Modelacion de Sistemas PDF

Modelacin de
Sistemas de Control
Prof. Giovanni Ghelfi

Prof. Oriana Barrios
DEFINICIONES BSICAS
Sistemas de Control?
Sistemas de Control en Lazo Abierto
Entrada de
referencia r
Controlador
Seal de
mando m
E.F.C.
Variable
manipulada
Proceso
Controlado
Variable
controlada y
Sistemas de Control en Lazo Cerrado

Detector
de error
error
+-
Ley de
Control
Variable
realimentada

Seal de
mando m
E.F.C.
Variable
manipulada
Proceso
Variable
controlada y
Medicin y
Transmisin
Modelacin de Sistemas de Control
Sistema de Control (Servomecanismo)
BL
Para posicionar la carga en un punto, e = 0

dw(t)
7.- Tl(t) = Jeq(t)
+ Beqw(t)
Ecuaciones del sistema:
dt
1.- e(t) = kPr(t) - kP C(t)
2.- ea(t) = Ka e(t)
di (t)
3.- ea(t) - eb(t) = Ra ia(t) + La a
dt
4.- eb(t) = k1w(t) = km1w(t)
5.- Tm(t) = k2ia(t) = km2 ia(t)
6.- Tm(t) = Tl(t) + Td
8.- Jeq= Jm + J
N
1
L N
2
2
N
1
L N
2
9.- Beq= Bm + B
10.- w(t) = dm(t)

dt
11.- C(t) =
N
1
N
2
m(t)
BL
Diagrama de Bloques 1:
Detector
de error e
Potencimetro r
+-
Amp.
ea
Motor
C
Engranajes
Potencimetro C

BL
Diagrama de Bloques 2:
Detector
de error
Kp
+- E(s) Ka E (s) +a
Td
1
R a Las
Km2
Ia(s)
Tm(s)
Km2
Eb(s)
+-
1
TL(s) Jeqs Beq
W(s)
m(s)
1
s
N1/N2
Kp
C(s)
Sistema de Control (Proceso de Nivel)

I/P
m1(t)
LY
01
(3-15)psi
(4-20)ma
Variable Manipulada
Fi(t)
Seal de Mando
Variable
controlada
LT
01
h(t)
Variable de
Realimentacin
vP(t)
(4-20)ma
m(t)
LC
01
Punto de Ajuste
href (t)
AT
F0(t)
ECUACIONES DEL PROCESO:

1.- Balance de masa:

Masa que entra

al sistema
Masa que sale

del sistema
Unidades de
tiempo
Unidades de
tiempo
Cambio de masa
en el sistema
Unidades de
tiempo
dV( t )
i Fi ( t ) 0 F0 ( t )
dt
Considerando: i = 0 =
Recordando V(t) = AT(t)h(t); como AT(t) = ctte
Fi ( t ) F0 ( t ) A T
dh ( t )
dt
El caudal de salida F0(t) puede expresarse de dos formas

distintas dependiendo del N de Reynold, esto es:
1. Flujo laminar
F0(t)= K1h(t)
Sistema lineal
2. Flujo turbulento
F0(t) =K2
Sistema no lineal

h(t)
Considerando flujo Turbulento, la salida de caudal es:
F0 ( t ) K
h(t )
SISTEMA NO LINEAL
F0 (t ) F0 F0 (t )
F
,
H
Linealizando alrededor del punto de trabajo y 0
h( t ) H h( t )
dF0 ( t )
F0 ( t ) F0 F0 ( t )
[h ( t ) H]
P.T.
dh
K
Evaluando: F0 K H
F0 ( t )
h ( t )
2 H
Empleando el concepto
F0
F0 ( t )
h ( t )
de resistencia
2H
1
2H
Cambio
de
nivel
F0 ( t ) h ( t )
R=
=
Cambio de caudal F0
R
Aplicando balance
de masa con
Fi (t ) Fi Fi (t )
h(t ) H h(t )
F0 ( t ) F0 F0 ( t )
Sistema de Nivel Linealizado
dh ( t )
Fi ( t ) F0 ( t ) A T
dt
1
F0 ( t ) h ( t )
R
Tomando Transformada de Laplace

Fi (s) F0 (s) AT sH(s)

1
Fi (s) H(s)
R
ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Vlvula
Actuador
Cuerpo

Al seleccionar el tipo de E.F.C. debe considerarse

primordialmente la seguridad del proceso.
Para ello debe considerarse el tipo de accin de

la vlvula de control.
Vlvula abierta en Falla o Aire
para Cerrar (APC).
Vlvula cerrada en Falla o Aire

para Abrir (APA).
Vlvula Abierta en Falla o Aire para Cerrar (APC)
AIRE
AIRE
AIRE PARA CERRAR

AIRE PARA CERRAR
Vlvula Cerrada en Falla o Aire para Abrir (APA)
AIRE
AIRE
AIRE PARA ABRIR

AIRE PARA ABRIR

100
90
APERTURA
RPIDA
Caracterstica
de Flujo para
Vlvulas de
movimiento
lineal
CAPACIDAD DE FLUJO
80
70
60
LINEAL
50
40
30
20
DE IGUALDAD
DE PORCENTAJE
(e=50)
10
0

10
20
30 40 50 60 70 80 90
POSICIN DE LA VLVULA %
100
El actuador de la vlvula es lineal

La caracterstica de flujo de la vlvula es lineal
Vlvula lineal sin dinmica.
Vlvula lineal con respuesta dinmica de

primer orden

Actuador de la vlvula lineal
La caracterstica de flujo de
la vlvula lineal
Vm(t)
100
VMmax
50
Variable manipulada
% Abertura de la vlvula
%AB
Ka
15
12
3
6
9
Salida del controlador en psi
m(t)
Kb
Vm
VMmin
%AB
0
50
100
% Abertura de la vlvula
Vlvula tipo aire para abrir
%AB(t ) Kam(t ) m % AB
____

____
Vm ( t ) K b %AB( t ) % AB Vm
Combinando las dos curvas anteriores, se tiene la

representacin de una vlvula con Actuador y
caracterstica de flujo lineal
Vm(t)
vm(t) K
Variable manipulada
VMmax
vm
VMmin
m1(t) m1 vm
Kv
15
12
3
6
9
Salida del controlador en psi
m1(t)

vm(t ) K V m1 (t ) m1 vm
VM (s) K V M1 (s)
KV

Vlvula lineal con respuesta dinmica

de primer orden
KV
VM (s)
M1 (s)
TVs 1
M1(s)
Salida
controlada

KV
TV s 1
VM(s)
Variable
manipulada
TRANSMISOR DE NIVEL: LT-01

VP(t)
20
VPmx
12
VP
(20 4)
KT
(h max h min )
KT
VPmin
hmin
hmax
VP (t ) K T [h(t ) H] VP
h(t)
VP(s) = KT H(s)
CONTROLADOR DE NIVEL: LC-01

El Controlador es el cerebro del lazo de control ya que toma
decisiones en el sistema a controlar:
SEAL
DE ERROR
PUNTO DE
PA(s) AJUSTE
LEY DE CONTROL
E(s)
Gc(s)
SALIDA
M(s)
CONTROLADOR
VP(s)
SENSOR /
TRANSMISOR
GT(s)
C(s)
VARIABLE
CONTROLADA
M(s) G C (s) E(S) E(s) PA(s) VP (s)


Accines del Controlador:
- Accin Directa: Cuando Aumenta la variable de proceso
aumenta la salida del controlador y viceversa (al disminuir
VP, disminuye M).
E(s) = VP(s) PA(s) Suponiendo Controlador Proporcional
M(s) = KC[VP(s) PA(s)]
- Accin Inversa: Cuando Aumenta la variable de proceso
disminuye la salida del controlador y viceversa (al disminuir
VP, aumenta M).
E(s) = PA(s) VP(s) Suponiendo Controlador Proporcional
M(s) = KC[PA(s) VPh(s)]
Suponiendo que la vlvula se escoge APA por seguridad, y

partiendo que el sistema est en equilibrio, se tiene que:
Si el controlador es de accin directa:
Si h , VP , M , M1 , vlvula abre, Fi , h
NO HAY CONTROL
Si el controlador es de accin inversa:

Si h , VP , M , M1 , vlvula cierra, Fi , h
SI HAY CONTROL
EL CONTROLADOR DEBE SER DE ACCIN INVERSA

CONVERTIDOR I/P: LY-01
Salida del Convertidor
m1(t)
m1(t) K Y m(t) m m1
15
Kv
M1(s) = KY M(s)
4
8
12 16
Seal de Mando en ma
20
m(t)

ECUACIONES:
1.- M(s) = KC[PA(s) VP(s)]
2.- M1(s) = KY M(s)
3.- F (s) K M (s)
V
1
i
4.- Fi (s) F0 (s) A T sH(s)
1
5.- F0 (s) H(s)
R
6.- VP(s) = KT H(s)
DIAGRAMA DE BLOQUES:
PA
Detector
de error e
+-
M(s)
KC
KY
M1(s)
Kv
Fi(s)
+F0(s)
H(s)
1
A Ts
1
R
KT
FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Suponiendo entrada

escaln en X(s):
PA
1/KT
X(s)
+-
KT
KC
KY
Kv
+-
1 H(s)
A Ts
1
R
H(s)
K
X(s) A Ts 1R



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Para posicionar la carga en un punto, e = 0

10.- w(t) = dm(t)

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Sistema de Control (Proceso de Nivel)

ECUACIONES DEL PROCESO:

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Masa que entra

Masa que sale

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El caudal de salida F0(t) puede expresarse de dos formas

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Sistema de Control (Proceso de Nivel)

Considerando flujo Turbulento, la salida de caudal es:

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Sistema de Nivel Linealizado

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Fi (s) F0 (s) AT sH(s)

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Sistema de Control (Proceso de Nivel)

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Vlvula

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Sistema de Control (Proceso de Nivel)

ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Vlvula

Al seleccionar el tipo de E.F.C. debe considerarse

Para ello debe considerarse el tipo de accin de

Vlvula cerrada en Falla o Aire

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Vlvula Abierta en Falla o Aire para Cerrar (APC)

AIRE PARA CERRAR

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AIRE PARA CERRAR

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Vlvula Cerrada en Falla o Aire para Abrir (APA)

AIRE PARA ABRIR

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ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Vlvula

El actuador de la vlvula es lineal