MOVIMIENTO EN TORNO A UN PUNTO FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo

A A ' . Sea P un punto del cuerpo y r su

vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema
de referencia est centrado en el punto O sobre
Sea B la proyeccin de P sobre

A A'

y que el eje z coincide con

A A'

(Figura a).

A A ' ; puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B,

describir un crculo de centro B y de radio

r sen , donde

denota el ngulo formado por r y

AA ' .

Figura a.
La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo
con el plano zx. El plano

que forma la lnea BP

se conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva

cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde

A ' . La coordenada angular se

expresar en radianes (rad) o, en ocasiones, en grados () o revoluciones (rev). Es decir:

1rev=2 rad=360

Se tiene que la velocidad

de una partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P y de

v =ds /dt . Al observar que la longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un

magnitud
ngulo

v =dr /dt

es:

s=( BP ) =(rsen)

y al dividir ambos miembros entre

t , se obtiene en el lmite, cuando t

v=

donde

tiende a cero,

ds
=r sen ..(1)
dt

denota la derivada en el tiempo de

. (Se denota que el ngulo

posicin de P dentro del cuerpo, pero que la razn de cambio

es en s misma independiente de P.) La

conclusin es que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a

magnitud

dibujar un vector

depende de la

AA '

y r, y de

definida por la ecuacin (1). Pero ste es precisamente el resultado que se obtendra al

= k a lo largo de AA '

y se formara el producto vectorial

Figura b.

r (Figura b).

Entonces se tiene

v=

dr
= r (2)
dt

El vector

=k = k (3)
que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad angular del cuerpo y es igual en
magnitud a la razn de cambio

de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la

regla de la mano derecha con base en el sentido de rotacin del cuerpo.

La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuacin. Al diferenciar la ecuacin (2), se tiene:

a=

dv d
= ( r )
dt dt

d
dr
r+
dt
dt

d
r+ v (4 )
dt

El vector
tambin

d /dt

se denota mediante

y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al sustituir

v de (2), se tiene

a= r+ ( r ) (5)
Al diferenciar (3) y recordar que k es constante en magnitud y direccin, se tiene

=k ==
k (6)

De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a lo
largo del eje de rotacin, y es igual en magnitud a la tasa de cambio

de la velocidad angular. Volviendo

a la ecuacin (5), se observa que la aceleracin de P es la suma de dos vectores.

El primer vector es igual al producto vectorial

r ; es tangente al crculo descrito por P y, por lo

tanto, representa la componente tangencial de la aceleracin.

El segundo vector es igual al triple producto vectorial (mixto de tres vectores)
obtenido al formar el producto vectorial de

( r )

( r ) ; ya que r es tangente al

crculo que describe P, el triple producto vectorial est dirigido hacia el centro B del crculo y, por
consiguiente, representa la componente normal de la aceleracin.
ROTACIN DE UNA PLACA REPRESENTATIVA
La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una placa
representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin. Se elige el plano xy como el plano
de referencia y se supone que coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando hacia fuera del papel
(figura c).

Figura c.
De la ecuacin (3), se tiene que

=k , se nota que un valor positivo del escalar

corresponde a

una rotacin en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de la placa representativa, y un valor

negativo a una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj. Al sustituir

por en la ecuacin (2), se

expresa la velocidad de cualquier punto P dado de la placa como:

v =k r (7)
Puesto que los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es

v =r
y su direccin puede obtenerse al girar r en 90 en el sentido de rotacin de la placa.
Al sustituir

=k

=k

en la ecuacin (5) y observar que el doble producto cruz de r por k

origina una rotacin de 180 del vector r, se expresa la aceleracin del punto P como
2

a=k r r ( 8)
Al descomponer a en las componentes tangencial y normal (figura d), se escribe

at =k r at =r
an =2 r an=r 2

Figura d.

La componente tangencial at apunta en la direccin contraria a la del movimiento de las manecillas del reloj si
el escalar

es positivo, y en la direccin del movimiento de las manecillas del reloj si

La componente normal

es negativo.

an siempre apunta en la direccin opuesta a la de r, esto es, hacia O.

ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo
coordenada angular

AA '

cuando su

puede expresarse como una funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la

rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una relacin entre

y t. Con mayor frecuencia,

las condiciones de movimiento se especificarn mediante el tipo de aceleracin angular que posea el cuerpo.
Por ejemplo, es posible que
funcin de

se d como una funcin de t, como una funcin de

o como una

. De las relaciones (3) y (6), se tiene:

d
(9)
dt

d d 2
= = 2 (10)
dt d t

o, al despejar (9)

dt

y sustituir en (10),

d
(11)
d

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:

a) Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es cero.
Consecuentemente, la aceleracin angular es constante, y la coordenada angular est dada por la
frmula

= 0+ t (12)
b) Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante. La similitud
entre las frmulas derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente
acelerado de una partcula es manifiesta.

= 0+ t
1
= 0+ 0 t+ t 2 (13)
2
2 =20 +2 ( 0)

Debe subrayarse que la frmula (12) slo se usa cuando

=0 , y las frmulas (13) slo cuando

=contante . En cualquier otro caso, deben emplearse las frmulas generales (9) a (11).