Mando y regulacin de mquinas elctricas. Bloque II.

BLOQUE II- METODOS DE ARRANQUE. CONTROL DE VELOCIDAD

Problemas con el arranque directo en lnea
En el arranque directo en lnea, (DOL), de un motor a induccin, hay tres efectos que son de notar.
) El primer efecto es la gran cantidad de par de exceso disponible. An aunque el par de arranque es reducido, el
par salta rpidamente al valor de pico a medida que la velocidad del rotor se incrementa. Este par puede estar
sobrepasar en exceso por lejos el par que la carga requiere. En el arranque este exceso de par puede causar
shock mecnico, deslizamiento de correas y tensin en componentes de la transmisin. Esto puede causar
golpes de agua en caeras conectadas a bombas controladas por el motor. El arranque DOL es esencialmente
un arranque descontrolado.
) El segundo efecto es la gran corriente de arranque tomada por el motor, que es tpicamente, en el instante del
arranque, seis veces la corriente de carga total.. Esta alta corriente puede causar cadas de tensin
considerables en una alimentacin de red de baja capacidad, y necesita el dimensionamiento de todos los
contactos y fusibles de potencia del motor a induccin para manejar esta variacin sin dao.
) El tercer efecto es que causa un calentamiento adicional en el motor. El calentamiento del rotor se empeora
porque el rotor usualmente tiene una resistencia efectiva ms alta en el arranque que en el funcionamiento,
porque el efecto pelicular causado por la alta frecuencia de deslizamiento en el rotor concentra la corriente en
la parte exterior de las barras del rotor. El sobrecalentamiento del rotor puede convertirse en severo con
repetidos arranques, o con pars o inercias de carga alta, y pueden causar la falla por cortocircuito de los anillos
del rotor o el derretimiento de la jaula del rotor.

Mtodos de arranque
(Mquinas elctricas II)
) Efecto del arranque a tensin reducida
Si la tensin de arranque suministrada a un motor a induccin es reducida, el par disponible del motor se
reduce con el cuadrado de la reduccin de tensin. Cualquier tcnica de arranque con tensin reducida
causar que el motor opere a un alto deslizamiento por periodos largos durante el arranque. Con alto
deslizamiento, el par es slo moderado, el factor de potencia es pobre y el calentamiento del motor
(especialmente del rotor) es muy alto.
) Mtodos de arranque a tensin reducida
Todos los mtodos de arranque a tensin reducida discutidos en esta seccin reducen la tensin aplicada al
estator del motor, pero no alteran la frecuencia. Como consecuencia, la relacin del par motor con la corriente
del motor es siempre reducida.
1) Estrella tringulo:
En funcionamiento normal, los bobinados son conectados en tringulo, pero en el arranque son conectados en
estrella. La ventaja de este mtodo es que mantiene la relacin entre el par motor y la corriente de
alimentacin. Durante la transicin de estrella a tringulo, el motor es desconectado momentneamente,
causando as una prdida de torque temporal, y un pico de corriente en la reconexin.

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2) Autotransformador:
Un arrancador a autotransformador alimenta al motor desde un autotransformador de varias etapas. Cuando el
motor es primeramente arrancado, es conectado a una etapa que le suministra tensin reducida. A medida que
la velocidad del motor se incrementa, las etapas son conmutadas para incrementar la tensin del motor. , hasta
que en la velocidad total el motor recibe 100% de tensin. Tpicamente, hay dos o tres etapas. Cada etapa
requiere un contactor enclavado, el cual necesitar ser controlado por una secuencia de temporizadores para
un arranque automtico. Este mtodo desconecta momentneamente el motor entre cada etapa, causando as
picos de corriente y prdidas momentneas de par. Una ventaja de este mtodo es que, por la accin del
transformador, la lnea de corriente es reducida durante el arranque.
3) Arranque de Resistencia Primaria
Este mtodo usa algn tipo de resistencia en serie con la alimentacin en el arranque. A medida que el motor
aumenta la velocidad, la resistencia es reducida y finalmente cortocircuitada. Un tipo de este arrancador en usa
comn es el Arrancador de Resistencia Lquida, el cual usa lminas conductivas suspendidas en cubos de
carbonato de sodio como elementos resistivos. Este mtodo no da un muy buen control de la tensin en los
terminales del motor, y es muy ineficiente debido a la alta prdida calrica en los resistores durante el arranque.
4) Arrancadores Electrnicos de Tensin Reducida:
En su forma ms comn, un arrancador electrnico de tensin reducida (RVS) consiste en tres pares SCRs
inversos y paralelos conectados en serie con las tres lneas de entrada del motor. Con el control de fase
mediante el disparo de los SCRs, se puede reducir la tensin aplicada al motor.
Principios del control de fase del scr
Un SCR (rectificador controlado de silicio, o tiristor) es un dispositivo semiconductor de conmutacin, con dos
terminales de potencia, llamados nodo (A) y ctodo (K) y un terminal de control llamado gate (G).
) Principios de Operacin: Si el terminal K (ctodo) es llevado a positivo con respecto de A (anodo) , el SCR es
polarizado en inversa y bloquear la circulacin de corriente. Si el terminal A es llevado a positivo con
respecto a K, el SCR es polarizado en directa, y bloquear la circulacin de corriente hasta que el terminal G
(gate) reciba un pulso positivo con respecto a K. Este pulso de disparo disparar al SCR hacia la conduccin
y la corriente pasar de A a K. El SCR continuar conduciendo despus de que el pulso de disparo haya
cesado, hasta que la corriente a travs del SCR cese, en cuyo punto volver al estado de bloqueo.

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) Conexin Inversa Paralela: Si dos SCRs son conectados en paralelo, nodos con ctodos como muestra la
Figura, se llama conexin inverso paralelo, (tambin llamado antiparalelo). En esta configuracin, el SCR
puede ser usado para controlar formas de onda de CA. En los semiciclos positivos, el SCR1 controla la
corriente que fluye a la carga. En los semiciclos negativos, el SCR2 controla el flujo de corriente.
) Control de Fase: Si los SCRs son conectados en inverso paralelo, y el pulso de disparo para cada SCR existe
en un punto controlado de cada semiciclo de la forma de onda de CA, podemos controlar la tensin promedio
aplicada a la carga. En funcin del ngulo de disparo (), se controla la tensin que aparece a travs de la
carga en cada semiciclo. Este mtodo de control de la tensin de la carga mediante el control de los puntos de
disparo de los SCRs es llamado control de fase, y es el principio detrs de los Arrancadores de Tensin
Reducida

Arrancadores electrnicos de tensin reducida

El Arrancador Electrnico de Tensin Reducida de PDL tiene tres pares de SCRs en inverso paralelo, un par en
cada lnea entre la alimentacin de tres fases y el motor de tres fases. Estos SCRs tienen la fase controlada por los
pulsos de disparo de la Electrnica de Control de la PCB. Estos pulsos de control estn dirigidos a cada uno de los
seis SCRs por un transformador de pulsos u opto-acoplador, para dar aislacin galvnica entre la Electrnica de
Control y los circuitos de potencia. De esta manera el motor puede ser arrancado y parado, y la tensin en el motor
puede ser controlada automticamente, mediante la Electrnica de Control de la PCB.
Arrancadores de Tensin Reducida ms sofisticados miden el flujo de corriente al motor, y pueden controlar esta
corriente y proveer al motor de proteccin contra sobrecarga trmica. Los fusibles de entrada son provistos para
proteger a los SCRs y al motor contra sobrecargas y cortocircuitos.

Arranque por rampa de tensin, arranque con lmite de corriente

El arranque por rampa de tensin es un mtodo de arranque que aplica al motor un incremento de tensin
constante.

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En este ejemplo la tensin de salida del arrancador es "rampeada" de 0 a 100% en cuatro segundos. Sin embargo
debera notarse que hay una demora de tiempo entre la rampa de arranque y el arranque del motor para rotar. La
rampa de tiempo es ajustable por el usuario.Normalmente es aplicado un nivel de Tensin de Arranque ajustado
por el usuario (en la figura b 40%)

) Arranque con Lmite de Corriente es un mtodo de arranque que slo est disponible en los Arrancadores de
Tensin Reducida con monitoreo de corriente de salida. La mxima corriente de arranque requerida es
preseleccionada por el usuario. Una vez arrancado, el arrancador de Tensin Reducida subir a un valor de
rampa prefijado hasta que la corriente del motor alcance el nivel. En este punto la rampa de tensin de salida
es automticamente ajustada para mantener la corriente de arranque a este nivel a por debajo de l. Este
mtodo es adecuado si la mxima corriente de arranque va a ser limitada debido a, por ejemplo, capacidad de
la red inadecuada. Este es tambin un buen mtodo para el arranque de cargas altamente inerciales que son
cargadas slo cuando alcanzan velocidad total, p. ej. ventiladores, hojas de sierra, etc.

En la Figura (a), se fija un lmite de corriente de 400%, y la carga se acelera a velocidad total exitosamente. Sin
embargo, en la Figura (b), el lmite de corriente es de 200% y en un punto del ciclo de arranque, el par requerido por
la carga excede el torque disponible del motor. El motor no acelerar ms all de este punto y se bloquea. El motor
continuar tomando el doble de la corriente total de carga, y tendr un enfriamiento reducido por su velocidad
reducida. As, el motor se sobrecalentar muy rpidamente. Esto ilustra el peligro de fijar el nivel de lmite de
corriente muy bajo.
Este tipo de arrancadores, si bien resulta muy econmico tiene como principal inconveniente la limitacin del par de
arranque. Si este arranque se r ealiza variando la frecuencia en lugar de la tensin, se supera este inconveniente,
como se ver ms adelante

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ASPECTOS GENERALES DE LOS SISTEMAS DE REGULACIN DE LAS MQUINAS ELCTRICAS

REGULACIN DE VELOCIDAD
La velocidad que alcanza el rotor de un motor asncrono viene dada (como en cualquier tipo de motor) por aquel
valor para el cual el par motor desarrollado iguala al par resistente ofrecido por la carga accionada, por tanto para
variar la velocidad de un motor habr que modificar la forma o la posicin de su caracterstica mecnica con
respecto a la caracterstica resistente
Para una determinada carga mecnica la velocidad alcanzada viene dada por:
nr =

60 f1
( 1 s)
p

De donde se aprecia que se puede conseguir variar la velocidad del rotor variando el deslizamiento s, el nmero
de pares de polos p,o la frecuencia de alimentacin f alguno de estos procedimientos permiten una variacin
continua de la velocidad mientras que otros slo permiten una variacin por escalones.
Para actuar sobre el deslizamiento se puede:

Variar la tensin de alimentacin: procedimiento muy sencillo que se basa en reducir la velocidad
disminuyendo la tensin de alimentacin, ya que la caracterstica mecnica depende de sta. Presenta el
inconveniente de que el margen de regulacin no suele ser grande ya que la tensin no puede reducirse
indefinidamente sin riesgo de calado o de aumentar excesivamente la corriente, adems el rendimiento
empeora ya que las prdidas se van haciendo porcentualmente mayores cuanto menor es la velocidad. Se
utiliza en motores de muy poca potencia.
Variar la resistencia rotrica ( motores de rotor bobinado): el inconveniente que presenta este procedimiento
de regulacin de velocidad es el bajo rendimiento obtenido del motor debido en este caso a la potencia de
prdidas en el rotor y resistencia adicional (que se denomina potencia de deslizamiento) que pueden llegar
a ser de la misma cuanta que la potencia mecnica desarrollada, por ese motivo este mtodo queda limitado al
arranque del motor. La potencia de deslizamiento se puede recuperar y volcar a la red mediante rectificadores
electrnicos. Este convertidor recibe el nombre de cascada subsncrona porque la regulacin de velocidad es
por debajo de la de sincronismo, pudindose regular en la prctica hasta la mitad de la velocidad de
sincronismo. La forma en que se lleva a cabo la variacin de velocidad es trasladando paralelamente a s
misma la caracterstica mecnica del motor.

Variando el nmero de pares de polos:

Conexin Dahlander: los devanados de la mquina poseen una toma intermedia que permite conectar la
mquina de forma que se vare el nmero de polos del estator. Se utiliza casi exclusivamente en motores de
jaula porque en este tipo de motores el rotor se adapta automticamente al n de polos que presenta el
devanado del esttor (en motores de rotor bobinado habra que variar simultneamente el nmero de polos del
rotor)
Variando la frecuencia de la alimentacin
Convertidores rotativos: se alimenta la mquina a diferente frecuencia a partir de un generador trifsico
accionado a diferentes velocidades, o a partir del rotor de otra mquina asncrona. Estos procedimientos estn
prcticamente en desuso al exigir el uso de varias mquinas para realizar el control de la velocidad.
Convertidos electrnicos: a partir de circuitos electrnicos se alimenta el motor a una frecuencia diferente de
la de la red. El rectificador pasa a continua la tensin alterna de la red, los armnicos procedentes del
rectificado son parcialmente eliminados por el filtro, el ondulador recibe una tensin continua que es pasada
nuevamente a alterna con distintos valores de tensin y frecuencia.
Rectificador

Filtro

Ondulador

=
M

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VARIACIN DEL NMERO DE PARES DE POLOS.

Este procedimiento, el ms conocido de los cuales se denomina conexin Dahlander, se basa en que siendo
constante la frecuencia de alimentacin, la velocidad de sincronismo depende del n de pares de polos
ns1 =

60 f
p1

Si se pasa a un n de pares de polos distinto se tiene ns2 =

60 f
p2

p
n s1
= 2
p1
n s2

La velocidad se modifica en la relacin

Para disminuir el n de pares de polos que presentan las bobinas del esttor de la mquina es preciso modificar las
conexiones en ellas a travs de bornas intermedias, la forma de realizarlo es agrupando dos mitades de bobina en
paralelo (o en serie) de manera que la corriente que circula por ellas determine la aparicin de campos magnticos
de igual polaridad.
En las figuras siguientes se indica de forma esquemtica el paso de p=2 a p=1 mediante la conexin en paralelo de
las dos mitades de la bobina de una fase.
N

2
S

p=1

p=2
1

paralelo

p=1

p=2

En la conexin Dahlander el cambio de velocidades siempre se produce por escalones en la relacin 21 dado
que el cambio de n de pares de polos guarda esa proporcin (p.ej de p=8 se puede pasar a p=4 o viceversa), las
velocidades de sincronismo a 50 Hz seran 30001500, 1500750, etc.
Dado que a su vez los devanados del esttor en mquinas trifsicas pueden estar conectados en estrella o en
tringulo esto da lugar a dos variantes.
1. Conexin en tringulo.

Baja velocidad

Alta velocidad

tringulo

doble estrella

En el caso de la conexin a baja velocidad la tensin en cada semidevanado en es la mitad de la tensin

compuesta y la corriente es la de fase (nominal) la potencia por fase es :
I
PF =U L L cos
3

En la conexin de alta velocidad la tensin en cada semidevanado es la simple y la corriente de lnea puede ser el
doble de la de la conexin ya que cada semidevanado puede soportar sin calentamientos excesivos su propia
corriente nominal, suponiendo igual factor de potencia, la potencia por fase en este caso es:

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2 U I
U 2I
PF = L L cos = L L cos =1,15 PF ( B .V ) PF ( B .V )
3 3
3
3

Para que las corrientes en los devanados sean las mismas, la potencia solicitada al motor debe de ser
aproximadamente la misma. En la conexin de alta velocidad sta prcticamente se duplica lo cual indica que la
carga mecnica no puede ser del tipo de par constante ya que en este caso la potencia mecnica tambin se
duplicara al pasar de B.V a A.V lo que se traducira en una sobrecarga en el motor. A esta conexin se le denomina
de potencia constante porque para mantener la corriente en su valor nominal es preciso que par resistente y
velocidad de accionamiento cumplan Mr.nrcte.
2. Conexin en estrella

Baja velocidad

Alta velocidad

estrella

doble estrella

En la conexin de baja velocidad la tensin en cada semidevanado es la mitad de la tensin simple y la corriente es
la de lnea (nominal) la potencia por fase es :
PF = I L

UL
3

cos

En la conexin de alta velocidad la tensin en cada semidevanado es nuevamente la simple y la corriente de lnea
puede ser el doble de la de la conexin Y simple, ya que cada semidevanado puede soportar sin calentamientos
excesivos su propia corriente nominal, suponiendo igual factor de potencia, la potencia por fase en este caso es:
PF =

UL
3

2 I L cos =

2
3

U L I L cos = 2 PF( B.V )

La potencia puede ser aproximadamente la doble siendo iguales las corrientes en los devanados. En la conexin de
alta velocidad sta prcticamente se duplica lo cual indica que la carga mecnica puede ser del tipo de par
constante ya que en este caso la potencia mecnica se duplicara al pasar de B.V a A.V sin que se produzca una
sobrecarga en el motor. A esta conexin se le denomina de par constante
Se construyen motores con tres o cuatro velocidades de sincronismo, este tipo de motores en realidad presentan
dos devanados independientes en el esttor en el que uno de ellos puede ser de polos fijos (p.ej.24 + 3 pares de
polos), si ambos devanados son de polos conmutables se obtienen cuato velocidades distintas (p.ej. 24 + 36
pares de polos)
Tambin existen, aunque son menos utilizados, motores de polos conmutables que no estn en relacin 2:1
mediante ejecuciones especiales de devanados denominadas PAM (Pole-Amplitude-Modulation) y P.F.M (PoleFrecuency-Modulation).

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Circuito de fuerza correspondiente a un arrancador inversor de un motor Dahlander de dos

velocidades.

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VARIACIN DE LA FRECUENCIA DE ALIMENTACIN. CONSIDERACIONES PREVIAS.

En la siguiente figura se muestra el circuito equivalente de la mquina asncrona.
Rt

I '2

I1

Xt

Io
U

RFe

Xm

R'2 (1-s)
s

En este circuito se cumple: U E = 4.44 f N' max

Si se vara el valor de la frecuencia de alimentacin por debajo de la frecuencia nominal, y se mantiene el valor de la
tensin de alimentacin, tiende que aumentar el valor de max , lo que traera como consecuencia la saturacin de la
mquina. Para que el flujo se mantenga constante, debe de variarse la tensin y la frecuencia en la misma
proporcin, es decir:
U = cte
f
Si se pretende aumentar la frecuencia por encima de la nominal habra que hacer otro tanto para que el valor del
flujo se mantuviera constante, sin embargo por razones obvias la tensin no se puede elevar ms que en un
pequeo porcentaje sobre la tensin nominal.
Variacin de la caracterstica del par de la mquina en funcin de la frecuencia.
Al variar la frecuencia de alimentacin varan:
60 f '
Velocidad de sincronismo: n s ' =
p
La impedancia de la rama serie del motor viene afectado por el cambio de frecuencia ya que la reactancia de
dispersin depende directamente de ella , si Xt es la reactancia total a la frecuencia nominal "f" a la frecuencia
f'
Xt
f
Del L.G. de la impedancia serie:

"f ' " se tiene: X ' t =

Se obtiene a la frecuencia f tg =
A f

tg ' =

R1
Xt

tg =

R1
f
= tg
Xt' f'

tg ' =

R1 + R 2 '
Xt

D=

1
Xt

R1 + R 2 ' f
= tg
Xt'
f'

D' =

1
f
= D
Xt' f'

Supngase que la mquina trabajando a tensin y frecuencia nominal toma la corriente nominal, sta es
prcticamente la de la rama serie dada la pequeez de la corriente de vaco. En estas condiciones Y = D cos y la
corriente I n = D cos U
Al disminuir simultneamente tensin y frecuencia en la misma proporcin

U' U
f'
= U' = U
f' f
f

La corriente ser:
f
D cos ' U' = D cos ' U
f'
La condicin para que no se sobrepase la corriente nominal ( I' = In ) es que ' = .
I' =

Los pares en las distintas condiciones de funcionamiento son:

3
U 2 cos 2 (tg tg )
M=
s X t
2

M' =

3
3
f'
U' 2 cos 2 (tg tg ' ) =
U 2 cos 2 (tg tg ' )
2
s ' X t '
f
f'
s X t
f

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En la prctica tanto como ' son muy pequeos (R1<<X't <Xt) con lo que tg=tg' y resulta que para la misma
corriente M'=M.
La corriente se mantiene en el valor nominal si la carga accionada es
de tipo de par constante. El efecto de esta regulacin es que la
caracterstica mecnica del motor se desplaza paralelamente a s
misma manteniendo sensiblemente la misma forma. Para valores muy
bajos de tensin y frecuencia lo anterior ya no se cumple dado que
entonces no se puede suponer U E = 4.44 f N' max debido a que

caracterstica
natural

la cada de tensin en la resistencia del esttor no es despreciable

frente a la tensin de alimentacin, en esas condiciones E< U y el flujo
disminuye y por lo tanto tambin el par.

Mr

I=In

s n
n

nnom.

Regulacin por encima de la velocidad nominal (U=cte, f'>f)

En este caso la relacin de corrientes es:
I n = D cos U I ' = D' cos 'U
Para que la corriente se mantenga en el valor nominal es preciso que: cos ' = f ' / f cos
Las potencias mecnicas en dos estados de funcionamiento:
3
Pmec =
U 2 cos 2 (tg tg )
Xt
Pmec ' =

Expresando tg 2 =
tg

'

1
cos 2

1 ,

cos 2 ' (tg ' tg ' )

si es lo suficientemente grande

1
f
=
2
cos ' f ' cos 2
1

3
U
Xt'

tg 2

1
cos 2

e igualmente

quedando

Pmec '

f 3
f
f
f'
tg ) Pmec

U 2 cos 2 (
f' Xt
f ' cos f '
f

La corriente se mantiene en el valor nominal si la carga

accionada es de tipo de par hiperblico, es decir si la potencia
mecnica se mantiene constante. Si se pretende llevar por
encima de la velocidad nominal un motor que acciona una carga
de par resistente de otro tipo (p.ej. de par constante) eso se
traduce en una sobrecarga del motor o incluso en el calado del
mismo

caracterstica
natural

Mr

I>In

La regulacin Tensin-Frecuencia permite disminuir la velocidad

manteniendo la corriente nominal de la mquina si la carga
accionada presenta una caracterstica resistente constante, la
n
nnom.
regulacin de velocidad por encima de la nominal (a tensin
Mr
I=In
constante y frecuencia variable), manteniendo la corriente
nominal es posible si la carga accionada presenta una caracterstica resistente de potencia constante (M.ncte) de
otra forma se producir una sobrecarga en el motor

Mando y regulacin de mquinas elctricas. Bloque II. 12

En el controlador de velocidad, a medida que la frecuencia es ajustada de 0 a 50 Hz, la salida de tensin es

ajustada de 0 a 100% (p. ej. 0 a 400 Vca). Esto asegura condiciones de flujo en el motor aparentemente constantes.
Esto se conoce como mantenimiento de un valor de tensin-frecuencia constante, ley de tensin-frecuencia...

La frecuencia puede ser incrementada ms all de los 50 Hz, aumentando la velocidad por encima de la nominal.
Sin embargo, la tensin al motor no puede ser incrementada ms all del 100% por lo que por encima de 50 Hz, el
valor tensin-frecuencia se reduce, reduciendo as el flujo en el motor. Esto reduce el par motor disponible a
velocidades por encima de 50 Hz. Este fenomeno se conoce como debilitamiento de campo.
Hasta ahora se han ignorado los efectos de las impedancias en serie del estator. Estos dos ltimos trminos
provocan una cada de tensin cuando el motor es cargado, lo que lleva a una reduccin de la tensin eficaz
aplicada al motor y por tanto del campo del estator con una reduccin del par disponible. Esto es ms evidente a
bajas velocidades cuando la tensin aplicada al motor ya es baja.
Para superar esto, se puede aplicar un refuerzo de tensin al motor, tal como muestra la figura. El refuerzo es
requerido usualmente en cargas con alto par de arranque, p. ej. cintas transportadoras, o cargas de alta inercia. La
sobre-aplicacin del refuerzo puede causar que el motor se sature, sobrecargando as el motor o el controlador. Los
ltimos Variadores de Velocidad de Motores de CA inteligentes pueden calcular automticamente y aplicar la
ptima cantidad de refuerzo.

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La siguiente figura muestra la caracterstica de par de la mquina alimentada desde un convertidor de frecuencia de
este tipo. (Telemecnica)

) A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a induccin no es efectivo. Por esto,
el motor no debera estar continuamente cargado al torque total a velocidades reducidas, a menos
que sea provisto un enfriamiento suplementario (motores motoventilados).

Convertidores de frecuencia
El objetivo de los variadores de velocidad es alimentar a los motores asncronos trifsicos para conseguir
caractersticas de funcionamiento radicalmente diferentes a las de su utilizacin normal (motores alimentados en
directo por la tensin de red), a amplitud y frecuencia constantes. Consiste en suministrar al motor una onda de
tensin a amplitud y frecuencia variables.

Circuito electrnico
Diagrama de bloques
La siguiente figura muestra el diagrama en bloques simplificado de un convertidor de frecuencia. Una red trifsica
alimenta la entrada. Aqu es rectificada a CC y filtrada por un filtro L-C. Este Bus de CC alimenta un puente
inversor de tres fases, donde es convertida nuevamente a una forma de onda de CA de tres fases, pero a la tensin
y frecuencia necesarias para funcionar el motor a la velocidad deseada.

) Circuito de rectificado y filtrado

Una red trifsica es rectificada por un puente rectificador de 6 diodos estndar. Esta es filtrada por un choque de CC
en cada salida del rectificador, y por un banco de condensadores electrolticos.
Las resistencias de frenado estn el paralo con condensadores para proveer un camino de descarga en el
apagado.

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) Circuito inversor
Hay seis Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBTs) en configuracin de puente de tres fases. Estos
transistores son dispositivos electrnicos de alta potencia. La conmutacin de los transistores se produce de forma
que cuando el transistor superior de cada rama (o fase) est saturado, el inferior no lo est, y viceversa. Entonces,
si se observa el punto central de cada fase, conmuta peridicamente entre los polos positivo y negativo del Bus de
CC.
Si cada una de las tres fases son conmutadas de esta manera, pero con la conmutacin de cada fase desfasada
120 elctricos de la fase previa, las tres formas de onda de los puntos centrales (VAC, VBO, VCO) son como las
mostradas en la figura. Si es medida la diferencia de tensin entre dos fases cualquiera, (VAB en la figura), el
resultado es una onda de seis pasos o cuasi-cuadrada. VBC y VCA son las mismas excepto que estn desplazadas
las fases 120 grados una de otra. As, las salidas del puente inversor de tres fases es una forma de onda de tres
fases.

IA representa la corriente fluyendo en la fase A del motor. Note que la inductancia del motor suaviza esta forma de
onda de manera tal que la corriente del motor es aproximadamente sinusoidal.

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) Modulacin de la forma de onda

En el caso anterior cada contacto es conmutado a la frecuencia de salida requerida, a un ciclo de trabajo 50 - 50.
Note que la forma de onda de la corriente se desva de ser un onda senoidal, esto es, tiene un alto contenido
armnico. Esta distorsin armnica no es deseable porque puede causar calentamiento excesivo en los bobinados
del motor, y las pulsaciones de flujo acompaantes en el motor pueden causar ruido magntico en las laminaciones
y bobinados.

En prctica, la forma de onda es un ancho de pulso modulado con altibajos. Estos altibajos son de tamao
variable. El propsito es doble: hacer las corrientes de salida del inversor ms cercanas a parecer una onda
senoidal, y permitir el ajuste de la tensin de salida eficaz (RMS).

Un mtodo de modulacin usado a menudo es modulacin sinusoidal. Una forma de onda triangular es comparada
con una forma de onda senoidal. Cuando la onda senoidal excede la onda triangular, el contacto superior de la fase
del inversor es energizado. Cuando la onda triangular excede la onda senoidal, el contacto inferior es energizado. La
forma de onda de la corriente resultante en el motor es cercanamente una sinusoidal con muy poca distorsin.

Mando y regulacin de mquinas elctricas. Bloque II. 16

Un anlisis armnico de la forma de onda de la corriente del motor muestra un componente fundamental a la misma
frecuencia que la seal de referencia senoidal. Existe tambin un componente armnico en la frecuencia de
portadora. Cuanto ms alta la frecuencia de portadora, ms baja la magnitud de esta componente armnica, y
menor el calentamiento y el ruido magntico del motor. Para una modulacin exitosa, la frecuencia de portadora
debera ser al menos 20 veces la frecuencia de salida, y un mltiplo de tres veces la frecuencia de salida para
asegurar la simetra de tres fases.

El ancho y nmero de altibajos son ajustados electrnicamente para reducir la tensin de salida del inversor con
frecuencia reducida. La forma de onda es derivada reduciendo la magnitud y frecuencia de las seales senoidales
de referencia.
En los ltimos productos se usa una tcnica coordenada llamada modulacin del espacio vectorial. Esta produce
una forma de onda an mejor con menos conmutaciones.
) Modulacin del espacio vectorial
En un puente inversor de tres fases, tratamos de reconstruir una onda senoidal de tres fases, pero no podemos
hacer una forma de onda perfecta porque no tenemos la capacidad de rotar continuamente. Existen ocho estados
de salida posibles para las tres salidas A, B, C, dependiendo de cules IGBTs estn saturados. Dos de estos
estados son vectores de tensin nula, mientras que los seis restantes estn separados espacialmente 60. El
movimiento secuencial entre estos seis estados activos producir una salida de onda cuasi-cuadrada, como ya se
ha visto.

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Los ocho estados en la entrada pueden ser representados por una estructura hexagonal Note que la conmutacin
entre un estado cualquiera y su estado adyacente, o entre un estado activo y un estado nulo, requiere el cambio de
estado de slo un par de IGBTs. Esto es importante para lograr la ms alta modulacin de frecuencia posible con el
menor nmero de conmutaciones Para generar un vector de tensin intermedio, esto es, de una variacin de
magnitud y fase que no corresponde con uno de seis vrtices del hexgono, necesitamos modular entre dos estados
adyacentes, (para determinar la fase) y uno de los estados nulos (para determinar la magnitud).

Este mtodo presenta frente al anterior las siguientes ventajas

Reducidas corrientes armnicas al motor, al ser la regulacin ms continua
Reducido ruido de ripple de torque: Las pulsaciones de torque debidas a ripple en el flujo magntico del
entrehierro en el motor son menores cuando se usan tcnicas de Modulacin del Espacio Vectorial. Estas
pulsaciones son a la frecuencia de modulacin, y resultan en ruido magntico audible del motor. Como resultado, el
motor es considerablemente ms silencioso que uno controlado por un inversor de modulacin sinusoidal.
Frecuencia de modulacin constante: La modulacin sinusoidal es sincrnica, es decir, la frecuencia de
modulacin es ajustada en funcin de la frecuencia fundamental de salida del inversor. Se necesitan por tanto
tcnicas de cambio de nivel, donde los cambios de escaln en la frecuencia de modulacin ocurren a medida que
la frecuencia de salida es ajustada a travs del rango. La Modulacin del Espacio Vectorial es asincrnica,
constante a todas las frecuencias de salida.
Utilizacin mejorada de la tensin de alimentacin: Si en la modulacin sinusoidal, se hace un intento de
incrementar la magnitud de la forma de onda de referencia sobre la de la forma de onda de la portadora, se produce
la saturacin de modulacin con el resultante incremento de la distorsin de tensin. Si esto es llevado al extremo,
el resultado sern ondas cuasi-cuadradas. Con Modulacin de Espacio Vectorial, la mxima forma de onda no
distorsionada est dada por un crculo que inscribe el hexgono. Esta mxima tensin no distorsionada es 115% de
la obtenible por moduladores sinusoidales, permitiendo as una mejor utilidad de la tensin del Bus de CC
disponible. Sin embargo a este nivel de salida, la forma de onda se vuelve trapezoidal en naturaleza.
Adecuada para generacin de forma de onda por microprocesador: La tcnica de Modulacin del Espacio
Vectorial es posible slo en sistemas digitales basados en microprocesador. Es posible cambiar la frecuencia de
modulacin para adecuarse a las caractersticas de los IGBTs, o para conmutar aleatoriamente entre frecuencias de
modulacin diferentes para reducir el ruido aparente del motor.
) IGBT
El transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) es un transistor bipolar controlado por tensin, donde la
conmutacin es lograda controlando con una tensin el terminal gate. El efecto puede ser modelado considerando
un transistor MOSFET controlando un transistor PNP. El IGBT es saturado aplicando a la puerta una tensin positiva
(+15V). Puede ser rpidamente cortado aplicando a la puerta una tensin negativa (-5V). Las principales ventajas
del IGBT son una menor tensin de saturacin, velocidades de conmutacin ms altas, ms alta capacidad de

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sobrecarga, y menores requerimientos de potencia. Los dispositivos ms grandes son de valores de 300A 1200V.
Se pueden lograr valores ms altos conectando en paralelo dos o ms de estos dispositivos. Los Variadores de
Velocidad de Motores de CA usan hasta seis en paralelo.

El convertidor comprende:
) un puente rectificador mono o trifsico de diodos conectados a un condensador formando una fuente de tensin
continua (Bus de tensin continua o Bus DC),
) un puente ondulador generalmente con IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), alimentado por la tensin
continua y que genera una onda de tensin alterna de amplitud y frecuencia variables por la tcnica de
Modulacin de Anchura de Impulsos o PWM,
) una unidad de mando que suministra las rdenes de conduccin a los IGBT con arreglo a las consignas dadas
por el operador (orden de marcha, sentido de marcha, consigna de velocidad) y de la medida de magnitudes
elctricas (tensin red, corriente motor).

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Ventajas de la utilizacin de los variadores de velocidad

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Principales funciones de los arrancadores y variadores de velocidad electrnicos

Aceleracin controlada
La aceleracin del motor se controla por medio de una rampa de aceleracin lineal o en forma de S.
Generalmente, la rampa puede regularse y, por tanto, permite variar el tiempo de aceleracin.
Variacin de velocidad
Un variador de velocidad puede no ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, se trata de un sistema
dotado de un control con amplificacin de potencia pero sin bucle de retorno. Se denomina sistema en
lazo abierto. La velocidad del motor queda determinada por una magnitud de entrada (tensin o corriente)
denominada consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, la velocidad puede variar en
funcin de las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la carga o de la temperatura).
El rango de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal.
Regulacin de la velocidad
Un regulador de velocidad es un variador con seguimiento de velocidad. Dispone de un sistema de control
con amplificacin de potencia y bucle de retorno. Se denomina sistema en lazo cerrado.
La velocidad del motor queda determinada por una consigna, cuyo valor se compara permanentemente a
una seal de retorno que representa la velocidad del motor. Generalmente, la seal procede de un
generador tacomtrico o de un generador de impulsos montado en el extremo del eje del motor. Si se
detecta una desviacin como consecuencia de la variacin de la velocidad, el valor de la consigna se
corrige automticamente para ajustar la velocidad a su valor inicial. La regulacin permite que la velocidad
sea prcticamente insensible a las perturbaciones.
Generalmente, la precisin de un regulador se expresa en % del valor nominal de la magnitud regulada.

Deceleracin controlada
Cuando se corta la alimentacin de un motor, su deceleracin se debe nicamente al par resistente de la
mquina (deceleracin natural). Los arrancadores y variadores electrnicos permiten controlar la
deceleracin por medio de una rampa lineal o en forma de S, que suele ser independiente de la rampa de
aceleracin. Es posible regular la rampa para que el tiempo de transicin entre la velocidad en rgimen
estable y una velocidad intermedia o nula sea:
inferior al tiempo de deceleracin natural el motor debe desarrollar un par resistente que se aade al
par resistente de la mquina,
superior al tiempo de deceleracin natural el motor debe desarrollar un par motor inferior al par
resistente de la mquina.
La mayora de los reguladores realizan el frenado mediante la inyeccin de corriente continua.
Adems suelen tener la posibilidad de conectar una resistencia de frenado llegando a aumentar el par de
frenado desde el 30% del valor del par nominal hasta el 150%.
Regeneracin
Cuando un motor est manejando una carga de alta inercia, entonces tiene su frecuencia de
salida reducida, el motor puede estar funcionando ms rpido que la velocidad de sincronismo,
esto es, con un deslizamiento negativo. El mismo efecto puede suceder durante el descenso de
un montacargas. Bajo esta condicin, el motor est ahora generando, y est absorbiendo
energa mecnica desde la carga hacia el Controlador. Esto es llamado regeneracin .
Durante la regeneracin, la energa fluye retornando al Controlador, y es rectificada por los
diodos de rueda libre de los transistores (en paralelo con los IGBT), pero no puede retornar a la
red debido a que es bloqueada por el rectificador de entrada (de un slo sentido). El efecto es
que el Bus de CC se sature en tensin, lo que puede causar que el Drive se dispare si no se

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chequea. Una solucin es poner un Freno Dinmico a travs del Bus de CC. Para ello se
conecta un reostato a un contacto electrnico activado por tensin. Cuando la tensin del Bus de
CC excede el nivel predefinido, el reostato es conectado a travs del bus y disipa la energa
regenerativa.

Inversin del sentido de marcha

Puede controlarse a velocidad nula despus de la deceleracin sin frenado elctrico, o con frenado
elctrico, para que la deceleracin y la inversin sean rpidas.
Proteccin integrada
Generalmente, los variadores modernos garantizan tanto la proteccin trmica de los motores como la
suya propia. Un microprocesador utiliza la medida de la corriente para calcular el aumento de la
temperatura del motor. En caso de recalentamiento excesivo, genera una seal de alarma o de fallo.
Por otra parte, los variadores, especialmente los convertidores de frecuencia, suelen incluir proteccin
contra:
cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,
sobretensiones y cadas de tensin,
desequilibrios de fases,
funcionamiento monofsico.

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Aplicaciones
En general, un motor de induccin puede ser alimentado a partir de un variador de velocidad sin afectar
significativamente al funcionamiento. Sin embargo, debemos tener en cuenta las siguientes consideraciones :

Hasta 50 Hz, el mximo par disponible en el motor se mantiene prcticamente constante, lo que significa que la
potencia va incrementndose desde 0 Hz hasta 50 Hz.
Por encima de 50 Hz, el par disponible disminuye, debido a la reduccin de la corriente magnetizante y el
consiguiente debilitamiento del campo.
A bajas velocidades, la efectividad de la refrigeracin disminuye, de forma que el motor no puede proporcionar
el par nominal a bajas velocidades, a no ser que se prevea una refrigeracin adicional.

Tipos de cargas

) Potencia constante. El par requerido por la carga

aumenta cuando la velocidad disminuye, de tal
manera que el producto del par y la velocidad
(potencia) permanece constante. Ejemplos son
bobinadoras que controlan la bobina desde su eje
central y tornos.

) Par constante. En este tipo de carga, el par requiere

mantenerse constante sin importar la velocidad. Esta
es una caracterstica muy comn. Ejemplos son
cintas transportadoras, montacargas e imprentas. Se
debe tener cuidado si la intencin es controlar por
perodos extensos a bajas velocidades.

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) Par proporcional a la velocidad. Tales cargas

incluyen mezcladores, bombas de
desplazamiento positivo, compresores, etc.
Tales cargas no suelen causar problemas de
calentamiento en el motor. Tales cargas no
suelen necesitar la aplicacin de tensin inicial.

) Par proporcional al cuadrado de la

velocidad. Este es un tipo de carga muy
comn, y se aplica a bombas centrfugas y
ventiladores. Ms del 70% de las cargas
usadas en motores controlados por
Variadores de Velocidad de Motores de CA
estn en esta categora. El par requerido a
bajas velocidades es muy pequeo.

Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificacin de las caractersticas prcticas de la carga. En la realidad
una carga puede exhibir una combinacin de dos o ms de los tipos de carga de arriba. Por ejemplo, una bomba de
alta elevacin muestra una caracterstica de ley cuadrada combinada con una caracterstica de par constante
correspondiente a la cabeza esttica del sistema.
Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario disear el sistema de manera tal que el motor funcione tan
cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo condiciones normales de funcionamiento.
Esto incluye la seleccin del nmero de polos del motor y los niveles de transmisin para asegurar esto. El
funcionamiento del motor a una velocidad significantemente ms baja que la base de velocidad significa que el
motor no est entregando la potencia total disponible, y dependiendo del tipo de carga, puede causar el
sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento ms rpido que la base de velocidad causa una reduccin en el
par disponible, y tambin puede causar sobrecalentamiento y excesivo desgaste de rulemanes.