Meca RA 2011

Harmonisation mcanique
1re anne formation apprentissage

Ecole des Mines dAlbi Carmaux
Renaud Ansart
Matre de Confrences INPT
31 aot 2011
Renaud Ansart
Notions gnrales Statique Cinmatique
Module de 10h30
lundi 29 aot 2011 :

mardi 30 aot 2011 :
mercredi 31 aot 2011 :
13h30-17h00
13h30-17h00
13h30-17h00
Renaud Ansart
(3h30)
(3h30)
(3h30)
Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes
Plan
1
Notions gnrales
Calcul vectoriel
Forces et vecteurs forces
Moments et couples
Notions de rsultantes
Statique
Statique plane
Statique dans lespace
Statique par les torseurs
Cinmatique
Gnralits
Translation
Rotation
Cinmatique dans lespace
Renaud Ansart
Dfinitions
Scalaires : sont des nombres positifs, ngatifs ou nuls utiliss pour
reprsenter des quantits diverses : temps, temprature, masse,
nergie, volume...
Vecteur : est une grandeur dfinie par une direction, un sens et une
intensit.
n
X
U=
xi ei .
i=1
la direction est la droite qui porte le vecteur. Elle est dfinie par
langle mesur entre un axe de rfrence et le support.
le sens reprsente lorientation origine-extrmit du vecteur et est
symbolis par une flche.
lintensit, norme ou module, reprsente la valeur de la grandeur
mesure par le vecteur. Graphiquement, elle correspond la longueur
de celui-ci.
Renaud Ansart
Oprations sur les vecteurs

Addition : des vecteurs de mme nature peuvent tre additionns pour
former un troisime vecteur appel vecteur-somme : W = U + V.
analytique : Wx = Ux + Vx
Wy = Uy + Vy
Wz = Uz + Vz
gomtrique : les vecteurs additionner sont mis bout bout,
mthode du paralllogramme.
Soustraction : la diffrence entre deux vecteurs se ramne une

addition en ajoutant le vecteur oppos : W = U V = U + (V).
Multiplication dun vecteur par un scalaire : chaque composante du
vecteur est multiplie par le scalaire V = kU.
Vx = k Ux
Vy = k Uy
Vz = k Uz
Renaud Ansart

Wy = Uy + Vy
Wz = Uz + Vz

Vx = k Ux
Vy = k Uy
Vz = k Uz
Renaud Ansart

Wy = Uy + Vy
Wz = Uz + Vz

Vx = k Ux
Vy = k Uy
Vz = k Uz
Renaud Ansart

Produit scalaire
P
Analytique : U V = i Ui Vi = Ui Vi .
Gomtrique : U V = UV cos.
Proprits
Si les deux vecteurs sont orthogonaux alors le produit scalaire est nul.
Le produit scalaire est indpendant de la base ; cest une grandeur
intrinsque.
Mcanique
Travail dune force : W = F l.
Puissance instantanne : Pm =
Renaud Ansart
dW
dt
= F V.

Produit vectoriel :
Analytique : U V =
U1 V1 = U2 V3 U3 V2
U2 V2 = U3 V1 U1 V3 .
U3 V3 = U1 V2 U2 V1
Gomtrique : W = U V = UV sin ew .
ew est un vecteur unitaire orthogonal aux vecteurs U et V . Pour
dterminer le sens et la direction du vecteur W, utiliser la rgle de la
main droite.
Proprit
Si les vecteurs U et V sont parallles le produit vectoriel est nul.
Renaud Ansart
Notion de force
Force
En mcanique, le forces sont utilises pour modliser ou schmatiser
des charges concentres et des rsultantes dactions mcaniques trs
diverses (poids...).
Un vecteur force est dfini par une intensit ou un module [ N ].
Renaud Ansart
Composantes dune force
En mcanique, une relation vectorielle se traduit par trois quations :

ma = P
max = Px
may = Py
maz = Pz
Une quation vectorielle donne un jeu de trois quations scalaires,
projete dans un espace 3 dimensions.
Renaud Ansart
Moment scalaire dune force par rapport un point

Moment scalaire
Les effets dune force sur un solide dpendent du point dapplication.
Le moment de la force F par rapport au point A est gal au produit de
F par le bras de levier d , exprim en [ N m ] :
MA (F) = F .d
MA (F) = F .AB.sin , B point dapplication de la force.
F
AB
Renaud Ansart
B
H
Thorme de Varignon
Varignon
Le moment de la force F au point A est gal la somme des moments
de ses composantes Fx ex et Fy ey par rapport au mme point.
MA (F) = MA (Fx ex ) + MA (Fy ey )
Renaud Ansart
Vecteur moment
Vecteur Moment
Dans lespace, la notion de moment scalaire ne suffit plus. Le moment
dune force doit crit sous forme vectoriel.
MA (F) = AB F, B point dapplication de la force.
AB F = F AB.
Lutilisation du thorme de Varignon facilite les calculs et la
reprsentation gomtrique.
Proprits :
Le moment dune force peut tre calcul en nimporte quel point du
solide.
Calcul au point dapplication de la force, il est nul.
Si le moment tourne autour de A dans le sens trigonomtrique il est
dit positif.
Renaud Ansart
Moment dune force par rapport un axe
Dfinition
Le moment de la force F par rapport un axe u est gal au produit
scalaire de u (vecteur unitaire) par le vecteur moment MA (F).
Mu (F) = MA (F) u
Renaud Ansart
Couple
Dfinition
Le moment engendr par deux forces gales et opposes ayant des lignes
dactions diffrentes constitue un couple.
M = MO (F) + MO (F) = F (a + d ) Fa = F d
Proprits
Lintensit du couple M = F d est indpendante du point ou de la
valeur de a.
Le couple ne dpend que de la distance d entre les deux forces et de
lintensit F .
F
F
O
Renaud Ansart
Vecteur couple
Dfinition
Si A et B sont deux point quelconques des support de (F) et (F).
M = AB F
Proprits
Si le couple tourne dans le sens trigonomtrique, il est dit positif.
F
Renaud Ansart
Moment rsultant de plusieurs forces
Dfinition
Le moment rsultant (MA ) au point A de n forces F1 , F2 , ..., Fn est gal
la somme des moments en A de chacune des forces.
MA = MA (F1 ) + MA (F2 ) + ... + MA (Fn )
Renaud Ansart
Rsultante dun systme de forces
Dfinition
On appelle rsultante dun systme de forces F1 , F2 , ..., Fn la force R telle
que :
R est gale la somme vectorielle des n forces considres.
R = F1 + F2 + ... + Fn
Le moment rsultant en nimporte quel point I des n forces est gal au
moment en I de la rsultante R.
MI (R) = MI (F1 ) + MI (F2 ) + ... + MI (Fn )
Renaud Ansart
Rsultante de plusieurs forces concourantes au mme point

Dfinition
Soit un systme de n forces F1 , F2 , F3 , ..., Fn concourantes en un
mme point I. La rsultante R des n forces passe aussi par I et est
gale la somme vectorielle des n forces : R = F1 + F2 + F3 + ... + Fn .
I est le point de concours des n forces donc
MI (F1 ) = MI (F2 ) = ... = MI (Fn ) = 0.
T1
T2
T4
T3
T3
T4
T2
R
T1
Renaud Ansart
Rsultante dun systme de forces un ensemble

(force+couple)
Rduction un ensemble
Il nest pas facile et pas toujours possible de rduire un systme de
forces une rsultante unique !
En un point I quelconque le systme peut se rduire une force S et
un couple MI .
S = F1 + F2 + ... + Fn .
MI = MI (F1 ) + MI (F2 ) + ... + MI (Fn ).
Renaud Ansart
Statique plane Statique dans lespace Statique par les torse
Plan
1
Notions gnrales
Calcul vectoriel
Moments et couples
Statique
Statique plane
Cinmatique
Gnralits
Translation
Rotation
Renaud Ansart
Principe fondamental de la statique
nonc du principe
Un solide indformable sous laction de n forces extrieurs (F1 , F2 , ..., Fn ) reste
en quilibre si :
1
S = F1 + F2 + ... + Fn = 0.
MI = MI (F1 ) + MI (F2 ) + ... + MI (Fn ) = 0.
Principe des actions mutuelles

Pour deux solides en contact, laction exerce par le solide 1 sur le solide 2
est gale et oppose laction exerce par le solide S2 sur le solide S1 .
Renaud Ansart
Rsolution dun problme statique
Objectif : Dterminer compltement les actions mcaniques exerces

sur un solide.
Extraire le solide du mcanisme.
Reprer et schmatiser toutes les actions mcaniques de contact.
Schmatiser les actions distance.
Bilan nombre dinconnues et nombre dquations : le nombre

dinconnues doit tre gal au nombre dquations ! !
Rsolution graphique ou analytique.
Renaud Ansart
Schmatisation et reprsentation des actions mcaniques
Actions mcaniques distance

Poids : P = m g.
Force lectromagntique : f = q v B.
Actions mcaniques de contact
Charges concentres (ex : sphre sur un plan F).
R
Charges liniques (ex : cylindre sur un plan F = f dl).
RR
Charges surfaciques (ex : eau sur un barrage F =
f dS).
Renaud Ansart
Liaisons mcanique usuelles
Dfinitions
Une liaison lmentaire entre 2 solides S1 et S2 est obtenue partir du
contact dune surface gomtrique lie S1 et une surface
gomtrique lie S2 ; (surfaces : plan, cylindre, sphre).
Les degrs de libert dune liaison entre 2 solides S1 et S2
correspondent aux mouvements relatifs autoriss au sein de cette
liaison entre S1 et S2 .
Dans le plan, 3 mouvements lmentaires : 2 translations (Tx , Ty ) et
1 de rotations (Rz ).
Liaison parfaite : contact sans frottement entre les surfaces, surfaces
de contact gomtriques parfaites, aucun jeu.
Renaud Ansart
Dfinitions
Renaud Ansart
Dfinitions
Renaud Ansart
Dfinitions
Appui simple : 2 solides S1 et S2 sont en appui simple, si tous les
mouvements sont possibles entre les deux solides except la
translation dans une direction. Effort transmis 1.
Ry
Pivot ou rotule : 2 solides S1 et S2 sont en liaison pivot, si le seul

mouvement relatif possible est une rotation autour dun axe. Efforts
transmis 2.
Renaud Ansart

Dfinitions
Appui simple : 2 solides S1 et S2 sont en appui simple, si tous les
mouvements sont possibles entre les deux solides except la
translation dans une direction. Effort transmis 1.
Ry
Pivot ou rotule : 2 solides S1 et S2 sont en liaison pivot, si le seul

mouvement relatif possible est une rotation autour dun axe. Efforts
transmis 2.
Ry
Rx
Renaud Ansart
Dfinitions
Glissire : 2 solides S1 et S2 sont en liaison glissire si le seul
mouvement relatif possible est une translation le long dun axe. Efforts
transmis 2.
Ry
Mz
Encastrement : 2 solides S1 et S2 sont en encastrement sil nexiste

aucun degr de libert entre les 2 solides. Efforts transmis 3.
Renaud Ansart
Dfinitions
Glissire : 2 solides S1 et S2 sont en liaison glissire si le seul
mouvement relatif possible est une translation le long dun axe. Efforts
transmis 2.
Ry
Mz
Encastrement : 2 solides S1 et S2 sont en encastrement sil nexiste

aucun degr de libert entre les 2 solides. Efforts transmis 3.
Ry
Mz
Rx
Renaud Ansart
Hyperstatisme
lhyperstatisme est la situation dun assemblage pour lequel le
fonctionnement se fait avec plus de contraintes que ce qui est strictement
ncessaire pour le maintenir, ce qui signifie quau moins un degr de
mobilit dune pice est supprim plusieurs fois.
Renaud Ansart
Vecteurs positions
Rappels
OA = XA i + YA j + ZA Z
F = Fx i + Fy j + Fz Z
MA (F) = AB F
Renaud Ansart
nonc
1 S = F + F + ... + F = 0.
n
1
2
2
MI = MI (F1 ) + MI (F2 ) + ... + MI (Fn ) = 0.

6 quations.
Renaud Ansart
Dfinitions et notations
Dfinitions
Dfini en un point A, un torseur daction mcanique est un systme
force-couple constitu de deux grandeurs :
1
une force ou somme vectorielle S, indpendante du point choisi.
un couple ou moment rsultant MA , fonction du point A choisi.

S
{T}A =
MA A
Renaud Ansart
criture dun torseur en diffrents points
Principe
1
La somme vectorielle S du torseur a la mme valeur en tout point, elle

est invariable
MA tant connu, la valeur du moment en B, B, est obtenue par la

relation : MB = MA + BA S.

S
{T}A =
MA A
Renaud Ansart
criture dun torseur en diffrents points

Torseurs particuliers
Torseur nul

{0}A =
0
0
0
M
en tout point de lespace.
Torseur couple

{C} =
en tout point de lespace
Glisseur. Laxe du glisseur correspond la ligne daction de la force

S
{G}A =
0 A
Renaud Ansart
Oprations sur les torseurs

Additions
Tous les torseurs doivent tre crits au mme point.

S = S1 + S2 + .. + Sn
{T}A = {T1 }A +{T2 }A +..+{Tn }A =
MA = M1A + M2A + .. + MnA A
Multiplication par un scalaire

a {T}A =
aS
a MA

A
Torseurs gaux

{T1 }A = {T2 }A
Renaud Ansart
S1 = S2
M1A = M2A

Additions

S = S1 + S2 + .. + Sn
{T}A = {T1 }A +{T2 }A +..+{Tn }A =
MA = M1A + M2A + .. + MnA A

a {T}A =
aS
a MA

A
Torseurs gaux

{T1 }A = {T2 }A
Renaud Ansart
S1 = S2
M1A = M2A

Additions

S = S1 + S2 + .. + Sn
{T}A = {T1 }A +{T2 }A +..+{Tn }A =
MA = M1A + M2A + .. + MnA A

a {T}A =
aS
a MA

A
Torseurs gaux

{T1 }A = {T2 }A
Renaud Ansart
S1 = S2
M1A = M2A
nonc
Un solide (S),
sous laction de n torseurs dactions

statique
est en
quilibre
mcaniques T1/S A , T2/S B , .., Tn/S N si la somme des n torseurs,
tous crits au mme point I, est gale au torseur nul :

T1/S I + T2/S I + .. + Tn/S I = {0}
Renaud Ansart
Gnralits Translation Rotation Cinmatique dans lespac
Plan
1
Notions gnrales
Calcul vectoriel
Moments et couples
Statique
Statique plane
Cinmatique
Gnralits
Translation
Rotation
Renaud Ansart
Mouvement
Dfinitions
Le mouvement dun solide est dit absolu (6= relatif) sil est dfini ou
dcrit dans un rfrentiel galilen.
En mcanique industrielle, la Terre peut tre assimile un rfrentiel
galilen.
Un rfrentiel galilen est un rfrentiel dans lequel un solide dont la
rsultante des forces qui sexerce sur lui est nulle est soit immobile,
soit en mouvement rectiligne uniforme.
Renaud Ansart
Mouvement
Dfinitions
Le mouvement dun solide est dit absolu (6= relatif) sil est dfini ou
dcrit dans un rfrentiel galilen.
En mcanique industrielle, la Terre peut tre assimile un rfrentiel
galilen.
Un rfrentiel galilen est un rfrentiel dans lequel un solide dont la
rsultante des forces qui sexerce sur lui est nulle est soit immobile,
soit en mouvement rectiligne uniforme.
Renaud Ansart
Reprage-Systme de coordonnes
Coordonnes cartsiennes
Renaud Ansart
Vecteurs position, vitesse et acclration (coord. cart.)
Composantes cartsiennes
Position : OA = xex + y ey + zez

x + y ey + ze
z
Vitesse : VA/R = dOA
dt R = xe

2
dVA/R
Acclration : aA/R =
= d dtOA
= xex + y ey + zez
2
dt
R
Renaud Ansart
Coordonnes cylindriques
Projection sur le repre cartsien

x = rcos
y = rsin
z =z
Renaud Ansart
Vecteurs position, vitesse et acclration (coord. pol.)

Composantes cylindriques
Position : OA = r er + zez
z
Vitesse :VA/R = dOA
dt R = r er + r e + ze

2
dVA/R
Acclration :aA/R =
= d dtOA
=
2
dt
R
+ zez
(r r 2 )er + (r + 2r )e
Drive base polaire

er = cosex + siney .
e = sinex + cosey .
der
dt = sinex + cosey = e .
Renaud Ansart
Vecteurs position, vitesse et acclration (coord. pol.)

Composantes cylindriques
Position : OA = r er + zez
z
Vitesse :VA/R = dOA
dt R = r er + r e + ze

2
dVA/R
Acclration :aA/R =
= d dtOA
=
2
dt
R
+ zez
(r r 2 )er + (r + 2r )e
Drive base polaire

er = cosex + siney .
e = sinex + cosey .
der
dt = sinex + cosey = e .
Renaud Ansart
Coordonnes sphriques
Composantes sphriques
Position : OA = r er
Projection sur le repre cartsien

x = rcossin
y = rsinsin
z = rcos
Renaud Ansart
Mouvement de translation
Un solide est en translation, lorsque chaque ligne de celui-ci se dplace

paralllement sa position initiale au cours du temps.
Cas particuliers
Mouvement rectiligne uniforme : a = 0 et v = cste.
quation du mouvement x = v0 t + x0 .
Mouvement uniformment acclr : a = cste.
2
quation du mouvement x = a t2 + v0 t + x0 .
Renaud Ansart
Mouvement de Rotation
Dfinitions
Angle de rotation : .
Vitesse angulaire ou de rotation : =
Acclration angulaire : =
d
dt
d 2
dt 2
[ rad s1 ].
= ,
= .
d
dt
Cas particuliers
Mouvement de rotation uniforme : = 0 et = cste.
quation du mouvement = 0 t + 0 .
Mouvement de rotation uniformment acclr : = cste.
2
quation du mouvement = t2 + 0 t + 0 .
Renaud Ansart
Mouvement de Rotation
Dfinitions
Angle de rotation : .
Vitesse angulaire ou de rotation : =
Acclration angulaire : =
d
dt
d 2
dt 2
[ rad s1 ].
= ,
= .
d
dt
Cas particuliers
Mouvement de rotation uniforme : = 0 et = cste.
quation du mouvement = 0 t + 0 .
Mouvement de rotation uniformment acclr : = cste.
2
quation du mouvement = t2 + 0 t + 0 .
Renaud Ansart
Vecteur vitesse et acclration
Vitesse et acclration
Vitesse : VA = OA.
VA est tangente au cercle (TA ), VA = R.
le vecteur rotation est port par laxe de rotation
Acclration : a = an + at .
an = ( OA).
V2
an = 2 R = RA = VA
at = (OA).
at = R
Renaud Ansart
Drive dun vecteur dans des repres diffrents
Repres R et R0 en mouvement quelconque

dQ
dQ
+ w(R/R0 ) Q
dt R0 =
dt
R

der
der
z er = e
.
ex : dt
= dt
+ e
R0
Relation entre les vitesses des points dun solide

VB = VA + (R/R0 ) AB
Renaud Ansart
Drive dun vecteur dans des repres diffrents
Repres R et R0 en mouvement quelconque

dQ
dQ
+ w(R/R0 ) Q
dt R0 =
dt
R

der
der
z er = e
.
ex : dt
= dt
+ e
R0
Relation entre les vitesses des points dun solide

Renaud Ansart
Torseur cinmatique
Lensemble des points dun mme solide une structure de torseur, appel
torseur cinmatique.

1/0
v1/0 =
vA1/0 A
Composition des mouvements
Renaud Ansart
Torseur cinmatique
Lensemble des points dun mme solide une structure de torseur, appel
torseur cinmatique.

1/0
v1/0 =
vA1/0 A
Composition des mouvements
Renaud Ansart

Meca RA 2011

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Meca RA 2011

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Harmonisation mcanique

1re anne formation apprentissage

Notions gnrales Statique Cinmatique

lundi 29 aot 2011 :

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Oprations sur les vecteurs

Soustraction : la diffrence entre deux vecteurs se ramne une

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Oprations sur les vecteurs

Soustraction : la diffrence entre deux vecteurs se ramne une

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Oprations sur les vecteurs

Soustraction : la diffrence entre deux vecteurs se ramne une

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Oprations sur les vecteurs

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Oprations sur les vecteurs

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Composantes dune force

En mcanique, une relation vectorielle se traduit par trois quations :

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Moment scalaire dune force par rapport un point

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Moment dune force par rapport un axe

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Moment rsultant de plusieurs forces

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Rsultante dun systme de forces

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Rsultante de plusieurs forces concourantes au mme point

Notions gnrales Statique Cinmatique

Calcul vectoriel Forces Moments et couples Rsultantes

Rsultante dun systme de forces un ensemble

Notions gnrales Statique Cinmatique

Statique plane Statique dans lespace Statique par les torse

Notions gnrales Statique Cinmatique

Statique plane Statique dans lespace Statique par les torse

Principe fondamental de la statique