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com

M1.1. Cardiode.
Un mobile, suppos ponctuel, dcrit la courbe plane dont l'quation en coordonnes polaires (r, ) est :
r = (a/2) (1 + cos) o a dsigne une longueur donne.
On considre pour les questions suivantes que l'angle varie avec le temps selon la loi horaire :
(t) = t avec = Cte.
1.
2.
3.

Exprimer les coordonnes paramtriques cartsiennes du mobile en fonction du temps.

Exprimer en fonction du temps les coordonnes paramtriques cartsiennes du vecteur vitesse.
Exprimer en fonction du temps le vecteur vitesse et le vecteur acclration en coordonnes
polaires.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.1. Cardiode.
1. Expression des coordonnes cartsiennes.
On projette le vecteur position exprim dans la base polaire dans la base cartsienne.

2. Expression des coordonnes cartsiennes de la vitesse.

L'utilisation d'identits trigonomtriques permet d'obtenir des rsultats plus simples.

m
o
c

3. Utilisation des coordonnes cylindriques.

On utilise l'expression du vecteur position dans la base polaire.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.2. Mouvement d'un point matriel sur une courbe hlicodale.

Enonc.
On considre un cylindre circulaire droit de rayon r = cste et de hauteur 2r, auquel est li un repre
orthonorm direct Oxyz : Oz est l'axe vertical du cylindre et Oxy est la base infrieure horizontale. La face
latrale porte un tube mince de forme hlicodale HB dans lequel se dplace un petit objet M de masse m
assimilable un point matriel. La dfinition paramtrique de la trajectoire de M est:

m
o
.c

x = rcosy = rsin z = r(2 - ) avec 0 < < 2.

b
e
w
a
l
o
h

Le point H correspond = 0 et le point B = 2.

1. Calculer, en fonction de (t) et de ses drives, l'acclration de M en coordonnes cartsiennes.

2. Calculer, en fonction de (t) et de ses drives, l'acclration de M en coordonnes cylindriques.

w
w

k
.
w

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M1.2. Mouvement dun point matriel sur une courbe hlicodale.

Corrig.
1. Acclration en coordonnes cartsiennes.

m
o
.c

Le vecteur position scrit : OM xu x yu y zu z . Les vecteurs de base sont constants au cours du temps,
leur drive par rapport au temps est nulle.

On a alors :

b
e
w
a
l
o
h
x r sin

v y r cos

z r

x r cos

OM y r sin
z r 2

x r sin 2 cos

a
y r cos 2 sin

z r

2. Acclration en coordonnes polaires.

Le vecteur position scrit :

OM ru r zu z avec r x 2 y 2

Les vecteurs de base u r , u ne sont pas constants au cours du temps. On a alors avec r constant :

k
.
w

v ru ru z

a r 2 u r ru ru z

w
w

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M1.3. Mouvement dun point le long d'un pourtour.

Un point M est astreint se dplacer dans un plan le long d'un pourtour dont l'quation en
coordonnes polaires est :
r = b ccos o b > c et = t avec = Cte.
1. Dterminer lexpression des composantes radiale et orthoradiale de la vitesse.
2. Dterminer lexpression des composantes radiale et orthoradiale de lacclration.
3. Dterminer lexpression de langle que fait le vecteur vitesse avec le rayon vecteur.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.3. Mouvement d'un point le long d'un pourtour.

1. Composantes de la vitesse.

2. Composantes de l'acclration.

m
o
c

3. Angle.

Pour dterminer l'angle que fait le vecteur vitesse avec le rayon vecteur on effectue le produit
scalaire de ces deux vecteurs :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.4. Mouvement cyclodal.

On considre le mouvement dune particule caractris par les quations cartsiennes
paramtriques suivantes :
x = l( t sin t ) avec et l constantes.
y = l( 1 cos t)
z=0
Dterminer les composantes cartsiennes de la vitesse et de lacclration.
En dduire la norme de ces vecteurs.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.4. Mouvement cyclodal.

1. Composantes cartsiennes.
Le vecteur position scrit :

Les coordonnes de la vitesse et de lacclration sont :

m
o
c

2. Norme des vecteurs.

La norme de ces vecteurs est :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.5. Mouvement en spirale. (I)

Un objet suppos ponctuel dcrit vitesse angulaire constante , la courbe plane dquation en
coordonnes polaires :
r = a exp avec a une constante.
On pose qu t = 0, on a = 0.
1. Dterminer les composantes cartsiennes des vecteurs vitesse et acclration.
2. Dterminer la valeur de la vitesse.
3. Dterminer lexpression labscisse curviligne s en fonction de On a la relation : v

ds
.
dt

4. Dterminer les composantes du vecteur acclration dans la base polaire.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.5. Mouvement en spirale. (I)

m
o
.c

1. Composantes cartsiennes.
On exprime les coordonnes cartsiennes du vecteur position :
x ae cos
OM

y ae sin

b
e
w
a
l
o
h

Les drivations successives de ce vecteur par rapport au temps donnent :

le vecteur vitesse
vx ae cos sin
v

v y a e cos sin
le vecteur acclration
ax 2a 2 e sin
a
2
a y 2a e cos

2. Expression de la vitesse.
La norme de la vitesse a pour expression :
2
2
v v 2 v 2 ae cos sin cos sin

k
.
w
x

v a 2e

3. Abscisse curviligne s.
La norme de la vitesse peut scrire sous la forme :
ds ds d ds
v

dt d dt d

w
w

On a donc en tenant compte de la rponse la question 2 et en simplifiant par la vitesse angulaire :

ds
a 2e
d

En tenant compte des conditions initiales, on obtient :

s a 2 e 1
4. Vecteur acclration dans la base polaire.
Dans la base polaire, lacclration scrit :

a r r 2 e r 2re car est une grandeur constante.

Or :

r r

r r 2
En remplaant, on obtient :

a 2r 2 e

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M1.6. Mouvement en spirale (II).

Un point A dcrit la courbe plane d'quations polaires paramtriques :
r = bexp(-t/ ) ;
; b, et sont des constantes.

1. Dterminer les composantes radiale et orthoradiale de la vitesse et de l'acclration.

2. Dterminer l'angle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur position.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.6. Mouvement en spirale (II).

1. Composantes de la vitesse et de l'acclration.
Comme le mouvement tudi est plan, le vecteur position s'exprime dans la base cylindropolaire de la manire suivante :

Le vecteur vitesse s'crit alors :

m
o
c

Pour le vecteur acclration on obtient :

En tenant compte des donnes on a :

.
b
e
w
a
l
o

En remplaant ces dernires expressions dans celles des vecteurs vitesse et acclration on
obtient :

w
w

h
.k

2. Dtermination de l'angle entre les deux vecteurs.

On dtermine l'angle que les vecteurs position et acclration en calculant leur produit
scalaire :

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M1.7. Mouvement d'un point matriel sur une parabole.

Un point matriel A dcrit la courbe C d'quation polaire :

o a est une constante positive et variant de - +

On suppose d'autre part que la norme du vecteur vitesse est toujours proportionnelle r :
v =kr, o k est une constante positive.

m
o
c

1. Dterminer, en fonction de k et a les composantes radiale et orthoradiale du vecteur

vitesse de A.
2. Dterminer la loi du mouvement (t) en supposant que est nul l'instant t = 0 et qu'il
crot.

On donne :

w
w

.
b
e
w
a
l
o
+ cste

h
.k

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M1.7. Mouvement sur une parabole.

1. Coordonnes du vecteur vitesse.
Dans la base cylindrique, les coordonnes du vecteur vitesse sont :

Or :

m
o
c

On obtient pour la coordonne orthoradiale :

.
b
e
w
a
l
o

Il faut maintenant exprimer la vitesse angulaire :

Le cosinus du demi-angle polaire tant positif.

Finalement on obtient :

w
w

h
.k

2. Equation horaire.
On utilise l'expression de la vitesse angulaire obtenue :

Compte tenu du domaine de dfinition de l'angle polaire la tangente de l'expression obtenue

est positive.
Comme la date t = 0 l'angle polaire est nulle, on a :

On obtient :

M1.8. Mouvement d'un point matriel sur une spirale trace sur un cne.

Soit C la courbe d' quations paramtriques, en coordonnes cartsiennes :

sont des constantes positives

Un point M se dplace sur C.

m
o
c

1. Dterminer les composantes cartsiennes des vecteurs vitesse et acclration dans le

cas o est une constante.
En dduire l'expression du module de ces vecteurs.

.
b
e
w
a
l
o

2. Dterminer la position du point M en coordonnes cylindriques daxe (Oz),

reprsentant langle entre laxe (Ox) et le vecteur
, o H est la projection de M
sur le plan (Oxy).
3. Dterminer labscisse curviligne s. On choisira s(= 0) = 0 et on orientera la
courbe dans le sens descroissants.

h
.k

4. On suppose que le mouvement de M sur C est uniforme et que (0) = 0.

On pose v > 0. Dterminer la loi du mouvement (t).

w
w

www.kholaweb.com \ h de haan

M1.8. Mouvement d'un point matriel sur une spirale trace sur un cne.
1. Vitesse et acclration.

La norme de ces diffrents vecteurs est :

m
o
c

2. Coordonnes cylindriques.

3. Abscisse curviligne.
La vitesse scrit :

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

En reprenant lexpression de la norme de la vitesse, on obtient aprs simplification :

w
w

Par intgration on obtient :

Pour dterminer l'expression de la constante K on utilise les conditions initiales.

Finalement :

4. Loi du mouvement.
On a :

Par intgration on obtient :

Comme s(0) = 0, on a B = 0 et l'on obtient :

On exprime l'angle polaire :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

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M1.9. Mouvement d'un point matriel sur une sextique.

Un point matriel M se dplace sur une courbe plane dont l'quation polaire est :

3
OM r 4b cos3 avec 0, et b une constante,
3
2

une vitesse angulaire constante .

1. Calculer, en coordonnes polaires, l'expression du vecteur vitesse du point
matriel M.
Dterminer la norme de ce vecteur vitesse.
2. On rappelle que la norme du vecteur vitesse est lie au dplacement lmentaire ds
ds
sur la courbe par la relation : v .
dt
Dterminer la longueur L de la courbe.
3
3. Dterminer la dure T du mouvement sur lintervalle 0, .
2
4. Dterminer les composantes radiale et orthoradiale de l'acclration.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

On lance maintenant le point matriel de la position A correspondant 0 avec une vitesse

initiale vo tangente la courbe en A. Les frottements du point matriel sur la courbe font que
dv
la norme de sa vitesse dcrot selon la loi
v avec un coefficient positif. Attention,
dt
dans cette partie la vitesse angulaire nest plus une constante.
5.

w
w

h
.k

Que doit valoir le paramtre pour que le point matriel s'arrte au point B tel
3
que
.
2

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M1.9. Mouvement dun point matriel sur une sextique.

1. Vitesse
Le vecteur vitesse sexprime dans la base cylindro-polaire et dans le cas dun mouvement contenu
dans plan (xOy) sous la forme :

r ru
v ru
En tenant compte de lexpression de r, on obtient :

v 4b3cos 2 ( sin ) u r 4b cos3 u

3
3 3
3

v 4b cos 2 sin u r cos u
3
3
3
La valeur de la vitesse est :

v 4b cos 2
3
2. Longueur.
A partir de la dfinition de la vitesse, on dtermine la relation entre s et
ds ds d ds
v

dt d dt d
Par identification avec lexpression de v dtermine la question 1, on obtient :
ds

4b cos 2
ds 4b cos 2 d
d
3
3
3 / 2
3 / 2

1
2
L 4b cos 2 d 4b 1 cos d
3
2
3
0
0

w
w

h
.k

3 / 2
3 / 2 3

2
L 2b 0 sin

3 0
2

L 3 b

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

3. Dure T.
Comme la vitesse angulaire est une constante, on peut alors lcrire sous la forme :
3

T
2T
3
T
2
4. Acclration.
Le vecteur acclration sexprime dans la base cylindro-polaire, dans le cas dun mouvement
contenu dans le plan (xOy) et de vitesse angulaire constante sous la forme :

a r r 2 u r 2ru

On calcule les diffrentes drives successives de r :

r 4b cos 2 sin
3
3
2

r 4b cos 2 sin 2 cos 2

3
3
3
3
On obtient en regroupant les termes :

4 2

2
2
a

cos

2sin

4
cos
r

3
3
3
3
a
a 8b 2 cos 2 sin

3
3

5. Paramtre
On a :
dv
dv
v
dt
dt
v
Lintgration donne :
ln v t ln K
v K exp( t )
Comme t =0, v(0) = vo = K, la vitesse scrit :
ds
v vo exp( t )
dt
Do :
ds vo exp( t )dt

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

Le mouvement sarrtera au bout dune dure infinie. La longueur totale L sobtient par sommation
des abscisses curvilignes lmentaires. Soit :

w
w

L vo exp( t )dt vo exp( t )

0
0
1
L vo 3 b

v
o
3 b

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M1.10. Mouvement d'un point matriel.

Soit C la courbe d'quations paramtriques, en coordonnes cartsiennes :
x ro e cos

y ro e sin
z r ln 1

o

o ro est une constante positive

reprsente l'angle entre l'axe (Ox) et le vecteur OH , o H est la projection de M sur le plan (Oxy).
Un point M se dplace sur C vitesse angulaire constante.
1.
2.
3.
4.

Dterminer les composantes cartsiennes des vecteurs vitesse et acclration.

En dduire lexpression du module de ces vecteurs.
Dterminer la position du point M en coordonnes cylindriques d'axe (Oz).
Dterminer les composantes cylindro-polaires des vecteurs vitesse et acclration.

w
w

m
o
c

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.10. Mouvement d'un point matriel.

1. Composantes cartsiennes des vecteurs vitesse et acclration.
Le vecteur position est dfini par :
x ro e cos

OM y ro e sin
z r ln 1

o

o ro est une constante positive

Le vecteur vitesse scrit :

x roe cos sin

dOM
v
y roe cos sin
dt

z ro
1

Pour le vecteur acclration :

x 2sin ro 2 e
d v
a

y 2 cos ro 2e
dt
1

z ro 2
(1 ) 2

2. Module des vecteurs.

w
w

Vitesse du point :

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

2
2
1

v ro 2e

Acclration du point :

2
2
1
2

a ro 4e

3. Vecteur position en coordonnes cylindro-polaires.

Dans la base cylindro-polaire, le vecteur position scrit :

OM ru r zu z
La distance radiale r est dfinie par :
r x2 y2

m
o
c

Do :
r ro e

Le vecteur position scrit :

OM ro (e u r ln(1 )u z )
4. Composantes cylindro-polaires de la vitesse et de lacclration.

d
v ro
e u r ln(1 )u z
dt

1

v ro e u r e u
uz
1

Comme la vitesse angulaire est une constante :

1
a ro e u r e u e u e u r
uz
(1 ) 2

1
a ro 2 2e u
uz
(1 )2

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

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M1.11. Courbe dquation r =aexp.

Une particule est astreinte se dplacer dans un plan, sur une courbe d'quation r = aexp

avec r = OM, u x , OM et a une constante.

m
o
c

1. Etablir l'quation diffrentielle du mouvement en, sachant que les acclrations radiale
ar et orthoradiale a vrifient chaque instant la relation: a = 2ar.
2. On veut rsoudre cette quation diffrentielle en. Pour cela, il faut procder en deux
tapes :
* poser u et rsoudre l'quation en u, sachant qu t = 0, u(0) = o = constante.
* rechercher (t), sachant que (0) = 0.
Donner ensuite l'expression de r(t).
Commenter le dernier rsultat.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M1.11. Courbe dquation r =aexp.

1. Equation diffrentielle.

m
o
c

Dans le cas dun mouvement plan, lacclration dun point scrit en coordonnes cylindro-polaires sous
la forme :

ar
r r2
a

a 2r r

.
b
e
w
a
l
o

On exprime lacclration radiale en faisant intervenir lexpression de r.

On a :

r a exp ; r a exp r ; r r r
Lacclration radiale peut scrire :
ar r r 2 r r r 2

h
.k

Lgalit propose par le texte permet dcrire :

2r r 2 r r r 2

w
w

Soit :

2 2 0

2. Rsolution de lquation diffrentielle.

Comme lquation diffrentielle tablie nest pas linaire, on effectue un changement de variable pour la
rsoudre. On pose : u
Lquation diffrentielle scrit alors :
du
2u 2 0
dt

On spare les variables :

du
du
d 1
2dt or 2 2dt
2
u
u
du u

Do :

1
2t Cte
u

Or t 0 on a -

1
Cte
u (0)

On obtient :

1
1
u (0)
2t
u
u
u (0)
1 2u (0)t

(t )

o
1 2o t

Pour dterminer lexpression de langle polaire, on intgre le denier rsultat :

(t )

o
d
1 d
d
2

ln
1

ln
1

o
o

1 2o t
dt
2 dt
dt

ln 1 2ot

1
2

.
b
e
w
a
l
o

Comme t = 0, langle polaire est nul, on a Cste = 0. On obtient :

ln 1 2ot

Le rayon polaire peut alors sexprimer en fonction du temps sous la forme :

r a exp a exp ln 1 2ot

ra

1 2o t

1
2

w
w

1
2

h
.k

1
Pour o 0 on doit avoir t et on a : lim r
1
2o
t

m
o
c

Cte '

Pour o 0 on a 1 2o t

1
2

2 o

0 pour t > 0 et on a : lim r 0

t

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M2.1. Pendule conique.

Lextrmit O dun fil OM de masse ngligeable et de longueur l est fixe. Un objet ponctuel
de masse m est suspendu en M.
Lobjet est cart de la verticale dun angle de la verticale puis lanc.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Par application de la relation fondamentale de la dynamique, dterminer la vitesse initiale

quil faut communiquer M pour quil dcrive des cercles horizontaux.

w
w

h
.k

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M2.1. Pendule conique.

On travaille dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. On considre le point M de masse
m. Les forces appliques ce systme sont :

son poids
la tension

;
du fil.

On applique la relation fondamentale de la dynamique la masse m :

m
o
c

Comme r et z sont des constantes, l'expression de l'acclration dans la base cylindro-polaire

est :

.
b
e
w
a
l
o

On projette la relation fondamentale dans la base cylindro-polaire lie au point M :

h
.k

(3) montre que le mouvement de M est uniforme.

(2) permet d'exprimer la valeur de la tension en fonction de celle du poids l'on injecte dans
lquation (1) :

w
w

On obtient finalement :

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M2.2. Pendule simple.

On tudie le dispositif suivant :

m
o
c

Dterminer lquation horaire vrifie par langle polaire dans le cas de petites oscillations.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M2.2. Pendule simple.

On considre le point M de masse m que l'on tudie dans le rfrentiel terrestre suppos
galilen.
Les forces appliques ce systme sont :

son poids

la tension du fil.

On applique la relation fondamentale de la dynamique la masse m :

m
o
c

On projette cette quation suivant le vecteur orthoradial de la base cylindro-polaire lie au

point M :

Comme r = l = Cte on obtient :

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

Dans le cas de petites oscillations on a :

w
w

La solution de cette quation est :

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M2.3 Mouvement d'une sphre dans un liquide.

Une pice sphrique homogne S, de masse m et de rayon a, pntre verticalement dans un
bassin de stockage, rempli sur une hauteur h, dun liquide de masse volumique .
Le centre de la pice " plonge " linstant t = 0 en O, la distance a de la surface libre du
liquide lintrieur du bassin, avec une vitesse verticale de plonge vo.
On tiendra compte de la force de viscosit de norme f oppose au dplacement et
proportionnelle la vitesse de S (k est une constante positive). On rappelle que la pousse
dArchimde est gale et oppose au poids du volume de liquide dplac.
On donne :
m = 1,4 kg ; a = 3,5 cm ; = 860 kg.m-3 ; k = 0,5 SI ; vo = 2 m/s ; g = 9,8 m.s-2.

m
o
c

1. Ecrire lquation v(t) de lvolution au cours du temps de la vitesse du centre G de S

dans le liquide en faisant intervenir la vitesse limite vL de S. On sera amen rflchir
sur le signe de la composante de la vitesse suivant l'axe Oz.

.
b
e
w
a
l
o

2. Dterminer la loi z(t) du dplacement vertical de S dans le liquide, compte partir de

O.
3. Montrer que le temps T, mis par la pice pour se mouvoir de O jusquau fond du
bassin, obit une quation du second degr si on se contente dun dveloppement
limit de exp x limit au second ordre.
On donne : exp x 1 + x + x2/2 pour x << 1.

h
.k

Calculer T avec le fond du bassin rempli dune hauteur de liquide h = 2,35m ?

w
w

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M2.3. Mouvement d'une sphre dans un liquide.

1. quation portant sur v(t).
On tudie la pice sphrique dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Ce systme est
soumis, l'intrieur du bassin,
trois forces :

son poids :

la pousse d'Archimde :

la force de viscosit :

La relation de la dynamique s'crit :

4 3
dv
mg a g kv m
3
dt

.
b
e
w
a
l
o

La projection suivant l'axe Oz orient verticalement vers le bas donne :

La solution de cette quation est :

h
.k

m
o
c

Le second terme de l'expression prcdente correspond la valeur de la vitesse limite car le

w
w

terme
est positif, ce qui implique que pour toute date est gal la valeur de la
vitesse. On obtient :

Comme t = 0, on a :

2. Loi z(t).

3. Dure de chute.
A la date T, z(T) = h - 2a, d'o :

En oprant un dveloppement limit l'ordre 2 :

On obtient en rorganisant suivant les puissances de T :

m
o
c

T = 0,55 s.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M2.4. Mouvement d'un point sur une sphre.

On lche sans vitesse initiale l'instant t = 0 un point matriel de masse m en un point Mo de
la face convexe d'une sphre de centre O et de rayon a sur laquelle il est susceptible de glisser
sans frottement
Dterminer, en n'appliquant que la relation fondamentale de la dynamique, la raction du
support en fonction de , m et g.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M2.4. Mouvement d'un point sur une sphre.

On travaille dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. On considre le point M de masse

m. Les forces appliques ce systme sont :

son poids P mg ;

la raction R du support orthogonale ce dernier car on suppose l'absence de

frottement.
On applique la relation fondamentale de la dynamique la masse m :

mg R ma

m
o
c

Comme r = OM = a est une constante l'expression de l'acclration dans la base cylindropolaire est :

.
b
e
w
a
l
o

On projette cette relation dans la base cylindro-polaire lie au point M :

A partir de l'quation (2) :

On peut crire :

D'o:

w
w

h
.k

Ce qui peut sexprimer sous la forme :

Par intgration :

On dtermine la constante en prenant en compte les conditions initiales :

On obtient :
On reporte ce rsultat dans l'quation (1) :

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M2.5. Lancement d'un projectile. Force de frottement.

On lance un projectile, suppos ponctuel, de masse m, depuis un point O, avec une vitesse
initiale vo faisant un angle avec l'horizontale note Ox. Cet objet est soumis en plus de son
poids une force de frottement oppose la vitesse et de valeur F = hv avec h >0.
On note g l'intensit de la pesanteur.
Montrer que la trajectoire de ce projectile peut se mettre sous la forme :
z(x) =K1x + K2ln (1 - K3x)
Dterminer les constantes K1, K2 et K3.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M2.5. Lancement d'un projectile. Force de frottement.

On travaille dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. On considre le point M de masse
m. Les forces appliques ce systme sont :

son poids
;
la force de frottement

On applique la relation de la dynamique :

m
o
c

On projette cette relation dans la base du rfrentiel d'tude :

On pose :

Pour l'quation (1) :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

En tenant compte des conditions initiales suivant Ox :

Une seconde intgration conduit :

Comme t = 0, x(t=0) = 0 on a:

D'o:

Pour l'quation (2):

Comme t = 0 la composante de la vitesse suivant Oy est nulle, on a B = 0. Une seconde

intgration conduit, compte tenu du fait que l'objet part de la position O t = 0, y = 0.
Le mouvement du systme est donc contenu dans le plan Ox, Oy.
Pour l'quation (3) :

A t = 0, on a :

m
o
c

La composante de la vitesse suivant Oz a pour expression :

Une seconde intgration conduit :

.
b
e
w
a
l
o

Comme l'objet part de O la date du lancement, on a la date t = 0 :

h
.k

On obtient pour la composante z :

w
w

L'quation horaire x(t) permet d'crire :

En substituant dans l'quation z(t), on obtient :

Par identification avec la forme demande on a :

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M2.6. Etude dun mouvement force centrale avec amortissement.

Un point P, de masse m, repr par ses coordonnes polaires r = OP et = Ox, OP , se

dplace, sans frottement, sur un plan horizontal. Ce point est lanc dans le plan xOy partir de

Po, de coordonnes cartsiennes (0, a) dans un champ de force F kOP , et subit, en outre,

une force rsistante proportionnelle sa vitesse : F ' bv (b et K sont des constantes

positives).
1. Etablir en coordonnes polaires (r, ) les quations diffrentielles du mouvement du
point P.
2. En dduire dans le cas o la vitesse angulaire est constante :
lquation horaire r(t) en fonction de a, b, m et t.
la vitesse angulaire en fonction de K, m et b.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M2.6. Etude dun mouvement force centrale avec amortissement.

1. Equations diffrentielles du mouvement.
On applique dans un rfrentiel suppos galilen, la relation de la dynamique au point P :
La projection de cette relation dans la base cylindro-polaire donne :

2.a. Equation horaire.

Comme la vitesse angulaire est par hypothse constante, les quations diffrentielles
prcdentes s'crivent alors :

m
o
c

ou encore :

.
b
e
w
a
l
o

L'intgration de la relation (2) conduit :

Comme t = 0, r = a on a Cte = ln a. On en dduit :

w
w

h
.k

2.b. Vitesse angulaire.

D'aprs (2) :

L'quation (1) peut alors s'crire :

donc :

La vitesse angulaire a donc pour expression :

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M2.7. Particule sur un cerceau avec frottements visqueux.

Une particule assimile un point matriel M de masse m se dplace sur la rainure intrieure dun
cerceau immobile de centre O, de rayon R et daxe horizontal Oz. Elle est soumise une force de

frottement visqueux f bmv , o v est la vitesse de M par rapport au cerceau, et b > 0, et aucune
autre force de frottement de la part du cerceau.

On pose : = (ux ,OM) ; est suppos petit.

A t = 0, on abandonne la particule en 0 sans vitesse initiale.
1. Ecrire lquation diffrentielle en .
2. a. Quelle valeur Rc faut-il donner R pour que la particule atteigne lquilibre le plus
rapidement possible ?
2. b. Donner la loi horaire (t) dans ce cas.

m
o
c

g
O

.
b
e
w
a
l
o

M(m)

h
.k
x

w
w

ur

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M2.7. Particule sur un cerceau avec frottements visqueux.

1. Equation diffrentielle.

On applique la seconde loi de Newton :

R mg bmv ma

we

b.c

om

On tudie le point M de masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Les forces qui sappliquent
sur ce systme sont :

R raction du support

P mg poids su systme

f bmv force de frottement

ola

La projection de cette quation suivant u donne :

mg sin mbR mR

Dans le cas o langle est petit ; on a sin , do :

kh

g
b 0
R
2.a. Expression de Rc.

Le retour la position dquilibre seffectue le plus rapidement lorsque le rgime du systme est critique ce
qui correspond une valeur nulle du discriminant de lquation caractristique.
g
g
0 b2 4
R
R
4g
0 si b 2
Rc
4g
Rc 2
b

ww

w.

r 2 br

2.b. Equation horaire.

Dans le cas du rgime critique la solution est de la forme :

b
t A Bt exp t
2

On dtermine les constantes dintgration A et B en utilisant les caractristiques angulaires du systme

ltat initial :

t 0 o A

Dautre part la vitesse angulaire a pour expression :

b
b
b
t A Bt exp t B exp t
2
2
2

om

Comme t = 0, t 0 0 on obtient :
b
b
b
t 0 0 A B B A o
2
2
2

Finalement :

ww

w.

kh

ola

we

b.c

b
b
t o 1 t exp t
2
2

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om

M2.8. Parabole de sret.

Un projectile assimil un point matriel de masse m est lanc dun point O du rfrentiel
terrestre suppos galilen avec une vitesse de valeur vo et avec linclinaison du vecteur vitesse

v o par rapport lhorizontale

ww

w.

kh

ola

we

b.c

Ce projectile doit atteindre un objectif situ au point M de lespace. O doit se trouver M pour
pouvoir tre atteint ?

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M2.8. Parabole de sret.

1. Choix de langle de tir.

om

On tudie le mouvement du projectile, assimil un point, dans le rfrentiel terrestre suppos ici galilen.
On admet aussi que ce systme est uniquement soumis son poids.
La seconde loi de Newton permet dcrire dans ces conditions :

ma mg a g

a 0
x
a a y 0

az g

b.c

La projection de cette quation suivant les diffrents vecteurs de la base cartsiennes et les intgrations
successives (en tenant compte des conditions initiales) permettent dcrire :

x 0
vx 0

v v y vo cos
OM y vo t cos (1)

1
vz gt vo sin
z gt 2 vot sin

(2)

(1) permet dcrire que : t

we

Lquation de la trajectoire sobtient en liminant le temps des quations :

y
. En injectant ce rsultat dans (2), on obtient :
vo cos

ola

1
y2
z g 2
y tan
2 vo cos 2

Si le projectile atteint le point M, les coordonnes yM , zM de ce point vrifient :

1
y2
zM g 2 M 2 yM tan
2 vo cos

trajectoire :

cos 2 1 tan 2 1 u 2 . En substituant ces expressions dans lquation de la

1

kh

Soit u tan

1 yM2
zM g 2 1 u 2 yM u 0
2 vo

w.

1 y2
1 yM2 2
g 2 u yM u g M2 zM
2 vo
2 vo

Cette quation a pour discriminant :

ww

1 y2 1 y2
yM2 4 g M2 g M2 zM
2 vo 2 vo

Si :

0 il n'y a pas de solution relle, le point M n'est pas accessible ;

0 le problme a une solution ;
0 le point M peut tre atteint de deux manires : tir "tendu" ou tir en "cloche".

Le point M est atteint si 0 :

g 2 y4 v2
zM yM2 4 M o 2
vo 2 gyM

vo2 gyM2
zM
2
2 g 2vo

ola

we

b.c

On obtient ainsi ce que lon dsigne par parabole de sret :

om

1 y2 1 y2
yM2 4 g M2 g M2 zM
2 vo 2 vo
g 2 y2
y2
yM2 4 M 2 g M2 zM 0
vo
vo

ww

w.

kh

Les points accessibles du plan (Oyz) sont situs dans la zone hachure, ceux qui se trouvent au dessus ne
peuvent tre atteints par le projectile pour un angle donn et une vitesse initiale donne.

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M2.9. Equilibre dun point matriel.

Le rfrentiel terrestre O, e x , e y , e z est suppos galilen.

Un anneau ponctuel M de masse m est enfil sur un cercle fixe de centre O et de rayon r plac
verticalement dans le plan (Oxz). Il est susceptible de glisser sans frottement le long de ce
guide circulaire et est soumis au champ de pesanteur terrestre suppos uniforme. La rsistance
de l'air est ngligeable.

Une force T k MA tend attirer l'anneau M vers le point A. Elle se comporte comme
une force de rappel lastique due un ressort de raideur k et de longueur vide nulle,
dont l'autre extrmit serait fixe en A.

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

1. A partir de la relation fondamentale de la dynamique, dterminer lquation

diffrentielle vrifie par langle OM , OB

2. Dterminer lexpression des angles ie correspondants aux positions dquilibre de la

masse m.
3. En posant e avec 1 et en vous aidant des rsultats aux questions 1 et 2,
justifier le caractre stable ou instable des positions dquilibre.

w
w

h
.k

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M2.9. Equilibre dun point matriel.

1. Equation diffrentielle.

En projection suivant u :

g
k
cos sin 0
r
m

2. Positions dquilibre.

we

mg cos kr sin mr

b.c

La seconde loi de Newton permet dcrire que :

mg k MA R ma

mg k MO OA R ma

om

On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Les forces exerces sur ce point sont :

son poids P mg

laction du ressort T k MA

laction R du support porte par le vecteur OM du fait de labsence de frottements

g
k
cos e sin e 0
r
m

Soit :

mg
mg
avec 0 e 2 et tan e 0 car
0
kr
kr

ww

w.

kh

tan e

ola

A lquilibre on a 0 . Les positions dquilibre vrifient lquation :

Il y a donc deux positions dquilibre, une entre 0 et

e1 arctan

3
et une autre entre et
, telles que :
2
2

mg
et e 2 e1
kr

3. Nature des quilibres.

Soit e . On injecte cette expression dans lquation diffrentielle dtermine la question 1 :

g
k
cos e sin e 0
r
m
g
k
cos e cos sin e sin sin e cos sin cos e 0
r
m
Comme <<1 rad on a : cos 1 et sin
g
k
cos e sin e sin e cos e 0
r
m
k
k
g
g

cos e sin e sin e cos e 0

m
m
r
r

k
g
cos e tan e 0
m
r
g mg k
cos e
0
r kr m
mg 2 k
A cos e 0 avec A 2 0
kr
m

b.c

0 quation de l'quilibre

om

we

La nature du mouvement autour dune position dquilibre, donc le caractre stable ou instable de cette
position dpend du signe de A cos e donc du signe de cos e :
si cos e 0 , admet alors une solution divergente, la position dquilibre est instable.

Pour 0 < e1 <

, cos e1 0 , e1 est une position dquilibre instable.

2

w.

kh

3
< e 2 <
, cos e 2 0 , e 2 est une position dquilibre stable.
2
2

ww

Pour

ola

si cos e 0 , admet alors une solution oscillante, la position dquilibre est stable

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M2.10. Etude dun mouvement force centrale avec amortissement.

Un point P, de masse m, repr par ses coordonnes polaires r = OP et Ox, OP , se dplace, sans

frottement, sur un plan horizontal. Ce point est lanc dans le plan xOy partir de Po, de coordonnes

cartsiennes (0, a) dans un champ de force F KOP , et subit, en outre, une force rsistante

proportionnelle sa vitesse : F ' bv (b et K sont des constantes positives).

1.
2.

Etablir en coordonnes polaires (r, ) les quations diffrentielles du mouvement de P.

En dduire dans le cas o la vitesse angulaire est constante :
a. lquation horaire r(t) en fonction de a, b, m et t.
b. la vitesse angulaire en fonction de K, m et b.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

lectricit \ lectromagntisme \ lectronique \ mcanique

M2.10. Etude dun mouvement force centrale avec amortissement.

1. Equations diffrentielles du mouvement.

On applique dans un rfrentiel suppos galilen, la relation de la dynamique au

La projection de cette relation dans la base cylindro-polaire donne :

2.a. Equation horaire.

Comme la vitesse angulaire est par hypothse constante, les quations diffrenti

ou encore :

L'intgration de la relation (2) conduit :

Comme t = 0, r = a on a Cte = ln a. On en dduit :

2.b. Vitesse angulaire.

D'aprs (2) :

L'quation (1) peut alors s'crire :

donc :

La vitesse angulaire a donc pour expression :

www.kholaweb.com \ h de haan

hubert de haan \ www.kholaweb.com \ mise jour : 11 dc. 2009

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M2.11. Mouvement dune bille dans un tube.

Le problme envisage lvolution d'une bille B, de masse m, quasi-ponctuelle, soumise la pesanteur et
susceptible de dplacements l'intrieur d'un tube cylindrique mince T, de longueur 2l, effectuant un
mouvement caractris par une vitesse angulaire autour d'un axe contenant son centre O. Lacclration

de la pesanteur est g , de module g constant, et dirige selon la verticale descendante.

On note r OP le vecteur de la position de B dans T l'instant t, et r = OP la distance OP.
Les grandeurs ro et ro caractrisent la position et la vitesse radiale de B l'instant initial t = 0.
Le tube T est dans le plan horizontal (x, y) et tourne autour de l'axe Oz la vitesse angulaire constante.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

A. Les mouvements de la bille B ont lieu sans frottements.

1.

2.
3.
4.

Par application de la seconde loi de Newton dans le rfrentiel du laboratoire suppos galilen,
tablir l'quation diffrentielle en r du mouvement de B. On travaillera avec la base cylindro
polaire u r , u , u z .

Dterminer la solution de cette quation diffrentielle pour les conditions initiales ro, ro 0 .
Etablir l'expression du temps que mettra B pour sortir du tube T.
Application numrique : Calculer pour l = 0,10 m, ro 0,10 m, ro 0, 2 radians.s 1 .

B. Les mouvements de la bille B sont soumis une force de frottement solide de coefficient . On a alors,
lorsquil y a mouvement, la relation suivante :
RT = RN

o RN est la norme de la composante normale la tige de la raction R et RT la norme de la composante

tangentielle suivant la direction de la tige. La raction peut se mettre sous la forme :

R RT u r R N Rr u r R u Rz u z

5.
6.

7.

8.

Etablir l'quation diffrentielle en r du mouvement de B.

En dduire la loi r f r liant la vitesse radiale et la position de B pour la condition r 0 ro
en r = 0.
On posera que g >> 2v pour rsoudre lquation diffrentielle obtenue qui nest pas linaire.
On constate que B s'arrte la cote r = r1.
Cette constatation exprimentale permet-elle de justifier lapproximation effectue en 6 ?
En dduire l'expression du coefficient de frottement en fonction de g,, vo et r1.
Application numrique: Calculer pour que B s'arrte au bout du tube, avec g = 9,81 m.s-2,
l = 0,1 m, vo = 0,5 m.s-1, = 2 radians.s-1.

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M3.1. Equilibre d'une charge sur un plan inclin.

On considre la situation suivante o les charges sont considres comme ponctuelles :

La charge q place en A est fixe dans le rfrentiel dtude suppos galilen.

.
b
e
w
a
l
o

1. Dterminer lnergie mcanique du systme.

2. Dterminer l'abscisse xe dquilibre.
3. La charge B est carte de sa position dquilibre, dterminer lquation du
mouvement.
Des oscillations sont-elles possibles ? Si oui, en donner les caractristiques.
On posera :

w
w

h
.k

m
o
c

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M3.1. Equilibre d'une charge sur un plan inclin.

1. Energie du systme.
On pose lnergie potentielle de pesanteur nulle dans le plan horizontal contenant la particule
A et lnergie potentielle lectrique nulle lorsque les particules se trouvent linfini lune de
lautre.
En considrant un axe des cotes orient verticalement vers le haut on a :
Eppesanteur = Epp = mgh
Pour lnergie potentielle lectrostatique, on a en notant x la distance sparant les deux
charges et en prenant le zro de lnergie potentielle lorsque les charges sont linfini lune de
lautre :

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Lnergie mcanique du systme scrit :

On exprime la hauteur de la particule B en fonction de x :

h=xsin

w
w

h
.k

2. Position dquilibre.
La position dquilibre xe correspond un extremum du potentiel de la particule B.

Soit :

3. Equation du mouvement.
Le systme des deux charges en interaction est suppos conservatif. Lnergie mcanique est
donc constante au cours du temps. Do :

Dans le cas o lobjet B est en mouvement on a :

On pose :
o << xe

m
o
c

On injecte cette expression dans lquation diffrentielle :

En exprimant xe, on obtient :

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

La solution de cette quation est de la forme :

w
w

La particule B oscille autour de la position xe. Cette position dquilibre est donc stable.

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M3.2. Travail d'une force de frottement.

Un objet ponctuel de masse m = 10 g est lch du point A sans vitesse initiale.
Le guide, hmicylindrique de rayon R, est immobile dans le rfrentiel terrestre suppos galilen et son
axe est horizontal.
Lorsque lobjet passe pour la premire fois par le point B le plus bas du guide, sa vitesse est vB = 4 m/s.
1. Dterminer le travail de la force de frottement.
2. Dterminer la valeur, suppose constante, de cette force.
On donne R = 1,0 m et g = 10 m/s2

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.2. Travail d'une force de frottement.

1. Travail de la force de frottement.
On tudie l'objet de masse m plong soumis son poids, la raction du support et la force de
frottement de valeur F.
La variation d'nergie mcanique du systme entre les points A et B est gale la somme des travaux des
forces non conservatives.
On a :
Comme la vitesse de l'objet est nulle en A, et en prenant l'origine de l'nergie potentielle dans un plan
horizontal passant par B, on obtient :

m
o
c

Application numrique :

.
b
e
w
a
l
o

2. Valeur de la force.
On suppose cette force de frottement de valeur constante et de sens toujours oppos au vecteur
dplacement :

w
w

Application numrique :

h
.k

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M3.3. Travail d'une force non conservative.

Un point matriel se dplace dans le plan xOy. Il est soumis une force d'expression :
o x et y sont les coordonnes du point matriel.
Ce point se dplace du point M(0,m) au point N(n,0).
Calculer le travail de la force lors du dplacement :
1. en suivant la droite MN
2. en suivant les segments de droite MO puis ON.
Conclure.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.3. Travail d'une force non conservative.

1. Travail en suivant la droite MN.
L'quation du chemin est :

En diffrenciant cette expression on obtient :

Le travail lmentaire de la force s'crit alors :

2. Travail en suivant le trajet MON.

Le travail lmentaire a pour expression :
Sur le trajet MO, on a dx = 0 et x = 0 d'o
Sur le trajet ON, on a dy = 0 et y = 0 d'o

.
b
e
w
a
l
o

Le travail de la force sur le trajet MON est nul.

Le travail de cette force dpend du chemin suivi : c'est une force non conservative.

w
w

h
.k

m
o
c

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M3.4. Etude d'un systme avec ressort. Bifurcation.

On dispose dun ressort lastique de raideur k, de longueur vide lo et de masse ngligeable. Lune des
extrmits de ce ressort est reli un point A et lautre un anneau de masse m, coulissant sans
frottements sur un axe Ox horizontal dont la distance d au point A peut tre rgle volont.

1. Tracer l'nergie potentielle du point matriel Ep(x) dans les cas suivants :
lo < d et lo > d.
En dduire les positions d'quilibre xeq et leur stabilit.
2. Analyser ce qui se produit lorsque l'on fait dcrotre d partir d'une valeur suprieure lo.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.4. Etude d'un systme avec ressort. Bifurcation.

1. Energie potentielle.
Comme la masse m oscille dans un plan horizontal on peut poser que l'nergie potentielle de pesanteur est
nulle dans ce plan. La raction de l'axe Ox ne travaille pas car elle est normale au dplacement. Seule
l'nergie potentielle lastique est susceptible d'voluer dans le temps. Soit Ep cette nergie :

Comme cette fonction est paire, on peut limiter son tude pour x positif :

Si d lo : la drive est toujours positive.

m
o
c

Si d < lo : la drive s'annule pour

.
b
e
w
a
l
o

Les graphes d'nergie potentielle sont donc :

h
.k

d lo
d < lo
Pour d lo, la seule position d'quilibre stable est x = 0.
Pour d < lo,x = 0 est une position d'quilibre instable et il y a deux positions d'quilibre stable

w
w

2. Analyse.
Tant que d lo, le ressort est tir et cela quelle que soit la position de la masse m sur l'axe Ox. C'est pour
la position x = 0 que le ressort est le moins tir et c'est pour cela que cette position constitue un quilibre
stable.
Lorsque d < lo, mme en x = 0, le ressort est comprim. Cette position reste une position d'quilibre mais
elle est instable car toute perturbation carte la masse m. Les nouvelles positions d'quilibre
correspondent alors au ressort non tendu.

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M3.5. Energie mcanique dune particule sur une trajectoire elliptique.

Une particule M de masse m dcrit la trajectoire elliptique, de demi-axes a et b, de centre O, dquation :

OM r a cos ti b sin t j

dsignent les vecteurs unitaires dans le repre cartsien Oxy orthonorm.

m
o
c

1. Dterminer lexpression de la rsultante des forces agissant sur M.

2. Montrer que cette force drive dune nergie potentielle Ep que lon dterminera en fonction de
m, et r = OM.
3. En dduire le travail de lorsque la particule se dplace de M1 (OM1 = r1) M2 (OM2 = r2).
4. Vrifier le thorme de lnergie cintique entre les positions A et B.
5. Vrifier le principe de conservation de lnergie mcanique de la particule.
6. En dduire la position de M et les instants o lnergie se rpartit en quantits gales sous forme
cintique et sous forme potentielle.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.5. Energie mcanique dune particule sur une trajectoire elliptique.

1. Expression de la force.
On applique la deuxime loi de Newton :

Le point M est soumis une force centrale.

2. Energie potentielle.
On recherche le travail lmentaire de la force :

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

Le travail lmentaire peut donc s'exprimer comme l'oppose de la diffrentielle d'une fonction Ep,
nergie potentielle :

h
.k

Pour la suite de l'exercice on prend cste = 0.

w
w

3. Travail de la force.

4. Vrification du thorme de l'nergie cintique.

On a :

La variation de l'nergie cintique :

Ce rsultat est bien gal au travail dtermin la question 3.

5. Energie mcanique.
L'nergie mcanique pour expression :

Le systme est conservatif

6. Equipartition.
On veut :

m
o
c

On obtient :

La date de cet vnement est telle que :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.6. Mouvement unidimensionnel dune particule.

Soit la fonction nergie potentielle :

. Eo et a sont des constantes positives.

1. Dterminer le graphe de Ep en fonction de x.

2. Une particule de masse m se dplace sur laxe Ox avec pour nergie potentielle la fonction Ep.
A t = 0, la particule est en O avec une vitesse
avec >0. Quelle valeur minimale
doit-on donner pour que la particule aille linfini.
3. La particule est lance en O avec la vitesse
. Quelle est la valeur maximale
de
labscisse atteinte par la particule ?
4. On sintresse aux petits mouvements autour de x = 0. Montrer que le mouvement est sinusodal
et calculer sa priode.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.7. Etude d'un systme masse-ressort.

On se place dans le rfrentiel galilen de repre (Oxyz) orthonorm, direct, de vecteurs unitaires de

base i, j , k . Le dispositif envisag est constitu d'un ressort R, d'un demi-cercle C et d'une perle P.

Le ressort R est parfait, c'est--dire sans masse et dveloppant selon sa propre direction une force
proportionnelle son longation. On note K ce coefficient de proportionnalit et l la longueur vide de R.
Le demi-cercle C (fixe dans), de rayon a, de centre O, est contenu dans le demi-plan xOy, x > 0,
suppos vertical, Ox tant la verticale descendante.
La perle P est un objet quasi-ponctuel de masse M astreint se dplacer sans frottement sur C. Le ressort
R a une extrmit lie P et l'autre un point situ aux coordonnes x = - a, y = 0, z = 0.

La position de P dans est repre par l'angle = i, OP , (- /2, /2). On note u le vecteur unitaire

de OP, v le vecteur unitaire dduit de v par la rotation de + /2 autour de k . Le systme est plac dans le

champ de pesanteur d'acclration g gi de valeur g constante.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Les expressions vectorielles demandes (questions 1, 3, 4 et 5) seront exprimes dans la base u, v .
1.
2.
3.

Donner l'expression du vecteur P en fonction de a et .

Donner l'expression du module P de P en fonction de a et (ou mieux, de /2).

Donner l'expression du vecteur tension T du ressort en fonction de a, K, l et (ou mieux,

de /2).

Soit F la rsultante des forces extrieures appliques la nasse

M. On note N le module de
la raction de C sur P. Donner l'expression des composantes de F en fonction de a, g, K, l,
M, N et .
En dduire, en fonction des mmes paramtres l'exception de lexpression de l'nergie

potentielle Ep dont drive la force F .

Dterminer l'expression des positions d'quilibre = i, envisageables pour le systme.
On veut imposer l'existence d'une position d'quilibre pour une valeur i 0 comprise entre
0 et /2 (ce qui implique par symtrie une position quivalente i comprise entre 0 et - /2).
Ecrire les ingalits que cela implique sur les paramtres du problme.
Donner une interprtation physique de ces conditions.
Les conditions ci-dessus tant ralises, dterminer la stabilit des quilibres ainsi obtenus.

w
w
4.

5.
6.
7.

8.

h
.k

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M3.8. Energie potentielle et stabilit d'une position d'quilibre.

Une particule P, suppose ponctuelle, de masse m, situe en un point A de l'espace, repre dans le

rfrentiel galilen Oxyz par OA r I ( I est un vecteur unitaire suivant OA ), est soumise deux

forces F1 et F2 dfinies par:

K
F1 K1 OA et F2 22 I
r
o K1 et K2 sont deux constantes positives. On nglige les forces de pesanteur et on se place dans le
rfrentiel galilen Oxyz.

1.
2.

Exprimer la force rsultante F que subit P en fonction de r et I . Calculer la position

d'quilibre ro de P.

Montrer que F drive d'une nergie potentielle V(r). La dterminer sachant que pour r = ro,
1
3
V (ro ) K1K 22 3
2
Dterminer, partir de V(r), si l'quilibre pour r = ro est stable, instable ou indiffrent, lors
d'un dplacement de P autour de ro:
i. le long de la droite OA
ii. sur la sphre centre sur O, de rayon ro.

w
w

m
o
c

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.9. Petites oscillations au voisinage d'une position d'quilibre.

On considre un lastique de raideur k et de longueur au repos lo ainsi qu'une particule de
masse m.
1. tant accroch , dterminer l'allongement a de ainsi que la pulsation o des
oscillations verticales de autour de sa position d'quilibre.

2.

On ralise un quart de circonfrence de centre 0 et de rayon a. , accroch en A, passe en

B dans un petit anneau. AB = lo. coulisse sans frottement sur le cercle.
Etablir l'quation diffrentielle du mouvement de .

Calculer valeur de pour laquelle est en quilibre.

Etudier les petites oscillations de au voisinage de cette position d'quilibre, calculer
leur pulsation.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.9. Petites oscillations au voisinage dune position dquilibre.

1. Allongement a.

m
o

On applique au point M de masse m la seconde loi de Newton et cela dans le rfrentiel terrestre suppos
galilen.
Ce point est soumis son poids et la tension du ressort.

A lquilibre :

mgu x k le lo u x 0
mg ka 0
m
a g
k

(2)

A une date t du mouvement :

x
mgu x k l lo u x mxu

mg k l lo mx

w
a

l
o

h
.k

mg k le lo 0

c
.
b
e

(3)

En effectuant (3) (1) on obtient :

mg k l lo mg k le lo mx
k l le mx

On pose X l le et comme x l on a
x X do :
mX kX 0
X o2 X 0 avec o

k
m

Cette dernire quation est celle dun oscillateur harmonique.

X rend compte de lcart par rapport la position dquilibre et o de la pulsation des oscillations autour de
la position dquilibre.
La relation (2) peut aussi scrire :
g o2 a

(4)

2. Equation diffrentielle.
Pour dterminer lquation diffrentielle du mouvement, on applique le fait que le point M de masse m est
uniquement soumis des forces conservatives : son poids, la tension du ressort et la raction du support.
Lnergie de ce point se conserve donc au cours de son mouvement.

c
.
b
e

w
a

l
o

h
.k

dEm
0 avec Em Ec E p p +E pe
dt

m
o

E p p nergie potentielle de pesanteur :

E p p mgzm mga sin

avec laxe Oz orient verticalement vers le bas et la rfrence de lnergie potentielle de pesanteur prise
en O.

E p nergie potentielle lastique :

e

E pe

1
2
k l lo avec la rfrence prise lorsque le ressort est vide.
2

On exprime lallongement l lo en fonction de langle :

d'o :
2

E pe 2a 2 k sin 2
2

l lo 2a sin

Ec nergie cintique :
Ec

1 2 2
ma
2

On exprime la drive temporelle de lnergie mcanique :

dEm

1
0 pour 0 :
mga cos 2ka 2 2 sin cos ma 2 2
dt
2
2
2 2
mga cos ka 2 sin ma 2 0
k
g
sin cos 0
m
a
2
o sin cos 0

or

k g
o2
m a

A lquilibre 0 et do :
sin cos

Soit avec 1 . Lquation diffrentielle (5) scrit alors :

o2 sin cos 0

o2 sin cos sin cos cos cos sin sin 0

w
a

Or sin et cos 1

o2 sin cos cos sin 0 or sin cos

l
o

2o2 sin 0

2
o

2 0

h
.k

Autour de la position dquilibre

dquilibre tudie est donc stable.

m
o

c
.
b
e

, la masse m oscille la pulsation

4

2o . La position

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M3.10. Recherche de positions dquilibre stables.

On considre un point matriel P de masse m, attach l'extrmit d'un fil inextensible et sans masse, de
longueur OP = a, accroch en un point fixe O du repre terrestre. On considre le rfrentiel terrestre

galilen. On considre le champ de pesanteur uniforme: g = g uz . Oz dsigne la verticale descendante.

Soit A le point de Oz de cote z = a. Les mouvements de P sont considrs plans et reprs au cours du

temps par l'angle = ( OA, OP ).

Un dispositif appropri fait que le point B situ sur l'axe Oz la cote b > a exerce sur P une force F
k
centrale de centre B, rpulsive, de norme 2 o k est une constante positive et r la distance entre B et P.
r
Le fil reste tendu et inextensible de longueur a.
Il est noter que le triangle OPB est non rectangle.
kb
On pose : 3
.
mg

m
o
c

1. Quelle est lunit de ?

2. Exprimer la distance r en fonction de a, b, et.
3. Dterminer lquation du mouvement en.
On l'exprimera sous la forme : o2 . f ( ) . Dterminer f() en fonction de, et r.
4. Ecrire les quations qui dterminent les valeurs i de qui correspondent d'ventuelles positions
d'quilibre.
Dterminer les conditions sur pour quune position dquilibre particulire existe. Faire
apparatre les trois domaines:
domaine : < 1
domaine : 1< < 2
domaine : > 2,
1 et 2 tant des valeurs quon dterminera en fonction de a et b.

Dans quel domaine se situe la situation de labsence de F ?

En dduire, pour ce domaine, la stabilit ou instabilit des diffrentes des diffrentes positions
dquilibre existantes.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.11. Equilibre dun point matriel.

Le rfrentiel terrestre O, e x , e y , e z est suppos galilen.

Un anneau ponctuel M de masse m est enfil sur un cercle fixe de centre O et de rayon r plac
verticalement dans le plan (Oxz). Il est susceptible de glisser sans frottement le long de ce
guide circulaire et est soumis au champ de pesanteur terrestre suppos uniforme. La rsistance
de l'air est ngligeable.

Une force T k MA tend attirer l'anneau M vers le point A. Elle se comporte comme
une force de rappel lastique due un ressort de raideur k et de longueur vide nulle,
dont l'autre extrmit serait fixe en A.

.
b
e
w
a
l
o

1. Exprimer l'nergie potentielle Ep de l'anneau en fonction de langle .

2. En dduire les positions d'quilibre de l'anneau.
3. Etudier la stabilit de ces positions dquilibre.

w
w

h
.k

m
o
c

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M3.11. Equilibre dun point matriel.

om

1. Energie potentielle.
Lnergie potentielle de lanneau est gale la somme de lnergie potentielle de pesanteur Ep p et de

lnergie potentielle lastique Epe .

Comme laxe Oz est vertical et orient vers le haut, lnergie potentielle de pesanteur a pour expression :
Ep p mgz Cte avec z r sin
Lnergie potentielle lastique vrifie la relation :



dEpe T .dOM k MA.d OA AM car dOA 0

1

dEpe k AM .d AM d kAM 2
2

1
Epe kAM 2 Cte '
2
Dautre part :
AM 2 MB 2 AB 2

ola

we

AM AB MB 2r 2r sin
2

2
2
AM 2 2r 1 sin 2 2r cos2
2
2

AM 2r cos
2
Finalement :
2

b.c

Ep mgr sin k 2r cos C avec C une constante.

2
2
2

kh

2. Positions dquilibre de lanneau.

Les positions dquilibre de lanneau correspondent aux extremums de lnergie potentielle. Do :
dEp

mgr cos 2kr 2 sin cos r mg cos kr sin

d
2
2
A lquilibre :
dEp
0 mg cos e kr sin e

d e

mg
1e arctan

kr

1e
2e

w.

mg
tan e
0
kr

ww

Ltude de la courbe ci-dessous montre que la premire position dquilibre se situe entre 0 et
deuxime se situe entre et

3
.
2

et que la
2

om
b.c

3. Stabilit des quilibres.

Pour dterminer la nature stable ou instable dun quilibre, on tudie le signe de la drive seconde de
lnergie potentielle :

1e

we

d 2 Ep
r mg sin kr cos r cos mg tan kr
d 2
d 2 Ep
r cos 1e mg tan 1e kr 0 car cos 1e 0 et tan 1e 0

2
d

d Ep
r cos 2 e mg tan 2 e kr 0 car cos 2 e 0 et tan 2 e 0

2
d 2 e
2

ola

Cette tude permet daffirmer que :

1e correspond une position dquilibre instable ;

ww

w.

kh

2e correspond une position dquilibre stable.

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M3.12. Mouvement d'une particule dans un champ de force en r 3.

Une particule A (masse m) est soumise de la part d'un centre O une force F = F

k
u r , k tant
r3

une constante, r = OA.

1.
2.
3.
4.

Dterminer l'expression de l'nergie potentielle Ep(r), sachant que pour r infini Ep est
nul.
Exprimer en coordonnes polaires (r, ) l'nergie cintique.

Grace la projection de la seconde loi de Newton suivant u , montrer que r 2 cste .

Montrer que le mouvement suivant r satisfait l'quation diffrentielle :
1 2
mr E p ,eff Em o Em est l'nergie mcanique de A et Ep,eff un terme nergtique que
2
l'on crira sous la forme Ep, eff K '/ r 2 , K tant une constante que l'on dterminera en

5.
6.

7.

w
w

m
o
c

fonction de m, k, r et .
Les conditions initiales sont ro 0 et ro 0 . Dans le cas o K' = 0, quelle est la variation
de r en fonction du temps ?
On considre le cas gnral o K est diffrent de zro. Exprimer en fonction de s = r2
l'quation diffrentielle prcdente. En dduire l'quation diffrentielle du second ordre
laquelle s satisfait. Quelle est alors la relation entre r et t en fonction de Em, m, ro , ro ?
Reprsenter graphiquement r en fonction de t pour ro 0 dans les deux tats suivants :
l'tat li dfini par Em < 0 et l'tat libre dfini par Em > 0.
Trouver, en fonction de m, ro et Em la dure au bout de laquelle A dans l'tat li atteint le
point 0.

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M3.13.Mouvement dune particule dans un champ de force drivant de lnergie potentielle

Ep = kxy.

On considre le rfrentiel galilen (R) muni de la base O, u x , u y , u z .

m
o

On considre le point M de masse m, susceptible de se dplacer dans le plan xOy.

On suppose que M possde l'nergie potentielle Ep = kxy, avec k une constante positive.

c
.
b
e

1) Quelle est la dimension de k ? Justifier la rponse.

2) Dterminer la force F qui drive de Ep.

3) Calculer le travail W de F lorsque M se dplace de O en A (1, 1, 0). On donne k = 5 USI.

Ce travail est-il moteur ou rsistant ?

4a) On suppose que M ne subit pas priori d'autre force que F , montrer que lnergie
mcanique Em est une constante.
4b) Exprimer l'nergie mcanique Em de M en fonction de x, y, x, y .
La drivation par rapport au temps de cette expression de Em donne une relation (r) que
l'on prcisera entre x, y, x , y ,
x,
y.
4c) Quelles sont les zones du plan xOy qui sont interdites pour M lorsque Em < 0 ?
4d) On suppose que M est assujetti se dplacer sans frottement sur la droite d'quation y = d

(avec d constante positive). Le point M subit alors la force F et la raction de la tige R .

Montrer que la relation (r) reste valable dans ce cas, et dterminer x(t) si M est lch sans
vitesse initiale du point (x = 0, y = d, z = 0).

l
o

w
a

h
.k

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M3.14. Mouvement d'une particule soumise une force de puissance constante.

Un point matriel A (masse m) a un mouvement rectiligne suivant un axe horizontal Ox. Il
est soumis l'action d'une force de puissance constante P et une force de rsistance due
l'air dont la norme pour expression mv 2 . Il part du repos en x = 0 pour t = 0 dans le sens x > 0.
1. Trouver l'expression de l'abscisse x en fonction de la vitesse v.
Montrer que la vitesse tend vers une limite vl que l'on dterminera en fonction de P, et
m.
2. Etudier la limite de x lorsque tend vers 0.
3. Application numrique : m = 900 kg, P = 60 kW et v l = 144 km/h.
Quelle est la valeur de ?
v
Au bout de quelle distance, A aura-t-il atteint la vitesse l ?
2

l
o
h

w
a

k
.
w
w

b
e

c
.

m
o

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M3.14. Mouvement dune particule soumise une force de puissance constante.

1. Expression de x en fonction de v.

m
o
c

On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Ce systme est soumis son poids,
la raction du support, la force de puissance constante et la force de frottement.
La relation de la dynamique scrit :

P R F f ma

.
b
e
w
a
l
o

La projection de cette quation laxe Ox donne :

Fx mv 2 mx (1)

Pour avoir un mouvement horizontal dans le sens des x croissants, il faut avoir Fx F 0 . Dautre part la

h
.k

puissance dune force est dfinie par :

P
P F .v qui scrit dans notre cas P Fv F
v

w
w

Lquation a alors pour expression :

P
dv
dv dx
dv
mv 2 m m
m v
v
dt
dx dt
dx
3
dv
P
P m v

v
2
dx mv
mv 2
mv 2 dv
dx
P m v 3

On pose u P m v 3 d'o :
du m 3v 2 dv mv 2 dv

1
du
3

1 du
1

d ln u
3 u
3
1
x
ln P 3 v3 Cste
3

dx

Comme t = 0, v = 0 et x = 0 il vient :

1
1
ln P Cste Cste
ln P
3
3

1
P
1 mv3
ln

ln 1

3
P mv3
3
P
mv3
Quand x ,1
0
P
x

v vlim

P 3

On peut finalement crire x sous la forme :

1
v
ln 1 3
3 vlim
3

h
.k

2. Etude dun cas particulier.

.
b
e
w
a
l
o

mv 3
mv3
Si 0 on a ln 1
, x peut alors sexprimer sous la forme :

P
P

w
w

1 mv3

3 P
mv 3
x
3P
x

3. Applications numriques.
1

On a : vlim

P 3
P

d'o
3
mvlim
m

Pour v vlim / 2 , x a pour expression :

3
1
7
1 mvlim
7
x
ln
ln
3 8
3 P
8
x 42, 7 m

m
o
c

1, 0.10 3 S.I

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M3.15. Particule dans une cuvette.

Une particule M de masse m peut se dplacer sans frottements sur un cercle vertical de centre O et de
rayon a. Elle est relie au point le plus haut A du cercle par un ressort de raideur k et de longueur vide
lo.

m
o

On note l'angle Ox, OM .

c
.
b

1. Par application du thorme de l'nergie cintique dterminer une intgrale premire du

mouvement.
2. A partir des rsultats prcdents dnombrer les positions d'quilibre possibles pour la masse m.
On supposera a et k fixs et on discutera selon les valeurs de lo et de m.
3. Etudier la stabilit des positions d'quilibre, lorsquelles existent, autres que 0 dans le cas o
lo
mg
pose
0, 4 et
0, 2 .
2a
ka

e
w
la

w
w

o
h
.k

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M3.15. Particule dans une cuvette.

1. Intgrale premire du mouvement.
On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Elle est soumise :

son poids P mg ,

AM
la tension T k l lo u AM k AM lo u AM
;
u AM
,
AM

la raction R du support porte par la direction du vecteur u OM

m
o

c
.
b

On applique le thorme de lnergie cintique entre un point I o la position angulaire I , la vitesse v I de

la masse et la longueur lI du ressort sont supposes connues et le point M.

e
w
la

On a alors :

Ec Ec ( M ) Ec I WIPM WITM WIRM

1
1
m vM2 vI2 ma 2 2 I2 WI PM WITM WI RM
2
2

WI M 0
R dl

o
h
.k

WIPM mg xI xM

P
I M

T
I M

le signe - provient du fait que Ox est orient vers le bas.

mg a cos I a cos mga cos I cos

1
2
2
k lI lo l lo
2

w
w

1
1
2
2
ma 2 2 I2 mga cos I cos k lI lo l lo
2
2

On rarrange les termes de cette quation sous la forme suivante :

1
1
1
1
2
2
ma 2 2 mga cos k l lo ma 2I2 mga cos I k lI lo
2
2
2
2
1
1
2
ma 2 2 mga cos k l lo Constante
2
2

On exprime maintenant la longueur l AM . Pour cela on crit le vecteur AM sous la forme :

AM AO OM au x au r

La norme de ce vecteur a pour expression :

AM l AM . AM

a a 2a u x .u r

1
2

1
2

AM a 2 1 cos
AM 2a cos

1
2

a 2 2 cos 2
2

2a cos
2
2

car 0, ou 0,

On obtient finalement :
1
1

ma 2 2 mga cos k 2a cos lo Constante

2
2
2

(q.1)

2. Positions dquilibre.
On drive par rapport au temps lquation obtenue :
mga sin k 2a cos l a sin 0
ma 2
o

2
2

Pour 0 , on obtient :

ma 2 mga sin k 2a cos lo a sin 0

2
2

g
k

sin
2a cos lo sin 0
a
ma
2
2

g
k

sin
a sin lo sin 0
a
ma
2
kl

g k
sin o sin 0 (q.2)
ma
2
a m

klo

g k
sin e 0 (q.3)
sin e
ma
2
a m
e
e klo

g k
sin e 0
2 cos sin
2
2 ma
2
a m
g k
kl
sin e 2 cos e o 0
2 a m
2 ma

c
.
b

e
w
la

A lquilibre : e et 0 do :

m
o

o
h
.k

w
w

On peut remarquer que cette quation est vrifie pour e1 0 sans condition particulire vrifier.
Pour e 0 on a aussi comme solution e 2 o langle e 2 , compris entre 0 et , est donn par :

e 2 klo
g k

0
2 cos
2 ma
a m

klo
1
cos e 2
(q.4)
2 2 ka mg

Ces deux dernires positions ont un sens lorsque langle e 2 est compris entre 0 et soit :

e 2
1 soit :
2
klo
1
0
1
2 ka mg
0 cos

klo
2
ka mg

Il apparait donc deux conditions lexistence de cette position dquilibre :

mg ka
2 ka mg klo mg

k
2a lo avec 2a lo 0
2

Si la dernire ingalit ne se trouvait pas vrifier, le ressort serait alors comprim du fait de la gomtrie
du systme, et le ressort chercherait faire glisser la perle vers la position angulaire 0 .
Tout cela signifie que linfluence du poids ne doit pas tre trop importante devant celle de laction du
ressort pour quune position dquilibre autre que 0 puisse exister.

3. Etude de la stabilit de la position dquilibre autre que 0 .

On pose :

lo
g
k
0, 4 et 0, 2
2a
a
m

Avec ces relations lquation diffrentielle du mouvement (q.2) :

kl

g k
sin o sin 0 scrit alors :
ma
2
a m

k
k

0, 2 1 sin 0,8 sin 0

m
m
2
k

0,8 sin sin 0

m
2

m
o

c
.
b

e
w
la

On pose e 2 , avec 1 rad , que lon injecte dans lquation diffrentielle du mouvement. On
obtient ainsi :

k
0,8 sin e 2
sin e 2 0
m
2

o
h
.k

0,8 sin e 2 cos cos e 2 sin sin e 2 cos cos e 2 sin 0

m
2
2
2
2

Comme 1 rad on a : cos cos

approche suivante :

1 et sin , sin , lquation prcdente prend la forme
2
2 2

w
w

0,8 sin e 2 cos e 2 sin e 2 cos e 2 0

m
2 2
2

kl

g k
Lquation dquilibre sin e o sin e 0
ma
2
a m
proposes donne :

(q.3) avec les conditions exprimentales

k
k
sin e 0,8 sin e 0
m
m
2

k
k
0,8 sin e 0,8 sin e 0
m
m
2

sin e sin e
2

0, 2 1

Ce premier rsultat permet de simplifier lquation diffrentielle du mouvement sous la forme :

k 1

0,8 cos e 2 cos e 2 0

m2
2

Comme :

sin e sin e 2sin e cos e

2
2
2
2
e 1
cos
2 2

sin

et que cos e 2 2 cos 2

e2
1
1
1 2 1
2
4
2

Lquation diffrentielle du mouvement devient alors :

k 1 1 1
0,8
0
m2 2 2
k
0, 6 0
m
Cette quation est celle dun oscillateur harmonique de pulsation 0, 6

m
o

k
.
m

c
.
b

Ce dernier rsultat permet daffirmer que la position dquilibre tudie, compte tenu des restrictions
concernant son existence, est stable pour le systme dans la configuration tudie.

e
w
la

w
w

o
h
.k

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we

b.c

om

M3.16. Point mobile lintrieur dun cne.

Soit C un cne de sommet O, daxe de rvolution Oz, confondu avec la verticale ascendante et de
demi angle au sommet. Dans un systme de coordonnes cylindriques (r, , z), C est dcrit par
lquation : r = z tan.

kh

ola

Un point matriel M de masse m repose sans frottement sur la surface interne de C, il est donc

soumis son poids P mgu z et une action de contact normale C :

N = - Ncos ur + Nsin uz
avec N > 0
a
M est initialement lanc du point C de coordonnes cylindriques ro = a, o 0 , zo
et avec
tan
une vitesse vo horizontale et tangente C ( ro 0,o , zo 0 ).
g
On pose : o2 et = o.
a
1. Exprimer la loi de la dynamique en coordonnes cylindriques. En dduire que, pour une
valeur particulire o de que lon exprimera en fonction de, le mouvement de C peuttre circulaire et uniforme.

ww

w.

Le mouvement du point M est maintenant quelconque.

2. Etablir que r 2 Cte . Dterminer lexpression de Cte. Interprter.
3. En exprimant la conservation de lnergie mcanique de M, tablir une quation
diffrentielle ne contenant que r et sa drive par rapport au temps. On notera Epeff la
partie de lnergie mcanique ne dpendant que de r. Par une mthode graphique portant
sur Epeff, dduire de cette quation que r reste toujours compris entre deux limites r1 et
r2 .
4. Montrer que deux allures diffrentes dvolution de r se prsentent selon que est
infrieur ou suprieur o.

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M3.16. Point mobile lintrieur dun cne.

1. Cas dun mouvement circulaire et uniforme.

La projection de cette expression dans la base cylindro-polaire scrit :

(1) suivant u r : m
r r 2 N cos

1 d 2
(2) suivant u : m r 2r m
r 0
r dt

(3) suivant u z : mz N sin mg

Dans le cas dun mouvement circulaire uniforme on a :

z cte z 0 et
z0

we

r cte r 0 et r 0
cte 0

b.c

om

Dans le rfrentiel terrestre suppos galilen, la loi de la dynamique applique au point M scrit :

P N ma

Les quations prcdentes scrivent maintenant :

2 ' : r 2 Cte
3' : N sin mg 0

mr 2
cos

ola

1' : mr 2 N cos

mg
sin

Le rapport des quations (3) et (1) donne :

kh

mg cos
1 comme r a on obtient :
sin mr 2
2 1
g
tan = 2 o2 2
a

o
1
tan

2. Expression de la constante.

w.

Daprs lquation (2) : r 2 Cte

On dtermine lexpression de la constante en utilisant les conditions initiales :

2
r t 0 t 0 a 2 a 2 o Cte

ww

On reconnait ici la loi des aires : en effet dans le plan u r , u le mouvement est force centrale

N cos u r .

3. Equation diffrentielle.
On exprime lnergie mcanique de la particule :
Em Ec E p

1
m r 2 r 2 2 z 2 mgz constante
2

Or :

a 2 o
r
2
2
2

z
; r a o
et o
2
tan
r

1
tan

b.c

2
1 2 2 a 2 o
r 2 mgr

Em m r r
constante

2
r 2 tan 2 tan

1
1
mgr
Em m r 2 1 o4 2 a 4 2o2
constante
2
r
tan
1 2
1
constante
r 1 o4 2 a 4 2o2 gr o2
2
2r
m

Comme g ao2 , on obtient :

1 a 2 2
1 2
2 r
r 1 o4 a 2o2

Cte '
o
2
2
2
r
a

Energie cintique
Energie potentielle dite effective E p eff

ola

1 a 2 2
r
E p eff a 2o2
o2
2
a
2 r
r
r E p eff a 2o2 o2 ao2 o2 r
a
r 0 E p eff

we

suivant r

On recherche les extremums de la fonction E p eff :

dE p eff

1
2 2
a 2o2 a 2 2 3 o 0 r
r
a
2
o

ww

w.

kh

dr

om

Ces relations permettent dliminer de lintgrale premire de lnergie la dpendance en z et :

On peut dduire de cette tude graphique que : r1 r r2 .

4. Evolution de r.
Comme t = 0, r 0 0 pour r a , lune des deux positions limites r1 ou r2 doit tre gale a.

om

3
Dautre part comme la position dquilibre r a est ncessairement comprise entre r1 et r2 , on peut
o
en dduire que si :

ww

w.

kh

ola

we

b.c

o r1 a et r2 a
o r2 a et r1 a

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M4.1. Oscillations longitudinales. Association de ressorts.

On dispose de deux ressorts R1 et R2, de raideur k1 et k2, de mme longueur lo au repos, et
d'une masse m ponctuelle relie aux deux ressorts placs verticalement, en opposition, les
extrmits fixes des deux ressorts tant distantes de a > lo.
Dterminer la pulsation des oscillations dans le cas d'un dplacement horizontal de m.
On supposera un dplacement x << a.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M4.1. Oscillations longitudinales. Association de ressorts.

On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Elle est soumise :

son poids
la raction
de la tige horizontale

aux tensions T 1 et T 2 des ressorts.

On applique la relation de la dynamique au point M :

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

La projection de cette quation suivant l'axe Ox donne :

Soit :

On exprime la longueur l et cos en fonction de x et a :

On obtient comme quation diffrentielle :

Comme il est suppos un dplacement x << a, on a :

L'quation diffrentielle s'crit alors :

La pulsation des oscillations est alors :

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M4.5. Gravimtre ressort.

Un gravimtre ressort est constitu d'une tige OB de masse ngligeable pouvant tourner

autour d'un axe horizontal ( O, e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m. Sous l'action du
ressort AB, de raideur k et de longueur vide lo , la tige est horizontale l'quilibre. On pose

OA = a, OB = b, AB = l et = ( e y , OB ) l'longation angulaire de la tige OB.

1.
2.

w
w

m
o
c

Calculer la longueur leq du ressort l'quilibre. A quelle condition cet quilibre

existe-t-il?
Dterminer la priode To des petites oscillations de ce pendule. Que se passe-t-il
lorsque ka est voisin de mg ?

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M4.5. Gravimtre ressort.

m
o
c

1. Longueur lquilibre.
A lquilibre la tige OB est horizontale.
m dans le rfrentiel terrestre suppos
On tudie la masse

galilen. Elle est soumise son poids P , la tension T du ressort et la raction R de la tige.

A lquilibre on a : P T R 0 .

h
.k

En projection suivant Oz :

w
w

mg T sin 0 or sin

mg k lq lo

lq

a
lq

.
b
e
w
a
l
o

a
0 d'o :
lq

kalo
ka mg

Pour que lquilibre existe il faut que ka > mg.

2. Priode des oscillations.
On applique la relation fondamentale de la dynamique :

P T R ma

La projection suivant u permet dcrire que :

 mg cos T sin mb

Dans le triangle OBA, la relation des sinus scrit :

sin sin

2 cos
l

sin

Dautre part : T k l lo
La relation (1) scrit alors :
a
mg cos k l lo cos mb
l

m
o
c

a
cos
l

.
b
e
w
a
l
o

Langle tant petit, on a en ngligeant les infiniments petits dordre 2 : cos 1 et sin .
Lquation diffrentielle scrit :
mg k l lo

h
.k

a
mb
l

La condition dquilibre dtermine la question 1 permet dexprimer la grandeur mg sous la forme :

w
w
mg ka

lq lo
lq

On obtient une nouvelle expression de lquation diffrentielle du mouvement :

l lo lq lo
ka

l
lq

l lq
kalo
ll
q

l
l
ka 1 o 1 o
l
lq

l lq
kalo

llq

mb

mb (2)

Dautre part :


AB AO OB AB 2 AO 2 OB 2 2 AO.OB

l 2 a 2 b 2 2ab cos a 2 b2 2ab sin lq2 2ab sin

2

2ab sin
l 2 lq2 1

lq2

2ab sin
l lq 1

lq2

2
ab
lq 1 2
lq

On peut alors exprimer les termes intervenant dans lquation diffrentielle (2) :

l lq

ab
lq

ab
llq lq2 1 2 lq2 ab

lq

l lq
ab
ab

3
2
llq
lq
lq lq ab

k a 2lo

0
m lq3

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

On obtient une nouvelle expression de lquation diffrentielle (2) :

La priode To des petites oscillations a pour expression :

3
m lq
To 2
k a 2 lo

lq ka mg

w
w

Comme lo

ka

h
.k

daprs la question 1 et que lq2 a 2 b 2 on obtient :

2
2
m ka a b
To 2
k a 2 ka mg

To 2

m a 2 b2

a ka mg

Lorsque ka est voisin de mg par valeur suprieure, la valeur de la priode des oscillations devient grande
ce qui en permet une mesure prcise et ainsi donne une valeur de lintensit de la pesanteur au lieu de
lexprience.

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M5.4. Oscillations forces d'un vhicule sur une route ondule.
Enonc.
Un vhicule automobile est sommairement modlis par une masse m place en M et reposant sur une
roue de centre O, par l'intermdiaire d'un ressort de raideur k mis en parallle sur un amortisseur de
coefficient de frottement h. En toutes circonstances, l'axe OM reste vertical. On se propose d'examiner le
comportement du vhicule lorsqu'il a la vitesse v sur une route dont le profil impose au centre O de la
roue une longation zO(t) = acos (2x/) par rapport sa position d'quilibre. On repre le mouvement de
la masse par son longation z(t) par rapport sa position d'quilibre quand le vhicule est au repos. On
rappelle qu'un amortisseur plac entre O et M exerce sur M une force de frottement fluide proportionnelle
la vitesse relative de M par rapport O : f r h( zM zO ) .

m
o

w
w

k
.
w

a
l
o
h

c
.
b
e
w

1. Etablir l'quation diffrentielle en z(t) du mouvement de la masse, lorsque le vhicule se dplace

vitesse constante v.
2. Dterminer l'amplitude du mouvement d'oscillation vertical du vhicule en rgime permanent.
A quelle allure convient-il de rouler pour que cette amplitude soit aussi faible que possible ?

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M5.4. Oscillations forces d'un vhicule sur une route ondule.
Corrig.

m
o

1. Equation diffrentielle en z(t).

Dans le rfrentiel terrestre pos galilen on applique la seconde relation de Newton la masse m :

ma f P T (1) o :

f h zm zo u z
force de frottement fluide

T k l lo u z
tension du ressort avec l longueur du ressort une date t et lo sa

c
.
b
e
w

longueur vide

P mg mgu z

poids de la masse m

a
l
o
h

Comme la vitesse du vhicule est constante on peut crire que v

expression llongation :
2v
zo t a cos
t (2)

k
.
w

On projette lquation (1) suivant u z :

ma z h zm zo k l lo mg

w
w

x
et donner ainsi une nouvelle
t

(3)

Lorsque la masse m est lquilibre la relation (3) scrit :

0 k lq lo mg (4) avec lq longueur du ressort lquilibre.
De (4) on tire que :
mg k lq lo (5)

En tenant compte du rsultat (5), la relation (3) devient :

maz h zm zo k l lq (6)
Dautre part :

zo a

2v
2v
sin
t (7)

lq z m t l zo t l lq z m t zo t (8)

Il vient ainsi en explicitant (7) et (8) dans (6) :

2v
2v
2v
mzm hzm ha
sin
t kz m ka cos
t

mzm hzm kz m ka cos t ha sin t

(9) avec

2v

2. Amplitude du mouvement.
On applique la mthode de la reprsentation complexe :
z m z M cos t z m z M exp j t avec z M z M exp j

En introduisant cette expression de llongation dans lquation (9) et en simplifiant par exp j t on
obtient :

m 2z M j hz M kz M ka ha exp j avec car sin t cos t

2
2

ka ha exp j
zM

k m 2 j h
Lamplitude du mouvement a pour expression :

m
o

zM zM

2
2
2 2

a
2

2
2 2
k m h

c
.
b
e
w

(10)

On peut remarquer que :

z M 0 a , 0 correspondant une vitesse nulle de la voiture ;
z M 0

Pour ce type de systme il existe une pulsation de rsonance r qui correspond une certaine vitesse vr .

w
w

k
.
w

a
l
o
h

Il faut donc rouler une vitesse suprieure celle de rsonance pour que lamplitude des oscillations soit
faible mais au risque dune perte dadhrence du vhicule.

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M6.1. Pendule conique.

Lextrmit O dun fil OM de masse ngligeable et de longueur l est fixe. Un objet ponctuel
de masse m est suspendu en M.
Lobjet est cart de la verticale dun angle de la verticale puis lanc.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Par application du thorme du moment cintique, dterminer la vitesse initiale quil faut
communiquer M pour quil dcrive des cercles horizontaux.

w
w

h
.k

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M6.1. Pendule conique.

On travaille dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. On considre le point M de masse
m. Les forces appliques ce systme sont :

son poids P mg ;

la tension T du fil.
Si le point M est anim d'un mouvement circulaire alors r et z sont des constantes.
On applique le thorme du moment cintique au point M par rapport au point fixe O du
rfrentiel galilen d'tude.

m
o
c

Le moment de la tension du fil par rapport O est nul car les vecteurs T et OM sont
colinaires. D'autre part :

Par identification on obtient :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

Les quations (1) et (3) montrent que le mouvement est uniforme car la vitesse angulaire est
constante.
L'quation (2) permet d'crire :
z 2 g
Or :

On obtient pour expression pour la vitesse communiquer :

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M6.3. Gravimtre ressort.

Un gravimtre ressort est constitu d'une tige OB de masse ngligeable pouvant tourner autour d'un axe
horizontal (O; e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m. Sous l'action du ressort AB, de raideur k et
de longueur vide lo, la tige est horizontale l'quilibre. On pose OA = a, OB = b, AB = l

et = ( ey , OB ) l'longation angulaire de la tige OB.

1.
2.

.
b
e
w
a
l
o

Calculer la longueur leq du ressort l'quilibre. A quelle condition cet quilibre existe-t-il?
Dterminer la priode To des petites oscillations de ce pendule. Que se passe-t-il lorsque ka est
voisin de mg ?

w
w

m
o
c

h
.k

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M6.3. Gravimtre ressort.

1. Longueur lquilibre.
A lquilibre la tige OB est horizontale.
m dans le rfrentiel terrestre suppos
On tudie la masse

galilen. Elle est soumise son poids P , la tension T du ressort et la raction R de la tige.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

P T R
A lquilibre on a : M o M o M o 0 .
Comme la droite daction de la raction de la tige passe par le point O, son moment est nul.

En projection suivant le vecteur e x :

w
w

h
.k

mgb Tb sin 0 or sin sin

mg k lq lo

lq

a
0 d'o :
lq

kalo
ka mg

Pour que lquilibre existe il faut que ka > mg.

2. Priode des oscillations.
On applique le thorme du moment cintique :

d LO B P T R
Mo Mo Mo
dt

a
lq

Les expressions des diffrents termes sont :

P

M o OB mg mgb sin e x mgb cos e x

2

M o OB T Tb sin e x Tb sin e x
R
Mo 0

d
LO B
L O B OB mv bu r mbu r mb 2e x
mb2e x
dt

La projection suivant e x permet dcrire que :

mg cos T sin mb

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Dans le triangle OBA, la relation des sinus scrit :

sin sin

2 cos
l

h
.k
l

sin

a
cos
l

Dautre part : T k l lo . La relation (1) scrit alors :

w
w

a
mg cos k l lo cos mb
l

Langle tant petit, on a en ngligeant les infiniments petits dordre 2 : cos 1 et sin .
Lquation diffrentielle scrit :
mg k l lo

a
mb
l

La condition dquilibre dtermine la question 1 permet dexprimer la grandeur mg sous la forme :

mg ka

lq lo
lq

On obtient une nouvelle expression de lquation diffrentielle du mouvement :

l lo lq lo
ka

l
lq

l
l
ka 1 o 1 o
l
lq

l lq
kalo

llq

l lq
mb soit : kalo

llq

Dautre part :


AB AO OB AB 2 AO 2 OB 2 2 AO.OB

l 2 a 2 b 2 2ab cos a 2 b2 2ab sin lq2 2ab sin

2

2ab sin
l 2 lq2 1

lq2

2ab sin
l lq 1

lq2

2
ab
lq 1 2
lq

mb (2)

On peut alors exprimer les termes intervenant dans lquation diffrentielle (2) :
l lq

ab
lq

ab
llq lq2 1 2 lq2 ab

lq

l lq
ab
ab

3
2
llq
lq
lq lq ab

.
b
e
w
a
l
o

On obtient une nouvelle expression de lquation diffrentielle (2) :

k a 2lo

0
m lq3

m
o
c

La priode To des petites oscillations a pour expression :

3
m lq
To 2
k a 2 lo

w
w

Comme lo

lq ka mg
ka

h
.k

daprs la question 1 et que lq2 a 2 b 2 on obtient :

2
2
m ka a b
To 2
k a 2 ka mg

To 2

m a 2 b2

a ka mg

Lorsque ka est voisin de mg par valeur suprieure, la valeur de la priode des oscillations devient grande
ce qui en permet une mesure prcise et ainsi donne une valeur de lintensit de la pesanteur au lieu de
lexprience.

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M6.4. Force centrale. Lois de force et de vitesse.

Un point P, de masse m, repr par ses coordonnes polaires r = OM et = (
), dcrit dans le plan
xOy une trajectoire circulaire de rayon R qui passe par le centre O de la force centrale laquelle il est
soumis.
Dterminer, en fonction de m, R et de la vitesse minimale vm de la particule :
1. la loi des vitesses v(r)
2. la loi de force F(r).

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M6.4. Force centrale. Lois de vitesse et de force.

1. Loi des vitesses.
Pour dterminer cette loi on utilise la formule de Binet relative la vitesse. Pour cela il est ncessaire de
dterminer de la trajectoire dans le champ de force central.
La trajectoire est un cercle de centre (R, 0) et de rayon R. Son quation est alors :
Or :
D'o :

On en dduit :

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

La vitesse est minimale au point A (2R,0 ) car cos = 1. On a alors :

Ce rsultat permet d'liminer la constante C de l'expression de la vitesse :

h
.k

2. Loi de force.
La seconde loi de Binet permet de dterminer l'acclration :

w
w

En appliquant la relation de la dynamique, on dtermine l'expression de la force centrale :

mC 2
Fr mar 3
4 R cos5
En exprimant la constante C, on obtient finalement :

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M6.7. Sismographe de La Coste.

Enonc.

Une tige, de masse ngligeable et de longueur L, portant un point matriel A de masse m,

oscille sans frottement autour de l'axe Oz horizontal d'un rfrentiel terrestre R = Oxyz (Oy est la

verticale ascendante). Un ressort, d'extrmits B et C, exerce sur la tige une force de rappel K CB
proportionnelle sa longueur CB.
On note :

OA a ; OB b ; OC l ;

m
o

c
.
b
e
w

u x ; OB , tant un angle fixe.

a
l
o
h

1. En appliquant le thorme du moment cintique, tablir l'quation diffrentielle en.

k
.
w

2. A quelle condition sur m, g, l, a, b, K et , l'angle dfinissant la position de repos

est-il nul ?

3. Trouver l'expression de la priode des petites oscillations en fonction de a, g et.

w
w

On donne a = 5 cm.

Quelle doit tre la valeur de pour avoir une priode To de 20 s ?

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M6.7. Sismographe de La Coste.

Corrig.
1. Equation diffrentielle du mouvement.

m
o

On tudie le systme constitu de la tige sans masse et du point matriel A et cela dans le
rfrentiel terrestre pos galilen.

c
.
b
e
w

Ce systme est soumis :

Son poids : P mg

Raction de laxe de rotation en O : R

Tension du ressort : T kCB

w
w

a
l
o
h

k
.
w

On applique le thorme du moment cintique en O :

P R T
dLO
MO MO MO
dt
Avec :
P

M O OA mg mga sin u z mga cos u z
2

MO 0
T

M O OC kCB klCB sin u z

sin ' sin

La relation des sinus permet dexprimer la longueur BC et langle en fonction des

donnes l, et :

sin ' sin

b
BC

BC sin ' b sin

LO OA mv au r ma u ma 2u z

dLO
2
ma u z
dt


On obtient en effectuant une projection suivant le vecteur u z :
ma 2 mga cos klb sin
g
klb
cos
sin 0
a
ma 2

m
o

2. Condition.
Au repos :

0 ;

0 ;

c
.
b
e
w

Avec ces valeurs lquation diffrentielle du mouvement scrit :

g
klb

sin 0
a ma 2
mga klb sin

a
l
o
h

3. Priode des petites oscillations.

On utilise la relation prcdente pour exprimer sous une nouvelle forme lquation diffrentielle du
mouvement :

k
.
w

mga
klb
sin
g
g
cos
sin 0
a
a sin
g
g
cos
sin cos cos sin 0
a
a sin
Dans le cas o langle est petit, lquation diffrentielle scrit :

w
w

g
g

sin cos 0
a a sin
g 1

0
a tan
Lquation diffrentielle est caractristique dun oscillateur harmonique de pulsation
o

g 1
et donc de priode :
a tan

To 2

a
tan
g

Pour To 20s ; tan 1988 ; 89, 97

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M7.1. Mouvement elliptique dun satellite artificiel.

Enonc.

m
o
.c

Un satellite artificiel de la Terre a une trajectoire elliptique, son apoge est l'altitude hA = 350 km et son
prige l'altitude hP = 200 km. On note RT le rayon de la Terre.
1. Dterminer le paramtre p et lexcentricit e de 1'ellipse en fonction de RT, hA et hP.

2. Exprimer le demi-grand axe a, le demi-petit axe b et la demi-distance interfocale c en fonction de

RT, hA et hP.

b
e
w
a
l
o
h

3. En dduire a, b, c en fonction de RT, hA et hP.

Calculer numriquement tous les paramtres de l'ellipse (RT = 6400 km).

4. Calculer littralement l'nergie totale du satellite en fonction de p, e et k constante de force

d'interaction puis en fonction de a et k. Conclure.

w
w

k
.
w

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M7.1. Mouvement elliptique dun satellite artificiel.

Corrig.

m
o
.c

1. Paramtre et excentricit.
On travaille dans le rfrentiel gocentrique assimilable au rfrentiel barycentrique compte tenu de la
masse de la Terre devant celle du satellite. Ce rfrentiel est suppos galilen.
La masse du mobile quivalent est aussi trs peu diffrente de celle du satellite.
On se place dans le cas o l'axe polaire est confondu avec l'axe focal de la conique, l'quation de la
trajectoire est alors de la forme :

b
e
w
a
l
o
h

On considrant les valeurs extrmales de r on a :

Le rapport de ces deux dernires galits donne :

k
.
w

D'o :

w
w
Comme :

On a alors :

Finalement :

2. Demi-grand axe, demi-petit axe et demi-distance interfocale.

Nous avons :

L'excentricit e est dfinie par e = c/a. On obtient :

Comme :

On obtient :

m
o
.c

3. Expression de a, b et c.
Comme :

On a :

D'autre part :

k
.
w

b
e
w
a
l
o
h

w
w

e = 0,011
p = 6674,2 km
a = 6675 km
c = 75 km
b = 6674,6 km
La trajectoire est quasi circulaire.
4. Energie mcanique.
La force qui s'exerce sur le satellite est :

L'nergie potentielle associe est donc :

avec :

L'nergie mcanique s'crit en utilisant la formule de Binet relative la vitesse :

Comme :

m
o
.c

On obtient :

Em

mC 2
k
1 2e cos e 2 1 e cos
2
2p
p

Or :

b
e
w
a
l
o
h

k mC 2
mC 2
2 car p
p
p
k
k 2
Em
e 1
2p
Comme :

k
.
w

L'nergie mcanique d'un satellite ne dpend pas de l'excentricit mais seulement du grand axe.

w
w

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M7.2. Mouvement hyperbolique dun satellite artificiel.

Un satellite artificiel A, de masse m = 2000 kg, est plac sur une orbite circulaire d'attente, de rayon ro =
R + h autour de la Terre (h = 180 km, R = 6400 km rayon de la Terre). Lorsque le satellite atteint un
point M de cette trajectoire, on lui communique un excdent de vitesse. La nouvelle vitesse v1 est tangente
l'orbite circulaire et vaut 14 km/s.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

1. Exprimer en fonction de ro, G (constante de la gravitation) et MT (masse de la Terre) la valeur vo

de la vitesse lorsque le satellite est sur son orbite d'attente. Calculer numriquement vo ainsi que
son nergie mcanique.
2. Montrer que la nouvelle trajectoire est contenue dans un plan que l'on dterminera et calculer la
nouvelle valeur de l'nergie.
3. Etablir que l'quation de la trajectoire scrit dans ce plan :

h
.k

e et p tant deux constantes dont on donnera la signification, r la coordonne radiale et

que fait le rayon vecteur avec le rayon vecteur initial.
4. Exprimer p en fonction du moment cintique et calculer sa valeur. En dduire e.

w
w

Donnes :

M T 6,02.1024 kg

G 6, 67.1011 SI

l'angle

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M7.2. Mouvement hyperbolique dun satellite artificiel.

1. Vitesse et nergie mcanique.
On tudie le satellite dans le rfrentiel gocentrique que lon pose galilen.

m
o

Dans ce rfrentiel, le satellite est soumis la force de gravitation dexpression :

Mm
F G 2 u r avec r OA et u r vecteur de la base polaire car le mouvement est plan
r
La seconde loi de la dynamique permet dcrire que :

Mm
F G 2 u r ma m
r r 2 u r 2r r u
r

c
.
b

e
w
la

Comme le mouvement est circulaire on a r ro cte r 0 et

r 0 , do :
G

Mm
u r m ro 2 u r rou
2
ro

On obtient par projection et simplification par m :

GM
2
r 2 ro
O
0 r
o

o
h
.k

(1)
(2)

La deuxime quation de ce systme permet daffirmer que le mouvement est uniforme :

0 cste .

w
w

Le satellite est donc anim dun mouvement circulaire uniforme la vitesse vo ro .

Grace cette expression de la vitesse, lquation (1) scrit :

vo2
GM
ro 2
rO 2
ro

vo

GM
ro

vo 7,8 km.s 1

La force gravitationnelle est conservative et drive de lnergie potentielle :

Ep

GMm
la rfrence tant prise linfini de la Terre
r

Lnergie mcanique du satellite la distance ro scrit :

Em Ec E p
Em

1 2 GMm 1 GMm GMm

mvo

2
ro
2 ro
ro

1 GMm
Ec
2 ro

Em 6, 0.1010 J
Le satellite en orbite circulaire est dans un tat li, il est donc normal de trouver une nergie mcanique
ngative.

2. Trajectoire et nouvelle nergie mcanique.

On considre le satellite en un point quelconque M de sa trajectoire aprs lui avoir communiqu un

excdent de vitesse en un point M de sa trajectoire circulaire. Soit v ' sa vitesse en ce point.

Le moment cintique du satellite en ce point a pour expression par rapport au centre O de la Terre :

L O M ' OM ' mv '

m
o

Le thorme du moment cintique scrit :

d L O M ' GMm OM '

les
vecteurs
OM
'
et
F tant colinaires
OM ' F OM '

2
dt
OM ' OM '

c
.
b

Le moment cintique du satellite est donc vectoriellement constant au cours du temps :

L o t OM mv1 .

e
w
la

Ce vecteur occupe alors dans lespace une direction fixe. Le vecteur position du satellite reste
perpendiculaire cette direction fixe par dfinition du produit vectoriel. Le mouvement de ce satellite est

alors contenu dans un plan contenant le point O et le vecteur v1 .

Comme avant de lui communiquer un excdent de vitesse, le satellite voluait dans un plan contenant le

point O et le vecteur v o et que les vecteurs v o et v1 tant colinaires, on peut affirmer que la nouvelle
trajectoire est contenu dans le plan de lorbite circulaire.

o
h
.k

En un point quelconque de la nouvelle trajectoire, le moment cintique du satellite scrit :

r ru mr 2u z mCu z avec C r 2 cste Constante de la loi des aires

L o ru r m ru

La force gravitationnelle tant conservative il y a conservation de lnergie mcanique du satellite au

cours de son mouvement, on a alors en posant aprs avoir communiqu lexcdent de vitesse :

w
w

Em t

1 2 GMm
mv1 2
2
ro

Em t 7, 4.1010 J

Lnergie mcanique trouve est positive, la trajectoire du satellite est une hyperbole (ce qui est cohrent
avec le titre de lexercice).
3. Equation polaire de la trajectoire.
Il existe plusieurs dmonstrations de la dtermination de lquation polaire de la trajectoire dun point
matriel soumis une force centrale newtonienne. Techniquement la plus simple est lutilisation
conjointe de la relation de la dynamique et de lexpression de la formule de Binet relative lacclration.
Comme le texte propose une tude nergtique, on va utiliser la conservation de lnergie mcanique et
en profiter pour dmontrer la formule de Binet relative la vitesse.
Em

On pose u

1 2 GMm 1
GMm
mv
m r r 22
2
r
2
r

1
C
et comme 2 Cu 2 on peut crire :
r
r

1 1

d d
2
2
2

d C
dr u u du d 1 du
2
2 du
r

2
Cu C
2 Cu 2
car
dt
dt
du
d

dt
u
d

dt
r

1
r 2 2 2 C 2u 4 C 2u 2
u

m
o

On obtient ainsi une nouvelle expression de lnergie mcanique :

2

1
2 du
2
Em mC

u
GMmu
d
2

c
.
b

Comme lnergie mcanique se conserve au cours du temps :

e
w
la

dEm dEm d
dEm
d

0 or
0
0
dt
d dt
dt
d

du d 2u
dEm 1
du
du
mC 2 2
2 2u
GMm
0
d
2
d

du
Comme
0:
d
d 2u

C 2 2 u GM 0
d

2
d u
GM
u 2
2
d
C

o
h
.k

w
w

GM
1 GM
est homogne linverse dune longueur p telle que : 2 . Lquation diffrentielle
2
C
p C
du mouvement scrit alors :

Le terme

d 2u
1
u
2
d
p

La solution est de la forme :

1
1
A cos o
r
p
p
r
1 Ap cos o

On pose Ap e et o 0
r

p
quation polaire d'une conique de paramtre p et d'excentrit e.
1 e cos

4. Expression de p et valeur de e.
Le paramtre de la conique scrit en tenant compte de la conservation du moment cintique du satellite :
L2o
m 2 ro2 v12 ro2 v12
C2

GM GMm2 GMm2 GM
p 2,12.107 m
p

Comme linstant o lon communique la vitesse v1 on a pos langle polaire nul on a :

ro

p
p
e 1
1 e
ro

ro v12
1
GM
e 2, 22
e

m
o

On trouve e > 1 ce qui confirme le caractre hyperbolique de la trajectoire.

c
.
b

e
w
la

w
w

o
h
.k

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M7.3. Chute dun mtorite.
Enonc.

Un mtorite, de masse m, a, trs loin de la Terre, une vitesse v o de module vo porte par une droite
situe une distance b du centre O de la Terre. On suppose que le mtorite est soumis uniquement au
champ gravitationnel terrestre et quil ny a jamais de forces de frottement. Soit A le point de la trajectoire
tel que la distance Terre-mtorite soit minimale. On note OA = d. On supposera que la Terre reste
immobile dans un rfrentiel galilen.

m
o

c
.
b
e
w

a
l
o
h

On veut dterminer partir de quelle valeur de b le mtorite scrasera sur la Terre.

On notera G la constante de gravitation, M la masse de la Terre, suppose sphrique, homogne, de masse
volumique , de rayon R.

k
.
w

1. Donner lexpression de la force de gravitation en un point P de la trajectoire tel que OP= r. Calculer
lnergie potentielle Ep (r) du mtorite en ce point. On prendra Ep( ) = 0.

w
w

2. Quelles sont les grandeurs physiques conserves au cours du mouvement? On donnera une
justification. En dduire que la trajectoire est plane.
3. Donner lexpression de la vitesse en coordonnes polaires. Montrer qu'en A, point de la trajectoire le

plus proche de O, la vitesse v1 (de norme v1 ) est orthogonale OA .

4. En explicitant la question 2), trouver deux relations liant b, d, G, M, vo, v1 .
En dduire l'expression de d en fonction de G, M, b, vo.
Soit R le rayon de la Terre. Quelle condition doit satisfaire b pour que le mtorite de vitesse initiale vo
rencontre la Terre ?

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M7.3. Chute dun mtorite.
Corrig.

m
o

1. Force. Energie potentielle.

La force de gravitation sexerant sur le mtorite en un point P de sa trajectoire a pour expression :

Mm
Mm
F G
uOP G 2 u r
OP 2
r

Remarque : Dans cette expression de la force de gravitation le vecteur u r est a priori celui de la base
sphrique et non celui de la base cylindro-polaire car on ne sait si le mouvement du mtorite est plan ou
pas.

c
.
b
e
w

a
l
o
h

Si la force de gravitation drive dune nergie potentielle son travail lmentaire doit tre gale loppos
de la diffrentielle dune fonction appele nergie potentielle (ce qui revient dire que le travail de cette
force entre deux points donns de lespace ne dpend pas du chemin suivi par le point P entre ces deux
points) :

Mm
W F .dOP G 2 u r .d ru r
r

Mm
W G 2 u r . dru r rdu r
r

Mm
Mm
W G 2 u r .dru r G 2 u r .rdu r
r
r

Comme le vecteur u r est unitaire, le produit scalaire u r .du r est nul. On a ainsi :

GMm
Mm
Mm

W G 2 u r .dru r G 2 dr d
r
r
r

k
.
w

w
w

On peut donc crire le travail lmentaire de la force de gravitation sous la forme :

GMm
dE P
W d
r
GMm

dE P d
r

EP

GMm
Cste
r

Si lon prend E P r 0 on a alors Cste = 0. On obtient :

EP

GMm
r

2. Grandeurs conserves.
Le mtorite ntant soumis qu la force gravitationnelle qui est conservative (car drivant dune nergie
potentielle), il y a conservation de son nergie mcanique :
Em

1
GMm
mv 2
Cte
2
r

Comme le champ de force est central, le moment cintique se conserve au cours du temps, en effet :

LO OP mv

dLO
dOP
dv
dv

mv OP m
v
mv OP m
0

dt
dt
dt
dt

0

Mm
r u r G
u r 0

r2

m
o

Le vecteur moment cintique st donc une constante vectorielle du mouvement LO OP mv Cte

c
.
b
e
w

Ce vecteur garde une direction fixe dans lespace au cours du temps et donc au cours du mouvement du

mtorite. Or le vecteur position OP du mtorite est orthogonal au vecteur moment cintique LO , il

sensuit que le vecteur OP est donc toujours contenu dans un plan orthogonal LO : le mouvement du

mtorite est donc plan dfini par le point O et le vecteur vitesse initial v o .

On peut donc maintenant poser que le vecteur u r introduit la premire question est celui de la base
cylindro-polaire.

a
l
o
h

3. Orthogonalit.

Comme le mouvement du point tudi est plan on peut crire en coordonnes polaires que :

OP ru r
;
v ru r r u

k
.
w

Au point A, r est minimum donc r 0 do :

v A v 1 OAu d u

Le vecteur vitesse v 1 est colinaire au vecteur u et donc orthogonal au vecteur OA du r 1

w
w
4. Relations.

La conservation de lnergie mcanique permet dcrire que :

Em Em A

1
1
GMm
mvo2 mv12
2
2
d
GMm
vo2 v12 2
1
d

On utilise maintenant la conservation du moment cintique :

LO LO A

OP mv o OA mv 1
Soit H le projet orthogonal de O sur :

OP mv o OH HP mvo OH mvo car les vecteurs HP et v o sont colinaires.

Comme OH vO et OA v 1 on obtient :
bvo dv1

5. Expression de D.
De lquation (2) on tire que v1

b
v .
d o

On introduit cette expression de la vitesse v1 dans lquation (1) :

vo2 vo2

b2
GMm
2
2
d
d

GMm
d 2 2 d b2 0
vo
2

On ne conserve que la racine positive de cette quation :

1

2
GM GM
2
d 2 2 b

vo
vo

2
2

bv
GM
d 2 1 o 1

GM
vo

a
l
o
h

k
.
w

6. Condition sur b.

Le mtorite rencontre la Terre lorsque r R or rmin d . Il y a donc rencontre si :

w
w
d R

En reprenant lquation du second degr portant sur d on dans le cas o d R :

R2 2

GMm
R b2
2
vo

GM
b R 1 2 2

vo R

m
o

c
.
b
e
w

On obtient ainsi une quation du second degr en d :

Dans le cas o vo 11 km.s1 on obtient pour b 9, 09.106 m 1, 43R

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M7.4. Freinage dun satellite.

Un satellite dcrit une orbite circulaire l'altitude h autour de la Terre.
1. Dterminer la relation liant les nergies potentielle, cintique et mcanique du satellite.
2. Par suite de l'existence de frottement avec l'atmosphre, le satellite perd de l'altitude chaque
rotation (|dh|<< h). On admet cependant que la trajectoire reste circulaire en premire
approximation. Trouver la relation liant la variation de vitesse dv la variation d'altitude dh
chaque tour.
Calculer dv et commenter le rsultat.
On donne: g = 9,8 m/s2 ; R = 6400 km ; dh = -1 m, h = 500 km.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M7.4. Freinage dun satellite.

On travaille dans le rfrentiel gocentrique, de centre O, suppos galilen (la masse m du satellite tant
ngligeable devant celle de la Terre de masse M).
Le satellite S est soumis la force de gravitation :
Dans le cas dun mouvement circulaire, le vecteur vitesse est toujours orthogonal au vecteur position

OS ru r ( R h)u r
. La force de gravitation a donc, dans cette configuration, une puissance nulle.
Le mouvement du satellite est circulaire uniforme .
On crit le principe de la dynamique dans la base cylindro-polaire sachant que le mouvement est
circulaire et uniforme :

Mm
v2
f G 2 u r m u r
r
r
La vitesse du satellite a pour expression :

h
.k

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

La variation de la vitesse en fonction de laltitude h est exprime par :

Le mouvement tant quasi circulaire uniforme, on peut exprimer la vitesse en fonction de la priode de
rvolution T :

w
w

Comme dh < 0 on a dv > 0. Sous leffet des forces de frottement la vitesse du satellite augmente !
Laccroissement de lnergie cintique vient du fait quen valeur absolue, lnergie dissipe est plus faible
que la diminution de lnergie potentielle de pesanteur. En effet :

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M8.1. Etude du mouvement d'une balle dans un rfrentiel tournant.

Un plateau horizontal de centre O, d'axe Oz tourne autour de cet axe Oz la vitesse angulaire
constante par rapport au repre Oxyz li au sol. Sur ce plateau on a trac deux axes
perpendiculaires Ox', Oy'. Un dispositif envoie une balle M suivant l'axe Oy la vitesse vo.
A l'instant choisi comme origine des dates, les axes Ox', Oy' lis au plateau concident avec
les axes Ox, Oy.
1. Exprimer les coordonnes (x', y') de la balle M dans le repre Ox'y'z' en fonction des
coordonnes (x, y) de M dans le repre Oxyz.
2. Par rapport au rfrentiel li au sol, le mouvement de la balle est rectiligne uniforme
suivant Oy. Quelle est alors la trajectoire de M dans le rfrentiel li au plateau.
3. Dterminer les composantes du vecteur vitesse et du vecteur acclration tout instant
t dans le repre li au plateau.
4. Retrouver les rsultats de la question 3 partir des formules de composition des
vitesses et des acclrations.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M8.1. Etude du mouvement d'une balle dans un rfrentiel tournant.

1. Coordonnes.
La trajectoire de la balle M est contenue dans le plan horizontal z = 0. On a :

On exprime les vecteurs

et

en fonction des vecteurs

et

En remplaant et par identification, on dtermine :

2. Trajectoire.
Dans le rfrentiel li au sol on a :

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

le mouvement tant rectiligne uniforme.

Le mouvement de la balle, par rapport au rfrentiel li au plateau et de repre

(O,x', y') s'crit :

h
.k

En tablissant un tableau de valeur pour x', y' pour diffrentes valeurs de t, et en traant
y' =f(x' ), on montre que la trajectoire est une spirale.
3. Vitesse et acclration.
Dans le rfrentiel li au plateau :

w
w

4. Lois de composition.
Pour la vitesse :
Le point fixe de R' qui concide avec le point systme M tudi est anim d'un mouvement
circulaire uniforme par rapport au rfrentiel R. La vitesse d'entranement s'crit alors dans la
base de R' :

La loi de composition exprime dans la base de R' s'crit :

D'o :

Pour l'acclration :

L'acclration du point M dans R est nulle car le mouvement y est rectiligne uniforme.
Le point concident est anim d'un mouvement circulaire et uniforme dans R, d'o :

L'acclration de Coriolis a pour expression :

m
o
c

En exprimant la loi de composition dans la base de R', on obtient :

On obtient finalement :

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M8.2. Composition de mouvements de deux barres.

Une barre OB de longueur 2l tourne autour d'un axe Oz la vitesse angulaire constante. Le
point A est le milieu de OB. Une deuxime barre AM de longueur l tourne autour de l'axe

A, e z la vitesse angulaire constante par rapport la barre OB.

1. Calculer l'acclration du point M dans le rfrentiel O, e x , e y , e z en utilisant le

rfrentiel ' O, e 'x , e ' y , e z li la barre pour appliquer les formules de composition.

On l'exprimera en fonction de , , AM et OA .

2. Calculer l'acclration du point M dans le rfrentiel O, e x , e y , e z en utilisant le

rfrentiel '' A, e ''x , e " y , e "z en mouvement de translation circulaire uniforme par

m
o
c

rapport pour appliquer les formules de composition. On l'exprimera en fonction

de , , AM et OA .

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M8.2. Composition de mouvements de deux barres.
1. Utilisation du rfrentiel ' .
On applique la loi de composition des acclrations :
* Dans ' le point M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon AM et de
vitesse angulaire d'o :
* L'acclration d'entranement est l'acclration d'un point fixe de ' qui concide la date t
avec le point M et qui est value dans .
Ici, dans , ce point particulier dcrit un cercle de centre O et de rayon OM la vitesse
angulaire constante. On a alors :

m
o
c

* L'acclration de Coriolis s'crit :

Or la vitesse de M s'crit dans ' :

.
b
e
w
a
l
o

On obtient aprs calcul du double produit vectoriel :

En regroupant les diffrents termes, on obtient finalement :

2. Utilisation du rfrentiel " .

On applique la loi de composition des acclrations :

h
.k

* Dans " le point M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon AM et de
vitesse angulaire
d'o :

w
w

* Comme le rfrentiel " est en translation, tous ses points fixes ont mme acclration par
rapport en particulier celle du point A. Or ce point est anim d'un mouvement circulaire
de centre O, uniforme de vitesse angulaire par rapport :

Remarque importante : A est le seul point fixe de " dcrire un cercle de centre O. Tous
les autres points fixes de " dcrivent des cercles, mais le centre de ces diffrents cercles
diffre de O.
* L'acclration de Coriolis s'crit :
Comme " est en translation par rapport , on a :
En regroupant les diffrents termes, on obtient finalement :

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M8.3. Composition dun mouvement d'entranement circulaire et dun mouvement
relatif rectiligne.

Dans le rfrentiel O, e x , e y , e z une droite Ox tourne autour de Oz, avec une vitesse

angulaire constante .
Un mobile M (OM = r) se dplace sur la droite Ox suivant la loi:
r = ro (cost + sint) avec ro constant.

On note ' O, e 'x , e ' y , e z la base du repre despace li la tige Ox.

1. Dterminer linstant t, en fonction de ro, et des vecteurs unitaires e 'x , e ' y , e z :

m
o
c

a. la vitesse du point M dans ' , la vitesse dentranement et la vitesse du point M

dans le rfrentiel ;
b. la valeur de la vitesse.

.
b
e
w
a
l
o

2. Dterminer linstant t, en fonction de ro, et des vecteurs unitaires e 'x , e ' y , e z :
a. lacclration du point M dans ' , lacclration dentranement,
b. lacclration de Coriolis et l'acclration de M dans
la valeur de lacclration.

w
w

h
.k

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M8.3. Composition dun mouvement d'entranement circulaire et dun mouvement
relatif rectiligne.
1.a. Vitesse de M dans .
On applique la loi de composition des vitesses :

La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe M' de ' qui concide la date t avec
M et que l'on value dans :

m
o
c

On sort r de la drivation car le point concident est une distance fixe de O.

On obtient pour la vitesse du point M dans :

.
b
e
w
a
l
o

1.b. Valeur de la vitesse de M dans .

h
.k

2.a. Acclration de M dans .

On applique la loi de composition des acclrations :

w
w

Le point concident M' est anim d'un mouvement circulaire uniforme de centre O. Son
acclration d'entranement s'crit dans le cas prsent :

Lacclration de Coriolis scrit :

On obtient finalement pour l'acclration de M dans :

2.b. Valeur de l'acclration de M dans .

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M8.4. Rotation dune roue autour dun axe fixe.
Une roue de rayon a, de centre O1 et d'axe O1O horizontal roule sans glisser sur un plan
horizontal fixe: O est fixe et OO1 tourne avec une vitesse angulaire constante autour d'un
axe vertical Oz. On considre l'instant t le point M le plus haut de la roue.
Un point P quelconque du pourtour de la roue est repr par rapport la verticale par un angle
orient dans le sens de rotation de la roue.
On pose OO1 = R.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

1. A partir de la condition exprimant le roulement sans glissement de la roue sur le sol,

dterminer une relation entre la vitesse angulaire de la tige OO1 et celle de la roue.
2. Exprimer en fonction de R, a et la norme des vecteurs vitesse et acclration de M
par rapport au sol.

w
w

h
.k

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M8.4. Rotation dune roue autour dun axe fixe.

1. Condition de roulement sans glissement.
Soit I le point appartenant la roue et en contact avec le sol. S'il n'y a pas de glissement la
vitesse de ce point par rapport au rfrentiel T li au sol est nulle.
On exprime cette vitesse en faisant intervenir le rfrentiel ' li la tige OO1 et en rotation
uniforme autour de l'axe Oz :

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe I' de ' concident avec le point I la
date t et que l'on value dans le rfrentiel T . Le point I' dcrit un cercle de rayon R la
vitesse angulaire . La vitesse d'entranement a donc pour expression :
Dans le rfrentiel ' le point I dcrit un cercle de rayon a la vitesse angulaire . Soit :

h
.k

La condition de roulement sans glissement est donc :

w
w

2. Vitesse et acclration de M par rapport au sol.

On utilise pour dterminer ces deux grandeurs les formules de composition :
Pour la vitesse.

La vitesse d'entranement du point M est identique celle du point I.

Dans le rfrentiel ' le point M dcrit un cercle de rayon a la vitesse angulaire . Soit :
En crivant la condition de roulement sans glissement on obtient :
Pour l'acclration.
L'acclration d'entranement est l'acclration d'un point fixe de ' concident avec le point
M la date t et que l'on value dans le rfrentiel T Le point concident dcrit un cercle de
rayon R la vitesse angulaire . L'acclration d'entranement donc pour expression :

Dans le rfrentiel ' le point M dcrit un cercle de rayon a la vitesse angulaire . Soit :

Pour l'acclration de Coriolis, en utilisant la condition de roulement sans glissement :

On obtient pour expression de l'acclration :

On obtient pour la norme de ces vecteurs :

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M8.5. Mouvement d'un point sur le bord d'un cerceau en rotation.

Un cerceau de rayon R tourne uniformment autour d'un diamtre vertical avec une vitesse

angulaire k . Un anneau A de masse m, dont la position est repre par l'angle

Oy ', OA reprsent sur la figure ci-dessous, peut coulisser sans frottement sur le

m
o
c

cerceau.

Langle Ox, Ox ' permet de reprer la rotation du cerceau.

.
b
e
w
a
l
o

Le repre Oxyz li au cerceau est tel que : Ox soit perpendiculaire au plan du cerceau et
Oy, Oz contenus dans le plan du cerceau.

w
w

h
.k

1. Exprimer en fonction de et de R, la vitesse et l'acclration de A par rapport R'

dans la base cylindro-polaire.
2. Ecrire, dans la base de R', la vitesse d'entranement, l'acclration d'entranement et
l'acclration de Coriolis.
3. En dduire la vitesse et l'acclration de A dans le rfrentiel terrestre RT, exprimes
dans la base de R'.

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M8.5. Mouvement d'un point sur le bord d'un cerceau en rotation.

1. Vitesse et acclration de A dans R'.
Dans le rfrentiel R', le point A est anim d'un mouvement circulaire de centre O et de rayon
R. La vitesse angulaire du rfrentiel li A est par rapport R' est la drive par rapport au
temps de l'angle On a donc, dans la base cylindro-polaire :

v A / R ' R

2 u r R
u
a A / R ' R

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

2. Vitesse et acclration d'entranement, acclration de Coriolis.

La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe A' de R' concidant avec le point A la
date t et que l'on value ici dans le rfrentiel terrestre RT. Le point A' dcrit un cercle de
rayon Rcos la vitesse angulaire . La vitesse d'entranement a donc pour expression :

L'acclration d'entranement est l'acclration d'un point fixe de R' concident avec le point A
la date t et que l'on value dans le rfrentiel RT. Le point concident dcrit un cercle de
rayon Rcos la vitesse angulaire constante . Le point concident est donc anim d'un
mouvement circulaire et uniforme. Son acclration est donc axipte.
Soit H le projet de A sur l'axe Oz. L'acclration d'entranement a donc pour expression :

w
w

h
.k

Pour dterminer l'acclration de Coriolis dans la base demande, il faut projeter le vecteur
vitesse du point A valu dans R', dans la base de R'.
D'o :

Pour l'acclration de Coriolis on obtient :

3. Vitesse et acclration de A dans le rfrentiel terrestre.

On applique la loi de composition des vitesses et des acclrations :
Pour la vitesse.

Pour l'acclration :

Il faut exprimer l'acclration de A dans R' dans la base de R' :

On obtient finalement :

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M8.6. Mouvement sinusodal dun point sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
Soit un triangle AOB rectangle, en O dhypotnuse AB = 2b avec b constant et d'angle B
dsign par . Il tourne autour d'un axe Oz vertical et fixe qui porte son ct OA.
Sa position un instant donn est repre par rapport un rfrentiel fixe (O, x, y, z) par

langle e x , OB .

La loi du mouvement exprimant en fonction du temps s'crit = kt2 avec k constant.

Simultanment un point M oscille sur l'hypotnuse oriente positivement vers B de part et

AB
d'autre de son milieu C suivant la loi CM b sin tu avec constant et u
.
AB

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

1. Calculer la vitesse V de M un instant t donn par rapport au rfrentiel fixe

(O, x, y, z) dans la base e 'x , e ' y , e 'z .

2. Calculer les composantes de l'acclration a de M par rapport au mme rfrentiel et

dans la mme base.

h
.k

w
w

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M8.6. Mouvement sinusodal dun point sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
1. Vitesse du point M dans R.
Pour dterminer l'expression de cette vitesse, on utilise la loi de composition des vitesses :
R' dsigne le rfrentiel li au triangle AOB et anim de rotation uniforme autour de l'axe Oz.
La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe M' de R' concident avec le point M la
date t et que l'on value ici dans le rfrentiel R. Le point M' dcrit un cercle de rayon r :
Dans la base de R', la vitesse d'entranement s'crit :

m
o
c

Dans le rfrentiel R', le point M est anim d'un mouvement de translation rectiligne
sinusodal. On a :

.
b
e
w
a
l
o

Dans la base de R', le vecteur unitaire u s'crit :

Finalement la vitesse du point M s'crit :

2. Acclration du point M dans R.

h
.k

Pour dterminer l'acclration de A dans le rfrentiel R, on peut utiliser la loi de composition

des acclrations en faisant intervenir le rfrentiel R'.
Afin de montrer diffrentes techniques de calcul, la mthode employe dans cette seconde
partie est celle du calcul direct de l'acclration du point M par drivation du vecteur vitesse.
Il interviendra dans le calcul les drives suivantes :

w
w

Le calcul conduit :

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M8.7. Systme bielle-biellette.

Enonc.
Une bielle OO1, de longueur l, tourne uniformment autour d'un axe Oz avec une vitesse angulaire
par rapport au rfrentiel R = Oxyz. Une biellette O1B de longueur moiti tourne dans le mme plan que


la bielle. Son mouvement est tel que OO1 , O1 B 2 u x , OO1 chaque instant. Initialement les points

O, O1 et B sont aligns sur l'axe Ox.

m
o
.c

b
e
w

1. Exprimer en fonction du temps le s composantes de OO1 et de O1 B dans la base de

R' = Oxyz.

2. Trouver la vitesse v B / R ' dans la base de R'.

Dans cette mme base, crire la vitesse d'entranement v e de B dans le mouvement de R' par
rapport R.

En dduire v B / R projet dans R'.

w
w

k
.
w

a
l
o
h

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m
o
.c

M8.7. Systme bielle-biellette.

Corrig.
1. Expression des vecteurs positions.
Dans la base du rfrentiel R les diffrents vecteurs position ont pour expression :

OO1 lu x '
l

l
l
O1 B cos 2 t u x ' sin 2 t u y ' cos 2 t u x ' sin 2t u y '
2
2
2

b
e
w

2. Expression des vecteurs vitesse.

On applique la dfinition du vecteur vitesse dans le rfrentiel R o les vecteurs u x ' , u y ' sont fixes.

dOO1 dO1 B
dOB
vB/R '

0 2 sin 2t u x ' 2 cos 2t u y '

dt R '
2
dt R ' dt

du x '
duy'
Car :

0
dt R ' dt R '

dOO1 dO1 B
dOB
vB/R '

0 2 sin 2t u x ' 2 cos 2t u y '

dt R '
2
dt R ' dt

v B / R ' l sin 2t u x ' cos 2t u y '

a
l
o
h

w
w

k
.
w

La vitesse dentranement est la vitesse dun point fixe de R qui concide la date considre avec le
point tudi, ici le point B, et qui est dtermine dans le rfrentiel R.
Ce point fixe de R est anim dans R dun mouvement circulaire uniforme de rayon OB la vitesse
angulaire .
l
l cos 2 t
2
0

l
v e OB 0 OB sin 2 t
2

1
1

v e l sin 2 t u x ' 1 cos 2 t u y '
2

2
La vitesse du point B dans le rfrentiel R exprime dans la base de R a pour expression :

v B / R ve v B / R '

3
3

v B / R ' l sin 2t u x ' 1 cos 2 t u y '
2

2

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m
o

M9.1. Priode du pendule simple dans un ascenseur.

Un ascenseur est anim dun mouvement de translation uniformment acclr a

ze z dans

le rfrentiel terrestre O, e x , e y , e z suppos galilen.

c
.
b

Le champ de pesanteur terrestre est uniforme et dintensit g. Un pendule simple constitu

dun fil de masse ngligeable et de longueur l est accroch en A; il porte son autre extrmit
un point matriel M de masse m et oscille dans le plan (OXZ) en restant tendu. Les
frottements sont supposs ngligeables.

e
w
la

w
w

o
h
.k

1. Dans le rfrentiel ' de lascenseur, effectuer le bilan des forces agissant sur M.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement de M en utilisant le thorme du
moment cintique en A dans le rfrentiel de lascenseur.
2. Retrouver cette quation diffrentielle en appliquant le principe fondamental de la
dynamique dans le rfrentiel de lascenseur.
3. Quelle est la priode T des petites oscillations de ce pendule ?
Que se passe-t-il si lascenseur est en chute libre ?

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M9.1. Priode du pendule simple dans un ascenseur.

1. Equation diffrentielle. Thorme du moment cintique.
On tudie dans le rfrentiel de lascenseur le point M. Le rfrentiel choisi nest pas galilen car il est
anim dun mouvement de translation non uniforme par rapport au rfrentiel terrestre, suppos galilen
dans le cadre de cet exercice.
Le bilan des forces agissant sur M est le suivant :

P mg
poids de M

T
tension du fil

F ie ma e
force d'inertie d'entranement

m
o

c
.

b
e

La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude choisi nest pas en rotation par rapport au
rfrentiel terrestre.

w
a

l
o
h

On exprime les diffrentes forces agissant sur M en utilisant la base cylindro-polaire et le vecteur e z de la
base li au rfrentiel terrestre.

Ici e z nest pas le troisime vecteur de la base cylindro-polaire, mais en fait - e y en sadaptant aux
notations proposes.

P mge z

T T er

F ie ma M c /

k
.
w
w

Le point Mc est le point concident M, cest--dire le point fixe du rfrentiel ' qui a la date
considre de ltude la mme position dans ce rfrentiel ' que le point M. Lacclration
dentranement est lacclration de ce point concident dtermine dans le rfrentiel .

Comme le rfrentiel de lascenseur ' est en translation par rapport , tous les points fixes de ' ont
mme vecteur acclration par rapport : en particulier celle de son origine O. On obtient donc :

F ie ma M c / ma O '/

z
F ie mze
On crit le thorme du moment cintique en A :

d L A M / '

M A P M A T M A Fie
dt

'

On exprime les moments des forces en A :

M A P mgl sin e y

MA T 0

sin e y
M A F ie mzl

Dans le rfrentiel de lascenseur, le moment cintique en A du point M scrit :

L A M / ' AM mv M / '

L A M / ' ler mle ml 2e y

La drive ce moment cintique scrit dans ' :

d L A M / '
2

ml e y
dt

'

sin mgl sin ml 2

mzl

w
a

c
.

b
e

La projection du thorme du moment cintique suivant le vecteur e y donne :

m
o

On obtient ainsi lquation diffrentielle du mouvement de M dans le rfrentiel de lascenseur que lon
peut mettre sous la forme :

l
o
h

zg


sin 0
l

2. Equation diffrentielle. Relation de la dynamique.

k
.
w
w

Dans le rfrentiel de lascenseur le principe fondamental de la dynamique scrit :

ma M / ' P T F ie
On tudie la projection de cette quation suivant le vecteur orthoradial afin dliminer linconnue quest
la tension du fil. On obtient ainsi :
ml mzsin mg sin
Et aprs simplification :

zg


sin 0
l

3. Priode.

Dans le cas de faibles oscillations du systme on peut poser que : sin . On obtient ainsi lquation
diffrentielle qui dfinit un oscillateur harmonique :
zg


0
l
o2 0


zg
et la priode recherche des oscillations :
l

La pulsation des oscillations du systme est alors : o

To

2
l
2

o
zg

Dans le cas o lascenseur est en chute libre on a :

z g . La priode des oscillations devient alors
infinie : la masse M met alors un temps infini pour effectuer une oscillation, autant dire alors quelle
neffectue pas doscillation et quainsi elle ne bouge pas dans le rfrentiel de lascenseur (du fait des
conditions initiales que lon suppose). On dit alors que le point M est en impesanteur dans le rfrentiel
de lascenseur.

l
o
h

w
a

k
.
w
w

b
e

c
.

m
o

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M9.2. Etude dun sismographe lmentaire.

Ce systme peut tre utilis dans la mesure de lamplitude dune secousse sismique.
Le bti rigide d'un sismographe est soud en O au sol horizontal Oxy.
La masselotte dote de son index, de masse m, est accroche un ressort sans masse de raideur k, de
longueur vide lo. Le ressort est fix au bti. ( AB = h > lo ).
On note y(t) l'altitude du centre d'inertie de la masselotte-index au dessus du sol Oxy.
Le tout est amorti de faon "fluide visqueux" (d'o la prsence du pot amortisseur). La force

d'amortissement est de la forme : f v .

Le champ de pesanteur d'intensit g est suppos uniforme et constant.
Le mouvement de tremblement du sol est idalis par une vibration sinusodale :
S(t) = So cost avec So> 0, > 0, et o S(t) reprsente la cote du sol Oxy, la date t au-dessus du plan
galilen GXY.
On notera y ye o ye reprsente l'altitude par rapport au sol Oxy d'quilibre de la masselotte-index
en l'absence de tremblement du sol.
1.

2.
3.
4.
5.

w
w

m
o
c

Montrer que l'quation diffrentielle en du mouvement dans le rfrentiel non galilen Oxy
scrit :

o o2 2 So cos t
Q

On posera o2 et
o avec Q facteur de qualit. (Des schmas clairs sont demands).
m m Q
En rsolvant cette quation par la mthode complexe, dterminer l'amplitude Em de en
fonction de So, Q et u= /o.
Etudier, avec soin, la fonction Em u (Comportement asymptotique, extremum et condition
dexistence de ces derniers ).
Tracer le graphe de l'amplitude Em de en fonction de u pour Q = 1 en prcisant la valeur de
points particuliers.
Comment choisit-on o en pratique pour un sismographe et pourquoi?

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.2. Etude dun sismographe lmentaire.

1. Equation diffrentielle du mouvement.
On tudie la masse m dans le rfrentiel non galilen de repre (O, x, y). Elle est soumise :

son poids P mg ;

laction du fluide f v ;

la pousse dArchimde ;

laction du ressort T kVM o V dsigne la position vide dans le rfrentiel dtude et M la

position une date t quelconque ;

la force dinertie dentranement Fie mae .

m
o
c
.
b
e
w

La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude est en translation.
La loi de la dynamique permet dcrire que :

ma mg v kVM mae
Suivant Oy :
my mg y y k yM yV maey
Comme le rfrentiel dtude est en translation, lacclration dentranement est gale lacclration du
point O dans le rfrentiel galilen. Soit :

d 2 GO
ae a O / G
Sj
dt 2
On obtient :
my mg y y k yM yV mS
Lorsquil ny a pas de tremblement de terre S est nulle, et la masse m est lquilibre dans le rfrentiel
dtude. Lquation prcdente scrit alors :
0 mg y k yE yV o E dsigne la position dquilibre de la masse m.
En faisant la diffrence entre les deux dernires quations on obtient :
my y k yM yE mS
my y k y y mS

k
.

w
w
w
M

a
l
o
h

En posant yM yE et en remarquant que S 2 SO cos t , on obtient :

k
2 SO cos t
m
m

o o2 2 SO cos t
Q

2. Amplitude.
En rgime harmonique la rponse est de la forme :
Em cos(t )
On passe en notation complexe :

Em e jt avec Em Em e j
En reportant dans lquation diffrentielle on obtient :

2 Em j o Em o2 Em 2 So
Q

2 So
Em
o2 2 j Qo

So
Em
1
1

2 1 j
uQ
u

Em Em

m
o
c
.
b
e
w

So
2

1
1

2 1 2 2
u
uQ

3. Etude de lamplitude de la rponse.

2
So
1
1

Soit Em
avec f (u ) 2 1 2 2
f (u )
u
uQ
df (u )
2
1
2
2 2 1 3 3 2
du
u
u u Q
La fonction f(u) passe par un extremum lorsque :
df (u )
2
1
2
2 2 1 3 3 2 0
du
u
u u Q
Labscisse de cet extremum est :
1

a
l
o
h

1
1
seulement pour Q
uR
2
1 1
2Q 2

Lextremum de f(u) est en fait un minimum, donc un maximum de Em .

Dautre part :
pour u 0 , f (u ) d'o lim Em (u ) 0
2

k
.

w
w
w

u 0

pour u , f (u ) 1 d'o lim Em (u ) So

u

4. Graphe.

Pour Q = 1, on a uR 2 et Em (uR 2)

2
So
3

Un sismographe est un systme qui doit reproduire la vibration excitatrice. On veut donc Em So . Cette
galit est vrifie pour u >> 1 soit o .

m
o
c
.
b
e
w

w
w
w

k
.

a
l
o
h

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M9.3. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
Dans un plan horizontal, on considre deux axes orthogonaux Oxl et Oyl (rfrentiel galilen (Rl) d'axes
(O,xl,yl,zl).Une tige rectiligne Ox horizontale (rfrentiel (R) d'axes (O,x,y,z)) est assujettie tourner
autour de l'axe vertical Ozl = Oz avec une vitesse angulaire constante pour t > 0. Sur cette tige peut
glisser un anneau qu'on pourra assimiler un point matriel M de masse m. La tige exerce sur M une
raction qu'on notera priori :

R Rx i Ry j Rz k
On posera : (Oxl,Ox) = = t et OM = r > 0.
M peut glisser sans frottement le long de la tige Ox.
1. Exprimer les vecteurs vitesse relative et acclration relative en fonction de r ou de ses drives,
dans la base lie la tige.
2. Appliquer la relation fondamentale de la dynamique M dans (R) et en dduire l'quation horaire
r(t), puis l'quation polaire r() de la trajectoire de M dans (Rl).
Conditions initiales : M est lch t = 0 sans vitesse relative, avec = 0 et OM = ro (ro non nul).
3. Dterminer le module R de la raction de la tige sur M .

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.3. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
1. Vecteurs vitesse et acclration.
Dans le rfrentiel (R) l'anneau de masse m est anim d'un mouvement rectiligne.

2. Equations horaire et polaire.

On tudie le point M de masse m dans le rfrentiel, non galilen, li la tige Ox. Le systme
est soumis :

son poids P mg

la raction de la tige R , perpendiculaire la tige en l'absence de frottements.

la force d'inertie dentranement F ie m ae .

Comme le rfrentiel (R) est anim d'un mouvement de rotation uniforme autour de
l'axe Oz, l'acclration d'entranement s'crit:

la force d'inertie de Coriolis F ic ma c

. Cette force est orthogonale la tige.

La relation fondamentale s'crit :

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

La projection suivant l'axe Ox donne :

La solution de cette quation est de la forme :

On dtermine les constantes d'intgration A et B en utilisant les conditions initiales :

On obtient :

w
w

Finalement :

h
.k

3. Norme de la raction.
La projection de la relation de la dynamique dans la base du repre li (R) donne :

La norme de la raction a pour expression :

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M9.4. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe et lie par un ressort.
Dans un plan horizontal, on considre deux axes orthogonaux Oxl et Oyl (rfrentiel galilen
(Rl) d'axes (O,xl,yl,zl).Une tige rectiligne Ox horizontale (rfrentiel (R) d'axes (O,x,y,z)) est
assujettie tourner autour de l'axe vertical Ozl confondu avec laxe Oz avec une vitesse
angulaire constante pour t > 0.
Sur cette tige peut glisser un anneau qu'on pourra assimiler un point matriel M de masse m.
Un ressort de masse ngligeable, de constante de raideur K et de longueur vide lo est enfil
sur la tige. Le ressort est fix d'un ct O et de l'autre M, M pouvant glisser sur la tige sans
frottement.
La tige exerce sur M une raction qu'on notera priori :

R Rx i Ry j Rz k
On posera : (Oxl,Ox) = = t et OM = x > 0.

m
o
c

Appliquer la relation fondamentale de la dynamique dans (R) et en dduire l'quation

diffrentielle du mouvement de M que l'on rsoudra.
On discutera en fonction des valeurs de k, m et .

.
b
e
w
a
l
o

Conditions initiales :
M est lch t = 0 sans vitesse relative, avec = 0 et OM = xo (xo non nul).

w
w

h
.k

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M9.4. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe et lie par un ressort.
On tudie la masse m dans le rfrentiel (R) li la tige Ox. A une date t, ce systme est
soumis :

son poids P mg

la raction R de la tige, perpendiculaire la tige du fait de l'absence de frottement.

2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car la tige est anime d'un
mouvement de rotation uniforme autour de l'axe Oz.

la force d'inertie de Coriolis F ic , perpendiculaire la tige et comprise dans le plan

xOy.

La tension T k ( x lo )i . La grandeur x dsigne la position de la masse m sur la tige

Ox.
La relation de la dynamique s'crit dans le rfrentiel de la tige :
La projection de cette quation suivant l'axe Ox donne :
D'o :

On pose :

Pour :

w
w

h
.k

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

Les conditions initiales permettent de dterminer les constantes d'intgration A et B.

On trouve :

La masse m est anime d'un mouvement rectiligne sinusodal dans le rfrentiel (R).

Les conditions initiales permettent de dterminer les constantes d'intgration A' et B'.
On trouve :

La masse m est anime d'un mouvement rectiligne dans le rfrentiel (R). Elle
s'loigne du centre O. Cela conduit la rupture du ressort.

Mouvement rectiligne qui conduit la rupture du ressort.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.5. Particule sur un axe en rotation incline par rapport l'horizontal.

Un axe matriel Ox est anim par rapport un axe vertical D faisant avec lui langle dun
mouvement de rotation uniforme de vitesse angulaire . M particule de masse m coulisse sans
frottement sur Ox.
1. Dterminer la position dquilibre relatif Mo de M. On pose = sin.
2. M tant abandonn sans vitesse relativement Ox une distance a de Mo, donner
lexpression de x en fonction du temps.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.5. Particule sur un axe en rotation inclin par rapport lhorizontal.

1. Position d'quilibre.
On tudie le point M de masse m dans le rfrentiel, non galilen, li la tige Ox. Le systme
est soumis :

son poids P mg

la raction R de la tige, perpendiculaire la tige

la force d'inertie d'entranement F ie ma e

Remarque : la force d'inertie de Coriolis est nulle car le systme est suppos l'quilibre dans
le rfrentiel tournant.
La relation fondamentale s'crit :

m
o
c

Comme le rfrentiel est anim d'un mouvement de rotation uniforme autour de l'axe D,
l'acclration d'entranement s'crit:

.
b
e
w
a
l
o

o H est le projet de M sur l'axe D. On projette l'quation suivant Ox:

2. Equation horaire x(t).

h
.k

Soit x la position du point M la date t.

Au bilan prcdent des forces extrieures vient maintenant s'ajouter la force d'inertie de
Coriolis.
La relation fondamentale s'crit :

w
w

Suivant Ox, les projets de la raction et de la force d'inertie de Coriolis sont nuls.
On obtient :

soit :

La solution de l'quation diffrentielle est :

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M9.6. Bille sur un plateau en translation sinusodale.

On considre un point matriel de masse m dispos sur un plateau horizontal anim par
rapport au sol d'un mouvement de translation sinusodale d'quation horaire
. L'axe
Oz est vertical.
Dterminer la condition que doit satisfaire la pulsation pour que le point ne quitte pas
le plateau.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.6. Bille sur un plateau en translation sinusodale.

Pour dterminer la condition de rupture de contact entre la bille et le plateau, on tudie
l'quilibre de la bille dans un rfrentiel li au plateau et on recherche la condition que doit
satisfaire la pulsation pour que cet quilibre soit ralis. Si cette condition ne se trouve pas
vrifie, la bille est alors en mouvement par rapport au plateau et a donc quitt ce dernier.
Dans le rfrentiel Rp li au plateau et en translation rectiligne sinusodale par rapport au
rfrentiel terrestre, les forces qui s'exercent sur la bille, lorsqu'elle est l'quilibre sont :

son poids P

la raction R du plateau

la force d'inertie d'entranement F ie .

Remarque : Comme Rp est en translation, la force d'inertie de Coriolis est nulle.
On applique la relation de la dynamique dans le rfrentiel Rp :

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

Comme le rfrentiel Rp est en translation, l'acclration d'entranement est l'acclration du

plateau. La donne de l'quation horaire permet de dterminer l'acclration d'entranement :
La projection de la relation de la dynamique suivant l'axe Oz donne :

Au cours du mouvement la plus petite valeur que peut prendre la composante de la raction
est obtenue lorsque z = a.
Il y a contact entre la bille et le plateau si cette valeur minimale est positive. D'o :

w
w

h
.k

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M9.7. Mouvement d'un glaon sur un plateau en rotation.

Enonc

m
o
.c

Un plateau circulaire de centre O et de rayon R tourne autour de l'axe vertical Oz.

La rotation est uniforme de vecteur rotation u z .

A t = 0, on dpose un morceau de glace G ponctuel une distance ro du point O.
On suppose que la vitesse initiale de G est celle du point du plateau concident.

b
e
w
a
l
o
h

Dterminer le mouvement ultrieur du glaon.

1
On donne : 2r r
r

d r 2
dt

w
w

k
.
w

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M9.7. Mouvement dun glaon sur un plateau en rotation.

Corrig
On tudie le glaon dans le rfrentiel non galilen li au plateau. A une date t, ce systme est soumis :

son poids P

la raction R du plateau, perpendiculaire au plateau du fait de l'absence de frottement.

2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car le plateau est anim d'un mouvement de
rotation uniforme autour de l'axe Oz.

la force d'inertie de Coriolis F ic .

b
e
w
a
l
o
h

La relation de la dynamique s'crit dans le rfrentiel du plateau :

mg R m 2 OM 2m v ma
La projection de cette quation dans la base cylindro-polaire donne :
0

m 2 r

0 0
mg

On obtient :

r
r r2
2m 0 r m 2r r
0

k
.
w

r r 0

1
2r 2r r
r

(1)

d r 2

(2)

dt

R mg

w
w

m
o
.c

(3)

L'quation (2) peut se mettre sous la forme :

d r 2
d r 2
2rr
or 2rr
d'o :
dt
dt
d r 2
d r 2 r 2
d r 2

soit :
0
dt
dt
dt
On obtient ainsi une constante du mouvement :
r 2 r 2 cste

Comme la date t = 0, le glaon est dpos sur le plateau la distance ro avec la vitesse du point concident,
le glaon est immobile par rapport au plateau. On a donc :
t 0 0 cste ro 2
r 2 r 2 r 2
o

On peut ainsi exprimer la vitesse angulaire du glaon la date t :

r2
o2 1
(4)
r

L'quation (1) s'crit alors :

2

r2

r o2 1 r 0
r

r4

r o3 2 0
r
La multiplication de cette quation par r donne :
ro 4 2

rr 3 r 0
r
Cette dernire quation peut alors sexprimer sous la forme de la drive par rapport au temps dune
constante :
r4
d 1
2 ro 4
o3 r 2 r 2
rr
0
r
dt 2
2 r2

m
o
.c

b
e
w
a
l
o
h

ro 4
Cste
r2
Comme la date t = 0 on a r 0 et r ro la constante Cste vaut 2 ro 2 :
r 2 2

ro 4
ro 2 2
2
r
Lexpression de la vitesse radiale du glaon est :
r 2 2

r2
r ro 1 o2
r
Pour dterminer r(t) opre une sparation des variables :
dr
ro dt
ro 2
1 2
r

k
.
w

w
w

Pour la recherche de la primitive on effectue un changement de variable en

r2

posant o2 cos 2 u avec u 0, . On obtient alors :
r
2
r
sin u
r o dr ro
du
cos u
cos 2 u
sin u
ro
du
1
cos 2 u
ro
du ro dt
2
cos 2 u
1 cos u
tan u t cte
Lapplication des conditions initiales donne cte = 0.
1
Comme
1 tan 2 u on obtient :
2
cos u
r2
1 2t 2
ro 2

r ro 1 2t 2

(5)

Ce rsultat nest en fait que le thorme de Pythagore appliqu dans le rfrentiel galilen du laboratoire o
le glaon est anim dun mouvement rectiligne uniforme la vitesse ro et o la grandeur introduite lors du

changement de variable nest autre que langle que fait le vecteur OM avec laxe Ox du rfrentiel terrestre:

m
o
.c

b
e
w
a
l
o
h

Pour dterminer lvolution de langle polaire dans le rfrentiel tournant, on reprend lquation (4) :
r2
o2 1
r

On injecte le rsultat de lquation (5) :

1

1
2 2
1 t

d t
d
d t
1 2t 2

k
.
w

arctan t t

ou u t

Lorsque t tend vers linfini la vitesse angulaire du glaon tend vers loppos de celle du plateau dans le
rfrentiel du laboratoire.
Pour dterminer la trajectoire du glaon dans le rfrentiel du plateau on recherche les quations
paramtriques x ' t et y ' t .

w
w

x ' r cos r cos u t r 1 tan 2 u cos u t

y ' r sin r sin u t ro 1 tan 2 u sin u t

ro
ro

x
'

cos
u

cos u cos t sin u sin t

cos u
cos u

y ' ro sin u t ro sin u cos t cos u sin t

cos u
cos u

x ' ro cos t tan u sin t ro cos t t sin t

y ' ro tan u cos t sin t ro t cos t sin t

En posant 1, 0 rad.s 1 et ro = 1,0 m on a :
x ' cos t t sin t

y ' t cos t sin t

Lallure de la courbe est alors :

m
o
.c

w
w

k
.
w

b
e
w
a
l
o
h

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M9.8. Mouvement d'une particule contenue dans un tube en rotation.

On considre une particule de masse m contenue dans un tube tournant uniformment dans un
plan perpendiculaire l'axe Oz avec la vitesse angulaire . Cette particule est repre par

r = OM et Ox, OM . A t = 0, r = d.

Quelle est la vitesse de la particule la sortie du tube ?

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.8. Mouvement d'une particule contenue dans un tube en rotation.

On tudie la bille de masse m dans le rfrentiel (R) li au tube. A une date t, ce systme est
soumis :

son poids P

la raction R du plateau, perpendiculaire au plateau du fait de l'absence de

frottement.

2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car le plateau est anim d'un
mouvement de rotation uniforme autour de l'axe Oz.

la force d'inertie de Coriolis F ic , perpendiculaire au tube et comprise dans le plan

xOy.

m
o
c

La relation de la dynamique s'crit dans le rfrentiel du tube:

La projection de cette quation suivant le rayon polaire donne :
D'o :

.
b
e
w
a
l
o

La solution de cette quation est de la forme :

L'utilisation des conditions initiales : r = d et vitesse nulle, permet de dterminer la solution

de cette quation :
La bille arrive la sortie du tube la date ts telle que :

h
.k

La vitesse de la bille par rapport au tube a pour expression :

w
w

La vitesse de la bille la sortie du tube est :

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M9.9. Pendule simple. Mouvement de translation rectiligne du point dattache.

On considre un point matriel M de masse m, suspendu fil inextensible de longueur l.
L'autre extrmit O' du fil se dplace horizontalement le long de Ox en effectuant autour de O
des oscillations sinusodales de petite amplitude X et de pulsation :

OO ' x X sin t
la date t, on note l'inclinaison du fil par rapport la verticale. On suppose que reste
faible. Le pendule est initialement au repos dans la position
1. En appliquantle thorme du moment cintique au point O' dans le rfrentiel
R'(O'x', O'y', O'z') en translation rectiligne par rapport au rfrentiel R(Ox, Oy, Oz),
dterminer l'quation diffrentielle vrifie par l'angle
2. Rechercher les solutions t).

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.9. Pendule simple. Mouvement de translation rectiligne du point dattache.

1. Equation diffrentielle.
On tudie la masse m dans le rfrentiel R. Elle est soumise son poids :

son poids P mge z ;

la tension T du fil ;

la force dinertie dentranement Fie ma e .

Comme Rest en translation, la force dinertie de Coriolis est nulle et la force dinertie
dentranement pour expression :

x mX 2 sin te x .
Fie ma O '/ R mxe

m
o
c

On applique le thorme du moment cintique M par rapport au point O et cela dans le rfrentiel
R.

d LO ' ( M )

O
' M P O ' M T O ' M Fie

dt

R '
Or :

L O ' ( M ) O ' M mv M / R ' le r mle

L O ' ( M ) ml 2e y

.
b
e
w
a
l
o

On obtient pour la drive du moment cintique par rapport au temps dans R :

d LO ' ( M )
2

ml

e
y

dt

R '
Pour les moments
des diffrentes forces :
P

M O ' O ' M P ler mge z mgl sin e y

T
M O ' O ' M T 0 car ces deux vecteurs sont colinaires

Fie
M O ' O ' M Fie ler mX 2 sin te x mlX 2 sin t cos e y

w
w

h
.k

Lapplication du thorme du moment cintique donne :

ml 2e y mgl sin e y mlX 2 sin t cos e y

g
X
sin 2 sin t cos
l
l
Dans le cas o langle reste petit, on fait les approximations suivantes :
sin ; cos 1
On obtient alors lquation diffrentielle :
g
X
2 sin t
l
l

2. Solution.
On recherche des solutions de la forme max cos( t ) qui caractrise le rgime forc. Pour
cela on utilise la notation complexe pour dterminer lamplitude des oscillations en posant :

 max exp j ( t ) max exp j t

En injectant cette expression dans lquation diffrentielle et aprs simplification du terme temporel
on obtient :
g
X

2 max max 2 exp j

l
l
2
2
X

max
exp j
2
2
g

l 2
l

Lamplitude des oscillations est donc :

max max

X 2

X 2
2

g
l 2
l

w
w

g
l 2
l

m
o
c

cos( t )

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.11. Mouvement d'un anneau sur un cerceau en rotation.

Un cerceau horizontal, de centre C, de rayon R est en rotation uniforme la vitesse angulaire
autour d'un axe vertical passant par un point O appartenant sa circonfrence. Un anneau
M, suppos ponctuel, de masse m peut coulisser sans frottement le long du cerceau.
Soit Rc le rfrentiel li au cerceau, de repre Oxyz tel que Ox soit confondu avec la droite OC
et orient de O vers C.

A la date t, le point M est repr sur le cerceau par langle OC , CM .

m
o

c
.
b

1. Dterminer l'quation diffrentielle vrifie par et cela en exprimant l'nergie

mcanique de M dans le rfrentiel Rc.
2. Dterminer les positions d'quilibre. Discuter de leur stabilit.

e
w
la

w
w

o
h
.k

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M9.11. Mouvement d'un anneau sur un cerceau en rotation.
1. Equation diffrentielle.
On tudie l'anneau M dans le rfrentiel Rc li au cerceau.

m
o
c

Ce systme est soumis :

son poids qui ne travaille pas lors d'un dplacement horizontal

.
b
e
w
a
l
o

la raction du cerceau qui ne travaille pas dans Rc car elle est, dans ce rfrentiel, toujours
normale au dplacement de l'anneau du fait de l'absence de frottements.
la force d'inertie de Coriolis dont le travail est toujours nul.

la force d'inertie d'entranement qui drive d'une nergie potentielle Ep que l'on dtermine.
Comme le mouvement d'entranement est un mouvement de rotation uniforme autour de l'axe
Oz, on a :

w
w

h
.k

On choisit pour rfrence de l'nergie potentielle "centrifuge" la position de M pour la quelle

l'angle polaire est nul. D'o :
Comme le mouvement de l'anneau dans Rc est circulaire de centre C et de rayon R son
nergie cintique est :

L'nergie mcanique de M se conserve dans Rc et vaut :

Em

1
mR 22 mR 2 2 1 cos
2

En drivant cette expression par rapport au temps on obtient l'quation diffrentielle vrifie
par l'angle polaire :

2. Positions d'quilibre.
On tudie la fonction nergie potentielle.
Sa drive premire :
dEp
mR 2 2 sin
d

m
o
c

sannule pour 0 et qui constituent des positions dquilibre.

.
b
e
w
a
l
o

Le signe de la drive seconde de lnergie potentielle permet de statuer sur la stabilit ou

linstabilit de ces positions dquilibre :
d 2 Ep
mR 2 2 cos
d 2
d 2 Ep
0

2
d 0

=0 position d'quilibre stable.

d 2 Ep
0

2
d

= position d'quilibre instable.

w
w

h
.k

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M9.12. Mouvement d'un anneau sur un cerceau en rotation (II).

Un cerceau de rayon R tourne uniformment autour d'un diamtre vertical avec une vitesse

angulaire k . Un anneau A de masse m, dont la position est repre par l'angle

Oy ', OA , reprsent sur la figure ci-dessous, peut coulisser sans frottement sur le

cerceau.

Langle Ox, Ox ' permet de reprer la rotation du cerceau.

Le repre Oxyz li au cerceau est tel que : Ox soit perpendiculaire au plan du cerceau et
Oy, Oz contenus dans le plan du cerceau.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

1. Etablir l'quation diffrentielle en du mouvement de l'anneau en exprimant son

nergie mcanique dans le rfrentiel de repre Oxyz.

2. Dterminer les positions d'quilibre de l'anneau sur le cerceau et tudier leur stabilit.

w
w

h
.k

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M9.12. Mouvement d'un anneau sur un cerceau en rotation (II).

1. Equation diffrentielle.
On tudie l'anneau A dans le rfrentiel Rc li au cerceau.
Ce systme est soumis :
son poids qui drive d'une nergie potentielle de pesanteur Epp qui a pour expression :

Ep p mg .dl Cte

En prenant la rfrence de cette nergie potentielle dans le plan Ox'y', on obtient :

la raction du cerceau qui ne travaille pas dans Rc car elle est, dans ce rfrentiel,
toujours normale au dplacement de l'anneau du fait de l'abscence de frottements.
la force d'inertie de Coriolis dont le travail est toujours nul.
la force d'inertie d'entranement qui drive d'une nergie potentielle Ep que l'on
dtermine. Comme le mouvement d'entranement est un mouvement de rotatation
uniforme autour de l'axe Oz', on a :

.
b
e
w
a
l
o

avec H projet de A sur l'axe Oz'.

w
w

h
.k

m
o
c

On choisit pour rfrence de l'nergie potentielle "centrifuge" la position de A pour la quelle

l'angle polaire est nul. D'o :

Comme le mouvement de l'anneau dans Rc est circulaire de centre C et de rayon R son

nergie cintique est :
Ec

1
2
mR 2
2

L'nergie mcanique de M se conserve dans Rc et vaut :

Em

1
2 1 mR 2 2 sin 2 mgR sin
mR 2
2
2

En drivant cette expression par rapport au temps on obtient l'quation diffrentielle vrifie
par l'angle polaire :

2. Positions d'quilibre.
L'nergie potentielle U du point matriel dans Rc s'crit :
U

1
mR 2 2 sin 2 mgR sin
2

m
o
c

En drivant par rapport l'angle polaire :

.
b
e
w
a
l
o

Les positions d'quilibre correspondent aux extremums de la fonction U. Soit :

h
.k

La stabilit des positions d'quilibre est lie au signe de la drive seconde de l'nergie
potentielle U par rapport l'angle polaire :

w
w

Pour :

Cette position est une position d'quilibre instable et cela quelque soit la vitesse
angulaire.

La stabilit de cette position dpend de la vitesse angulaire.

Pour :
stable
instable

Pour :
stable
En conclusion, suivant la valeur de la vitesse angulaire du cerceau, on a :

instable
instable

m
o
c

stable.

instable
stable

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.13. Energie cintique d'une masse sur un axe en rotation.

Soit une tige OX tournant dans le plan horizontal xOy avec un vecteur rotation vertical. Le

rfrentiel Ro de repre despace O, i, j , k est galilen. Un point matriel M de masse m

glisse sans frottement sur OX. A linstant initial, il est en X(t=0) = Xo et X t 0 0 dans le
rfrentiel li la tige OX.
Le point passe de la position Mo(Xo) la position Mo'(2Xo) sur laxe OX.
1. Calculer lnergie cintique de la masse, dans le rfrentiel li la tige OX, en Mo.

2. Calculer le travail de la force de raction R dans Ro pour le dplacement considr.

Conclure.

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.13. Energie cintique d'une masse sur un axe en rotation.

1. Energie cintique en Mo'.
On se place dans le rfrentiel tournant R(O, X, Y, Z) et on y tudie le mouvement du point M
soumis son poids, la raction de la tige, les forces d'inertie d'entranement et de Coriolis.
On applique dans ce rfrentiel le thorme de l'nergie cintique entre les points Mo et Mo'.
Dans ce rfrentiel R seule la force d'inertie d'entranement travaille ( le travail de celui de la
force de Coriolis tant toujours nul ). On a donc :

m
o
c

Dans R, la vitesse initiale du point M en Mo.

Comme le point concident M est anim d'un mouvement circulaire uniforme dans Ro on a :

.
b
e
w
a
l
o

On obtient finalement pour l'nergie cintique en Mo' :

w
w

h
.k

2. Travail de la raction dans Ro.

On applique dans Ro le thorme de l'nergie cintique. Dans ce rfrentiel, galilen, la masse

m est soumise son poids et la raction du support.

Dans ce rfrentiel la raction n'est pas normale au vecteur dplacement ( elle est contenue
dans un plan perpendiculaire la tige OX et sa direction n'est pas parallle celle de OZ ). Le
travail de la raction n'est donc pas nul. Par contre le travail du poids est nul car cette force est
contenue dans un plan perpendiculaire la tige OX et sa direction est parallle celle de OZ.
D'o :

Or d'une manire gnrale en appliquant la composition des mouvements :

Comme le point concident M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon X
dans Ro on a :

et pour la vitesse en Mo et en Mo' dans Ro :

D'o :

car

ces deux vecteurs tant orthogonaux

Le travail de la raction de la tige s'crit :

Le travail d'une force dpend du rfrentiel d'tude.

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

m
o
c

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M9.14. Exemple de bifurcation en mcanique.

Un point matriel A, de masse m, volue sans frottement sur un guide circulaire C, vertical, de centre O et
de rayon r. Le contact se maintient au cours du mouvement: concrtement, A peut tre reprsent par une

perle enfile sur C. Ce guide tourne uniformment, la vitesse angulaire u z , ( > 0), autour de son
diamtre BH. Ce dernier est dirig suivant l'axe vertical ascendant Oz d'un rfrentiel terrestre R suppos
galilen.

On caractrise la position de A sur C par le paramtre angulaire OB, OA . En outre, on note g le

champ de pesanteur terrestre.

Exprimer, en fonction de, l'nergie cintique de A, par rapport au rfrentiel tournant li au
guide R' = Ox'y'z.
2. Trouver l'nergie potentielle de pesanteur en fonction de. On prendra comme origine la valeur
= /2.
3a. A quelle condition peut-on appliquer le thorme de l'nergie cintique dans le rfrentiel R' ?
3b. Montrer que la force d'inertie d'entranement drive d'une nergie potentielle. En prenant, l
aussi, comme origine la valeur = /2, donner l'expression de cette nergie potentielle en
fonction de.
g
4. On pose c2 . Dduire de ce qui prcde que l'nergie potentielle totale peut se mettre sous
r
la forme :

Ep K cos 1 cos
2

1.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

o c et K une constante que lon dterminera en fonction de m, g et r.

2

5a. Etablir, partir du thorme de l'nergie mcanique appliqu dans le rfrentiel tournant R',
l'quation diffrentielle laquelle satisfait.
5b. Trouver les positions d'quilibre de A dans R'. Que peut-on dire de la stabilit de ces positions
d'quilibre?
5c. Tracer le graphe donnant la position d'quilibre stable e 0 en fonction de . On prcisera les
valeurs de la pente de/d pour = c et >> c. Le point correspondant = c, est
appel point de "bifurcation". Quelles sont les positions d'quilibre stable pour = c/ 2 et
pour = c 2 .

w
w

h
.k

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M9.20. Oscillations paramtriques d'un pendule simple.

Un pendule simple est constitu d'une masselotte (masse m) place l'extrmit d'une tige, de
longueur l et de masse ngligeable. L'autre extrmit oscille harmoniquement suivant la
verticale, avec une amplitude Dm et une pulsation e. On dsigne par l'angle que fait le
pendule avec la verticale descendante Ox.
En utilisant le thorme de lnergie mcanique, dans le rfrentiel non galilen R
en translation acclre, montrer que l'quation diffrentielle du mouvement en
s'crit : 2 (t ) sin 0 , 2 (t ) tant une fonction du temps que l'on exprimera
l'aide des caractristiques du systme et de o

g
.
l

m
o
c

w
w

h
.k

.
b
e
w
a
l
o

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M9.20. Oscillations paramtriques dun pendule simple.

On se place dans le rfrentiel non galilen (R) anim dun mouvement rectiligne acclr par rapport au
rfrentiel terrestre (R) que lon pose galilen.
On tudie dans (R) le mouvement de la masse m et on utilise le thorme de lnergie mcanique qui
scrit dans (R) :
dEm
P ' avec P puissance des forces qui ne drivent pas dune nergie potentielle.
dt
La masse m est soumise :

P mg son poids

T la tension de la tige

F ie ma e la force d'inertie d'entranement

w
a

l
o
h

m
o

b
e

c
.

La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude est en translation.
Lavantage de travailler dans le rfrentiel (R) tient au fait que la puissance de la tension quexerce la
tige sur la masse est nulle dans ce rfrentiel alors quelle ne lest pas dans (R).
On obtient :

d
E

ma
.
v

ma
.
v
e
A
/
R
'
O
'/
R
'
A/ R '
c p
dt

d 1 2
d

Dm cos e tu x .lu
mvA/ R ' mgl cos cste m
dt 2
dt

2
2
ml mgl sin m D cos tu x .lu

k
.
w
w
e

l g sin e2 Dm cos e t cos

2

2
g D cos et
e m
sin 0
l
l

2 D cos et
2 sin 0 avec 2 o2 1 e m

Dans le cas o langle est petit, la masse m oscille avec une pulsation qui dpend du temps avec une
composante sinusodale.

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M9.21. Point matriel sur un cercle vertical tournant.

Un point matriel M, de masse m, se dplace sans frottement sur une circonfrence de centre C et de
rayon a, contenue dans un plan vertical. Par rapport au rfrentiel terrestre, suppos galilen, ce cercle
tourne la vitesse angulaire constante autour d'un axe vertical tangent la circonfrence.

La position du point M est repre par l'angle que fait CM avec la verticale descendante.

m
o
c

.
b
e
w
a
l
o

En appliquant la relation de la dynamique dans le rfrentiel li au cerceau, montrer que les

positions d'quilibre relatives du point M par rapport au cercle vrifient une quation de la
forme : tan 1 f . Exprimer et la fonction f .
Par une tude graphique dterminer le nombre de positions dquilibre possibles.

w
w

h
.k

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M9.21. Point matriel en quilibre sur un cercle vertical tournant.

On tudie lquilibre de la masse m dans le rfrentiel R li au cercle en rotation uniforme dans le

rfrentiel terrestre la vitesse angulaire .

m
o

Ce rfrentiel R nest pas galilen. Le point M est soumis :

P mg
Poids de m

R
Raction du cerceau

F ie m 2 HM
Force d'inertie d'entrainement avec H projet de M sur Oz

F ic 0
Force d'inertie de Coriolis nulle car l'objet est l'quilibre dans le rfrentiel R
La relation de la dynamique scrit :

e
w
la

c
.
b

mg R m 2 HM 0

o
h
.k

w
w

Par projection suivant le vecteur u on obtient :

mg sin m 2 HM cos 0
mg sin m 2 a a sin cos 0

2a
1 sin
g
Par identification avec la donne de l'nonc :
tan

2a
et f sin
g

On trace les fonctions tan et 1 sin . Les intersections de ces 2 courbes donnent les positions
dquilibre possibles pour le point M.
Trac ralis en prenant 2 :

e
w
la

c
.
b

Il existe deux positions dquilibre : lune comprise entre 0 et

w
w

o
h
.k

m
o

3
et lautre comprise entre et
.
2
2

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M9.22. Pendule point dattache mobile.

On dsigne par R(O'x'y'z') un repre d'origine O' dont les axes orthogonaux O'x', O'y' et O'z' sont
respectivement parallles aux axes Oy et Oz d'un repre R(Oxyz) que l'on supposera galilen.
Un pendule simple est constitu d'un point matriel P de masse m, suspendu l'origine O' de R par un fil
sans masse ni raideur et de longueur l. On note l'angle que fait le fil, que l'on supposera constamment
tendu, avec la verticale Oy de R (cf. figure ci-dessous).

1. Dans un premier temps, l'origine O' de R reste fixe et confondue avec l'origine O de R. Quelle
doit tre la longueur l du fil pour que la priode des petits mouvements du pendule soit To = 1 s.
On prendra pour norme de l'acclration de la pesanteur la valeur g = 9,8 m/s2.
2. Le repre R est maintenant anim d'un mouvement de translation rectiligne uniformment

acclr d'acclration constante a ae x avec a > 0.

Calculer, dans le rfrentiel R, par rapport au point O, le moment des diffrentes forces
appliques au point P.
3. Dduire du thorme du moment cintique appliqu en O' dans R au point matriel P l'quation
diffrentielle laquelle obit langle .
4. Dterminer la valeur o de l'angle correspondant la position d'quilibre du pendule.
5. Exprimer la priode T des petits mouvements autour de la position d'quilibre o en fonction de l,
a et g.

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M9.22. Pendule point dattache mobile.

1. Longueur du fil.
Le rfrentiel R est fixe dans le rfrentiel galilen R. Ce rfrentiel R est donc galilen.
On tudie la masse m dans ce rfrentiel R qui est soumise :

son poids P mg

la tension T du fil.
On applique le thorme du moment cintique M par rapport au point O et cela dans le rfrentiel R.

d LO ' ( P)

O'P P O'P T
dt R '
Or :

L O ' ( M ) O ' M mv M / R ' le r mle

L O ' ( M ) ml 2e z

On obtient pour la drive du moment cintique par rapport au temps dans R :

d LO ' ( M )
2

ml e z
dt

R '
Pour les moments des diffrentes forces :
P

M O ' O ' P P le r mg e y mgl sin e z

T
M O ' O ' P T 0 car ces deux vecteurs sont colinaires

Lapplication du thorme du moment cintique donne :

ml 2e z mgl sin e z
g
sin 0
l
Dans le cas o langle reste petit, on fait lapproximation suivante :
sin

On obtient alors lquation diffrentielle :

g
0
l

La solution de cette quation diffrentielle, caractristique dun oscillateur harmonique, fait apparaitre
une priode T des oscillations de la masse m dexpression :

To

g
l

lg

12
l 9,8
0, 25 m
4 3,142

To2
4 2

2. Moment des diffrentes forces.

On tudie la masse m dans le rfrentiel R. Elle est soumise :

son poids P mge z ;

la tension T du fil ;

la force dinertie dentranement Fie ma e .

Comme R est en translation, la force dinertie de Coriolis est nulle et la force dinertie dentranement
pour expression :

Fie ma O '/ R mae x car tous les points du rfrentiels R ayant mme vecteur acclration, en
particulier celui du point O, le point concident P a mme vecteur acclration que O.
Pour les moments des diffrentes forces :
P

M O ' O ' M P ler mge y mgl sin e z

T
M O ' O ' M T 0 car ces deux vecteurs sont colinaires

Fie
M O ' O ' M Fie ler mae x mla cos e z

3. Equation diffrentielle du mouvement.

On applique le thorme du moment cintique P par rapport au point O et cela dans le rfrentiel R.

d LO ' ( P)

O
' P P O ' P T O ' P Fie

dt R '
Or :

L O ' ( P ) O ' P mv P / R ' le r mle

L O ' ( M ) ml 2e z

On obtient pour la drive du moment cintique par rapport au temps dans R :

d LO ' ( P)
2

ml

e
z

dt R '
Lapplication du thorme du moment cintique donne :

ml 2e Z mgl sin e z mla cos e z

g
a
sin cos 0
l
l
4. Equilibre du pendule.
A lquilibre du pendule dans le rfrentiel R on a :

o et =0
Lquation diffrentielle scrit alors :
g sin o a cos o 0 tan o

o arctan

a
g

a
0
g

5. Priode des oscillations.

On considre des petits mouvements autour de la position dquilibre o et on pose alors o avec
1 rad . On injecte cette expression de langle polaire dans celle de lquation diffrentielle du
mouvement :
g
a
sin o cos o 0
l
l
g
a
sin o cos sin cos o cos o cos sin o sin 0
l
l
Comme lcart par rapport la position dquilibre est faible on peut crire :
g
a
sin o cos o cos o sin o 0
l
l
g
a
a
g

sin o cos o cos o sin o 0

l
l
l

l
0 car caractrise l'quilibre

a
g

cos o sin o 0
l
l

cos o

g a tan o 0
l
a
1
or tan o et cos o

g
1 tan 2 o

1
g
2
l g a2

1
1

a
g2

g
g a2
2

a2
g

0
g

g 2 a2
0
l
Ceci est lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique de priode T dexpression :

T 2

l
g 2 a2