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IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 12, NO.

6, SEPTEMBER 2014

997

Characterization, Simulation and Implementation


of a New Dynamic Model for a DC Servomotor
C. Urrea, Member, IEEE and J. Kern, Member, IEEE
1
Abstract In this paper a new dynamic model for analogic
servomotors is proposed. Then, an analytical model is initially
developed, after which, through computer simulations the
obtained theoretical results are validated. Those results are
contrasted, with practical implementations, by employing a real
analog servo motor. This new model can capture the dynamics
resulting from the servomotor axis of rotation by including the
internal position feedback; as well as considering the increased
torque on the axle load, reached by means of their gear train.
The development of this new proposed model permits the
recovery of relevant properties of the servo motors. This will
allow the study and develop more advanced control techniques,
compared to those currently can be used by employing a classic
DC motor model.

manipulador ms controlador suelen ser trayectorias de


movimientos deseadas o fuerzas aplicadas deseadas, no
obstante, las entradas directamente aplicadas a las
articulaciones de los manipuladores son generalmente
corrientes y tensiones elctricas, o caudales y presiones
hidrulicas o neumticas. En el mbito comercial, la
arquitectura bsica de la mayora de estos manipuladores es
fundamentalmente la misma, donde los motores elctricos y
los servomotores son ampliamente utilizados como elementos
actuadores acoplados a la cadena cinemtica de eslabones [15]. Es debido a la enorme aplicacin transversal de
servomotores que a continuacin se presenta el desarrollo de
un nuevo modelo dinmico de servomotores analgicos.

Keywords Servo motors, dynamical models, DC motors,


controllers.

II. MODELO DE UN MOTOR CC SIN CARGA

I. INTRODUCCIN

CTUALMENTE, los servomotores son ampliamente


utilizados para construir sistemas robotizados con
muchos grados de libertad y variadas morfologas, gracias a su
reducido tamao, precisin de movimientos y bajos costos.
Fsicamente, los servomotores estn constituidos por un motor
de corriente continua, un juego de engranajes para la
reduccin de velocidad de giro y aumento de torque en su eje
motriz, un potencimetro conectado a este eje de salida, que
es utilizado para conocer la posicin, y un circuito de control
de realimentacin que convierte una seal de entrada PWM
(PWM: Pulse-Width Modulation. ) a tensin, comparndola
con la posicin realimentada para luego amplificarla y
accionar un puente H para producir un giro a una determinada
velocidad.
Los servomotores presentan grandes errores de ajustes de
posicin y variaciones de posicin cero causadas por cambios
de temperatura y del voltaje de alimentacin. Sin embargo,
para paliar estas dificultades se introdujeron los servomotores
digitales, que son unas dos veces ms costosos que los
analgicos, pero la mayora de los servomotores disponibles
en el mercado siguen siendo analgicos.
En particular, las caractersticas de un manipulador
robotizado estn determinadas por la precisin mecnica de su
movimiento y las capacidades de esfuerzo, el nmero de
grados de libertad, el nivel de manipulacin del efector
terminal, los sensores, y la sofisticacin y confiabilidad del
controlador. Las seales de entrada para el conjunto
1

C. Urrea, Grupo de Automtica. Departamento de Ingeniera Elctrica.


Universidad de Santiago de Chile. Avda. Ecuador N 3519. Estacin Central,
Santiago, Chile, claudio.urrea@usach.cl
1
J. Kern, Grupo de Automtica. Departamento de Ingeniera Elctrica.
Universidad de Santiago de Chile. Avda. Ecuador N 3519. Estacin Central,
Santiago, Chile, john.kern@usach.cl

En la Fig. 1 se muestra el diagrama esquemtico de un


motor de Corriente Continua (CC) sin carga externa acoplada
a su eje [6-8]. Si la corriente de campo if se mantiene
constante, el motor puede controlarse por armadura (va).

Figura 1. Representacin esquemtica de un motor CC.

El flujo magntico generado por el circuito de campo del


motor es proporcional (kf) a la corriente de campo if :

= k f if

(1)

El par m desarrollado por el motor es proporcional (k1) al


flujo magntico y a la corriente de armadura ia:

m = k1ia

(2)

Si la corriente de campo es constante, el flujo magntico se


transforma en una constante (k2), de manera que la ecuacin
(2) puede escribirse como:

m =

( k1k2 ) ia

(3)

Considerando ka = k1k2 , el par desarrollado por el motor


puede escribirse como:
m = ka ia
(4)
donde:

998

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ka : Constante de par del motor.


Cuando la armadura gira, se induce en ella un voltaje
denominado fuerza electromotriz inversa (vb) que es
proporcional (k) al producto del flujo magntico y a la
velocidad angular , de la forma:

vb = k m

(5)

para un flujo magntico constante, la fuerza electromotriz


inversa es directamente proporcional a la velocidad angular,
considerando kb = k , la fuerza electromotriz inversa puede
escribirse como:
(6)
vb = kbm

donde:
kb : Constante de fuerza electromotriz inversa.
Aplicando las leyes de Kirchhoff al circuito de armadura, se
cumple que:
di
(7)
va = La a + Ra ia + vb
dt
En el dominio s y despejando la corriente de armadura en
(7), se tiene:
Va Vb
(8)
Ia =
La s + Ra
o bien:
V kb s m
(9)
Ia = a
La s + Ra
La ecuacin de par del motor corresponde a [9-11]:

m = J mm + Bmm

(10)

donde:
Jm : Momento de inercia del motor.
Bm : Friccin viscosa del motor.
Al igualar las ecuaciones (4) y (10), se tiene:

ka ia = J mm + Bmm

m
Va

III. MODELO DE UN MOTOR CC CON CARGA ACOPLADA POR

ENGRANAJES
Si se acopla una carga al eje del motor a travs de un
conjunto de engranajes, sta se transmitir al mismo de
acuerdo a la relacin de los engranajes presentes en el acople
[12-14]. La Fig. 3 muestra un motor de corriente continua con
carga externa acoplada a su eje:

Figura 3. Representacin esquemtica de un motor CC con carga externa


acoplada con engranajes.

Dado que, al mantener la corriente de campo constante, el


par del motor puede controlarse mediante la tensin de
armadura como su entrada; esta situacin se ilustra en el
diagrama de bloques presentado en la Fig. 4.

(11)

Igualando las ecuaciones (8) y (12) se obtiene:

Va =

Figura 2. Diagrama de bloques de un motor CC.

Va

En el dominio s y despejando la corriente de armadura en


(11), se tiene:
J s 2 m + Bm sm
(12)
Ia = m
ka

kaVa ka kb sm =

La ecuacin (15) seala la relacin entre la posicin del eje


del motor CC y la tensin de alimentacin aplicada en su
armadura, su representacin en diagrama de bloques se
muestra en la Fig. 2:

( La s + Ra )( J m s + Bm ) sm

( La s + Ra )( J m s + Bm ) sm + ka kb sm
ka
ka
( La s + Ra )( J m s + Bm ) + ka kb s

(13)

Figura 4. Diagrama de bloques de un motor CC con carga externa acoplada


por engranajes.

Si se considera el efecto de la carga acoplada por


engranajes sobre el eje del motor, de acuerdo a la zona
achurada del esquema, es posible construir el diagrama que se
muestra en la Fig. 5:

(14)

(15)

Figura 5. Esquema que muestra el efecto de la carga reflejada en el eje del


motor.

URREA OATE AND KERN MOLINA : NEW DYNAMIC MODEL FOR SERVO MOTORS

La funcin de transferencia que relaciona el par del motor


sin carga To con la posicin de la carga L corresponde a:
L
To

n
+
J
s
( m Bm ) s
=
n
ns ( J L s + BL )
1+
( J m s + Bm ) s

(16)

L
To

n
( J m + n 2 J L ) s + ( Bm + n 2 BL ) s

(17)

999

IV. MODELO DE UN SERVOMOTOR CC CON CARGA

Si se proporciona realimentacin de posicin al conjunto


motor CC y acoplamiento de carga por engranajes,
considerado en la Fig. 3, bastar con agregar un circuito de
control para conformar lo que se conoce con el nombre de
servomotor, como se aprecia en la Fig. 7. Un servomotor
posee la caracterstica de situarse en una determinada
posicin, de acuerdo a su capacidad de giro, y mantenerse
estable en dicha posicin [15-18].
Servomotor

donde
:
n1
n2
n
JL
BL
n2JL
n2BL

n =

n1
n2

(18)

kp2

Comparador

PWM
Vi

:
:
:
:
:
:

Nmero de dientes del engranaje de entrada (motor).


Nmero de dientes del engranaje de salida (carga).
Relacin de engranajes.
Momento de inercia de la carga.
Friccin viscosa de la carga.
Momento de inercia de la carga referida al eje del
motor.
: Friccin viscosa de la carga referida al eje del motor.

Definiendo:
J o = J m + n2 J L

(19)

Bo = Bm + n2 BL

(20)

donde:
Jo : Momento de inercia total referida al eje del motor.
Bo : Friccin viscosa total referida al eje del motor,

Conversor Vi
PWM a Tensin

Amplificador
Puente H

ve

ks

kp1
Vi

vf

Rf

Vi
PWM

Conversor
Tensin a PWM

Ra

La

Lf

if
m

va

Sistema de
engranajes
m

vb

n1

ia

Jm Bm

Realimentacin
de Posicin

n2

Figura 7. Diagrama esquemtico de un servomotor acoplado a un manipulador


robotizado como carga.

Las seales de control aplicadas a este tipo de actuadores


para posicionar el eje del engranaje de salida en un
determinado ngulo, son de tipo modulacin por ancho de
pulsos PWM.
En la Fig. 8 se aprecia un diagrama de bloques de un
servomotor acoplado a un manipulador robotizado como
carga.

y reemplazando (19) y (20) en la ecuacin (17), la nueva


funcin de transferencia que relaciona el par del motor sin
carga To con la posicin de la carga L puede escribirse como
se indica en la ecuacin (21). El diagrama de bloques
equivalente completo se muestra en la Fig. 6.
L
To

( J o s + Bo ) s

(21)

Figura 6. Diagrama de bloques equivalente de un motor CC con carga externa


acoplada por engranajes.

De acuerdo al diagrama de bloques equivalente presentado


en la Fig. 6, la funcin de transferencia asociada se seala en
ecuacin (22).

L
Va

ka n
=
( La s + Ra )( J o s + Bo ) + ka kb s

(22)

Figura 8. Diagrama de bloques de un servomotor acoplado a un manipulador


robotizado como carga.

De acuerdo al diagrama de bloques de un servomotor


acoplado a un manipulador robotizado presentado en la Fig. 8,
el torque sin carga o (o torque total) puede escribirse como la
suma del toque del motor m y el torque de carga transferido al
eje del motor nL, como se aprecia en la ecuacin (23).

o = m + n L

(23)
Reescribiendo las ecuaciones (6) y (10), en trminos de la
coordenada generalizada de posicin qm, se tiene:
vb = kb qm

(24)

m = J m qm + Bm qm

(25)

Ahora, la ecuacin (4) puede escribirse como:

o = k a ia

(26)

1000

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Reemplazando la ecuacin (24) en la (7) y la ecuacin (25)


en la (23), se tiene:
dia
+ Ra ia + kb qm
dt
m + Bm qm + n L
= Jmq

va = La

(27)

(28)

Reemplazando la ecuacin (26) en la (27),


va =

La
R
o + a o + kb qm
ka
ka

(29)

y la ecuacin (28) en la (29), se obtiene:

va =

La
m + nL ) + ...
qm + Bm q
( J m
ka

(30)

Ra
( J m qm + Bm qm + n L ) + kb qm
ka

ka
La
m + ...
va =
J m
qm + a Bm + J m q
Ra
Ra
Ra

ka kb

L
+ Bm qm + a nL + n L

R
R
a
a

(31)

despejando L de (31) se consigue,


L

1 R

a
m
...
L = a va a J m
qm a Bm + J m q

Ra
Ra
n La
Ra

k k
1 Ra

a b + Bm qm + n L
R
n L
a

(32)

Si se expresa la posicin del eje del motor en trminos de la


posicin del eje de la carga (posicin del eje del engranaje de
salida que ahora se denota por q), de acuerdo a la relacin
(33), se tiene:
1
qm =
q
(33)
n
ka
1 1 Ra
L
1 1 Ra La

-
-...
va - a J m
q
Bm + J m q
R
R
n
n
L
R
a
a
a
a

n n La
k a kb
1 Ra
1
+ Bm q + n L

n
Ra
n La

k k
1
1 ka
1
a b + Bm q
va J m q

n Ra
n
Ra
n

(36)

Considerando prdidas por friccin esttica y de Coulomb:


fec, se consigue:
1 ka
1
...
L =
va J m q

n Ra
n
(37)
1
1 k a kb
1
+ Bm q + f ec q

n Ra
n
n
Si se observa el diagrama de bloques presentado en la Fig.
8, en donde se considera la realimentacin de posicin y el
circuito de control del servomotor, puede escribirse la tensin
de alimentacin de armadura del motor CC como:
(38)

donde:
A
: Ganancia del amplificador corriente (puente H)
: Sensibilidad del comparador
ks
kp1 : Ganancia del conversor de tensin a PWM
kp2 : Ganancia del conversor de PWM a tensin
p
: Ganancia del sensor de posicin (potenci-metro)
Reemplazando la expresin (38) en la ecuacin (35) y
considerando las prdidas por friccin esttica y de Coulomb,
se tiene:
ka
k
Ak s k p1k p 2 vi a Aks pq = ...
Ra
Ra
(39)
k a kb
1
1
1
+
+ Bm q + f ec q + n L
Jm q
n
n
Ra
n
Si se considera kp1kp2 = kp en la expresin (39) y se despeja

L , se llega a nuestro nuevo modelo dinmico de un


servomotor, dado por:

L =

1 ka
1
...
Ak s k p vi J m q

n Ra
n
1
k
1 k a kb
1
+ Bm q + a Ak s pq + f ec q

n Ra
n
R
n
a

L =

(40)

(34)

La ecuacin (34) corresponde a una ecuacin diferencial de


tercer orden, sta puede simplificarse si se considera que en
diversas aplicaciones, la inductancia de armadura La es
depreciable [2]. Por lo tanto, despreciando la inductancia de
armadura en la expresin (31) y contemplando (33), se llega a:
k k
1
ka
1
+ a b + Bm q + n L
va = J m q
Ra
n
Ra
n

L =

va = Aks k p1k p 2 vi Aks pq

ordenando la ecuacin (30) se tiene:

y despejando L en la expresin (35), se obtiene:

(35)

Para evitar la discontinuidad de la friccin de Coulomb en


el cruce por cero, es posible utilizar la funcin que seala en
(41) en donde k es una constante que se utiliza para aumentar
o reducir la pendiente de la curva en dicho cruce por cero.

f ec ( q ) = Fec1 tanh ( kq )
Fec 2 tanh ( kq )

(1 + sgn ( q ) ) + ...
2
1

sgn
( q ) )
(
2

(41)

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V. SIMULACIONES Y RESULTADOS

El simulador presentado proporciona las curvas de:


posicin; velocidad; torque; y tensiones de realimentacin,
stas se muestran en las Figs. 11, 12, 13, 14 y 15,
respectivamente, para la evolucin de la posicin del eje del
servomotor desde 0 a 180 al aplicar una funcin escaln.

q ()

Luego de obtener el modelo dinmico del servomotor,


expresado a travs de las ecuaciones (40) y (41), se desarrolla
un entorno de simulacin utilizando las herramientas del
software MatLab/Simulink, como se indica en Fig. 9.
En el desarrollo de este simulador se consideran valores
extremos para incluir una amplia gama de parmetros de
servomotores, dentro de los cuales se circunscribe el
comportamiento de un conjunto de servomotores anlogicos
de diferentes modelos y fabricantes (Hitec, Futaba, Hobico,
etc.) que obedecen de manera general a un circuito
esquemtico comn, como el que se aprecia en la Fig. 10 [15].
Dichos valores se presentan en la Tabla I:

q : Posicin del eje del servomotor.


ta : Tiempo del ancho del pulso PWM.
vo : Tensin de realimentacin del potencimetro interno del
servomotor.

Figura 11. Posicin del eje del servomotor.

Figura 9. Diagrama esquemtico correspondiente al entorno de simulacin


para el servomotor.
Vbat
6,5-11,5V

VCC
+6V

LM2940CT5

10k

Ge

B1412

Figura 12. Velocidad del eje del servomotor.

10k

B1412

Ge
VCC
+6V

VCC
+6V

M
10k

10k
D2118

1k

( Nm )

1k

D2118

5k
22k

6
7
4

PPM
+

270

16

2
HT7003

15
14

11

9
10
6
1
13
3

VCC +6V
15k

Figura 10. Diagrama esquemtico de un servomotor analgico estndar.


TABLA I. VALORES EXTREMOS: OPERACIN DEL SERVOMOTOR.

donde:

q ()

ta (useg)

vo (V)

0
180

500
2500

0,5
2,0

Figura 13. Torque desarrollado en el eje del servo-motor

1001

Vo ( V )

1002

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En la realizacin de los ensayos se utiliza un circuito


compuesto por un microcontrolador Microchip, con su
respectivo hardware asociado, que acta como un generador
PWM proporcional a una seal de tensin analgica de
entrada, adems, permite leer la tensin de realimentacin de
posicin a partir del potencimetro interno del servomotor y
desplegar informacin en un display LCD [19], dicha
informacin se corrobora a travs de la utilizacin de un
osciloscopio digital Parallax, como se aprecia en la Fig. 18.

Figura 14. Tensin de realimentacin del servomotor.

Figura 18. Implementacin utilizada para el ensayo del servomotor.

La informacin proporcionada por el sistema corresponde


a:
Figura 15. Tensin de realimentacin del servomotor en funcin de la
posicin.

Para la validacin de estos resultados se considera el


servomotor Hitec HS 755 HB del cual se obtiene la tensin de
realimentacin del potencimetro interno, como se muestra en
las Figs. 16 y 17, correspondientemente.

vi

:
:
vo :
ADCo :
f
:
q
:
:
ta
ADCi

Tensin de excitacin de entrada


Valor del conversor anlogo digital
Tensin de realimentacin del potencimetro
Valor del conversor anlogo digital
Frecuencia de la seal PWM
Posicin del eje del servomotor
Tiempo del pulso en alto

como se aprecia en la Fig. 19.

Figura 16. Vista interior del servomotor HS 755 HB.


Figura 19. Unidad con graduacin que contiene al servomotor y despliegue de
informacin en el display LCD.

En las Figs. 20, 21 y 22 se muestran las curvas PWM


obtenidas con el osciloscopio digital para las posiciones del
eje del servomotor de: 0, 90 y 180, respectivamente.

Figura 17. Vista interior del servomotor HS 755 HB en donde se aprecia la


obtencin de la tensin de realimentacin.

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1003

Posicin: q ()

Posicin del eje del servomotor


200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0,000

2,246
1,827
1,425
1,002
0,609
0,500

1,000

1,500

2,000

2,500

Tensin de entrada: Vi (V)

Figura 20. Curva PWM correspondiente a 0 del eje del servomotor.

Figura 23. Posicin del eje del servomotor en funcin de la tensin de


excitacin de entrada

Posicin del eje del servomotor


2438

Posicin: q ()

200
1974

150
1526

100
1078

50
646
0
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

Ancho del pulso: ta (us)

Los datos obtenidos se resumen en la Tabla II y en las Figs.


23, 24 y 25.
TABLA II. DATOS OBTENIDOS PARA EL SERVOMOTOR HS 755 HB.
q () Vi (V) ADCi ta (useg) f (Hz) Vo (V)
0
45
90
135
180

0,609
1,002
1,425
1,827
2,246

250
411
582
748
920

646
1078
1526
1974
2438

61
61
61
61
61

0,590
0,912
1,253
1,572
1,908

ADCo
212
350
497
636
782

Figura 24. Posicin del eje del servomotor en funcin del ancho del pulso
PWM

Tensin de realimentacin:
Vo (V)

Figura 21. Curva PWM correspondiente a 90 del eje del servomotor.

Tensin de realimentacin del servomotor


2,500
180

2,000

135
90

1,500
45

1,000

0,500
0,000
0

50

100

150

200

Posicin: q ()
Figura 25. Tensin de realimentacin del potencimetro del servomotor en
funcin de la posicin

VI. CONCLUSIONES

Figura 22. Curva PWM correspondiente a 180 del eje del servomotor.

Las mediciones obtenidas a partir de la implementacin


desarrollada, para analizar el comportamiento del servomotor
HS 755 HB, muestran que el modelo presentado mediante las
ecuaciones (40) y (41) representa, dentro de los rangos
establecidos en la Tabla I, la dinmica de un servomotor
analgico. Las curvas obtenidas (sealadas en las Figs. 23, 24
y 25) exponen un comportamiento predominantemente lineal,
como lo establece el modelo y su simulacin. Se observa en la
respuesta del servomotor una reaccin de tipo proporcional
integral, esto puede explicarse si se considera la sensibilidad
del comparador interno del circuito controlador del tipo
HT7003 (chip del cual el fabricante no entrega informacin)
presente en el servomotor Hitec HS 755 HB, junto con la
ganancia asociada a la excitacin del puente H; todo esto

1004

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sumado a la propiedad del potencimetro de realimentacin de


posicin de mantener un determinado valor cuando se
suspende la accin de movimiento del eje del servomotor.
Este comportamiento queda representado en el modelo
propuesto al considerar la sensibilidad ks y la ganancia A junto
con la integracin de la velocidad (ver Fig. 8). Es importante
sealar adems que, en el contexto de la implementacin
desarrollada en un inicio, el servomotor presenta vibraciones y
pequeos saltos al posicionarse en un determinado ngulo. Tal
situacin fue resuelta al alimentar el servomotor con una
fuente de tensin independiente de la fuente del circuito de
control, esto debido a que la conmutacin del puente H
interno provoca altos peaks de corriente, lo que contamina la
alimentacin del sistema, adems, es necesario reducir el
tiempo de muestreo de la seal de tensin analgica de
excitacin incorporando pequeos delays entre cada muestra,
con el objetivo de dar tiempo a la extincin de los ruidos
transitorios persistentes por la conmutacin del puente H y del
accionamiento del motor. Adicionalmente, junto con estas
medidas se utiliza una referencia externa de alta estabilidad
(LM336z2.5) para el funcionamiento del conversor anlogodigital del dispositivo micro-controlador.
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha contado con el apoyo del Programa
Postdoctoral de la Universidad de Santiago de Chile; y del
Fondo de Fomento al Desarrollo Cientfico y Tecnolgico
(FONDEF) por medio del Proyecto FONDEF CA12I10167.
Chile.
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Claudio Urrea was born in Santiago, Chile. He received the


M.Sc. Eng. and the Dr. degrees from Universidad de Santiago
de Chile, Santiago, Chile in 1999, and 2003, respectively; and
the Ph.D. degree from Institut National Polytechnique de
Grenoble, France in 2003. Ph.D. Urrea is currently Professor at
the Department of Electrical Engineering, Universidad de
Santiago de Chile, from 1998. He has developed and implemented a Robotics
Laboratory, where intelligent robotic systems are development and
investigated. He is currently Director of the Doctorate in Engineering
Sciences, Major in Automation, at the Universidad de Santiago de Chile.
John Kern was born in Santiago, Chile. He received the M.Sc.
Eng. and the Dr. degrees from Universidad de Santiago de
Chile, Santiago, Chile in 2010 and 2013, respectively. John
Kern is currently Professor of electronic engineering in the
areas of automatic control and robotics, since 1999 and studies
post doctorate in Fault-Tolerant Systems at the Universidad de
Santiago de Chile. He has developed laboratories: theory and control systems,
signals and communication system, and electronics.