INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UPIITA IPN
INGENIERA MECATRNICA
UNIDAD DE APRENDIZAJE: SISTEMAS NEURODIFUSOS
PROFESOR: ZAMORA GOMEZ ERIK.
ALUMNO:
REYES SANCHEZ RODRIGO
TAREA 8 CONTROL DIFUSO PROYECTO LIBRE

INTRODUCCIN:
La robtica mvil es una herramienta que permite extender las aplicaciones, en
comparacin a los robots fijos, puesto que se pueden desarrollar nuevas
tecnologas con la implementacin de robots no sedentarios, que puedan realizar
navegacin autnoma. En la actualidad se aplican una gran variedad de mtodos
para la planeacin y seguimiento de trayectorias que permitan a los robots cumplir
con su objetivo, mientras evitan los obstculos que se presentan en su camino,
desde algoritmos simples hasta lgicas de programacin que tengan en cuenta
una gran cantidad de factores y por ende sean ms complejos. Con el estudio de
la robtica mvil y sus diferentes configuraciones es posible desarrollar
aplicaciones en el campo del entretenimiento, la salud, tctica militar, entre otras.
Con el desarrollo de nuevas aplicaciones, y nuevos frentes de accin, la
investigacin en la robtica mvil juega un papel importante en el rea acadmica.
Con el objetivo de profundizar en esta temtica, se busca desarrollar diferentes
robots mviles que permitan la implementacin de distintas leyes de control para
que estos desarrollen movimientos autnomos. A diferencia de los robots fijos, los
mviles se encuentran en constante cambio de su posicin y la orientacin de
acuerdo de su eje de coordenadas base (sistema global), por lo tanto deben estar
en constante reconocimiento del entorno que lo rodea, para adaptarse y realizar
un movimiento natural evadiendo los obstculos que se le presenten. Para que un
sistema de robtica mvil pueda trasladarse en un entorno debe contar con
sensores que le permitan monitorear el ambiente constantemente.
Una solucin para lograr que los robots sigan una ruta determinada, son los
seguidores de lnea. Estos son robots mviles equipados de sensores pticos que
les permiten seguir una lnea que se encuentra impresa en el piso y la cual gua el
camino del robot. Aunque esta solucin es sencilla, limita el robot a una nica
trayectoria. En este trabajo se desarrolla una solucin que permite a los robots
diferenciales seguir cualquier trayectoria que se le enve. Con esto, se busca
desarrollar aplicaciones donde se necesite controlar el desplazamiento de los
robots, ya sean aplicaciones de robtica cooperativa o desplazamiento de robots
en recintos cerrados y con lugares de difcil acceso.
DESCRIPCIN DEL ROBOT DIFERENCIAL:
Bueno la descripcin de un robot seguidor de lnea diferencial se trata de un robot
el cual tiene que seguir la lnea determinada de un circuito en el cual de seguir de
la manera ms rpida posible sin salirse y teniendo el menor error de sensado
posible, para lograr esto te tiene dos motores como traccin diferencial para de
esta manera se logre una estabilidad del sistema es decir que los sensores de
errores 0 o errores centrales estn viendo o sensando en todo momento y si pasa
algo diferente el sistema de control har la variacin pertinente de voltaje en los
motores a manera de que hagan una accin correctiva y vuelvan a sensar los
sensores centrales.

FOTOS DEL ROBOT DIFERENCIAL:

ESTRATEGI

A DE CONTROL DIFUSO:
Mi estrategia de control se basa en la posicin de los sensores del robot seguidor
de lnea diferencial, nuestro seguidor de lnea se conforma de un array de 14
sensores de esos 14 sensores nosotros tomas un error centro, error negativo y
error positivo, los 14 sensores es para tener una visibilidad en el sensado mejor y
no nos afecte tanto la perturbacin en el cambio de forma de la lnea, la
distribucin de nuestros sensores esta de la siguiente manera:

Como se puede apreciar tienen forma de arco y se preguntaran porque, esto tiene
una razn y es porque de esta manera hay mas visin de los sensores en posibles
perturbaciones a la posicin deseada, es decir se hace mas suave el error de
entrada.
Ahora presentaremos como es la variacin de error con el array de sensores

Esas lneas rojas emulan la lnea a la cual deben seguir siempre y cuando E00 y
E01 estn dentro de ella, de lo contrario el control difuso har que los motores
varen su velocidad a manera de que siempre estn E00 y E01 en la lnea.
-DEFINICIN DE VARIABLES LINGUISTICAS (MAMDANI):
En nuestro sistema nosotros como ya lo habamos comentado, tomamos en
cuenta que queramos un control lo ms fino posible para poder estabilizar el
sistema en pocos segundos o poco tiempo para esto nosotros pusimos fueron
muchos sensores a manera de mayor visin y que le pueda brindar mejor
estabilidad a nuestro robot.
(Variable de error-Angulo)
EN6= error negativo 6

E01= error 01

EN5= error negativo 5

EP1= error positivo 1

EN4= error negativo 4

EP2= error positivo 2

EN3= error negativo 3

EP3= error positivo 3

EN2= error negativo 2

EP4= error positivo 4

EN1= error negativo 1

EP5= error positivo 5

E00= error 00

EP6= error positivo 6

Nosotros contamos con 2 motores a controlar debido a que es un robot mvil

diferencial y esto con el fin de que sea mas rpido y estable la estabilizacin de
nuestro sistema.

Motor 1

motor 2

Nuestras variables lingsticas de nuestro robot para controlar los motores en

funcin de los errores de entradas son lo siguientes
NOTA: LAS VARIABLES SON LAS MISMAS PARA LOS MOTORES SOLO QUE
LAS SEALES SERAN INVERSAS A MENOS DE QUE ESTEN EN ERROR 00 Y
ERROR 01
VNG= voltaje negativo grande
VNF= voltaje negativo fuerte
VNB= voltaje negativo bajo
V0= voltaje 0
VPB= voltaje positivo bajo
VPF= voltaje positivo fuerte
VPG= voltaje positivo grande
Cuando el robot este dentro de la lnea es decir este centrado y estabilizado los
motores tendrn una direccin igual:

Y cuando el robot se encuentre con error positivo o negativo los motores irn en
sentidos contrarios a manera de que hagan el error mnimo en los sensores
Como se muestra en este caso se pondr un EN6 (error negativo 6):

-DEFINICIN DE REGLAS DE CONTROL(MAMDANI):

Nuestras reglas de control en base a nuestras variables lingsticas quedaron de
la siguiente forma

-SURFACE DE CONTROL(MAMDANI):
En la curva de control de igual manera obtuvimos 2 curvas control y si son las
misma solo como ya se haba mencionado, son valores invertidos cuando algn
error de posicin perturba al sistema como se ve a continuacin:
La curva del primer motor:

La curva del segundo motor:

Relacin error sensado-motor:

RESULTADOS:
Los resultados fueron los esperados, los sensores centrales (ERROR 00 y
ERROR 01) se mantenan siempre en el centro as que las perturbaciones de la
pista o circuito a seguir y la respuesta era muy buena en sistema ya que corregia
visualmente casi en el instante.
LINK DEL VIDEO:
https://youtu.be/nkVx0rggyTw

CONCLUSIONES:

Con este prototipo tuve la experiencia de haber aplicado nuestro conocimiento del
control difuso en una aplicacin real en este caso el robot seguidor de lnea, aqu
nos dimos cuenta que influyen muchas cosas, pero en si lo mas importante es
saber que variables lingsticas son las que se pondrn ya que son de vital
importancia, adems de como hars la distribucin en la reglas de control, y que el
control de mamdani fue el ms optimo para nuestra causa ya que se probo el
control de sugeno pero haba muchas variaciones en el sistema y no se lograba
estabilizar el sistema como se planeaba, otra de las cosas ya en la aplicacin es
que hay que tener mucho cuidado en la variacin de los sensores as que
implementamos filtrados en los sensores es decir una auto calibracin para que no
afectara de manera abrupta del sistema de control difuso, se planea mejorar el
sistema y conclu que habra un mejor resultado si contabilizamos las revoluciones
de los motores para saber cuando el motor se encuentra en trayectorias rectas o
suaves y poder controlar de mejor manera la velocidad de los motores
BIBLIOGRAFIA:
https://www.academia.edu/7649797/DISE%C3%91O_Y_CONSTRUCCI
%C3%93N_DE_UN_SEGUIDOR_DE_L
%C3%8DNEA_MEDIANTE_IMPLEMENTACI%C3%93N_DE_CONTROL_PID
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/2990/T
ESIS_COMPLETA_RAG.pdf?sequence=1