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Dimensionamento de servomotor

Quantos cavalos precisam para minha aplicao?


Bem ... sem hesitao .. a menos, melhor! especialmente considerando como est evoluindo o
preo da electricidade ... (no mais do que comparar o projeto de lei com o PE ltimos meses
que tinha um par de anos atrs ....)
Para cobri-lo fora, que normalmente cumprido se que o mais poderoso o sevomotor, mais
caro ele ser ns ...
Portanto ... o objectivo vai escolher um servo com a potncia mnima necessria para resolver
a nossa aplicao.
E que Potencia o mnimo exigido para a minha aplicao?
Para responder a esta pergunta, a primeira coisa a fazer recitar TEMOS o "mantra": "O que
move o mundo a Paridade" e assim ... pode reformular a pergunta:
Que Velocidade e que Torque necessrio para a minha aplicao?
Esta questo me faz sentir melhor ... caso contrrio ... parece que estamos a falar com um
vendedor de carros, voc acha que ...?
1) Determinao do perfil de velocidades
A primeira coisa que temos de perguntar o que perfil de velocidade que precisamos, que ...
quanto tempo eu tenho que acelerar a velocidade?, At que eu acelerar? Quanto tempo eu
tenho que manter a velocidade? Quanto tempo a desacelerao vai durar? Eu vou ter algum
tempo para descansar?
Para responder a essas perguntas ... a coisa mais simples fazer uma tabela em que as
posies em funo do tempo so indicados, o clculo da velocidade e acelerao imediata:
Imagine que o ciclo de trabalho contnuo (pesados) a durao de 1 segundo, e que 25% do
tempo de acelerar de 0 a 60 , e de manter uma velocidade constante de 50% do ciclo e para
deixar a 300 0 rpm para desacelerado
Se colocarmos esta informao em uma tabela e calcular a velocidade de cada seo ir obter
um perfil de velocidade trapezoidal com uma velocidade mxima de 80 rpm (um valor
ridculo para um servo ... mas isso fazer um exemplo simples).

.. Portanto, a resposta primeira pergunta que o motor que escolher precisa ser capaz de
trabalhar pelo menos 80rpm
2) Clculo de torque
No vou repetir o mantra ", mas se voc se lembrar uma das leis da dinmica newtoniana:
F=mA

Mas a menos que ns estamos trabalhando com um motor linear, na maioria dos casos a
frmula acima para enunciar um slido em rotao:
Par = Inrcia Acelerao Angular
A partir da tabela de cima mostra que a acelerao angular mxima pode ser calculada
dividindo a seco para cada variao de velocidade entre o tempo necessrio.
No nosso caso, temos o motor deve acelerar (ou desacelerar) 80 rpm em 0,25 segudos,
portanto:
80 rpm/s = 320 rpm 0,25/s2
Para rad/s2 so os seguintes: 33,51 rad/s2
Para calcular o Par precisar de informaes adicionais, a inrcia!
O clculo da inrcia total do sistema a soma de a inrcia de cada uma das componentes do
sistema de rotao.
Por exemplo, se o motor tem que mover uma plataforma giratria e entre a placa eo eixo do
motor uma engrenagem, temos que calcular a inrcia da placa (incluindo o carregamento) e
redutor (que deve fornecer ao fabricante da caixa de velocidades). Se houver qualquer fora
para ou contra a fora de binrio, que deve tambm ser adicionado ou subtrado para calcular
o torque.
Um motor de sistema de + redutor + plataforma giratria, pode ser modelada com a seguinte
cadeia cinemtica:

O clculo do momento de inrcia de cada elemento, por exemplo, a placa, simples, uma vez
que a geometria conhecida e a densidade do material, que suficiente para aplicar o forumula
slida rgida (momentos de inrcia) correspondente, para que possa tirar o p do reservar
dinmica do corpo rgido e procurar as tabelas ... ou podemos usar o google, ou ... na maioria
dos casos ... o fabricante de motores ir nos fornecer um software para dimensionar o servo
que, naturalmente, tambm ser capaz de ajudar calcular momentos de mecanismos usuais
inrcia.
Uma vez obtm-se o momento de inrcia imaginar que a inrcia total soma:
1.061 kg m2
calcular o torque mximo necessrio para o motor imediatamente:
Pmximo = Inrcia acelerao angular mxima
Pmximo = 1.061 33,51 = 35.55 N m
Portanto ... de (1) e (2) obtida, a qual, em princpio, precisa de um motor capaz de:
A obteno de uma velocidade de 80 rpm
Com um torque mximo de 35,55 N m

Mas ... podemos ajustar um pouco mais a nossa escolha se considerarmos o torque efetivo, ou
o torque RMS.
O valor binrio que temos obtido acima corresponde ao valor de pico do binrio do motor
(binrio mximo), normalmente esse valor corresponde a valores de 300% ou mais do torque
nominal.
O fabricante do motor d-nos sempre dois factos relacionados com par:
Par nominal ( o par para motor de contnuo (dutty pesado)
-Peark Torque (o torque instantaneamente (alguns segundos) o servo capaz de
suminstrar ... nestes ltimos segundos ... e para evitar a queima do motor ... o
amplificador servo ir gerar um alarme (normalmente ... sobrecarga ou
sobrecorrente ...) e com defeito Entara .
Se o nosso ciclo de trabalho no grave, isto ... se um momento em que o motor est
acelerando ou desacelerando no existe, por exemplo, melhor ainda! Se houver um intervalo
de tempo em que o motor est parado ... veremos que o torque real (ou RMS) diminui
significativamente.
O binrio RMS obtido a partir da raiz quadrada do produto ponderados pelo tempo que o
binrio necessrio para cada seco, dividido pelo tempo total do ciclo.
(T ) =(T t T t T t T t )/(t +t +t +t )
RMS

1+

2+

2
3 3+

No nosso exemplo, ser um prefil trapezoidal iria obter os seguintes resultados:

Quero dizer ... que seria necessrio um motor com torque nominal superior a 25,14 N m e
um binrio mximo de 35,54 Nm.
concluso
Dimensionamento de um servo relativamente simples ... mas s vezes tedioso, por isso eu
recomendo usar o software que o fabricante de cada servo nos fornecer (usado para ser
livre ...).

Dimensionamento de servo motor


Cuntos caballos necesito para mi aplicacin?
Pues sin dudarlo.. cuantos menos mejor! sobre todo teniendo en cuenta cmo est
evolucionando el precio de la electricidad (no hay ms que comparar la factura de estos
ltimos meses con p.e. la que tenamos hace un par de aos.)
Para colmo, normalmente se cumplir que cuanto ms potente sea el sevomotor, ms caro
nos resultar
Por tanto el objetivo ser elegir un servo con la mnima potencia necesaria para solucionar
nuestra aplicacin.
Y qu potencia es la mnima requerida para mi aplicacin?
Para responder a esta pregunta lo primero que temos que hacer es recitar el mantra : Lo
que mueve al mundo es el Par y de este modo podremos reformular la pregunta:
A qu velocidad y qu par motor se requieren para mi aplicacin?
Esta pregunta ya me hace sentir mejor, de otro modo parece que estemos hablando con
un vendedor de coches de segunda mano, nos os parece?
1) Clculo del perfil de velocidades
Lo primero que nos hemos de plantear es qu perfil de velocidades vamos a necesitar, es
decir, cunto tiempo he de acelerar?, hasta que velocidad he de acelerar? durante cunto
tiempo he de mantener la velocidad? cunto tiempo va a durar la deceleracin? tendr
algn tiempo para descansar?
Para responder a estas preguntas lo ms sencillo es hacer una tabla en la que se indiquen
las posiciones en funcin del tiempo, el clculo de las velocidades y aceleraciones es
inmediato:
Imaginemos que el ciclo de trabajo continuo (heavy duty) dura 1 segundo, y que el 25% del
tiempo aceleramos de 0 a 60, y mantenemos la velocidad constante durante el 50% del ciclo
y, al legar a 300 desaceleramos hasta 0 rpm

Si ponemos esta informacin en una tabla y calculamos la velocidad de cada tramo


obtendremos un perfil de velocidades trapezoidal con una velocidad mxima de 80 rpm (un
valor ridculo para un servo pero se trata de hacer un ejemplo sencillo).

Por tanto.. la respuesta a la primera pregunta es, que el motor que escojamos necesita ser
capaz de trabajar como mnimo a 80 rpm
2) Clculo del par motor
No volver a repetir el mantra pero s que recordar una de las leyes de la dinmica de
Newton:
F=m a
Pero a no ser que estemos trabajando con un motor lineal, en la mayora de los casos
enunciaremos la frmula anterior para un slido en rotacin:
Par=Inercia Aceleracin Angular
De la tabla anterior se desprende que la mxima aceleracin angular la podemos calcular
dividiendo para cada tramo la variacin de velocidad entre el tiempo requerido.
En nuestro caso tenemos que el motor debe acelerar (o decelerar) 80 rpm en 0.25 segudos,
por tanto:
80 rpm/0.25 s= 320 rpm/s2
Que pasadas a rad/s2 son: 33.51 rad/s2
Para calcular el Par necesitamos un dato adicional, la Inercia !

El cculo de la inercia Total del sistema ser la suma de las inercias de cada uno de los
componentes rotativos del sistema.
Por ejemplo, si el motor ha de mover un plato giratorio y entre el plato y el eje del motor hay
un reductor, tendremos que calcular la inercia del plato (incluida la carga) y del reductor (nos
lo facilitar el fabricante del reductor). Si existiera alguna fuerza exterior a favor o en contra
del par motor, sta tambin debera de ser sumada o restada para el clculo del par.
Un sistema de motor + reductor + Plato giratorio, puede modelizarse con la siguiente cadena
cinemtica:

El cculo del momento de inercia de cada elemento, por ejemplo del plato, es sencillo, una vez
conocida la geometra y la densidad del material, ser suficiente con aplicar la frumula del
slido rgido correspondiente (momentos de inercia), para ello podemos desempolvar el libro
de mecnica del slido rgido y buscar en las tablaso podemos hacer uso de google, oen la
mayora de los casos el fabricante del motor nos facilitar un software para dimensionar el
servo que, por supuesto ser tambin capaz de ayudarnos a calcular momentos de inercia de
mecanismos habituales.
Una vez obtenemos el momento de Inercia imaginemos que el total de las inercias suma :
1.061 Kgm2
calcular el par mximo necesario para el motor es inmediato:
Pmximo =Inercia Aceleracin angular mxima = 1,061 33,51 = 35.55 Nm
Por tanto de (1) y (2) se obtiene que en principio necesitamos un motor capaz de :
Obtener una velocidad de 80 rpm
Con un par mximo de 35.55 Nm

Pero podemos ajustar un poco ms nuestra eleccin si consideramos el par efectivo, o par
RMS.
El valor del par que hemos obtenido anteriormente se corresponde con el valor de pico de par
del motor (peak torque), normalmente este valor se corresponde con valores del 300% o ms
del par nominal del motor.
El fabricante del motor siempre nos dar dos datos referidos al par:
-Par nominal (Es el par para trabajo contnuo del motor (heavy dutty)
-Peark Torque (Es el par que instantneamente (unos pocos segundos) el servo es capaz de
suminstrar pasados estos segundos y para evitar quemar el motor el servoamplificador
generar una alarma (tpicamente overload, o overcurrent) y entar en fallo.
Si nuestro ciclo de trabajo no es severo, es decir si existe por ejemplo un tiempo en el que el
motor no est acelerando ni decelerando, mejor an! si existiera un intervalo de tiempo en el
que el motor estuviera parado veramos que el par efectivo (o RMS) disminuye
notablemente.
El par RMS se obtiene de la raz cuadrada del producto ponderado por el tiempo del par
necesario para cada tramo dividido por el total del tiempo de ciclo.
(T ) =(T t T t T t T t )/(t +t +t +t )
RMS

2
1 1+

2+

2
3 3+

En nuestro ejemplo, al tratarse de un prefil trapezoidal obtendramos los siguientes


resultados:

Es decir necesitaramos un motor con un par nominal que exceda los 25.14 Nm y con un
pico de par de 35.54 Nm.
Conclusin
Dimensionar un servo es relativamente sencillo, pero en ocasiones resulta tedioso, por
tanto recomiendo utilizar el software que el fabricante de cada servo nos facilite (acostumbra
a ser gratuito.).
Para este ejemplo he utilizado el software Motor Selection de OMRON