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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA


INSTRUMENTACIN Y CONTROL
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS Y CONTROLADORES

INSTRUCTOR:
GABRIEL TORRES
ELABORADO POR:
ANDRS MONZN
E-8-113705
CARLOS ESPINOSA
2-741-1609
DAVID PEREZ
E-8-126683
JAIME HUERTAS
8-881-2188
JAVIER BERNAL
8-886-1198
JOEL ARJONA
8-881-1065

GRUPO: 1IM231

FECHA DE ENTREGA:
19, 02, 2016.

RESULTADOS
Problema Sistema Elctrico LRC:

Formulacin matemtica
Capacitor:

I =CV I ( t )=C

dV
dt

Inductancia:

Ecuaciones diferenciales
di
I dVo
=
a) eiL RI =eo b)
dt
c dt
Se aplica LaPlace
eiLSI ( s )RI =eo
eieo=I [ R+ Ls ]

eieo=RI + LSI ( s )

V =LI V =L

dI
dt

c I=
d

eieo
R+ LS

I
=S eo( s)
C

Reemplazamos la ecuacin c en la d:
eieo
R+ LS
=S eo(s)
C
eieo
=S eo( s)
RC + LCS
Valores otorgados: Inductancia (L)= 10 henrios , Capacitor (C) =40 micro faradios ,
Resistencia = 1 kilo ohm.
Funcin de tranferencia:
1
0.0004 S + 0.04 S +1
2

eo
1
1
=
=
2
6
3
ei CRS+ CLS + 1 ( 40 x 10 ) ( 1 x 10 ) S + ( 40 x 106 ) ( 10 ) S 2+1

Diagrama de Bloque

Se usa el criterio de Routh para encontrar la K crtica


s 2 4 x 104 1
s 1 4 x 102 Kp
s 0 4 x 104 Kp+ 4 x 102 0
Kcr=

4 x 102

0.0004 s +0.04 s+1+k cr =0


0.0004 s2 +0.04 s+1+0.04=0
s=50 j10
s=10 s=wcr
Pcr=
Controlador Proporcional (P):

2 2
= =0.628
wcr 10

Kp=( 0.5 ) 4 x 102=0.02 , Ti= , Td=0

Gc ( s )=0.02
Controlador Proporcional Integrativo (PI):

Kp=0.45 x 102 ( 4 x 102 ) =0.018 ,Ti=


Gc ( s )=

1
( 0.628 )=0.5233 , Td=0
1.2

0.018 s+ 0.0343
s

Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID):

Kp=0.6 Kcr=0.4 ( 4 x 102 )=0.016 ,Ti=0.5 ( 0.628 )=0.314 , Td=0.12 ( 0.628 )=0.0785
0.024 s+0.0764+ 1.884 x 103 s 2
(
)
Gc s =
s

Grficas Error vs tiempo y Salida vs tiempo proporcionadas por Simulink:

Controlador P: e(t)-vs-t

Controlador P: u(t)-vs-t

Controlador PI: e(t)-vs-t

Controlador PI: u(t)-vs-t

Controlador PID: e(t)-vs-t

Controlador PID: u(t)-vs-t

Problema Sistema de Nivel de lquido con Interaccin:

Formulacin Matemtica:
aC1

d H2
dh 1
h 1h 2
h2
=qq 1 b R 1=
c C2
=q 1q 2 d R 2=
dt
q1
dt
q2

Se le aplica LaPlace
a C 1 h 1 ( s ) S=q ( s )q 1 ( s ) b R 1 q 1(s)=h1( s)h 2(s)
c C 2h 2( s)S=q 1(s)q 2(s)d R 2 q 2(s )=h 2(s)
En la ecuacin b despejamos h1(s), en d despejamos h2(s) y la remplazamos en la
ecuacin b ya despejada:
h 1 ( s )=R 1q 1 ( s ) + R 2 q 2(s )

Introducimos la ecuacin anterior en a para eliminar todas las alturas y expandimos la


ecuacin resultante:
e C 1 R 1 S q 1 ( s ) +C 1 R 2 S q 2 ( s )=q ( s )q 1(s)
En c eliminamos h2(s) utilizando la d y acomodamos la ecuacin:
f q 1 ( s )=C 2 R 2 S q 2 ( s ) +q 2(s)

Remlazamos la q1(s) d e con lo que se obtuvo en f y se acomoda de marea que nos


quede q2(s)/q(s):
q 2(s )
1
=
2
q ( s)
R 1C 1 R 2 C 2 S + ( R 1 C 1+ R 2C 1+ R 2 C 2 ) S+ 1
m3
,C 1=2 m2 , C 2=1 m2
s
suponiendo que ambas valvulas sean de compuerta con diametro nominal de 1 /2 )
R1 =R 2=0.30

Datos

Qi=0.015

q 2(s )
1
=
2
q ( s ) 0.18 S +1.5 S +1

Diagrama de Bloque

Aplicando el criterio de Routh, para encontrar Kcr

s 2 0.181
s 1 1.5 Kp
s 00.18 Kp+1.5 0
Kcr=1.5

0.18 S + 1.5 S+1+ k cr =0


0.18 S 2+ 1.5 S+1+1.5=0
s=6.03=w cr
Pcr=

2
=1.04
6.03

Controlador Proporcional (P):

Kp=( 0.5 ) 1.5=0.75 ,Ti= , Td=0

Gc ( s )=0.75
Controlador Proporcional Integrativo (PI):

Kp=0.45 ( 1.5 )=0.675 ,Ti=


Gc ( s )=

1
( 1.04 )=0.867 , Td=0
1.2

0.675 S+0.778
s

Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID):

Kp=0.6 Kcr=0.6 ( 1.5 )=0.9 , Ti=0.5 ( 1.04 )=0.52, Td=0.125 ( 1.04 )=0.13

Gc ( s )=

0.9 s+ 1.73+0.117 s
s

Para determinar h2(s)/q(s), de d se despeja q2(s) y se remplaza en c


h 2(s)
g q 1 ( s ) =C 2 h 2 ( s ) S +
R2
Remplazamos q1(s) de g en la ecuacin b y despejamos h1(s):
R1
h h 2 ( s ) R 1 C 2 S+
+1 =h 1 ( s )
R2

Remplazamos la ecuacin a en h1(s) de h:

i h 2 ( s ) R 1 C 2 S +

q ( s ) q 1( s)
R1
+1 =
R2
C 1S

Como no necesitamos q1(s) en la ecuacin, retomamos g para remplazar el q1(s) de i.


nos tocar ahora despejar la ecuacin de manera que obtengamos h2(s)/q(s):

h2(s)
=
q (s )

( RR 12 C 1+C 1+C 2) S + R12

R 1C 1C 2 S2 +

h2(s)
1
=
2
q (s )
0.6 S +5 S +3.33

Aplicando el criterio de Routh, para encontrar Kcr


2

s 0.61
s 1 5 Kp
s 00.6 Kp+5 0
Kcr=5
0.6 S 2 +5 S +3.33+k cr =0
0.6 S 2 +5 S +3.33+5=0
s=6.03=w cr

Podemos observer que la Wcr es igual que el caso anterior, por lo que las funciones de P, PI y PID
van a ser iguales tanto para

Grficas para

q 2(s )
q ( s)

q 2(s )
q ( s)

como para

h2( s)
q (s )

Error vs tiempo y Salida vs tiempo proporcionadas por Simulink:

Controlador P: e(t)-vs-t

Controlador P: u(t)-vs-t

Controlador PI: e(t)-vs-t

Controlador PI: u(t)-vs-t

Controlador PID: e(t)-vs-t

Controlador PID: u(t)-vs-t

Grficas para

h2(s)
q (s)

Error vs tiempo y Salida vs tiempo proporcionadas por Simulink:

Controlador P: e(t)-vs-t

Controlador P: u(t)-vs-t

Controlador PI: e(t)-vs-t

Controlador PI: u(t)-vs-t

Controlador PID: e(t)-vs-t

Controlador PID: u(t)-vs-t