Clube de Programao e Eletrnica

PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3

Exerccios introdutrios

O bloco de programao do sensor de ultrassons no est automaticamente disponvel no software EV3. H que fazer o
download do bloco de programao a partir daqui: http://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads

1. O sensor de ultrassons
O Sensor de ultrassons

Depois de feito o download, procede-se importao do bloco a partir do software do EV3 atravs do menu Tools
Block Import

O sensor de ultrassons mede a distncia a um objeto que se encontre sua frente. F-lo enviando som na frequncia dos
ultrasons e medindo o tempo que a onda sonora demora a voltar ao sensor depois de ser refletida por um objeto. No possvel
ouvirmos o som que este sensor emite porque o ouvido humano no est preparado para detetar sons de frequncias to
elevadas.
A medida feita pelo sensor pode ser feita em centmetros ou em polegadas (1 polegada = 2,54 cm).
Com este sensor podemos, por exemplo, fazer parar o nosso rob a uma dada distncia de uma parede. Tambm o podemos
usar para detetar a presena de outro sensor de ultrassons a operar na vizinhana.

O sensor de ultrassons pode fornecer os seguintes dados:

Dados
Distncia em centmetros1
Distncia em polegadas
Deteo de ultrassons

Tipo
Numrico
Numrico
Lgico

Alcance
0 a 255
0 a 100
Verdade / falso (True /false)

Notas
Distncia ao objeto em centmetros
Distncia ao objeto em polegadas
Verdade se outro sensor de ultrassons for detetado.

Talvez por estar descalibrado, o sensor usado nestes exerccios apresentava como resultado valores em milmetros, no em centmetros, pelo que os valores indicados nos exerccios
devem ser divididos por 10 em caso de sensores que estejam a fazer medidas de facto em centmetros.
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1.2. O bloco de programao do sensor de ultrassons

1. Seleo da porta onde est ligado o sensor (Port seletor)
2. Seleo do modo de funcionamento (Mode selector)
3. Entradas (Inputs)
4. Sadas (Outputs)

Parmetros configurveis:

1. Seleo do modo de funcionamento:

Modo

Funo

Measure
Distance Centimeters

Retorna sada o valor da distncia em

centmetros

Measure
Presence /
Compare Presence

Neste modo, o sensor de ultrassons

ouve os sinais enviados por outro
sensor de ultrassons em modo listen
only.
Retorna sada o valor Verdade se for
detetado um sinal; caso contrrio,
retorna sada o valor Falso.

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Bloco

Modo

Funo

Measure
Distance Inches

Retorna sada o valor da distncia em

polegadas

Advanced Centimeters

Idntico ao modo Measure Distance

Centimeters, mas neste modo possvel
escolher se o sensor est a enviar um
impulso de ultrassom ou um sinal
contnuo. Para alm do valor da
distncia em centmetros, este bloco
retornar na sada Ultrasound detected

Bloco

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o valor Verdadeiro se um sinal for
detetado e, caso contrrio, o valor falso.
Compare
Distance Centimeters

Compare
Distance
Inches

Neste modo, feita a comparao

entre a distncia em centmetros e um
valor pr-determinado (threshold
value) atravs do tipo de comparao
(Compare type). Retorna sada
Compare result um sinal de Verdadeiro
/ Falso (True/False). Retorna sada
Distance in centimeters o valor da
distncia em centmetros.

Idntico ao modo Compare Distance

Centimeters, mas medindo os valores

da distncia em polegadas.

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Advanced Inches

Idntico ao modo Advanced Centimeters, mas medindo os valores

da distncia em polegadas.

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1.3. Programando com o sensor de ultrassons

1.3.1. Fazer curva perante um obstculo
Blocos usados:
Iniciar

Mover a direo

Esperar

Loop

Objetivo:

Criar um programa que faa o rob seguir em linha reta at que encontre um obstculo. Quando tal acontecer, deve fazer uma curva e continuar a andar em linha reta.
Soluo possvel:

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1.3.2. Reclamar para que o caminho seja desobstrudo

Blocos usados:
Iniciar

Mover
a
direo

Esperar

Loop

Som

Objetivo:

Criar um programa que faa o rob seguir em linha reta at que encontre um obstculo. Quando tal acontecer, deve fazer para enquanto emite um som. Depois do
obstculo se mover deve continuar em linha reta.
Soluo possvel:

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1.3.3. Manter a distncia

Blocos usados:
Iniciar

Mover
a
direo

Loop

Switch

Objetivo:

Criar um programa que faa o rob manter a

distncia de um obstculo que se aproxime ou
se afaste (uma pessoa, por exemplo). Quando
algo ou algum se aproximar, o rob deve
afastar-se; quando algo ou algum se afastar, o
rob deve aproximar-se.
Soluo possvel:

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