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G(s)
Y(s)
U(s)
H(s)
G(s)
1+G(s)H(s)
U(s)
Y(s)
Reglas bsicas
o El producto de la funcin de transferencia en la direccin de
alimentacin debe permanecer igual durante la operacin de
reduccin.
o El producto de las funciones de transferencia alrededor de cualquier
lazo debe permanecer igual.
o Recorriendo un punto de suma detrs del bloque
AG
G(s)
AG-B
AG-B
+
1/ G
B
1/ G
B/G
o Recorriendo un
AG
G(s)
AG
G(s)
AG
AG
G(s)
AG
AG
G(s)
G(s)
AG
A
A
1/G(s)
B
+
G1(s)
1/ G2(s)
+
-
G1
G2
G2(s)
R(s)
C(s)
+
-
1
Ts
R(s)
1
Ts +1
C(s)
C (s)
1
Ts+1
1
1
s s 1/ T
C(s)
1
1
1
, C ( s)
s
Ts 1 s
1
T
1
1
C (s)
s Ts 1 s s 1 / T
R ( s)
c (t ) 1 e
t
T
Pendiente inicial=1/T
c (t ) 1 e
Tiempo
T
2T
3T
4T
5T
t
T
c(t)
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993
R(s)
R( s)
1
Ts+1
C(s)
1
1
1
, C (s)
2
2
s
Ts 1 s
C ( s)
1 T
T2
s 2 s Ts 1
c (t ) t T Te
t
T
t c (t ) T 1 e T
lm{e(t )} T
t
- Qu es el "tracking"?
Se trata de una tarea genrica que consiste en hacer que el resultado (output) de
un sistema se corresponda en el tiempo y el espacio con un input (o informacin de
entrada) elegido, que vara con el tiempo.
R(s)
1
Ts+1
C(s)
1
1
eT
T
Ts 1
c(t ) L1
R(s)
H(s)
+
Kp
R
RCs+1
Kv
Kb
Reduccin de bloques
X(s)
H(s)
R(s)
1/Kb
K
Ts+1
K= KpKvRKb
T=RC
X ( s ) Ts 1 K
Respuesta:
K
1
Ts 1 K s
K
1
K
1
H (s)
1 K s 1 K s 1 K
T
H ( s)
h(t )
K
1 K
T1
1 e
T
1 K
t
T
,t 0
K
1 e T
t 1 K
h() lm
, K
1 K
Nota: Esto se puede encontrar tambin del teorema del valor final o transformada
de Laplace
Utilizando el teorema del valor final
K
1
lm s
s 0
Ts 1 K s
1 K
Desde x( ) 1.0
Error de estado estable u offset
K
1
1 K 1 K
C (s)
wn2
2
R ( s ) s 2wn s wn2
= Coeficiente de amortiguamiento
wn=Frecuencia natural del sistema
Efecto del coeficiente de amortiguamiento
wn2
2
2
s s 2wn s wn
c(t ) L1
c (t ) 1 e wn t cos wd t
sinwd t
2
w t tan 1 1
sin
d
1 2
e wn t
e wn t cos wd t
1 2
sinwd t
c(t)=1-cos wnt
=1
wn2
C (s)
s
( s wn ) 2
c(t ) 1 e wn t (1 wnt ), t 0
Respuesta sobreamortiguada
Sobreamortiguado >1
C ( s)
wn2
( s wn wn 2 1)( s wn wn 2 1) s
POLOS
c(t ) 1
s1 ( 2 1) wn , s2 ( 2 1) wn
1
2 s1 2 1)( 2 1)
e ( s1 (
2 1 ) wn t
1
2s1 2 1)( 2 1)
e ( s1 (
2 1 ) wn t
Trminos:
Tiempo de retraso, td
Tiempo de levantamiento tr
Tiempo Pico tp
Mximo sobreimpulso Mp
Tiempo de asentamiento ts
Tiempo de retraso
-Tiempo que tarda en llegar al 50% del valor final la primera vez.
Tiempo de levantamiento
Tiempo en el que el sistema va del 0-100% del valor final, o 10-90%, o 5-95%
Tiempo Pico
Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el primer pico
Mp
c (t p ) c ( )
c ( )
* 100
Tiempo de asentamiento
Tiempo en que la respuesta alcanza y se queda en un cierto rango del valor del
estado estable, tipicamente 5% o 2%
Respuestas deseables:
s1 , s2 jwd
wn
Nota
= cos
wd wn 1 2
Tiempo de levantamiento
tr
1
w
tan 1 d
wd
wd
Nota: Para valores pequeos del tiempo de levantamiento, wd debe ser grande.
Tiempo Pico
wd
tp
Mximo Sobreimpulso
.
Mp e
Tiempo de asentamiento
1 2
* 100%
1
wn
3
wn
4
wn
Ejemplo:
Considere el sistema de lazo cerrado presentado en la parte inferior. Determine los
valores de Kh & K que harn que el mximo sobreimpulso sea 0.2 y el tiempo pico
1 segundo. Tambin determine el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.
Asuma J=1, B=1
R(s)
C(s)
+
+
-
K
Js+B
Kh
1/s
R(s)
+
-
K
s(Js+B+KKh)
Mximo Sobreimpulso
Mp e
1 2
0.2
1.61
1 2
=0.456
Tiempo Pico
tp
1
wd
Wd=3.14
wn
wd
1 2
3.53
K
3.53 K 12.5
J
B KK h
0.456 K h 0.178
2 KJ
Tiempo de levantamiento
w
, tan 1 d 1.10
wd
tr 0.65
tr
Tiempo de asentamiento
2% tiempo de asentamiento = 4/ =2.48 seg.
5% tiempo de asentamiento =3/ =1.86 seg.
Real y positivo
Respuesta al impulso en una exponencial inestable positiva
Complejos con partes reales negativas
Respuesta al impulso es oscilatoria y estable
Oscilacin amortiguada
Complejos con partes reales positivas
La respuesta al impulso es oscilatoria e inestable
Oscilacin subarmotiguada
Angulo del polo complejo w.r.t. es negativo y real los ejes = coseno del
coeficiente de amortiguamiento
Magnitud de un polo complejo = frecuencia natural
Nota: Los polos complejos SIEMPRE estn en pares conjugados.
G ( s)
K ( s z1 )
i 1
p
(s pj ) (s
j 1
k 1
2 k wk s wk2 )
1
C ( s)
s
K ( s z1 )
q
i 1
p
(s pj) (s
j 1
k 1
2 k wk s wk2 )
2.Caso subamortiguado
0 1; c (t ) 1 ae ot sin( wd t )
t
3.Caso crticamente amortiguado 1; c(t ) 1 e [1 wnt ]
e 2 t e 1t
1
2
4.Caso sobreamortiguado. 1; c (t ) 1 b