Instituto Tecnolgico de Tepic.

Academia: Ingeniera Elctrica y Electrnica.

Carrera: Ingeniera en Mecatrnica.

Unidad 5.
Materia: Dinmica.
Profesor: Juan Carlos Llamas Negrete.
Nombre del alumno: Greta Marian Gonzlez Herena.
Nm. De Control del Alumno: 14400812.

25 de 05 del 2016.

ndice:
No se encontraron entradas de tabla de contenido.

Introduccin:
En este reporte se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Despus
de un breve anlisis del movimiento de traslacin, se considera la rotacin de un
cuerpo rgido alrededor de un eje fijo.
Se definir la velocidad angular y la aceleracin angular de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo, y el lector aprender a expresar la velocidad y la
aceleracin de un punto dado del cuerpo en trminos de su vector de posicin, de
la velocidad angular y de la aceleracin angular del cuerpo.
Se usa el mtodo del trabajo y la energa y el del impulso y la cantidad de
movimiento para analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos y de sistemas de
cuerpos rgidos. Se abordaron relaciones similares, suponiendo en ese caso que
el cuerpo puede considerarse como una partcula, esto es, que su masa podra
concentrarse en un punto y que todas las fuerzas actan en l. La forma del
cuerpo, as como la ubicacin exacta de los puntos de aplicacin de las fuerzas,
no sern tomadas en cuenta. Se estudiar no slo el movimiento del cuerpo como
un todo, sino tambin el movimiento del cuerpo en torno a su centro de masa.

Ecuaciones que definen la cinemtica del cuerpo rgido:

Traslacin, Rotacin, Movimiento en el plano.
Clasificacin del movimiento de los cuerpos rgidos:

Traslacin rectilnea
Traslacin curvilnea

Rotacin alrededor de un eje fijo.

Movimiento plano general.

Considere un slido rgido en traslacin:

-La direccin de cualquier lnea recta en el interior del solido permanece
constante.
-Todas las partculas que forman parte del solido se mueven en lneas paralelas.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

VELOCIDAD.
Considere la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo AA`

Rotacin alrededor
ACELERACION.

de

un

eje

fijo.

Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de

un eje fijo AA cuando su coordenada angular puede expresarse como una
funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la rotacin de un cuerpo rgido
rara vez se define mediante una relacin entre y t.
Con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se especificarn mediante
el tipo de aceleracin angular que posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que
se d como una funcin de t, como una funcin de o como una funcin de . Al
recordar las relaciones, se escribe

o, al despejar dt y sustituir en

Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se obtuvieron en el captulo
11 para el movimiento rectilneo de una partcula, su integracin puede efectuarse
siguiendo el procedimiento descrito en la seccin 11.3. Con frecuencia se
encuentran dos casos particulares de rotacin:
1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin
angular es cero. Consecuentemente, la aceleracin angular es constante, y la
coordenada angular est dada por la frmula:

2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es

constante. Las siguientes frmulas que relacionan la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar a la
que se describe en la seccin 11.5. La similitud entre las frmulas derivadas aqu y
aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una
partcula es manifiesta.

TRASLACIN.
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvil- nea), y deje
que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas. Al denotar, respectivamente,
por rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de
referencia fijo y mediante r B/A al vector que une a A y B, se escribe

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin
pura de traslacin, el vector rB/A debe mantener una direccin constante; su
magnitud tambin debe ser constante, ya que A

y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de rB/A es cero y

se tiene

Al diferenciar una vez ms, se escribe

En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado. En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian en
direccin, as como en magnitud, en cada instante.
En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo
largo de lneas rectas paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la
misma direccin durante el movimiento completo.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P un punto
del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo.
Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia est centrado en el
punto O sobre AA y que el eje z coincide con AA . Sea B la proyeccin de P sobre
AA; puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un
crculo de centro B y de radio r sen , donde denota el ngulo formado por r y AA.

La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo que
forma la lnea BP con el plano zx. El plano se conoce como coordenada angular
del cuerpo y se define como positiva cuando se ve en sentido contrario al de las
manecillas del reloj desde A. La coordenada angular se expresar en radianes
(rad) o, en ocasiones, en grados () o revoluciones (rev). Recurdese que 1 rev

Recurdese de la seccin 11.9 que la velocidad v = dr/dt de una partcula P es un

vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud v = ds/dt. Al observar que la
longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo
es

y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite, cuando t tiende a

cero

donde denota la derivada en el tiempo de . (Advierta que el ngulo depende de la

posicin de P dentro del cuerpo, pero que la razn de cambio es en s misma
independiente de P.) La conclusin es que a velocidad v de P es un vector
perpendicular al plano que contiene a AA y r, y de magnitud v definida. Pero ste
es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector
a lo largo
de AA y se formara el producto vectorial
. Entonces se escribe

El vector

que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad angular
del cuerpo y es igual en magnitud a la razn de cambio de la coordenada
angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con

base en el sentido de rotacin del cuerpo. La aceleracin a de la partcula P se

determinar a continuacin. Al diferenciar y recordar la regla de diferenciacin de
un producto vectorial, se escribe

El vector
se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo.
Al sustituir tambin v de, se tiene

Al diferenciar y recordar que k es constante en magnitud y direccin, se tiene

De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo
es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es igual en magnitud a la tasa
de cambio de la velocidad angular. Volviendo a , observe que la aceleracin de
P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual al producto vectorial
;
es tangente al crculo descrito por P y, por lo tanto, representa la componente
tangencial de la aceleracin. El segundo vector es igual al triple producto vectorial
(mixto de tres vectores)
obtenido al formar el producto vectorial de
; ya que
es tangente al crculo que describe P, el triple producto
vectorial est dirigido hacia el centro B del crculo y, por consiguiente, representa
la componente normal de la aceleracin.

Movimiento plano general.

Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los cuales
todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin se conoce como un
movimiento plano general

Ejercicio:
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables
inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el
cable C, el cual tiene una aceleracin constante de 9 in./s2 y una velocidad inicial
de 12 in./s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determine a) el nmero de
revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s, b) la velocidad y el cambio en la
posicin de la carga B despus de 2 s, y c) la aceleracin del punto D sobre el
borde de la polea interna cuando t = 0.

Ecuaciones que definen el giro de un slido rgido alrededor de ejes fijos.

Movimiento plano general.

Movimiento plano general no es traslacin o rotacin.

Movimiento plano general se considere la suma de traslacin y rotacin.

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO. PRINCIPIO DE

DALEMBERT.
Establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las
denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este
equilibrio se le denomina equilibrio dinmico.
El principio de D'Alembert formalmente puede derivarse de las leyes de
Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la velocidad. La
derivacin resulta de hecho trivial si se considera un sistema de partculas tal que
sobre la partcula i-sima acta una fuerza externa
ligadura

ms una fuerza de

entonces la mecnica newtoniana asegura que la variacin de

momento viene dada por:

Si el sistema est formado por N partculas se tendrn N ecuaciones vectoriales

de la forma

si se multiplica cada una de estas ecuaciones por un

desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de movimiento

existentes:

Donde el segundo trmino se anula, precisamente por escogerse el sistema de

desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde matemticamente
compatible implica que el segundo trmino es un producto escalar nulo.
Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores se sigue exactamente el
principio de D'Alembert.

Considere una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias
fuerzas externas F1, F2, F3, . . ., contenidas en el plano de la placa. Al sustituir H
G escribir las ecuaciones de movimiento fundamentales en forma escalar, se tiene

Las ecuaciones muestran que la aceleracin del centro de masa G de la placa y

su aceleracin angular

se obtienen fcilmente una vez que se ha determinado

la resultante de las fuerzas externas que actan sobre la placa y su momento

resultante alrededor de G. Al dar condiciones iniciales apropiadas, es posible
obtener por integracin en cualquier instante t las coordenadas x y y del centro de
masa y la coordenada angular. De tal modo, el movimiento de la placa est
completamente definido por la resultante y el momento resultante alrededor de G
de las fuerzas externas que actan sobre ella.
Esta propiedad, que se ampliar en el captulo 18 al caso de movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido, es caracterstica del movimiento de un cuerpo
rgido. De hecho, como se vio en el captulo 14, el movimiento de un sistema de
partculas que no estn rgidamente conectadas depender en general de las
fuerzas externas especficas que actan sobre diferentes partculas, as como de
las fuerzas internas. Puesto que el movimiento de un cuerpo rgido depende slo
de la resultante y del momento resultante de las fuerzas externas que actan
sobre l, se concluye que dos sistemas de fuerzas que son equipolentes, esto es,
que tienen la misma resultante y el mismo momento resultante, tambin son
equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rgido

dado. Considere en particular el sistema de las fuerzas externas que actan sobre
un cuerpo rgido y el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las partculas
que forman dicho cuerpo . En la seccin 14.2 se mostr que dos sistemas
definidos de tal modo son equipolentes. Sin embargo, puesto que las partculas
consideradas ahora constituyen un cuerpo rgido, se concluye de la discusin
anterior que los dos sistemas son tambin equivalentes. En consecuencia, es
posible establecer que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son
equivalentes a las fuerzas efectivas de las diferentes partculas que lo constituyen.
Este enunciado se conoce como principio de dAlembert, en honor al matemtico
Jean le Rond dAlembert (1717- 1783), aunque el enunciado original de dAlembert
se escribi de manera un poco diferente. El hecho de que el sistema de fuerzas
externas sea equivalente al sistema de las fuerzas efectivas se ha subrayado
mediante el uso de signos de igualdad rojos en las figuras 16.6 y 16.7, donde al
usar los resultados que se obtuvieron antes en esta seccin, se sustituyeron las
fuerzas efectivas por un vector ma fijo en el centro de masa G de la placa y por un
par de momento

Traslacin.
En el caso de un cuerpo en traslacin, la aceleracin angular del mismo es
idnticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas se reducen al vector ms fijo en
G. De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo
rgido en traslacin pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma.

Rotacin centroidal.
Cuando una placa o, ms generalmente, un cuerpo simtrico con respecto al
plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo perpendicular al plano de
referencia y pasa por su centro de masa G, se afirma que el cuerpo est en
rotacin centroidal. Puesto que la aceleracin a es idnticamente igual a cero, las
fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par

. De tal manera, las fuerzas

extremas que actan sobre un cuerpo en una rotacin centroidal son equivalentes
a un par de momento

Movimiento plano general. Al comparar, se observa que desde el punto de vista de

la cintica, el movimiento plano ms general de un cuerpo rgido simtrico con
respecto al plano de referencia puede reemplazarse por la suma de una traslacin
y una rotacin centroidales. Hay que advertir que este enunciado es ms
restrictivo que el enunciado similar que se hizo antes desde el punto de vista de la
cinemtica, ya que se requiere ahora que el centro de masa del cuerpo se elija
como el punto de referencia.

Ejercicio:
Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30 ft/s,
se aplicaron repentinamente los frenos, lo que provoc que las cuatro ruedas
dejaran de girar. Se pudo observar que la camioneta patin 20 ft antes de
detenerse. Determine la magnitud de la reaccin normal y de la fuerza de friccin
en cada rueda cuando la camioneta patin.

Ecuaciones de Euler-LaGrange

El principio de DAlembert, en el caso de existir ligaduras no triviales, lleva a las

ecuaciones

de

Euler-LaGrange

si

se

usa

conjunto

de coordenadas

generalizadas independientes, que implcitamente incorporen dichas ligaduras.

Consideremos un sistema de N partculas en el que existan m ligaduras:

Por

el teorema

de

la

Funcin

Implcita existirn n =

3N-m coordenadas

generalizadas y N funciones vectoriales tales que:

El principio de DAlembert en las nuevas coordenadas se expresar simplemente

como:

La ltima implicacin se sigue de que ahora todas las

Adems, la fuerza generalizada

Expresando

y el trmino

en trminos de la energa cintica

son independientes.

vienen dados por:

tenemos:

Y por tanto finalmente llegamos a las ecuaciones de Euler-LaGrange:

Si las fuerzas son adems conservativas entonces podemos decir que existe una
funcin

potencial

podemos

simplificando an ms la expresin anterior.

definir

el lagrangiano

Mtodos de la energa y la cantidad de movimiento.

El principio de trabajo y energa se utilizar para analizar el movimiento plano de
cuerpos rgidos, y se adapta bien a la solucin de problemas en los que
intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho
de que el trabajo de fuerzas y la energa cintica de las partculas son cantidades
escalares.
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA PARA UN CUERPO RGIDO
El principio del trabajo y la energa se utilizar ahora para analizar el movimiento
plano de cuerpos rgidos. Como se seal en el captulo 13, este mtodo en
particular se adapta bien a la solucin de problemas en los que intervienen
velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el
trabajo de fuerzas y la energa cintica de partculas son cantidades escalares.

donde T1, T2 valores inicial y final de la energa cintica total de las partculas que
forman al cuerpo rgido
U1y2 trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del
cuerpo
La energa cintica total

TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTAN SOBRE UN CUERPO RGIDO

El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de su punto de aplicacin
desde A1 hasta A2 es

donde F es la magnitud de la fuerza,

es el ngulo que forma con la direccin de

movimiento de su punto de aplicacin A y s es la variable de integracin que mide

la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. Al calcular el trabajo de las
fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, es a menudo conveniente
determinar el trabajo de un par sin considerar por separado el trabajo de cada una
de las fuerzas que lo forman.

SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

Cuando un problema implica varios cuerpos rgidos, cada cuerpo rgido puede
considerarse por separado y el principio del trabajo y la energa aplicarse a cada
cuerpo. Al sumar las energas cinticas de todas las partculas y al considerar el
trabajo de todas las fuerzas que participan, es posible escribir tambin la ecuacin
del trabajo y la energa para el sistema completo. As, se tiene

donde T representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los cuerpos

rgidos que forman al sistema (todos los trminos son positivos) y U1y2 representa
el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre los distintos cuerpos, ya sea que
estas fuerzas sean internas o externas consideradas desde el punto de vista de un
todo.

CONSERVACIN DE LA ENERGA.
El trabajo de fuerzas conservativas, como el peso de un cuerpo o la fuerza que
ejerce un resorte, pueden expresarse como el cambio en la energa potencial.
Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se mueve bajo la
accin de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energa enunciado
en la se expresa en una forma modificada. Al sustituir U1y2 de, se escribe

POTENCIA
La potencia fue definida como la rapidez con la cual se realiza el trabajo. En el
caso de un cuerpo sobre el que acta la fuerza F, y que se mueve a velocidad v, la
potencia se expres del modo siguiente:

Para el caso de un cuerpo rgido que gira con velocidad angular

y se somete a

la accin de un par de momento M paralelo al eje de rotacin, se tiene, de acuerdo

con la ecuacin

El principio del trabajo y la energa para un cuerpo rgido es expresado en la

forma:

Dnde:

T1, T2= valores inicial y final de la energa cintica total de las partculas que
conforman el cuerpo rgido.
U1-2= trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del
cuerpo.

La energa cintica de la partcula se obtiene sumando las cantidades escalares

positivas:

Principio de Conservacin de la Energa

La ley de la conservacin de la energa constituye el primer principio de la
termodinmica y afirma que la cantidad total de energa en cualquier sistema
aislado (sin interaccin con ningn otro sistema) permanece invariable con el
tiempo, aunque dicha energa puede transformarse en otra forma de energa. En
resumen, la ley de la conservacin de la energa afirma que la energa no puede
crearse ni destruirse, slo se puede cambiar de una forma a otra, por ejemplo,
cuando la energa elctrica se transforma en energa calorfica en un calefactor.
Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se mueven bajo la
accin de fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energa puede ser
expresado de la siguiente forma:

El cual est regido por el principio de la conservacin de la energa. Este

principio puede ser usado para resolver problemas que comprenden fuerzas

conservativas del tipo de la fuerza de gravedad o fuerzas empleadas por

resortes.
La frmula anterior indica que cuando un cuerpo rgido, se mueve bajo la
accin de fuerzas conservativas, la suma de la energa cintica y a energa
potencial del sistema permanece constante.

En mecnica lagrangiana la conservacin de la energa es una consecuencia del

teorema de Noether cuando el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo.
El teorema de Noether asegura que cuando se tiene un lagrangiano independiente
del tiempo, y, por tanto, existe un grupo uniparamtrico de traslaciones temporales
o simetra, puede construirse una magnitud formada a partir del lagrangiano que
permanece constante a lo largo de la evolucin temporal del sistema, esa
magnitud es conocida como hamiltoniano del sistema. Si, adems, la energa
cintica es una funcin slo del cuadrado de las velocidades generalizadas (o lo
que es equivalente a que los vnculos en el sistema sean esclernomos, o sea,
independientes del tiempo), puede demostrarse que el hamiltoniano en ese caso
coincide con la energa mecnica del sistema, que en tal caso se conserva.

En mecnica newtoniana el principio de conservacin de la energa, no puede

derivarse de un principio tan elegante como el teorema de Noether, pero puede
comprobarse directamente para ciertos sistemas simples de partculas en el caso
de que todas las fuerzas deriven de un potencial, el caso ms simple es el de un
sistema de partculas puntuales que interactan a distancia de modo instantneo.

Aplicaciones de las leyes de conservacin de la energa

Estrategia para resolver problemas
El siguiente procedimiento debe aplicarse cuando se resuelven
problemas relacionados con la conservacin de la energa:
Defina su sistema, el cual puede incluir ms de un objeto y
puede o no incluir campos, resortes u otras fuentes de energa
potencial.
Seleccione una posicin de referencia donde la energa
potencial (tanto gravitacional como elstica) sea igual a cero, y
utilice esta posicin en su anlisis. Si hay ms de una fuerza
conservativa, escriba una expresin para la energa potencial
asociada a cada fuerza.
Recuerde que si la friccin o la resistencia del aire estn
presentes, la energa mecnica no es constante.

Si la energa mecnica es constante, escriba la energa inicial total,

E = K + U, en algn punto como la suma de las energas cintica y
potencial. Despus escriba una expresin para la energa final total, E = K +
U en el punto final. Puesto que la energa mecnica es constante, iguale las

energas totales y despeje la incgnita.

Si se presentan fuerzas externas o de friccin (en cuyo caso, la energa
mecnica no es constante), escriba primero expresiones para las energas

inicial total y final total. En este caso, la energa total difiere de la energa
inicial total, y la diferencia es la cantidad de energa disipada por fuerzas no
conservativas. Es decir, aplique la ecuacin Ext f (K + U) + K + K = (K +
U).

Partiendo de la Segunda Ley de Newton ("La resultante de las fuerzas que actan
sobre un cuerpo de masa m, es directamente proporcional y tiene la misma
direccin y sentido que la aceleracin que produce") podemos definir dos
conceptos importantes para el anlisis del movimiento, como son el impulso y la
cantidad de movimiento que posee un cuerpo.

Supongamos que analizamos a un lanzador de bala durante la ejecucin de un

lanzamiento, y que este se realiza sobre una plataforma especial que permite
medir la intensidad y registrar el tiempo durante el cual actan las fuerzas que se
ejercen contra ella.
En la figura podemos observar el registro de las componentes horizontales de las
fuerzas que se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a aquellas
que tienen la direccin del lanzamiento, y negativas en caso contrario.

Conclucin:
Concuimos que las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido. Y se observ que, en un movimiento de este tipo, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado.