UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

VICERRECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

PRACTICA N 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE.

(ANTES DE INICIAR ESTA PRACTICA USTED DEBE LEER CUIDADOSAMENTE EL

PUNTO 6 DE ESTA, EL CUAL COMIENZA EN LA PAGINA 7)

PROFESOR

ING SATURNO A. SARMIENTO

ASIGNATURA

TEORA DE CONTROL

FECHA

CIUDAD GUAYANA, JUNIO DE 2009

UNEXPO VRPOZ - DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

CTEDRA DE TEORA DE CONTROL
PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

1. TITULO: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO

2. OBJETIVOS:
2.1.- Formar funciones de transferencia a partir de datos de componentes del proceso.
2.2.- Calcular la ecuacin caracterstica, los polos y los ceros de un sistema de control de lazo
cerrado.
2.3.- Calcular los parmetros caractersticos de un sistema de control de lazo cerrado.
2.4.- Analizar la respuesta temporal de un sistema de control de lazo cerrado ante una entrada
escaln unitario, para ver los efectos que produce el cambio de parmetros en el proceso.
3. EQUIPOS REQUERIDOS:
3.1.- Computadora personal tipo IBM PC con Procesador Intel Core 2 Duo, 2 GB de RAM y
Sistema Operativo Windows XP Profesional.
3.2.- Herramientas de simulacin: MatLab V7.1 con Simulink y Program CC V5.0.
4. FUNDAMENTO TEORICO:
El participante debe investigar los siguientes tpicos antes de ir a la prctica:
4.1.- Funcin de Transferencia: Definicin, Tipos, Ecuacin Caracterstica, Polos y Ceros.
4.2.- Seales de Prueba: Escaln, Rampa, Parbola, Pulso, Sinusoidales.
4.3.- Sistemas de Control de Lazo Abierto y Lazo Cerrado. Sistemas de 1ro, 2do y alto orden.
4.4.- Ganancia de un sistema de control. Ganancia ultima. Ganancia de lazo ultima. Periodo
ultimo.
4.5.- Componentes y operaciones bsicas de un sistema de control.
4.6.- Caractersticas de los procesos: Resistencia y Ganancia, Constante de tiempo, Capacidad,
Tiempo residente, Tiempo muerto: Retardo de transporte y Retardo en la medicin.
4.7.- Plano complejo S y clasificacin de los sistemas de control en base al factor de
amortiguamiento .
4.8.- Parmetros de desempeo de la respuesta temporal: %M P , t d , t r , t s , ess .
4.9.-Sistemas de Control Realimentado Simple: Forma de funcionamiento, Pro y Contras.

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CTEDRA DE TEORA DE CONTROL
PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

5. EJECUCIN DE LA PRACTICA:
5.1.- PARTE I: Formacin de Funciones de Transferencia y Anlisis del Sistema Base.
A continuacin se indican una serie de instrucciones referidas a un Sistema Intercambiador de Calor, el cual
hemos considerado como Sistema Base porque los parmetros de la planta no cambian. Las Funciones de
Transferencia se obtienen con los parmetros de los instrumentos descritos a continuacin. Asuma tambin
que la medicin de la temperatura se hace justo a la salida del fluido, con lo cual consideramos que no hay
tiempo muerto. Aqu todas las perturbaciones deben ser anuladas. Ver Fig. 1 y 2.
0

La respuesta del intercambiador de calor al flujo de vapor tiene una ganancia de 50

tiempo de 30seg. Encuentre

GM ( s ) =

C
y una constante de
Kg / seg .

KM
.
MS +1

La respuesta del intercambiador de calor al flujo del fluido que se procesa tiene una ganancia de 3.33
y una constante de tiempo de

30seg. Encuentre GW ( s ) =

C
Kg / seg.

KW
.
W S + 1
0

La respuesta del intercambiador de calor a la temperatura del fluido que se procesa tiene una ganancia de
una constante de tiempo de

30seg. Encuentre Gi ( s ) =

C
y
C

Ki
.
iS + 1

El rango de calibracin del sensor/transmisor es de 50 C a 150 C para una salida de 0% a 100% (porcentaje
de salida del transmisor %TO), y una constante de tiempo de 10seg . Encuentre H ( s ) = GT ( s ) =

KT
.
T S + 1

Kg
de vapor (para 100% abierta), una caracterstica
seg.
KV
lineal, una cada de presin constante y una constante de tiempo de 3seg . Encuentre GV ( s ) =
.
V S + 1
La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1,6

El controlador en esta etapa lo consideraremos solo proporcional ( K C ).

Dadas

Para el Sistema Base de control del intercambiador de calor de la figura 1 y 2, cuyos parmetros se indicaron
anteriormente, llene la siguiente tabla.

las

funciones

de

transferencias

formadas
G1 (s), G 2 (s), G 3 (s), G TD (s), G LA (s), M(s), M FW (s), M Ti (s), Y(s) .

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

TABLA N P2-1: Parmetros Caractersticos del Sistema Base

Ecuacin
caracterstica

Rango de K para la
estabilidad

Ganancia
ltima

Ganancia de lazo
ltima

Perodo ltimo

Simule y dibuje la respuesta temporal del Sistema Base ante una entrada escaln unitario y llene la siguiente tabla
para GC ( s ) = K C = 1 y para GC ( s ) = KC =

K critica

TABLA N P2-2: Parmetros de desempeo temporal del Sistema Base

%M p

tr

ts (5%)

ess

Polos de L.A.

Polos de L.C.

Kc = 1
Kc =

K citica

Cmo es el Sistema Base desde el punto de vista de la estabilidad absoluta y relativa?. Razone su respuesta.

5.2.- PARTE II: Anlisis del sistema con cambios en sus parmetros.
A continuacin se indican una serie de instrucciones referidas a un Sistema Intercambiador de Calor, en el
cual, partiendo del Sistema Base referido en el punto 5.1., se hacen cambios en sus parmetros. Aqu todas
las perturbaciones deben ser anuladas.

Asuma que el sensor/transmisor del Sistema Base se dao y que no se consigue como repuesto uno idntico.
Esto obliga al Ingeniero de Instrumentacin y Control a seleccionar uno nuevo que haga el trabajo. El rango de
0

calibracin del nuevo sensor/transmisor es de 75 C a 125 C para una salida de 0% a 100% (porcentaje de
salida del transmisor %TO), y una constante de tiempo de 5seg . Calcule la Funcin de Transferencia del nuevo
Sensor/Transmisor.

Con la seleccin hecha en el punto anterior y con todos los dems parmetros sin cambio, se le pide que re
calcule los parmetros caractersticos del sistema y llene la siguiente tabla. Comente como varan los parmetros
del lazo con respecto al Sistema Base.
TABLA N P2-3: Parmetros caractersticos del sistema con cambio en el Sensor/Transmisor.
Ecuacin
caracterstica

Rango de K para la
estabilidad

Ganancia
ltima

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Ganancia de lazo
ltima

Perodo ltimo

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema, con cambio en el sensor/transmisor, ante una entrada escaln
unitario, y llene la siguiente tabla para GC ( s ) = K C = 1 y para GC ( s ) = KC =

K critica

TABLA N P2-4: Parmetros de desempeo temporal del sistema con cambio en el sensor/transmisor.

%M p

tr

ts (5%)

ess

Polos de L.A.

Polos de L.C.

Kc = 1
Kc =

K citica

Como es afectada la estabilidad absoluta y relativa del sistema de control de lazo cerrado con la instalacin del
nuevo sensor/transmisor?. Razone su respuesta.

Asuma que la vlvula de control del Sistema Base se dao y que no se consigue como repuesto una idntica.
Esto obliga al Ingeniero de Instrumentacin y Control a seleccionar una nueva que haga el trabajo. La vlvula de

Kg
de vapor (para 100% abierta), una caracterstica lineal,
seg.
una cada de presin constante y una constante de tiempo de 1.5seg . Calcule la Funcin de Transferencia de la

control nueva tiene una capacidad mxima de

nueva vlvula.

Con la seleccin hecha en el punto anterior y con todos los dems parmetros sin cambio, se le pide que re
calcule los parmetros caractersticos del sistema y llene la siguiente tabla. Comente como varan los parmetros
del lazo con respecto al Sistema Base.
TABLA N P2-5: Parmetros caractersticos del sistema con cambio en la vlvula.
Ecuacin
caracterstica

Rango de K para la
estabilidad

Ganancia
ltima

Ganancia de lazo
ltima

Perodo ltimo

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con cambio en la vlvula, ante una entrada escaln unitario, y
llene la siguiente tabla para

GC ( s ) = KC = 1 y para GC ( s ) = KC =

K critica

TABLA N P2-6: Parmetros de desempeo temporal del sistema con cambio en la vlvula.

%M p

tr

ts (5%)

ess

Kc = 1
Kc =

K citica

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Polos de L.A.

Polos de L.C.

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Como es afectada la estabilidad absoluta y relativa del sistema de control de lazo cerrado con la instalacin de la
nueva vlvula?. Razone su respuesta.

5.3.- PARTE III: Anlisis del sistema cuando hay tiempo muerto.
Ahora asuma que la medicin de la temperatura de salida se realiza a 5mtrs. del punto de accin de control, figura 3,
y que el fluido que se procesa viaja a 10 pi / seg. Esta situacin produce lo que se conoce en Control de Procesos
Industriales como retardo de transporte, generando tiempo muerto en el sistema. Aqu todas las perturbaciones
deben ser anuladas.

Calcule el tiempo muerto del nuevo sistema, agrguelo en la trayectoria directa del diagrama de bloque, figura 4,
llene la siguiente tabla. Comente como varan los parmetros del lazo con respecto al Sistema Base.
TABLA N P2-7: Parmetros caractersticos del sistema con tiempo muerto.
Ecuacin
caracterstica

Rango de K para la
estabilidad

Ganancia
ltima

Ganancia de lazo
ltima

Perodo
ltimo

Frecuencia
ltima

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con tiempo muerto, ante una entrada escaln unitario, cuando
Gc ( s ) = K c = K critica . Mida de la respuesta temporal el perodo ultimo y la frecuencia ultima. Comprelos con los
de la tabla P2-7.

Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema con tiempo muerto, ante una entrada escaln unitario, y llene la
siguiente tabla para

Gc ( s ) = K c = 1 y para Gc ( s ) = K c =

K critica

TABLA N P2-8: Parmetros de desempeo temporal del sistema con tiempo muerto.

%M p

tr

ts (5%)

ess

Polos de L.A.

Polos de L.C.

Kc = 1
Kc =

K citica

Como es afectada la estabilidad absoluta y relativa del sistema de control de lazo cerrado con la agregacin de
tiempo muerto?. Razone su respuesta.

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

6.- ESQUEMAS, GRAFICAS Y ECUACIONES NECESARIAS PARA REALIZAR LA PRCTICA

El proceso a estudiar en esta prctica es un Sistema Intercambiador de Calor que usa vapor sobre
calentado para calentar un fluido determinado.
El objetivo es mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa, To (t ) , en su valor
deseado o referencia, ToSP , en presencia de variaciones de flujo del fluido que se procesa, FW (t ) ,
y/o de la temperatura de entrada de dicho fluido, Ti ( s ) .
Se selecciona el flujo de vapor, FV (t ) , como la variable que puede ser ajustada para controlar la
temperatura de salida. La cantidad de energa suplida al fluido que se procesa es proporcional al
flujo de vapor.
A continuacin se plasman los esquemas P&ID (Diagramas de Instrumentacin y Proceso), los
Diagramas de Bloque y las Funciones de Transferencia del Sistema de Control Realimentado
Simple objeto de estudio en esta prctica.
Vapor
mA

Vlvula
Elemento final de control

Kg
FW ( s),

seg
Fluido que se
procesa

Ti ( s ), [C ]

Kg
FV ( s ),

seg

T0SP ( s ), [C ]

TIC
11
mA
TIT
11
mV

T0 ( s ), [C ]

TAMBOR
TERMOELEMENTO

Fluido
Procesado

TRAMPA
DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Fig. 1: Diagrama de proceso del sistema intercambiador de calor. Se considera que la medicin de
la temperatura se est haciendo justo a la salida del fluido

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

PROCESO

Kg
FW ( s),

seg

GW ( s)

CONTROLADOR
VLVULA

T0SP ( s ), [C ]

E (s)

R( s)

K SP

%TO

%TO

GC ( s)

FV ( s )

U C ( s)

GV ( s )

%CO

Algoritmo de control

Kg
seg

Ti ( s), [C ]

%TO Y ( s )

GM ( s )

T0 ( s ), [C ]

+
+

Gi ( s )

H (s)
SENSOR / TRANSMISOR

Fig. 2: Diagrama de bloque del sistema intercambiador de calor de la figura 1.

En las figuras 2 y 4 el trmino K SP es un factor de escala que convierte la referencia (usualmente

calibrada en las mismas unidades como la variable controlada) a la misma base como la seal del
transmisor, es decir, C a %TO . Se puede demostrar que para que la variable medida y la
referencia sean de la misma escala, K SP debe ser numricamente igual a la ganancia del
transmisor.
La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, vista desde la perturbacin FW ( s) cuando
la referencia T0SP y la perturbacin Ti ( s) se anulan es:
To ( s )
FW ( s ) T

SP
o ( s ) =0
Ti ( s ) = 0

= M F ( s) =
W

GW ( s )
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )

La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, vista desde la perturbacin Ti ( s) cuando
la referencia T0SP y la perturbacin FW ( s ) se anulan es:
To ( s )
Ti ( s ) T

SP
o ( s )=0
FW ( s ) = 0

= M T ( s) =
i

Gi ( s )
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )

La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, cuando las perturbaciones se anulan es:
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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

To ( s )
ToSP ( s ) F

= M ( s) =

( s ) =0
Ti ( s ) =0
W

K SPGC ( s )GV ( s )GM ( s )

, donde K SP
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )

es un factor de escala para la

temperatura de referencia (acople de unidades) que se coloca entre la referencia y el sumador a

fin de que las unidades que algebraicamente se suman sean compatibles. En nuestro caso,
%TO
.
Figuras 2 y 4, se asume 1
C
La funcin de transferencia de la vlvula es: GV ( s ) =

KV
V S + 1

La funcin de transferencia del conjunto sensor - transmisor es: GT ( s ) =

KT
T S + 1

Las funciones de transferencia del proceso vista desde las diferentes variables FW ( s ) , FV ( s ) y
Ti ( s ) son:
KW
Ki
KM
, GM ( s ) =
y Gi ( s ) =
respectivamente. Donde KW , K M y K i son
M S + 1
W S + 1
i S + 1
ganancias. W , M y i son constantes de tiempo.
GW ( s ) =

La funcin de transferencia de la trayectoria directa es: GTD ( s ) FW ( s )=0 = GC ( s )GV ( s )GM ( s ) .

Ti ( s ) = 0

La funcin de transferencia de lazo abierto es: GLA ( s ) FW ( s )=0 = GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s ) .

Ti ( s ) = 0

Obsrvese en la ecuacin anterior que el producto de las Funciones de Transferencia de los

bloques en el lazo es adimensional.
El Tiempo Muerto del proceso, tal como se muestra en la figura 3 y 4, puede ser estimado desde:

t0 [ seg ] =

distancia m L m LAp m 3

velocidad m seg F A m
F m seg
m3

seg

Donde t0 es el tiempo muerto del proceso en segundos, F es el flujo volumtrico en m3/seg., Ap es

el rea de la seccin transversal de la tubera en m2 y L es la longitud de la tubera en m.

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Vapor
Vlvula
Elemento final de control

Fluido que se
procesa

Kg
FV ( s ),

seg

Kg
FW ( s ),

seg

T0SP ( s ), [C ]

TIC
11

mA
TIT
11

mV T0 ( s ), [C ]

TAMBOR

Ti ( s ), [C ]

Termoelemento

Fluido
Procesado

L, [ m ]

TRAMPA
DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Fig. 3: Diagrama de proceso del sistema intercambiador de calor con retardo de transporte.

PROCESO
Kg
FW ( s),

seg

GW ( s)

CONTROLADOR
VLVULA

T ( s ), [C ]
SP
0

E (s)

R( s)

K SP

%TO

%TO

%CO

FV ( s )

GV ( s )

Algoritmo de control

%TO

GC ( s)

U C ( s)

Y (s)

GM ( s )e t S

T0 ( s ), [C ]

Kg
seg

Ti ( s ), [C ]

+
+

Gi ( s )

H (s)
SENSOR / TRANSMISOR

Fig. 4: Diagrama de bloque del sistema intercambiador de calor de la figura 3 con tiempo muerto.

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Simplificando el diagrama de bloque de la figura 2 (tambin aplica para la figura 4 incluyendo el

tiempo muerto) se tiene el que se muestra en la figura 5, siendo las Funciones de Transferencia
las siguientes:

G1 ( s ) = GV ( s )GM ( s ) H ( s ) ; G2 ( s ) = GW ( s ) H ( s ) ; G3 ( s ) = Gi ( s ) H ( s )
Kg
FW ( s ),

seg

G2 ( s )

CONTROLADOR
E (s)

R(s)

U C ( s)

GC ( s )

%CO

%TO

%TO

Algoritmo de control

+
G1 ( s )
PROCESO

Ti ( s ), [C ]

Y ( s ), [C ]

+
+

G3 ( s)

%TO

Fig. 5: Diagrama de bloque simplificado para el proceso intercambiador de calor. Este es el

diagrama que generalmente se usa despus que el proceso ha sido caracterizado.

La salida del sistema en lazo cerrado, incluyendo cada una de las perturbaciones, es:

Y ( s ) = M ( s ) R ( s ) + M F ( s ) FW ( s ) + M T ( s )Ti ( s ) =
W

GC ( s )G1 ( s )
G2 ( s )
G3 ( s )
R( s ) +
FW ( s ) +
Ti ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )

Las Condiciones de Operacin y las Especificaciones de los Instrumentos, para el sistema

intercambiador de calor de la figura 1, son:
Flujo del fluido que se procesa: FW = 12 Kg

seg

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Temperatura de entrada: Ti = 50 C
Temperatura deseada de salida (referencia): ToSP = 90 C
Capacidad calrica del fluido: C p = 3,75 KJ
Calor latente del vapor: = 2250 KJ

Kg C

Kg

Capacidad de la vlvula de vapor: FV ,max = 1.6 Kg seg

Si se supone que las prdidas de calor son despreciables, se puede escribir el siguiente balance
de energa de estado estable:

FW C p To T i = FV
Despejando FV se puede calcular el flujo de vapor que se requiere para mantener la temperatura
de salida To en 90C:

FV =

FW C p To Ti

Kg
J
12 seg 3750 Kg C ( 90 C 50 C )
Kg

=
= 0.8
J
Seg
2250 *103
Kg

Las ganancias de lazo abierto en estado estacionario para cada uno de los elementos del lazo
son:
Para el Intercambiador de Calor se despeja To del balance de energa de estado estable:
T0 = Ti +

FV
FW C p

Si linealizamos la ecuacin anterior se tiene:

( 0.8) ( 2250 *10

T
F
Derivando To con respecto a FW se tiene: KW = o = 2V =
2
FW
FW C p
(12 ) ( 3750)
Derivando To con respecto a Ti se tiene: Ki =

To
C
=1
Ti
C

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) = 3.33

C
Kg
seg

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

Derivando To con respecto a FV se tiene: K M =

To

2250 *103
C
=
=
= 50
Kg
FV FW C p (12 )( 3750 )
seg

Para la Vlvula de Control: se supondr que la vlvula es lineal, que tiene una cada de presin
constante y una relacin lineal entre la posicin de la vlvula, vp , y la salida del controlador, uc :
FV = FV ,max * vp = FV ,max

uc
100% 0%

Kg
Kg
FV FV ,max 1,6
seg
seg
KV =
=
=
= 0.016
100%
%
u 100%

Para el Sensor-Transmisor se puede representar mediante la siguiente relacin lineal:

100% 0%
ToT =
To 50
150C 50C
KT =

ToT 100%
%
=
=1
To 100 C
C

Aproximacin del tiempo muerto (Funcin Transcendental) et0S

Para poder aplicar Routh-Hurwitz a la Ecuacin Caracterstica cuando hay tiempo muerto en el
sistema, este debe ser aproximado usando PADE. El algoritmo de PADE se encarga de aproximar
una funcin transcendental (funcin exponencial) como et0 s a una funcin racional de orden n , tal
como se indica:
n

et0s =

(2n k )!

k !(n k )! (t S )
k

n
n1
n2
n3

= S a1S + a2 S a3 S + ... an1S + an ; a = (2n k )! 1

nk
k !(n k )! t (nk )
n

S n + a1S n1 + a2 S n2 + a3S n3 + ... + an1S + an

(2n k )!
k

( 0 )

(t0 S )

k =0 k !( n k )!

k =0

Aqu n representa el orden de la aproximacin de Pad, K = 0,1, 2,3,..., n y ank los coeficientes
del numerador y del denominador de la fraccin que aproxima la funcin transcendental.
Una buena aproximacin es cuando el orden de la aproximacin es igual a 2 (n=2), con lo cual se
tiene que:
et0 s =

t02 S 2 6t0 S + 12
t02 S 2 + 6t0 S + 12

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO TEMPORAL

Basandonos en la figura 6 definimos los parmetros de desempeo del sistema de la siguiente
manera:

Sobre impulso porcentual mximo: es un porcentaje del valor final de la respuesta ante el
escaln. Se usa para medir la estabilidad relativa de un sistema de control. % M P .

Tiempo de retardo: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln alcance el
50% de su valor final. td .

Tiempo de subida: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln se eleve del
10% al 90% de su valor final. Se usa para medir la velocidad de respuesta del sistema. tr .

Tiempo de establecimiento: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln

disminuya y permanezca dentro de un porcentaje especfico de su valor final. Tpicamente una
banda de 5%. ts ( 5% ) .

Fig. 6: Respuesta temporal de un sistema de Lazo cerrado, sub amortiguado, ante una entrada
escaln unitario, en el cual se indican los parmetros de desempeo del sistema.

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PRCTICA 2: SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE

LA GANANCIA LTIMA de un proceso se define como la ganancia a la cual el sistema de lazo

cerrado oscila permanentemente con amplitud constante. Esto, desde el punto de vista del plano
"S", es cuando dos polos complejos conjugados de lazo cerrado se localizan sobre el eje
imaginario, y el resto de los polos se localizan en el semiplano izquierdo. La ganancia ltima ser
llamada KCU . Esta ganancia representa la ganancia crtica del sistema de control de Lazo
Cerrado.
EL PERODO LTIMO de un proceso se define como el tiempo que transcurre entre dos
oscilaciones sucesivas cuando el sistema oscila permanentemente con amplitud constante.
Evidentemente el perodo ltimo se mide cuando el sistema est sintonizado a la ganancia ltima.
Al perodo ltimo se le llamar TU . Este perodo representa el perodo crtico y ocurre cuando el
sistema oscila a la frecuencia crtica del sistema de control de Lazo Cerrado.
LA GANANCIA DE LAZO LTIMA de un proceso se define como el producto de todas las
ganancias del lazo, incluyendo la ganancia a la cual el sistema de lazo cerrado oscila
permanentemente con amplitud constante. La ganancia de lazo ltima ser llamada K LU .

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