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Escola Politcnica
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Industrial
Lista de Figuras
Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink. ........................................ 11
Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink. ...................................................................... 11
Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo. ....................................................... 12
Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks. ........... 13
Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave. ............................................................. 13
Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator. ............................. 14
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope. ....... 14
Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados. ........................................................ 15
Figura 3:9 - Grfico aps simulao. ......................................................................... 15
Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco. ...................................................... 16
Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink. ....................................................... 17
Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador. ....................................................... 21
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
.................................................................................................................................. 22
Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn. ............................................................... 23
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por
bomba centrfuga. ..................................................................................................... 24
Figura 5:5 - Caixa de dilogo do bloco step. ............................................................. 24
Figura 5:6 - Caixa de dilogo do bloco Add. ............................................................. 25
Figura 5:7 - Caixa de dilogo do bloco Product......................................................... 26
Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope. ..................................................................... 27
Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph. ............................................................... 27
Figura 5:10 Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo. .................. 27
Figura 5:11 Modelo de um termopar ...................................................................... 29
Figura 5:12 Insero da condio inicial da temperatura do termopar. .................. 29
Figura 5:13 Comportamento dinmico da temperatura do termopar. ..................... 30
Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via funo de transferncia. .............. 31
Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido. ....................................................... 32
Figura 5:16 - Vazo de vapor no tanque. .................................................................. 32
Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle. .................................. 33
Sumrio
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Sumrio
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Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 78
Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 79
Figura 5:74 Modelo do reator CSTR com componente inerte. ............................... 80
Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente
inerte. ........................................................................................................................ 81
Figura 5:76 Configurao dos parmetros do modelo. .......................................... 81
Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente
inerte. ........................................................................................................................ 83
Figura 5:78 Comportamento dinmico da concentrao de A do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 83
Figura 5:79 - Comportamento dinmico da concentrao de B do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 84
Figura 5:80 - Comportamento dinmico da concentrao de C do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 84
Figura 5:81 - Comportamento dinmico da temperatura do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 85
Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 85
Figura 5:83 - Comportamento dinmico da vazo de descarga do reator CSTR com
componente inerte..................................................................................................... 86
Lista de Tabelas
Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink. ............................... 18
Tabela 4:2 - Mtodos numricos do simulink. ........................................................... 20
Tabela 5:1 Funo dos valores de flag do bloco S-Function .................................. 66
Sumrio
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SUMRIO
Lista de Figuras ......................................................................................................... 2
Lista de Tabelas ........................................................................................................ 5
1
Apresentao ............................................................................................ 8
Introduo ................................................................................................. 9
3.1
3.2
3.3
4.1
4.2
4.3
5.1
5.1.1
5.1.2
Modelo de um termopar............................................................................. 27
5.1.3
5.1.4
Subsistema e mscaras............................................................................. 32
5.1.5
5.1.6
5.2
5.2.1
5.2.2
Sumrio
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5.2.3
Bibliografia .............................................................................................. 87
Sumrio
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PEI-EP-UFBA
1 Apresentao
O presente trabalho fornece diretrizes bsicas para utilizar o ambiente de
simulao Simulink do software comercial MATLAB (Matrix Laboratory) aos
pesquisadores, engenheiros e profissionais da rea de computao ou que
trabalham na rea de modelagem, simulao e controle de processos.
O trabalho foi dividido de forma didtica, comeando pelas formas bsicas de
utilizao do Simulink, posteriormente um avano para construo de modelos
lineares e no lineares, por fim, e no menos importante, demonstra-se a utilizao
de mscaras e subsistemas. bom salientar que em todas as etapas foram
utilizados exemplos de fixao de maneira a fornecer melhores esclarecimentos ao
leitor e/ou usurio.
Entenda esse material como uma fonte de ensino, que pode ser submetido a
vrias revises o quanto for possvel e/ou necessrio. O autor endossa que
sugestes so bem vindas dos leitores para o aperfeioamento deste material. Logo,
deseja-se que este material contribua de forma incondicional no aprendizado dos
futuros usurios do Simulink.
Boa Aprendizagem!
Captulo 1
Mrcio Martins
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2 Introduo
Na engenharia qumica construir modelagens de processos e posteriormente
simul-los de fundamental importncia, haja vista que a partir dos resultados da
simulao podem-se tomar as devidas decises em relao aos sistemas reais. Na
prtica, os sistemas qumicos so no-lineares, ou seja, so sistemas complexos, o
que exige do engenheiro qumico uma elaborao de modelos para compreender os
fenmenos fsicos e/ou qumicos envolvidos nestes sistemas.
Ento, para simular os processos contnuos necessria uma simulao robusta
que possa descrever de maneira precisa os sistemas reais. Para isso, o engenheiro
qumico tem duas opes possveis: a primeira, que se possam simular os
modelos atravs de uma linguagem de programao; a segunda, a busca de um
simulador (software comercial) que possa ajud-lo a descrever os processos em
estudo.
Contudo, geralmente a primeira opo requer muito tempo ao engenheiro.
Tempo este, que na maioria dos casos os engenheiros no possuem pelo fato de ter
outras demandas a serem priorizadas, o que acaba se tornando invivel esta opo.
Por outro lado, na segunda opo a maior dificuldade encontrar simuladores que
descrevam os processos sob o regime transiente, haja vista que, grande parte dos
simuladores comerciais descreve os sistemas sob o regime permanente. Como os
processos qumicos so, por essncia, processos dinmicos, exigem-se simulaes
que descrevam o comportamento dinmico dos mesmos, pois conhecendo a
dinmica dos processos pode-se melhor explicar os fenmenos que esto
envolvidos.
Um simulador dinmico capaz de fornecer aos engenheiros uma anlise dos
sistemas dinmicos, sejam estes sistemas lineares ou no lineares, o simulador do
software MATLAB Simulink.
Este simulador se aplica a sistemas contnuos, discretos no tempo e/ou sistemas
hbridos 1 . Este utiliza uma interface grfica baseado na construo de modelos
usando diagramas de blocos. Em cada bloco do Simulink existem pacotes de
programas que executam uma funo especfica da caracterstica do mesmo.
1
Sistemas hbridos so sistemas que combinam modelos contnuos e modelos discretos simultaneamente.
Captulo 2
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Captulo 2
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Acessando o Simulink
3.2
Ao abrir o Simulink, aps devido comando, a janela a ser aberta ser (Figura
3.2):
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Para criar um modelo, deve-se apertar o boto novo (Figura 2), ou no cone File
na opo New clicando em Model, ou usar o atalho: Ctrl + N, onde a janela que
aparecer ser (Figura 3.3):
Nesta janela, que criada o modelo que se deseja. Esta vem intitulada de
untitled, que posteriormente deve mudar de nome at ser salva com o nome que o
usurio achar conveniente.
Como visto na Figura 3.3, para criao de um modelo, o usurio deve saber
quais blocos devem ser utilizados para seu modelo especfico. Estes blocos esto
agrupados por cones especficos do simulink, tais como: Continuos, Math
Operation, etc. Para ter acesso a estes blocos, deve-se clicar duplamente no cone
especfico, onde podem ser visualizados os blocos. Um exemplo disso pode ser
observado na Figura 3.4.
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Captulo 3
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Terceiro passo clicar no cone Sinks, arrastar o bloco Scope. Ver Figura 3.7:
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope.
Quarto passo conectar os blocos, para isso basta arrastar com o mouse as
setas de sada de bloco para a entrada do outro bloco. Ver Figura 3.8:
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Quinto passo simular, para isso basta clicar no boto play, ou clicar no cone
Simulation na opo Start, ou usar o atalho Ctrl+T. Feito isso, basta dar um duplo
clique no bloco Scope para visualizar o grfico da simulao. Ver Figura 3.9:
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3.3
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Modelo: Processamento
Sadas
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4.2
objeto
Clique com o boto esquerdo do mouse no
local onde se deseja que seja uma das quinas
Redimesionar blocos
Adicionar sombra
Name
Selecione o nome, no menu Format:Flip
Name
Selecione o objeto, no menu Edit:Clear.
Apagar objetos
Copiar objetos para a rea de transferncia
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de atalho: CTRL-x.
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comportamento dinmico do nvel deste vaso (tanque), pois uma operao mal feita
pode ocasionar um transbordamento do tanque o secar prejudicando assim o
funcionamento da bomba (fenmeno da cavitao). Neste exemplo vamos simular
no tempo a dinmica de um tanque industrial, ver figura 5.2, e verificar o
comportamento do nvel quando submetido a qualquer perturbao seja da vazo de
alimentao ou vazo de descarga.
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
dm
= 1 q1 2 q2
dt
(5:1)
dh q1 q2
=
dt
A
(5:2)
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Este bloco fcn, pode receber com entrada um escalar ou um vetor, onde cada
entrada chamada de u(i) respectivamente, ou seja, i=1 representa a entrada 1, i=2
representa a entrada 2 e assim por diante.
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Alm dos blocos citados ser necessrio utilizar os blocos constant, step, add,
product, clock, XY graph, display e scope. O modelo pode ser visto na Figura 5.4.
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bomba
centrfuga.
Como pode-se ver na Figura 5.4 utiliza-se o bloco step para fornecer o degrau
na vazo de alimentao, ver Figura 5.5, os valores inseridos na caixa de dilogo.
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Como pode ser visto na caixa de dialogo do bloco step existem trs campos
principais a serem preenchidos pelo o usurio. No primeiro campo o usurio deve
fornecer em tempo deve acontecer o degrau (neste exemplo o tempo foi de 5). No
segundo campo deve fornecer o valor inicial (neste exemplo foi de 1) e no terceiro
campo deve fornecer o valor final (neste exemplo foi de 1.05).
Os blocos add e product devem ser configurados, pois seus valores default so
sinais de soma e multiplicao respectivamente, contudo em nosso modelo
necessrio uma subtrao e diviso. Logo, para configur-los devem-se abrir as
caixas de dilogo de ambos e inserir na ordem os sinais de menos (-) e diviso (/)
como pode ser visto na Figura 5.6 e Figura 5.7.
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Como visto nas figuras 5:8 e 5:9 no tempo igual 5, momento em que foi inserido
o degrau da vazo de alimentao, o nvel do tanque comea a aumentar. Pois
como a vazo de descarga no muda a tendncia o nvel subir continuamente, ou
seja, este um processo no auto-regulado, logo necessrio neste sistema inserir
um controle de nvel para o tanque operar da melhor forma possvel.
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dE
= h A(T T )
dt
(5:3)
(5:4)
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Biblioteca
Sources
Biblioteca
Continuous
Biblioteca
Sink
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0.93283
C
3
4.3239s + 1 m / min
GT Fi =
0.9027 1.969 s C
e
8.8581s + 1
t / min
Onde:
GT Fv - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de vapor.
GT Fi - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de
alimentao.
Alm disso, os valores de referncia (estado estacionrio) do modelo so:
T SS = 57,3 C
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Fi SS = 1,5
t
min
FVSS = 0,3942
m3
min
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Sink
Biblioteca
Continuous
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Como podemos visualizar nas Figura 5:15 e Figura 5:16 quando se aumenta a
vazo de vapor na serpentina do tanque a temperatura interna do tanque tambm
aumenta, o que j era esperado pelo fato de que fisicamente o vapor tem a funo
de aquecer a parte interna do tanque.
Agora, se aumentarmos a vazo de alimentao com a mesma vazo de vapor o
que acontecer com a temperatura? Refaa o modelo anterior e simule fornecendo
um degrau na vazo de alimentao de 10% do valor inicial.
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Como visto na figura 5.19, foi criado um subsistema e para ter acesso ao que
tem dentro basta dar um duplo clique sobre o bloco. A parte interna do subsistema
criado pode ser observada na Figura 5:20.
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Alm disso, todo subsistema possui como default em suas portas de entrada e
sada palavras In e Out. Logo, para alterar selecione a palavra existente e insira a
palavra que deseja. Neste exemplo ser digitado na entrada In1 vazo de vapor, na
entrada In2 vazo de alimentao vazo e na sada Out1 temperatura como pode
ser visto na Figura 5:21.
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Criado o subsistema, pode-se atribuir uma mscara a este, neste caso pode-se
em algum momento alterar os ganhos e constantes de tempo das funes de
transferncias, ou seja, estes valores (parmetros) podem ser inseridos na caixa de
dilogo do bloco processo. Para isso, inicialmente deve-se digitar nas caixas de
dilogo das funes de transferncias um nome as variveis ganho e constante de
tempo. Neste exemplo os nomes atribudos sero Kp1, Kp2, Tal1 e Tal2
respectivamente. Para criar a mscara basta clicar no bloco processo e com o boto
direito do mouse selecione a opo Mask Subsystem, a tela que aparecer :
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Boto add
Ento, feito esta etapa aps um duplo clique no bloco processo aparecer a
seguinte caixa de dilogo:
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9 Transmissor
A funo do transmissor enviar o sinal do campo para o controlador localizado
na sala de controle, ou seja, neste transporte de sinal o transmissor recebe o sinal
do elemento primrio de medio e envia em unidades de corrente (mA) para o
controlador. O sinal padro do transmissor de 4 a 20 mA, a transformao
apenas linear com o sinal do elemento primrio, ou seja, 4 mA corresponde ao valor
mnimo medido e 20 mA corresponde a valor mximo medido.
Alm disso, necessrio conhecer o range do instrumento, ou melhor,
necessrio conhecer o valor mximo e mnimo da varivel medida. Um modelo
proposto para o transmissor pode ser visto na Figura 5:23, no qual a entrada (In 1)
recebe o sinal de temperatura e a sada (Out 1) fornece este valor em unidade de
corrente. Na construo deste modelo foi utilizado o bloco subsistema obtido na
biblioteca Commoly Used Blocks (Subsystem).
9 Controlador PID
A funo do PID enviar um sinal de comando para a vlvula de controle de
modo que a varivel controlada busque o valor da varivel desejada. O controlado
recebe o sinal do transmissor executa seu algoritmo e envia um sinal para a vlvula
de controle.
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Para a construo de um modelo PID, utilizar o bloco subsistema como foi visto
na construo do transmissor. Dentro deste bloco constri-se o modelo do PID. A
equao que rege um PID baseada na ao proporcional, integral e derivativa ou
combinaes destas, maiores detalhes sobre tal algoritmo so extensamente
visualizados em qualquer livro texto de controle. Logo, o modelo proposto pode ser
visto na Figura 5:24.
9 Vlvula de controle
A funo da vlvula de controle manipular a passagem do fluido de maneira a
atender o controle desejado. A vlvula de controle recebe o sinal do controlador e
executa o comando para a abertura que fornea a vazo necessria para o controle.
Um modelo proposto para a vlvula pode ser representada pela Figura 5:25.
Neste modelo, pode ser visto que foi inserido um modelo de conversor I/P. Este
conversor consiste em transformar o sinal mA proveniente do controlador em sinal
pneumtico (psig), pois a vlvula de controle acionada por este tipo de sinal. O
sinal pneumtico padro 3 a 15 psig, logo atravs de uma relao linear pode-se
transformar um sinal padro de corrente em pneumtico.
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Neste modelo utilizou-se um bloco goto (nome: FI_403), este bloco consiste em
levar o valor recebido para onde o usurio queira, contudo para receber este valor
utiliza-se um bloco especfico chamado de from (que ser mostrado posteriormente).
Isso ser necessrio quando for conectar todos os blocos da malha.
9 Modelo da malha de controle fechada
Aps construo dos modelos dos elementos constituinte da malha de controle e
a conexo dos mesmos, o modelo em malha fechada pode ser representada pela
Figura 5:26. Como pode-se observar houve uma considervel mudana do modelo
quando proposto inicialmente, sistema em malha aberta (Figura 5:21).
Contudo, neste mesmo modelo podemos aplicar algumas caractersticas aos
subsistemas dos elementos da malha de controle, ou seja, atribuir uma mscara
peculiar a cada uma, assim como foi feito para o subsistema processo.
Para o transmissor e o controlador construiremos um bloco no formato de crculo
e dentro do crculo ser inserido uma nomenclatura padro (ISA,19xx) de um
transmissor e um controlador de temperatura. Para a vlvula de controle ser feito
um bloco na representao padro da mesma e igualmente aos outros elementos da
malha ser atribudo a nomenclatura padro.
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Para construo das mscaras desses elementos, o que devemos fazer? Ora
como j foi realizado para o subsistema processo, o usurio deve saber como o
fazer.
Ento, na construo da mscara do transmissor na opo Icon deve-se digitar
os seguintes passos, ver Figura 5:27. Como pode ser observado na Figura 5:27, se
o usurio quiser que aparea qualquer nome no subsistema, basta usar o comando
disp. Alm disso, para a construo do crculo executa-se o comando plot. Mas, o
usurio deve j se perguntando quem so tais variveis? Simplesmente as variveis
que aparecem na Figura 5:27 esto definidas na opo Inicialization como pode ser
observado na Figura 5:28.
Como o objetivo construir um crculo neste subsistema nada mais lgico de
utilizar a equao de um circulo. Bastou definir uma varivel com certo intervalo e
criar mais duas variveis para representar um crculo.
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x = A x + B u
y = C x + Du
(5:5)
Onde :
x = vetor das derivadas dos estados do sistema
x = vetor dos estados do sistema
u = vetor das entradas do sistema
y = vetor das sadas do sistema
A, B, C e D so matrizes que correlaciona as entradas e estados com as sadas
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V = Ah
(5:6)
m = V
(5:7)
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[ h ]1x1 =
q
A1x1 [ h ]1x1 + B1x 2 1
q2 2 x1
h
q1
V = C h
+
D
[
]
3
1
3
2
x
x
q
1 x1
2 2 x1
m 3 x1
Onde as matrizes A , B , C e D so:
1
1
A1x1 = [ 0]1x1 ; B1x 2 =
A 1x1
A
0 0
C3 x1 = [1 A A ]3 x1 ; D3 x 2 = 0 0
0 0 3 x 2
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A Figura 5:34 mostra a insero dos valores contidos nas matrizes. Os grficos
dinmicos do nvel, volume e massa so visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e
Figura 5:38.
Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
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dh q1 k h
=
dt A
A
(5:8)
x f r + A ( x x r ) + B( u u r )
y hr + C ( x x r ) + D ( u u r )
(5:9)
x = A ( x x r ) + B( u u r )
y = C ( x xr ) + D ( u u r )
(5:10)
fi = x i .
Os elementos da matriz A so obtidos pela seguinte maneira:
aij =
fi
x j
fi
u j
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gi
x j
gi
u j
(5:11)
dh
= A1x1[h]1x1 + B1x1[q1 ]1x1
dt 1x1
h
V = C3 x1[h]1x1 + D3 x1[q1 ]1x1
m 3 x1
As matrizes A , B , C e D so obtidas da seguinte forma:
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g1 h
dh
e g 2 = V
f1 =
dt
g3 m
f1 q1
A1x1 = =
h 2k h SS
g1
h
g
C3 x1 = 2
h
g3
h
; B = f1 = 1
1 x1
q1 A 1x1
1x1
g1
q1
1
= A ; D = g 2
3 x1
q1
A 3 x1
g3
3 x1
q1
= 0
3 x1
3 x1
Ento, construindo o modelo para este sistema, Figura 5:40, e fazendo uma
perturbao degrau na vazo de alimentao de 10% acima do valor inicial no
instante de tempo igual 5s, o resultado encontrado aps a simulao visto na
Figura 5:41.
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Fc(t)
h(t)
Condensado
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dh qi k h
=
dt A
A
(5:12)
(5:13)
(5:14)
dC A C Ai C A qi
=
kO e RT C A
dt
Ah
E
dCB CBi CB qi
=
+ kO e RT C A
dt
Ah
Fvap
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A
=
+
dt
Ah
Cp
CpAh
(5:15)
kmol
kmol
; C BSS = 0.6528 3
3
i
m
m
kmol
kmol
C ASS = 7.6064 3 ; C BSS = 14.2639 3
m
m
3
m
; LSS = 1, 0 m
q iSS = 1,5
min
C ASS = 16.224
i
kg
min
1
kg
; = 1000 3
min
m
J
J
J
H r = 1,972x108
; = 2,2572x106
; Cp = 1,815x105
kmol
kg
kg C
A = 2,3249 m 2 ; kO = 51,2566
k = 6,37
2
m5/ 2
J
J
; E = 1,182x107
; R = 8314.39
min
kmol
kmolK
Uma reao endotrmica uma reao que necessita de energia externa para ocorrer.
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dh
dt
dC A
dt = A4 x 4
dCB
dt
dT
dt 4 x1
qi
h
C Ai
C A
+ B4 x 5 CBi
C B
Ti
T
4 x1
T 5 x1
qi
h
h
C Ai
C
C
A
A
=
+
C
D
CBi
4
4
4
5
x
x
C
C
B
B
Ti
T
T
4 x1
4 x1
T 5 x1
Logo a matrizes A , B , C e D so obtidas de forma similar aos itens anteriores.
Para este sistema as matrizes obtidas sero:
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dh
dt
f1 dC g1 h
f A g C
2 = dt e 2 = A
f 3 dCB g3 CB
g 4 T
dt
f4
dT
dt
A4 x 4
C4 x 4
f1
h
f 2
h
=
f 3
h
f 4
f1
CA
f1
CB
f 2
CA
f 2
CB
f3
CA
f 3
CB
f 4
CA
f 4
CB
g1
h
g 2
h
=
g3
h
g 4
g1
CA
g1
CB
g 2
CA
g 2
CB
g3
CA
g3
CB
g 4
CA
g 4
CB
f1
f1
q
T
i
f 2
f 2
q
T
; B = i
f3 4 x 5 f3
T
qi
f 4
f 4
T
qi
f1
C Ai
f1
CBi
f1
Ti
f 2
C Ai
f 2
CBi
f 2
Ti
f3
C Ai
f3
CBi
f3
Ti
f 4
C Ai
f 4
CBi
f 4
Ti
g1
g1
q
T
i
g 2
g 2
q
T
;D = i
4 x5
g
g3
3
T
qi
g 4
g 4
qi
g1
C Ai
g1
CBi
g 2
C Ai
g 2
CBi
g3
C Ai
g3
CBi
g 4
C Ai
g 4
CBi
f1
Fvap
f 2
Fvap
f 3
Fvap
f 4
Fvap
g1 g1
Ti
Fvap
g 2 g 2
Ti
Fvap
g3 g3
Ti
Fvap
g 4 g 4
Ti
Fvap
Como este j um modelo que exige um esforo analtico maior que os modelos
anteriores. As matrizes sero construdas no arquivo tipo.m do MATLAB, como visto
nas Figuras 5:43, 5:44, 5:45 e 5:46.
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Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do simulink.
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O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura 5:47. Onde as
matrizes que sero inseridas no bloco state space levar o nome da varivel definida
no arquivo.m para cada matriz, como mostrado na Figura 5:48.
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Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state space.
Para este modelo foi construdo um subsistema e criado uma mscara para este
de forma a tornar mais didtica simulao. Logo o modelo da Figura 5:49 torna-se:
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Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.
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Agora, clique no bloco e com o boto direito do mouse selecione a opo block
proparties: Subsystem. Na opo callbacks selecione o item Openfcn e no campo
em branco digite o nome do arquivo.m, como mostrado na Figura 5:51.
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Para executar a simulao de um duplo clique neste bloco para que este
execute o arquivo.m e deixe disponvel no Workspace. Para realizar a simulao
faa uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor (aumento de 10%) e
verifique os resultados.
Estes resultados obtidos so mostrados nas Figuras 5:53, 5:54, 5:55 e 5:56.
Como aumentou a vazo de vapor, a temperatura aumenta diretamente e
conseqentemente a taxa da reao aumentou tambm, logo a concentrao de B
aumenta enquanto que a concentrao de A diminui. Como a vazo de vapor no
influencia diretamente o nvel este se manteve estvel.
Agora como exerccio faa perturbaes nas demais variveis e interprete os
resultados.
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Valor do Flag
0
Dados Pedidos
Inicializao:
a) Configura o tamanho dos vetores
Entradas/Sadas do modelo e o tipo de
varivel para o modelo
b) Especifica as condies iniciais para
as variveis de estados.
Atualizao das equaes
diferenciais:
a) Clculos envolvendo o vetor das
variveis de entrada do modelo
b) Clculos das derivadas
Clculos de sadas:
Avaliar as variveis de sada como uma
funo dos elementos do vetor das
variveis de estados e em alguns casos
como uma funo dos elementos do
vetor das variveis de entrada.
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Onde:
a = Nmeros de variveis de estados contnuos do modelo.
b = Nmeros de variveis de estados discretas.
c = Nmero de variveis de sada do modelo (No necessariamente igual ao numero
de variveis de estado.
d = nmero de variveis de entrada do modelo.
e =Marcador de alimentao direta, este pode ser 0 ou 1. Se as variveis de sada
do modelo necessita de variveis de entrada deve-se marcar como 1 (um) caso
contrrio utiliza-se o valor 0 (zero).
f = Tempo de amostragem (para processos contnuos, configura-se este igual a 1).
Na Figura 5:58 mostrado como fazer uma declarao em um arquivo do tipo.M
para a S-function.
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Ao dar um duplo clique neste bloco, este exige que se insira o nome do
arquivo.M que compe o modelo e os parmetros do sistema que pode ser utilizado
na resoluo do problema, como mostrado na Figura 5:59.
dh q1 q2 k h
= +
dt A A
A
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Logo, para solucionar este modelo e simul-lo atravs da S-Function, temos que
criar um arquivo tipo.M especificando as propriedades necessrias do modelo,
lembrando que o nome da funo criada deve ser necessariamente igual ao nome
do arquivo. Neste arquivo, alm de definir as variveis internas (t, x, u, flag), deve-se
definir como parmetros: a rea transversal do tanque (A) e a constante da vlvula
(R). Alm disso, ser necessrio definir a condio inicial do nvel, que 0 (zero)
metro. O cdigo fonte escrito para este modelo pode ser visto na Figura 5:61.
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Como observado na Figura 5:61, quando o flag igual a zero foi inserido a
condio inicial do nvel e definiu os tipos de variveis para o modelo por meio do
argumento sys, que neste caso o vetor sys foi: sys = [1 0 2 2 0 1], pois representa
uma varivel de estado contnua (h), nenhum estado discreto, duas variveis de
sada (o prprio nvel h e a vazo de descarga), duas variveis de entrada (vazes
de alimentao), nenhuma alimentao direta e o tempo de amostragem para
sistemas contnuos usa-se 1 (um).
Para o flag igual a 1 (um) definiu-se as variveis de entrada (q1 e q2) e a
equao diferencial do nvel. Para o flag igual a 3 (trs) definiu-se as variveis de
sada que se deseja.
Construdo o arquivo.M, deve-se simular este sistema no ambiente simulink. Um
modelo proposto para este pode ser visualizado na Figura 5:62.
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O prximo passo criar uma mscara para o bloco, para isso clique com o boto
direito do mouse e escolha a opo: Mask S-Function..., aperte o cone Parameters,
no campo Prompt digite uma breve descrio de cada parmetro (uma em cada
linha), no campo Variable digite a mesma varivel declarada no arquivo.M de cada
parmetro. Este procedimento pode ser visto na Figura 5:66.
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dh qi k h
=
dt A
A
(5:17)
(5:18)
(5:19)
dC A C Ai C A qi
RT
=
kO e C A
dt
Ah
dCB CBi CB qi
RT
=
+ kO e C A
dt
Ah
dCC CCi CC qi
=
dt
Ah
Fvap
dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A
=
+
dt
Ah
Cp
CpAh
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Ento, o primeiro passo escrever um arquivo.M para inserir este modelo, assim
como foi feito nos exemplos anteriores. Lembrando que os parmetros que devem
ser passados como argumento da S-Function so: rea transversal do reator ( A ), a
energia de ativao da reao ( E ), constante universal do gases ( R ), fator prexponencial ( ko ), a concentrao molar da mistura reacional ( ), o calor especfico
molar da mistura ( Cp ), o calor latente do vapor ( ), o calor de reao ( H r ). Os
valores destes parmetros so:
1
kmol
; = 19,20 3
m
min
J
J
J
H r = 1,972x108
; = 2,2572x106
; Cp = 1,815x105
kmol
kg
kmol C
A = 2,3249 m 2 ; kO = 64,4295
k = 1,5
m5/2
J
J
; E = 1,182x107
; R = 8314.39
kmol
kmolK
min
kmol
m3
kmol
kmol
C A = 7, 6 3 CC = 2, 2 3
m
m
T = 57,3 C
h = 1, 0 m
CB = 14, 6
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Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com componente
inerte.
Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com componente
inerte.
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Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com componente
inerte.
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Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente inerte.
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Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com componente
inerte.
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Dinmico.
Laboratorio
de
Engenharia
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THE INSTRUMENT, SYSTEM AND AUTOMATION. Instrumentation Symbols and
Identification. ANSI/ISA S5.1, 1984.
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