Diseo y control en lnea de robot 2 g.d.l. con interfaz MATLABARDUINO.

Contenido
I.

Introduccin.........................................................................................1
1.1 Justificacin........................................................................................2
1.2 Planteamiento del problema..................................................................2
1.3 Objetivo..............................................................................................3

II.

Fundamentos Tericos.........................................................................3

III.

Diseo del Robot 2 g.d.l.....................................................................8

3.1 cido Polilctico..................................................................................9

3.2 Impresin 3D.......................................................................................9
IV.

Caractersticas de tarjeta adquisidora, motores y sensores utilizados13

4.1 Arduino.............................................................................................13
4.2 Sensor de distancia SHARP GP2Y0A21YK...........................................14
4.3 Sensor QRD1114...............................................................................15
4.4 Servomotor MG996R..........................................................................16
4.5 Servomotor SG90 Micro-Servo............................................................17
V. Comunicacin Puerto Serial (USB)......................................................17
VI.

Anlisis esttico del robot................................................................20

6.1 Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes.................................20

VII.

Anlisis de Cinemtica: Anlisis de la posicin directa.....................25

7.1 Parmetros Denavit y Hartenberg (DH).................................................25

VIII. Modelo dinmico.............................................................................29
8.1 Ecuaciones de movimiento de Lagrange...............................................29
IX.

Simulacin de Modelo Dinmico y Aplicacin de Control PID............35

X. Resultados.........................................................................................41
10.1 Control PID Experimental..................................................................41
10.2 Prueba 1.........................................................................................50
10.2.1 Comprobacin de anlisis de cinemtica: Posicin directa (prueba 1) 52
10.2.3 Reaccin en el punto A (prueba 1)................................................53
10.3 Prueba 2.........................................................................................55
10.3.1 Comprobacin de anlisis de cinemtica: Posicin directa (prueba 2) 57

10.3.2 Reaccin en el punto A (prueba 2)................................................58

XI.

Conclusiones..................................................................................60

XII.

Referencias Bibliogrficas y virtuales...............................................61

XIII. Anexos Apndice A. Planos de piezas del Robot 2 g.d.l. por

SOLIDWORKS..........................................................................................62

ndice de figuras
FIGURA 1. IMPRESORA 3D...........................................................................................9
FIGURA 2. BASE DEL ROBOT (1), ARTICULACIN 2 (2), EJE DE ARTICULACIN 1 (3),
BASE SERVO MOTOR 1 (4), ADAPTADOR EJE SERVO-MOTOR 1 (5), ARTICULACIN 1
(6) Y ENSAMBLAJE (7).........................................................................................11
FIGURA 3.VISTA REAL DEL ROBOT 2 G.D.L..................................................................12
FIGURA 4. LIBRERA ARDUINO I/O DESDE MATLAB-SIMULINK...............................19
FIGURA 5.DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE......................................................................20
FIGURA 6.DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (REACCIONES EN EL ESLABN 2)....................23
FIGURA 7.ASIGNACIN DE MARCOS............................................................................26
FIGURA 8.POSICIN DEL EFECTOR FINAL....................................................................28
FIGURA 9.ROBOT 2 G.D.L...........................................................................................30
FIGURA 10.CONTROL TERICO, BLOQUE DE MATLAB FUNCTION Y CONTROL 1
(ECUACIONES EN VARIABLES DE ESTADO, OBTENIDAS POR EL MODELO DINMICO,
DENTRO DE UN BLOQUE MATLAB FUNCTION)...................................................35
FIGURA 11.CONTROL TERICO, CONTROL 2...............................................................36
FIGURA 12.RESPUESTA A ENTRADA ESCALN (CONTROLADOR 1 Y CONTROLADOR 2,
20.25 Y 32.33 RESPECTIVAMENTE)......................................................................37
FIGURA 13.RESPUESTA A ENTRADA ESCALN (CONTROLADOR 1 Y CONTROLADOR 2,
44.36 Y 60 RESPECTIVAMENTE)...........................................................................38
FIGURA 14.RESPUESTA A ENTRADA RAMPA (CONTROLADOR 1 Y CONTROLADOR 2, 20.25
Y 32.33 RESPECTIVAMENTE)................................................................................39
FIGURA 15.RESPUESTA A ENTRADA RAMPA (CONTROLADOR 1 Y CONTROLADOR 2, 44.36
Y 60 RESPECTIVAMENTE).....................................................................................40
FIGURA 16.CONTROL EXPERIMENTAL (GANANCIAS DE CONTROLADOR 1 Y 2 OBTENIDAS
A PARTIR DEL MODELO DINMICO TERICO).........................................................41
FIGURA 17.CONTROL EXPERIMENTAL (ENTRADAS LECTURAS DE SENSORES Y SALIDAS
ESCRITURA A SERVO-MOTORES)...........................................................................42
FIGURA 18.BLOQUES DE CONMUTACIN A REFERENCIA...............................................43
FIGURA 19.RESPUESTA DE CONTROL EXPERIMENTAL CONTRA RESPUESTA DE CONTROL
TERICO (PRUEBA 1)...........................................................................................46
FIGURA 20.RESPUESTA DE CONTROL EXPERIMENTAL CONTRA RESPUESTA DE CONTROL
TERICO (PRUEBA 2)...........................................................................................48
FIGURA 21.GRAFICA EN MATLAB Y DIAGRAMA A BLOQUES SIMULINK (PRUEBA 1)....50
FIGURA 22.VISTA REAL DEL ROBOT (PRUEBA 1)..........................................................51
FIGURA 23. POSICIN DEL EFECTOR FINAL (PRUEBA 1)...............................................53
FIGURA 24.DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (PRUEBA 1).................................................53
FIGURA 25.GRAFICA EN MATLAB Y DIAGRAMA A BLOQUES SIMULINK (PRUEBA 2)....55
FIGURA 26.VISTA REAL DEL ROBOT (PRUEBA 2)..........................................................56
FIGURA 27.POSICIN DEL EFECTOR FINAL (PRUEBA 2)................................................58

FIGURA 28.DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (PRUEBA 2).................................................58

FIGURA 29.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA BASE SENSOR (MM).............................62
FIGURA 30.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA BASE ESLABN (MM)...........................63
FIGURA 31.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA BASE SERVO (MM)...............................64
FIGURA 32.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA EJE SERVO GRANDE (MM)....................65
FIGURA 33.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA ESLABN (MM)....................................66
FIGURA 34.PLANOS EN SOLIDWORKS PIEZA EJE SERVO-ESLABN (MM)...................67

I.

Introduccin
El siguiente proyecto se centra en el diseo de un robot de 2 g.d.l. el diseo

mecnico al igual que el diseo del controlador, se realiz a partir del modelado de
dicho robot. Para el modelado se parte de las ecuaciones de movimiento de
Lagrange, y posteriormente con ayuda del software MATLAB se realizan las
respectivas simulaciones. Las constantes de dicho robot como la longitud de
eslabones, masas, momentos de inercia, etc., se obtienen mediante la creacin en
SOLIDWORKS de las respectivas piezas del robot. La creacin de piezas se llevo
a cabo mediante la tcnica denominada como Impresin 3D. La impresin 3D,
consiste en la creacin de piezas, en los tres ejes x, y & z, utilizando la extensin
de archivos .STL. Dicha extensin puede ser creada por software de dibujo en 3D,
como AUTO-CAD, SOLIDWORKS, etc. El material empleado se denomina como
PLA (cido polilctico), es un polmero, el cual resulta ser muy eficiente de utilizar
en prototipos. El anlisis esttico, de cinemtica (posicin directa) y el modelado
dinmico del robot se plantea en el captulo de Anlisis, de una manera terica, y
posteriormente en el captulo de Resultados se comprueban dichas ecuaciones de
una manera prctica.
Los servo-motores utilizados, son controlados por posicin, su consigna se
obtiene mediante la salida de su respectivo controlador. En este caso no se tiene
una retroalimentacin de posicin en cada una de las articulaciones. Los servomotores cuentan con un sistema de decodificacin interno, por lo tanto se opta por
dejar el sistema en lazo abierto. El sensor principal se encuentra en la segunda
articulacin del robot, este es el centro de control de movimiento de ambas
articulaciones. El movimiento del robot, consiste en evadir objetos altos que
impiden su movimiento, por medio de la inclinacin de dicho robot. Mientras una
articulacin se mueve en sentido a las manecillas del reloj, la otra se mueve en un
sentido contrario a estas. Es decir, la segunda articulacin siempre se debe de
mantener a un ngulo de 90 con respecto a la vertical. Una vez que la variable
censada (distancia) es mayor a la referencia, el robot deja de inclinarse pero
mantiene la posicin.
5

1.1 Justificacin
El robot de 2 g.d.l. desarrollado, pretende ser la base de varias aplicaciones
a futuro. Las aplicaciones pueden variar segn la necesidad del problema, en este
caso, solo se pretende determinar un prototipo capaz de moverse dentro de un
espacio con objetos que pudieran interferir en su movimiento. Las aplicaciones
reales, a futuro, propuestas por el investigador recaen en las siguientes reas.

Seguridad. Monitoreo-cmara mvil. El sistema puede desempearse

como un sistema de monitoreo o de control. Dentro de un espacio donde
se requiera tener una visin completa del lugar, el sistema podra instalarse
sobre un riel, en una parte alta, eliminando el problema de colisin que
podra tener la cmara con objetos como vigas, lmparas, etc., ya que el
movimiento del robot estar garantizado a ser ptimo. Gracias a su

deteccin de obstculos se pueden evitar estas colisiones.

Exploracin o rescate. Sistema de gra mvil. El sistema puede emplearse
como gra auxiliar, por ejemplo en caso de terremotos, es necesario mover
escombros o rescatar cuerpos debajo de estos. El sistema estara
trabajando en conjunto con una gra estndar. Es decir, mientras la gra
estndar mueve los objetos ms grandes, esta puede ayudar a desplazar
los ms pequeos. Dichos objetos normalmente suelen ser removidos por
seres humanos (rescatistas), sin embargo, el peligro de estar dentro de
estas estructuras, en las cuales una parte de ellas ha colapsado es
inminente, por lo cual la ayuda de un robot pudiera reducir el riesgo de
muerte de algn rescatista.

1.2 Planteamiento del problema

Se plantea en forma de pregunta:
Cmo controlar el movimiento de un robot de 2 g.d.l. ante la presencia de
obstculos superiores?

1.3 Objetivo
Disear y controlar el movimiento de un robot de 2 g.d.l. por medio de la
interfaz MATLAB-ARDUINO.

II.

Fundamentos Tericos

Cinemtica: La cinemtica, la cual corresponde al estudio de la geometra del

movimiento. Se utiliza para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la
aceleracin y el tiempo, sin referencia a la causa del movimiento [1].
Sistemas de control realimentados. Un sistema que mantiene una relacin
determinada entre la salida y entrada de referencia, comparndolas y usando la
diferencia como medio de control, se denomina sistema de control retroalimentado
[2].
Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control retroalimentados se
denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En un sistema de control
en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin, con el fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado [2].
Sistema de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no tiene
efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de control en lazo
abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada. As, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin de operacin fija; como resultado de ello,
la precisin del sistema depende de la calibracin. En la prctica, el control en lazo
abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones externas e internas [2].
Clasificacin de controladores industriales. Los controladores industriales se
clasifican, de acuerdo a sus acciones de control, como [2]:
1. De dos posiciones o controladores ON-OFF
2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
7

4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (ON-OFF). En un
sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado
[2].
Accin de control proporcional. Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del controlador
e (t)

u(t)

y la seal de error

es [2]:

u ( t ) =K p e ( t )
O bien en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace,
U (s)
=K p
E (s )
Accin de control integral. En un controlador con accin de control integral, el valor
de la salida del controlador
e (t)

del error

u(t)

se cambia a una razn proporcional a la seal

[2]. Es decir,

u ( t ) =K i e ( t ) dt
0

La funcin de transferencia del controlador integral es:

U (s) K i
=
E (s ) s

Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de la accin de

control proporcional, de la accin de control integral y de la accin de control
derivativa se denomina accin de control proporcional-integral-derivativa. Esta
accin combinada tienen las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada
por [2]:
t

u ( t ) =K p e ( t )+ K i e ( t ) dt+ K p T d
0

de ( t )
dt

O la funcin de transferencia es
U ( s)
1
=K p 1+
+T s
Tis d
E ( s)

Variable controlada y seal de control o variable manipulada. La variable

controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La seal de control o
variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada. Controlar significa medir el valor de la
variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado [2].
Plantas. Una planta puede ser una parte del equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operacin en particular [2].
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin
o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que suceden unos a otros de una forma relativamente fija y
que conducen a un resultado o propsito determinados; una operacin artificial o
voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones
o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o
propsito determinado [2].

Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y

realizan un objetivo determinado. Un sistema no est necesariamente limitado a
los sistemas fsicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos
abstractos y dinmicos, como los que se encuentran en economa [2].
Diagramas de bloque. Un diagrama de bloques de un sistema es una
representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo se seales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes. A diferencia de una representacin matemticamente
puramente abstracta, un diagrama de bloques tienen la ventaja de indicar de
forma ms realista el flujo de las seales del sistema real [2].
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms
pequeo (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento de estas
variables en

t=t 0

t t0

, junto con el conocimiento de la entrada para

determina completamente el comportamiento del sistema en cualquier

t t0

[2].

Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinmico [2].
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir el
completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables
se pueden considerar como las n componentes de un vector x. Esto se denomina
vector de estado [2].
Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn
formados por el eje

x1

, eje

x2

,, eje

xn

, donde

x1 , x2 , , xn

son las

variables de estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado se puede

representar como un punto en el espacio de estados [2].

10

Grados de libertad (g.d.l.). Formalmente, el grado de libertad (DOF por sus siglas
en ingles) de un sistema mecnico se define como el nmero de coordenadas
independientes o coordenadas mnimas necesarias para describir perfectamente
su posicin o configuracin [3].
Modelo dinmico. Etapa en la cual se procede a determinar la regla matemtica
que vincula las variables de entrada y salida del sistema. Generalmente, dicha
caracterizacin matemtica se manifiesta por medio de ecuaciones diferenciales.
El modelo matemtico del sistema a controlar se obtiene tradicionalmente por una
de las dos tcnicas siguientes [4] [5]:

Analtica. Este procedimiento se basa en las ecuaciones de la fsica que

rigen el comportamiento del sistema. Esta metodologa puede proporcionar
un modelo matemtico preciso a condicin de dominar las leyes de la fsica

que estn involucradas en el sistema.

Experimental. Este procedimiento

requiere

una

serie

de

datos

experimentales del sistema. Frecuentemente se trata de examinar el

comportamiento del sistema ante entradas especficas. El modelo obtenido
a partir de este procedimiento es, en general ms impreciso que el
conseguido a partir del modelo analtico. No obstante, su principal ventaja
radica en la facilidad y el corto espacio de tiempo requerido para disponer
del modelo.
Manipulador. Mecnicamente, un robot manipulador o simplemente manipuladores un brazo mecnico articulado formado de eslabones conectados a travs de
uniones o articulaciones que permiten un movimiento relativo entre dos eslabones
consecutivos. El movimiento de cada articulacin puede ser traslacional, rotacional
o una combinacin. Bajo consideraciones razonables, el nmero de articulaciones
en un manipulador determina su nmero de grados de libertad (g.d.l.) [4] [5].
Robot. El origen de la palabra robot puede ser encontrado en la palabra checa
robota, que significa trabajo forzado u obligatorio [4] [5].
Leyes de la Robtica [3].
11

1. Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su inaccin, dejar que un
ser humano sufra dao.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes que le son dadas por un ser
humano, excepto si stas entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que estas entren en
conflicto con las dos primeras leyes.
4. Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe de dejar a
esta persona sin empleo.

III.

Diseo del Robot 2 g.d.l.

El diseo del robot se desarroll con ayuda del software SOLIDWORKS.

Las dimensiones de cada una de las piezas, se realizaron en base a la medida de

cada uno de los instrumentos, sensores y/o motores a montar en cada una de
estas. El material empleado fue un polmero, PLA (cido polilctico). El diseo
dentro del software mencionado, ayud a obtener parmetros de las piezas, como
la masa, momentos de inercia, centro de masa, longitudes, etc. La impresin 3D
fue realizada por la empresa AUTOMATICS FL. A continuacin en la figura se
muestra la impresora 3D.

Figura 1. Impresora 3D.

12

3.1 cido Polilctico

El cido polilctico (PLA), es un bio-polmero termoplstico cuya molcula
precursora es el cido lctico. Debido a su biodegradabilidad, propiedades de
barrera y bio-compatibilidad, ste bio-polmero ha encontrado numerosas
aplicaciones ya que presenta un amplio rango inusual de propiedades, desde el
estado amorfo hasta el estado cristalino [6].
El cido lctico (cido 2-hidroxipropanoico, CH- 3 CHOH-COOH), contiene
un tomo de carbono asimtrico y es el hidroxicido ms sencillo que existe. Hay
dos ismeros pticos, el D (-) lctico y L (+) lctico y una modificacin racmica
constituida por fracciones equimolares de las formas L (+) y D (-). A diferencia del
ismero D (-), la configuracin L (+) es metabolizada por el organismo humano.
Fue descubierto en 1780 por el qumico sueco Scheele, quien lo aisl de leche
agria. Posteriormente se encontr este mismo cido en la sangre [6].
Caractersticas del material [6]:
Fuerza
Polmero

de

Mdulo de

Tensin

Tensin (Gpa)

(Mpa)
PLA

40 a 60

3a4

Temperatura
Mx. Usada
( C)
50 a 60

3.2 Impresin 3D
La impresin 3D es un grupo de tecnologas de fabricacin por adicin
donde un objeto tridimensional es creado mediante la superposicin de capas
sucesivas de material. Las impresoras 3D son por lo general ms rpidas, ms
13

baratas y ms fciles de usar que otras tecnologas de fabricacin por adicin,

aunque como cualquier proceso industrial, estarn sometidas a un compromiso
entre su precio de adquisicin y la tolerancia en las medidas de los objetos
producidos. Las impresoras 3D ofrecen a los desarrolladores de producto, la
capacidad para imprimir partes y montajes hechos de diferentes materiales con
diferentes propiedades fsicas y mecnicas, a menudo con un simple proceso de
montaje. Las tecnologas avanzadas de impresin 3D, pueden incluso ofrecer
modelos que pueden servir como prototipos de producto [7].
Los filamentos se caracterizan por el dimetro. Los materiales empleados
en la impresin 3D son los siguientes [7]:
Acido Polilctico (PLA).
Acrilonitrilo Butadieno Estireno (ABS).

14

Figura 2. Base del Robot (1), Articulacin 2 (2), eje de articulacin 1 (3), Base
servo motor 1 (4), Adaptador eje servo-motor 1 (5), Articulacin 1 (6) y Ensamblaje
(7).
15

Figura 3.Vista real del Robot 2 g.d.l.

16

IV.

Caractersticas de tarjeta adquisidora, motores y sensores

utilizados

4.1 Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto
(open-source) basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Arduino
puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una variedad de
sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y
otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el Arduino
Programming Language (basado en Wiring) y el Arduino Development
Environment (basado en Processing). Los proyectos de Arduino pueden ser
autnomos o se pueden comunicar con software en ejecucin en un ordenador
(por ejemplo con Flash, Processing, MaxMSP, etc.).
Caractersticas del Arduino UNO [8].
Microcontrolador

ATmega328P

Voltaje de operacin

5V

Voltaje de entrada
(recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada (limite)

6-20V

Pines Digitales I/O

14 (de las cuales 6 son

salidas PWM)

Pines PWM Digitales I/O

Pines de entrada analgicos

Corriente de DC por cada I/O

Pin

20

mA

Corriente de DC por cada 3.3V

Pin

50

mA

Memoria FLASH

32 KB (ATmega328P)
de los cuales 0.5 KB
usados por

bootloader

17

SRAM

2 KB (ATmega328P)

EEPROM

1 KB (ATmega328P)

Velocidad del reloj

16 Mhz

Longitud

68.6 mm

Ancho

53.4 mm

Peso

25 g

4.2 Sensor de distancia SHARP GP2Y0A21YK

Informacin de hoja de datos [9].
Es un sensor de distancia con un amplio ngulo de medicin.
Componentes:

Salida digital.
Duracin de ciclo de pulso LED: 32ms.
Rango: 10 a 80 centmetros.
Tiempo tpico de respuesta: 39ms.
Delay tpico de arranque: 44ms.
Corriente promedio de consumo: 30mA.
Dimetro de rea de deteccin a 80cm: 12cm.

Fuente de voltaje de operacin [9]:

Parmetro
Fuente de voltaje para
operacin

Parmetro
Rango de medida de
distancia
Voltaje de terminal
de salida

Condiciones

Smbolo

Rango

Unidad

Vcc

4.5 A 5.5

Min.

Tpicas

10
L=80cm

0.25

0.4

Max.

Unidades

80

cm

0.55

V
18

Diferencia de voltaje

La salida cambia de

de salida
Corriente promedio

(80cm - 10cm)

de fuente

1.65

L=80cm

1.9

2.15

30

40

mA

Notas [9]:

Mantener los lentes del sensor limpios. Polvo, agua, aceite y otros

contaminantes pueden deteriorar las caractersticas del dispositivo.

Los objetos en proximidad al sensor que causan reflexin, pueden afectar la

operacin del sensor (vidrios, espejos, etc.).

Un capacitor de 10uf (o mayor) entre Vcc y tierra debe ser usado.

4.3 Sensor QRD1114

Informacin de hoja de datos [10].
Es un sensor reflexivo, que consiste de un diodo emisor infrarrojo y un
fototransistor de silicio NPN, montado lado a lado en una caseta de plstico negra.
El fototransistor responde a la radiacin emitida desde el diodo, solo cuando un
objeto reflexivo o superficie se encuentran dentro del campo de visin del detector.
Componentes:

Salida fototransistor.
Superficie de censado No-Contacto.
Sin enfoque para censar superficies difusas.
Paquete compacto.
Filtro de luz de da en el sensor.

Rangos mximos absolutos [10]:

Parmetro
Temperatura de
operacin
Emisor
Corriente directa
continua

Rango

Unidades
Grados

menos 40 a 85

Celsius

50

mA
19

Voltaje de reversa
Sensor
Voltaje colectoremisor
Voltaje emisor-

30

colector

Notas [10]:

Rango de operacin ptimo: 1-10mm.

Alcohol isoproplico o metanol son recomendables como agentes
limpiadores.

4.4 Servomotor MG996R

Es un servo que proporciona un alto torque. Se compone de engranes de
metal, cuenta con un rediseo de sistema de control PCB y IC que lo hace ms
preciso. Este servo digital puede rotar 120 grados (60 grados en cada direccin)
[11].
Especificaciones [11].

Peso: 55g.
Dimensiones: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm.
Torque de paro: 9.4 kgf-cm (4.8V), 11 kgf-cm (6V).
Velocidad de operacin: 0.17 s/600 (4.8V), 0.14 s/6 00(6V).
Voltaje de operacin: 4.8 a 7.2 V.
Corriente de corrida: 500 mA 900 mA.
Corriente de paro: 2.5 A (6 V).

4.5 Servomotor SG90 Micro-Servo

Es un servo ligero y delgado con un poder de salida alto. Cuenta con un
rediseo de sistema de control PCB e IC que lo hace ms preciso. El servo puede
rotar aproximadamente 180 grados (90 en cada direccin) [12].
Especificaciones [12]:

Peso: 9 gramos.
Dimensiones: 22.2 x 11.8 x 31 mm.
Torque de paro: 1.8 kgf-cm.
Velocidad de operacin: 0.1 s/600grados.
20

V.

Voltaje de operacin: 4.8 V (-5V).

Comunicacin Puerto Serial (USB)

El USB es un bus punto a punto: dado que el lugar de partida es el host (PC

o hub), el destino es un perifrico u otro hub. No hay ms que un nico host (PC)
en una arquitectura USB. Los perifricos comparten la banda de paso del USB. El
protocolo se basa en el llamado

paso de testigo (token).

El ordenador

proporciona el testigo al perifrico seleccionado y seguidamente, ste le devuelve

el testigo en su respuesta. Este bus permite la conexin y la des-conexin en
cualquier momento sin necesidad de apagar el equipo [13].
A nivel de alimentacin. El cable proporciona la tensin nominal de 5 V. Es
necesario definir correctamente el dimetro del hilo con el fin de que no se
produzca una cada de tensin demasiado importante en el cable. Una resistencia
de terminacin instalada en la lnea de datos permite detectar el puerto y conocer
su configuracin (1,5 o 12 Mbits/s) [13].
A nivel

de seal. Se trata de un par trenzado con una impedancia

caracterstica de 90 . La velocidad puede ser tanto de 12 Mbits/s como de 1,5

Mbits/s. La sensibilidad del receptor puede ser de, al menos, 200mV y debe poder
admitir un buen factor de rechazo de tensin en modo comn. El reloj se transmite
en el flow de datos, la codificacin es de tipo NRZI, existiendo un dispositivo que
genera un bit de relleno (bit stuffing) que garantiza que la frecuencia de reloj
permanezca constante. Cada paquete va precedido por un campo de sincronismo
[13].
Consumo. Cada seccin puede proporcionar una determinada potencia
mxima siendo el PC el encargado de suministrar la energa. Adems, el perifrico
puede estar autoalimentado (self powered) [13].
Control de consumo. El ordenador gestiona el consumo, teniendo
capacidad de poner en reposo (suspend) o en marcha a un perifrico USB. En
reposo, este reduce su consumo (si puede), quedndose la parte USB funcional.
Esta gestin est orientada especialmente a los equipos porttiles [13].
21

Para la comunicacin ARDUINO-MATLAB, se utiliz la librera ARDUINO

I/O. Dicha librera, permite crear simulaciones en lnea, en conjunto con la librera
SIMULINK de MATLAB. Una vez cargada la librera, se crean una nueva carpeta
de bloques denominada ARDUINO I/O. Dentro de la carpeta se puede tener
acceso a tutoriales y ejemplos bsicos de cmo iniciar una simulacin en lnea por
medio del puerto serial [14].

Figura 4. Librera ARDUINO I/O desde MATLAB-SIMULINK.

22

VI.

Anlisis esttico del robot

El anlisis esttico determin las fuerzas concurrentes que actan sobre el

robot mientras esta en reposo, por lo tanto se considera el sistema como un

cuerpo rgido, es decir, que no se deforma. Es decir, cuando la fuerza y el par son
iguales a cero, las fuerzas externas forman un sistema equivalente a cero y se
dice que el cuerpo rgido se encuentra en equilibrio. Este anlisis, adems, est
basado en la suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre
un cuerpo rgido permanecer inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su
lnea de accin (Principio de transmisibilidad) [15].
6.1 Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o
de movimiento de un cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que
acta en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F que tiene
la misma magnitud y direccin, pero que acta en un punto distinto, siempre y
cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin. Las dos fuerzas, F y F

23

tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y se dice que son equivalentes [15].

Figura 5.Diagrama de cuerpo libre.

Datos:
m1=0.07582 kg
m2=0.1268 kg
W sm =9 grf
W si =4 grf
W sr =4 grf

24

l 1=0.12 m
l 2=0.04 m
l c1 =0.06628 m
l c2 =0.00667 m
Donde:
m1=masa del eslabn1
m2=masa del eslabn2
W sm =peso del servo motor (sg 90)
W si = peso del sensor infrarrojo
W sr = peso del sensor reflexivo
l 1=longitud del eslabn1
l 2=longitud del eslabn 2
l c1 =distancia al centro de masa(eslabn 1)
l c2 =distancia alcentro de masa ( eslabn2 )
N=Newton ( unidad de fuerza )
grf =gramos fuerza ( unidad de fuerza )

25

g=aceleracin de gravedad

El cuerpo esta en equilibrio por lo tanto

M =0

F=0

+ F y =0 ;

R AyW 1W 2W 3=0
Donde:
W 3=W sm=9 grf ; si 1 grf =0.00980665 N ; 9 grf =0.0883 N

W 1=m1 g=( 0.07582 kg ) 9.81

m
=0.7438 N
s2

W 2=W si + W sr +m 2 g
W si =4 grf ; si 1 grf =0.00980665 N ; 4 grf =0.03923 N
W sr =4 grf ; si1 grf =0.00980665 N ; 4 grf =0.03923 N

m2 g=( 0.01268 kg ) 9.81

m
=0.1244 N
s2

W 2=0.2029 N
R AyW 1W 2W 3=0 ; R Ay =1.035 N

26

+ M A =0 ; si =30

M A + M B +W 3 ( 0.12 cos 30 ) +W 1 ( l c 1 cos 30 ) =0 ;

M B=W 2 ( l c 2 )=0.2029 N ( 0.00667 m )=1.3533 103 N m ;
W 3 ( 0.12cos 30 ) =9.1764 103 N m
W 1 ( l c1 cos 30 )=0.0427 N m
M A=0.05323 N m

Si el torque del servo-motor (eslabn 1) es de

M A=0.05323 N m

15 kgf cm .

1 kgf
100 cm

0.5428 kgf cm
9.8067 N
1m

0.5428 kgf cm<15 kgf cm

27

C
B

Figura 6.Diagrama de cuerpo libre (reacciones en el eslabn 2).

W E 2=m2 g=( 0.01268 kg ) 9.81

m
=0.1244 N
2
s

28

W S =W si +W sr =0.07846 N
Donde:
W E 2= peso del eslabon 2
W S = peso de sensores
+ F y =0 ;

RBY W SW E 2=0 ; RBY =0.20286 N

+ M B =0 ;
M B+ W E 2 ( l c 2 ) +W S ( l2 ) =0 ;
W E 2 ( l c 2 )=8.2975 103 N m
W S ( l 2 ) =3.1384 103 N m
M B=0.01144 N m

Si el torque del servo-motor (eslabn 2) es de

M B=0.01144 N m

1.8 kgf cm.

1 kgf
100 cm

0.1167 kgf cm
9.8067 N
1m

0.1167 kgf m<1.8 kgf cm

Los resultados en ambos casos, reacciones en los puntos A y B, indican
que una vez que el robot llega a la posicin deseada, los servo-motores son
capaces de mantener la posicin. Las reacciones en los puntos A y B se
29

encuentran por debajo del lmite mximo de torque que pueden ofrecer cada uno
de los servo-motores. En el punto A se requiere de una par menor igual a los
0.5428 kgf cm , mientras que en el punto B se requiere uno menor igual a los

0.1167 kgf m

(para valores de 0 a 60 con respecto al eje y). El anlisis esttico

se planteo con una posicin de 30 con respecto a la horizontal (eje x). Al ser 60
la posicin mxima de inclinacin, con respecto al eje y, se analiza esta posicin,
siendo esta la ms crtica para los motores. Como resultado, cualquier valor de
ngulo de inclinacin menor igual a 60, con respecto al eje y, la fuerza-par en el
eslabn 1(punto A), tendr una reaccin igual menor a
1.035 N

VII.

0.5428 kgf cm

(par) y

(fuerza).

Anlisis de Cinemtica: Anlisis de la posicin directa

En la cinemtica directa para posicin, las posiciones de las articulaciones,

es decir, los ngulos de las articulaciones de revoluta y el desplazamiento de las

articulaciones prismticas se conocen. La tarea es encontrar la configuracin del
efector final, es decir, su posicin y orientacin [3].
7.1 Parmetros Denavit y Hartenberg (DH)
bi (Desplazamiento de la articulacin) Longitud de las intersecciones de
Zi

las perpendiculares comunes en el eje de articulacin

O' i

i1

. Esta es la posicin relativa de los eslabones

como la distancia entre

Xi

X i +1

a lo largo de

Zi

, es decir,
e

Oi

i . Esto se mide

[3].

30

(ngulo de la articulacin) Es el ngulo entre las proyecciones

ortogonales de las perpendiculares normales

Zi

perpendicular del eje de la articulacin

i1

eslabones
alrededor de

Zi

Xi

X i +1

a un plano

. Es el ngulo relativo entre los

i . Esto se mide como el ngulo entre

Xi

X i +1

. La rotacin es positiva cuando se realiza en el sentido

contrario a las manecillas del reloj [3].

ai

(Longitud del eslabn) La longitud entre

O' i

Oi+1

como la distancia entre las perpendiculares comunes a los ejes

X i +1

largo de
i

Zi

. Esto se mide
y

Z i +1

a lo

[3].

(ngulo de torsin) El ngulo entre las proyecciones ortogonales de

los ejes de articulacin

Zi

Z i +1

sobre un plano perpendicular a la

perpendicular comn. Esto se mide como el ngulo entre los ejes

alrededor de

X i +1

Zi

Z i +1

. La rotacin es positiva cuando se realiza en el sentido

contrario a las manecillas del reloj [3].

Es variable si la articulacin

es rotacional; y

bi

Es variable si la articulacin

es prismtica.

31

32

Figura 7.Asignacin de marcos.

Tabla de Parmetros Denavit y Hartenberg (DH):

Eslabn

bi

ai

a1

a2

Matriz de transformacin entre sistemas DH:

Ci S i C i Si S i ai Ci
S C i C i Ci S i ai S i
Ti= i
0
S i
C i
bi
0
0
0
1

Observe que la matriz de transformacin del sistema

es una funcin de nicamente la
es decir,

al sistema

i+ 1

i -sima variable de articulacin de potencia,

para una articulacin revoluta o rotacional, y

bi

para una

articulacin prismtica, porque los otros tres parmetros DH son constantes.

33

[
[

C1 S1
T 1 = S 1 C1
0
0
0
0

0 a1 C1
0 a1 S1
1
0
0
1

C2 S 2
T 2 = S 2 C 2
0
0
0
0

0 a2 C 2
0 a2 S2
1
0
0
1

C 1 S1
T =T 1 T 2 = S1 C 1
0
0
0
0

]
]
][

0 a1 C1 C 2 S2
0 a1 S1 S 2 C2
1
0
0
0
0
1
0
0

C 1 C2S1 S 2 C1 S 2S 1 C 2
T = S1 C 2 +C1 S2 S1 S2 +C1 C2
0
0
0
0

0 a 2 C 2
0 a 2 S2
1
0
0
1

0 C 1 a2 C2S 1 a 2 S2 +a1 C1
0 S 1 a2 C2+ C 1 a2 S 2+ a1 S1
1
0
0
1

Identidades suma y resta de ngulos:

sin ( 1 + 2 )=sin ( 1) cos ( 2 ) +cos ( 1) sin ( 2) =s12
cos ( 1 +2 )=cos ( 1 ) cos ( 2) sin ( 1 ) sin ( 2 ) =c 12
sin ( 1 2) =sin ( 1 ) cos ( 2) cos ( 1 ) sin ( 2 )
cos ( 1 2 )=cos ( 1 ) cos ( 2 ) +sin ( 1) sin ( 2)

34

Simplificando la matriz

C 12 S12
T = S12 C 12
0
0
0
0

con las identidades previas:

0 a2 C12 +a1 C1
0 a2 S12 +a1 S 1
1
0
0
1

px =a2 C 12 + a1 C 1
p y =a 2 S12 +a1 S 1
Donde
px = posicin del efector final en el eje x
p y = posicin del efector final en el eje y

35

36

Figura 8.Posicin del efector final

VIII.

Modelo dinmico

8.1 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

La energa total E de un robot manipulador de n g.d.l (grados de libertad)
es la suma sus energas cintica

y potencial

[4] [5]:

E ( q ( t ) , q (t ) ) =K ( q ( t ) , q ( t ) ) +U ( q ( t ) )

Donde

q ( t )=[ q 1 ( t ) , , qn (t ) ]

El lagrangiano

L(q , q )

entre su energa cintica

de un robot manipulador de n g.d.l es la diferencia

y potencial

[4] [5]:

L ( q ( t ) , q ( t ) )=K ( q ( t ) , q ( t ) ) U ( q ( t ) )
Las ecuaciones de movimiento de Lagrange para un manipulador de n g.d.l,
vienen dadas por [4] [5]:

d L ( q , q ) L ( q , q )

=
dt
q
q
O de forma equivalente

d L ( q , q ) L ( q , q )

= i i=1, , n
dt
q i
qi

37

Nota: El robot desarrollado no es un manipulador, sin embargo se utiliza las

Ecuaciones de movimiento de Lagrange con el nico fin de obtener un modelo
matemtico del robot. El modelo dinmico se implement dentro de la librera de
MATLAB SIMULINK; utilizando el bloque MATLAB function. Apartir de los valores
obtenidos, de nuestras ganancias
crea una referencia de valores (

k p , ki , kd
k p , ki , kd

, en el modelado por MATLAB, se

) para la sintonizacin adecuada de

nuestro controlador en tiempo real. El fin ltimo de este modelo dinmico es crear
un punto de partida, es decir, valores de referencia de

k p , ki , kd

Figura 9.Robot 2 g.d.l.

Parametros del robot 2 g.d.l. (obtenidos por SOLIDWORKS)

Descripcin
Longitud eslabn 1

Notacin
l1

Valor

Unidades

0.12

m
38

l2

Longitud eslabn 2

l c1

Distancia al centro de masa(eslabn 1)

l c2

Distancia al centro de masa(eslabn 2)

m1

Masa del eslabn 1

Masa del eslabn 2
Inercia con respecto al centro de masa(eslabn
1)
Inercia con respecto al centro de masa(eslabn
2)

m2
I1
I2
g

Aceleracin de Gravedad

0.04

0.06628

0.00667

0.07582

kg

0.01268

kg

0.0004693

kg m

0.000002185

kg m

9.81

m/s

Las coordenadas del centro de masa del eslabn 1 expresadas en el plano x-y
son:
x 1=l c1 sin ( q 1)
y 1=l c 1 cos ( q1 )
v1

El vector velocidad

del centro de masa de dicho eslabn es en

consecuencia:
v 1=

[ ][

l cos ( q1 ) q 1
x 1
= c1
y 1 l c 1 sin ( q 1 ) q 1

Por lo tanto, la rapidez al cuadrado

v T1 v 1 del centro de masa resulta ser:

T

v 1 v 1=l c 1 q 1
Finalmente la energa cintica correspondiente al movimiento del eslabn 1 se
obtiene como:
39

1
2
2 1
2
K 1 ( q , q )= m1 l c1 q 1 + I 1 q 1
2
2
Por otro lado las coordenadas del centro de masa del eslabn 2 expresadas en el
plano x-y son:
x 2=l 1 sin( q1 )+ l c2 sin ( q1 +q 2 )
y 2=l 1 cos ( q1 ) +l c2 cos ( q 1+ q2 )

El vector velocidad

v2

del centro de masa de dicho eslabn es en

consecuencia:
v 2=

[ ][

l cos ( q 1 ) q 1 +l c2 cos ( q 1+ q2 ) ( q 1+ q 2 )
x 2
= 1
y 2 l 1 sin ( q1 ) q 1l c2 sin ( q 1+ q2 ) ( q 1+ q2 )

Por lo tanto, la rapidez al cuadrado

v 2 v 2 del centro de masa resulta ser:

v T2 v 2=l 21 q21 +l 2c2 [ q 21+ 2 q 1 q 2 + q 22 ] +2 l 1 l c 2 [ q 21 + q 1 q 2 ] cos ( q2 )

Finalmente la energa cintica correspondiente al movimiento del eslabn 2 se
obtiene como:
1
1
1
2
K 2 ( q , q )= m2 l 21 q 21+ m2 l 2c2 [ q 21+2 q 1 q 2+ q 22 ]+m2 l1 l c 2 [q 21+ q 1 q 2 ]cos (q 2)+ I 2 [ q 1 + q 2 ]
2
2
2

La energa potencial puede descomponerse como la suma de 2 partes:

U ( q ) =U 1 ( q ) +U 2(q)

donde

asociadas a las masas

m1

U 1 ( q)
y

m2

U 2 (q)

son las energas potenciales

respectivamente.
40

U 1 ( q )=m1 g l c 1 cos ( q 1)
l

(q 1+ q2)

U 2 ( q )=m2 g
Por lo tanto el Lagrangiano es igual:
L ( q , q )=K ( q , q )U ( q )=K 1 ( q , q )+ K 2 ( q , q )U 1 ( q )U 2 ( q )
l

(q1 +q 2)

2
1
1
1
1
1
L ( q , q )= m1 l 2c1 q 21 + I 1 q 21+ m2 l12 q 21+ m2 l2c2 [ q 12+2 q 1 q 2+ q 22 ]+m2 l1 l c2 cos ( q2 ) [ q 21+ q1 q 2 ]+ I 2 [ q 1+ q 2 ] m1 g
2
2
2
2
2
L
=m1 l 2c 1 q 1+ I 1 q 1 +m2 l 21 q 1 +m2 l 2c2 q 1 +m2 l 2c 2 q 2 +2 m2 l 1 l c 2 q1 cos ( q2 ) + m2 l 1 l c 2 q 2 cos ( q2 ) + I 2 [ q 1 + q 2 ]
q1

[ ]

d L
=m1 l 2c 1 q 1+ I 1 q 1 +m2 l 21 q 1 +m 2 l 2c2 q 1 +m2 l 2c 2 q 22 m2 l 1 l c2 sin ( q 2) q 1 q2 +2 m2 l 1 l c 2 cos ( q2 ) q 1m2 l 1 l c 2 sin ( q
dt q 1
L
=m1 g l c1 sin ( q1 ) m2 g l 1 sin ( q 1 )m2 g l c 2 sin ( q1 +q 2 )
q1
L
=m2 l 2c 2 q 1+ m2 l 2c 2 q 2+ m2 l 1 l c 2 cos ( q2 ) q 1+ I 2 [ q 1 + q 2 ]
q2

[ ]

d L
=m2 l 2c 2 q1 +m2 l 2c 2 q 2+ m2 l 1 l c 2 cos ( q 2) q 1m2 l 1 l c2 sin(q 2) q 2 q 1+ I 2 [ q 1 + q 2 ]
dt q 2
L
2
=m2 l 1 l c2 sin(q 2) [ q 1+ q 1 q 2 ]m2 g l c2 sin (q 1+ q2 )
q2
41

d L ( q , q ) L ( q , q )

= i
dt
q i
qi

1=m1 l 2c1 q 1 + I 1 q1 +m2 l 21 q 1 +m2 l 2c 2 q1 +m2 l 2c 2 q 22 m2 l 1 l c 2 sin ( q2 ) q 1 q 2+2 m2 l 1 l c2 cos ( q 2 ) q 1m2 l 1 l c 2 sin ( q 2 ) q 22 +m

2=m2 l 2c 2 q 1+ m2 l 2c2 q 2 +m2 l1 l c 2 cos ( q2 ) q 1 m2 l 1 l c 2 sin (q2 ) q 2 q 1 + I 2 [ q 1+ q 2 ] +m2 l 1 l c2 sin(q 2) [ q 21+ q 1 q 2 ] m2 g l c2 s

2=m2 l 2c 2 q 1+ m2 l 2c2 q 2 +m 2 l1 l c 2 cos ( q2 ) q 1 + I 2 [ q 1+ q 2 ] +m 2 l 1 l c2 sin(q2) q 21m 2 g l c 2 sin(q1 +q 2)
Para introducir el modelo dinmico del robot, dentro de MATLAB, se utiliza
la siguiente ecuacin en forma matricial o variables de estado.
Modelo en forma compacta [4] [5]:

] [

] [ ]

M 11 ( q ) M 12 ( q )
C ( q , q ) C12 ( q , q )
g ( q)
q + 11
q + 1
=
M 21 ( q ) M 22 ( q )
C21 ( q , q ) C22 ( q , q )
g2 ( q )

Donde:
M 11 ( q )=m1 l 2c1 + I 1+ m2 l 21+ m 2 l 2c 2+2 m 2 l 1 l c2 cos ( q 2 ) + I 2
M 12 ( q )=m2 l 2c 2+ m2 l 1 l c 2 cos ( q2 ) + I 2
M 21 ( q )=m 2 l 2c 2+ m 2 l 1 l c 2 cos ( q2 ) + I 2
M 22 ( q )=m2 l 2c 2+ I 2
C11 ( q , q )=2 m2 l 1 l c 2 sin ( q2 ) q 2
C12 ( q , q ) =2 m2 l 1 l c2 sin ( q 2) q 1m2 l 1 l c2 sin ( q 2) q 2

42

C21 ( q , q ) =m2 l 1 l c 2 sin(q 2) q 1

C22 ( q , q ) =0
g1 ( q )=m1 g l c 1 sin ( q 1 )m2 g l 1 sin ( q1 ) m2 g l c 2 sin ( q 1+ q2 )
g2 ( q )=m2 g l c 2 sin (q1 +q 2)
Vectores:

[] [] []

q =

q 1
q

; q = 1 ; = 1
q 2
q 2
2

q =vector de aceleraciones .
q =vector de velocidades .

=vector de torques .

Matrices:
M ( q )=Matriz inercial .
C ( q , q )=Matriz de fuerzas centrifuga y Coriolis .
g ( q )= Matriz de gravedad .

43

IX.

Simulacin de Modelo Dinmico y Aplicacin de Control PID

44

Figura 10.Control Terico, Bloque de MATLAB FUNCTION y Control 1

(Ecuaciones en variables de estado, obtenidas por el modelo dinmico, dentro de
un bloque MATLAB FUNCTION).

Figura 11.Control Terico, Control 2.

Los valores para las ganancias del controlador terico 1 y 2 se muestran a
continuacin:
K PT 1=1.1; K DT 1=0.1; K IT 1=0.69
K PT 2=0.9 ; K DT 2=0.05 ; K IT 2=0.26
Los valores anteriores de ganancias se obtuvieron de manera experimental.
Es decir, la sintonizacin se realiz en base a la respuesta de cada excitacin. No
se sigui un mtodo terico para la determinacin de estas ganancias. Sin
embargo, a continuacin se demuestra que, la respuesta de cada controlador a
cada una de las excitaciones fue adecuada. (Ver figuras 12 y 13)
Para una entrada escaln el controlador 1, dentro de la parte transitoria,
obtuvo una sobreelongacin del 5%, es decir, para una entrada igual a 20 se tuvo
45

un pico de 21. Mientras que para el controlador 2, se obtuvo una sobreelongacin

del 1.5%. Dentro de la parte estacionaria, ambos controladores presentaron un
error menor al 0.001.

Para una excitacin rampa se puede observar que la respuesta del

controlador 1, sin importar la excitacin, genera ms oscilaciones en comparacin
a la respuesta del controlador 2. Sin embargo, dichas oscilaciones son muy
despreciables y como resultado su efecto es mnimo. Dentro de la parte
estacionaria, ambos controladores presentaron un error menor al 0.001.

46

Figura 12.Respuesta a entrada escaln (controlador 1 y controlador 2, 20.25 y

32.33 respectivamente).

47

Figura 13.Respuesta a entrada escaln (controlador 1 y controlador 2, 44.36 y 60

respectivamente).

48

Figura 14.Respuesta a entrada rampa (controlador 1 y controlador 2, 20.25 y

32.33 respectivamente).

49

Figura 15.Respuesta a entrada rampa (controlador 1 y controlador 2, 44.36 y 60

respectivamente).

50

X.

Resultados

10.1 Control PID Experimental

Figura 16.Control Experimental (Ganancias de controlador 1 y 2 obtenidas a partir

del modelo dinmico Terico).

51

Figura 17.Control Experimental (Entradas lecturas de sensores y Salidas escritura

a servo-motores).

52

Figura 18.Bloques de conmutacin a referencia.

La parte de conmutacin de referencia, funciona con un bloque lgico de
conmutacin. Es un bloque switch, el cual tiene tres entradas. La ruta de seal 1,
threshold (umbral) y la ruta de seal 2. El bloque permanecer en la ruta de
seal 1, si y solo si, el threshold es mayor o igual a la seal recibida (en este
caso la lectura del sensor). En este caso la rampa permanecer comparndose
con esta misma, por lo tanto nuestro error a la salida de nuestro bloque de resta
ser igual a 0. No hay movimiento del robot.
Si y solo si, el threshold no es mayor o igual a la lectura del sensor, la
rampa empezara a compararse con 0. Crear un error en nuestro bloque de resta,
53

el valor de la rampa menos 0, dando como resultado el inicio del movimiento del
robot. Este se detendr una vez la lectura del sensor sea mayor o igual al
threshold. La rampa crece en un tiempo de 0.012 y 0.029 grados por segundo,
para el controlador 1 y 2 respectivamente, por lo que no generar una
inestabilidad en el sistema.
La seleccin de un control PID se debi a las caractersticas de nuestro
sistema. Es decir, se deba buscar una posicin en la cual el robot pudiera pasar
por debajo del obstculo, adems de mantener dicha posicin una vez
encontrada. Las ganancias proporcionales y derivativas nos ayudaron a encontrar
un valor de posicin, una vez el error fuera distinto de 0. Mientras que las
ganancias integrales nos ayudaron a mantener dicha posicin una vez el erro
fuera igual a 0. En otras palabras si no se tuviera ganancias integrales la posicin
del robot se perdera, y este siempre tratara de regresar a su posicin de HOME.
Los servo-motores funcionan, de tal modo que su consigna, sea un valor entre 0 y
180, adems de que esta se enve de manera constante.
La respuesta del robot fue algo retardada, sin embargo, el robot fue capaz
de realizar la funcin especificada. Una sintonizacin ms ptima, al igual que un
sensor de mejor calidad, sin duda alguna puede mejorar la respuesta del sistema.
Las distintas oscilaciones que presentaba el sensor de distancia, a lo largo del
tiempo, provocaron una respuesta lenta en el robot. La simulacin terica de la
planta, consisti en introducir el modelo dinmico del sistema, en forma de
variables de estado, dentro de un bloque MATLAB-FUNCTION. Dicha simulacin,
demostr ser estable ante entradas escaln y rampa. La respuesta del controlador
tuvo un error de igual a 0, ante cada una de las excitaciones mencionadas. A
partir de aqu, se obtuvieron las ganancias experimentales, cuyos valores se
muestran a continuacin:
K PE 1 =1.25; K DE 1=0.35 ; K IE1=2.21
K PE 2 =0.85 ; K DE 2=0.1; K IE2=1.46

54

55

56

Figura 19.Respuesta de control experimental contra Respuesta de control terico

(prueba 1).
Comparacin de tiempo de respuesta Control Experimental-Terico.
Porcentaje de relacinde tiempo de respuesta Experimental Terica ( prueba 1 )
Terica :
1=20.25 ; t 1 T =20 seg
2=32.33 ; t 2 T =32 seg
Experimental :

1=20.25 ; t 1 E =75 seg

2=32.33 ; t 2 E =75 seg
relacin de tiempo ExperimentalTerica y porcentaje :

Rt 1 ET =

15
t =3.75 t 1 T =375
4 1T

Rt 2 ET =

75
t =2.34375 t 2 T =234.375
32 2 T

Donde:
t 1 T =tiempo de theta1 terica
t 2 T =tiempo de theta 2terica
t 1 E=tiempo de theta 1 experimental
57

t 2 E=tiempo de theta 2 experimental

Rt 1 ET =relacin de tiempoent el tiempo de theta 1 experimental y el tiempo de theta 1terica
Rt 2 ET =relacin de tiempoentre el tiempode theta 2 experimental y el tiempo de theta 2terica

58

59

Figura 20.Respuesta de control experimental contra Respuesta de control terico

(prueba 2).
Porcentaje de relacinde tiempo de respue sta Experimental Terica ( prueba 2 )
Terica :
1=44.36 ; t 1T =44.36 seg
2=60 ; t 2 T =60 seg
Experimental :

1=44.36 ; t 1 E =165 seg

2=60 ; t 2 E=165 seg
relacin de tiempo ExperimentalTerica y porcentaje :

Rt 1 ET =

165
t =3.72 t 1 T =372
44.36 1 T

Rt 2 ET =

165
t =2.75 t 2 T =275
60 2 T

Donde:
t 1 T =tiempo de theta1 terica
t 2 T =tiempo de theta 2terica
t 1 E=tiempo de theta 1 experimental

60

t 2 E=tiempo de theta 2 experimental

Rt 1 ET =relacin de tiempo entre el tiempo de theta1 experimental y eltiempo de theta 1terica
Rt 2 ET =relacin de tiempoentre el tiempode theta 2 experimental y el t iempo de theta2 terica
Se puede observar que la respuesta del controlador terico es mejor que la
del controlador experimental. Sin embargo, hay que mencionar que el slope de
las rampas en la simulacin terica es de igual a 1; mientras el slope de las
rampas en la simulacin en lnea, experimental, es de 0.012 y 0.029 para el
controlador 1 y 2 respectivamente.
Un slope

igual a 1 en la simulacin experimental resulta en una

respuesta catica, es decir el sistema tiende a una inestabilidad. Como resultado

se tiene que disminuir el slope, una vez se simula el sistema en lnea. El sistema
en lnea puede funcionar con un slope igual 1. Dentro de los primeros instantes
de tiempo, este permanecer estable, sin embargo, mientras el tiempo en lnea se
incrementa, este tender a una inestabilidad. En otras palabras el sistema perder
precisin y siempre llegar a una misma posicin. Posicin que quedar definida
por el bloque de saturacin (en este caso a un valor de 60 para cada
articulacin), el cual est ubicado a la salida del controlador.
Los experimentos en lnea, ayudaron a detectar las fallas que tena el
sistema con un slope igual a 1. Sin embargo, estos mismos tambin ayudaron a
obtener los valores estables previamente mencionados.
El sistema utiliza una entrada rampa debido a que se desconoce el ngulo
al que tiene que llegar el robot. La nica manera de conocer este ngulo es
utilizando una rampa, con un slope adecuado,

como entrada. La rampa ir

creciendo, de una manera constante, al igual que el controlador ira buscando un

ngulo. Una vez el robot llegue a una posicin en donde el sensor detecte que no
hay un objeto obstruyendo su paso, el robot se detendr. Es decir, el controlador
dejar de escribir, pero mantendr el ltimo valor enviado.
61

10.2 Prueba 1

Articulacin 2

Articulacin 1

62

Figura 21.Grafica en MATLAB y diagrama a bloques SIMULINK (prueba 1).

63

Figura 22.Vista real del robot (prueba 1).

64

10.2.1 Comprobacin de anlisis de cinemtica: Posicin directa (prueba 1)

De acuerdo con la matriz que define la posicin del efector final del Robot y
a los valores de ngulos obtenidos por la grafica de MATLAB (prueba 1) se
obtiene que:

C 12 S12
T = S12 C 12
0
0
0
0

0 a2 C12 +a1 C1
0 a2 S12 +a1 S 1
1
0
0
1

px =a2 C 12 + a1 C 1
p y =a 2 S12 +a1 S 1
Donde
px = posicin del efector final en el eje x
p y = posicin del efector final en el eje y
a1=longitud del eslabn 1; a2=longitud del eslabn2

Si 1=90 20.25 =69.75 2=32.33

px =a2 C 12+ a1 C 1=( 0.04 m) cos ( 69.75+32.33 )+ ( 0.12m ) cos ( 69.75 )=0.0337 m=3.37 cm
p y =a 2 S12 +a1 S 1=( 0.04 m ) sin ( 69.75+32.33 ) + ( 0.12 m ) sin ( 69.75 )=0.1517 m=15.17 cm

65

66

67

Figura 23. Posicin del efector final (prueba 1).

10.2.3 Reaccin en el punto A (prueba 1)

Figura 24.Diagrama de cuerpo libre (prueba 1).

+ M A =0 ; si =90 20.25 =69.75

M A + M B +W 3 ( 0.12 cos 69.75 ) +W 1 ( l c 1 cos 69.75 ) =0 ;
M B=W 2 ( l c 2 )=0.2029 N ( 0.00667 m )=1.3533 103 N m ;
W 3 ( 0.12cos 69.75 )=3.6674 103 N m
W 1 ( l c1 cos 69.75 ) =0.01706 N m
M A=0.0221 N m

Si el torque del servo-motor (eslabn 1) es de

15 kgf cm.
68

 M A=0.0221 N m

1 kgf
100 cm

0.2253 kgf cm
9.8067 N
1m

0.2253 kgf cm<15 kgf cm

69

10.3 Prueba 2

Articulacin 2
Articulacin 1

Figura 25.Grafica en MATLAB y diagrama a bloques SIMULINK (prueba 2).

70

Figura 26.Vista real del robot (prueba 2).

71

10.3.1 Comprobacin de anlisis de cinemtica: Posicin directa (prueba 2)

De acuerdo con la matriz que define la posicin del efector final del Robot y
a los valores de ngulos obtenidos por la grafica de MATLAB (prueba 2) se
obtiene que:

C 12 S12
T = S12 C 12
0
0
0
0

0 a2 C12 +a1 C1
0 a2 S12 +a1 S 1
1
0
0
1

px =a2 C 12 + a1 C 1
p y =a 2 S12 +a1 S 1
Donde
px = posicin del efector final en el eje x
p y = posicin del efector final en el eje y
a1=longitud del eslabn 1; a2=lon gitud del eslabn 2

Si 1=90 44.36 =45.64 2=60.00

px =a2 C 12 + a1 C 1=( 0.04 m) cos ( 45.64+60 ) + ( 0.12 m ) cos ( 45.64 )=0.0731 m=7.31 cm
p y =a 2 S12 +a1 S 1=( 0.04 m ) sin ( 45.64+ 60 ) + ( 0.12 m) sin ( 45.64 )=0.1243 m=12.43 cm

72

73

74

Figura 27.Posicin del efector final (prueba 2).

10.3.2 Reaccin en el punto A (prueba 2)

Figura 28.Diagrama de cuerpo libre (prueba 2).

+ M A =0 ; si =90 44.36 =45.64

M A + M B +W 3 ( 0.12 cos 45.64 ) +W 1 ( l c 1 cos 45.64 )=0;
M B=W 2 ( l c 2 )=0.2029 N ( 0.00667 m )=1.3533 103 N m ;
W 3 ( 0.12cos 45.64 )=7.4083 103 N m
W 1 ( l c1 cos 45.64 )=0.03447 N m
M A=0.0432 N m

75

Si el torque del servo-motor (eslabn 1) es de

M A=0.0432 N m

15 kgf cm .

1 kgf
100 cm

0.4408 kgf cm
9.8067 N
1m

0.4408 kgf cm<15 kgf cm

XI.

Conclusiones
De acuerdo con los resultados, se proponen las siguientes opciones para

mejorar el sistema, con fin de implementaciones futuras y/o aplicaciones distintas.

Mejorar el sistema de reconocimiento de entorno. El sistema puede
funcionar de una manera ms ptima si se cambia el sensor de distancia
por una cmara. Es decir, la cmara determinar primero los ngulos
necesarios para evadir el objeto, para luego mandar esta consigna a las
articulaciones.

76

Cambiar el sistema de lazo abierto a lazo cerrado. Colocar encoders en

cada una de las articulaciones. Ayudara a mejorar la precisin.

Si se cambia de tipo de actuadores, hay que tener en cuenta el
funcionamiento de estos. Es decir, un control PID funciona para motores en
los cuales su consigna debe mantenerse en escritura constante. Para otro
tipo de funcionamiento se puede requerir cambiar el control PID por un PD.
El objetivo del proyecto, disear y controlar el movimiento de un robot de 2
g.d.l. con interfaz MATLAB-ARDUINO se alcanz. Los resultados experimentales y
tericos lo han fundamentado y comprobado. El anlisis previo puede innovar,
ayudar, y/o mejorar el funcionamiento de este mismo prototipo.

XII.

Referencias Bibliogrficas y virtuales

[1] Beer, Johnston, Cornwell. Mecnica vectorial para ingenieros, Dinmica,

[2]

Mc Graw Hill, Mxico, 10ma Edicin, 2013.

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Rafael Kelly.Control de movimiento de robots manipuladores, Pearson,
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Code SMA05008, 2005.

Hoja de datos QRD1114, FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION,

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Rev. 1.2.0, 2005.

Hoja de datos MG996R HIGH TORQUE.
Hoja de datos SG90 MICRO SERVO.
Eric Lpez Prez, El protocolo USB, Ingeniera en Micro-controladores,

ARDUINO

BOARD

UNO

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[15] Beer, Johnston, Mazurek, Eisenberg. Mecnica vectorial para ingenieros,
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Esttica, Mc Graw Hill, Mxico, 9na Edicin, 2010.

Real Academia Espaola.Diccionario de la lengua espaola, Real academia

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Francisco A. Candelas Heras, Servomotores, Grupo de Automtica,
Robtica y visin artificial, Publicacin interna 9, 20-09-2007.

XIII.

Anexos Apndice A. Planos de piezas del Robot 2 g.d.l. por

SOLIDWORKS.

78

Figura 29.Planos en SOLIDWORKS pieza base sensor (mm).

79

Figura 30.Planos en SOLIDWORKS pieza base eslabn (mm).

80

Figura 31.Planos en SOLIDWORKS pieza base servo (mm).

81

Figura 32.Planos en SOLIDWORKS pieza eje servo grande (mm).

82

Figura 33.Planos en SOLIDWORKS pieza eslabn (mm).

83

Figura 34.Planos en SOLIDWORKS pieza eje servo-eslabn (mm).

84