Manual Kuka 135

1
Programacin de movimientos
Este captulo describe algunas de las funciones disponibles en el men del VKCP
Instrucc..
Comentario
Sinpsis
G
ltima instruccin
Comando para la entrada de la ltima instruccin

ejecutada;
Movimiento standard
Permite la programacin de movimientos PTP, LIN

y CIRC;
Movimiento de tecnologa
Programacin de instruccines KLIN, KCIRC e

instrucciones de bsqueda.
User
Programacin del VW--User en la programacin del

experto;
Comentario
En el captulo Procesamiento del programa

apartado Comentario;
El men Instrucc. slo est disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha

cargado en el editor.
Informaciones respecto a las dems instrucciones del punto del men Instrucc. se
encuentran en la documentacin [Programacin PLC].
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es
5 de 78
1.1
Generalidades
Si la herramienta de un robot debe ser desplazada a un punto de destino por medio del comando desde un programa, debe indicarse una instruccin de movimiento. La misma est
compuesta por el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del punto de arranque, del
punto de destino, y en movimientos circulares, tambien de puntos intermedios auxiliares, as
como de otras definiciones, que dependen del tipo de movimiento.
En los prximos apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su significado y su utilizacin.
1.1.1
Tipos de movimiento
Para la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimiento:
Movimiento standard
PTP (punto a punto)
La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de

la trayectoria ms rpida.
LIN (lineal)
Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo

largo de una recta.
CIRC (circular)
Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo

largo de una trayectoria circular.
KLIN (lineal)
Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.
KCIRC (circular)
Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de

una trayectoria circular.
Suchlauf (bsqueda)
Movimiento lineal controlado por sensor.
Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximacin es ajustable por medio de un criterio de
exactitud.
Una funcin especial en la seleccin de mens Movimiento de tecnologa, es el punto de
men Suchlauf (Bsqueda). Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.
Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades
a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:
Movimiento entre cada punto individual
Parada exacta
El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta.
Posicionamiento
aproximado
Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave,

sin detenerse exactamente en el punto de destino.
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborare un programa en el

modo de edicin o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran
en la documentacin [Operacin], captulo [Navigator], y [Programacin por el usuario],
captulo [Procesamiento del programa].
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Programacin de movimientos (continuacin)
A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el

submen Movimiento standard o Movimiento de tecnologa.
Comentario
Comentario
Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su
parametrizacin.
La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).
El formulario inline para Movimiento standard puede ser abierto alternativamente a

travs del softkey PTP/LIN/CIR. Este aparece despus de haber seleccionado un
programa, o bien, despus de haberlo seleccionado con el softkey Editar.
Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra
sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de desplazamiento manual (de fbrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes amortiguadores inmediatamente contra nuevos! En robots de montaje contra la pared,
y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria!
Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin [Operacin],
captulo [Desplazamiento manual del robot].
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1.1.2
Ejes de movimiento de rotacin sin fin

De fbrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con
lmites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden
configurarse como ejes de movimiento de rotacin sin fin. Las definiciones correspondientes
se realizan en el fichero $MACHINE.DAT.
A4 y A6 pueden definirse tambin como ejes de
movimiento de rotacin sin fin [$MACHINE.DAT]
Todos los dems ejes tienen

movimiento de giro limitado.
Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del
eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de
giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto.
En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa
del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el
robot.
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En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver tambin el siguiente esquema.
La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene

como consecuencia, que el eje 6
gire en 120_ desde P1 (0_) hacia
P2 (120_). El segundo gira A6 en
otros 100_ de P2 (120_) hacia P3
(220_).
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje 6 de
200_ desde P3 hacia P4, pero en
direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ del punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el
eje 6 gira en direccin del recorrido
ms corto de P3 (220_) hacia P4
(380_), es decir, 160_.
Herramienta
P3 (220_)
P1 (0_)
P1 (0_)
P2 (120_)
Brida del robot
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
(nominal: 200_)
P3 (120_)
La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot

hasta la herramienta se enrollan.
Por ello, es necesario programar
el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de
desplazamiento.
En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -P5), con ngulos de giro cada uno
de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de
destino en la ejecucin del programa.
P3 (220_)
100_
P4 (120_)
P5 (20_)
100_
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1.2
ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores
ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.
Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del
men Ultima instruccin.
Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede
activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..
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1.3
Movimiento standard
1.3.1
Movimientos punto a punto (PTP)
1.3.1.1
Consideraciones bsicas
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa

el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se
refiere. Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de
arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no est exactamente definida, y que
resulta de la sincronizacin de fase de cada eje en particular.
Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debera
probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanas de
obstculos, con velocidad reducida. Si Ud. no realiza sto, puede causar colisiones
y con ello daar piezas, herramientas y el robot mismo!
Preste atencin, por favor, que en esta relacin, la trayectoria de un movimiento
PTP tambin depende de la velocidad de movimiento programada!
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un
movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.
1.3.1.2
Movimiento PTP con parada exacta

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Trayectoria
PTP posible
Trayectoria
PTP posible
P2
Parada exacta
P3
P1
Distancia ms corta entre dos puntos
1.3.1.3
Parada exacta
Programacin de un movimiento PTP

Despus de haber seleccionado el punto del men PTP, se visualiza en la ventana de
programacin, el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin PTP (ver tambin
apartado 1.1.1.)
Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys.
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
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En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de
valores.
Den. del
campo.
PTP
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
VB
Velocidad de movimiento
1 hasta 100% del valor max.

(predefinicin 100%)
VE
Entorno de aproximacin
0 hasta 100% de la mitad de la long.

del paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin

(predefinicin 100%)
Wzg
Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
Punto de operacin del SPS (PLC)
0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)
Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
El valor del campo de entrada PTP puede modificarse con los softkeys + o bien -- por
medio del softkey LIN/CIRC. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.
Con el softkey LIN/CIRC puede Ud., independientemente del campo de entrada en que
se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.
Si en una instruccin PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse
la tecla del softkey Coord. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando,
a continuacin, se pulsa la tecla del softkey Si.
Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir ms adelante.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin

intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
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Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y ha indicado en el formulario inline

todos los parmetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey Instruc.
OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la lnea de
instruccin es registrada e insertada debajo de la posicin del cursor de edicin.
1.3.2
Movimientos lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta
el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta est univocamente definida
por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de
desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una
recta.
Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dos
puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o
para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento
PTP por peligro de colisiones.
Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la
herramienta misma puede cambiar la orientacin durante el movimiento, dependiente de
la definicin de orientacin configurada.
1.3.2.1
Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Parada exacta
P2
P1
P3
Parada exacta
1.3.2.2
Programacin de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del men LIN (ver tambin apartado 1.1.1), se visualiza en
la ventana de programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.
Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
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En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de
valores:
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
1 hasta 2000 mm/s

(predefinicin 1750 mm/s)
VE

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin

(predefinicin 100%)
Wzg
SPSTrig
0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

de accionamiento.
De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.
Esto puede ocurrir, cuando los ejes de la mueca, debido al paso por la posicin estirada
deberan moverse en forma demasiado rpida, sobrepasando as los valores mximos
permitidos. Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse
en la prctica.
La definicin del tipo de movimiento en el campo de entrada LIN puede modificarse con
los campos de las funciones de estado + o bien -- de la funcin de estado correspondiente,
o mediante el softkey CIRC/PTP. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.
Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento, independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y CIRC.
El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el momento.
Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar (si/no),
las coordenadas actuales del robot.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin
intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline
todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada
o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos
son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del
cursor de edicin.
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1
1.3.2.3
Movimiento PTP o LIN con posicionamiento aproximado

En una instruccin PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera
un entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese
entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir, la mxima aproximacin
con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y VB100%
el entorno de aproximacin comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Si
con VE100% la velocidad es slo de VB75%, la aproximacin comenzara ms tarde.
Entorno de pos. aprox. max.
P2
P1
P3
P2
con VE50% y VB100%
P1
P3
No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: Makros o

instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus
alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop,
que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con
posicionamiento aproximado.
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1.3.3
Movimientos circulares (CIRC)

En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular est definida
por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de
parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo son relevantes las coordenadas
X, Y y Z. El cambio de orientacin de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.
Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en
la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular.
Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este
plano lo ms exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo ms
separados posible.
Slo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta
misma puede, en dependencia de la orientacin configurada, modificar su orientacin
durante el movimiento.
1.3.3.1
Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.
El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar
(intermedio) y el punto de destino (final).
Punto de
destino
Punto
auxiliar
Punto de
arranque
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto
auxiliar
Punto de
destino
1.3.3.2
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la
unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto
auxiliar
Punto
auxiliar
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1
1.3.3.3
Programacin de un movimiento CIRC

Despus de haber seleccionado el punto del men CIRC, se presenta en la ventana de
programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin CIRC.
Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
1 hasta 2000 mm/s

VE

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin
1 hasta 100% del valor mximo

(valor por defecto 100%)
Wzg
1 hasta 16 (valor por defecto 1)
SPSTrig
0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)

de accionamiento.
De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.
Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse en la prctica.
El valor del campo de entrada CIR puede ser modificado mediante los campos de las
funciones de estado + o -- y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey
PTP/LIN. Adems, los valores numricos pueden ser indicados directamente a traves del
teclado numrico.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse en cualquier momento la programacin

de la instruccin de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma funcin se tiene con
la tecla ESC.
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
17 de 78
En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca
o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo.
Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor
de edicin intermitente.
El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del
robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud.
tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos.
Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada,
se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado
en la posicin del cursor de edicin.
Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto
de destino, es representado en una sola lnea.
En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se
ejecuta siempre sobre el punto de destino.
Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos
segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.
P2
P1
P4
PI
PF
PF
P3
360 circunferencia en el plano
PI
18 de 78
1.4
1.4.1
Aplicaciones de pegamentos
1.4.1.1
Generalidades
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones KLIN y

KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.
La aceleracin mxima posible para la funcin KLIN es 2,3 m/s2, mientras que para
KCIRC puede llegar hasta 4,6 m/s2.
1.4.1.2
Movimiento lineal (KLIN)

La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de los campos + y
-- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN est indicado en mm. Con ello es posible, tambin con altas
velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado
para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KLIN tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento LIN .
Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 1.3.2.
1.4.1.3
Movimiento circular (KCIRC)

La seleccin de la funcin (KCIRC) se realiza exclusivamente, a travs de los campos +
y -- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC est indicado en mm. Con ello es posible,
tambin con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KCIRC tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento CIRC.
Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 1.3.3.
19 de 78
1.4.2
Suchlauf (Bsqueda)
1.4.2.1
Generalidades
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).
En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.
En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de partida.
En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor
distante activa la entrada del mismo (el campo lejano) entonces la velocidad de
bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de trayectoria
programada Vb [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor distante o se
indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el sensor cercano
activa la entrada del sensor cercano, se detiene el desplazamiento de bsqueda, y con
ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo punto. En el ejemplo
punto P3.
Sensor distante
P2
P1
LIN
P3
Direccin de bsqueda
Sensor cercano
Apilado
El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.
1.4.2.2
Programacin de una bsqueda

Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf, se
visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para parametrizacin de la instruccin de bsqueda.
Comentario
Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor, seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo azul
oscuro.
20 de 78
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Den. del
campo
Funcin
Rango de valores
VB
Velocidad de trayectoria
1 hasta 2000 mm/s

Wzg
Fern
Entrada sensor distante
VRED
Reduccin de velocidad
1 hasta 100 % (predefinicin 10%)

de VB
Nah
Entrada sensor cercano
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse la programacin de la instruccin de

desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma funcin la posee
la tecla ESC.
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot.
Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o
pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la
instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.
21 de 78

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Comando para la entrada de la ltima instruccin

Permite la programacin de movimientos PTP, LIN

Programacin de instruccines KLIN, KCIRC e

Programacin del VW--User en la programacin del

En el captulo Procesamiento del programa

El men Instrucc. slo est disponible si se ha seleccionado un programa o si se lo ha

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

La herramienta es transportada al punto de destino a lo largo de

Transporte de la herramienta con una velocidad definida a lo

Desplazamiento de la herramienta con velocidad definida a lo

Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta.

Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de

Movimiento lineal controlado por sensor.

El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta.

Un movimiento puede pasar a otro movimiento en forma suave,

Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborare un programa en el

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Programacin de movimientos (continuacin)

A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el

El formulario inline para Movimiento standard puede ser abierto alternativamente a

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Ejes de movimiento de rotacin sin fin

Todos los dems ejes tienen

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Programacin de movimientos (continuacin)

En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene

Brida del robot

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Movimientos punto a punto (PTP)

Programacin de movimientos (continuacin)

El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa

Movimiento PTP con parada exacta

Programacin de un movimiento PTP

Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys.

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

1 hasta 100% del valor max.

0 hasta 100% de la mitad de la long.

1 hasta 100% del valor max.

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

Punto de operacin del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

Programacin de movimientos (continuacin)

Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y ha indicado en el formulario inline

Movimientos lineales (LIN)

Movimiento LIN con parada exacta

Programacin de un movimiento LIN

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 es

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

1 hasta 2000 mm/s

0 hasta 100% de la mitad de la long.

1 hasta 100% del valor max.

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

Punto de operacin del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)