Tema 1 Máquina Corriente Continua

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.
Departamento Teora de la Seal y Comunicaciones. Julio 2006.

rea Ingeniera Elctrica.
TEMA 1
MAQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
Ricardo Mallol Poyato

Jess F. Snchez Golmayo
Francisco Javier Cabello Albal
Pablo Daz Villar
Julio 2006

Dpto Teora de la Seal y Comunicaciones. Julio 2006.
NDICE.
1.- INTRODUCCION. .................................................................................................... 2
2.- CONFIGURACION GENERAL DE LA MAQUINA DE C.C. ................................ 3
3.- MAGNITUDES FUNDAMENTALES EN LAS MAQUINAS DE CORRIENTE
CONTINUA. .................................................................................................................... 8
3.1.- F.e.m. generada en el inducido...............................................................................................9
3.2.- Par electromagntico............................................................................................................11
3.3.- Relacin de potencias...........................................................................................................13
4.- CIRCUITO EQUIVALENTE. .................................................................................. 15

4.1.- Relacin de tensiones...........................................................................................................15
5.- DEVANADO INDUCIDO EN MQUINAS DE C.C............................................. 17

6.- SISTEMAS DE EXCITACION................................................................................ 21
- Mquina serie.............................................................................................................................22
- Mquina derivacin o shunt. ......................................................................................................22
- Maquina de excitacin compuesta. ............................................................................................23
7.- REACCCION DE INDUCIDO................................................................................. 24

8.- CONMUTACION..................................................................................................... 28
9.- BALANCE DE POTENCIAS Y RENDIMIENTO. ................................................. 31
10.- CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA MQUINAS DE
CORRIENTE CONTINUA............................................................................................ 33
10.1.- Curvas caractersticas.........................................................................................................34
10.2.- Caractersticas de funcionamiento de los genera-dores de corriente continua. ..................34
10.3.- Caractersticas de funcionamiento de los motores de corriente continua...........................37
Mquina de corriente continua, 1

TEMA I
MAQUINAS DE CORRIENTE CONTNUA
1.- INTRODUCCION.
La mquina de c.c. es un convertidor electromecnico, cuyo funcionamiento est basado, fundamentalmente, en dos principios electromagnticos:
- LEY DE FARADAY.
"Un conductor sometido a la accin de un flujo variable induce una f.e.m.
de valor:
e( t ) =
dt
- LEY DE BIOT Y SAVART.

"Un conductor, por el que circula una
G intensidad de corriente "I",
sometido a la accin de un campo magntico " ", sufre una fuerza cuyo valor
es:
G G
F = lI = l I
En su funcionamiento de rgimen, ambos fenmenos ( f.e.m inducidas y

fuerzas electromagnticas) aparecen conjuntamente, siendo por tanto un
sistema bidireccional en cuanto a la transformacin energtica que se produce.
Cuando la mquina acta como generador (convertidor mecanoelctrico), su funcionamiento est basado en el desplazamiento de un conjunto
de espiras en el interior de un campo magntico. Este movimiento relativo entre
los conductores y el campo origina unas f.e.m.s. inducidas, que en el caso de
que en los terminales del circuito elctrico que forman el conjunto de
conductores se conecte una resistencia, dar origen a una corriente elctrica
Mquina de corriente continua,2

(funcionamiento en carga). La interaccin entre la corriente elctrica que

circula por el conjunto de conductores y el campo magntico establecido,
provocar una fuerza ( Ley de Biot y Savart ) que por el principio de causaefecto se opondr al desplazamiento, siendo necesario aportar al sistema un
trabajo mecnico externo para conseguir el movimiento de los conductores en
el interior del campo magntico.
En el funcionamiento como motor (convertidor electro-mecnico), el
circuito que configuran el conjunto de conductores se alimenta con una tensin,
originndose una corriente. Estos conductores, al estar sometidos a la accin
de un campo magntico, sufrirn una fuerza que provocar su desplazamiento.
Al mismo tiempo, el movimiento de dichos conductores en el interior del campo
magntico dar origen a una f.e.m. inducida, que por el principio de causaefecto ser de sentido opuesto a la tensin aplicada, siendo necesario el aporte
de energa elctrica para conseguir el equilibrio energtico del sistema.
Vemos por tanto, que independientemente de que la mquina funcione
como generador o como motor, aparecen simultneamente f.e.m.s inducidas y
fuerzas electromagnticas, lo que nos permite el estudio de la mquina como
un nico sistema capaz de actuar como convertidor de energa elctrica en
mecnica o viceversa, dependiendo de las variables sobre las que se acte
externamente.
2.- CONFIGURACION GENERAL DE LA MAQUINA DE C.C.
Las mquinas de c.c. estn constituidas por dos circuitos elctricos y un

circuito magntico. Fsicamente consta de una parte fija, denominada estator, y
otra mvil que constituye el rotor de la mquina. Ambos elementos son
concntricos y estn constituidos por material ferromagntico.

El estator lo forman el sistema inductor y la carcasa de la mquina,

siendo su funcin el establecimiento del campo magntico principal.
El flujo magntico necesario se puede conseguir a travs de imanes
permanentes (para obtener seales elctricas de poca potencia) o bien a travs
de electroimanes. Las masas polares son de seccin rectangular con un
ensanchamiento en su terminal (expansin polar). Cada uno de los polos est
recubierto por las bobinas inductoras por las que se hace pasar una corriente
continua con la finalidad de crear un campo magntico, generalmente de valor
constante.
El rotor de la mquina es un cilindro constituido por un conjunto de
chapas de material ferromagntico, cuya superficie dispone de una serie de
ranuras donde se alojan las bobinas que constituyen el devanado inducido de
la mquina.
Entre la parte fija (estator) y mvil (rotor) de la mquina existe un
espacio que permite el desplazamiento relativo entre ambas masas magnticas
y que se denomina entrehierro. Este espacio debe ser el mnimo posible con el
fin de conseguir aminorar las prdidas magnticas y obtener la mxima
induccin ( ) con el mnimo de amperios-vuelta magnetizantes.
El conjunto formado por el estator, el rotor y la carcasa o yugo de la
mquina configura el circuito magntico.
El circuito elctrico est formado por los devanados inductor e inducido.
El inductor, tambin llamado devanado de campo o de excitacin, lo
constituyen las bobinas que rodean los polos principales y que son alimentadas
con una tensin continua, dando lugar al flujo principal de la mquina. El
devanado inducido se encuentra alojado en el rotor y est formado por un
conjunto de bobinas, conectadas elctricamente, y donde aparecen tensiones
inducidas debidas al desplazamiento de estos conductores en el interior del
campo magntico creado por el devanado inductor.
Con el fin de simplificar el estudio del comportamiento de la mquina en
su funcionamiento, consideremos el devanado inducido constituido nicamente
por una sola espira.

En su funcionamiento como generador, hacemos girar la espira en el

interior del campo creado por los polos N-S de la mquina. Los lados activos 1
y 1 de la espira se desplazarn frente a los polos siendo el flujo abarcado por
la espira:
= S cos = S cos t
La variacin de flujo a travs de la espira, da origen a una f.e.m. dada
por:
e( t ) =
d
= S sen t
dt
Con el fin de rectificar la f.e.m. generada, cada lado activo de las espiras
va unido a unos segmentos metlicos (delgas), adosados a un cilindro montado
sobre el mismo eje del inducido y sobre el que permanentemente se
encuentran en contacto dos elementos conductores (escobillas), utilizados para

extraer la f.e.m. inducida en la espira, y que se hallan fijos en la estructura de la

mquina. Es importante observar el papel que juegan las escobillas en este
proceso, cumpliendo por una parte la funcin de inyectar la tensin generada
en los devanados a un circuito exterior y por otra, junto con el colector de
delgas, actuar como un rectificador mecnico transformando la tensin
generada en otra pulsatoria.
En la posicin de la fg. 1, las tensiones generadas en los lados activos 1

y 1 de la espira, de acuerdo con la regla de la mano derecha que nos permite
conocer el sentido de la f.e.m. inducida, tienen los sentidos indicados en la
figura (+ entrante hacia el plano del papel y saliente del plano del papel),
sentidos que se mantendrn mientras que los lados activos 1 y 1 se desplacen
frente a los polos Norte y Sur respectivamente. La polaridad de la tensin en
los extremos de las escobillas es la indicada en dicha figura.
En la posicin de la fg. 2, ambos lados activos se encuentran situados

en la lnea neutra por lo que el valor de la tensin inducida es nulo.
En la posicin de la fg. 3, los lados activos de la espira se desplazan
bajo polo de distinto nombre, lo que origina la inversin de los sentidos de las
f.e.m. inducidas. Al mismo tiempo, las delgas conectadas con cada uno de
estos lados activos dejan de tener contacto elctrico con las escobillas
correspondientes a la posicin 1, producindose una inversin de contacto en
las escobillas. Como consecuencia, en el circuito exterior la seal de tensin
ser la misma que la obtenida en la posicin 1, anulndose la semionda
negativa y rectificando la tensin generada en el devanado inducido de la
mquina.

Tensin generada
Tensin de salida
En las mquinas reales, las bobinas constituidas por las distintas espiras
se encuentran distribuidas uniformemente sobre la periferia del inducido,
obtenindose una tensin de salida resultante de la suma de un conjunto de
tensiones desfasadas y que dan lugar a una tensin prcticamente constante
en el tiempo.
En su funcionamiento como motor, el devanado inductor de la mquina

es alimentado con una tensin continua de forma anloga a cuando funcionaba
como generador. A partir de aqu, su funcionamiento difiere en cuanto que en
lugar de desplazar el rotor utilizando una mquina de arrastre, se aplica una
tensin continua en las escobillas de la mquina. Como el circuito que
constituye el devanado inducido es un circuito cerrado, circular una corriente
por las bobinas, que al encontrarse en el interior del campo magntico
principal, sufrirn un desplazamiento en un sentido definido por las direcciones
relativas entre y la direccin de la corriente. Dicho sentido nos viene dado por
la llamada "regla de la mano izquierda".

La disposicin fsica de las bobinas montadas sobre el rotor de la

mquina hace que en todo momento, los lados activos de una misma bobina no
puedan encontrarse situados bajo la influencia de polos del mismo nombre con
lo que las fuerzas que actan sobre los dos lados activos de una misma bobina
tienen sentido relativo opuesto, generndose en consecuencia un par de
fuerzas lo que da origen a un movimiento de rotacin. Este par se anula al
pasar por la zona neutra de la mquina y volvera a crecer nuevamente, pero
en sentido contrario, al encontrarse los lados activos bajo la influencia de
distinto polo, producindose un movimiento alternativo. Con la finalidad de
conseguir un movimiento circular continuo, al paso por la lnea neutra, se
produce una inversin en el sentido de la corriente al cambiar la polaridad de
la escobilla con la que se encuentra en contacto.
Si el devanado inducido solo estuviese formado por una espira
diametral, el par obtenido no sera constante al ser funcin del valor de y ser
sta variable a lo largo del entrehierro. Para conseguir un par prcticamente
constante, los bobinados inducidos estn formados por un conjunto de bobinas,
siendo el par resultante la suma de los distintos pares originados por cada una
de las bobinas individuales que conforman el circuito.
3.- MAGNITUDES FUNDAMENTALES EN LAS MAQUINAS DE

CORRIENTE CONTINUA.
Conocidos los principios de funcionamiento de la mquina de c.c.,

entraremos a analizar las magnitudes caractersticas que definen el
funcionamiento de estos convertidores.

3.1.- F.e.m. generada en el inducido.
La f.e.m. inducida en un conductor que se desplaza en el interior de un

campo magntico podemos expresarla:
e = l v
La f.e.m. obtenida en escobillas de la mquina, ser la suma de las
generadas en cada uno de los conductores.
E=
N / 2a
e=
N / 2a
lv= vl
N / 2a
m
1
Siendo m el valor medio de la induccin a lo largo de un paso polar.

El valor de la induccin media podemos obtenerlo a partir de la forma de
onda bajo polo.
m =

=
S p l
Siendo:
Flujo por polo.
S Superficie bajo zona polar.
p Paso polar.

Llamando:
- " N " n total de conductores activos.
- " l " longitud activa de cada conductor.
- " v " velocidad de giro del inducido.
- " 2a " nmero de circuitos en derivacin en funcin de las
caractersticas del devanado inducido.
- " D " dimetro del inducido.

- " n " velocidad en revoluciones por minuto.
- " 2 p " nmero de polos de la mquina.
La velocidad del inducido podemos expresarla:
v = 2r
n
n
= 2p p
60
60
N
el nmero de conductores por cada rama en
2a
paralelo, y sustituyendo en la expresin de la f.e.m., tendremos:
Siendo la relacin
E=
n N p n
l 2p p
=
N
p l
60 2a a 60
En una mquina ya definida se cumple:
p N
=K
a 60
Luego podemos poner:
E= K n
Suponiendo un comportamiento lineal en la mquina, la expresin

anterior podemos ponerla:

E = K nI ex
Lo que nos viene a indicar que en la zona de no saturacin de la
mquina, la f.e.m. inducida depende de la velocidad y de la corriente de
excitacin.
3.2.- Par electromagntico.
La expresin que nos permite calcular el par electromagntico o par

interno en la mquina podemos deducirla a partir de la fuerza ejercida sobre un
conductor, por el que pasa una corriente y se encuentra sometido a la accin
de un campo.
Recordemos que dicha fuerza nos viene dada por:
F = lI
Dando lugar a un par de giro dado por:

M = l I r
El par resultante en la mquina vendr definido por el conjunto de los

pares individuales originados en los conductores que forman el devanado
inducido de la mquina.
Siendo "N" el nmero de conductores del inducido, el par resultante ser:
M = l I r = I l r
Cuando el nmero de conductores es elevado:
N
= N m
1
Siendo m, el valor medio de la induccin a lo largo de un paso polar.

Dicho valor lo podemos obtener a partir de la forma de onda.

m= =
S pl
Siendo:
Flujo por polo.
S Superficie bajo zona polar.
A su vez:
p=
2 r
2p
Sustituyendo en la expresin de la induccin media:
=
m= =
pl 2 r l rl
2p
Siendo la corriente por cada conductor "I", en funcin de la corriente de

inducido Ii:
I=
Ii
2a
Sustituyendo en la expresin del par:

Ii
p 1 p
l rN
=
N I i Nw.m
r l 2a
2a
M = I l r = I l r N m =
1
En una mquina ya definida:
K=
1 p
N
2a
Por lo que nos quedara:
M =K I i
Y puesto que el flujo es proporcional a la corriente de excitacin Iex,
podemos expresar la relacin anterior:
M =K K I ex I i =K T I ex I i
3.3.- Relacin de potencias.
En su funcionamiento como generador, la f.e.m. inducida en un

conductor vale:
e= l v
Cuando la mquina funciona en carga, circular una corriente por los

conductores del devanado inducido, aportando una potencia elctrica al circuito
exterior dada por:
Pe =ei= lvi
La circulacin de la corriente por el devanado inducido origina una fuerza
que tiende a oponerse al desplazamiento de los conductores (par resistente),
que debe ser contrarrestada por la mquina motriz, necesitndose el aporte de
una potencia mecnica de valor:
Pm= f v= liv=Pe

Cuando la mquina funciona como motor, circular una corriente por el

devanado inducido lo que origina una fuerza que tiende a desplazar los
conductores y consecuentemente la estructura que los soporta (rotor). La
potencia mecnica puesta en juego ser.
Pm = f v = l i v
El desplazamiento de los conductores del inducido, en el interior del

campo principal de la mquina da origen a una f.e.m. generada (f.c.e.m.), cuyo
valor conocemos:
e= l v
La potencia elctrica puesta en juego ser:
Pe =ei= l vi=Pm
De lo estudiado en el funcionamiento de la mquina de c.c. como

generador y como motor, deducimos que la potencia elctrica suministrada
(generadores) o absorbida (motores) es igual a la potencia mecnica absorbida
(generadores) o entregada (motores), cumplindose en todo momento:
Pm = PE
En el estudio posterior del balance de potencias, analizaremos distintas
prdidas internas que hace que la potencia til suministrada no coincida con la
absorbida, cumplindose la igualdad de potencias nicamente a nivel del
entrehierro, zona donde se produce la conversin de energa.
La potencia en la mquina a nivel del entrehierro la llamamos potencia
interna, cumplindose:
PEin = Pmin
Siendo:
PEin =E I i {E f .e.m.I i Intens.Inducido

Pmin =M i {M i Parint ernovelocidad

4.- CIRCUITO EQUIVALENTE.
Desde el punto de vista elctrico, cuando la mquina de c.c. funciona en

carga, la tensin a la salida (tensin en bornas) difiere de la que existe en su
funcionamiento en vaco. Esta diferencia se justifica por la existencia de una
cada de tensin motivada por la resistencia que presentan los conductores del
devanado inducido, por la cada de tensin en escobillas y por la disminucin
del flujo til como consecuencia del efecto de reaccin de inducido que ser
estudiado posteriormente.
El circuito elctrico equivalente es el que se indica a continuacin.
4.1.- Relacin de tensiones.

Para definir las ecuaciones del circuito elctrico de la mquina,
distinguiremos entre su funcionamiento como generador y como motor.
- Generador.
Cuando la mquina funciona en vaco, la corriente de inducido Ii es nula,

por lo que la tensin de salida Ub es igual a la f.e.m. generada.
E0 = Ub
Al funcionar en carga, se produce una cada de tensin interna y en
escobillas que hace que la igualdad anterior no se cumpla, siendo en este
caso:

E = Ub + Ri Ii + 2 Ue
Siendo:
E F.e.m.
Ub Tensin en bornas.
Ri Ii Cada de tensin interna.
2Ue Cada de tensin en escobillas.
Ub = E - Ri Ii - 2 Ue
Multiplicando por Ii.
Ub Ii = E Ii - Ri Ii2 - 2 Ue Ii
"La potencia til entregada por un generador es igual a la potencia

elctrica interna menos la potencia elctrica perdida en el inducido y en
escobillas de la mquina".
- Motor.
En su funcionamiento como motor la tensin aplicada "U" da origen a la

circulacin de una corriente, lo que proporciona un par motor que, si es
superior al que le ofrece la carga mecnica acoplada al eje, comenzar a girar.
Ello dar lugar a una f.e.m. inducida (f.c.e.m.), siendo en este caso la ecuacin
del circuito la siguiente:

U = E + Ri Ii + 2 Ue
Multiplicando por Ii.
U Ii = E Ii + Ri Ii2 + 2 Ue Ii
"La potencia elctrica absorbida por un motor es igual a la potencia

elctrica interna mas las debidas a la resistencia interna y escobillas de la
mquina"
U Ii Potencia elctrica absorbida.
E Ii Potencia elctrica interna.
Ri Ii2 Potencia perdida en el circuito inducido.
2Ue Ii Potencia perdida en escobillas.
5.- DEVANADO INDUCIDO EN MQUINAS DE C.C.
El conjunto de conductores que forman cada uno de los lados activos de

las bobinas, desde el punto de vista elctrico, podemos considerarlos como un
conjunto de generadores individuales, conectados en serie y de una f.e.m. igual
a la suma de las f.e.m.s. generadas en cada uno de ellos. El circuito
equivalente sera el representado.

Para "extraer" de la mquina la f.e.m. inducida (caso de generadores) o

"inyectar" en los conductores una corriente proveniente de un circuito externo
(caso de los motores), se hace necesario la utilizacin del conjunto colectorescobillas lo que permitir la conexin elctrica entre la parte giratoria y
esttica de la mquina. Para ello es necesario que cada uno de los terminales
de las bobinas est conectada a una delga del colector y estn dispuestas del
tal forma que, partiendo de una de las delgas se vuelva a ella despus de
recorrer el conjunto de bobinas que constituyen el sistema inducido de la
mquina; es decir, que constituya un sistema cerrado. Adems de esta funcin,
como ya qued expuesto, el sistema es utilizado como elemento rectificador,
proporcionando al circuito exterior una tensin prcticamente constante.
Es interesante observar la necesidad de situar las escobillas en la zona
neutra de la mquina. Ello nos permite obtener un mximo de f.e.m. en bornas
de la mquina. Asimismo, la posicin de la lnea de escobillas, divide al
conjunto de bobinas del inducido en varias ramas en paralelo, dependiendo
estas del tipo de bobinado utilizado as como del nmero de polos de la
mquina.
La forma de conectar los terminales de las distintas bobinas en las

delgas del colector, clasifica los bobinados de las mquinas de corriente
continua en dos grandes grupos: bobinados imbricados y bobinados ondulados.

Los bobinados imbricados estn

partiendo de la delga donde comienza
siguiendo el recorrido de la misma sobre
otro lado activo retrocede hasta la
correspondiente a la siguiente bobina.
configurados de tal forma que,

un lado activo de una bobina, y
la periferia del inducido, el final del
delga, principio del lado activo
Los bobinados ondulados se diferencian de los anteriores en cuanto que

el final del lado activo de la bobina, no vuelve a buscar el comienzo de la
siguiente, sino que avanza para conectar con el principio de la bobina que se
halla bajo el siguiente polo y situada en la misma posicin que ella.
Llamando:
-Paso de bobina a la distancia comprendida entre el lado activo principio
de una bobina y el lado activo final de la misma bobina (Y1).
-Paso de conexin en un devanado a la distancia que existe entre el lado
activo final de una bobina y el lado activo principio de la inmediata con la que
se encuentra conectada (Y2).
-Paso resultante a la distancia entre el lado activo principio de una
bobina y el lado activo principio de la siguiente (Y).

-Paso de colector al nmero de delgas que es necesario recorrer desde

el inicio del lado activo de una bobina hasta el comienzo del lado activo de la
bobina con la cual est conectada (Ycol).
Como podemos observar, la relacin entre los pasos de bobina,

resultante y de colector, en funcin del tipo de bobinado, sern:
- Imbricados:
Y = Y1 - Y2
- Ondulados:
Y = Y1 + Y2
- Paso de colector:
Ycol = Y

6.- SISTEMAS DE EXCITACION.
En el punto anterior se ha tratado de dar una visin muy general del

circuito elctrico que forma el devanado inducido de la mquina de corriente
continua. Completaremos el estudio del circuito elctrico estudiando el sistema
inductor y los distintos tipos de mquinas en funcin de la forma de alimentar
estos devanados.
Recordaremos que el devanado inductor cumple la funcin de generar el
campo magntico principal de la mquina. Actualmente este campo se obtiene
por medio de electroimanes ya que estos proporcionan campos magnticos de
mayor intensidad, con la posibilidad de regularse, frente a los campos
magnticos generados por imanes permanentes.
En funcin del sistema utilizado para alimentar las bobinas inductoras,
tendremos distintos tipos de mquinas con caractersticas muy diferenciadas,
clasificndose en dos grandes grupos:
- Mquinas con excitacin independiente.
- Mquinas autoexcitadas.
Las mquinas de excitacin independiente se caracterizan porque su
sistema inductor o circuito de excitacin es alimentado mediante una fuente de
corriente continua independiente de la tensin generada en los devanados de
su circuito inducido. Posee la ventaja de que la tensin de alimentacin del
circuito inductor no se ve afectada, en ningn caso, por el rgimen de
funcionamiento de la mquina, al tratarse de circuitos totalmente
independientes. Como inconveniente principal presenta la necesidad de
disponer de otra fuente de corriente continua, adems de la utilizada como
convertidor.
En las mquinas autoexcitadas, a diferencia de las anteriores, el circuito

de excitacin se alimenta a travs de la tensin generada en su propio
devanado inducido. Como inconveniente tenemos la dependencia entre ambos
circuitos y como ventaja el poder prescindir de otro sistema para alimentar las

bobinas inductoras. La forma de conectar ambos devanados entre s, clasifica a

las mquinas autoexcitadas en los siguientes grupos:
- Mquina serie.
En este tipo de mquina, el devanado inductor est en serie con el

inducido. Su circuito equivalente es:
La corriente por el circuito inductor e inducido es la misma e igual a la de

carga o corriente suministrada al circuito exterior.
Iex = Ii = I
El que la corriente total suministrada pase por las bobinas inductoras,

determina que la constitucin fsica de estas bobinas sea de pocas espiras y de
gran seccin.
Situando un reostato en paralelo con el circuito inductor se permite
regular la corriente de excitacin y en consecuencia el valor del campo.
- Mquina derivacin o shunt.
El circuito inductor est conectado en paralelo con el inducido de la

mquina. Como podemos observar en su circuito, la tensin de alimentacin en
las bobinas inductoras, es la misma que se tiene en bornas del inducido.
Para regular el valor de la corriente de excitacin, cabe la posibilidad de
conectar en serie con el devanado inductor un reostato de campo.

La relacin de corrientes ser:
- Generador : Ii = I + Iex
- Motor : I = Ii + Iex
A diferencia de la mquina serie, las bobinas inductoras constan de un
gran nmero de espiras de pequea seccin.
- Maquina de excitacin compuesta.
Este tipo de mquina consta de un conjunto de dos bobinas inductoras.

Una de ellas se conecta en serie con el inducido (devanado serie) y la otra en
paralelo con l (devanado shunt). Cada una de estas bobinas responde a
aspectos constructivos caractersticos de las mquinas serie y derivacin es
decir, gran seccin y pocas espiras y poca seccin y gran nmero de espiras.
La conexin de las bobinas inductoras respecto del inducido, da lugar a
dos tipos de mquinas de excitacin compuesta: derivacin corta y derivacin
larga.
Las mquinas en derivacin corta se caracterizan porque el devanado
en derivacin va conectado en paralelo al inducido de la maquina.

En la mquina en derivacin larga, su devanado en derivacin va

conectado en paralelo con el conjunto que forman el inducido y el devanado
inductor serie.
7.- REACCCION DE INDUCIDO.
En el estudio de la relacin de tensiones en la mquina de corriente

continua se estableci su ecuacin general, donde se vi que la tensin en
bornas de la mquina se obtena por diferencia entre la f.e.m. inducida y la
cada de tensin interna debida a la resistencia hmica de los devanados y a
la que se produce como consecuencia del contacto con las escobillas. Esta
ecuacin es vlida siempre y cuando el flujo principal en la mquina
permanezca constante e independiente del rgimen de carga.
Estudiaremos en este apartado un nuevo fenmeno, no contemplado
hasta ahora, y que esencialmente trata de la aparicin de un nuevo flujo como
consecuencia del paso de corriente por los conductores del devanado inducido,
cuando la mquina funciona en carga y que fundamentalmente afecta al flujo
til y al proceso de conmutacin.
La presencia de este flujo, llamado flujo de reaccin, aporta un conjunto
de inconvenientes en el funcionamiento de la mquina y que se concreta en lo
siguiente:
- Deformacin del campo magntico en la mquina, lo que da origen al
desplazamiento de la lnea neutra terica.
- Aumento considerable de las prdidas en el hierro al existir una mayor
densidad de flujo.
- Disminucin del flujo til originando una menor f.e.m. inducida.

- Inconvenientes en el proceso de conmutacin como se indicar en el

apartado siguiente.
Para analizar el efecto del flujo de reaccin estudiaremos, por separado,

los campos magnticos creados por el circuito inductor y por el inducido,
cuando la mquina funciona en carga, y posteriormente superpondremos
ambos efectos obteniendo as la forma de la onda de la f.m.m. resultante en el
entrehierro de la mquina.
Cuando solamente est alimentado el devanado inductor sin que circule
corriente por el inducido, como ocurre en el caso de la maquina de c.c.
funcionando como generador en vaco, la distribucin de flujo y la curva de
induccin (en una mquina bipolar) son las representadas en la figura.
Si suponemos que solamente existe circulacin de corriente por el

devanado inducido, la distribucin de corrientes por el conjunto de conductores
es de forma similar al de una bobina cuyo eje coincide con la lnea neutra
terica al ser en la lnea de escobillas donde se produce el cambio de sentido
de la corriente.

La curva representativa de la f.m.m. en el entrehierro, y que se obtiene

por aplicacin del teorema de Ampere a las lneas del campo de reaccin, es la
representada en la figura.
La forma de la induccin en el entrehierro es de forma triangular,

evolucionando linealmente bajo las superficies polares y disminuyendo de
forma considerable en la zona interpolar debido al importante aumento del
entrehierro.
Si finalmente consideramos la presencia simultnea de ambos campos,
la f.m.m. resultante ser el resultado de la superposicin de ambas f.m.m.s,
siendo la induccin total la suma algebraica de las inducciones debidas al
inductor y al efecto de reaccin de inducido, en el supuesto de un
comportamiento lineal (circuito magntico no saturado).

Como consecuencia de esta nueva distribucin de flujo en el entrehierro,

se observa lo siguiente:
a) La presencia del flujo de reaccin origina una deformacin en el
campo magntico resultante en la mquina y que da lugar a un reforzamiento
de flujo en uno de los cuernos del polo a la vez que un debilitamiento en el otro.
b) La lnea neutra real ha sido desplazada en el sentido de giro del
inducido, respecto de la terica, lo que da origen a que las bobinas que estn
conmutando tengan f.e.m.s. inducidas no nulas.
El procedimiento utilizado para eliminar el flujo de reaccin est basado
en la creacin de un campo igual y de sentido contrario al de reaccin. Para
ello las mquinas van provistas de un ranurado en las masas polares, donde se
introducen un conjunto de espiras, conectadas en serie con el devanado
inducido, y cuya funcin es crear un campo que anule el de reaccin. Este
bobinado, situado en los polos de las mquinas es el llamado devanado de
compensacin y se utiliza generalmente en mquinas de gran potencia.

8.- CONMUTACION.
En distintas ocasiones nos hemos referido al papel desarrollado por el
conjunto colector-escobillas en el funcionamiento de la mquina de corriente
continua en el doble sentido de ser, por una parte el medio utilizado para
"extraer" o "inyectar" las corrientes en el inducido de la mquina, y por otra
como elemento electromecnico para rectificar la seal que entra o sale del
inducido.
Cuando se explic el principio de funcionamiento de la mquina se hizo
referencia a los sentidos de las f.e.m.s. inducidas en funcin de la posicin bajo
polo que en todo momento ocupaban las distintas espiras del devanado
inducido, producindose una inversin cuando la espira dejaba la influencia de
un polo y entraba bajo la accin del otro. Esta inversin se produce justamente
cuando las escobillas cortocircuitan las delgas a las que se encuentran
conectadas dichas espiras. Cuando la mquina est funcionando en carga, los
valores de las corrientes pueden ser muy elevados, producindose una
inversin en el sentido de las corrientes cuando las espiras pasan por las
escobillas, apareciendo un conjunto de fenmenos, ms o menos controlables,
y que globalizan el efecto conocido como "conmutacin".
Este fenmeno debemos considerarlo por los problemas que puede
presentar para el correcto funcionamiento de la mquina. Una conmutacin
incorrecta da lugar a un "chisporroteo" entre delga y colector que produce un
calentamiento excesivo as como el deterioro prematuro del colector.
Para comprender las causas de dichos fenmenos seguiremos el
recorrido de una espira en su paso a travs de una de las escobillas de la
mquina. El estudio del proceso utilizando una espira en lugar de la bobina es
por simplificar la representacin grfica y por ayudar a una mejor comprensin.
Supondremos que el ancho de escobilla y delga es el mismo y que el espacio
entre delgas es despreciable. El sentido de desplazamiento del colector es de
derechas a izquierdas segn el sentido indicado por la flecha.

En la posicin indicada en la figura 1, la corriente por la escobilla fluye

por la delga 1 procedente de las ramas en paralelo que forman las espiras A,
A, A,... y B, B, B..., siendo esta IT = I + I = 2I.
En la posicin 2, comienza a conmutar la espira B, siendo cortocircuitada
por la escobilla y los valores de corriente aportada a travs de las delgas 1 y 2,
son i1 = I + i e i2 = I - i y la corriente total IT = i1 + i2 = 2I.
En la posicin 3, la espira B ha terminado de conmutar y la corriente en
ella a invertido su sentido al cambiar su ubicacin pasando a formar parte de
otra rama del circuito. La corriente ser IT = I + I = 2 I.
La variacin de corriente, durante el tiempo de conmutacin, la podemos
representar en un sistema de ejes tal como se indica en la figura.

La conmutacin ideal en las mquinas de corriente continua ser posible

cuando las densidades de corriente permanezcan constantes durante el
proceso de conmutacin. En estas condiciones, la variacin de corriente al
pasar la espira de una rama a otra del devanado, es una variacin lineal,
cumplindose que las cadas de tensin por resistencia de contacto en
escobillas son iguales.
Para conseguir aproximarnos a la situacin ideal, es necesario generar

en la espira que conmuta, una f.e.m llamada de conmutacin, cuya variacin en
el tiempo consiga una conmutacin lineal. Este efecto se puede obtener, bien
desplazando la lnea de escobillas a la lnea neutra real (decalado de
escobillas) o bien creando un campo que genere la f.e.m. de conmutacin.
El decalaje de escobillas solo se suele aplicar a mquinas de poca
potencia ya que el ngulo de decalaje depende del valor de la carga,
precisando ser modificado para cada valor de la carga.
El procedimiento ms generalizado consiste en situar en las zonas
neutras de la mquina unos polos auxiliares (polos de conmutacin), cuya
funcin es crear el campo que genere la f.e.m. de conmutacin en la espira que
conmuta. Las bobinas de los polos de conmutacin deben alimentarse de la
corriente de la propia mquina para que el campo y la f.e.m. generada
respondan a las variaciones en la mquina con la carga.

9.- BALANCE DE POTENCIAS Y RENDIMIENTO.
En la mquina de corriente continua, como en el resto de los sistemas

fsicos convertidores de energa, se cumple que la potencia total absorbida
debe ser igual a la potencia de salida o potencia til ms las del conjunto de
prdidas que origina el sistema utilizado como convertidor.
En nuestro caso, identificaremos las prdidas clasificndolas en dos
grandes grupos: prdidas elctricas producidas por la circulacin de corrientes
por los distintos devanados de la mquina y prdidas por rotacin debidas a la
dinmica del sistema.
Las prdidas elctricas corresponden a las ocasionadas por la
circulacin de corriente en los devanados por efecto Joule as como las
producidas por los contactos deslizantes entre escobillas y colector. Varan
generalmente con el cuadrado de la corriente.
Las prdidas rotacionales engloban las que dependen solo de la
velocidad (mecnicas) y que son debidas a los rozamientos entre las partes
mviles de la mquina y aquellas otras que, adems de depender de la
velocidad tambin dependen del valor del flujo (prdidas en el hierro).
Las prdidas mecnicas son debidas a los rozamientos de los cojinetes,
escobillas, potencia absorbida por el ventilador as como los rozamientos con el
aire. Estas prdidas, varan en proporcin directa a la velocidad.
Las del hierro son las prdidas por histresis y por corrientes parsitas
producidas siempre que se produce una variacin de flujo o un desplazamiento

de material ferromagntico en el interior de un campo. Su variacin es en

proporcin directa a la del flujo y a la velocidad.
Citaremos finalmente un conjunto de prdidas, de difcil evaluacin
llamadas adicionales, y que comprenden el incremento de prdidas en el hierro
cuando la mquina funciona en carga as como la desigual distribucin de
corriente por los conductores y que produce unas mayores prdidas por efecto
Joule.
Cuando la mquina acta como generador, la potencia de entrada es en
forma mecnica y la de salida en forma elctrica.
Llamando:
- Pa = M
- Pm
- PFe
Potencia mecnica transmitida al eje.
Prdidas mecnicas.
Prdidas en el hierro.
- Pi = EIi = Mi
Potencia interna.
- Pcu ex = RexIex2
- Pcu i = RiIi2
Prdidas en el cobre del inducido.
- Pu = UI
Prdidas en el cobre del inductor.
Potencia elctrica til en bornas de la mquina.
La relacin de potencias se puede representar mediante el siguiente

diagrama:
Se cumple:
Pa = Pm + PFe + Pi

Pi = Pcu ex + Pcu i + Pu
Cuando la mquina funciona como motor:
- Pa = UI
- Pu = Mu
Siendo "I" la corriente absorbida por el motor y Mu el par til en el eje.
Pa = Pcu ex + Pcu i + Pi
Pi = Pm + PFe + Pu
El rendimiento vendr expresado como la relacin entre la potencia
cedida (til) y la potencia absorbida por la mquina.
Pu
Pa
Generalmente suele expresarse en tanto por ciento.
% =
Pu
100
Pa
10.- CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LA MQUINAS

DE CORRIENTE CONTINUA.
Conocidos los principios bsicos en los que se fundamentan las

mquinas de c.c., pasaremos a analizar su comportamiento as como sus
caractersticas y parmetros ms significativos.

Anteriormente quedaron definidas las variables que intervienen en su

funcionamiento, variables que son comunes independientemente de que acte
como generador o como motor pero que la funcin que desempean dentro del
sistema hace que alguna de ellas vengan impuestas, siendo necesario conocer
las relaciones que se establecen entre ellas. Tngase en cuenta que cuando la
mquina acta como generador, la velocidad viene impuesta por la mquina de
arrastre, siendo la tensin en bornas y la corriente de excitacin,
correspondiente a una carga dada, las variables a determinar. En el caso de los
motores, la tensin generalmente viene impuesta por la red que alimenta el
motor, siendo la corriente de excitacin y la velocidad, para una determinada
carga, las variables a conocer.
10.1.- Curvas caractersticas.
De todas las magnitudes, a las que se ha hecho referencia en el

funcionamiento de la mquina de corriente continua, nos centraremos para su
estudio y anlisis en aquellas que son fundamentales, como son: F.e.m.s.
inducidas, corrientes por la mquina, tensiones de salida, pares y velocidad.
Entendemos por curvas caractersticas un conjunto de representaciones
grficas que nos permiten conocer la evolucin de una magnitud en funcin de
alguna otra, permaneciendo constantes las dems. A travs de ellas podemos
predecir el comportamiento de la mquina para distintos regmenes de
funcionamiento.
En el estudio de las curvas debemos tener presente si la mquina
funciona como generador o como motor ya que en cada caso las magnitudes a
determinar son distintas as como las que impone el sistema.
10.2.- Caractersticas de funcionamiento de los generadores de
corriente continua.
Para el estudio de la mquina de corriente continua, como generador,

nos centraremos en las caractersticas ms importantes y que son la de vaco y
la exterior.
La caracterstica de vaco representa los valores que toma la f.e.m.
generada en vaco, para distintos valores de la corriente de excitacin,
manteniendo constante el nmero de revoluciones de la mquina.
E0 = f ( Iex )
n = cte.
La obtencin experimental de la caracterstica de vaco se realiza

alimentando el circuito inductor, independientemente del tipo de mquina en

funcin del sistema de excitacin, a travs de una fuente externa girando la

mquina a su velocidad nominal.
La caracterstica exterior nos indica cmo evoluciona la tensin en
bornas de la mquina en funcin de la corriente suministrada al circuito
exterior, manteniendo constante el nmero de revoluciones y la corriente de
excitacin.
U = f(I)
n = cte
Iex = cte
Cada una de estas caractersticas difiere de un generador a otro

dependiendo del sistema de excitacin utilizado.
10.2.1.- Caracterstica de vaco.
Funcionando a su velocidad nominal, se alimenta el circuito de

excitacin con valores crecientes de corriente.
E = f ( Iex )
n = cte
Del circuito equivalente:
U = E0 - Ri Ii - 2 Ue
Como se cumple: Ii = 0 y 2Ue = 0

U = E0
Los distintos valores de la tensin generada en la mquina, en funcin
de los que toma la corriente de excitacin, nos define la caracterstica de vaco.

La representacin en un sistema de ejes de los pares de valores

obtenidos (E-Iex) nos da una curva similar a la que se indica.
El funcionamiento de la mquina se suele situar en torno al codo de la

curva, buscando una mayor estabilidad con valores mnimos de la corriente de
excitacin.
10.2.2.- Caracterstica exterior o de carga.
Esta caracterstica es de gran importancia en el estudio de los

generadores. Representa los valores de la tensin en bornas de la mquina
para distintos valores de la corriente de carga.
U = f (I)
n = cte. y Iex = cte.
La ecuacin de la mquina ser:
U = E - I (Ri + Rp) - 2Ue

Con valores crecientes de la corriente de carga, las cadas de tensin en

los devanados de inducido y de los polos de conmutacin irn aumentando,
siendo la curva representativa de la tensin "U" decreciente con la carga.
La diferencia entre la f.e.m. E0 y la tensin "U" ser debida a la

superposicin de dos cadas de tensin que se producen cuando la mquina
funciona en carga: la debida a la resistencia interna y la originada por la
disminucin del flujo til causada por la presencia del flujo de reaccin en las
mquinas que no poseen devanado de compensacin. Esta diferencia
representa la cada de tensin total en la mquina.
E0 - U = Ii (Ri + Rp) + 2Ue + E

Siendo E la cada de tensin debida al efecto de reaccin de inducido.
E = U + Ii (Ri + Rp) + 2Ue
E0 = E + E
10.3.- Caractersticas de funcionamiento de los motores de

corriente continua.
Los fenmenos de carcter elctrico y electromagntico, que aparecen

en su funcionamiento, son similares a los de la mquina funcionando como
generador, y que se traducen en una f.e.m. inducida y en el par
electromagntico, y cuyas expresiones literales ya fueron deducidas.
Al aplicar una tensin en bornas del motor, circula una corriente por el
devanado inducido que, en presencia de un campo magntico, origina un par
cuyo valor viene dado por la expresin:

Mi = K1 Ii
Si al par interno generado en la mquina le sustraemos las prdidas por

rozamientos y en el hierro obtendremos el par til, que si es superior al par
resistente que ofrece la carga mecnica acoplada al eje del motor, el conjunto
se desplaza, originndose un periodo transitorio, donde el par de aceleracin
ser en todo momento la diferencia entre el par til y el par resistente. Este
proceso de aumento de velocidad (aceleracin) permanecer hasta que el par
motor y el par resistente se igualen, anulndose el par de aceleracin.
El desplazamiento de los conductores del inducido, en el interior del
campo, genera una f.e.m. inducida (fuerza contraelectromotriz), cuyo valor
viene expresado por la relacin:
E = K2 n
Segn el circuito equivalente de la mquina, se cumplir en todo

momento:
U = E + Ri Ii + 2 Ue
De donde:
Ii =
U E 2Ue
Ri
Si estando funcionando la mquina en rgimen estacionario, definido por

la igualdad entre el par til y el par resistente, se produce una alteracin en el
sistema motor-carga, por un aumento o disminucin del par resistente, la
mquina reacciona ajustando sus variables automticamente, hasta conseguir
nuevamente la situacin de equilibrio.

Ante un aumento del par resistente, la mquina reduce su velocidad, lo

que afecta directamente a la f.c.e.m. "E", disminuyendo su valor. Si la tensin
"U" aplicada permanece constante y el valor del flujo no sufre ninguna
alteracin apreciable, la corriente "Ii" de la mquina incrementar su valor,
producindose un aumento del par interno y consecuentemente del par til,
hasta que dicho par y el ofrecido por la carga se igualan.
Si por el contrario, el par resistente disminuye, aparece un par de
aceleracin que origina un aumento de velocidad en la mquina. Este aumento
de velocidad, a flujo constante, da lugar a un incremento en la f.c.e.m. "E",
disminuyendo la corriente de inducido "Ii" y consecuentemente, una
disminucin del par generado por la mquina.
De lo expuesto deducimos que el ajuste que realiza la mquina, ante
una situacin de desequilibrio en el sistema motor-carga, es a expensas de
modificar sus valores de velocidad y corriente absorbida, lo que implica que la
definicin de estos valores queda sujeta a los de la carga acoplada a su eje
(par resistente).
10.3.1.- Arranque de los motores de corriente continua.
El proceso de puesta en funcionamiento del motor, pasa por un periodo

transitorio hasta que consigue su rgimen estacionario, definido como se dijo
anteriormente, por la igualdad entre el par til y el resistente en la mquina.
Dentro de este proceso, analizaremos particularmente el instante inicial
de su puesta en funcionamiento por su incidencia, no slo sobre la lnea que
alimenta el motor, sino tambin sobre los valores que en ese momento toman
las variables del motor.
Como se ha visto anteriormente, la corriente absorbida por le motor nos
viene dada por la expresin.
Ii =
U E 2Ue
Ri
En el momento de la conexin del motor a la red, este se encuentra en

reposo siendo su velocidad "n" = 0. Al depender la f.c.e.m. "E" de la velocidad,
esta tendr un valor nulo en ese preciso instante. Despreciando el valor de la
cada de tensin en escobillas, frente al valor de la tensin aplicada, podemos
poner:

Ii
U
Ri
De esta expresin deducimos que, inicialmente, la corriente absorbida

por el motor viene nicamente limitada por la resistencia interna de la mquina.
Como generalmente "Ri" es de un valor reducido, la corriente toma valores muy
elevados, del orden de 15 a 20 veces su corriente nominal, lo que supone la
presencia instantnea de un par elevado que intentar arrastrar bruscamente la
carga acoplada a su eje, as como un calentamiento excesivo en los devanados
de la mquina al paso de una corriente de tan elevadas proporciones.
A medida que la mquina va aumentando su velocidad, la f.c.e.m.
crecer en el mismo sentido, lo que se traduce en un descenso de la corriente
absorbida hasta situarse en sus valores nominales, siempre dependiendo de la
carga acoplada a su eje.
Con el fin de evitar, en el momento del arranque, los elevados valores de
la corriente absorbida por el motor, se puede actuar, bien limitando el valor de
la tensin aplicada, bien aumentando la resistencia interna de la mquina.
Los mtodos utilizados para disminuir la tensin aplicada al motor son
diversos. Existen procedimientos electrnicos basados en dispositivos tales
como tiristores, diodos, etc. En otros casos, el motor es alimentado con una
fuente externa regulable, aumentando la tensin de forma progresiva. El
procedimiento utilizado frecuentemente por su rentabilidad econmica consiste
en intercalar una resistencia variable en el circuito de alimentacin del motor.
En el momento del arranque la resistencia estar en su valor mximo,
disminuyendo progresivamente, permitiendo de esta forma el ajuste de las
magnitudes fundamentales de la mquina (corriente absorbida, par motor y
f.c.e.m) hasta alcanzar sus valores nominales cuando la resistencia utilizada
para el arranque quede cortocircuitada. Estas resistencias, denominadas
reostatos de arranque, son eliminadas del circuito a travs de distintas etapas,
bien de forma automtica o manual y cuyos valores y nmero de etapas vienen
definidas por las caractersticas requeridas por la carga y por los mrgenes de
corriente permisibles en el circuito.
El recurso de aumentar permanentemente la resistencia interna para
limitar la corriente no es utilizado por las prdidas introducidas en el
funcionamiento de la mquina al aumentar, de forma permanente, su
resistencia interna.
10.3.2.- Curvas caractersticas.

De forma similar a los generadores, el comportamiento de los motores

de corriente continua se estudiar a travs de sus curvas caractersticas. Las
ms significativas y de mayor aplicacin son las caractersticas del par y la
caracterstica mecnica.
La caracterstica del par nos indica la evolucin del par en funcin de la
corriente de inducido, manteniendo igualmente constantes la tensin "U" y la
resistencia del circuito de excitacin.
M = f ( Ii )
U = cte,, Rex = cte.
La caracterstica mecnica nos sirve para obtener informacin de las

variaciones del par con la velocidad.
n=f(M)
U = cte,, Iex = cte.
Motor de excitacin derivacin.
El circuito equivalente del motor es el que se indica en el esquema.
En el circuito del motor podemos observar que el devanado inductor se

encuentra sometido a una tensin constante (la de red), pudiendo regular el
valor de "Iex" con el reostato "Rr". El reostato "Ra" tiene como funcin limitar la
corriente en el arranque (reostato de arranque) y su conexin es en serie con el
devanado inducido de la mquina.
Las caractersticas de funcionamiento del motor de excitacin
independiente son similares al motor derivacin al ser la tensin aplicada al
circuito de excitacin independiente de la aplicada al inducido.

Las caractersticas de
estudiaremos conjuntamente.
funcionamiento
de
ambos
motores
las
Caracterstica del par.
Relaciona el valor del par con la intensidad de inducido en la mquina.

M = f ( Ii )
Como se indic, el valor del par viene dado por la relacin:

Mi = K Ii
Si el flujo se mantiene constante, independientemente de la corriente de
inducido (flujo de reaccin nulo), podemos expresar la relacin anterior como
se indica:
K = K2
Mi = K2 Ii
Representando la ecuacin anterior en un sistema de ejes tendramos

una recta que pasa por el origen.
Si consideramos la disminucin del flujo debido al efecto de reaccin de
inducido, llegado a un valor de "Ii", este flujo tomar un valor apreciable,
debilitando el campo principal y originando la prdida de linealidad y
consecuentemente una inflexin en la grfica representativa del par en funcin
de la corriente de inducido.

Como vimos al estudiar el balance de potencias en los motores, si al par

interno le restamos el par resistente debido a las prdidas mecnicas y en el
hierro propias del motor, tendremos el par til. Como estas prdidas dependen
de la velocidad y del flujo, y en este tipo de mquinas estos valores no sufren
cambios significativos, podemos considerarlas constantes a efectos prcticos.
La curva representativa del par til podemos obtenerla a partir de los
valores del par interno, descontando el par que representan dichas prdidas.
Caracterstica mecnica.
Es la curva que relaciona la velocidad del motor con el valor del par.
n = f (M)
Para cada valor de la corriente de inducido, obtenemos sus valores

correspondientes de par y velocidad. Representando los valores en un sistema
de ejes obtenemos la curva que relaciona ambas variables.

Estos valores podemos obtenerlos de forma directa, sustituyendo en la

expresin de la velocidad la variable "Ii" en funcin del par.
n=
1
M
(U R iIi 2Ue) ,, Ii =
K 2
K 1
n=
1
M
(U 2Ue Ri
)
K1
K 2
Motor serie.
En este tipo de motor, el devanado de campo va en serie con el

inducido, siendo la corriente de excitacin, de inducido, as como la de carga la
misma. Esta caracterstica hace que el comportamiento de esta mquina
presente notables diferencias respecto al motor derivacin, al depender el valor
del flujo directamente de la carga.
Caracterstica del par.
Relaciona el par con la corriente de inducido "Ii".

M = f ( Ii )
U = cte,, Rex = cte.

La expresin que nos permite calcular el valor del par es:

M = K1 Ii
Mientras la mquina funcione en la zona lineal de la curva de saturacin,
el flujo es proporcional a la corriente de excitacin "Iex" = "Ii". Por tanto:
M = K1 Ii K2 Ii = K3 Ii2
Siendo K3 = K1 K2.
Su representacin grfica es una parbola.
De la expresin del par, as como de su representacin, podemos

deducir que el par crece muy rpidamente con la carga, siendo esta una
caracterstica diferencial frente a otro tipo de motores. Esta propiedad hace que
este motor est, especialmente indicado, en aplicaciones que requieren un
fuerte aumento del par, como en el caso de los sistemas electromecnicos de
traccin.
Caracterstica mecnica.
Podemos obtenerla directamente a partir de las de las ecuaciones del

motor.
n=
U Ii (Ri + R s ) 2Ue
K1
Su representacin grfica es una hiprbola.

Este motor posee una gran estabilidad en marcha y por otro lado tiene la
propiedad de mantener, prcticamente constante, el valor de la potencia.
Recordemos la expresin de la potencia til.
Pu = Mu =
2n
M
60 u
Ante una variacin en el par del motor, este reacciona ajustando su

velocidad, segn la caracterstica mecnica, manteniendo sensiblemente
constante la potencia cedida.

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CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

Departamento Teora de la Seal y Comunicaciones. Julio 2006.

Ricardo Mallol Poyato

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

4.- CIRCUITO EQUIVALENTE. .................................................................................. 15

5.- DEVANADO INDUCIDO EN MQUINAS DE C.C............................................. 17

7.- REACCCION DE INDUCIDO................................................................................. 24

Mquina de corriente continua, 1

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

- LEY DE BIOT Y SAVART.

En su funcionamiento de rgimen, ambos fenmenos ( f.e.m inducidas y

Mquina de corriente continua,2

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

(funcionamiento en carga). La interaccin entre la corriente elctrica que

2.- CONFIGURACION GENERAL DE LA MAQUINA DE C.C.

Las mquinas de c.c. estn constituidas por dos circuitos elctricos y un

Mquina de corriente continua, 3

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

El estator lo forman el sistema inductor y la carcasa de la mquina,

Mquina de corriente continua,4

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

En su funcionamiento como generador, hacemos girar la espira en el

Mquina de corriente continua, 5

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

extraer la f.e.m. inducida en la espira, y que se hallan fijos en la estructura de la

En la posicin de la fg. 1, las tensiones generadas en los lados activos 1

En la posicin de la fg. 2, ambos lados activos se encuentran situados

Mquina de corriente continua,6

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

En su funcionamiento como motor, el devanado inductor de la mquina

Mquina de corriente continua, 7

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

La disposicin fsica de las bobinas montadas sobre el rotor de la

3.- MAGNITUDES FUNDAMENTALES EN LAS MAQUINAS DE

Conocidos los principios de funcionamiento de la mquina de c.c.,

Mquina de corriente continua,8

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

3.1.- F.e.m. generada en el inducido.

La f.e.m. inducida en un conductor que se desplaza en el interior de un

Siendo m el valor medio de la induccin a lo largo de un paso polar.

Flujo por polo.

S Superficie bajo zona polar.

Mquina de corriente continua, 9

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

- " D " dimetro del inducido.

En una mquina ya definida se cumple:

Luego podemos poner:

Suponiendo un comportamiento lineal en la mquina, la expresin

Mquina de corriente continua,10

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

3.2.- Par electromagntico.

La expresin que nos permite calcular el par electromagntico o par

Dando lugar a un par de giro dado por:

El par resultante en la mquina vendr definido por el conjunto de los

Siendo "N" el nmero de conductores del inducido, el par resultante ser:

Siendo m, el valor medio de la induccin a lo largo de un paso polar.

Mquina de corriente continua, 11

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

Sustituyendo en la expresin de la induccin media:

Siendo la corriente por cada conductor "I", en funcin de la corriente de

Sustituyendo en la expresin del par:

Mquina de corriente continua,12

CURSO CONTROL Y REGULACIN DE MQUINAS ELECTRICAS.

En una mquina ya definida: