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Les moteurs pas--pas

Principe de fonctionnement
Moteur qui sous laction dune impulsion
lectrique de commande effectue une
fraction de tour (ou pas).
La valeur du pas est dfinit:
par un angle par pas (ex.: 1.8 par pas);
en nombre de pas par tour (ex.: 200 pas
par tour).

Principe de fonctionnement
Lexcitation du moteur se fait via les
bobines du stator.
Le nombre de pas dpend:
du nombre de phases (groupe de bobine);
du nombre de ples du rotor et du stator;
de la squence des commutations des
phases du moteur.

Principe de base

Source:
http://www.hsiinc.com/stepper_mo
tor_theory.php

http://www.nanotec.de/page_static__schrittmotor_animation__en.html
http://www.stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/flash/pas.swf

Principe de base

Source:
http://www.hsiinc.com/stepper_mo
tor_theory.php

Le couple du moteur en fonction


de langle du rotor.

Le couple est fonction de langle


mcanique du rotor ():


T = Tholding sin
2S

La rponse un pas

Lorsque le moteur avance dun pas, la


rponse du rotor est celle que le
systme aurait un chelon.
Cette rponse oscillatoire peut entraner
des phnomnes de rsonance.

La rsonnance du moteur

Pour certaines vitesse la rsonance fait que le


moteur perd des pas.
La vitesse de rsonance dpend de la charge
et du moteur.

Pour amortir la rsonance


Lutilisation dlment de couplage
prsentant une certaine lasticit
introduit un amortissement permettant
de rduire la rsonance.

Fonctionnement en demi-pas

Source:
http://www.hsiinc.com/stepper_mo
tor_theory.php

Le couple du moteur en demi-pas

Le couple de maintien (Holding torque)


rsultant est:

Tholdind 2 =

2 Tholding1

Fonctionnement en micro-pas
Le fonctionnement en demi-pas
implique que les courants traversant les
deux ples sont de mme intensit. Le
rotor prend donc une position
intermdiaire.
Si les courants ne sont pas de mme
intensit, langle du rotor sera fonction
du rapport entre ces deux courants.

Fonctionnement en micro-pas
Inconvnient:
Le couple disponible est diminu, car les
courants sont infrieurs aux courants
nominaux.

Avantage:
Gain en rsolution.

Le couple du moteur en micro-pas

Le couple de maintien (Holding torque)


rsultant est:

TholdindTotal =

2
2
TholdingA
+ TholdingB

La position dquilibre du moteur


en micro-pas

Se calcule comme suit:

quilibre = ( S ( 2)) arctan(TholdingB TholdingA )

Types de moteurs pas--pas


Diverses technologies de moteur pas-pas sont disponibles:
Moteur rluctance variable;
Moteur aimant permanent;
Moteur hybrides.

Moteur rluctance variable.


Le stator prsente un certain nombre
de dents ayant un bobinage.
Le rotor (en matriau magntique)
possde un nombre diffrent de dents,
mais sans bobinage.

Source:
http://www.i
biblio.org/ob
p/electricCir
cuits/AC/AC
_13.html#xto
cid311388

Moteur rluctance variable.


Le rotor se positionne pour que la
rluctance du circuit magntique soit
minimum.
Squence pour un tour 1-2-3-1-2-3-1-23-1-2-3-1.
12 pas par tour ou 30 par pas.

Contrle du moteur rluctance


variable.

Bilan
Rapport couple-inertie intressant;
Possibilit dutilisation haute
frquence;
Grande rsolution;
Pas de couple rsiduel en labsence
dalimentation;
Moteur affect par des phnomnes
de rsonnance.

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Moteur aimant permanent


Le stator prsente un certain nombre
de dents ayant un bobinage.
Le rotor est un aimant qui salignera
avec les ples du stator qui sont
aliments.

Source:
http://zone.ni.com/devzo
ne/cda/ph/p/id/286

Bilan
Couple rsiduel en labsence
dalimentation;
Bon amortissement;
Inertie leve du moteur;
Performances affectes par la
variation des caractristiques des
aimants.

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Moteur hybrides
Combinaison du moteur rluctance
variable et du moteur aimant
permanent.
Existe en deux modles:
unipolaire et bipolaire.

Moteur hybrides
Squence en unipolaire: 1a - 2a - 1b 2b - 1a (120);
Squence en bipolaire: 1  -2  -1  2  -1  (120)

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Contrle du moteur hybride


(aimant permanent).
Unipolaire

Contrle du moteur hybride


(aimant permanent).
Bipolaire

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Bilan
Couple rsiduel en labsence
dalimentation;
Possibilit de fonctionnement
frquence leve;
Grande rsolution (jusqu 0.72 par
pas);
Inertie leve du moteur;
Risque de rsonance certaines
vitesses.

Caractristiques
Nombre de phases:
gnralement 4, mais peut tre 2, 3 ou 5.

Nombre de pas par tours:


moteur aimant permanent: 30, 15, 7.5
moteur rluctance variable: 30, 15, 7.5,
1.8
moteur hybride: 2.25, 1.8, 0.9, 0.72

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Caractristiques
Comportement du couple en fonction
de la vitesse des impulsions:

Zone de dmarrage-arrt

B: Couple maximal au dmarrage la vitesse V;


E: Vitesse maximale de dmarrage vide;
M: Couple de maintient (holding torque) (aliment);
D: Couple de dtente (non-aliment).

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Zone dentranement

A: Couple maximal lentranement la vitesse V;


F: Vitesse maximale lentranement au couple B;
G: Vitesse maximale lentranement vide;
C: Couple dynamique maximal.

Caractristiques
Taille:
Diamtre extrieur du moteur en 1/10 de
pouces.
Donne une ide de la puissance du moteur.

Puissance:
Puissance apparente: produit
couple*vitesse.
Peut atteindre 4 5 kW.

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Utilisation des moteurs pas--pas


Positionnement:
Commande X-Y de tables machine,
dessiner et lectro-rosion;
Entranement en rotation de tables circulaires
de machines-outils;
Positionnement de tte de meulage sur
rectifieuse;

Utilisation des moteurs pas--pas


Positionnement:
Petits systmes commande numrique
(EMCO);
Lecteur de bande, de disquette, ...;
Imprimantes.

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Utilisation des moteurs pas--pas


Rgulation:
Commande de position douverture de
vannes;
Etc...
Note: Utiliss en boucle ouverte.

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