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CONTROLADORES
PROFESOR:
ING. EMERSON
COLLADO
DOMINGUEZ
CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACION:MODOS DE
CONTROL
EL CONTROLADOR ES EL CEREBRO DEL CIRCUITO DE
TC
FLUIDO
TT
T(t) C
INTERCAMBIADOR DE CALOR
T(t) C
CONDENSADO
MODOS DE CONTROL
POR RETROALIMENTACION TOMAN UNA DECISION PARA
CONTROL ON-OFF
CONTROLADOR PROPORCIONAL(P):
ES EL TIPO MAS SIMPLE DE
CONTROLADOR ,LA ECUACION CON
LA QUE SE DESCRIBE SU
FUNCIONAMIENTO ES LA SIGUIENTE:
donde :
m(t)= m + Kc e(t)
O
m(t)= m + Kc(r(t)-c(t))
m(t) = salida del controlador ,psig mA
r(t)= punto de control ,psig mA
c(t) =variable que se controla ,psig mA; esta es la seal que llega del
transmisor .
e(t) =seal del error ,psi mA;sta es la diferencia entre el punto de
control y la variable que se controla.
Kc= ganancia del controlador ,psi/psi mA/mA
m= valor base ,psig mA .El significado de este valor es la salida del
controlador cuando el error es cero ;generalmente se fija durante la
calibracin del controlador ,en el medio de la escala 9 psig 12 mA.
CONTROL
PROPORCIONAL ,P
INTEGRAL
,I
DERIVATIVO
,D
1 mA
punto de control
c( t)
1 mA
punto de control
m(t)
14
Kc=2
13
Kc=1
12
12
m(t)
mA
mA
11
Kc=1
10
Kc=2
100
( r ( t ) c( t ))
PB
o
m(t ) = m +
100
e( t )
PB
m ( t ) = m + Kc ( r ( t ) c ( t )) +
Kc
( r ( t ) c ( t )) dt
o
m ( t ) = m + Kce ( t ) +
Kc
e ( t ) dt
CONTROL
PROPORCIONAL ,P
INTEGRAL
,I
DERIVATIVO
,D
de( t )
m ( t ) = m + Kce( t ) + D
dt
C(t)
mA
1 mA)
punto de control
Kc
m(t)
PI
Kc
mA
= 1/ ,repeticiones/min
= tiempo de reajuste
= rapidez de reajuste
R
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
(PID):
A LA ACCION PI SE AADE OTRO MODO DE CONTROL ,QUE ES
LA ACCION DERIVATIVA ,TAMBIEN SE LE CONOCE COMO
RAPIDEZ DE DERIVACION O PREACTUACION ;TIENE COMO
PROPOSITO ANTICIPAR HACIA DONDE VA EL PROCESO,
MEDIANTE LA OBSERVACION DE LA RAPIDEZ PARA EL
CAMBIO DEL ERROR, SU DERIVADA .lA ECUACION
DESCRIPTIVA ES :
m ( t ) = m + Kce ( t ) +
Kc
e( t )dt + Kc D
de( t )
dt
T(t), C
ta
tb
E (t)
ta
tb
SINTONIA DE CONTROLADORES
RESPUESTA DE ASENTAMIENTO DE UN CUARTO MEDIANTE EL
EXPERIMENTAL:
1.- SE DESCONECTAN LAS ACCIONES INTEGRAL Y DERIVATIVO
DEL CONTROLADOR POR RETROALIMENTACION ,DE MANERA
QUE SE TIENE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL.
2.- CON EL CONTROLADOR EN AUTOMATICO (CIRCUITO
CERRADO) SE INCREMENTA LA GANANCIA PROPORCIONAL (O
SE REDUCE LA BANDA PROPORCIONAL) ,HASTA QUE EL
CIRCUITO OSCILA CON AMPLITUD CONSTANTE ,SE REGISTRA
ESTE VALOR COMO Kcu ,GANANCIA ULTIMA .
3.- DEL REGISTRO DE TIEMPO DE LA VARIABLE
CONTROLADA,SE REGISTRA Y MIDE EL PERIODO DE
OSCILACION COMO Tu,PERIODO ULTIMO.
SE ESPECIFICA LA RAZON DE ASENTAMIENTO( DISMINUCION
GRADUAL) DE UN CUARTO ,QUE VIENE A SER LA RAZON DE
AMPLITUD ENTRE DOS OSCILACIONES SUCESIVAS .
EN CUANTO SE DETERMINAN LA GANANCIA ULTIMA Y EL
PERIODO ULTIMO SE UTILIZAN LAS FORMULAS SIGUIENTES
AFIN DE DETERMINAR LOS PARAMETROS DE AJUSTE O
SINTONIA DEL CONTROLADOR:
RAZON DE
ASENTAMIENTO
DE UN CUARTO
GANANCIA
ULTIMA, Kcu
PERIODO
ULTIMO, Tu
CUARTO:
TIPO DE CONTROLADOR
PROPORCIONAL
GANANCIA
PROPORCIONAL
Kc
Kcu/2
TIEMPO
DE INTEGRACION
i
_
PROPORCIONAL- PI
INTEGRAL
Kcu/2.2
Tu/1.2
PROPORCIONAL- PID
INTEGRALDERIVATIVO
Kcu/1.7
Tu/2
TIEMPO
DE DERIVACION
D
_
_
Tu/8
Consideraciones Tcnicas
Antes de Sintonizar
5.- No-linealidades
6.- Asimetra
7.- Sintona
Est el lazo ptimamente sintonizado ?
Si el lazo es sintonizado agresivamente para minimizar el
error, la robustez es pequea; si el lazo es sintonizado
tardamente para reducir la variabilidad, el tiempo de
recuperacin despus
de un disturbio es largo.
Los parmetros de sintona son seleccionados para hacer un
compromiso entre la robustez y su rendimiento.
Las Pruebas
Las pruebas son desarrolladas colectando datos con el controlador
en modo automtico bajo condiciones normales de operacin,
luego introducimos un cambio tipo escaln en el setpoint.
Para un mejor diagnstico los datos pueden ser colectados con el
lazo en modo manual para comparacin.
El lazo oscila ?
Si el lazo oscila en automtico pero no en modo manual, la
causa de la oscilacin es el lazo cerrado. La oscilacin podra
ser debido a la histresis, no-linealidades pobre sintona.
Una oscilacin en un lazo lineal por pobre sintona,
aparecer sinusoidal. Una oscilacin de forma de diente de
sierra puede ser causado por stiction por nolinealidad.
La oscilacin debido a la histresis usualmente tiene un
perodo mas largo cuando la variable de proceso est cerca
del setpoint.
Como el error es reducido los cambios de la salida del
controlador es gradualmente reducido y el efecto de la
histresis llega a ser ms importante
Investigando la Oscilacin
CONSTANT SETPOINT
HYSTERESIS CHECK
Es Lineal ?
Para determinar la linealidad, correr el lazo en manual en
automtico, y dejarlo establecerse a varias diferentes
ubicaciones en el rango de salida del controlador. Si est en
modo manual. Pasos de 15% iniciando a 5% trabaja bien,
por ejemplo, a 5%, 20%,35%, 50%, 65% y 95%.
Se puede correr esta prueba en automtico si tanto la
medicin y la salida alcanzan una condicin estabilizada total
despus de cada paso. Si en modo automtico el setpoint
deber ser variado de un mnimo a un mximo permisible.
De hecho, este paso no es siempre posible. Ello puede ser
obviado por consideraciones de proceso estar seguro cuando
sintonizar el controlador. Un factor de seguridad es
usualmente usado cuando seleccionamos los parmetro de
sintona si el comportamiento del proceso es desconocido el
rango de los pasos previos.
LINEARIZATION CHECK
Chequear Simetra
Chequear para la asimetra en modo automtico y manual, ejecutar
las pruebas de paso en direccin opuesta en las del ltimo paso o,
preferiblemente, repetir los pasos en la direccin opuesta. El
proceso responde diferentemente en la direccin opuesta.
El proceso responde diferentemente en la direccin hacia arriba que
en la de hacia abajo ?
Si eso es as, podemos reducir o eliminar la discrepancia ? La
asimetra ocurre , por ejemplo, con un resorte y la vlvula de
diafragma, donde la presin es aplicada para mover la vlvula en
una direccin y el resorte es usado en la otra direccin.
Si no se puede eliminar la asimetra, podemos usar la simetra ms
conservadora un algoritmo especial que sintonize el controlador de
forma diferente dependiendo de la direccin.
Que es PID ?
PID es establecido para Proporcional, Integral y Derivativo.
Los controladores son diseados para eliminar la necesidad
de la atencin continua del operador.
Los controladores son usados para ajustar automticamente
alguna variable manipulada para mantener la medicin (o
variable de proceso) en el setpoint. El setpoint es el lugar
donde se deseara que la medicin est.
El error es definido como la diferencia entre el setpoint y la
medicin.
(error) = (setpoint) (medicin)
La variable a ser ajustada es llamada variable manipulada, la
cual usualmente es la salida del controlador.
Banda Proporcional
Con la banda proporcional, la salida del controlador es
proporcional al error o a un cambio en la medicin.
(salida del controlador) = (error)*100/(banda
proporcional)
Con un controlador proporcional el offset (desviacin del
setpoint) est presente.
Incrementando la ganancia del controlador har al lazo sea
inestable.
La accin integral fue includa en los controladores para
eliminar este offset.
Integral
Con la accin integral, la salida del controlador es
proporcional a la cantidad de tiempo que el error est
presente
La accin integral elimina el offset.
(salida del controlador) = (1/INTEGRAL)e(t)d(t)
La respuesta puede ser algo oscilatoria y pueda estabilizarse
algo
Adicionando accin derivativa.
Derivativa
Con la accin derivativa, la salida del controlador es
proporcional
a la velocidad de cambio de la medicin o error. La salida
del
Controlador es calculada por el cambio de la medicin con
el
tiempo
(salida del controlador) = (DERIVATIVA) de(t)/d(t)
La accin derivativa puede compensar una medicin
cambiante.
La accin derivativa inhibe ms rpidamente los cambios de
la medicin que la accin proporcional.