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M1.1. Cardiode.
Un mobile, suppos ponctuel, dcrit la courbe plane dont l'quation en coordonnes polaires (r, ) est :
r = (a/2) (1 + cos) o a dsigne une longueur donne.
On considre pour les questions suivantes que l'angle varie avec le temps selon la loi horaire :
(t) = t avec = Cte.
1.
2.
3.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
M1.1. Cardiode.
1. Expression des coordonnes cartsiennes.
On projette le vecteur position exprim dans la base polaire dans la base cartsienne.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
.c
b
e
w
a
l
o
h
w
w
k
.
w
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m
o
.c
Le vecteur position scrit : OM xu x yu y zu z . Les vecteurs de base sont constants au cours du temps,
leur drive par rapport au temps est nulle.
On a alors :
b
e
w
a
l
o
h
x r sin
v y r cos
z r
x r cos
OM y r sin
z r 2
x r sin 2 cos
a
y r cos 2 sin
z r
OM ru r zu z avec r x 2 y 2
Les vecteurs de base u r , u ne sont pas constants au cours du temps. On a alors avec r constant :
k
.
w
v ru ru z
a r 2 u r ru ru z
w
w
www.kholaweb.com
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
2. Composantes de l'acclration.
m
o
c
3. Angle.
Pour dterminer l'angle que fait le vecteur vitesse avec le rayon vecteur on effectue le produit
scalaire de ces deux vecteurs :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
1. Composantes cartsiennes.
Le vecteur position scrit :
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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ds
.
dt
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
.c
1. Composantes cartsiennes.
On exprime les coordonnes cartsiennes du vecteur position :
x ae cos
OM
y ae sin
b
e
w
a
l
o
h
v y a e cos sin
le vecteur acclration
ax 2a 2 e sin
a
2
a y 2a e cos
2. Expression de la vitesse.
La norme de la vitesse a pour expression :
2
2
v v 2 v 2 ae cos sin cos sin
k
.
w
x
v a 2e
3. Abscisse curviligne s.
La norme de la vitesse peut scrire sous la forme :
ds ds d ds
v
dt d dt d
w
w
Or :
r r
r r 2
En remplaant, on obtient :
a 2r 2 e
www.kholaweb.com
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
En remplaant ces dernires expressions dans celles des vecteurs vitesse et acclration on
obtient :
w
w
h
.k
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On suppose d'autre part que la norme du vecteur vitesse est toujours proportionnelle r :
v =kr, o k est une constante positive.
m
o
c
On donne :
w
w
.
b
e
w
a
l
o
+ cste
h
.k
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Or :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
2. Equation horaire.
On utilise l'expression de la vitesse angulaire obtenue :
On obtient :
M1.8. Mouvement d'un point matriel sur une spirale trace sur un cne.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
www.kholaweb.com \ h de haan
M1.8. Mouvement d'un point matriel sur une spirale trace sur un cne.
1. Vitesse et acclration.
m
o
c
2. Coordonnes cylindriques.
3. Abscisse curviligne.
La vitesse scrit :
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
w
w
Finalement :
4. Loi du mouvement.
On a :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
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3
OM r 4b cos3 avec 0, et b une constante,
3
2
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
Que doit valoir le paramtre pour que le point matriel s'arrte au point B tel
3
que
.
2
www.kholaweb.com
r ru
v ru
En tenant compte de lexpression de r, on obtient :
v 4b cos 2 sin u r cos u
3
3
3
La valeur de la vitesse est :
v 4b cos 2
3
2. Longueur.
A partir de la dfinition de la vitesse, on dtermine la relation entre s et
ds ds d ds
v
dt d dt d
Par identification avec lexpression de v dtermine la question 1, on obtient :
ds
4b cos 2
ds 4b cos 2 d
d
3
3
3 / 2
3 / 2
1
2
L 4b cos 2 d 4b 1 cos d
3
2
3
0
0
w
w
h
.k
3 / 2
3 / 2 3
2
L 2b 0 sin
3 0
2
L 3 b
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
3. Dure T.
Comme la vitesse angulaire est une constante, on peut alors lcrire sous la forme :
3
T
2T
3
T
2
4. Acclration.
Le vecteur acclration sexprime dans la base cylindro-polaire, dans le cas dun mouvement
contenu dans le plan (xOy) et de vitesse angulaire constante sous la forme :
a r r 2 u r 2ru
r 4b cos 2 sin
3
3
2
4 2
2
2
a
cos
2sin
4
cos
r
3
3
3
3
a
a 8b 2 cos 2 sin
3
3
5. Paramtre
On a :
dv
dv
v
dt
dt
v
Lintgration donne :
ln v t ln K
v K exp( t )
Comme t =0, v(0) = vo = K, la vitesse scrit :
ds
v vo exp( t )
dt
Do :
ds vo exp( t )dt
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
Le mouvement sarrtera au bout dune dure infinie. La longueur totale L sobtient par sommation
des abscisses curvilignes lmentaires. Soit :
w
w
v
o
3 b
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y ro e sin
z r ln 1
o
reprsente l'angle entre l'axe (Ox) et le vecteur OH , o H est la projection de M sur le plan (Oxy).
Un point M se dplace sur C vitesse angulaire constante.
1.
2.
3.
4.
w
w
m
o
c
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
z ro
1
x 2sin ro 2 e
d v
a
y 2 cos ro 2e
dt
1
z ro 2
(1 ) 2
w
w
Vitesse du point :
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
2
2
1
v ro 2e
Acclration du point :
2
2
1
2
a ro 4e
OM ru r zu z
La distance radiale r est dfinie par :
r x2 y2
m
o
c
Do :
r ro e
OM ro (e u r ln(1 )u z )
4. Composantes cylindro-polaires de la vitesse et de lacclration.
d
v ro
e u r ln(1 )u z
dt
1
v ro e u r e u
uz
1
1
a ro e u r e u e u e u r
uz
(1 ) 2
1
a ro 2 2e u
uz
(1 )2
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
www.kholaweb.com
m
o
c
1. Etablir l'quation diffrentielle du mouvement en, sachant que les acclrations radiale
ar et orthoradiale a vrifient chaque instant la relation: a = 2ar.
2. On veut rsoudre cette quation diffrentielle en. Pour cela, il faut procder en deux
tapes :
* poser u et rsoudre l'quation en u, sachant qu t = 0, u(0) = o = constante.
* rechercher (t), sachant que (0) = 0.
Donner ensuite l'expression de r(t).
Commenter le dernier rsultat.
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
Dans le cas dun mouvement plan, lacclration dun point scrit en coordonnes cylindro-polaires sous
la forme :
ar
r r2
a
a 2r r
.
b
e
w
a
l
o
r a exp ; r a exp r ; r r r
Lacclration radiale peut scrire :
ar r r 2 r r r 2
h
.k
2r r 2 r r r 2
w
w
Soit :
2 2 0
Comme lquation diffrentielle tablie nest pas linaire, on effectue un changement de variable pour la
rsoudre. On pose : u
Lquation diffrentielle scrit alors :
du
2u 2 0
dt
Do :
1
2t Cte
u
Or t 0 on a -
1
Cte
u (0)
On obtient :
1
1
u (0)
2t
u
u
u (0)
1 2u (0)t
(t )
o
1 2o t
(t )
o
d
1 d
d
2
ln
1
ln
1
o
o
1 2o t
dt
2 dt
dt
ln 1 2ot
1
2
.
b
e
w
a
l
o
ln 1 2ot
ra
1 2o t
1
2
w
w
1
2
h
.k
1
Pour o 0 on doit avoir t et on a : lim r
1
2o
t
m
o
c
Cte '
Pour o 0 on a 1 2o t
1
2
2 o
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m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
www.kholaweb.com
son poids
la tension
;
du fil.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
(2) permet d'exprimer la valeur de la tension en fonction de celle du poids l'on injecte dans
lquation (1) :
w
w
On obtient finalement :
www.kholaweb.com
m
o
c
Dterminer lquation horaire vrifie par langle polaire dans le cas de petites oscillations.
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
son poids
la tension du fil.
m
o
c
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
w
w
www.kholaweb.com
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
www.kholaweb.com
son poids :
la pousse d'Archimde :
la force de viscosit :
4 3
dv
mg a g kv m
3
dt
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
m
o
c
w
w
terme
est positif, ce qui implique que pour toute date est gal la valeur de la
vitesse. On obtient :
Comme t = 0, on a :
2. Loi z(t).
3. Dure de chute.
A la date T, z(T) = h - 2a, d'o :
m
o
c
T = 0,55 s.
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids P mg ;
mg R ma
m
o
c
Comme r = OM = a est une constante l'expression de l'acclration dans la base cylindropolaire est :
.
b
e
w
a
l
o
D'o:
w
w
h
.k
Par intgration :
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids
;
la force de frottement
m
o
c
On pose :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
Comme t = 0, x(t=0) = 0 on a:
D'o:
A t = 0, on a :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
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dplace, sans frottement, sur un plan horizontal. Ce point est lanc dans le plan xOy partir de
Po, de coordonnes cartsiennes (0, a) dans un champ de force F kOP , et subit, en outre,
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
c
ou encore :
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
donc :
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frottement visqueux f bmv , o v est la vitesse de M par rapport au cerceau, et b > 0, et aucune
autre force de frottement de la part du cerceau.
m
o
c
g
O
.
b
e
w
a
l
o
M(m)
h
.k
x
w
w
ur
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R mg bmv ma
we
b.c
om
On tudie le point M de masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Les forces qui sappliquent
sur ce systme sont :
R raction du support
P mg poids su systme
ola
kh
g
b 0
R
2.a. Expression de Rc.
Le retour la position dquilibre seffectue le plus rapidement lorsque le rgime du systme est critique ce
qui correspond une valeur nulle du discriminant de lquation caractristique.
g
g
0 b2 4
R
R
4g
0 si b 2
Rc
4g
Rc 2
b
ww
w.
r 2 br
t 0 o A
om
Comme t = 0, t 0 0 on obtient :
b
b
b
t 0 0 A B B A o
2
2
2
Finalement :
ww
w.
kh
ola
we
b.c
b
b
t o 1 t exp t
2
2
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om
ww
w.
kh
ola
we
b.c
Ce projectile doit atteindre un objectif situ au point M de lespace. O doit se trouver M pour
pouvoir tre atteint ?
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om
On tudie le mouvement du projectile, assimil un point, dans le rfrentiel terrestre suppos ici galilen.
On admet aussi que ce systme est uniquement soumis son poids.
La seconde loi de Newton permet dcrire dans ces conditions :
ma mg a g
a 0
x
a a y 0
az g
b.c
La projection de cette quation suivant les diffrents vecteurs de la base cartsiennes et les intgrations
successives (en tenant compte des conditions initiales) permettent dcrire :
x 0
vx 0
v v y vo cos
OM y vo t cos (1)
1
vz gt vo sin
z gt 2 vot sin
(2)
we
y
. En injectant ce rsultat dans (2), on obtient :
vo cos
ola
1
y2
z g 2
y tan
2 vo cos 2
trajectoire :
kh
Soit u tan
1 yM2
zM g 2 1 u 2 yM u 0
2 vo
w.
1 y2
1 yM2 2
g 2 u yM u g M2 zM
2 vo
2 vo
ww
1 y2 1 y2
yM2 4 g M2 g M2 zM
2 vo 2 vo
Si :
g 2 y4 v2
zM yM2 4 M o 2
vo 2 gyM
vo2 gyM2
zM
2
2 g 2vo
ola
we
b.c
om
1 y2 1 y2
yM2 4 g M2 g M2 zM
2 vo 2 vo
g 2 y2
y2
yM2 4 M 2 g M2 zM 0
vo
vo
ww
w.
kh
Les points accessibles du plan (Oyz) sont situs dans la zone hachure, ceux qui se trouvent au dessus ne
peuvent tre atteints par le projectile pour un angle donn et une vitesse initiale donne.
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Un anneau ponctuel M de masse m est enfil sur un cercle fixe de centre O et de rayon r plac
verticalement dans le plan (Oxz). Il est susceptible de glisser sans frottement le long de ce
guide circulaire et est soumis au champ de pesanteur terrestre suppos uniforme. La rsistance
de l'air est ngligeable.
Une force T k MA tend attirer l'anneau M vers le point A. Elle se comporte comme
une force de rappel lastique due un ressort de raideur k et de longueur vide nulle,
dont l'autre extrmit serait fixe en A.
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
w
w
h
.k
www.kholaweb.com
En projection suivant u :
g
k
cos sin 0
r
m
2. Positions dquilibre.
we
mg cos kr sin mr
b.c
mg k MA R ma
mg k MO OA R ma
om
On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Les forces exerces sur ce point sont :
son poids P mg
laction du ressort T k MA
g
k
cos e sin e 0
r
m
Soit :
mg
mg
avec 0 e 2 et tan e 0 car
0
kr
kr
ww
w.
kh
tan e
ola
e1 arctan
3
et une autre entre et
, telles que :
2
2
mg
et e 2 e1
kr
g
k
cos e sin e 0
r
m
g
k
cos e cos sin e sin sin e cos sin cos e 0
r
m
Comme <<1 rad on a : cos 1 et sin
g
k
cos e sin e sin e cos e 0
r
m
k
k
g
g
k
g
cos e tan e 0
m
r
g mg k
cos e
0
r kr m
mg 2 k
A cos e 0 avec A 2 0
kr
m
b.c
0 quation de l'quilibre
om
we
La nature du mouvement autour dune position dquilibre, donc le caractre stable ou instable de cette
position dpend du signe de A cos e donc du signe de cos e :
si cos e 0 , admet alors une solution divergente, la position dquilibre est instable.
w.
kh
3
< e 2 <
, cos e 2 0 , e 2 est une position dquilibre stable.
2
2
ww
Pour
ola
si cos e 0 , admet alors une solution oscillante, la position dquilibre est stable
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Un point P, de masse m, repr par ses coordonnes polaires r = OP et Ox, OP , se dplace, sans
frottement, sur un plan horizontal. Ce point est lanc dans le plan xOy partir de Po, de coordonnes
cartsiennes (0, a) dans un champ de force F KOP , et subit, en outre, une force rsistante
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
ou encore :
donc :
www.kholaweb.com \ h de haan
www.kholaweb.com
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
2.
3.
4.
Par application de la seconde loi de Newton dans le rfrentiel du laboratoire suppos galilen,
tablir l'quation diffrentielle en r du mouvement de B. On travaillera avec la base cylindro
polaire u r , u , u z .
Dterminer la solution de cette quation diffrentielle pour les conditions initiales ro, ro 0 .
Etablir l'expression du temps que mettra B pour sortir du tube T.
Application numrique : Calculer pour l = 0,10 m, ro 0,10 m, ro 0, 2 radians.s 1 .
B. Les mouvements de la bille B sont soumis une force de frottement solide de coefficient . On a alors,
lorsquil y a mouvement, la relation suivante :
RT = RN
R RT u r R N Rr u r R u Rz u z
5.
6.
7.
8.
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.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
m
o
c
www.kholaweb.com
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
2. Position dquilibre.
La position dquilibre xe correspond un extremum du potentiel de la particule B.
Soit :
3. Equation du mouvement.
Le systme des deux charges en interaction est suppos conservatif. Lnergie mcanique est
donc constante au cours du temps. Do :
On pose :
o << xe
m
o
c
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
w
w
La particule B oscille autour de la position xe. Cette position dquilibre est donc stable.
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
m
o
c
Application numrique :
.
b
e
w
a
l
o
2. Valeur de la force.
On suppose cette force de frottement de valeur constante et de sens toujours oppos au vecteur
dplacement :
w
w
Application numrique :
h
.k
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
www.kholaweb.com
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
m
o
c
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1. Tracer l'nergie potentielle du point matriel Ep(x) dans les cas suivants :
lo < d et lo > d.
En dduire les positions d'quilibre xeq et leur stabilit.
2. Analyser ce qui se produit lorsque l'on fait dcrotre d partir d'une valeur suprieure lo.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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Comme cette fonction est paire, on peut limiter son tude pour x positif :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
d lo
d < lo
Pour d lo, la seule position d'quilibre stable est x = 0.
Pour d < lo,x = 0 est une position d'quilibre instable et il y a deux positions d'quilibre stable
w
w
2. Analyse.
Tant que d lo, le ressort est tir et cela quelle que soit la position de la masse m sur l'axe Ox. C'est pour
la position x = 0 que le ressort est le moins tir et c'est pour cela que cette position constitue un quilibre
stable.
Lorsque d < lo, mme en x = 0, le ressort est comprim. Cette position reste une position d'quilibre mais
elle est instable car toute perturbation carte la masse m. Les nouvelles positions d'quilibre
correspondent alors au ressort non tendu.
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OM r a cos ti b sin t j
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
Le travail lmentaire peut donc s'exprimer comme l'oppose de la diffrentielle d'une fonction Ep,
nergie potentielle :
h
.k
w
w
3. Travail de la force.
m
o
c
On obtient :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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Le ressort R est parfait, c'est--dire sans masse et dveloppant selon sa propre direction une force
proportionnelle son longation. On note K ce coefficient de proportionnalit et l la longueur vide de R.
Le demi-cercle C (fixe dans), de rayon a, de centre O, est contenu dans le demi-plan xOy, x > 0,
suppos vertical, Ox tant la verticale descendante.
La perle P est un objet quasi-ponctuel de masse M astreint se dplacer sans frottement sur C. Le ressort
R a une extrmit lie P et l'autre un point situ aux coordonnes x = - a, y = 0, z = 0.
La position de P dans est repre par l'angle = i, OP , (- /2, /2). On note u le vecteur unitaire
de OP, v le vecteur unitaire dduit de v par la rotation de + /2 autour de k . Le systme est plac dans le
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
Les expressions vectorielles demandes (questions 1, 3, 4 et 5) seront exprimes dans la base u, v .
1.
2.
3.
w
w
4.
5.
6.
7.
8.
h
.k
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rfrentiel galilen Oxyz par OA r I ( I est un vecteur unitaire suivant OA ), est soumise deux
forces F1 et F2 dfinies par:
K
F1 K1 OA et F2 22 I
r
o K1 et K2 sont deux constantes positives. On nglige les forces de pesanteur et on se place dans le
rfrentiel galilen Oxyz.
1.
2.
Montrer que F drive d'une nergie potentielle V(r). La dterminer sachant que pour r = ro,
1
3
V (ro ) K1K 22 3
2
Dterminer, partir de V(r), si l'quilibre pour r = ro est stable, instable ou indiffrent, lors
d'un dplacement de P autour de ro:
i. le long de la droite OA
ii. sur la sphre centre sur O, de rayon ro.
w
w
m
o
c
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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2.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
On applique au point M de masse m la seconde loi de Newton et cela dans le rfrentiel terrestre suppos
galilen.
Ce point est soumis son poids et la tension du ressort.
A lquilibre :
mgu x k le lo u x 0
mg ka 0
m
a g
k
(2)
x
mgu x k l lo u x mxu
mg k l lo mx
w
a
l
o
h
.k
mg k le lo 0
c
.
b
e
(3)
On pose X l le et comme x l on a
x X do :
mX kX 0
X o2 X 0 avec o
k
m
(4)
2. Equation diffrentielle.
Pour dterminer lquation diffrentielle du mouvement, on applique le fait que le point M de masse m est
uniquement soumis des forces conservatives : son poids, la tension du ressort et la raction du support.
Lnergie de ce point se conserve donc au cours de son mouvement.
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
dEm
0 avec Em Ec E p p +E pe
dt
m
o
avec laxe Oz orient verticalement vers le bas et la rfrence de lnergie potentielle de pesanteur prise
en O.
E pe
1
2
k l lo avec la rfrence prise lorsque le ressort est vide.
2
d'o :
2
E pe 2a 2 k sin 2
2
l lo 2a sin
Ec nergie cintique :
Ec
1 2 2
ma
2
dEm
1
0 pour 0 :
mga cos 2ka 2 2 sin cos ma 2 2
dt
2
2
2 2
mga cos ka 2 sin ma 2 0
k
g
sin cos 0
m
a
2
o sin cos 0
or
k g
o2
m a
A lquilibre 0 et do :
sin cos
o2 sin cos 0
w
a
Or sin et cos 1
l
o
2o2 sin 0
2
o
2 0
h
.k
m
o
c
.
b
e
2o . La position
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Un dispositif appropri fait que le point B situ sur l'axe Oz la cote b > a exerce sur P une force F
k
centrale de centre B, rpulsive, de norme 2 o k est une constante positive et r la distance entre B et P.
r
Le fil reste tendu et inextensible de longueur a.
Il est noter que le triangle OPB est non rectangle.
kb
On pose : 3
.
mg
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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Un anneau ponctuel M de masse m est enfil sur un cercle fixe de centre O et de rayon r plac
verticalement dans le plan (Oxz). Il est susceptible de glisser sans frottement le long de ce
guide circulaire et est soumis au champ de pesanteur terrestre suppos uniforme. La rsistance
de l'air est ngligeable.
Une force T k MA tend attirer l'anneau M vers le point A. Elle se comporte comme
une force de rappel lastique due un ressort de raideur k et de longueur vide nulle,
dont l'autre extrmit serait fixe en A.
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
m
o
c
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om
1. Energie potentielle.
Lnergie potentielle de lanneau est gale la somme de lnergie potentielle de pesanteur Ep p et de
dEpe k AM .d AM d kAM 2
2
1
Epe kAM 2 Cte '
2
Dautre part :
AM 2 MB 2 AB 2
ola
we
AM AB MB 2r 2r sin
2
2
2
AM 2 2r 1 sin 2 2r cos2
2
2
AM 2r cos
2
Finalement :
2
b.c
kh
d e
mg
1e arctan
kr
1e
2e
w.
mg
tan e
0
kr
ww
Ltude de la courbe ci-dessous montre que la premire position dquilibre se situe entre 0 et
deuxime se situe entre et
3
.
2
et que la
2
om
b.c
Pour dterminer la nature stable ou instable dun quilibre, on tudie le signe de la drive seconde de
lnergie potentielle :
1e
we
d 2 Ep
r mg sin kr cos r cos mg tan kr
d 2
d 2 Ep
r cos 1e mg tan 1e kr 0 car cos 1e 0 et tan 1e 0
2
d
d Ep
r cos 2 e mg tan 2 e kr 0 car cos 2 e 0 et tan 2 e 0
2
d 2 e
2
ola
ww
w.
kh
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Une particule A (masse m) est soumise de la part d'un centre O une force F = F
k
u r , k tant
r3
Dterminer l'expression de l'nergie potentielle Ep(r), sachant que pour r infini Ep est
nul.
Exprimer en coordonnes polaires (r, ) l'nergie cintique.
5.
6.
7.
w
w
m
o
c
fonction de m, k, r et .
Les conditions initiales sont ro 0 et ro 0 . Dans le cas o K' = 0, quelle est la variation
de r en fonction du temps ?
On considre le cas gnral o K est diffrent de zro. Exprimer en fonction de s = r2
l'quation diffrentielle prcdente. En dduire l'quation diffrentielle du second ordre
laquelle s satisfait. Quelle est alors la relation entre r et t en fonction de Em, m, ro , ro ?
Reprsenter graphiquement r en fonction de t pour ro 0 dans les deux tats suivants :
l'tat li dfini par Em < 0 et l'tat libre dfini par Em > 0.
Trouver, en fonction de m, ro et Em la dure au bout de laquelle A dans l'tat li atteint le
point 0.
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
.
b
e
4a) On suppose que M ne subit pas priori d'autre force que F , montrer que lnergie
mcanique Em est une constante.
4b) Exprimer l'nergie mcanique Em de M en fonction de x, y, x, y .
La drivation par rapport au temps de cette expression de Em donne une relation (r) que
l'on prcisera entre x, y, x , y ,
x,
y.
4c) Quelles sont les zones du plan xOy qui sont interdites pour M lorsque Em < 0 ?
4d) On suppose que M est assujetti se dplacer sans frottement sur la droite d'quation y = d
l
o
w
a
h
.k
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l
o
h
w
a
k
.
w
w
b
e
c
.
m
o
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m
o
c
On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Ce systme est soumis son poids,
la raction du support, la force de puissance constante et la force de frottement.
La relation de la dynamique scrit :
P R F f ma
.
b
e
w
a
l
o
Pour avoir un mouvement horizontal dans le sens des x croissants, il faut avoir Fx F 0 . Dautre part la
h
.k
P
P F .v qui scrit dans notre cas P Fv F
v
w
w
P
dv
dv dx
dv
mv 2 m m
m v
v
dt
dx dt
dx
3
dv
P
P m v
v
2
dx mv
mv 2
mv 2 dv
dx
P m v 3
On pose u P m v 3 d'o :
du m 3v 2 dv mv 2 dv
1
du
3
1 du
1
d ln u
3 u
3
1
x
ln P 3 v3 Cste
3
dx
Comme t = 0, v = 0 et x = 0 il vient :
1
1
ln P Cste Cste
ln P
3
3
1
P
1 mv3
ln
ln 1
3
P mv3
3
P
mv3
Quand x ,1
0
P
x
v vlim
P 3
1
v
ln 1 3
3 vlim
3
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
mv 3
mv3
Si 0 on a ln 1
, x peut alors sexprimer sous la forme :
P
P
w
w
1 mv3
3 P
mv 3
x
3P
x
3. Applications numriques.
1
On a : vlim
P 3
P
d'o
3
mvlim
m
m
o
c
1, 0.10 3 S.I
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m
o
On note l'angle Ox, OM .
c
.
b
e
w
la
w
w
o
h
.k
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son poids P mg ,
AM
la tension T k l lo u AM k AM lo u AM
;
u AM
,
AM
m
o
c
.
b
e
w
la
On a alors :
1
1
m vM2 vI2 ma 2 2 I2 WI PM WITM WI RM
2
2
WI M 0
R dl
o
h
.k
WIPM mg xI xM
P
I M
T
I M
1
2
2
k lI lo l lo
2
w
w
1
1
2
2
ma 2 2 I2 mga cos I cos k lI lo l lo
2
2
1
1
1
1
2
2
ma 2 2 mga cos k l lo ma 2I2 mga cos I k lI lo
2
2
2
2
1
1
2
ma 2 2 mga cos k l lo Constante
2
2
AM AO OM au x au r
a a 2a u x .u r
1
2
1
2
AM a 2 1 cos
AM 2a cos
1
2
a 2 2 cos 2
2
2a cos
2
2
car 0, ou 0,
On obtient finalement :
1
1
(q.1)
2. Positions dquilibre.
On drive par rapport au temps lquation obtenue :
mga sin k 2a cos l a sin 0
ma 2
o
2
2
Pour 0 , on obtient :
g
k
sin
2a cos lo sin 0
a
ma
2
2
g
k
sin
a sin lo sin 0
a
ma
2
kl
g k
sin o sin 0 (q.2)
ma
2
a m
klo
g k
sin e 0 (q.3)
sin e
ma
2
a m
e
e klo
g k
sin e 0
2 cos sin
2
2 ma
2
a m
g k
kl
sin e 2 cos e o 0
2 a m
2 ma
c
.
b
e
w
la
A lquilibre : e et 0 do :
m
o
o
h
.k
w
w
On peut remarquer que cette quation est vrifie pour e1 0 sans condition particulire vrifier.
Pour e 0 on a aussi comme solution e 2 o langle e 2 , compris entre 0 et , est donn par :
e 2 klo
g k
0
2 cos
2 ma
a m
klo
1
cos e 2
(q.4)
2 2 ka mg
Ces deux dernires positions ont un sens lorsque langle e 2 est compris entre 0 et soit :
e 2
1 soit :
2
klo
1
0
1
2 ka mg
0 cos
klo
2
ka mg
k
2a lo avec 2a lo 0
2
Si la dernire ingalit ne se trouvait pas vrifier, le ressort serait alors comprim du fait de la gomtrie
du systme, et le ressort chercherait faire glisser la perle vers la position angulaire 0 .
Tout cela signifie que linfluence du poids ne doit pas tre trop importante devant celle de laction du
ressort pour quune position dquilibre autre que 0 puisse exister.
lo
g
k
0, 4 et 0, 2
2a
a
m
g k
sin o sin 0 scrit alors :
ma
2
a m
k
k
m
o
c
.
b
e
w
la
On pose e 2 , avec 1 rad , que lon injecte dans lquation diffrentielle du mouvement. On
obtient ainsi :
k
0,8 sin e 2
sin e 2 0
m
2
o
h
.k
1 et sin , sin , lquation prcdente prend la forme
2
2 2
w
w
kl
g k
Lquation dquilibre sin e o sin e 0
ma
2
a m
proposes donne :
k
k
sin e 0,8 sin e 0
m
m
2
k
k
0,8 sin e 0,8 sin e 0
m
m
2
sin e sin e
2
0, 2 1
k 1
Comme :
sin
e2
1
1
1 2 1
2
4
2
m
o
k
.
m
c
.
b
Ce dernier rsultat permet daffirmer que la position dquilibre tudie, compte tenu des restrictions
concernant son existence, est stable pour le systme dans la configuration tudie.
e
w
la
w
w
o
h
.k
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we
b.c
om
kh
ola
Un point matriel M de masse m repose sans frottement sur la surface interne de C, il est donc
N = - Ncos ur + Nsin uz
avec N > 0
a
M est initialement lanc du point C de coordonnes cylindriques ro = a, o 0 , zo
et avec
tan
une vitesse vo horizontale et tangente C ( ro 0,o , zo 0 ).
g
On pose : o2 et = o.
a
1. Exprimer la loi de la dynamique en coordonnes cylindriques. En dduire que, pour une
valeur particulire o de que lon exprimera en fonction de, le mouvement de C peuttre circulaire et uniforme.
ww
w.
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(1) suivant u r : m
r r 2 N cos
1 d 2
(2) suivant u : m r 2r m
r 0
r dt
z cte z 0 et
z0
we
r cte r 0 et r 0
cte 0
b.c
om
Dans le rfrentiel terrestre suppos galilen, la loi de la dynamique applique au point M scrit :
P N ma
2 ' : r 2 Cte
3' : N sin mg 0
mr 2
cos
ola
1' : mr 2 N cos
mg
sin
kh
mg cos
1 comme r a on obtient :
sin mr 2
2 1
g
tan = 2 o2 2
a
o
1
tan
2. Expression de la constante.
w.
ww
On reconnait ici la loi des aires : en effet dans le plan u r , u le mouvement est force centrale
N cos u r .
3. Equation diffrentielle.
On exprime lnergie mcanique de la particule :
Em Ec E p
1
m r 2 r 2 2 z 2 mgz constante
2
Or :
a 2 o
r
2
2
2
z
; r a o
et o
2
tan
r
1
tan
b.c
2
1 2 2 a 2 o
r 2 mgr
Em m r r
constante
2
r 2 tan 2 tan
1
1
mgr
Em m r 2 1 o4 2 a 4 2o2
constante
2
r
tan
1 2
1
constante
r 1 o4 2 a 4 2o2 gr o2
2
2r
m
Cte '
o
2
2
2
r
a
Energie cintique
Energie potentielle dite effective E p eff
ola
1 a 2 2
r
E p eff a 2o2
o2
2
a
2 r
r
r E p eff a 2o2 o2 ao2 o2 r
a
r 0 E p eff
we
suivant r
1
2 2
a 2o2 a 2 2 3 o 0 r
r
a
2
o
ww
w.
kh
dr
om
om
3
Dautre part comme la position dquilibre r a est ncessairement comprise entre r1 et r2 , on peut
o
en dduire que si :
ww
w.
kh
ola
we
b.c
o r1 a et r2 a
o r2 a et r1 a
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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On tudie la masse m dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Elle est soumise :
son poids
la raction
de la tige horizontale
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
Soit :
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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autour d'un axe horizontal ( O, e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m. Sous l'action du
ressort AB, de raideur k et de longueur vide lo , la tige est horizontale l'quilibre. On pose
OA = a, OB = b, AB = l et = ( e y , OB ) l'longation angulaire de la tige OB.
1.
2.
w
w
m
o
c
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
1. Longueur lquilibre.
A lquilibre la tige OB est horizontale.
m dans le rfrentiel terrestre suppos
On tudie la masse
galilen. Elle est soumise son poids P , la tension T du ressort et la raction R de la tige.
A lquilibre on a : P T R 0 .
h
.k
En projection suivant Oz :
w
w
mg T sin 0 or sin
mg k lq lo
lq
a
lq
.
b
e
w
a
l
o
a
0 d'o :
lq
kalo
ka mg
P T R ma
mg cos T sin mb
2 cos
l
sin
Dautre part : T k l lo
La relation (1) scrit alors :
a
mg cos k l lo cos mb
l
m
o
c
a
cos
l
.
b
e
w
a
l
o
Langle tant petit, on a en ngligeant les infiniments petits dordre 2 : cos 1 et sin .
Lquation diffrentielle scrit :
mg k l lo
h
.k
a
mb
l
w
w
mg ka
lq lo
lq
l
lq
l lq
kalo
ll
q
l
l
ka 1 o 1 o
l
lq
l lq
kalo
llq
mb
mb (2)
Dautre part :
AB AO OB AB 2 AO 2 OB 2 2 AO.OB
2ab sin
l 2 lq2 1
lq2
2ab sin
l lq 1
lq2
2
ab
lq 1 2
lq
On peut alors exprimer les termes intervenant dans lquation diffrentielle (2) :
l lq
ab
lq
ab
llq lq2 1 2 lq2 ab
lq
l lq
ab
ab
3
2
llq
lq
lq lq ab
k a 2lo
0
m lq3
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
lq ka mg
w
w
Comme lo
ka
h
.k
2
2
m ka a b
To 2
k a 2 ka mg
To 2
m a 2 b2
a ka mg
Lorsque ka est voisin de mg par valeur suprieure, la valeur de la priode des oscillations devient grande
ce qui en permet une mesure prcise et ainsi donne une valeur de lintensit de la pesanteur au lieu de
lexprience.
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M5.4. Oscillations forces d'un vhicule sur une route ondule.
Enonc.
Un vhicule automobile est sommairement modlis par une masse m place en M et reposant sur une
roue de centre O, par l'intermdiaire d'un ressort de raideur k mis en parallle sur un amortisseur de
coefficient de frottement h. En toutes circonstances, l'axe OM reste vertical. On se propose d'examiner le
comportement du vhicule lorsqu'il a la vitesse v sur une route dont le profil impose au centre O de la
roue une longation zO(t) = acos (2x/) par rapport sa position d'quilibre. On repre le mouvement de
la masse par son longation z(t) par rapport sa position d'quilibre quand le vhicule est au repos. On
rappelle qu'un amortisseur plac entre O et M exerce sur M une force de frottement fluide proportionnelle
la vitesse relative de M par rapport O : f r h( zM zO ) .
m
o
w
w
k
.
w
a
l
o
h
c
.
b
e
w
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M5.4. Oscillations forces d'un vhicule sur une route ondule.
Corrig.
m
o
f h zm zo u z
force de frottement fluide
T k l lo u z
tension du ressort avec l longueur du ressort une date t et lo sa
c
.
b
e
w
longueur vide
P mg mgu z
poids de la masse m
a
l
o
h
k
.
w
w
w
x
et donner ainsi une nouvelle
t
(3)
zo a
2v
2v
sin
t (7)
lq z m t l zo t l lq z m t zo t (8)
mzm hzm kz m ka cos t ha sin t
(9) avec
2v
2. Amplitude du mouvement.
On applique la mthode de la reprsentation complexe :
z m z M cos t z m z M exp j t avec z M z M exp j
En introduisant cette expression de llongation dans lquation (9) et en simplifiant par exp j t on
obtient :
2
2
ka ha exp j
zM
k m 2 j h
Lamplitude du mouvement a pour expression :
m
o
zM zM
2
2
2 2
a
2
2
2 2
k m h
c
.
b
e
w
(10)
Pour ce type de systme il existe une pulsation de rsonance r qui correspond une certaine vitesse vr .
w
w
k
.
w
a
l
o
h
Il faut donc rouler une vitesse suprieure celle de rsonance pour que lamplitude des oscillations soit
faible mais au risque dune perte dadhrence du vhicule.
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m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
Par application du thorme du moment cintique, dterminer la vitesse initiale quil faut
communiquer M pour quil dcrive des cercles horizontaux.
w
w
h
.k
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son poids P mg ;
la tension T du fil.
Si le point M est anim d'un mouvement circulaire alors r et z sont des constantes.
On applique le thorme du moment cintique au point M par rapport au point fixe O du
rfrentiel galilen d'tude.
m
o
c
Le moment de la tension du fil par rapport O est nul car les vecteurs T et OM sont
colinaires. D'autre part :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
Les quations (1) et (3) montrent que le mouvement est uniforme car la vitesse angulaire est
constante.
L'quation (2) permet d'crire :
z 2 g
Or :
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1.
2.
.
b
e
w
a
l
o
Calculer la longueur leq du ressort l'quilibre. A quelle condition cet quilibre existe-t-il?
Dterminer la priode To des petites oscillations de ce pendule. Que se passe-t-il lorsque ka est
voisin de mg ?
w
w
m
o
c
h
.k
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galilen. Elle est soumise son poids P , la tension T du ressort et la raction R de la tige.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
P T R
A lquilibre on a : M o M o M o 0 .
Comme la droite daction de la raction de la tige passe par le point O, son moment est nul.
w
w
h
.k
mg k lq lo
lq
a
0 d'o :
lq
kalo
ka mg
d LO B P T R
Mo Mo Mo
dt
a
lq
M o OB T Tb sin e x Tb sin e x
R
Mo 0
d
LO B
L O B OB mv bu r mbu r mb 2e x
mb2e x
dt
mg cos T sin mb
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
2 cos
l
h
.k
l
sin
a
cos
l
w
w
a
mg cos k l lo cos mb
l
Langle tant petit, on a en ngligeant les infiniments petits dordre 2 : cos 1 et sin .
Lquation diffrentielle scrit :
mg k l lo
a
mb
l
lq lo
lq
l
lq
l
l
ka 1 o 1 o
l
lq
l lq
kalo
llq
l lq
mb soit : kalo
llq
Dautre part :
AB AO OB AB 2 AO 2 OB 2 2 AO.OB
2ab sin
l 2 lq2 1
lq2
2ab sin
l lq 1
lq2
2
ab
lq 1 2
lq
mb (2)
On peut alors exprimer les termes intervenant dans lquation diffrentielle (2) :
l lq
ab
lq
ab
llq lq2 1 2 lq2 ab
lq
l lq
ab
ab
3
2
llq
lq
lq lq ab
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
w
w
Comme lo
lq ka mg
ka
h
.k
2
2
m ka a b
To 2
k a 2 ka mg
To 2
m a 2 b2
a ka mg
Lorsque ka est voisin de mg par valeur suprieure, la valeur de la priode des oscillations devient grande
ce qui en permet une mesure prcise et ainsi donne une valeur de lintensit de la pesanteur au lieu de
lexprience.
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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On en dduit :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
2. Loi de force.
La seconde loi de Binet permet de dterminer l'acclration :
w
w
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verticale ascendante). Un ressort, d'extrmits B et C, exerce sur la tige une force de rappel K CB
proportionnelle sa longueur CB.
On note :
OA a ; OB b ; OC l ;
m
o
c
.
b
e
w
u x ; OB , tant un angle fixe.
a
l
o
h
k
.
w
w
w
On donne a = 5 cm.
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m
o
On tudie le systme constitu de la tige sans masse et du point matriel A et cela dans le
rfrentiel terrestre pos galilen.
c
.
b
e
w
Son poids : P mg
w
w
a
l
o
h
k
.
w
P R T
dLO
MO MO MO
dt
Avec :
P
M O OA mg mga sin u z mga cos u z
2
MO 0
T
b
BC
LO OA mv au r ma u ma 2u z
dLO
2
ma u z
dt
On obtient en effectuant une projection suivant le vecteur u z :
ma 2 mga cos klb sin
g
klb
cos
sin 0
a
ma 2
m
o
2. Condition.
Au repos :
0 ;
0 ;
c
.
b
e
w
sin 0
a ma 2
mga klb sin
a
l
o
h
On utilise la relation prcdente pour exprimer sous une nouvelle forme lquation diffrentielle du
mouvement :
k
.
w
mga
klb
sin
g
g
cos
sin 0
a
a sin
g
g
cos
sin cos cos sin 0
a
a sin
Dans le cas o langle est petit, lquation diffrentielle scrit :
w
w
g
g
sin cos 0
a a sin
g 1
0
a tan
Lquation diffrentielle est caractristique dun oscillateur harmonique de pulsation
o
g 1
et donc de priode :
a tan
To 2
a
tan
g
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m
o
.c
Un satellite artificiel de la Terre a une trajectoire elliptique, son apoge est l'altitude hA = 350 km et son
prige l'altitude hP = 200 km. On note RT le rayon de la Terre.
1. Dterminer le paramtre p et lexcentricit e de 1'ellipse en fonction de RT, hA et hP.
b
e
w
a
l
o
h
w
w
k
.
w
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m
o
.c
1. Paramtre et excentricit.
On travaille dans le rfrentiel gocentrique assimilable au rfrentiel barycentrique compte tenu de la
masse de la Terre devant celle du satellite. Ce rfrentiel est suppos galilen.
La masse du mobile quivalent est aussi trs peu diffrente de celle du satellite.
On se place dans le cas o l'axe polaire est confondu avec l'axe focal de la conique, l'quation de la
trajectoire est alors de la forme :
b
e
w
a
l
o
h
k
.
w
D'o :
w
w
Comme :
On a alors :
Finalement :
Comme :
On obtient :
m
o
.c
3. Expression de a, b et c.
Comme :
On a :
D'autre part :
k
.
w
b
e
w
a
l
o
h
w
w
e = 0,011
p = 6674,2 km
a = 6675 km
c = 75 km
b = 6674,6 km
La trajectoire est quasi circulaire.
4. Energie mcanique.
La force qui s'exerce sur le satellite est :
avec :
Comme :
m
o
.c
On obtient :
Em
mC 2
k
1 2e cos e 2 1 e cos
2
2p
p
Or :
b
e
w
a
l
o
h
k mC 2
mC 2
2 car p
p
p
k
k 2
Em
e 1
2p
Comme :
k
.
w
L'nergie mcanique d'un satellite ne dpend pas de l'excentricit mais seulement du grand axe.
w
w
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m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
Donnes :
M T 6,02.1024 kg
G 6, 67.1011 SI
l'angle
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m
o
Mm
F G 2 u r avec r OA et u r vecteur de la base polaire car le mouvement est plan
r
La seconde loi de la dynamique permet dcrire que :
Mm
F G 2 u r ma m
r r 2 u r 2r r u
r
c
.
b
e
w
la
Mm
u r m ro 2 u r rou
2
ro
o
h
.k
(1)
(2)
w
w
vo2
GM
ro 2
rO 2
ro
vo
GM
ro
vo 7,8 km.s 1
GMm
la rfrence tant prise linfini de la Terre
r
2
ro
2 ro
ro
1 GMm
Ec
2 ro
Em 6, 0.1010 J
Le satellite en orbite circulaire est dans un tat li, il est donc normal de trouver une nergie mcanique
ngative.
m
o
2
dt
OM ' OM '
c
.
b
L o t OM mv1 .
e
w
la
Ce vecteur occupe alors dans lespace une direction fixe. Le vecteur position du satellite reste
perpendiculaire cette direction fixe par dfinition du produit vectoriel. Le mouvement de ce satellite est
point O et le vecteur v o et que les vecteurs v o et v1 tant colinaires, on peut affirmer que la nouvelle
trajectoire est contenu dans le plan de lorbite circulaire.
o
h
.k
w
w
Em t
1 2 GMm
mv1 2
2
ro
Em t 7, 4.1010 J
Lnergie mcanique trouve est positive, la trajectoire du satellite est une hyperbole (ce qui est cohrent
avec le titre de lexercice).
3. Equation polaire de la trajectoire.
Il existe plusieurs dmonstrations de la dtermination de lquation polaire de la trajectoire dun point
matriel soumis une force centrale newtonienne. Techniquement la plus simple est lutilisation
conjointe de la relation de la dynamique et de lexpression de la formule de Binet relative lacclration.
Comme le texte propose une tude nergtique, on va utiliser la conservation de lnergie mcanique et
en profiter pour dmontrer la formule de Binet relative la vitesse.
Em
On pose u
1 2 GMm 1
GMm
mv
m r r 22
2
r
2
r
1
C
et comme 2 Cu 2 on peut crire :
r
r
1 1
d d
2
2
2
d C
dr u u du d 1 du
2
2 du
r
2
Cu C
2 Cu 2
car
dt
dt
du
d
dt
u
d
dt
r
1
r 2 2 2 C 2u 4 C 2u 2
u
m
o
1
2 du
2
Em mC
u
GMmu
d
2
c
.
b
e
w
la
dEm dEm d
dEm
d
0 or
0
0
dt
d dt
dt
d
du d 2u
dEm 1
du
du
mC 2 2
2 2u
GMm
0
d
2
d
du
Comme
0:
d
d 2u
C 2 2 u GM 0
d
2
d u
GM
u 2
2
d
C
o
h
.k
w
w
GM
1 GM
est homogne linverse dune longueur p telle que : 2 . Lquation diffrentielle
2
C
p C
du mouvement scrit alors :
Le terme
d 2u
1
u
2
d
p
1
1
A cos o
r
p
p
r
1 Ap cos o
On pose Ap e et o 0
r
p
quation polaire d'une conique de paramtre p et d'excentrit e.
1 e cos
4. Expression de p et valeur de e.
Le paramtre de la conique scrit en tenant compte de la conservation du moment cintique du satellite :
L2o
m 2 ro2 v12 ro2 v12
C2
GM GMm2 GMm2 GM
p 2,12.107 m
p
ro
p
p
e 1
1 e
ro
ro v12
1
GM
e 2, 22
e
m
o
c
.
b
e
w
la
w
w
o
h
.k
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M7.3. Chute dun mtorite.
Enonc.
Un mtorite, de masse m, a, trs loin de la Terre, une vitesse v o de module vo porte par une droite
situe une distance b du centre O de la Terre. On suppose que le mtorite est soumis uniquement au
champ gravitationnel terrestre et quil ny a jamais de forces de frottement. Soit A le point de la trajectoire
tel que la distance Terre-mtorite soit minimale. On note OA = d. On supposera que la Terre reste
immobile dans un rfrentiel galilen.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
k
.
w
1. Donner lexpression de la force de gravitation en un point P de la trajectoire tel que OP= r. Calculer
lnergie potentielle Ep (r) du mtorite en ce point. On prendra Ep( ) = 0.
w
w
2. Quelles sont les grandeurs physiques conserves au cours du mouvement? On donnera une
justification. En dduire que la trajectoire est plane.
3. Donner lexpression de la vitesse en coordonnes polaires. Montrer qu'en A, point de la trajectoire le
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M7.3. Chute dun mtorite.
Corrig.
m
o
Mm
Mm
F G
uOP G 2 u r
OP 2
r
Remarque : Dans cette expression de la force de gravitation le vecteur u r est a priori celui de la base
sphrique et non celui de la base cylindro-polaire car on ne sait si le mouvement du mtorite est plan ou
pas.
c
.
b
e
w
a
l
o
h
Si la force de gravitation drive dune nergie potentielle son travail lmentaire doit tre gale loppos
de la diffrentielle dune fonction appele nergie potentielle (ce qui revient dire que le travail de cette
force entre deux points donns de lespace ne dpend pas du chemin suivi par le point P entre ces deux
points) :
Mm
W F .dOP G 2 u r .d ru r
r
Mm
W G 2 u r . dru r rdu r
r
Mm
Mm
W G 2 u r .dru r G 2 u r .rdu r
r
r
Comme le vecteur u r est unitaire, le produit scalaire u r .du r est nul. On a ainsi :
GMm
Mm
Mm
W G 2 u r .dru r G 2 dr d
r
r
r
k
.
w
w
w
EP
GMm
Cste
r
GMm
r
2. Grandeurs conserves.
Le mtorite ntant soumis qu la force gravitationnelle qui est conservative (car drivant dune nergie
potentielle), il y a conservation de son nergie mcanique :
Em
1
GMm
mv 2
Cte
2
r
Comme le champ de force est central, le moment cintique se conserve au cours du temps, en effet :
LO OP mv
dLO
dOP
dv
dv
mv OP m
v
mv OP m
0
dt
dt
dt
dt
0
Mm
r u r G
u r 0
r2
m
o
Le vecteur moment cintique st donc une constante vectorielle du mouvement LO OP mv Cte
c
.
b
e
w
Ce vecteur garde une direction fixe dans lespace au cours du temps et donc au cours du mouvement du
sensuit que le vecteur OP est donc toujours contenu dans un plan orthogonal LO : le mouvement du
mtorite est donc plan dfini par le point O et le vecteur vitesse initial v o .
On peut donc maintenant poser que le vecteur u r introduit la premire question est celui de la base
cylindro-polaire.
a
l
o
h
3. Orthogonalit.
Comme le mouvement du point tudi est plan on peut crire en coordonnes polaires que :
OP ru r
;
v ru r r u
k
.
w
v A v 1 OAu d u
w
w
4. Relations.
1
1
GMm
mvo2 mv12
2
2
d
GMm
vo2 v12 2
1
d
LO LO A
OP mv o OA mv 1
Soit H le projet orthogonal de O sur :
Comme OH vO et OA v 1 on obtient :
bvo dv1
5. Expression de D.
De lquation (2) on tire que v1
b
v .
d o
vo2 vo2
b2
GMm
2
2
d
d
GMm
d 2 2 d b2 0
vo
2
2
GM GM
2
d 2 2 b
vo
vo
2
2
bv
GM
d 2 1 o 1
GM
vo
a
l
o
h
k
.
w
6. Condition sur b.
w
w
d R
R2 2
GMm
R b2
2
vo
GM
b R 1 2 2
vo R
m
o
c
.
b
e
w
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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OS ru r ( R h)u r
. La force de gravitation a donc, dans cette configuration, une puissance nulle.
Le mouvement du satellite est circulaire uniforme .
On crit le principe de la dynamique dans la base cylindro-polaire sachant que le mouvement est
circulaire et uniforme :
Mm
v2
f G 2 u r m u r
r
r
La vitesse du satellite a pour expression :
h
.k
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
Le mouvement tant quasi circulaire uniforme, on peut exprimer la vitesse en fonction de la priode de
rvolution T :
w
w
Comme dh < 0 on a dv > 0. Sous leffet des forces de frottement la vitesse du satellite augmente !
Laccroissement de lnergie cintique vient du fait quen valeur absolue, lnergie dissipe est plus faible
que la diminution de lnergie potentielle de pesanteur. En effet :
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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et
et
2. Trajectoire.
Dans le rfrentiel li au sol on a :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
En tablissant un tableau de valeur pour x', y' pour diffrentes valeurs de t, et en traant
y' =f(x' ), on montre que la trajectoire est une spirale.
3. Vitesse et acclration.
Dans le rfrentiel li au plateau :
w
w
4. Lois de composition.
Pour la vitesse :
Le point fixe de R' qui concide avec le point systme M tudi est anim d'un mouvement
circulaire uniforme par rapport au rfrentiel R. La vitesse d'entranement s'crit alors dans la
base de R' :
D'o :
Pour l'acclration :
L'acclration du point M dans R est nulle car le mouvement y est rectiligne uniforme.
Le point concident est anim d'un mouvement circulaire et uniforme dans R, d'o :
m
o
c
On obtient finalement :
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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1. Calculer l'acclration du point M dans le rfrentiel O, e x , e y , e z en utilisant le
rfrentiel ' O, e 'x , e ' y , e z li la barre pour appliquer les formules de composition.
On l'exprimera en fonction de , , AM et OA .
2. Calculer l'acclration du point M dans le rfrentiel O, e x , e y , e z en utilisant le
rfrentiel '' A, e ''x , e " y , e "z en mouvement de translation circulaire uniforme par
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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M8.2. Composition de mouvements de deux barres.
1. Utilisation du rfrentiel ' .
On applique la loi de composition des acclrations :
* Dans ' le point M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon AM et de
vitesse angulaire d'o :
* L'acclration d'entranement est l'acclration d'un point fixe de ' qui concide la date t
avec le point M et qui est value dans .
Ici, dans , ce point particulier dcrit un cercle de centre O et de rayon OM la vitesse
angulaire constante. On a alors :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
* Dans " le point M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon AM et de
vitesse angulaire
d'o :
w
w
* Comme le rfrentiel " est en translation, tous ses points fixes ont mme acclration par
rapport en particulier celle du point A. Or ce point est anim d'un mouvement circulaire
de centre O, uniforme de vitesse angulaire par rapport :
Remarque importante : A est le seul point fixe de " dcrire un cercle de centre O. Tous
les autres points fixes de " dcrivent des cercles, mais le centre de ces diffrents cercles
diffre de O.
* L'acclration de Coriolis s'crit :
Comme " est en translation par rapport , on a :
En regroupant les diffrents termes, on obtient finalement :
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M8.3. Composition dun mouvement d'entranement circulaire et dun mouvement
relatif rectiligne.
Dans le rfrentiel O, e x , e y , e z une droite Ox tourne autour de Oz, avec une vitesse
angulaire constante .
Un mobile M (OM = r) se dplace sur la droite Ox suivant la loi:
r = ro (cost + sint) avec ro constant.
On note ' O, e 'x , e ' y , e z la base du repre despace li la tige Ox.
1. Dterminer linstant t, en fonction de ro, et des vecteurs unitaires e 'x , e ' y , e z :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
2. Dterminer linstant t, en fonction de ro, et des vecteurs unitaires e 'x , e ' y , e z :
a. lacclration du point M dans ' , lacclration dentranement,
b. lacclration de Coriolis et l'acclration de M dans
la valeur de lacclration.
w
w
h
.k
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M8.3. Composition dun mouvement d'entranement circulaire et dun mouvement
relatif rectiligne.
1.a. Vitesse de M dans .
On applique la loi de composition des vitesses :
La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe M' de ' qui concide la date t avec
M et que l'on value dans :
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
Le point concident M' est anim d'un mouvement circulaire uniforme de centre O. Son
acclration d'entranement s'crit dans le cas prsent :
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M8.4. Rotation dune roue autour dun axe fixe.
Une roue de rayon a, de centre O1 et d'axe O1O horizontal roule sans glisser sur un plan
horizontal fixe: O est fixe et OO1 tourne avec une vitesse angulaire constante autour d'un
axe vertical Oz. On considre l'instant t le point M le plus haut de la roue.
Un point P quelconque du pourtour de la roue est repr par rapport la verticale par un angle
orient dans le sens de rotation de la roue.
On pose OO1 = R.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
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m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe I' de ' concident avec le point I la
date t et que l'on value dans le rfrentiel T . Le point I' dcrit un cercle de rayon R la
vitesse angulaire . La vitesse d'entranement a donc pour expression :
Dans le rfrentiel ' le point I dcrit un cercle de rayon a la vitesse angulaire . Soit :
h
.k
w
w
Dans le rfrentiel ' le point M dcrit un cercle de rayon a la vitesse angulaire . Soit :
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
cerceau.
Langle Ox, Ox ' permet de reprer la rotation du cerceau.
.
b
e
w
a
l
o
Le repre Oxyz li au cerceau est tel que : Ox soit perpendiculaire au plan du cerceau et
Oy, Oz contenus dans le plan du cerceau.
w
w
h
.k
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v A / R ' R
2 u r R
u
a A / R ' R
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
L'acclration d'entranement est l'acclration d'un point fixe de R' concident avec le point A
la date t et que l'on value dans le rfrentiel RT. Le point concident dcrit un cercle de
rayon Rcos la vitesse angulaire constante . Le point concident est donc anim d'un
mouvement circulaire et uniforme. Son acclration est donc axipte.
Soit H le projet de A sur l'axe Oz. L'acclration d'entranement a donc pour expression :
w
w
h
.k
Pour dterminer l'acclration de Coriolis dans la base demande, il faut projeter le vecteur
vitesse du point A valu dans R', dans la base de R'.
D'o :
Pour l'acclration :
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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M8.6. Mouvement sinusodal dun point sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
Soit un triangle AOB rectangle, en O dhypotnuse AB = 2b avec b constant et d'angle B
dsign par . Il tourne autour d'un axe Oz vertical et fixe qui porte son ct OA.
Sa position un instant donn est repre par rapport un rfrentiel fixe (O, x, y, z) par
langle e x , OB .
AB
d'autre de son milieu C suivant la loi CM b sin tu avec constant et u
.
AB
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
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M8.6. Mouvement sinusodal dun point sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
1. Vitesse du point M dans R.
Pour dterminer l'expression de cette vitesse, on utilise la loi de composition des vitesses :
R' dsigne le rfrentiel li au triangle AOB et anim de rotation uniforme autour de l'axe Oz.
La vitesse d'entranement est la vitesse d'un point fixe M' de R' concident avec le point M la
date t et que l'on value ici dans le rfrentiel R. Le point M' dcrit un cercle de rayon r :
Dans la base de R', la vitesse d'entranement s'crit :
m
o
c
Dans le rfrentiel R', le point M est anim d'un mouvement de translation rectiligne
sinusodal. On a :
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
Le calcul conduit :
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m
o
.c
b
e
w
Dans cette mme base, crire la vitesse d'entranement v e de B dans le mouvement de R' par
rapport R.
w
w
k
.
w
a
l
o
h
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m
o
.c
l
l
O1 B cos 2 t u x ' sin 2 t u y ' cos 2 t u x ' sin 2t u y '
2
2
2
b
e
w
dOO1 dO1 B
dOB
vB/R '
du x '
duy'
Car :
0
dt R ' dt R '
dOO1 dO1 B
dOB
vB/R '
a
l
o
h
w
w
k
.
w
La vitesse dentranement est la vitesse dun point fixe de R qui concide la date considre avec le
point tudi, ici le point B, et qui est dtermine dans le rfrentiel R.
Ce point fixe de R est anim dans R dun mouvement circulaire uniforme de rayon OB la vitesse
angulaire .
l
l cos 2 t
2
0
l
v e OB 0 OB sin 2 t
2
1
1
v e l sin 2 t u x ' 1 cos 2 t u y '
2
2
La vitesse du point B dans le rfrentiel R exprime dans la base de R a pour expression :
v B / R ve v B / R '
3
3
v B / R ' l sin 2t u x ' 1 cos 2 t u y '
2
2
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m
o
c
.
b
e
w
la
w
w
o
h
.k
1. Dans le rfrentiel ' de lascenseur, effectuer le bilan des forces agissant sur M.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement de M en utilisant le thorme du
moment cintique en A dans le rfrentiel de lascenseur.
2. Retrouver cette quation diffrentielle en appliquant le principe fondamental de la
dynamique dans le rfrentiel de lascenseur.
3. Quelle est la priode T des petites oscillations de ce pendule ?
Que se passe-t-il si lascenseur est en chute libre ?
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P mg
poids de M
T
tension du fil
F ie ma e
force d'inertie d'entranement
m
o
c
.
b
e
La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude choisi nest pas en rotation par rapport au
rfrentiel terrestre.
w
a
l
o
h
On exprime les diffrentes forces agissant sur M en utilisant la base cylindro-polaire et le vecteur e z de la
base li au rfrentiel terrestre.
Ici e z nest pas le troisime vecteur de la base cylindro-polaire, mais en fait - e y en sadaptant aux
notations proposes.
P mge z
T T er
F ie ma M c /
k
.
w
w
Le point Mc est le point concident M, cest--dire le point fixe du rfrentiel ' qui a la date
considre de ltude la mme position dans ce rfrentiel ' que le point M. Lacclration
dentranement est lacclration de ce point concident dtermine dans le rfrentiel .
Comme le rfrentiel de lascenseur ' est en translation par rapport , tous les points fixes de ' ont
mme vecteur acclration par rapport : en particulier celle de son origine O. On obtient donc :
F ie ma M c / ma O '/
z
F ie mze
On crit le thorme du moment cintique en A :
d L A M / '
M A P M A T M A Fie
dt
'
M A P mgl sin e y
MA T 0
sin e y
M A F ie mzl
L A M / ' AM mv M / '
d L A M / '
2
ml e y
dt
'
w
a
c
.
b
e
m
o
On obtient ainsi lquation diffrentielle du mouvement de M dans le rfrentiel de lascenseur que lon
peut mettre sous la forme :
l
o
h
zg
sin 0
l
k
.
w
w
ma M / ' P T F ie
On tudie la projection de cette quation suivant le vecteur orthoradial afin dliminer linconnue quest
la tension du fil. On obtient ainsi :
ml mzsin mg sin
Et aprs simplification :
zg
sin 0
l
3. Priode.
Dans le cas de faibles oscillations du systme on peut poser que : sin . On obtient ainsi lquation
diffrentielle qui dfinit un oscillateur harmonique :
zg
0
l
o2 0
zg
et la priode recherche des oscillations :
l
2
l
2
o
zg
l
o
h
w
a
k
.
w
w
b
e
c
.
m
o
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2.
3.
4.
5.
w
w
m
o
c
Montrer que l'quation diffrentielle en du mouvement dans le rfrentiel non galilen Oxy
scrit :
o o2 2 So cos t
Q
On posera o2 et
o avec Q facteur de qualit. (Des schmas clairs sont demands).
m m Q
En rsolvant cette quation par la mthode complexe, dterminer l'amplitude Em de en
fonction de So, Q et u= /o.
Etudier, avec soin, la fonction Em u (Comportement asymptotique, extremum et condition
dexistence de ces derniers ).
Tracer le graphe de l'amplitude Em de en fonction de u pour Q = 1 en prcisant la valeur de
points particuliers.
Comment choisit-on o en pratique pour un sismographe et pourquoi?
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids P mg ;
laction du fluide f v ;
la pousse dArchimde ;
m
o
c
.
b
e
w
La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude est en translation.
La loi de la dynamique permet dcrire que :
ma mg v kVM mae
Suivant Oy :
my mg y y k yM yV maey
Comme le rfrentiel dtude est en translation, lacclration dentranement est gale lacclration du
point O dans le rfrentiel galilen. Soit :
d 2 GO
ae a O / G
Sj
dt 2
On obtient :
my mg y y k yM yV mS
Lorsquil ny a pas de tremblement de terre S est nulle, et la masse m est lquilibre dans le rfrentiel
dtude. Lquation prcdente scrit alors :
0 mg y k yE yV o E dsigne la position dquilibre de la masse m.
En faisant la diffrence entre les deux dernires quations on obtient :
my y k yM yE mS
my y k y y mS
k
.
w
w
w
M
a
l
o
h
k
2 SO cos t
m
m
o o2 2 SO cos t
Q
2. Amplitude.
En rgime harmonique la rponse est de la forme :
Em cos(t )
On passe en notation complexe :
Em e jt avec Em Em e j
En reportant dans lquation diffrentielle on obtient :
2 Em j o Em o2 Em 2 So
Q
2 So
Em
o2 2 j Qo
So
Em
1
1
2 1 j
uQ
u
Em Em
m
o
c
.
b
e
w
So
2
1
1
2 1 2 2
u
uQ
Soit Em
avec f (u ) 2 1 2 2
f (u )
u
uQ
df (u )
2
1
2
2 2 1 3 3 2
du
u
u u Q
La fonction f(u) passe par un extremum lorsque :
df (u )
2
1
2
2 2 1 3 3 2 0
du
u
u u Q
Labscisse de cet extremum est :
1
a
l
o
h
1
1
seulement pour Q
uR
2
1 1
2Q 2
k
.
w
w
w
u 0
4. Graphe.
Pour Q = 1, on a uR 2 et Em (uR 2)
2
So
3
Un sismographe est un systme qui doit reproduire la vibration excitatrice. On veut donc Em So . Cette
galit est vrifie pour u >> 1 soit o .
m
o
c
.
b
e
w
w
w
w
k
.
a
l
o
h
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M9.3. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
Dans un plan horizontal, on considre deux axes orthogonaux Oxl et Oyl (rfrentiel galilen (Rl) d'axes
(O,xl,yl,zl).Une tige rectiligne Ox horizontale (rfrentiel (R) d'axes (O,x,y,z)) est assujettie tourner
autour de l'axe vertical Ozl = Oz avec une vitesse angulaire constante pour t > 0. Sur cette tige peut
glisser un anneau qu'on pourra assimiler un point matriel M de masse m. La tige exerce sur M une
raction qu'on notera priori :
R Rx i Ry j Rz k
On posera : (Oxl,Ox) = = t et OM = r > 0.
M peut glisser sans frottement le long de la tige Ox.
1. Exprimer les vecteurs vitesse relative et acclration relative en fonction de r ou de ses drives,
dans la base lie la tige.
2. Appliquer la relation fondamentale de la dynamique M dans (R) et en dduire l'quation horaire
r(t), puis l'quation polaire r() de la trajectoire de M dans (Rl).
Conditions initiales : M est lch t = 0 sans vitesse relative, avec = 0 et OM = ro (ro non nul).
3. Dterminer le module R de la raction de la tige sur M .
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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M9.3. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe.
1. Vecteurs vitesse et acclration.
Dans le rfrentiel (R) l'anneau de masse m est anim d'un mouvement rectiligne.
son poids P mg
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
On obtient :
w
w
Finalement :
h
.k
3. Norme de la raction.
La projection de la relation de la dynamique dans la base du repre li (R) donne :
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M9.4. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe et lie par un ressort.
Dans un plan horizontal, on considre deux axes orthogonaux Oxl et Oyl (rfrentiel galilen
(Rl) d'axes (O,xl,yl,zl).Une tige rectiligne Ox horizontale (rfrentiel (R) d'axes (O,x,y,z)) est
assujettie tourner autour de l'axe vertical Ozl confondu avec laxe Oz avec une vitesse
angulaire constante pour t > 0.
Sur cette tige peut glisser un anneau qu'on pourra assimiler un point matriel M de masse m.
Un ressort de masse ngligeable, de constante de raideur K et de longueur vide lo est enfil
sur la tige. Le ressort est fix d'un ct O et de l'autre M, M pouvant glisser sur la tige sans
frottement.
La tige exerce sur M une raction qu'on notera priori :
R Rx i Ry j Rz k
On posera : (Oxl,Ox) = = t et OM = x > 0.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
Conditions initiales :
M est lch t = 0 sans vitesse relative, avec = 0 et OM = xo (xo non nul).
w
w
h
.k
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M9.4. Masse sur une tige en rotation autour dun axe fixe et lie par un ressort.
On tudie la masse m dans le rfrentiel (R) li la tige Ox. A une date t, ce systme est
soumis :
son poids P mg
2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car la tige est anime d'un
mouvement de rotation uniforme autour de l'axe Oz.
On pose :
Pour :
w
w
h
.k
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
La masse m est anime d'un mouvement rectiligne sinusodal dans le rfrentiel (R).
Les conditions initiales permettent de dterminer les constantes d'intgration A' et B'.
On trouve :
La masse m est anime d'un mouvement rectiligne dans le rfrentiel (R). Elle
s'loigne du centre O. Cela conduit la rupture du ressort.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids P mg
m
o
c
Comme le rfrentiel est anim d'un mouvement de rotation uniforme autour de l'axe D,
l'acclration d'entranement s'crit:
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
Suivant Ox, les projets de la raction et de la force d'inertie de Coriolis sont nuls.
On obtient :
soit :
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids P
la raction R du plateau
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
Au cours du mouvement la plus petite valeur que peut prendre la composante de la raction
est obtenue lorsque z = a.
Il y a contact entre la bille et le plateau si cette valeur minimale est positive. D'o :
w
w
h
.k
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m
o
.c
b
e
w
a
l
o
h
d r 2
dt
w
w
k
.
w
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son poids P
2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car le plateau est anim d'un mouvement de
rotation uniforme autour de l'axe Oz.
b
e
w
a
l
o
h
mg R m 2 OM 2m v ma
La projection de cette quation dans la base cylindro-polaire donne :
0
m 2 r
0 0
mg
On obtient :
r
r r2
2m 0 r m 2r r
0
k
.
w
r r 0
1
2r 2r r
r
(1)
d r 2
(2)
dt
R mg
w
w
m
o
.c
(3)
soit :
0
dt
dt
dt
On obtient ainsi une constante du mouvement :
r 2 r 2 cste
Comme la date t = 0, le glaon est dpos sur le plateau la distance ro avec la vitesse du point concident,
le glaon est immobile par rapport au plateau. On a donc :
t 0 0 cste ro 2
r 2 r 2 r 2
o
r2
r o2 1 r 0
r
r4
r o3 2 0
r
La multiplication de cette quation par r donne :
ro 4 2
rr 3 r 0
r
Cette dernire quation peut alors sexprimer sous la forme de la drive par rapport au temps dune
constante :
r4
d 1
2 ro 4
o3 r 2 r 2
rr
0
r
dt 2
2 r2
m
o
.c
b
e
w
a
l
o
h
ro 4
Cste
r2
Comme la date t = 0 on a r 0 et r ro la constante Cste vaut 2 ro 2 :
r 2 2
ro 4
ro 2 2
2
r
Lexpression de la vitesse radiale du glaon est :
r 2 2
r2
r ro 1 o2
r
Pour dterminer r(t) opre une sparation des variables :
dr
ro dt
ro 2
1 2
r
k
.
w
w
w
r ro 1 2t 2
(5)
Ce rsultat nest en fait que le thorme de Pythagore appliqu dans le rfrentiel galilen du laboratoire o
le glaon est anim dun mouvement rectiligne uniforme la vitesse ro et o la grandeur introduite lors du
changement de variable nest autre que langle que fait le vecteur OM avec laxe Ox du rfrentiel terrestre:
m
o
.c
b
e
w
a
l
o
h
Pour dterminer lvolution de langle polaire dans le rfrentiel tournant, on reprend lquation (4) :
r2
o2 1
r
1
2 2
1 t
d t
d
d t
1 2t 2
k
.
w
arctan t t
ou u t
Lorsque t tend vers linfini la vitesse angulaire du glaon tend vers loppos de celle du plateau dans le
rfrentiel du laboratoire.
Pour dterminer la trajectoire du glaon dans le rfrentiel du plateau on recherche les quations
paramtriques x ' t et y ' t .
w
w
x
'
cos
u
cos u
cos u
cos u
cos u
m
o
.c
w
w
k
.
w
b
e
w
a
l
o
h
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m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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son poids P
2
la force d'inertie d'entranement F ie m OM car le plateau est anim d'un
mouvement de rotation uniforme autour de l'axe Oz.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
w
w
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OO ' x X sin t
la date t, on note l'inclinaison du fil par rapport la verticale. On suppose que reste
faible. Le pendule est initialement au repos dans la position
1. En appliquantle thorme du moment cintique au point O' dans le rfrentiel
R'(O'x', O'y', O'z') en translation rectiligne par rapport au rfrentiel R(Ox, Oy, Oz),
dterminer l'quation diffrentielle vrifie par l'angle
2. Rechercher les solutions t).
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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la tension T du fil ;
x mX 2 sin te x .
Fie ma O '/ R mxe
m
o
c
On applique le thorme du moment cintique M par rapport au point O et cela dans le rfrentiel
R.
d LO ' ( M )
O
' M P O ' M T O ' M Fie
dt
R '
Or :
L O ' ( M ) ml 2e y
.
b
e
w
a
l
o
d LO ' ( M )
2
ml
e
y
dt
R '
Pour les moments
des diffrentes forces :
P
Fie
M O ' O ' M Fie ler mX 2 sin te x mlX 2 sin t cos e y
w
w
h
.k
2. Solution.
On recherche des solutions de la forme max cos( t ) qui caractrise le rgime forc. Pour
cela on utilise la notation complexe pour dterminer lamplitude des oscillations en posant :
max
exp j
2
2
g
l 2
l
X 2
X 2
2
g
l 2
l
w
w
g
l 2
l
m
o
c
cos( t )
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
.
b
e
w
la
w
w
o
h
.k
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M9.11. Mouvement d'un anneau sur un cerceau en rotation.
1. Equation diffrentielle.
On tudie l'anneau M dans le rfrentiel Rc li au cerceau.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
la raction du cerceau qui ne travaille pas dans Rc car elle est, dans ce rfrentiel, toujours
normale au dplacement de l'anneau du fait de l'absence de frottements.
la force d'inertie de Coriolis dont le travail est toujours nul.
la force d'inertie d'entranement qui drive d'une nergie potentielle Ep que l'on dtermine.
Comme le mouvement d'entranement est un mouvement de rotation uniforme autour de l'axe
Oz, on a :
w
w
h
.k
1
mR 22 mR 2 2 1 cos
2
En drivant cette expression par rapport au temps on obtient l'quation diffrentielle vrifie
par l'angle polaire :
2. Positions d'quilibre.
On tudie la fonction nergie potentielle.
Sa drive premire :
dEp
mR 2 2 sin
d
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
2
d 0
d 2 Ep
0
2
d
w
w
h
.k
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cerceau.
Langle Ox, Ox ' permet de reprer la rotation du cerceau.
Le repre Oxyz li au cerceau est tel que : Ox soit perpendiculaire au plan du cerceau et
Oy, Oz contenus dans le plan du cerceau.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
2. Dterminer les positions d'quilibre de l'anneau sur le cerceau et tudier leur stabilit.
w
w
h
.k
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la raction du cerceau qui ne travaille pas dans Rc car elle est, dans ce rfrentiel,
toujours normale au dplacement de l'anneau du fait de l'abscence de frottements.
la force d'inertie de Coriolis dont le travail est toujours nul.
la force d'inertie d'entranement qui drive d'une nergie potentielle Ep que l'on
dtermine. Comme le mouvement d'entranement est un mouvement de rotatation
uniforme autour de l'axe Oz', on a :
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
m
o
c
1
2
mR 2
2
1
2 1 mR 2 2 sin 2 mgR sin
mR 2
2
2
En drivant cette expression par rapport au temps on obtient l'quation diffrentielle vrifie
par l'angle polaire :
2. Positions d'quilibre.
L'nergie potentielle U du point matriel dans Rc s'crit :
U
1
mR 2 2 sin 2 mgR sin
2
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
h
.k
La stabilit des positions d'quilibre est lie au signe de la drive seconde de l'nergie
potentielle U par rapport l'angle polaire :
w
w
Pour :
Cette position est une position d'quilibre instable et cela quelque soit la vitesse
angulaire.
Pour :
stable
En conclusion, suivant la valeur de la vitesse angulaire du cerceau, on a :
instable
instable
m
o
c
stable.
instable
stable
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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Soit une tige OX tournant dans le plan horizontal xOy avec un vecteur rotation vertical. Le
rfrentiel Ro de repre despace O, i, j , k est galilen. Un point matriel M de masse m
glisse sans frottement sur OX. A linstant initial, il est en X(t=0) = Xo et X t 0 0 dans le
rfrentiel li la tige OX.
Le point passe de la position Mo(Xo) la position Mo'(2Xo) sur laxe OX.
1. Calculer lnergie cintique de la masse, dans le rfrentiel li la tige OX, en Mo.
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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m
o
c
Comme le point concident M est anim d'un mouvement circulaire uniforme dans Ro on a :
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
Dans ce rfrentiel la raction n'est pas normale au vecteur dplacement ( elle est contenue
dans un plan perpendiculaire la tige OX et sa direction n'est pas parallle celle de OZ ). Le
travail de la raction n'est donc pas nul. Par contre le travail du poids est nul car cette force est
contenue dans un plan perpendiculaire la tige OX et sa direction est parallle celle de OZ.
D'o :
Comme le point concident M est anim d'un mouvement circulaire uniforme de rayon X
dans Ro on a :
D'o :
car
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
m
o
c
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perle enfile sur C. Ce guide tourne uniformment, la vitesse angulaire u z , ( > 0), autour de son
diamtre BH. Ce dernier est dirig suivant l'axe vertical ascendant Oz d'un rfrentiel terrestre R suppos
galilen.
Ep K cos 1 cos
2
1.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
5a. Etablir, partir du thorme de l'nergie mcanique appliqu dans le rfrentiel tournant R',
l'quation diffrentielle laquelle satisfait.
5b. Trouver les positions d'quilibre de A dans R'. Que peut-on dire de la stabilit de ces positions
d'quilibre?
5c. Tracer le graphe donnant la position d'quilibre stable e 0 en fonction de . On prcisera les
valeurs de la pente de/d pour = c et >> c. Le point correspondant = c, est
appel point de "bifurcation". Quelles sont les positions d'quilibre stable pour = c/ 2 et
pour = c 2 .
w
w
h
.k
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g
.
l
m
o
c
w
w
h
.k
.
b
e
w
a
l
o
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P mg son poids
T la tension de la tige
w
a
l
o
h
m
o
b
e
c
.
La force dinertie de Coriolis est nulle car le rfrentiel dtude est en translation.
Lavantage de travailler dans le rfrentiel (R) tient au fait que la puissance de la tension quexerce la
tige sur la masse est nulle dans ce rfrentiel alors quelle ne lest pas dans (R).
On obtient :
d
E
ma
.
v
ma
.
v
e
A
/
R
'
O
'/
R
'
A/ R '
c p
dt
d 1 2
d
Dm cos e tu x .lu
mvA/ R ' mgl cos cste m
dt 2
dt
2
2
ml mgl sin m D cos tu x .lu
k
.
w
w
e
2
g D cos et
e m
sin 0
l
l
2 D cos et
2 sin 0 avec 2 o2 1 e m
Dans le cas o langle est petit, la masse m oscille avec une pulsation qui dpend du temps avec une
composante sinusodale.
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La position du point M est repre par l'angle que fait CM avec la verticale descendante.
m
o
c
.
b
e
w
a
l
o
w
w
h
.k
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m
o
P mg
Poids de m
R
Raction du cerceau
F ie m 2 HM
Force d'inertie d'entrainement avec H projet de M sur Oz
F ic 0
Force d'inertie de Coriolis nulle car l'objet est l'quilibre dans le rfrentiel R
La relation de la dynamique scrit :
e
w
la
c
.
b
mg R m 2 HM 0
o
h
.k
w
w
mg sin m 2 HM cos 0
mg sin m 2 a a sin cos 0
2a
1 sin
g
Par identification avec la donne de l'nonc :
tan
2a
et f sin
g
On trace les fonctions tan et 1 sin . Les intersections de ces 2 courbes donnent les positions
dquilibre possibles pour le point M.
Trac ralis en prenant 2 :
e
w
la
c
.
b
w
w
o
h
.k
m
o
3
et lautre comprise entre et
.
2
2
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1. Dans un premier temps, l'origine O' de R reste fixe et confondue avec l'origine O de R. Quelle
doit tre la longueur l du fil pour que la priode des petits mouvements du pendule soit To = 1 s.
On prendra pour norme de l'acclration de la pesanteur la valeur g = 9,8 m/s2.
2. Le repre R est maintenant anim d'un mouvement de translation rectiligne uniformment
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son poids P mg
la tension T du fil.
On applique le thorme du moment cintique M par rapport au point O et cela dans le rfrentiel R.
d LO ' ( P)
O'P P O'P T
dt R '
Or :
L O ' ( M ) ml 2e z
d LO ' ( M )
2
ml e z
dt
R '
Pour les moments des diffrentes forces :
P
ml 2e z mgl sin e z
g
sin 0
l
Dans le cas o langle reste petit, on fait lapproximation suivante :
sin
La solution de cette quation diffrentielle, caractristique dun oscillateur harmonique, fait apparaitre
une priode T des oscillations de la masse m dexpression :
To
g
l
lg
12
l 9,8
0, 25 m
4 3,142
To2
4 2
la tension T du fil ;
Fie ma O '/ R mae x car tous les points du rfrentiels R ayant mme vecteur acclration, en
particulier celui du point O, le point concident P a mme vecteur acclration que O.
Pour les moments des diffrentes forces :
P
Fie
M O ' O ' M Fie ler mae x mla cos e z
d LO ' ( P)
O
' P P O ' P T O ' P Fie
dt R '
Or :
L O ' ( M ) ml 2e z
d LO ' ( P)
2
ml
e
z
dt R '
Lapplication du thorme du moment cintique donne :
o et =0
Lquation diffrentielle scrit alors :
g sin o a cos o 0 tan o
o arctan
a
g
a
0
g
l
0 car caractrise l'quilibre
a
g
cos o sin o 0
l
l
cos o
g a tan o 0
l
a
1
or tan o et cos o
g
1 tan 2 o
1
g
2
l g a2
1
1
a
g2
g
g a2
2
a2
g
0
g
g 2 a2
0
l
Ceci est lquation diffrentielle dun oscillateur harmonique de priode T dexpression :
T 2
l
g 2 a2