Conclusiones

ComosepudodemostrarenlaterceraylacuartaestructuralosmotoresBrushlessque
se utilizaron tienen la fuerza necesaria para lograr levantar una estructura de
aproximadamente 900 gr sin embargo es necesaria una estructura ms ligera y que
pueda contener todoslos dispositivos utilizados, elsistemade control que se realiz
funciona correctamente tratando de hacer que el dispositivo se mantenga en una
posicinestableaumentandolavelocidaddelosmotoresqueestnhaciendoquese
salgadeequilibrio;todoestosehacemientrasseobtienenvaloresdelacelermetroy
delsensorultrasnico,loscualesseanalizan,seutilizanyposteriormentesemandan
por medio del puerto serial para ser ledos por una computadora. En este caso esa
opcinnoseutilizadebidoaquenosepuedeestarconectadopormediodeuncable
hacia la computadora en pleno vuelo, aunque existe la opcin de implementar esto
inalmbricamenteperoyaseriaentrabajosposterioresaestatesis.
Eldesarrollodeestesistemadecontrolnofuealgocomplicadoderealizarperosifue
algo muy laborioso, fueron muchas horas las que se requirieron para encontrar la
mejor manera de hacer que todo funcionara de una manera fcil y sencilla de
entender.

Lanicapartequesirequirideunpocomsdetiempofueladepoderobteneruna
seal proveniente del Nunchuk y poderla aplicar a los motores, en primera porque
realizarunprogramadesdeceroparacontrolarelNunchukseramuydifcilasqueme
tuvequeapoyardeprogramasexistentesydespusdeahentenderlesyhacerqueun
motorsemovieradebidoalainclinacinobtenidaporelacelermetro.
Independientementederealizarelsistemadecontroldeldispositivoydecomprobar
sufuncionamientodebidoalainformacinobtenidaporelpuertoserialydesplegada
en la pantalla de la computadora es necesario realizar pruebas fsicas con los
componentes para comprobar que todo funciona como debera, es por eso que en
estatesisseincluylaconstruccinypruebade4estructuras.Lasprimeraspruebas
realizadas para comprobar que todo el sistema de control funcionaba fueron hechas
con los sensores y con los motores convencionales los cuales trabajaron sin ningn
problema, pero a partir de ah se vio que estos no podran levantar la estructura as
que se compraron motores especiales para esta aplicacin, los cuales derivaron en
mejoresresultadosdebidoaqueestostenan unmejordesempeo yporlotantola
estructurafuecapazdelevantarsedelsuelo.
Estonoimplicoquetodosalierabien,setuvieronquetomarmuchascosasencuenta
para evitar daar componentes y personas involucradas en la operacin de este
dispositivo.

El hecho de tener nuevos motores que pudieran levantar el dispositivo hizo que se
disearaunaestructuraadecuadaaestosyasuscontroladoresparatenertodomas
organizadoyevitarproblemasalahoraderealizarlaspruebas,tambinsenecesito
adaptar un sistema de encendido y apagado para crear un sistema de paro de
emergencia;aunasparahacermsseguraslaspruebasseincluyounaestructurade4
barrasqueservandeguaparaqueendadocasoqueestedispositivovolaralohiciera
enformavertical.
La realizacin de una tesis as requiere ms que una buena programacin de un
sistemadecontrolydeundiseoeleganteenlaestructura,requierequeserealicen
pruebas constantes para ir depurando errores y as conseguir el mejor desempeo,
muestradeestofueronlasestructurasdepruebarealizadasyelcontrolinalmbricode
parodeemergencia.
Creoqueeldesarrolloyconclusindeunabuenatesisesgraciasalaexperimentacin
yalaretroalimentacinqueestavagenerando.Contodoestopodemosdeducirquela
realizacindeestatesisfueviable,nofueunproyectodemasiadodifcilodemasiado
fcil, en cambio fue un proyecto que requiri tiempo, investigacin e inversin para
poder comprobar que realmente era posible levantar una estructura y hacerla
funcionarcorrectamente.

Lamentablemente la tesis no se desarrollo siguiendo un buen plan de trabajo que

permitiera realizar ms y mejores pruebas que hubieran mejorado el desempeo de
este dispositivo, como por ejemplo el iniciar la tesis sabiendo que se necesitaban
motoresespecialesyapartirdeahbasartodoeldiseoylaprogramacin.Peroparte
de esta tesis era la experimentacin lo que permiti realizar pruebas anteriores y
determinarquesenecesitabanmotoresespeciales.
Creoqueconestatesissehalogradohacerungranavanceencuantoaconocimiento
yexperiencialoscualespuedenservirparacontinuarconestetipodeinvestigaciones;
gracias a esto se utilizaron componentes que rara vez han sido ocupados en esta
universidadcomoelNunchukylosmotoressincepilladoloscualesselograronhacer
funcionar de manera optima; este conocimiento adquirido me ha dado las bases
necesarias para mejorar el control y en algn momento hacer que el dispositivo
funcionecomolohacenloshelicpterosderadiocontrolsimilares
El conocimiento se puede generar de muchas maneras pero una de las ms
interesantes es por medio de la experimentacin y creo que con esta tesis se
experimento lo suficiente y se realizaron cosas que no estaban previstas como el
diseoyconstruccindeestructurasylaimplementacindeuncontrolremotopara
encenderyapagarestedispositivo.

Aunexistenmuchasmejorasporrealizarperoestoyfelizymuycontentoporeltrabajo
realizado en esta tesis, s que no es mucho pero me sirvi para demostrarme que
cuando algo se quiere se puede realizar si se tiene la determinacin necesaria; se
puedecarecerdeconocimiento,peroesteseirdesarrollandopocoapoco,lonico
realmentenecesariosonlasganasdeexperimentarydeseguiraprendiendo.