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Anlise

Matricial
das Estrutu~c
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DOMICIO FALCO MOREIF

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Estruturas

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OBRAS DO
NOSSO FUNDO EDITORIAL
ALMEIDA AZEVEDO, J . Carlos de - Mecnica Clssica
DIAS, Donaldo de Souza e outros - Programaco para Estudantes de Cincias e
Engenharia
FIGUEIREDO, Djairo Guedes de - Anlise I
F R E I R E , Jos de Mendonca - Tecnologia Mecnica (5vols.)
HEHL, Maximilian Emil - Fortran - Tcnicas Prticas e Eficientes em Programao*
KREYSZIG, Erwin - Matemtica Superior (4vols.)
MASON, Jayme - Pontes Metlicas e Mistas em Viga Reta
MASON, Jayme - Concreto Armado Protendido
IAYNARD, Jeff - Programao Modular
TERIAM, James L -Dinmica
1ERIAM. James L -Esttica
U'CONNOR, Colin -Pontes -Superestruturas (2 vols.)+
OLIVEIRA, Myriam Marques e GORFIN, Bernardo - Estruturas Isostticas
PACCITTI, Trcio e Atkinson. Cy ri1 P. - Programao e Mtodos Computacionais

(2 vols.)
P F E I L. Walter - Concreto Armado - Dimensionamento*
P F E I L, Walter - Estruturas de Aco
P F E I L, Walter - Ponte Presidente Costa e Silva - Mtodos Construtivos
PUCCINI, Abelardo de Lima -Introduo aPrograma0 Lit7ear
R UDEN KO, N. - Mquinas de Elevao e Transporte
SEELEY, Robert T . -Clculo de uma Varivel 12 vols.)
VALLE, Cyro Eyer - Implantao de Indstrias

Obras publicadar com a colaboraqoda Editora da universidade de So Paul0

Obra pubiicada
com a colaborgo da
UNIVEXSIDADE DE SAO PAULO
Reitor: Prof. Dr. Orlando Marques de Paiva
EDITORA DA UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
Presidente: Prof. Dr.Mno Gnimariies Fem
Comissgo Editorial:
Residente: Prof. Dr. Mrio Guimariies Fem (instituto de
Biocincias). Membros: Prof. Dr. Antonio Brito da Cunnha (instituto de Biocincias), Prof. Dr. Carlos da Silva
Lacaz (Faculdade de Medicina), Prof. Dr. Pkrsio de Souza Santos (Escola Poiitkniica) e Prof. Dr. Roque Spencer
Maciel de Barros (Faculdade de Educao).

DOMICIO FALCAO MOREIRA


Professor Titular da Universidade Federal Fluminense
e da Eswla de Engenharia de Volta Redonda.
Professor Confexencista do Instituto Militar de Engenharia e da Fundago Rosemar'Pimentel.

TORA DA UNIVERSIDADE DE SAO PAULO


VROS TECNICOS E CIENTCFICOS EDITORA S.A.
D de Janeiro - 1977

EUI

-~

. .~

Capyright @ 1977 b y DOMICIO FALCOMOREIRA


Direitos Reservados 1977 por LIVROS T6CNICOS E CIENTITICOS EDITORA S.A
Ria de JaneiroIBraril

INTRODUCAO
Este trabalho tem a finalidade principal de divulgar assunto que, em cerca de dcada e meia, vem
envolvendo uma transformao radical n o ensino, n o aprendizado, na aplicao e at na prpria filosofia da Teoria das Estruturas. Embora no seja u m livro de tcnica de programao aplicada i Anlise
E~truturaI,sua meta , principalmente, apresentar uma viso panormica, em carter prtico, das bases
em que se fundamenta a grande impacto que a presena d o computador representou Para aquela cincia da Engenharia.

IMPRESSO NO BRASIUPRINTED I N B R A Z I L
Z

CAPAIag comunicao visual Itda

(Preparada pelo Centro de Catalogao-na-fonte da


SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ)

M837a

Moreira, Domieio Falco.


Anlise matricial das estruturas. Rio de Janeiro,
Livros'TBcnicos e Cientficos; So Paulo, Editora da
Universidade de So Paulo, 1977.
404p.
ilust.

Bibliografia.
1. Teoria das estruturas 2. Teoria dasertruturas Mtodos matriclais I. Ttulo

COO - 624.171
624.1710183
COU - 624.04
624.04 : 681.3

De fato, at algum tempo atrs na gerao a que pertence o autor estudava-se e praticava-se a
Hiperesttica dentro de uma metodolagia geral, porem a nfase ficava com os artificios e processos
destinados a minimizar ar dificuldades da reu>lua das equaes lineare simultneas. Brilhantes artifcios e processos. alguns grafoanallticos, como o dos pontos fixos, outros iterativos - como os de
Cross e Kani - se por u m lado cumpriam na poca a sua finalidade e honravam a inteligncia de seus
autores, por outro lado desviavam a ateno dos mtodos gerais. quase sempre proibitivos nas aplicaes.
Com a mecanizaco d o clculo, ao surgir o computador. toda importncia voltou a ser dada aos
dois m6tador gerais, uma vez que o problema das equaes simultneas deixou de ser o centro de interesse. E da prpria necessidade de comunicaCo com a mquina, para explorar melhor os seus recursos
imensos, resultou que se fosse buscar, no acervo da Matemtica, a matriz - como meio de descrever de
forma compacta as cargas, deslocamentor e propriedades elsticas das estruturas e, Principalmente.
como operador de transformao linear muito t i l nas diversas etapas da anlise hiperestdtica. Mudou
o formalismo, alterou-se a filosofia deste ramo da Mecnica aplicada, em beneficio da automatizao.
Nem de longe o autor pretende subestimar o tratamento convencional d o problema, ou cansidero intil. O engenheiro estrutural teria sempre necessidade dos processos clssicos, para aplic-los sem
x requintes da computao automtica na fase d o anteprojeto e, ainda. no projeto, para no perder de
rista o que acontece fisicamente na estrutura tendo sempre mo u m meio de acompanhar. fiscalizar e
nterpretar os rerultudos. Nem parece prudente -dada esta convenincia de "sentir" a estrutura -que
i aluno de graduao principie a estudar Hiperesttica no farmalirmo matricial. O assunto deste trabah 0 ficaria bem ~ i t u a d on a faixa que vai da parte final d o curso de graduao ao inicio d o de ps-gr*
iuaco.
Crandall, em sua obra Engineering Anaiysis, classifica em trs grupos as aplicaes de processos
problemas deequilibrio: (2) problemar de valores caractenumericos no campo da Engenharia: (I)
rsticos; (3)problemas de valor inicial.

LIVROS TECNICOS E CIENTIFICOS EDITORA S.A.


Av. Venezuela, 163 - ZC-05 - CP 823
R i o d e Janeiro - RJ

Para ordenar a meteria deste trabalha, o autor julgou conveniente aplicar (no que cabe aqui) a citada clarrificao. Aaim, fezse a diviso em trs partes: a primeira, envolvendo as bases d o formalismo
matricial na anlise de estruturas; a segunda, abrangendo o estudo dos dois mtodos gerais de abordagem dos problemar de equilbrio, seguido de aplicao ao processo iterativo de Cross; a terceira, tratando da aplicao aos p;incipais problemas estruturais de valores caracterirticor - o da anlise de vibrai8er e o da instabilidade elstica.

No obrtante a espantosa potencialidadedo tratamento matricial -quando aplicada no camputador - foram evitados no texto exemplos de estruturas complexas. cuja soluo apresentaria maior volume de clculos, sem servir aos objetivos visados.
O assunto apresentado no 6. evidentemente, original. Argyris, Pestel, Livesley, Asplutid,
Rubinstein, Gere, Przemieniecki, Meek, Wang e tantos outros grandes nomes d a moderna anlise estrufura1 lanaram as bases desta notvel aplicao da Algebra Linear. Isto no significa, entretanto - excluindo o texto bsico introdutbrio da 3? Parte, onde foi considerado conveniente fazer uma reviso
despretensiosa do problemados valores caracteristicos - que o tratamento dado matria deixe de ser
pessoal. na apresentao e na exemfiificaa, forjado que foi nas tentativas e obreivaes feitas em
cursos de psgraduao e de especializao. na PUC do Rio de Janeiro, na Universidade Federal Fluminense e no Instituto Militar de Engenharia - este na graduao.

?,

SUMRIO

P
So mntribuices do autor os tbpicos dos itens 7.2.2 (Efeitos de Tempratura), 9.2 (Tratamento
Matricial do Processo de Cross no Caso de Estruturas Deslocveisl e parte do item 13.4 (Obteno da
Matriz de Rigidez Geom6trica Usando ar Integrais de Mohr).

Dedicando este trabalho a seus alunos, o autor agradece a valiosa contribui~odaqueles que colaboraram na sua impresso e pretende, acima de tudo, que a matria explanada venha a ter maior penetrao nos cursos de Engenharia Civil da nossa ptria, a cuja grandeza todos almejam servir.
O Autor

Rio de Janeiro. outubro de 1976

l?
PARTE

- CONSIDERA~ES

GERAIS

1. Idealizao Estrutural

1.1. A diviso em elementos

1.2. Natureza dos elementos e exatido dos resultados

1.3. Sistemas de coordenadas

- Vetores das afies

mecnicas e dos deslocamentos 5

2; Relaes entre Aes Mecnicas e Deslocamentos -Matrizes de Flexibilidade e


9

Rigidez

2.1. Coeficientes de flexibilidade e de rigidez


2.2. Matrizes de flexibilidade e de rigidez
2.3. Dependncia linear entre coordenadas -Conseqncias

Condies de Compatibilidade Esttica ou Cinemtica

21

3.1. Matriz de incidncia esttica


3.2. Matriz de compatibilidade o u de incidncia cinemtica

Trabaltio das Foras Exteriores e Energia de Deformao

30

Expresses d o trabalho e da energia de deformao n o formalismo matricial 30

7.4.Aplicao s estruturas hiperestticas sujeitas a variaes de

4.2. Teoremas de reciprocidade do Betti-Maxwell -Simetria das matrizes


de flexibilidade e de rigidez

31

temperatura ou a modificaes iniciais

4.3. Teoremas de Castigliano - Formulao das matrizes de flexibilidade e


de rigidez em termos da energia de deformao

32
'f

5. Principio dos Trabalhos V i m a i s e suas A p l i c a k na Anlise Matricial das

5.1. Formulao matricial do princlpio


5.2. Resolugo do l? problema clssico
5.3. Resoluo do 20 problema clssico
5.4. Princpio da contragradincia (Clebsh)
5.5. Exemplos
5.6.Teorema da reduo

7.5.Aplicao s estruturas hiperestticas submetidas a recalques de apoios


7.6. Efeitos de carregamento e tenses de montagem
7.7. Mudana de sistema principal
7.8. Escolha do sistema principal
7.9. Emprego dos fatores-escala para obter uma soluo bem condicionada
7.10.A troca do sistema principal em pane da soluo
7.11. As grandezas hiperestticas como grupos de aes - Simplificaes
peculiares s estruturas simtricas

7.12. Exerccios propostos

8. Mtodo da Rigidez (Mtodo dos deslocamentos)

163

8.1. Matriz de rigidez de uma barra


6. Tranrformec5es Usuais na Anlise Matricial das Estmturas

6.1.Cargas fora dos ns -Carregamento nodal equivalente


6.2. Associao dos elementos de uma estrutura - Matrizes [F] e [K] para o
conjunto

53

8.2. Grau de indeterminao cinemtica

53

8.3.Soluo geral pelo mbtodo da rigidez


8.4. Processo da rigidez direta
8.5. Efeitos de recalques de apoios
8.6. O mbtodo da rigidez nos casos de variaes de temperatura e

53

modificaes de montagem

6.3.Modificao das matrizes [F] e [K] no caso de mudana de sistema de


coordenadas - Generalizao

6.4. Resumo das transformacies na anlise matricial das estruturas


6.5.Exerccios propostos

8.7.Subdiviso da matriz de rigidez


8.8. Estruturas com peas rgidas
6.9.Emprego das puras de deslocamentos (Williot) quando se despregam as

57
62
62

deformaes pelo esforo normal


a

8.10. Considerao dos efeitos do esforo normal

2? PARTE - APLICAO A PROBLEMAS DE EQUILIBRIO


9. Tratamento Matricial do Processo de O
CIS

7. Mtodo da Flexibilidade (Mtodo das foras)

7.1. Matriz de flexibilidade de uma barra


7.2.Aplicaos estruturas isostticas
7.3.Aplicao s estruturas hiperertticas com cargas exteriores

224

73
73
92
109

9.1. Introduo
9.2.Aplic*o s estruturas que s6 tm rotaes nodais (sem deslocabilidade linear)

9.3.Aplicao s estruturas com deslocabilidades lineares dos ns

224
224
231

3a PARTE

- APLICAAO A PROBLEMAS DE VALORES CARACTER~STICOS. DINMICA E INSTABILIDADE


TIZADAS

ELASTICA

DE ESTRUTURAS DISCRE-

13.3.Instabilidade de estruturas com barras deformveis -Solues


empregando a anlise matricial
334
13.4. l? Soluo - Discretizao com elementos linearizados
335
13.5.2? Soluo -Considerao da no-linearidade. Funes de estabilidade 351

--

10. Considerak Gerais Sobre a Problemas de Valores Caractersticos Anlise Modal

10.1. Definies
10.2.Propriedades de valores e vetores caracteristicos

11. Vibraes Livres de Sistemas Discretizados

258

1 1 .l.Graus de liberdade

11.2.Vibraes livres de sistemas com um grau de liberdade


11.3.Caso das estruturas com um nmero finito de graus de liberdade
11.4.Acoplamento esttico e dinmico
11.5.Coordenadas normais - Desacoplamento
-

12 VibtaBes Foradas com Excitao Atuando Harmonicamente


12.1.Vibrao forada - Caso geral
12.2.Caso em que a ao exterior atua harmonicamente
12.3.Observaes - Ressonncia
12.4.Aplicgoes
12.5. Foras perturbadoras com diferenas de fase - Efeitos estticos mximos
12.6.Deslocamento do solo ou referencial, segundo lei harmnica

13. Instabilidade EIJtica de Estruturas Discretizadas

291
291
292
294
294
298
303

303

13.1.Sistemas de peas rigidas com ligaoes elsticas. O problema dos


valores caractersticos

303

13.2. Matriz de rigidez geombtrica -Sua determinao segundo


consideraes energticas

313.

Apndice

376

Bibliografia

388

..dice Remissivo

389

U
l!!Parte

ONSIDERACOES
ERAIS
I

1.1. A Diviso em Elementos

O problema da Anilise Estrutural envolve quatro tipos de grandezas:


a. as aes mecnicas aplicad_(stiy>~u-reativas);
b. as a@e~~.ni~asSin.tems (esforos seeionais
-.
ou temes
localizadasem
V-.
' ...
...
elementos de-rea. orientados).;
c. os deslocamentos dos..pontos
~.~ da estrutura (podendo
..
ser.-li~resou.angu.
lare
. .SI;..
d. a s defo~aes.(ou~d~s1oca~entosSre1a~~~o~,,da~.extremidades
de pores
ientares interiores).

Em geral, o objetivo determinar os esforos e dcslooameutos. Para atino mtodo clssico parte de elementos infinitesimais da estrutura, t8o pequenos que seja possvel exprimir matematicamente com simplicidade as suas
relaes "solicitago-deformao". Por integrao, chegase ao comportamento
da estrutura.
OmBtado.dos elementos~fznitos(do qual o Clculo Matricial das Estruturas
poderia ser considerado como um primeiro captulo, aplicvel As estruturas de
barras) resolve o nroblema com outra seaiibncia. Considera a estrutura diviso infinit,esimajs, ligados
_I.___
entre si Em
dida emg_rar~ou.elementos que,
pntsncdais,
onde
se
supemconcentradasto&as
forcas
&
lig~@_~nt_-ele,.
-. ..
e deformaees
discretinidas nos ns. o comvor-~
.-*,
--mcnfZTSenJo a s solkitaees
tamerito-elsticoe mechnico de cada elemento podeter~expressomatemtica
to simples quanto a dos elementos infinitesimais
da.solu$o clssica. b m ..
~ o ~ s t i consituir~a
pozi . ~ ~ e ~ s s s e s . . e l e m e n t o s d & - t ~ t ~ ~ ~ r a ~ estrutura
dera
.da
.
-.
d
.
.
1ugar.a
sistemas
d
e
equaes
.
facilmente
tratados
por
via
matiicial.
-,-SJ,

~b
~

Natureza dos Elementos e Exatido dos Resulrados

A. N-urturasfarmadas
nar h u b s l r ] w e m p r e ~ ~ eser
m reduzidas
-*
lhas),
-. o-n pode-ser qualquer ponto do eixcda-barra.

IDEALIZAC~OESTRUTURAL CAP. 1

Os elementos podem ser barras inteiras, partes de barras ou at associaes


de b i G s (funcionando como subestruturas). No caso do prtico da Fig. 1.2.1
a subdiviso em elementos poderia ser feita como se v nas Figs. 1.2.2, 1.2.3 e
1.2.4. Cada elemento deve ser to simples que se possam exprimir com facilidade (ou at encontrar tabeladas) as suas relaes solicitao-deformao.

Fig. 1.2.1

Fig. 1.2.2

Fig. 1.2.3

Fig. 1.2.4

Por outro lado, o nmero grande de elementos acarreta operaes sobre grandes
matrizes. -Onde houver carga exterior ou deslocamento a calcular, deve haver
n6, pois os elementos so praticamente reduzidos aos ses n6s extremos. No
caso da Fig. 1.2.4, admitiu-se um elemento envolvendo toda a barra central,
mas neste caso, a sua carga ter de ser transformada em carregamento nodal.
Por este modo, as estruturas constitudas de barras tero soluo com a
mesma exatido matemtica obtida na teoria clssica das estruturas, porque
os 116.9 tm existncia real.

B. Para as estruturas com ligaes continuas em duas ou trs dimenses


- caso das placas, cascas e blocos - a idealizao estrutural mais difcil, pois
no existem fisicamente os elementos com ligaes discretas.
Para aplicar o mesmo tratamento visto necessrio fazer uma simulao.
A estrutura decomposta em elementos que passam'a s6 entrar em contato
entre si nos pontos nodais. Estes elementos podem ser planos (triangulares,
quadrados etc.) ou espaciais (tetraedros), conforme o caso. As foras e os deslocamentos dos pontos nodais nno correspondem a foras e deslocamentos existentes nesses pontos: so fieticios e seus valores so obtidos pela compatibilizao

da energia de deformao. A soluo , neste caso, aproximada, mas converge


para a solu% exata quando se aumenta o nmero de elementos. O tratamento
deste caso objetivo do Mtodo dos Elementos Finitos.

Fig. 1.2.5
1.5.

Sistemas de Coordenadas- Vetores das Ages MecBnioas e dos Deslocamentos

Cbmofimde.idenJtijicar e.ordenar matricialmente aq~aes,.meo$nicas.~(foras


ec?'. )mentes) e os deslocamentos (lineares ou angulares) existentes .nos ns d e
uma estrutura Fnte'grada ou nas extremidades de um elemento - quando subdlvididIa a estrutura .-,. impese seja fixado a prior< u m sistema de coordenadas.

Fig. 1.3.1

lDEALlZA&O ESTRUTURAL CAP. 1


1.x aiSTEMAS DE COORDENADAS

Por exemplo, para a estrutura da Fig. 1.3.1, onde interessa assinalar solicitaes
e deslocamentos nos n6s E, C e D, escolheuse o sistema de coordenadas indicado.
As setas indicam os sentidos positivos de foras ou deslocamentos lmeares (em
1 e 3) e de momentos ou rotaes (em 2 e 4).
Fiadas estas coordenadas, quando a estrutura for submetida s cargas,
Fig. 1.3.2, o vetor das aes nodais ser:

- VETORES DAS AbES MECANICAS

s c ~ d e n a d a 8 , g e r a i sou de referdncia da estrutureem conjunto) os


ou aes extremas dos elementos e as defonnaes ou~deslocamentos:elade sas extremidades.
-sim,-e-barrade.tolia
que s6 apresentsesforos edefonnaes axiais,
ter as coordenadas da Fig. 1.3.4a.o~as da Fig. 1.3.4b, pois a existncia
-de unia equao de equilbrio relacionando as foras em 1 e 2 torna essas foras
interd ependentes (convm. que. as. coordenadas...sejam independentes).
-

A-.---

7s

- --

--C

(a)

(b)

Fi.1.3.4

Uma barra de quadro plano,-com.e considera&.exclusiva das solicitaes


lversais (desprezando o esforo normal) poderia sugerir inicialmente~~quat.ro
?denadas, como na Fig. 1.3.5a. Entretanto,~aexistencia de duas equaes
?nuilbrio possibilita que se adotem duas coordenadas, como nas p&es b . e c
ura.
~

Fig. 1.3.2

Quando a estrutura apresentar uma elstica, como a da Fig. 1.3.3, o vetor


dos deslocamentos nodais 6 :
i 4- 0.005

Fig. 1.3.5

oltando ao exemplo do prtico da Fig. 1.3.1, suas coordenadas locais para


utura decomposta poderiam ser as da Fig. 1.3.6 (desprezando os esforos

.h).

Convm notar que esses vetores tero sempre quatro termos (mesmo que
alguns sejam nulos), e estes sero enunciados sempre na ordem em que as coordenadas esto numeradas.
Se a estrutura estiver decomposta em elementos, haver necessidade de
caracterizar com outro sistema de coordenadas (coordenadas locais, em contra0,002 rod.

0,003rod

Fig. 1.3.6

Fig. 1.3.3

IDEALIZAAO ESTRUTURAL CAP. 1

O vetor das deformaes seria:


I

Relases t nlre Rses


Meenisas e Oeslosamenlos Matriles de flexibilidade
e de Rigidel
I

CI

Notas
-.
. ~~~.
I.

.,.~

~~~~

Como s e

-h&nei%id*e wnvencionardois
-. ..
estemas de.coorrdenadas:

- po7Mas locais, para os esforos


e deformaes
. . . . {S)
.

desmembrada.

. .

2. As wordenadas estudadas agora sHo discretas ou wncentradas. Em certos pmblemas, wmo os de vibraes e instabilidade, h6 wnveni&ncia em trabalhar w m wordenadas
distribudas, caracterizadas por funaes &(z), h ( z ) etc., linearmente independentes. Um
carregamento ou linha elistica, poder4 aparecer mmo wmbinao linear

R(%)= Z Ci &(x) ou r(z) = Z di h(*)


dessas fun&.

..I.

Coeficientes d e Flexibilidade e de Rigidez

A. Considere-se o mais simples dos sistemas el&sticos: u& mola linear


constante k, sistema com uma coordenada (Fig. 2.1.1~).
Se ao s i ~ & r n a - a p l i c a ~ ~ o r ~ ~ R ~ =deslocamento
-.l,.o
.6.fii,..coeficien1e,de
ibilidade, sendo fll.... = -l / .k.. .

i
RELA6ES ENTRE A6ES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

10

22. MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

Por outro lado, se for imposto estrutura o deslocamento ri = 1 (Fig. 2.1.14,


a manuteno da configurao deformada exigir6 que se aplique a- fora Kii
coeficiente de rigidez (que no caso a prpria constante ]c).
Resumido:

2.2.

Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez

Para um estado de carregamento definido por Ri e R Z (quaisquer), os deslocamentos serso:

- coeficiente de flezibilidade f o deslocamento causado por fora R = 1;


- coeficiente de rigidez a ao mecnica associada & configuraw defor-

mada r

ri
1.2

1.

B. Considere-se %gora a estrntura da Fig. 2.1.2, cujo sistema de coordenadas o da Fig. 2.1.2a. Procedendo da forma vista acima, tem-se:
1. aplicando R I = 1 (Rz = O), os deslocamentos fll e fel, este ltimo de
rotao (Fig. b);

11

= fii

Ri

=fel

RI + ~ Z Z R Z

+fie

Re

ou, sob forma matricial,

d e a-matriz quadrada .[.g_fi-a...matriz-+.f&bilidad~.;

Fig. 2.2.1

Matriz de flexibilidade de uma_esrntura_com n- coordenadas a matriz


X
---n):

Fig. 2.1.2

2. aplicando o momento R2 = 1 e RI = . O . (Fig.~.,cl,,% de8100amentos so


f i e (segundo a coordenada .1) ~.
e fie.
Os deslocamentos f11, f i z , ~ Z eI fez so coeficientes de flexibilidade, para o

sistema de coordenadas escolhido.


De modo geral,& 6 o deslcamento segundo a coordenada i, cgaadoporl,~~=1.
Se.%-der &-estrutureadeformao.~definida por ri = 1 e r. = O (Fig. d),
o,.estado.de carregamento associado a ela constar das a&s Kll e K%I.Aplicando
r2 =.1 e ri = 0, haver6 que manter a estrutura com a fora K I e.0
~ momento Kz2.
~.~
Estas a6es K1,, Klz, K,I e KB%so os coeficientes de rigidezreferentes estrutura e s coordenadas da figura. Em geral, K, a ao segundo a.coordenada
i, assoeiadaa configurao rj = ~ 1 .

io termo-,,geral
~..~
o c0eficiente.de flexibilidade j+
_A~equao{r} = [fl { R } mostra que_a,matriz_deflexibilidade4 umamatriz
transformao linear: transforma o vetor das aes no vetor dos deslocamentos.
mesmo modo, se fosse prescrito um estado de deformao definido (Fig. 2.2.lb)
lo vetor

{ } , as cargas capazes de produzir ou manter tais defonnaV3es

RELA6ES ENTRE A6ES MECANICAS

12

4 DESLOCAMENTOS CAP. 2

.MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

13

podem ser

Kii Klz
K2~1[::}'

- para Rz = 1 e Ri = 0:

onde a matriz_quad:ada

a matriade
...rigidez.
. ~,

Em geral, com n~~.


coordenadas,
a matriz de rigidez ~ uma
matriz (n X n)
..,
~..
~

,~

capaz de transformar um vetor de deslocamentos no vetor das aes a eles associadas, na forma

.,fie .

fee

Notas
1.
2.
causas
3.

-As- -matriz-[q
-.

e [Kl e s t a vinculadas a um determinado sistema de coordenadas.


Seu emprego 86 cabe, a rigor, no regime de proporcionalidade (regime linear entre
e efeitos).
Cada uma destas motn'zes a inversa da ou175 [E7 =
= [A-'

Ia-',
[m

De fato, sendo

' {r) = 14 {R)

( 0 )

Ir,=o
"
Kle

a substituio do valor de {R) na primeira d4

Kee

Fig. 2.2.2

Logo:

donde

1. Estrutura composta de 2 hastes com solicitafio mia1 (Fig. 2.2.2); coordenadas 1 e 2 na parte a da figura.
Matriz de flexibilidade

- para

Ri = 1 e RI = 0, obt6m.se (Fig. b ) :

Matriz de n'gidez. Invertendo a matriz

[q,tem-se:

14

RELAOES ENTRE A ~ E S
MECANICAS E DESLOCAMENTOS C N . 2

r 1.MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

[ K ]=
[K]

[FJ

-1

[FJ- I = "
713

15

['r i]:

ver Figs. 2.2.3d e e.


12

onde os termos K I I ,K I ~K, ~ eI K2a tm as interpretaes mechnicas das partes


d e e da figura e poderiam se? obtidos diretamente.
2. Viga trabalhando flexo (Fig. 2.2.3).

3. As estruturas da Fig. 2.2.4a correspondem a um mesmo modelo matemtico de relaes "ao-deslocamento" (o sistema de molas iguais k, o quadro
com 3 pavimentos rigidos e o eixo sob toro com 3 polias).
Nos trs casos, k a "constante de mola" referente a uma das partes do
sistema.

Fig. 2.2.3

Matriz de flexibilidade (Mohr, trabalhos virtuais etc.).


carregamentos das partes b e c da figura:

Obtmse, para os

Fig. 2.2.4

donde

~1Iatrizde rzgzdea. Diretamente na parte


,

[-i 2:- k
k

IKI

obtm-se

;i]

RELAES ENTRE AES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

ID

. DEPEND~NCIALINEAR ENTRE COORDENADAS - CONSEQUENCIAS

17

exemmplo. Esta singularidade ocorre porque Ri e Rz no so independentes do


,to de vista esttico, pois existe a condio de equilbrio R1 Rz = 0.

A matriz de flexibilidade pode ser obtida por inverso:

no1

1.8

CONCLUSO

S e a s grandezas ~ m ~ n i c aRs f o r m interdepen-

GERAL.

der~tes,a m a t e de~flezibilidadeno existe. A matriz de rigidez, se existir, ser


--

sirisular.-

Se, no quadro, for k


as deflexes sero

1
E
n
2
I
-

2 t/mm, quando se aplicar o carregamento da Fig. 2.2.5,

1
Fig. 2.3.1

Se, no caso do eixo. os momentos aplicados forem os da Fig. 2.2.6, as rotaes


das polias sero (para k = 10 000 mkglrad):
3 2 1

B. Voltando i estrutura do Ex. 1, no Item 2.2, Fig. 2.2.2, admita-se que


~egundabarra seja rgida (E202 -+ a ) . Como conseqncia, os deslocamentos
pndo as coordenadas 1 e 2 so linearmente dependentes, pois existe a relao
= rz. A matriz F, j obtida, assume, para EzQz -+ m , a forma

-0,03 rad

[fl

[t/-I
E101 E , n i

Esta matriz 6 singular.

-E101 EiOi

matria de rigidez no existe neste caso.

O mesmo sucede com a estrutura da Fig. 2.3.2, na qual existe interdependncia cinemtica entre a rotao 1e o deslocamento 2, por ser a barra BC rgida.
A matriz

[fl 6

singular:

~njno existe, pois ri


Fig. 2.2.5

2.3.

Fig. 2.2.6

r2
(deslocamentos pequenos).

Dependncia Linear Entre Coordenadas - Conseqncias

A. Considere-se a barra da Fig. 2.3.1, com as coordenadas ali indicadas.


Sua matriz de rigidez

Trata-se de uma matriz singular, pois 1 K I = O. A sua inversa (matriz


poisseria
de flexibilidade) no existe. De fato, 6 impossvel gerar a matriz
absurdo, do ponto de vista do equilfbrio da barra, fazer Ri = 1 e R S = 0, por

[a,

Fig. 2.3.2

18

RELAES ENTRE A ~ E S
MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

2.' c o ~ c ~ u s oSe
. os deslocamentos s e g u n d o _ a ~ r d e n a d df
8 8~ ~ e n ~ ~ e i n e +tieumente inierdependentes, a.matn?de~rSgidez n o .giste.. A matriz eflexi'bilidade,j:@jsti~,i@?iCngular.
~ s t ~ ~ n s i d e r a ~ e s ~ ~ m que
o s t rdeve
& haver um,,cer_ct!idt?do-na fixao
-das oofdenadas. Se o objetivo utilizar matrizes d e flexibilidade, as worde
nadas devero corresponder a aes R linearmente independentes do ponto
vista esttico; se o que se pretende 6 utilizar matriees de rigidez, as coordenadas
devem corresponder a deslocamentos cinematicamente , independentes.

~ ~ P ~ ~ ~ L ) ELINEAR
N c I A ENTRE COOBDENADAS

- CDNSEQUENCIAS

19

trelica no espaQ
5." caso. Barra.&
a. Para usar matrizes de flexibilidade, h 1 coordenada (ver Fig. 2 . 3 . 6 ~ ) .
ra usar matrizes de rigidez, h& 6 coordenadas (ver Fig. 2.3.6b).

t1

dc~

C. f2onsepncias
Coordenadas locais de b a w . Aplicando as concluses
anteriores e tendo em vista que o nmero db coordenadas locaig depende dos
esforos cuja influbncia sobre a deformao do elemento considerada significativa, podem-se relacionar solues para coordenadas locais de barras.
1.0 caso. - B a w e l i a plana,
a. Para o mbtodo da flexibilidade, h 2 aes axiais e 1 equao de equiifbriq, logo, h 1 coordenada livre (Fig. 2 . 3 . 3 ~ ) .
b. Para o mbtodo da rigidez, nenhuma relao cinemtica e 4 componentes
de deslocamentos livres (soluo na Fig. 2.3.3b).

Fig. 2.3.5

(a i

--

Fig. 2.3.6

Fig. 2.3.4

Fip. 2.3.3

2.0 caso. B ~ c Q ~ b a l h . a n d o - f l e r oe.esforo.narmal~o--plano


a. Para o mtodo da flexibilidade, h 6 aes extremas e 3 equaes de
equilibrio, logo, 3 coordenadas livres (ver Fig. 2 . 3 . 4 ~ ) .
b. Para usar matrizes de rigidez: so 6 deslocamentos independentes (ver
Fig. 2.3.4b).
.
.... sem
. ..-.a...c.o-n...s i d e r a ~ 0 ~ d a 8 ~ d e f o ~ ~(eli~a~es~~~~~~s
3.0 caso. B a r ~ a n oplano,
minar, no caso anterior, as coordenadas 1 e 4).
4.O caso. Barra de estrutura plana .-com
~- cargas
-norma<sao-_p&no_(gre%)
.
__C-

a. Para usar matrizes de flexibilidade h 8 aes independentes (ver


Fig. 2 . 3 . 5 ~ ) .
b. Para usar matrizes de rigidez so 6 deslocamentos livres (ver Fig. 2.3.5b).

Fig. 2.3.7

20

RELAOES ENTRE AOES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

6.0 caso. @so geral

kr/as.

a. Para usar matrizes de flexibilidade h 6 coordenadas independentes (ver


Fig. 2 . 3 . 7 ~ ) .
b. Para usar matrizes de rigidez so 12 coordenadas independentes (ver
Fig. 2.3.7b).

Condies de Compatibiliilade
~stticaou Cniemacita
sujeita a carg%sprescritasI...a ..Teoria
_
da Elas..
, , . . , e g j u ~ - d e . . ~ ~estrutura
_
lade utiliza ...os seguintes grupos d e - ~ n d i e.s envolv&o.~m~le.mento
litesimal;
a. relaes tenso-deforma$o;
b.
~. ~condies.,.de
..
equiiibrio;
-~ .~
c. condies . de compatibiidade.
.
~

~~

Quando se aplica a-Anlise Matricial B resoluo do mesmo problema, r e 5


salvadas as naturais particularidades derorrentes do fato de serem finitos os
elementos, h que considerar os mesmos tipos de relaes acima citadas. Assim:
a. a s relaes esforos-deformaBes~s~o
aqui representadas pelas-matrizes
de 'flexibilidade e de rigidez dos elementos;
b. as condies de equilbrio,ou d e compatibilidade-e@4icaaentre.o! esforos {s , nos~eIemenYi,,e as es externas {R}- so formali~adaspor umi
mn+
arirde 'Gncidncia estdtica { B } , tal que {S) = [B] { R } ;
C. a s coudies de compatibilidade geomtrica. ou cinemtica e n t r e defories {s}: e deslcamentos { r ) so sintetizadas, numa matriz de incidncia
mdtica IA], tal que {s} = [A] { r ) .
e

Incidncia EstBtica

Como se disse acima, 6 a.,rnatriz.q~e~~ermite,,ex~rimir.os


esforos, ,S}
, .em
das..~..aes
. { R } nos n6s da estrutura:

.j
I . .= [BI W 1~.~
A matriz, [B] pode ser formulada diretamente, mediante simples condipes
de equilfbrio, se a estrmtura for estaticamente detemninada. Se houver indetermlnao, s6 se chegar matriz [B] resolvendo o ~roblernahiperesttico, conforme ser visto.
e{
a
r vetores referidos a m
e n coordenadas
Se {R}.. .....-... >
.~eoordenadas.&ca.h
~-eferencia,. [B].ser_uma.matiizJm_xj,Z.

CONDI6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA

CAP. 3

@da coluna j
[B] cont4mosvalores . . S i , , Sz..,. S,, corresponde*
ao carregamento Rj = 1 (wm os demais R, nulos). Resolvida a 5sfNtura para
Ri = 1, necessrio identificar os esforos S despertados, os quais vio compor
a coluna j.
3.1.1.

Exemplos

1. Trata-se de obter a matriz de incidncia est4tica [B],para a estrutura


da Fig. 3 . 1 . 1 ~(ver as coordenadas de referncia). Os elementos so os da
Fig. 3.1.16

,ara a mesma estrutura, os elementos fossem os da Fig. 3.1.3, s matriz de inoi-

Not
.*

44

Fig.' 3.1.1

Sendo isost4tica a estmtura, constitui um problema banal de equiltbrio est4tico


obter, separadamente, as relai3es de apoio que surgem para:

2.

Fig. 3.1.3

(a)

coar. de mf.

( b ) Coord. locais

Fig. 3.1.4

Fig. 3.1.2

No primeiro caso, tem-se S i = 1e Sn = S8 = S4 = O. NOsegundo caso, &


e Si = S8 = S I =O e no terceiro caso, S P = S1 =
1 R .S. = .Se = O.

+a

Obter [B] para o caso da Fig. 3.1.4.

CONDl6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA CAP. 3

24

MATRIZ DE COMPATIBILIDADE OU DE INCIOENCIACINEMATICA

25

O quadro da Fig. 3.2.20 6 cinematicamente determinado com sete coo=den:&das. Se forem desprezadas as deformapes axiais, depende apenas de
quatro (Fig. 3.2.2b).
3.2.

Matriz de Compatibilidade ou de Incidncia Cinemiiea

Esta matriz transforma deslocamentos nodais {r) (em coordenadas de referncia) em deformaes { s ) dos elementos (expressas em coordenadas locais).
Ela exprime, portanto, a compatibilidade cinemtica entre o conjunto e os elementos

onde [ A ] 6 a matriz de incidncia.


S possvel formular diretamente esta matriz se a estrutura estiver cinematicamente determinada. Isto ocorrer se os apoios da estrutura e as coordenadas
de referncia titerem nmero e disposio tais que definam todos os deslocamentos
nodais (lineares e angulares) indepenclentes. A,.estrutura cinematicamente determinada se&,,ssim, aquela-.que-notem graude.1iberdade quando submetida
-seus
- prprios vGds e a deslocamentos nulos (ou conhecidos) segundo suas
. .
coordenadas.
Compreende-se que as coudies para a caracterizao da determinao
cinemtica dependem tambm das deformaes (axia.is, de flexo, de toro etc.)
'consideradas significativas. Assim, a estrutura da Fig. 3.2.la, na qual se con~ideramsignificativas todas as deformaes no plano, cinematicamente determinada. Mas, se forem consideradas despreziveis as deformaes axiais,
ser cinematicamente determinada com duas coordenadas apenas (Fig. 3.2.lb).
Se, alm disso, o segundo vo for rgido flexo, haver determinao cinemtica dependendo de uma coordenada apenas (Fig. 3 . 2 . 1 ~ou d ) , pois OS deslocamentos dos segundo e terceiro ns so iguais.
~~

T
(b)

Fig. 3.2.2

Se, a141n disso, a viga inclinada ou uma das colunas for rgida (J + m )
flexio, bastrim duas coordenadas (Fig. 3.2.2~ou 4 para que fique cinematicaA&-..
men..Luc uaaiminada.

Fig. 3.2.1

Fig. 3.2.3

"k

MATRIZ DE COMPATIBILIDADE OU DE INCIDeNCIA CINEMATICA

27

Se a estrutura for cinematicamente determinada, cada configuraso deiormada-Ir,_e-demais r, nulos) d uma coluna-j da matriz [A], cujos termos
so os valores de s,, sa . . . s, correspondentes. Se houver n coordenadas- de
referncia e m coordenadas locais, a matriz [A] ser (m X n).
Determine-se a matriz de incidncia [A] para o quadro da Fig. 3.2.3a, com
os elementos da Fig. 3.2.36.
As configuraes abaixo permitem obter diretamente:

Note-se que houve grande reduo no nmero de coordenadas de referbncia


- ]?cais,
com o que a matriz [A] ficou bem menor. Por outro lado, a exisgy*
ligaes cinemticas (barras axialmente-indeformveis) complica, em geral,
~

Se a mesma estrutura for estudada desprezando-se as deformaes pelo


esforo normal, tm-se apenas as coordenadas de refer&ncia da. Fig. 3 . 2 . 4 ~e as
locais da Fig. 3.2.4b. Formulando a nova matriz [A]:

Fig. 3.2.5

. .~~..
~.
~. .. .

CONDI6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA

28

CAP. 3

a-fomuls.so de IAL exigindo, em certos-casos, o t r a ~ a d ode uma Bpuri de


-Wiliot--vara definir..osdeSleGienfos.
Por exemplo, no q ~ a d r oda Fig. 3.2.5a, computando-se todas as deformaes
no plano, torna-se fcil idealizar as coafiguraes da estrutura, quando se aplicam
deslocamentos lineares unitrios, como os das Figs. 3.2.5b, c C d.
que os ns
so independentes em seus deslocamentos.
Se, entretanto, forem consideradas nulas as deformaes axiais, a determinao das configuracs ri = 1 e r2 = 1 (Figs. 3.2.66 e c) B mais dificil e depende
de uma pura de deslocamentos, mas a matriz [A] tem menor dimenso.
A ~ o r quando
, ---se preta&_umsso!u&o.
mecanizada,
-.-.
a ser desenvolvida
em computador, no h restri&~importqnte quanto 9. dimenso de [A]e,sim,
quanto ---simpicidade ~ .d-asua. formulao.
-~~~
Neste caso, a primeira hiptese
{computar todas as deformaes) mais conveniente.--Quand s o l u ~ 6
manual ou parcialmente mecanizada, a segunda hiptese 6 mais cmoda.

MATRIZ DE COMPATIBILIDADEOU DE INCIDENCIACINEM'ATICA

.ditadas. Para o elemento da Fig. 3.2.8a, as deformaes s b relativas


1, (Fig. 3.2.8b).

L---

~~~~

Fig. 3.2.6

Quando se desprezam deformaes e se simplificsm as ooordenadas locais


(Figs. 3.2.7 e 3.2.8), as deformaties s tem sempre como referbncia uma direo
ou origem fixa no elemento.

Fig. 3.2.7

No caso do elemento da Fig. 3.2.7a, a direo de referhcia 6 a tangente


Para os deslocamentos da Fig. 3.2.7b, as deformaes s, e sz so

no engaste.

29

Fig. 3.2.8

31

~EOREMASDA RECIPROCIDADE DE BETTI-MAXWELL

1
U =. 2 { s ) [k]
~ fs)

Iralalho das forcas txleriores

1
2
{ S ) T [ f ] {S).

As_-exQEsses
-acima
.~~ correspondem
.
a grandezas T e U, semprepositivas
ue..aes.
r ._ -_ Logo,
de-fle~ibilidpde-e~de~.igjde~~?~positivas
par s q u-a i s ~_
. . as mat?izes
. -.
. . ..
"definidas.~

~ d ^ i i p ~ i d a d e ~ B B e t t i = M a x ~ e.-.U

..Simetria ..das.Mat*-

lade e de Rigide?

4.1.

Deformao no Fomalismo _M&ttal

Expresses e-balho-<da.Energia_de

Cogidee+e _uma~~trutura,.s.ubmetidaa cargas exteriores ( R ) , ficando


seus Zlementos..sujeitos a e~foros { S ). Esies elementos sofrero deformaees
{s) e a estrutura ,presentar8~deslocamentosnodais {r). Admita-se que o
carregamento seja esttico; no acarretando energia cinhtica aprecivel, e que
a estrutura trabalhe no regime linearmente el8stico.
a. Trabalho realizado pelas aes R; em presena dos deslocamentos r;:

Sendo

e U escalares, no se alteram por transposio:


1
1
={rIT [KIT { r ) = 2 {RIT [qT
{R).
2

iparando com as expresses obtidas acima para


?S s6 se t'ornam possveis se

r-[a: = - W e

.i
T

1
Z - R, r,
2

(teorema de Clapeyron).

de,

-'

7,

vAse que estas identi-

--

[a*= VI.:

o, as-mat rizes .[B'~.e [K] s%o~.simtricas,i ~ t o , - K i ~ ~ = ~ K ~ i ~ e ~ F i ~ ~ - F , i .

b. Energia de deformao da estrutura, medida pelo trabalho dos esforos


8, face s deformaes 8%:

1
U = z-Si&.
2

Sob forma matricial, tem-se:

deM.@!.

randeza-~ee4~i-.a-_e!icarr?eqnd~:ipara manter:-%configura~o
defa~rmadacom r, = 1, igual h grandeza mednica aplicadaR,, para manter
)nfigury& Xeforinada com r;. = 1".
2. " O , . d ~ s ~ ~ a o c m ~ ~ ~ ~ e g u npor
~ o R,-=.~l,
o ~ ~ ~ ~ aigual
~ s aao.
d deslocameoto
o,
do j, causado por R, = 1 , .
E % o que i; matrizes [f] e [k] da estrutura desmembrada tambm So
itricas.
T e o r e r n ~ d eBetti

Admita-se que, referidos ao mesmo sistema de coordenadas, atuem na e 5


ura dois conjuntos de cargas: {R),, produzindo deslocamentos { r ) ~ e, { R ) I I ,
deslocamentos {r}lI.
Se forem conhecidas as matrizes de flexibilidade e de rigidez [q e [[Iilpara a
estrutura integrada e [f] e [k] para a estrutura desmembrada em elementos, s%o
verdadeiras as relaes {R) = [K]{ r ) ; {r} = [ F ] { R ) ; { S ) = [k] {s} e
{s) = [f] {S) donde

atuar em primeiro lugar e s6 depois for aplicado {R)II,


o-btal
~

~ . .

,.

.. ~

~,,~,.

... , ~ . ".

trabalho

.EOREMAS DE CASTIGLIANO

onde a ltima parcela no tem o fator 112 porque as foras { R I I j& existiam com
sua intensidade final quando ocorreram os deslocamentos {r)II.

au

Se agora a seqiiencia for invertida, aplicando-se primeiro {RIII, tem-se

Os trabalhos

71.11

alt

33

~2 ( [ o o.1.0]
. [K]

+k,ri..ri..r,,][K][~

1)

R<.

e TII,Idevem ser iguais. Logo

Esta 6 a expresso matricial do Teorema de Betti: ':O trabalho das foras


e-momentos do primeiro sistema em presena das deformaes causadas pelo
segundo igual ao trabalho das a6es do segundo sistema, associadas aos deslocamentos causados pelo primeiro".

: Teorema de Castigliano. "A d e r i v a ~ e n ~ ~ a ~ d e ~ d e f ~ ~


Ito_~~m..dos~deslocamentos
r,
a ao
.
. mecnica -R, aplicada na direo
.
: deslocamento.,."
~

outro lado, sendo


Teoremasde- Castigliano - Formulaso_dasMatrizeri-de Flexibilidade-e de
mgidie em Termos da Energia de Deformaco

4.3.

R,

--1."

- --

K,, r,

+ K,, r, + . . . K;, r",

oote

Sejam { R ) e {r) as aes e deslocamentos em uma est~ut~ura,


com matriz
de rigidez [K]. O principio da conservao da energia permite concluir que,
no regime elstico e sob carregamento esttico:
/

>- -

Os coeficientes de rigidez podem portanto ser obtidos por dupla derivao parcial da energia de deformao:

T~~ ~ ~ m a 4 e C s ~ t ~ ! i a n
dos~ Coefi~ientes~de~RSdez~
E ~ ~ ~ ~ s o

Se ocorrer variao elementar de um dos deslocamentos (ri), tem-se:


2.O Teorema
de Castigliano.
dos c.~o e j i c i e n @ s ~ d e f l e x i b ~ a d eI d
. h.
. Ezp~esso
.

tratamento poaeria ser aplicado a energmsob a forma

Ora,

a w T =a
a ri
a ri [r,rl .. ri . . r,,]

( ' 1/

a {",=
a

= [O O

. . . 1 . . O]

(Onde 56 fica difereutb de zero o termo referente a ri.

Onde [Pj a matriz de flexibilidade.


A concl~1~o
seria (derivando em relao a R,):

'

U 2.0 Teorema de Castigliano estabelece que "a derivada d a - e ~ e a ~ m


. .relao a uma das cargasRid-odesbwmnb
~~?.~%!&!dess_aca~ga,7 2 ..
~~~

TRABALHO DAS FORM EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAAO CAP. 4

34

TEOREMAS DE CASTIGLIANO

au

Sendo r; = - = F;i RI
aR;

+ Fi7 R I + . . . + F;; Ri + . . Fin Rn

35

vlida sem restri6es no regime linear, porque


=

tem-se

havendo linearidade, o correto

a u,

-=

du.matr(z..de. flezibi1idad.e podem ser obtidos por. dupla


Assim, '_~oefic<entes_F~.
der?ao da energia de defornao U".
4.3.1.

v. (Fig. 1.??).

Tmbolho e energia complementar de &formoo - Obsewao

A rigor, nos debenvolvimentos estudados foram includas duas concepes


algo diversificadas do trabalho e da energia.
Chssicamente, o trabalho definido a partir de uma contribuio elementar
d 7 = R&; (no caso de se tratar de um elemento da estrutura, d U = Sdds,).
Sob esta forma, o trabalho (ou a energia) corresponde B rea hachurada verticalmente no diagrama das Figs. 4.3.1 e 4.3.2.

aRi

4.3.2.

r,.

Exemplos

Obter a matriz de rigidez da estrutura da Fig. 4.3.3, onde a coluna da


tem rigidez k

=12EJ e

aa

as demais t&m

Soluo. Admitindo uma configurao deformada (r1 , r*), obt6me:

dS

Fig. 4.3~1

Fig. 4.3.2

Engesser foi quem introduziu o conceito de energia complementar de deformao U. (ou de trabalho complementar de deformao r,), definidos por dr. '
= r; dRd, ou dU, = si dSi (rea hachurada na horizontal, Figs. 4.3.1 e 4.3.2).
Se existe relao linear entre solicitao e deformapo (Fig. 4.3.2), seri
U = U, ou 7 = r = .
Se a relao no lmear (Fig. 4.3.1), ser U f Ucou r Z r..
Ao abordar o 1: Teorema, considerou-se a energia de deformao na forma
convencional, pois admitiu-se variao de 7.;. Mas no outro considerouse a
energia em termos de varia6es de R;. O 2.O Teorema de Castigliano aplica-se?
no fundo, energia complementar de deformapSo. A concluso

Fig. 4.3.3

Por deriva%, s G obtidos os termos da matriz de rigidez:

36

E ~ ~ E M ADE
S CASTIGLIANO

TRABALHO DAS FDRAS EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAAO C W . 4

37

-a2U - KZ2= 32k.

a r;

A matriz de rigidez

[a=

[
1

-161
32

Neste exemplo confirmado que, no sendo linear a relao entre aes


e deslocamentos, o 2.0 Teorema de CasBigliano s tem aplicao se
referir energia complementar de deformao.
3.

2. Na estrutura da Fig. 4.3.4, as trs barras tem E,, Cl, 1, diferentes. Obter
a matriz de rigidez. Supondo que haja deslocamentos genricos (r1, r2), sejam
si, s2,s, as defoima6es axiais das 3 barras:

4%

1
2

S I = -7.1 - - r-

(a)

(b)
Fig. 4.3.5

uuua

da Fig. 4.3.5a compe-se de um tirante AB (definido por E I , Qi

3 e de um bloco de material elstico C (cuja altura lz, seo reta Q Ze mduFig. 4.3.4

Sendo kj

E,

= --

1,

a rigidez axial de cada barra, tem-se:

a2u
a<
a2u
-=
-=

arar,

Embora cada pea trabalhe no regime linear elQstico,a relao entre O carre;samento e o deslocamento de B corresponder a duas funes diferentes,
na dependncia do valor da carga Ri, conforme se v&no diagrama da Fig. 4.3.5b.
3
K11 = - ki
4
K i 2 = K2, =

a=u - K , , = 1
ki
4
a*

--

Ez). O carregamento Ri atuar no ponto B, segundo a coordenada n.O 1,


lduzindo deslocamentos verticais ri do mesmo ponto. Ha uma folga e, pe?na, entre a extremidade do tirante e o bloco.

3 .
4
kz

+ k,;

-I
"r . + 6 k*;
4

+ q1 k,.

rum

IVuma primeira fase - enquanto o ponto B ainda no entra em contato


o bloco C - tem-se

Para
n=e,

Ri=Ri=-

EiQi e
li

38

TRABALHO DAS FORCAS EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAO CAP. q

Na segunda fase (r1> e), ser

ii. Para aplicar o 2 . O teorema, entretanto, ser obrigatrio utilizar V,. De


>:

av,

-=-

aRi
EiQi +-=
E2Q2
Se, para simplificar, for feito li
12
obtm-se, nesta segunda fase:
Ri

. .
onde

Ri,

ri

1
(Ri
2c

- R3

r i +2 e -

c,

Ri + c (ri - e)
=

39

TEOREMAS DE CASTIGLIANO

eorema).
j e fosse utilizada na derivao a energia V , obter?se-ia

+ 1 (Ri - Ri)

c e e so constantes.

A energia de deformao, em plena segunda fase, 4


1

ri

V=-Rie+2

-e
2

(Ri

+ Ri);

a energia complementar de deformao

V.

1 Rie

r] + e
+ --(Ri - R3
2

(como se v U # V,).

i. Para verificar o 1.0 teorema ser utilizada a energia U:

au

-=-

ar,

1
2 (Ri

-e
+ R3 + 7
c = Ri + c (ri - e) = Ri.
TI

Se a derivao fosse feita empregando a energia complementar V., obter-se-ia

avo

-=-

ar,

(Ri - Ri)

+2 -e c = c r,.
+ -r1

(Este ltimo resultado no daria o valor de Ri e, sim, a ordenada do ponto i,


Fia. 4.3.5b.)

(Este valor corresponderia 9. absciasa jm, na Fig. 4.3.56.)

41

2, R~OLUAO
DO l?PROBLEMA CLASSICO

Princpio dos Irabalhos Viru


l asi
e sua$ Iplieaiies na Inlise

C . da

ref.

C. b c r

Fii. 5.1.1
5.2.

5.1.

R ~ l y ~ do
o1P Pzoblema Clss<w

Trata-se de calcular o deslocamento r*, compatfvel com defomaes conhecidas (ou calculveis) dos elementos, { s ) .

Formulapo
- Matrickl do Principio

Considere-se a estrutura da Fig. 5.1.1.


1. Admita-se que tenha sido aplicado inicialmente um sistema de cargas
R } (estado de carregamento), acarretando os esforos {S}.
2. Depois que a estrutura estiver em equilbrio, mantendo presentes as
solicitaes {R} e {S}, seja ela submetida a um estado de deformao caracterizado por deformaes js) dos elementos (de causa totalmente independente
das aes {R}). Haver deslocamentos {r} dos n6s.
3. O princpio dos trabalhos virtuais aplicado ao caso conclui que o trabalho total das aes externas {R} igual ao trabalho total dos esforos {S):

(I1.

Estado de carregamento (fictcio). Ao unithria apenas na diieo de r, :

o
o
Esforos correspondentes ?i

s,

de deformao (real):

//

ibtormaixs conhecidas

{s)

8"

Obsemaco. No clculo convencional de estruturas, os elementos so infinitesimais e tem-se


Aplicao do prilzcapio:

{R}'
Problemas Ciasioos

1. Conhecidas as_&fo_aes {s} dos elementos (causadas pe-argas


conhecidas, temperatu-ou
m<f~beX~deem<Kt~em),inds? valor do
deslocamento nodai ri segundo uma~ -das
coordenadas gerais.
2. Conhecidos
~.
os .~
esforos {S) nos elementos, induzir o valor de Ri, uma
.
~..
das aes causadoras dos mesmos esfr,ps.
~

~~~

[OO.. . l ..o1

Desloamentos:

r,

(;I=

{r)

( 1I
71

SI

rm

{ s } T {s}

ir}.

(a calcular)

PRINCIPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS E SUAS WLICAbES CAP. 5

42

ou finalmente

Em resumo, tem-se

Estaticamente
compatveis1 -

CinemAtica e elasticamente compatveis

2. Para calcular os deslocamentos {r) segundo todas as coordenad&s, o vetor { R ] (que


na soluo vista tinha um t e m o unit8rio) passa. a ser substitudo pela matriz:

O vetor

{s},correspondente a {x},6 substituido pela matriz


obS6rvasm.

[a = [Bl (que d& em cada coluna. i os esforos para. E. = 1)

1. para obter todos os

R, o

vetor iser substituido dola matriz

Aplicando o princpio, obtm-se

S.3. R % o ! u E o d o ~ ~ + b ~ ~~ $am i-c.,o

.vrarn aas deforma&s compativei~Com 0s ri =

Trata-se de obter uma das agoes, R , conhecendo os esforps { S } ,


[sj = [A] (j$ estudada),

Estado de carregamento (real, neste caso):


r,

conhecidos

43

Estado de defomaBo (fictcio). Atribui-se B. estrutura o deslocamento


- nodal
. . s,,

= 1 (sendo os demaie nulos) e determinam-se as deformaes Si,se


ompativeis cinematicamente com ?i= 1, obtendo-se O vetar { S ) .

ri = {S)' {s}.

1.

5.3. RESOLUAODO 20 PROBLEMA CLASSICO

o principio, tem-se:

Cargas desconhecidas;
pretende-se calcular R,
{ R ) T = {SIT [AI ou

PRINCIPIO

44

DOS TRABALHOS VIRTUAIS E SUAS APLICAbES CAP. 5

45

5.5. EXEMPLOS

2. Esqi~emat,in~mente,
a splieao do
2." prohleinn se faz assim:

principio dos trabalhos virtuais na resolub do

Deslocamento

Esforos
S conhecidos

por outro lado, a matriz de incidncia [ A ] , que exprime (no domnio da


Cinemtical. as deformaes em funo dos deslocamentos nndais, quando transposta. passa a realizar a transfnrmah de esforos no carregamento nodal
estaticament,e compatvel com eles.
Dado o sentido inverso dessas transformaes, demonstra-se facilmente que

s compatveis

1
[AIT [B] = [BIT [ A ] = [ I ] .

T
5.4.

, Comp?tveis
clnematicamente

Isto no habilita, entretanto, a que se obtenha por inverso e transposio


a rnatnz [B] - de elaborao mais trabalhosa e dificilmente programvel partir da matriz [ A ] ,mais simples de formular. A razo que estas matrizes
%), em geral, retangulares.
Se houver o mesmo nmero de coordenadas locais e de referncia (m = !L),
Ai e [B] sero quadradas e tem-se

Princpio
da Contregredincia (Clebsh)
-~~
~

Na rasolu~odo

1.O

problema; partindo de

obteve-se

1. S a trelia da Fig. 5.5.1 as barras foram montadas com as seguintes


tdificaes de comprimentos em relao s med~dasde projeto:

Na resoluo do 2." problema, a partir da relao

Calcular os deslocamentos nodais ri e rz, em relao s posies previstas (Pmblema da contraflecha).


C . locais

C . d e ref

Estas conclusdes resumem o Teorema de Clebsh, aplicado &s grandezas


contragradientes (R, r) e (8, s):

1. ''Se a matriz L B ~ w s f o m ~ @ s s . m e c n i c a s {R) e m esforos~.{S1,


a ~uatrans~~?ta.[Bl~faz..a.-tran~formao.dedeforma~es
{s) em deslocamentos~

'

2. '
~
~
~
~
~
~
~
~
~deformagpg
~
~
a sua
trallv?sta..
[Al'faz
a
transformao,
de
esforos
1S]-,ngs~a~s-.{Rj
~.
..
gue os,,~roduzii-am,"
.. .

~~

i's)

i
Este teorema torna evidente o relacionamento da Esttica com a C i n e
mtica
Assim. a matriz de incidncia [B] exprime ligaes no campo da Esttica
( e n t r ~cargas e esforos), mas a sua transposta [BIT passa a exprimir relades
cinemticas. compatibilizando as deformaes das barras com os deslocamentos
dos ns.

J
~ i g 5.5.1
.

Soluo

Sendo (S:

[B] { R ) , vem:
{r} =

[eIT{s).

(Clebsh).

PRINCIPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS E SUAS APLICA6ES CAP. 5

Formulao da matriz [B]:

5.5. EXEMPLOS

Logo:

Mas
r1

{WT{s}

kd

Aplicao do Teorema:

C . de ref.

2. Na mesma estrutura, ocorre uma diminuio uniforme de temperatura de 3BC, sendo a = lO-s/C o coeficiente tbrmico. Pretende-se calcular
os deslocamentos ri e r* causados s6 peh variao da temperatura.

Fig. 5.5.2

onde si

Si(1,251)

BQ

-25 12 EQ

3. Bloco rfgido sobre estacas axialmente el&sticas. Calcular o deslocamento horizontal do topo do bloco, causado por P (Fig. 5.5.2).

Soluo
C4lculo de {%} para

li, = 1:

tomando momentos em relao a a e b obt6m-se


4. Determinar o deslocamento vertical do ponh D, na Fig. 5.5.3, computando as ases de flexo e o esforo normal.

5.5. EXEMPLOS

49

5. Valor do deslocam~tovertical de D (mesma estrutura), causado por


uma diminuio uniforme de temperatura de 20C, (6 dado or = 10-6).

As d e f o r m a ~ st6rrnicas dos elementos so {s,}

24

5 x 10-4a

(onde si e sI so nulos porque a variao uniforme de temperatura no causa


encurvaniento das barras). Logo:

6. Na montagem da estrutura da Fig. 5.5.4a, foram introduzidas as modificaes (variaes de forma e dimenses) dos elementos mostradas na parte c.
Calcular os deslocamentos verticais de A e B, decorrentes dessas modificaes.
(

C. de rsf

Soluo

Aplicando

Ei

ro

Por outro lado, a carga P provoca as deformaes em coordenadas locais:

O vetor das
O deslocamento pedido :

= 1 e Rz = 1, obtm-se.

6.6. TEOREMA DA REDUCAO

50

PRINCIPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS E SUAS APLICAES CAP. 6

Sendo, por outro lado:

Logo:

7. Na trelia da Fig. 5.5.5, os esforps normais nas barras so os indicados


(trao -+ (f)). Determinar as cargas exteriores que os causaram, aplicadas
segundo as coordenadas de referncia da Fig. 5.5.6~.

a aplicao do princpio d4:

Fig. 5.5.5

Fig. 5.5.6

Soluo
Trata-se da segunda modalidade de aplicao do principio dos trabalhos
virtuais.
Para os sistemas de coordenadas das partes a e b da figura, tem-se

5 6 . Teorema da Reduo

A. Na resoluo do 1.0 problema (c4lculo de deslocamentos utilizando


trabalhos virtuais), caso a estrutura seja estaticamente indeterminada, a aplicao pura e simples-do ~rooedirnentoestudado acarretad o clculohiperest4tico dos esforos { S ) do estado de carregamento, provocados por Ri = 1.
A soliioo
tom-se trabalhosa.
-.,~~~
Ora, y u a ?
de, e n d i h instit$d% T; = < S } L . [ B } - ~ ~ ~ O ~ ~ ~ ~ O - G . W
com_R;...=-.1,-n%o_ exigindo-.que s e
esforps
{S . sejam estahcamente ~qnpatfna's
.
~ . ~
trate ,& verdadeiros esforos hiperest&ticos. Explorando este detalhe " POs:sivel apliiar o princpio dos trabalhos virtuais em~regendo os esforps {Ro}
obtidos em q i i l q u e r e s t - ~ t u r aisost4tica proveniente da estrutura dada, mediante o corte de vinculas:
~

r = {

{E}

= {

{u}

(Teorema da Reduo).

PRINC~PIODOSTRABALHOS V I R N A D SUAS APLICACOES CAP. 5

I
p.Vw.UYI~
as a e s t ~ t u i afor cinematicamente ina resolu
p o d e r & &desenvolver uma argumentao semelhante para Gnluir que as deformaes {x) compatfveis com ?i= 1 poderio ser obtidas numa
strutura comlata, tornada cinematicamente determinada:

Iransformaces Usuais
na Ansile Matriciil
I

6.1. _%as

Fora d-

Nbs - Carregamento N o d a l ~ u i v a l e n t e

Quando houver
cargas
aplicadas nos elementos
--..
- ..-.
~.~,) -. .
-- entre
- - - os n6s, B necess4:io
%nsform:las-em . cargas nodazs equivalentes .
Considere-se a estrutura da Fig. 6.1.1, onde os elementos CD e DE tm'
cargas intermedirias.
Rea(g.%gfixacfio. Aplicando ap.sslementos com extre&hdesewgas@das'
o carregam=to.dado (Fig. 6.1.lb), so obtidas as..~
reases defz'xao
(Ai, Az . . . Aio).
.
..
Aplicando aos..ns as-rearies.def~~QRcCommmosS
~entidos~inuertidos,
a s . cargas
da Fig. 6.1.1~so as cargas nodais equivalentes.
fcil verificar que, submetendo a estrutura s cargas dadas e s reaaesde fixao (Fig. 6.1.ld), o valor dos deslocamentos nodais das partes c e d da figura
seria, feita a superposio dos dois casos, o mesmo da situao proposta. (parte a).
Ora, os deslocamentos na d so nulos. Logo, os de c - cargas nodais equivalentes - equivalem aos da parte a.

Nota.

Os esforos {S,} de fzxao (parte b da figura) no so nulos.

6.2. A ~ ~ o ~ a ~ . o 4 o ~ _ E l e ~ ~ t o s ~ ~ d ~ ~ ~ u mjKlpaia_
~ E ~ ~ 0~ ~ t
Conjunto
,
~
~.
.

.&operaes matriciais
~~. que visa.m~h~soluo
de uma estrutu- consideram
sempre duas situaes: numa delas (referida a coordenadas locais) a estrutura
esta desiivimbrada em elementos independen-s, solicitados..por esforos {S); n a
.outra; est intgrada e s u b m e t i h a aes nodais {R) (o sistemade coordenadas
6 o de referncia).
Cada um; dessas situae's apresenta aes mecsnicas e deslocamentos:
{R) e {r); { S } e { s ) . Em consequ&ncia,relacionando tais grandezas, existe
em cada caso uma matriz de flexibilidade e uma de rigidea. Ser&. necesssio
.
considerar,
portanto:
.
..
~~

54

TRANSFORMAES USUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

6.2 ASSOCIAAO DOS ELEMENTOS DE UMA ESTRUTURA

55

a. Iza
estrutura desmembrada:
-matriz-de flexibilidade [SI, tal que {s}
que {SI = [kl {s).
b. na estruturai-egrada:
matrizdcjlexibilirlade? SF1,-ta!.
tal gue' { R ) = [K] {r}.

[fl { S )

e matmz de rigidez [ k ] , tal


-

fsa

fsa i

que.{r).= [TI { R } e matriz de rigidez [K],


.

I fsa

As

Fig. 6.2.1

ib

RW&S

de

fixao

Compreende-se portanto que, se as matrizes de flexibilidade o u de rigidez


d o s elementosforem tabeladas (casos comuns de barras) ou obtidas a pai-tir de
tratamento a ser estudado, fcil compor a matriz total [fj ou [k], porque cada
elemento no interfere nos outros.
O mesmo_n& se passa com a matr1z_[Fl.pu.[Kl .p+ra..a-egrutura integrada,
po~ue..os~.efeitos so acoObter essas matrizes praticamente quase
rcmlv-er a estrutura. Em exemplos, foram vistos alguns casos. simples em que
essas matrizes podiam ser obtidas diretamente, sem oemprego de tcnica especial. A forma geral de determinao dessas matrizes utiliza consideraes
ligadas energia de deformao. Ressalve-se que na prtica do clculo de estruturas em computador B dada grande &fase composio direta da matriz de
-;+dez do conjunto (mtodo da rigidez direta).
6.2.1.

(C)

Carreg. nodd

em.

fae

(d )

Matria & Flezibilidade do Estrutura Integrada

Sejam: {S), {s) e [f]as aes, deformaes e flexibilidade da estrutura deslembrada em elementos (em coordenadas locais); { R ) , { r ) e [ F ] as mesmas
randezas para a estrutura integrada; [B] a matriz que transforma {B) em {s).
A energia de deformao da estrutura 4
'

~~a~rhs-ffl..e~&]~da.~~t~turaBBdecomposta..s.o
form"ladas diretamente,
colocand?:se-com~.disposio e m banda as matrizes de flexibilidade ou de riZd2z
dos elementos considerados isoladamente, as quais funcionam como submatriiG
do conjunto.
Assim, no caso da Fig. 6.2.la, a estrutura desmembrada na parte b da figura tem a seguinte matriz de flexibilidade.

Sendo { S )

[B] { R ) , a substituio na expresso acima d:

56

TRANSFORMA6ES USUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

' 6.3. MODIFICAAO DAS MATRIZES [ F ] E

[K ]

57

... que se associam

A matriz de incidncia [A]tem submatrizes [AII,[AIrI,


em coluna:
Esta igualdade 6 , mais apropriadamente, uma identidade, verificando-se
para qualquer { R ) . Logo:

Note-se que a transposio da expressu de [F],repetindo seu prprio valor,


confirma que esta matriz sim6trica tal como [f].
6.2.2. Motris de- Rigidez da Estrutum Integmda

Se [ k ]for a matriz de rigidez da estrutura decomposta, [K],a da estrutura


integrada e [ A ] ,a matriz de incidncia cinemtica que transforma { r ) em {s),
tem-se
1
1
U =
{r}' [K]{r) = 2- {s} [ k ]1s).
Sendo, porbm, {s)

1
I

(Cada submatriz d os valores das deformaes de um elemento.)


Aplicando a expresso de [K],tem-se

~~

[ A ]{ r ) , a substituio no segundo membro d

{ d T [Kl {r}

{?IT [AIT[kl [AI {r).

A verificao desta 'identidade, para qualquer vetor {r), exige que se tenha

6.2.3.

Clculo de [Kl
por Pareelos
- ou
--[F]
-

As expresses vistas para o clculo de [F] e [K]podem envolver operages


capazes de ocupar muitas memrias de computador, se a resoluo for mecanizada.
A seguir, ser visto como se pode parcelar o clculo, eliminando os inconvenientes citados.
Considere-se o caso da matriz de rigidez [K] (a demonstrao para o caso
da matriz de flexibilidade seria semelhante).
Sejam I, 11, IV, . . . m os elementos. Cada um deles corresponde a algumas coord~nadaslocais. Suas matrizes de rigidez (submatrizes da matriz de
rigidez total [ k ] )so [klI,[klII. . [kl,.
No Mal:

expresso que permite obter [K] em parcelas.


Para a matriz de flexibilidade obter-se-ia, por tratamento semelhante:

6.3. Modifioao das Matrizes [F] e [K] n o Caso de Mudansa do Sistema de


Coordenadas. Generalizao

Considere-se uma estrutura referida ao sistema de coordenadas 0. Neste


sistema, sejam { R ) , as aes mecnicas; { r ) , os deslocamentos e [F]ie [Kli as
matrizes de flexibilidade e de rigidez, respectivamente.
Admita-se que se tenha feito uma mudana do sistema de coordenadas,
para o sistema 0 , onde {RIz,{ r ) p , { F J 2e [K]*tm a significao acima mencionada, com referncia ao novo sistema.

58

TRANSFORMA6ES USUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 0

..a. MODIFICAAO DASMATRIZES

Seja [C]12a matriz que permite exprimir as antigas grandezas {R)I ou {r)l
em funo das novas:

A formulao da matriz [CIi2 pode ser feita como se viu para as matrizes
de incidncia.
O problema que preocupa, agora, obter as matrizes de flexibilidade e de
rigidez [FI2 e [KIn, em funo das do primeiro sistema.
Ora, a energia de deforinao da estrutura independe do sistema de coordenadas, pelo que
{R}T {r)> = {R}: { r ) ? . Ma.s, por serem {R)I = [Cliz {R)? e ir)^ =
= [FIZ{R)l = [F]I [CIl, {R)?, estes valores, levados igualdade acima onde
{r)? = [FIZ {R),, do:

[F ] E [K ]

59

Deseja-se obter a matriz de flexibilidade para o segundo sistema de coordenadas (Fig. 6.3.lb).

Sist.

Sist. 2
L

Fig. 6.3.1

A matriz de transformao 6 :

!i
li

Esta identidade, vlida para todos os casos particulares de {RI2, exige que
se tenha

(matriz de flexibilidade n o novo sistema).


Por tratamento semelhante, obter-se-ia

(nova matriz de flexibilidade).


A matriz de rigidez, no primeiro sistema, B [Kli
Vai-se obter a matriz [K]?, no sistema 0.

(nova matriz de rigidez).

istriz de transformao dos deslocamentos :

[a,

na estrutura integrada (Item 6 . 3 so na


Nota. As expressties obtidas para (4 e
realidade casos partioulares destas, onde a mudana de coordenadas se faa por meio das matriaes de incidbncia [Bl e [ A ] .

1. Referida ao primeiro sistema de coordenadas (Fig.6.3.la), a estrutura


dessa figura tem a matriz de flexibilidade

Logo:

- 111

-6EJ/12]
- 6EJIl'
4EJI1
(nova matriz de rigidez).

<ZEJ/18

[:"

"I

TRANSFORMAbES USUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

60

2.

Grelha da Fig. 6.3.2.

Barras com seo constante e


GJI
EJ

-=-

(dado).

6.3.

MODIFICAAO

DAS MATRIZES [ F 1 E [ K

61

3. Estrutura da Fig. 6.3.3, na qual metade rgida ( J -+ m ) e a outra


metade tem barras de comprimento a, mdulo E e inrcia J. Obter a matriz
de rigidez (coordenadas de referncia da Fig. 6.3.3~).

Obter a matriz [F] da estrutura integrada.

ia)

C . da raf.
C. locais

I
Fig. 6.3.3

Soluo. 0 s elementos com coordenadas locais da Fig. 6.3.3b no incluem


as peas com J -+ m .

Fig. 6.3.2

Solwo
a.

Matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada:

a. Matriz de rigidez da estrutura desmembrada:

[k] =

tem cada barra, deslocamentos obtidos para aes unitrias, por um dos mtodos usuais).

b.

Matriz de incidncia (esttica):

c.

Composio de [F] (conjunto):

b. Matriz de incidncia (cinemhtica):

c. Matriz de rigidez (conjunto):

[ K ] = Z [A]? [kli [Ali


-

6i

6.4.

i~YNSFORMA~~UE
USUAIS
S

N A ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

Resumo das Transformaes na An6li.e Matricial das Estruturas

(Estrutura integrada )

6.5. EXERCiCIOS PROPOSTOS

x ~ r o c e d acomo no exeroloio anterior, para a viga da Fig. 6.5.2.

(Estrutura desmembrada)

I1

(Incidncia esttica)

nxm
Aes nodais

L I A

Esforas

Fig. 6.5.2
nxm

[ F l m / - t j m l - [ f

nrm

1
2P
Resp. [Fl = 6EJ [ - 3 1

/'

- 316

];

IK1

= -

31/ Mesmo enunciado prtrs. a. estrutura da Fig. 6.5.3. (Sugestao. Utilize o mktodo de Mohr
ou o dos trabalhos virtuais.)

7L

Q/2

9/2

Fig. 6.5.3

Desloc nodai
4

Dsformasa

Resp. [Fl=

\4.,

nxm

(Incidncia cinemtica )

1
- 1%
48EJ [ 31

31
16

lK1

48EJ
16
7P [ - 3 1
-

-:i1.

Considerando as efeitos do esforp normal, e admitindo conhecidos E, a e S ( s e q das


2 barras), obtenha diretamente a matriz de flexibilidade e, por inverso, a de rigidez.
Em seguida, obtenha diretamente a matriz de rigidez, considerando deslocamentos im.
postos.

Fig. 6.4.

6.5.
'

Exerccios Propostos

1. Para a viga da Fig. 6.5.1 e o sistema de coordenadas indicado, obtenha diretamente a


'matriz de flexibilidade e, por inverso, a de rigidez. So supostos conhecidos E, J e 1.
Considere apenas as deformses por flexo.

I
Fig. 6.5.1

1
Fig. 6.5.4

TRANSFORMA~ESUSUAIS N A ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

64

(b)

-1
1

6.5.5 est& apoiado sobre solo elhtieo, sendo r = py


num ponto em que o afundamento y. Admite-se
t/m = 4 000 t/m2. Para o sistema
que o m6dulo elistico ds fundao seja (3 = 4 000 m
de coordenadas da. figura, obtenha diretamente a. matriz de rigidez e, por inverm, a de
flexibilidade. (Sugestdo. A partir de cada deslocamento unitirio atribuldo ao p61o 0,
avaliar a reaes do solo e equilibr-las por meio de aes segunda as 2 coordenadas.)

65

6.5. ExERC~CIOSPROPOSTOS

que

[*iT [B] = [B]T[A] = [I], embora no se possa afirmar que uma daqueseja inversa de. transposta. da. outra (as matrizes no sso quadradas).

$?btenha
nn ma5riies de incidbncia [B] e [AI e verifique que a transposta de cada uma 6
inversa. da outra.

+a+aA

Drb -L

C. Locais

C. da Ref.

Fig. 6.5.7
Fig. 6.5.5

8. Mesmo enunciado do Exerc. 3.5.7. As partes BC e DF

-v-+

t -i-F
6. Para a estrutura da Fig. 6.5.6, onde esmo assinaladas as coordenadss de referhncia e as
coordenadas locais:
(a)obtenha as matrizes de incidnci* estitica, [Bl, e cinem&tica, [A];

14

5m
C. Loca*

Fig. 6.5.8

rgidas.

TRANSFORMAC~ESUSUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

66

(b) Por derivao parcial, obtenha a matriz de rigidez:


(c) Confirme a exatido da m a t r i ~obtida, aplicando diretamente deslocamentos uni&
nos.

-9. Psra. a estrutura da Fig. 6.5.9, onde as vigas so supostas rgidas e todos os apoios el&,

',ticos tm a rigidez k = 20 t/cm:


(a)em funo de deslocamentos genricos ri e rz (segundo as coordenadas de referhncia
indicadas), exprima a energia total de deformao U,
(h) pela dupla derivao parcial de U em relao aos deslocamentos r, obtenha os termos
da matriz de rigidez da. estrutura;
(e) em conseq&ncia,obtenha a matriz de flexibilidade.

Rgida

Rgida

h.

A estrutura da Fig. 6.5.11 tem as coordenadas (de referncia e locais) indieadas. A viga
horizontal 6 suposta indeiodvel.

(a) Institua a matnz de incidkncia esttica [ B ] ;


(b) Se ocorrer uma diminuiso uniforme de temperatura de 20QCnas colunas 1, 2 e 3,
sendo a = 1W6/OC o coeficiente thrmico, determine os deslocamentos vertical de D
e horizontal de C;
(C) Pedem-se os valores daqueles deslocamentos, quando forem csusados exclusivamente
por modificaes de montagem nos comprimentos das colunas

Ali =

+ 10-Sm; Ala = - 2 x 1 W b ; Alr = O.

Fig. 6.5.9

Resp. (a)

'

10,5 r:

+.5,O ri rz + 12,56 (cm-t).

Na fundrtso em viga rfgida sobre blocos apoiados em solo elstico (Fig. 6.5.10), cada
bloco tem 2 m e o mdulo elhstico P = 4 000 t/mz.
(a) Obtenha s. expresso numkrica. da energia total de deformao U, em termos de deslocamentos genricos segundo ss coordenadas 1 e 2 da figura.

v//////////-z///////A

Rgida

Fig. 6.5.10

I
1

Fig. 6.5.11

68

TRANSFORMA~ESUSUAIS NA ANALISE MATRICIAL DAS ESTRUTURAS CAP. 6

'Resp.

(a) IBI

( )

6.5. EXERC~CIOSPROPOSTOS

{ } {
r2

+1w }

(metros);

12. A mema estrutura do Exerc. 6.5.11 submetida ao carregamento da Fig. 6.5.12. As

'

colunas tkm mmdulo E = 2 X 10' t/m2 e S = 5 X lW4 mZ, sendo a sua rigidez k =

ES
1

Obtenha as matrizes de flexibilidade da estrutura decomposta e da estrutura integrada.


Em seguida, para o carregamento da Fig. 6.5.12, calcule os deslocamentos ri e ri.

Fig. 6.5.13

Fig. 6.5.12

13. No quadro da Fig. 6.5.13, al6m dos dois slidos rgidos, h& seis elementos compostos de-

formiveis, todos iguais, com coeficiente de flexibilidade

jii =

[ F ] = ---

1176EJ

0,280

24EJ

triz de flexibilidade da. estrutura em conjunto e os deslocamentos ri e rz (segundo as coordenadas de referncia) causados por foras horizontais EI = 2Po e Rz = 3Po, ambas
dirigidas para direita.
Resp.

L Obtenha a ma'
I

--

-C

I
I
I

I
I
l

2a Parte

APLICACAO A PROBLEMAS
DE EQULIBRIO

Mtodo da f ltnibilidade
IMitodo das foras l
7.1. Matriz de Flexibilidade de uma Barra
I

Trata-se de transformar um sistema de aes mecnicas { R ) , expresso


em
coordenadas 1,2, 3 . . . 6, com origem em O, eni um outro conjunto { R ) , mecanicamente equivalente, referido a coordenadas i,5, . . . 6, localizadas em
P(xl, xz, x,). Ora, as seis grandezas Ri, R%, . . . R8 so as componentes dos
elementos de reduo das apes mecnicas ao p610 0, transformado para P , em
seguida.

Fig. 7.1.1

MITODO
DA FLEXIBILIDADE I M ~ T O D ODAS FORCAS) CAP. 7

74

I;,=
Ri

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

75

= R1

(Componentes da resultante)

Rz = Rz

B4 = R4 + Rnx, - R852
R, = R5 - Rix, + R,XI

Rs = Rs

- Rexi

Se, para as aes mechnicas, vale a rela@o {R} = [TI { R ) , o teorema da


wntragradi&ncia (Clebsh) permite concluir, par* os deslocamentos:

(Componentes do momento resultante)

+R i ~ z

Sob forma matricial, estas expresses para transformaao de a@es mecnicas


se apresentam assim:

ai vem

i?;)= ( [TIT)"

{r}

ir)

tendo em vista a expresso j4 obtida para [Tr'.


Resumindo, as seguintes expresses para tralasla6o de coordenadas so:

onde

sendo

0bserua-p. -Se-houver nova translao, passando o p610 pma a posipo Q, com as novas
mordenadas 1,S e 3, obter-se-

ifEl
Ora, e

ITli

{k?

[Tli [TI { R } .

coincidir com o ponto inicial O, devwe ter sempre

[TI: [TI =
e,

portanto,

[Tli

{X}= { R ) , donde

(A

- [TI-'

Por outm lado, tratando-se de mudanp em sentido oposto ao da prime,ra, a su~matria


seus termos:

Em certos casos, h neceesidade de mudar a posio dos eixos coordenados.


Na resolun de uma trelia, por exemplo, h dificuldades decorrentes de as com'denadas gerais (de referencia) no terem as mesmas dbees das coordenadas
locais (orientadas segundo as direes prprias das barras).
A formulao da matriz de incidncia e da matriz de flexibilidade ou de
rigidee da estrutura integrada ser6 tornada mais simples se houver uma ~ r 9 i a
Trata-se de transformar, par rotao, os eixos
rotao das coordenadas
- - - locais.
o co-seno do ngulo que a antiga dire~oJ'
1, 2, 3 nos eixos 1, 2, 3. Seja
faz, com a nova direo 7. Por proje~o,tem-se

X sofrer inverso dos sinais de todos os

(porque

xT= - X,

como se pode verificar facilmente)

R,

(e expres.9-

R,lil

semelhantes para f i a ,

+ R,l,
e Rs).

$ Ralia

MSTODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORAS) CAP. 7

76

Com formulao matricial, as expresses so:

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

onde,

[-o ; -;I [-;; -;I [X

[C]

[L][T]

'

X ' O

XX

I -

-1

(transformao de aes nodais).

Para a transformao de deslocamentos, o teorema de Clebsh d


{r)=[CIT{T}

Ora,
C

] = ([C]-1T = ( [ T [ L T =

{i;)=([C]T)-i{~).

([

-;I [-o ; -;;I)

1 ' 0

XT

XTXT 1
portanto:

Fig. 7.1.2

ou

{E} = [L] {R),

7.1.4.

sendo [LI =

[-i
i -:-I

Tmnslao e Rotao

Se ocorrerem translao e rotao, obtm-se:


IR)

[a[TI {R} = [C1 {R}

7.1.5.

Matriz & Flexibilidade de uma Barra Reta com Seo Constante

Considere-se o eixo 1 coincidindo com o eixo da pea e os eixos 2 e 3 com


os eixos principais de inrcia da seo reta.

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORAS) CAP. 7

Sa

Fig. 7.1.3b, v&-seum elemento com coordenadas locais. Existe a rela-

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

A matriz de flexibilidade de um elemento, referida s coordenadas locais, 4:

- .1

{S) = IBI, { R } ,

EQ

xa
GQ

onde
I
[ B ] . = [TI-'

'

;-

-:-I

Xn
-

GQ

[dfl =

dz.
1
-

GJ:

1
-

EJa

1
-

EJa
d

Em coordenadas de referdncia (vhlidas para o conjunto da barra), tem-se


i d q = [BlF [dfl [BIS =

x8

(%+m)

o
ra

-- x

Z
-

EJa

ae%

J; 6 o

1
-

GJ:

EJ,

O
1

EJa

--

momeuta de inrcia polar da ae%


no circular.

dx

,ta.

--

5
-

EJ-

e por integraso entre os limites z = O e x

Fig. 7.1.3

EJa

1:

reta, com as correea adequadas no caso

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORASI CAP. 7

80

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

Integrando, em cada caso, para uma dada lei de varia@ de J., chega-se a
Se J, for constante e igual a J, a matriz de flexibilidade torna-se

81

[F].

Se J, variar de forma que torne dificil ou impraticvel a integrao analitica, ser conveniente fazer a integrao numrica:

- pela frmula

7.1.6. Matriz de Flezibilidade de Barra Reta com J Variduel (Deforrnaespor


Flexo)

I.

i.^sistema de CoordenaJas (Fig. 7.1.4).

Considerando o elemento d x :

do trapzio:

- pela fdrmula do tero (Simpson):

I
- pela tcnica de Newmark
(No caso de se aplicar Simpson, a diviso feita em nmero par de partes iguais
e yo, yl . . . y, so os valores do integrando nos pontos de diviso). A x o intervalo constante. Em qualquer das trs solues, possvel dar ao clculo uma
formulao matricial que facilite a programao (se na se desejar utilizar a
prpria sub-rotina de integrao num6rica).
Assim, no caso da frmula do trapzio, sendo xo, xl,x2 . . . x, as abscissas e
Jo,JI,Jz . . . J, os valores de J,, a matriz de flexibilidade :

Fip. 7.1.4

Logo, para a barra com elementos associados:

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

para J constante, seria

1
2
[F] = 6E
J[-1
(onde K

-1

2 1

1 nos pontos extremos e K = 2 nos pontos intermedirios)

No caso da frmula de Simpson, tem-se:

Fig. 7.1.5

Nota. Ao mesmo resultado geral acima poder-se-ia ohegar, utilizando a matriz [F] obtida. no
item 1 e fasendo a. transformao estudada para mudana de coordenadas:
matriz de transformao: ICliz

[-0'

1
-lil

2. 2: sistema de coordenadas (Fig. 7.1.5). Pode-se ter uma soluo semelhante:


1. B a m com J -+ m (absolutamente rigida flexo) no intervalo a com
momento de inbrcia J no resto de seu comprimento.

Fig. 7.1.6

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORCA?.)

84

(para b

CAP. 7

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

85

1, recai-se no caso de J constante).

2. Haste com msula reta em todo seu comprimento.


com a altura c1 variando de c& at 3d0.

Seo retangular,

Soluo ( p o ~Simpson)

Fig. 7.1.7
7.1.7.

Caso de uma Haste Plana Curua com J Varivel (Deformaes por Fhzo)

Mesmo desprezando as de'formaes pelo esforo normal, h necessidade


de 3 coordenadas (Fig. 7.1.8):

Xesta Ultima matriz foram includos os coeficientes 1,4, 2,4 . . . da frmula de

1
Simpson, bem como o fator multiplicativo Ax
-= 3
18

[FI

1
[ F ] = -6EJo

iB1;

[fI [BI,

0,836
-0,167

-0,167
0,117

]
'

Fig. 7.1.8

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

87

Se x l , r2 e r., forem as coordenadas do e'lemento em relao ao sistema de


eixos de referncia, situados na extremidade da haste, e 1; for O co-seno diretop
do eixo i (local) em relao ao eixo j , de referncia, tm-se em cada elemento
as matrizes

Considerando a situapo mais frequente (grande raio de curvatura) 6

que permitem exprimir os esforos

[F]=/'&

-(I-$)

-(I-;)

x2

l2

TY

cx

ds.

lia

Y2

Obsa*uario. Todos os termos podero ser postos em funo de x e do $ngulo 4, que


a tangente , curva em cada ponto faz com o eixo que contm a coordenada n.O 3, pois

ds

dx; cqm esta


cos $

onde

mudansa de variivel, a integraso pode ser feita segundo a corda,

XX

I
I

r-----

( l i s x ~- l i z x 3 ) (li321 l i 1 ~ 3 )( l i z ~ ~l i i x z ) 1 l i , l i 2 l i a
( l i 3 x z - l i a z 3 ) (li123 - 1 ~ a z i )( 1 ~ 2 x 1- l i i ~ a I) $i l i z l i s
( h 3 2 2 - 6 2 2 3 ) (131x3 - 6 3 2 1 ) (LizX1 - 1 ~ 1 x 2 t) 131 1% 1 ~ s

A matriz de flexibilidade de um elemento 6:

utilizando-se a frmula do trapzio ou a de Simpson.


7.1.8.

Barro c o m Curvatura Q i r a l q u e r , n o Espao

Considere-se um elemento de haste c k , cujas coordenadas locais i,2, 3, . . .-FJ


no tm direes paralelas Rs de referncia,, porque em cada ponto mais cA matriz de flexibilidade da haste ser

triedro de coord
loca13 do elemento ds

Obter a matriz de flexibilidade da barra da Fig. 7.1.10, que tem a diretriz


iroular de raio R e est contida no plano das coordenadas 1 e 3. A barra 6
niiorme. Computar apenas as deformaes por flexo e toro. So dn(li1.;
:, J a e J,.
Soluo. Se h que desprezar as deformapes pelos esforos normal e corinte. no so necessrias as coordenadas locaisi, 2 e
Sero mantidas apenas
Fig. 7.1.10).
e

c,

Fig. 7.1.9

C. 10mh

modo exprimir a flexibilidade do elemento segundo a tangente A diretriz da haste


e os eixos principdis de inrcia da seo reta.

F.

88

METODO DA FLEXIBILIDADE (M~TODODAS FORASI CAP. 7

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

88

?r

Para o caso de ser 4 = 2 o ngulo central (quadrante de circunfer&ncia),


tem-se

Fig. 7.1.10

R(l - cos O)
O
R sen O

-R senO

Integrando e fazendo, no resultado. cos (o

O
=

- een O

c e sen (o

= s,

1
O

cos O

tem-se:

7.1.9. Matries de Flexibilidade e d e Rigidea de Barras Isoladas de Eixo


Retillneo e Seco Unifovme - Formulrio

'

Sarra de trelia

kll
0-

-.ES
1

E,S

1
___.)

R
Fig. 7.1.11

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORCAS) CAP. 7

90

2. Barra de estrutura plana (sem a considerao do esforo normal)

2:

soluo

1.- hiptese

[k] = --

Fig. 7.1.13

Fig. 7.1.12

[k] = 1

--

7.1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE DE UMA BARRA

3. Barra de estrutura plana (com esforo normal)

1.. soluo

[fl =

- 3EJ

Fig. 7.1.15

2EJ

4. Barra de grelha (cargas contidas em direes perpendiculares ao plano


estmtura).

luo

e. Compor a matriz de flezibdidade da estmctum integrada

(onde a forme de somatrio mais eomoda);


j. Tendo em vista o carregamento dado, formular o vetor das aes nodais.
{R} ;
g. Calcular os esforos {S), deslocamentos {r) e defornaes { s ) :
=

[Bl {R);

{r) =

[Fl {R)

lfl {SI.

Exemploa

1. Para a t~eliaplana da Fig. 7.2.la, obter os esforos e os deslocamentos


dos ns B e D. E e L2 so comuns a todas as barras.
Soludo. Coordenadas na Fig. 7.2.lb.
Fig. 7.1.16

7.2. Aplicao As Estruturas IsostBticas

Em estruturas estaticamente determinadas, a passagem das cargas {R)


aos esforos {S) feita diretamente, utilizando-se as condies de equilibrio.
O tratamento matricial pode ser empregado para obter os deslocamentos
nodais provocados: (1) por foras externas; (2) por variao de temperatura ou
modificaes de montagem; (3) por movimentos (recalques) de apoios.
7.2.1.

Efeitos de Cargas Exteriores Conhecidas

Para obte-los, necessrio:

a. Fixar o sistema de coordenadas de referncia (onde houver ao aplicada


ou deslocamento a calcular);
b. Subdividir a estrutura em elementos e estabelecer o sistema de coordenadas locais (observar que os esforos em uma mesma barra sejam linearmente
independentes; no necessrio destinar coordenadas aos elementos considerados rigidos);
c. Formular a matriz de incidncia esttica [E],tal que {S) = [B] {R);
d. Formular a matriz de flexibitidade da estrutura desmembrada, cujas submatrizes, referentes aos diversos elementos, se dispaem em banda:

METODO DA FLEXIBILIDADE (MTODO DAS FORCAS) CAP. 7

7.2 APLICAAO h ESTRUTURAS ISOSTATICAS

[B]=

[;
1

-1

["=IO

: 21;
o
-1

0
0

0
0

b. Coordenadas: Figs. 7.2.2d e e.

0
1
0
0

o
1
0

0
o
]01 m

0
1

Matriz de flexibilidade da estrutura integrada:

Carregamento nodal:

Esforos:

{S}
Deslocamentos:

[B] {R}

l?l

Fig. 7.2.2

-P

2. Alm dos esforos, deseja-se conhecer as rotaes em A; B e C e o deslocamento vertical de C. Computar apenas as deformaes por flexo. 2 dado
EJ (comum s 2 hastes).

Soluo
a. Transformao de cargas (carregamento nodal eqnivalente): ver Figs.
7.2.2b e c.

c.

.*

Matriz de incidbncia:

rl. Matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada:

7.2. APLICAAO AS ESTRUTURAS ISOSTATICAS

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORASI CAP. 7

96

97

c. Composio da matriz

[q(por

parcelas):

$4I

Ob.~er~mcdo.As rea8es A i e Az tamb6m poderiam ser determinadas:

( A } = (Ao)

V
f. Cargas no&:

[C] =

(matrie de transformao)

Fig. 7.2.3

A matriz [CI tem 4 colunas, geradas para os estados de carga Ri = 1: Rz


Ra = 1, respectivamente.

h. Esforos nos elementos, em coordenadas locais. Em um elemento de


de ordem i, os esforos so

7.2.2.

[BIi

{R) =

g. Deslocmmentos nodais:

,{,$)i

[-i$ -i$

+ [C1 IR}

= 1:

Ra = 1 e

Efeitos de Variao d e T e m p e m t u r a e Modificaes Iniciais

Em geral, variaes de temperatura, modificaes de montagem e movimentos (recalques) de apoios provocam o aparecimento de reaes, esforos e
tenses nas estruturas, mesmo sem a presena de forpas exteriores aplicadas.
Se, por4m, a estrutura for isosttica. aquelas causas fazem surgir deslocamentos, no havendo, entretanto; reaes, esforos nem tenses.
De fato, na estrutura estaticamente determinada (como a da Fig. 7.2.4a),
se um conjunto de reaes satisfaz s condipes de equilbrio, ele ser a soluo.
Ora, atuando uma daque1a.s causas (temperatura, modificaes dc montagem
ou recalques), a hiptese de serem todas as reaes nulas satisfaz s equaes
de q d b r i o ; logo, esta, a verdadeira soluo.
. ,L;,
O mesmo raciocnio no seria plc&vel a uma estrutura hiperestAtica: um
conjunto de reaes satisfazendo s equaes de equilbrio no necessariamente
soluo. No caso da Fig. 7,2.4b, para qualquer valor de R (inclusive zero), as
reaes R, -2R e R sa,tisfa.zem s condities de equilfbrio, s6 sendo soluo um
conjunto de reaes: aquele que verificar tamb6m as equaes de compatibilidade elstica. Logo, numa estrutura hiperesttica naquelas condies pode
haver reaes, sem haver foras aplicadas.

so os esforos na hiptese de engastamento perfeito (em coordenadas locais);


6 a submatriz de incidbncia correspondente ao elemento i:

Barra BC

A. Deformaes de uma barra por efeito trmico. Sejam:

7 . 2 APLICACbO AS ESTRUTURAS ISOSTATICAS

METODO DA FLEXIBILIDADE (M~TODD DAS FORCAS) CAP. 7

98

- t,

-a

onde

variao de temperatura na face superior (em relao temperatura de montagem);


ti - a variao na face inferior ou interna;

At

= ti

- t..

B. Cmo de uma barra reta


1." s i s t a a de coordenadas (Fig. 7.2.6). Ao elemento dx correspondem as deformaes trmicas

reaijes nulas

Fig. 7.2.4

- - -

to
a variaco no centro de gravidade da sepo (diagrama de variaes Fig. 7.2.5b);
a
o coeficiente de dilatao trmica.

Fig. 7.2.6

A matriz de incidncia (submatriz referente ao elemento dx) 4:

Fig. 7.2.5

Um elemento da pea, de comprimento ds, sofre as deformaes mostradas


na Fig. 7.2.5~. Das 6 componentes de deformao, s6 h portanto:
a. deformao axial a t g ds;
b. rotao (10 entre as sees extremas,

Os deslocamentos da extremidade da barra so obtidos pelo principio dos


trabaihos virtuais:

100

7.2 APLICAAO

M E T O 0 0 DA FLEXIBILIDADE (MTODO DAS FORASI CAf'. 7

hS ESTRUTURAS ISOSTATICAS

101

Logo:

C. Barra plana qmlquer com seo de altura constante h (Fig. 7.2.8)

2.0 sistema de coordenadas (Fig. 7.2.7)

cos rp senrp O
r

Fig. 7.2.8

As defoma6es trmicas do ele6ento genrico so:

Fig. 7.2.7
Observedo. As deformapes trmicas no 2.0 sistema de coordenadas poderiam ser obtidas
diretamerite, a partir dos resultados do primeiro:

'

c)s deslocamentos da extremidade da barra so:

{s} =

r,,p
{da

(L B o comprimento da barra)

METODO DA FLEXIBILIDADE IM~TODODAS FORCAS)CAP. 7

102

7.2

APLICACAO

AS ESTRUTURAS ISOSTATICAS

103

Fig. 1.2.9

Sendo m le mz os momentos estticos da linha formada pelo eixo da barra,


em relao aos eixos 1 (ou r ) e 2 (ou y), respectivamente, e a e b as projepes
da barra sobre aqueles eixos, tem-se:

Se a barra tiver forma de semicircunfer&nciade raio R (Fig. 7.2.10) e for submetida a. variaes de temperatura t,, ti e to, tem-se:

Logo:

1
Estas axpresses resolvem, coino caso particular, o da barra reta j, visto.
Observaao: O resultado acima mostra que, se a varia80 de temperatura for uniforme
At = O), tem-se
b

(ti = t. =

Fig. 7.2.10
(Neste caso, nantidas as eztremiddes A e B,
barra.)

a8 d e f a m 6 e s si, sa, 9a

independem da t o m da

I\;o presente caso,

t ,=

- 10 + (-30)
2

- 2pc

METODO DA FLEXIBILIDADE

104

At =

- 30 - (- 10) =

- *C,

7.2 APLICAAO AS ESTRUTURAS ISOSTATICAS

(METODO DAS FORASI CAP. 7

que d ( p r a a = 10-5):

105

~ para
~ At~ = 0,
. valem as concluses anteriores (a forma da barra no influi)

E. Deslocamentos nodais de uma estrutura isosttica, por variao de temperatura ou modificao de montagem. A sequncia de operaes a realizar :

D. B a m ,circular de grelha, c a se660 reta de altura h. Variaes de temperatura t. (face superior). ti (face inferior) e to (na fibra do centro de gravidade
da seo).

1. formular a matriz de incidncia [B];


2. obter o vetor das deformaes { s ) ~(temperatura) ou { E ) , (dado do
problema, no caso das modificapes de montagem), em coordenadas locais;
3. os deslocamentos so:

Exemplos

1. Estrutura da Fig. 7.2.12

cose
o
O R(1-cod)
sen0
O
' O ,-seno

o
o

cod

Fig. 7.2.12
a ueIormaes da barra curva foram determinadas na aplicao anterior
Tig. 7.2.10). As da barra reta so:

2. Na viga armada isosttica (viga Langer) da Fig. 7.2.13, os tirantes CA,


AB e BD foram encurtados de 0,002 m. Obter, em coordenadas de referncia
(Fig. 7.2.13a), o deslocamento nodal r,.

Fig. 7.2.13
7.2.3.

Movimentos de Apoios (Reeolques) e sua Repercusso nos Deslocamentos


Nodais

Se forem estabelecidos dois sistemas de poordenadas de refei-bncia (um para


as aes nodais aplicadas { R ) e outro para as reaes de apoio {A)), os dois
conjuntos de grandezas se equilibram. Logo {R} mecanicamente equivalente
a -{A).
Se [C] for a matriz que transforma as aes { R ) em reaes { A } ,

3. C8lculo do deslocamento n na mesma estrutura, se houver uma diminuio uniforme de temperatura de 30C (sendo or = 10-6pC).

X 10-6m

. .

= {B} {s}, = O.

matriz [q6 formulada como as matrizes de incidncia esttica [B]).


Sendo { R ) equivalente a - { A } , o teorema de Clebsh permite escrever

onae {r) so os deslocamentos nodais compatfveis com os deslocamentos dos


apoios {a).
Exemplos

-240
(Este resultado j era de se esperar, visto que a estrutura d i m i i i numa certa
escala sem que haja movimentos relativos.)

Suponha-se que na estrutura isosttica da Fig. 7.2.14~ocorrem os seguintes


movimentos de apoios: de E, recalque vertical de 2 mm; de F , recalque horizon1, para a direita, de 5mm. Obter os deslocamentos nodais (coordenadas de
ferncia na Fig. a).

7.3. APLICAAO AS E S T R U N R A S HIPERESTATICAS

1W

1.3. Aplicaso As Estruturas Hiperestticas com Cargas Exteriores

Neste caso, a matriz de incid&ncia[ E ] no pode ser formulada diretamente


a partir das equaes de equilibrio, porque h indeterminao esttica, caracterizada pelo grau hiperestdtico g (excesso do nmero de incgnitas sobre o nmero de equaes da MecAnica).
A formulao de [B], que permitir associar os elementos e resolver a estrutura, s6 ser pohsivel se institudas outras condies.
Para obt-las, transforma-se a estrutra dada, rompendo vnculos em nmero igual a g, de sorte a recair em uma estrutura isosttica (sistema principal,
sistema bsico ou de referncia). Neste sistema, ser sempre possvel formular
a matriz de incidncia [B] segundo a Isosttica.

Fig. 7.2.14

ia)

Soluo. A Fig. 7.2.146 apresenta coordenadas para as reaes e recalques. A matriz de transformao 6:

S. hip.
g= 3

No segundo sistema de coordenadas (Fig. b), os recalques se exprimem pelo


vetor:

Fig. 7.3.1

Logo:

1;: 1

0,003 m
=

-T I .

{a>

1.

Note-se que, por serem deslocamentos rgidos, este B na realidade um problema


de Cinemtica, resolvido pela Esttica.

Embora diferente da estrutura dada, o sistema principal ser. tornado compativel com ela, mediante a aplicao de aes mecnicas { X ) - grandezas
hiperestdticas ou hiperestdticos - nos locais e direes onde houve cortes de
vinculas. A compatibilidade entre o sistenm principal e a estrutura dada proorciona g condies, por serem nulos os deslocamentos {x} segundo as direes
os hiperestticos { X } . Estas equaes de coerncia ou equaes de elasticidade
ermitem determinar { X ) e daf obter esforos, reaes, deslocamentos etc.
rcolhido o sistema principal (Figs. 7.3.lb e c), reservam-se coordenadas

MeTODO D A FLEXIBILIDADE IMCTODO DAS FORCASI CAP. 7

110

7.3. APLICAAO AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

de referncia para as aes externas {R} (Fig. b) e para os hiperestticos {X}


(Fig. c).
No sistema principal, podem ser considerados agora 2 vetores:
R
Aes exteriores e grandezas hiperestticas
; Deslocamentos
(NO

('1.

..
..

caso da figura so Ri, Rz, Xa, X4 e X, e r,,

.T
..

T Z , XS, X ,

~5.1

Obseruades:
1. As formas quadr&ticas que definem
qriadradns e siniticas.-

{s}

[Eo]{R)

+ [E1]{x)

que estas matrizes so

D. Os deslocamentos do sisteha principal so:

E . Desses deslocamentos, sabe-se que { r ) = {O) (so nulos os deslocamentos na direo dos h.iperestticos, pois na estrutura original tais deslocamentos no existem). Logo, as equaes de elast~eadadeSo

onde [&I transforma aes em e-ros


{So)= [sol{R) e [El] transforma hiperestticos em esforos {SI} = [B1]{X).
total:

[Fod e [Fii]mostram

2. As matrizes [Fio] e [Foi] so retangulires e um% delas a transposta. da outra,


como se pode verificar.

B. Fixadas as coor@nadas locais para a estrutura decomposta, f,ormula-se


a matriz de incidncia [B], relativa ao sistema principal. Esta matriz transforma aes Ri e X, em esforos S,. Portanto, tem submatrizes:

XO

111

ou
F. Para re-lver, multipliquem-se os 2 membros por
passar o termo [Fio]{R} psrn o segundo membro:

[Fl1]-l,
depois

C. Formulada a matriz de flexibilidade para-a estrutura desmembrada, [fl,


ser possvel compor a matriz de flexibilidade [F], do sistema principal integrado

[FI = [ZITin IBI

qui os hiperestticos aparecem em funo das cargas)

[IE?I [RI]in

[&I

Como se v, a matriz [F,,] tem de ser invertida.

Expresso dos esforos


[F] = -

[%I

---

:-,

[BTI [fl [BOII [BTI [fl [Bil

onde
[Foo]=

1[

[fl- [E01 1 [E:] -[fl- [Bll


--- -

[Fio1 I F

~il

#.tendo em vista a expresso de

que d os deslocamentos na direo dos R,


causados elos R. unitrios:

[%i] = [%I [f][BI] = submatriz que d os deslocamentos na direo das aes


R,, causados pelos hiperesttioos X, unitrios;
[Fio]= [BT][f] [%I = submatriz que d os deslocamentos na direo dos hiperesttioos, causados pelas aes R, unitrias;

"U

[E:] [fl [Eo]= submatriz

[B] pala a estrutura hiperesttica

-, -_[Foi]- -

[E01

- -=

- Matriz

[Fn] = [BTI[fl [Bi] = submatriz que d os deslocamentos segundo as dire6es


dos hiperestticos X,, causados pelos X, unitrios.

{s}=

[Eo]{R)

{X):

- IB~I
[F,,I-L

9
01

ierando a analogia com {S}

[B] {R}:

{R}

de

112

METODO D A FLEXIBILIDADE (METO00 DAS FORASI CAP. 7

7.3. APLICAO AS ESTRUTURAS HIPERESTATICS

Matriz de incidncia para a estrutura hiperesttica.


Portanto, { S ) = [ E ] { R } , onde [E] tem a expresso acima
Nota. Se h6 cargas no nodais transformadas em carregamento nodal equiyalente, a resolu@.o 6 feita considerando-se este ltimo, e os esforos sero: { S ) = { S o ) [Bl { R ) , onde
[BI tem a expresso acima e {Sol so os esforos de engastamento perfeito.

@I=

[ "]O"
-1 0 I
0 1 ;

H. Deslocamentos nodais d a estrutura


Das equaes do item D sai

Logo, a matriz de flexibilidade da estrutura hiperesttica

1. Resolver a estrutura da Fig. 7.3.2. E e J so comuns s duas hastes

Soluo. Transformado o carregamento (Fig. 7.3.2), a considerao de


que a estrutura dada tem grau hiperesttico g = 2 impe a escolha de um sisno presente caso
tema principal (Fig. b ) , a ser obtido rompendo 2 vnculos
por meio de articulaes em A e E.

Fig. 7.3.2

As coordenadas de referncia (Fig. b) so duns para o carregamento e duas para


os hiperestticos (Ri R*, X J , X,). Xote-se que o hiperesttico X, comp6e-se
de 2' momentos opostos e iguais.

ik

C.

Fig. 7.3.3

locais

114

MTODO DA FLEXIBILIDADE IMPTODO DAS FORASI CAP. 7

As submatrizes dc flexibilidade para a estrutura do sistema principal integrado


so
=

@1lT

[i]

7.3.

APLICACAO

As ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

115

Se for desejado obter os deslocansentns nodais {r) da estrutura dada, pode-se


compor sua m:itriz de flexibilidade:

[F] =

[F,,] - [Fio]*[Fii]-'[Fio]

oude

[F,uI = [J%I~ ifl [E,].

No presente ci~so,obthm-se:

Urge inverter

[FI1]:

GEJ

[FII]-L= -7 .

Carregamento nodal:

{R} =

Valores dos hiperestticos:

[:

pz2'12
7lZ2/12

1.

:I.

{X}= - [F,,]-l[FIO]{R}

Fig. 7.3.4

Us deslocamezitos riodais $20


Esforos, em coordenadas locais:

O diagrama de momentos fletores o da Fig. 7.3.4. Xote-se que a matriz


de incidncia [B], para a estrutura estnticamente indeterminada 6

(Esta matriz transforma diretamente { R ) em {S).)

Fig. 7.3.5

7.3. APLICAO AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

:A)

2.

[A,)

+ [C, ; Ci]

'1

----

P621'
P113

Obter os momentos flrtores c torsorcs na grclh:~dn Fig. 7.3.6, ri:a qual

Soluo. Scrrdo y = 3 (por serem cargas prrpcndiculnrcs ao plnrio) cseolheu-se o sistema priiicip:rl d : ~Fig. b, oiidc h;avcrb coide~i:~<l:as
(1, 2, :I c 4) para
representar o cairegurnalito irod:aI e outr:rs ( 5 , G c 7) paria os liiporcstbticos.

O O 1 O j 1 O ' O
O O O O i O 1 O
o n o i ! o 0 1

[B] =

O O O O I O O - 1
O O O O l - 1 1 0

filatriz de flexiliili1atle da estrutura desmembrada:

[FI,]e [Fio](pnra o sistema principal):

.=

[Eo[8 1 1 .

Fig. 7.3.6

(b)

iagramas e reades: na Fig. 7.3.8.

Valores dos hiperestticos:

Esforos

Fig. 7.3.11

3. A Fig. 7.3.9 mostra uma viga sobre base elstica, submetida a uma
trga P vertical, que pode ser aplicada em A, B ou C. So dados: EJ -+ rigi*" h *,-.-c
a iiexm, da viga;

idulo do apoio e b t i c o
J : p = - 6EJ
. 14

o($),

cujo valor foi referido ao de

I . Inicialmente, necessrio discretizar as reaes elsticas, conCenwahdo-as em pontos A, B, C, D, E, F,/nos quais pode-se supor que atuem
iolas linertrmente elsticas. A soluo poftanto, aproximada. Os apoios
<tremos (, 4 e F) tero constante elstica

METODO

120

-3.APLICAAO AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORAS) CAP. 7

121

partes c e r1 da figura mostram o sistema principal com coordenadas para


.oes exteriores e hiperestticos.
,te-se que, coin a discretizao dos apoios elsticos, a. estrutura tinha 4 graus
indetermiiiao (o sistema principal com articulaes isosttico).

I
Fig. 7.3.9

e, assim, flexibilidade

fl

1
= -.
ki
3EJ
13

Os apoios intermedirios (B, C, D, E ) tero rigidez k


dade f

6EJ
13

= pl =

e flexibili13

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORCAS) CAP. 7

122

7.4, APLICAAO AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

123

Carregamento: os 3 casos de cargas so as colunas da matriz:

Matriaes de flexibilidade do S.P. integrado:

oO

O O
1 0 0
O
P P
O ] = P [ 0
O 01 o
1].

niperestticos:
(1: caso) (2: caso) (3.0 caso)

(tos fletores (para os 3 casos) so os da Fig. 7.3.10,

-.

ara

P
O

9
o

,
a

IP

o
(

9
O

0.

+ z
w
O

9
o

-O

~ p i i o a ~ $s
o Estruturas Hipereststioas Sujeitas a Variaes de Temperatura
ou a Modifioaes Iniciais

Admita-se que uma estrutura hiperesttica seja submetida a deformaes


ciais dos elementos, provocadas por eyeitos trmicos ou por modificaes de
intagem.
Sejam:
1, = deformaes iniciais sofridas livremente pelos elementos do sstema pri;cipal (por temperatura ou modificaes);
1 = deformaes finais nos elementos da estrutura hiperesttica dada, incluindo a contribuio das deformaes elsticas.

onde { S } so os esforos.
> { S } = [R1]{ X ) , porque os esforos {So} no existem, tem-se:

as a igualdade acima { S )
2bsh:

Fig. 7.3.10

[Bl] { X ) permite concluir, pelo Teorema de

onde jx) s i o os deslocnmentos (nulos) na direo dos hiperestticos.

METODO DA FLEXIBILIDADE IMCTODO DAS FORAS) CAP. 7

124

p s ~ l c ~ h
d 0ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

As equaes de elasticidade so:


(2) =

125

slocamentos nodais:
{r)

10)

As equaes de elasticidade sob forma compacta so:

[BOI'{s}

([BOI- [E,][P,,]-1[ B l ][fl


~ [B,]IT:),

onde [B] B a matriz de incidncia para a estrutura hipeiestiticn, c01110 se viu


no item 7.3.
7.4.1.

Exemplos

1. A viga A B da Fig. 7.4.1, com seyo constante, altiii:~li r comprimento


i submetida a variaes de tempeiatui:~diferriites nos I>or(l~is
superior c iii;or. Sendo dados a, E, J e 0, obter os esforos. Seq,:iu rctniiguinr com

onde

[B,]T iS), so

OS deslocamentos na direo dos hiperestticos X,, causados no


Sistema Principal pelas alteraes trmicns ou de montagem;

[F,,] { X )

so os deslocamentos na direo dos X,, causados pelos prprios


hiperestticos.

Note-se que as deformaes livres dos elementos


quando decorrerem
de modificaes impostas -+ so dados do problema; quando tiverem como causa
a mudanpa de temperatura -+ adquirem os valores estudados no subitem 7.2.2.
Soluo das equaes. De modo semelhante ao que foi aplicado no caso de
foras externas, as equaes de elasticidade do:

De posse dos valores dos hiperestlicos, podem ser calculados os esforos:


Soluo. Tra.ta-se de uma estrutura 3 vezes hiperesttica, com um s6 eleDto. A segurido parte da Fig. 7.4.1 mostra as coordenadas de referncia para
(estas so t:rmbm ns coordenadas locais do elemento, o qual igual
x2,
sistema principal).

Deformaes totais dos elemeiitos:


is)

{s), -

[J1 [BiI [FI~I-~ {s),.

NLICACAO

I F ~ , I=- [k]
~ =

O
O

AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS

127

12~~113
-6EJ/Ja
4EJ/l

Logo, conforme foi visto, os hiperestticos so:


Fi.7.4.3

Solu~ao. O vetor das deformaes trmicas dos elementos desmembrados


:rido s coordenadas locais) 6

Atl'

- E Q ato

-E J a h

r as coobrdenadas locais do exemplo citado e as expresses obtidas anterior-

te parri &).

So h fora? verticais.
0 s esforos esto na Fig. 7.4.2

r [B,] j, foi obtida:

-1

Fig. 7.4.2

2. Mesma grelha estudada no Ex. 2 do Item 7.2. Varias* de temperatura com to = O, e ta = - 1 e I, = t . Obter os esforos e resdes. I? dada
h = altura da viga e conhecido At = 21.

ndo as matrizes do exemplo citado):

,) so os recalques e { x } , so os deslocamentos na direo dos hiperestticos


no sistema principal).
Incluindo nesta ltima igualdade o valor de {} acima obtido:

a qualquer { X ) ) :

Os valores nulos de X , e X , eram de se esperar, dada a simetria da estrutura


e da variao t6rmica.
na principal).

Os diagramas de flexo e toro so os da Fig. 7.4.4

!strutura hiperesttica, os deslocamentos {x) so nulos. Suas parcelas


nbtidas no sistema principal (que deve "imitar" a estrutura dada) so:

- deslocamentos segundo X ; causados

pelos recalques no sis-

tema principal:

Lf"il1

{X)

- deslocamentos elsticos

segundo X , causados pelos prprios

hiperesttioos.

superposio dessas parcelas d:

Momento jlekw

rmh

Momento

~ S O T

Fig. 7.4.4
7.5.

Aplicao s Estruturas HiperestQticas Submetidas a RBealques de Apoios

e elasticidade para o caso de recalques).

No sistesa principal, coordenadas auxiliares tero a finalidade de designar


as reaes { A } e os recalques de apoios { a ) .
Seja [C] uma matriz de transformao, para exprimir as reaes em funo
das grandezas hiperestticas {X}. Tem-se:

- """-,.",
6
h reaes

Ora, os problemas de recalques (bem como os de temperatura e modificaes de montagem) comportam apenas a soluo homognea, pois os esforos
decorrem somente dos hiperestticos, no existindo cargas aplicadas. As aes
{} e { X } esto em equiibrio, donde se conclui que

. .
.

mente

{A)

[C]IF1,]-' iCiT { a } .

[Hlla}, onde [H]


ie que e st ltima expresso 4 da forma { A }
triz de ri!gdez, obtida a partir da matriz de rigidez [F~il-'Por uma

I---uru~ia

UV

~ u v ~~ u7e ~n a. d a s

Os esforos' provocados pelos recalques so:

Como se v, os esforos e reaes podem ser obtidos diretamente a partir dos


recalques { a ) conhecidos.

Nota. As expresses

Fig. .5.2

(onde

Neste sistema de coordenadas, os recalques so:

[ B ~ ~ ~[C]?)
P ~so
, ~oportunas
-~

quando se trata de investigar efeitos de


interao estrutura-solo, nos quais a estrutura e o solo formam um sistema
composto, estaticamente indeterminado (a soluo de rotina para os problemas
estruturais considera apoios rlgidos).
@] =

7.5.1.

Ezemplo

A mesma grelha j estudada sofre os recalques do esgaste A indicados na


Fig. 7.5.1. Obter os esforos na estrutura.

11

I
na

*af~rrpsesto na Fig. 7.5.3


I

a serem multiplicados por I@?)

(Valores a serem multiplicados por 1u31,58

1,58

Fig. 7.5.1

Soluo. A Fig. 7.5.2 mostra um Sistema de coordenadas para rea6es e


recalques no qual:
{X} = [C1

;Momentos fletores

{a;

['i ]
-1

,C]

-1

-1

'

Momentos tomma
Fig. 7.5.3

v*eitos de Carregamento e Tenses de Montagem

estrutura da Fig. 7.6.1 (viga armada hiperesttica) dever ser submetida


.egamento de O,6 tflm, aplicado na viga de rigidez. Por meio de um
lar" G , deseja-se introduzir na estrutura esforos iniciais, que, somados
aos do carregamento, tornem equilibrados os momentos fletores na viga de rigidez AI

FEITOS DE CARREGAMENTO E TENS6ES DE MONTAGEM

Para igualar os maiores momentos fletores positivos e negativos nesta viga,


basta que no ponto D o momento fletor negativo seja a metade do momento
isosttico do meio

(%), isto 2,4 mt, como se v na Fig. 7.6.2.

PortanDo, o objetivo a atingir : regular o esticador, encurtando a barra de


6. para obter em D o momento final negativo de 2,4mt. So dados:

2 X 10"g/cm2;

i2 = 5 cm2 (barras articuladas) e

J = 133 330 cm4 (viga de rigidez).

Soluo. A Fig. 7 . 6 . 1 ~mostra o carregamento nodal ecluivalente. A estrutura dada tem 1 grau de hiperestaticidade. O sistema principal o das
partes d e e da figura.

Bo

E1

100 -0,25
300 0,25
0,25
-300
0,75 -100
300 -0,75
100 -0,25

1
II

-300
300
-300

1,25

Fig. 7.6.1

Para o con~unto:

'etores dasi cargas (ver Fig> c):

(unidades em kgf e cm).

das modificaes de montagem:

133

M ~ T O WDA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORASI CAP. 7

134

UDANA DE SISTEMA PRINCIPAL

135

3ubstituindo d por este valor, so obtidos os outros valores de S.

- 240.000 cmka

a. Efeito do carregamento:

T6= - [F1,]-1[FI,] { R }
b. Efeito da pretenso
1

= 4 460

kg.

-d

Fig. 7.6.2

X'' = - [FIJ-1 [ B , ] T { s ) ~=

7.7.

+ 23256.

Mudana de Sistema Principal

IBm certos casos, quando j se desenvolveu parte do clculo e se obteve a


matri12 [F,,], surge a convenincia de mudar o sistema principal. Trata-se de
aprolieitar parte do trabalho realizado, obtendo diretamente a nova matriz de
iilidade.

Os esforos s8o:

'2.1.

Tmnpformao dos Hipresttieos

2om base em simples condies de equillbrio, 6 posslvel obter uma matriz


ue exprima os antigos hiperestticos { X } , em funqo dos novos hiperes,s I Y } :
caso da Fig. 7.7.1, obtm-se:
-240 O00
+240 O00
7 050
- 4 200
5 600
- 4 200

O esforo S, (momento fletor em D) deve atingir

Si

Logo, desenvolvendo a

- 2,4 mt

- 240 000 cm kg.

onde:

Note-se que a matriz [TI 6 quadrada e no singular (em todos


a transformao inversa 6 posslvel;

rime ira linha tem-se


Neste exemplo:

[?'-I

[ h - o1 ]
h

08

casos), pois

MCTODO DA FLEXIBILIDADE (METODO DAS FORASI CAP. 7

136

137

MUDANA DE SISTEMA PRINCIPAL

[FllIY = [BilY[fl[Bl];
a substituio de

[FilI,na

expresso de

[F,,],acima, d&

[FIIIY
= [TIT[BIIT
Ifl [RI,
[TI.
A oomparao.dos dois valores de
matriz

[fl),

[PI,]Y
obtidos (que so vlidos para

qualquer

mostra que

Esta expresso permite obter diretamente a nova matriz de incidncia [B,],.

n)n

29s.~.

Na estrutura biperesttica da Fig. 7.7.2, a matriz de transformao que exprime: { X ) em funo de {Y) 6:

,&

Fig. 7.7.1
7.7.2.

Determinao da Noua Matriz de Flexibilidade

(Yl = 1) (Y,

1)

[Fii]~

Convm no perder de vista que a mudana de sistema principal (com a


troca dos hiperestticos X , para os hiperestticos Y,) pode ser enca.rada como
uma simples mudana de sistema de coordenadas, cujo estudo foi feito anteriormente (ver item 6.3). A matriz de transformao [TI,acima citada, identifica-se
tambm de transformao, referida. A matriz de flexibilicom a matriz [C]j2,
dade no novo sistema 6

o os hiperesttioos no

." sistema

p&cipal

1.O

sistema, Fig. b, e Y so os do 2.0 sistema, Fig. c).

obt6m-se:

Logo, no presente caso, feita a mudana de sistema principal, a nova matriz

[Fl,],ser

NO 2.' sistema principal as rnatrizcs


Por transformao:
Esta expresso importante porque permite obter diretamente a nova matriz, sem que seja necessrio fazer a composio atravs dos elementos.
Nova matriz de incidncia

[B,lY.Por serem:

[E,],

e [F,,IY
podem ser obtidas diretamente,

138

ESCOLHA DO SISTEMA PRINCIPAL

METO00 DA FLEXIBILIDADE lMi?TODO DAS FORCAS) CAP. 7

Egtes resultados podem ser comprovados mediante a composio dessas matrizes


a partir dos elementos.

139

.,

Demonstra-se que esta matriz jamais singular. Suas linhas e colunas


linearmente independentes. H situaes, entretanto, em que o determi,,ante de [ F I I ]assume valor muito pequeno. Se isto acontecer e a estrutura
for hiperesttica de grau muito elevado, a inverso, mesmo em computador,
pode acarretar hiperestticos (e portanto esforos) com larga margem de erro.
Diz-se, neste caso, que o sistema principal est mal condicionado.
Para evitar esse inconveniente, de grande importhcia que os termos da
diagonal principal da matriz [ F I I ] (Fii, F22, F,, . . . F,,) sejam predominantes
em suas linhas ou colunas. Fisicamente isto implica em que a ao de cada
hipt:rest&tico Xi acarrete maior deslocamento na direo do prprio X,.

Fig. '1.8.1

1 . No caso de viga-continua da Fig. 7.8.la, o sistema principal da Fig. b


6 mal escolhido. Observe-se (Fig. c) que, na primeira coluna da matriz de fiexjbilidade, o termo Fil, situado na diagonal principal, ser menor do que F 2 ,
e da mesma ordem de grandeza de p81.
J o sistema principal da Fig. 7.8.2 6 bem escolhido. pois satisfaz condio citada, alm de levar a vantagem de conduzir a uma matriz [ F I I ]clapeyroniana.

Fig. 7.7.2
7.8.

Emolha do Siatema Principal

sabe. a determinao dos hiperestticos {X) implica na inverso,


Como
da matriz [F,,].

2. Na estrutura da Fig. 7.8.3 existe2 mesmo incnveniente, se adotado


sistema principal indicado. A matriz [ F I l ] quase singular.
De fato, para X 2 = 1, OS esforos de flexo so aproximadamente o dobro
dos que surgem pa- X l = 1. Assim, fiadas as coordenadas locais e obtidas
a8 nnatrizes [ B I ] e [ F I I ] ,observa-se que:

EMPREGO DOS FATORES

a. a segunda coluna de [BJ aproximadamente o dobro da primeira coluna;

- ESCALA

141

Na estrutura da Fig. 7.9.1 seriam obtidos:

6'

b. em conseqncia, se for l"]~= c, ser aproximadamente,

cujo determinante muito pequeno.


Se fosse a

Fig. 7.8.3

Fig. 7.8.2

10 m, os valores numhricos seriam:

(os i nconvenientes apontados s bem claros).


Para corrigir este desequilfbrio, pode-se utilizar %ma unidade diferente para
o hi]~eresttico-fora. Assim, ao formular a matriz [B1], seria obtida a primeira
1
colu na empregando X1, = - (e no Xi = 1) com o que vem
a

Se, nessa estrutura, J for o mesmo para todas as barras, chegase a


bem os inconvenientes acima.

cujo determinante

)p,,)= 324 - 272 = 52.

Se as colunas tiverem J muito grande

/Fl,/-+

O.

Como regra geral, para fugir a tais inconvenientes:


1. evitar empregar grandezas hiperestticas de dimenso diferente (foras
e momentos, por exemplo), preferindo sempre os hiperestticos momentos;
2. escolher o sistema principal, de sorte que seus esfuros e sm elstica se
aproximem ao mximo dos esforsos e elstica da estrutura dada (romper vnculos
onde se prev que os hiperestticos tm pequeno valor e, portanto, influem pouco
no conjunto).

Quando no B possivel deixar de empregar hiperestticos-fora misturados


com hiperestticos-momento, a matriz [Fll] sai mal condicionada. Neste caso
a utilizao dos fatores escala pode eliminar os inconvenientes surgidos.
T.9. Emprego dos Fatores-Escala, para Obter uma So1uo"iBem Condicionada

O objetivo B evitar a disparidade entre os valores dos termos da matria [Pli],


principalmente dos termos da diagpnal principal entre ai.

g EMPREGO DOS FATORES

ConvBm verificar as consequ&nciasdeste artificio sobre a marcha e o resultado da soluo, num caso qualquer.

- ESCALA

ote-se que um termo qualquer

143

F;,* = Ej C; C j )

[Fio]. = [Ei]T [fl [BOI = [CIT

[fl[Bo]

Sejam:

X X
e

+ . .

X , os hiperest4ticos

c , c + . . . c, os valores

de X considerados na formulao da matriz

[El], Cfatores-escale4

A matriz de incidncia comum, sem os fatores-escala, seria:

[E11 =

b, bi [,+I) . . . b;,
b(iAi b[;,o o,(;
.....

.................
b,i b" (;+I). . . . . b*.

VIT= [C],
M geral F,o, = Ftocv
KS :quaaes so: [Fio], { R )
[Fjl], { X ) , =
doniie { x ) , = - iF111;l [Fio], { R )
iue

{O),

-..

com os fatores escala,, seria:


inalmente

Como se pode observar, as colunas de


res-escala. Logo, licito concluir que

[g,],esto

multiplicadas pelos fato-

I? curioso observar que, embora os valores f o m a i s dos hiperestticos tenham


-',-'ado,

os esforos na estrutura no so afetados:

onde

Dai se conclui que a aplicapo dos fatores-escala ao gerar a matriz


ser feita, sem que haja necessidade de correo na soluo.
7.9.1.

4 a matriz (diagonal) dos fatores-escala


Matrizes de flexibilidade modificadas:

[Bi] pode

&emplo

Na grelha da. Fig. 7.9.2, EJ e GJ; so comuns s


GJ;
0,5.

2 barras.

dado

L=

Soluo. Como se observa na Fig. d , o hiperest4tico


X, so momentos.

X, fora, enquanto

Ser usado o fator-escala

1
para o hiperesthtico XJ.
1

..9. EMPREGO DOS FATORES - ESCALA


4

Matriz de incidncia (normal):

I'

vem

Fig. 7.9.2

Efetuando o citiculo dos esforos

Matriz dos fatores escala:

[C,

Matriz de incidncia

[ "'

[Bi], modificada:

1.
o b t b m ~ eos diagramas da Fig. 7.9.3.

145

7.10. A TROCA DO SISTEMA PRINCIPAL EM PARTE DA SOLUAO

ou ainda

@'I].,

Uma segunda soluo, envolvendo um


IR), I X ) , e

I%

= (111

2.O

sistema principal, daria [BO],,

- WI, F1d-l IBdT [Ai [Eo], { R ) .

Considere-se agora uma soluo mista, em que o 1.0 sistema principal foi
usado para compor a matriz [BI] (e portanto acarretou a mesma matriz [%I
d* prim-ira soluo) e um 2.0 sistema principal foi usado para montar a mstnz
[BOI,. E claro que [FIO],ser diferente e os hiperestticos
sero outros.
Os esforos sero:

{me,

Fig. 7.9.3
7.10. A Troca do Sisteina Principal em Parte da Soluo

A resoluo de uma estrutura hiperesttica tem analogias com a resoluo

de uma equao diferencial. Assim, no clculo dos esforos e reaes, h duas


parcelas, ambas computadas no sistema principal:

Sabe-se que os esforos dados pela segunda expresso so iguais aos dados
pela primeira. Vai-se demonstrar que os da terceira igualdade so iguais aos
da segunda. Nesta segunda igualdade um dos termos

1. o efeito dos hiperestticos X1, X 2 . . . X , (atuando sem carregamento


exterior), que constitui a soluo homognea;
2. o efeito do carregamento exterior no sistema principal, que constitui a
soluo particular.

Como se sabe, a soluo particular qualquer soluo que satisfaa, s condies do problema, no envolvendo combinao linear das solues da parcela
homognea.
Logo, 6 Ifcito induzir da que o sistema principal, utilizado para ayaliar os
efeitos do carregamento exterior, no tem obrigao de ser o mesmo empregado para
anlicaco dos hiverestticos.
A seguir, demonstra-se que esta proposio B verdadeira.
Considere-se uma primei- soluo, envolvendo um 1." sistema principal,
com matiizes de incidncia [BOIe [BI], cargas exteriores {R) e hiperestticos
{X}.
Obtm-se (computando apenas a parcela das cargas nodais):

. .

finalmente:

Levando este valor na segunda expresso de { S ) , verifica-se que ela se toma


igual terceira. Logo, { S ) , = { S ) , isto , a soluo mista exatu.
Nota. Na transfonna8o feita para demonstrar n proposio, admitiu-se que [C1 6 uma
matriz de incid8ncia esttica reJaciona$o os doi&sistemns prkcipnia, de sorte que se tenha
{xl = icl
wportanto, [ B I ~=
, [ei] e IFIII*=
[FIJ

{x),

7.10.1.

[aT [a.

Exemplo da Validade da Troco de S i s t e m P R m . p l n u m d a s Partes


da SoliiTio

A estmtur
fornece:

:solvida com o sisti

,ipal ali indicado,

.esmos resultados j obtidos).


Fig. 7.10.2 mostca estes efeitos.

Fig. 7.10.2
7 11.

As Grandezas HiperestAticas como Grupos de Aes - Simplificaes Peeuliares s Estruturas Simtricas

O conceito de grandeza hiperesttica - como ao mecnica a aplicar onde


rompeu vnculo, com a finalidade de substituir a ligao eliminada
no
plics em que se trate de ao isolada.
Podem ser n grupos de aes, atuando simultaneamente no sistema principe;]
que se romperam n vnculos. Esta considerao particularmente impor[te no caso das estruturas simtricas.
Assim, no caso da estmtura 6 vezes hiperesttica da Fig. 7.11.1~(que sitrica), a escolha do sistema principal da Fig. d proporciona a fixao de grupos
hiperestticos simtricos(Fig. bJe anti-simtricos (Fig. c).

Sejam:

rfi
Fig. 7.10.1

Se, entretanto, para aplicar o carregamento e obter a matriz


um novo sistema principal (Fig. 7.10.2), obtm-se:

[&I,,

utilizar-se

matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada;


submatriz de incidencia [Bl],referente aos hiperestticos simtricos
, Fig. b;
submatriz de incidencia referente aos hiperestticos anti-simtricos
, Fig. c;
11s/ [B,],] a do conjunto.
>or a matriz de flexibilidade da estrutura integrada

[F,,],

obtm-se

150

METODO DA FLEXIBILIDADE IMCTOW

DAS FORASI CAP. 7

7.1 1. AS GRANDEZAS HIPERESTATICAS

151

A outra matriz de flexibilidade que interessa . soluo a matriz [FIO].No.


~resentecaso, tem-se:

Admita-se que as coordenadas de referhncia destinadas &s cargas sejam


dispostas simetricamente (embora os vetores { R ) no obedeam . simetria).
As equaq6es de elasticidade so:

Aonde:

Como se v,
independente.

OS

hiperestticos dos primeiro e segundo grupos tm solu~o

Deve ser observado que:


Fig. 7.11.1

1. se o carregamento dado for sim&rico, tem-se

(o
A significao de cada uma das submatrizes d [Ri] evidente: representa
a soma dos deslocamentos segundo a direo de um dos hiperestticos (do grupo
S ou grupo A), quando se torna unitrio o grupo de ses correspondente a outro
hiperesttico (simtrico ou auti-simtrico). Ora, nessas condities, clam que
o grupo simtrico produzir na direo do grupo anti-simtrico deslocamentos
cuja soma nula, e kbe-versa.
Porte.nto, a matriz de flezibilidade [Fli] ter duas submatrizes nulas, como
estd i d e a d o acima. Ser-uma. matriz subdividida, com subdiviso em diagonal,
e [FII]A.
pois s6 existem [Fii]~
Nas grandes estnituras, em que mesmo a inverso em computador pode colastituir dificuldade, esta diagomlizao P de grande d l i d a d e , pois cada s u b m a t ~
pode ser invertida separadamente. Convm lembrg que no d possivel resolver
a estrutura hiperesttica sem inverter a matriz [FII].

2.O

grupo 6 nulo);

o carregamento proposto for anti-simtrico, ser


!} = {O)

..

(o 1." grupo nulo).

Se a estrnture for simtrica em relao a dois eixos (v e h), como na Fig. 7.11.2,
a ruptura dos vinculos e estabelecimento dos hiperestticos pode ser feita de
Sorte que estes sejam grupados em quatro conjuntos:
1. o dos simtricos em relao a v e h;
2.

o dos simbtricos em relao a h e antisim6tricos em relao a a;

152

METODO DA FLEXIBILIDADE (MeTODO DAS FORAS) CAP. 7

7.11. AS GRANDEZAS HIPERESTATICAS

153

3. o dos sim6tricos em relao a v e anti-simtricos em relao a h;


4. o dos anti-sim4tricos em relao a v e h.

na Fig. c, para hiperest4ticos que produzem efeitos simtricos tanto a


relao a u como e m relao a v (SuSv);

- na Fig. d, para os simtricos em relao a u e anti-simtm'cos em relao


v (SuAu);

Fig. 7.11.2

A matriz

[F,,]ficar

subdividida em quatro submatrizes, dispostas em banda:

Haver quatro partes independentes na soluo, fornecendo os quatro grupos


de hiperestticos:

Se o carregamento for, por exemplo, sim6trico em relao a h, s6 no sero


nulos os primeiro e terceiro grupos. Se for anti-simtrico em relao a ambos
os eixos, s6 existir o quarto grupo.
7.11.1.

Ezemplos

1. Considere-se a estrutura simktrica da Fig. 7.11.3~(todas as barras norgidas tm mesmo EJ). Um arranjo .de cargas e reaes conduz (a menos de
erros pequenos de esforos normais) a situao da Fig. b, que se pode considerar
anti-simtrica em relao ao eizo horizontal u e ao eizo vertical v (dupla anti-simetria).

',

A estrutura dada 6 vezes hiperesttica e o sistema principal escolhido


foi o das Figs. c a q.
Reservando a coordeuada de referncia n.* 1 para o carregamento (Fig. q),
foram fixadas as demais tendo em vista 4 grupos de hiperestticos:

'

Mg. 7.11.3

- na

Fig. e 6 prevista a situao A d v ;

- finalmente, na

2. A grelha sim6trica da Fig. 7.11.4a tem barras de mesmo EJ. No h


engaste entre as barras. O carregamento (assimtrico) e coordenadas de referncia para cargas constam da Fig. a.

Fig. f, h um hiperesttico correspondente 9. anti-sime-

trio binxial (AuAv).

Observe-se que no totai h 6 hiperesttim (tantos quantos graus de indeterm i n a m havia).


Evidentemente, a matriz

[Fll] vai

ter 4 submatrizes, dispostas m


: banda:

Os hiperestticos estio divididos em grupos X,, X,, X 6 e X,, de sorte que:


6

X,6 simtrico em relao


X,6 ( A x S r ) ;
X, (SxAu);
X7 6 ( A x A y ) .

Sendo o carregamento anti-sim&trieo para os 2 eixos,sd ser.&-utilimds a equa9% que interessa ao hiperest6tico X7 e h matrizes [ F j , ] e [Ftj] reduzidas aos
elementos $
, e

e17:

Da vem o diagrama final da Fig. i.

X e a Y (SxSy);

MTODO DA FLEXIBILIDADE ( M ~ T O D ODAS FORAS) CAP. 7

156

7.12. E X E R C I ~ I O PROPOSTOS
S

Adotado um sistema qualquer de coordenadas locais, a matriz [plI]6 :

Tendo em vista o vetor { R ) :

{R) =

Resp.

157

Na Fig. 7.12.1'b.

(281
Fig. 7.12.lb

chega-se solupo da Fig. f.


7.12.

1.

2.

Coordenadas locais indicadas na figura,

Exerccios Propostos

Na grelha da. Fig. 7.12.la, todas as hastes so iguais, com E, J e l supostos conhecidos.
Num modelo simplificado para. estudar os esforos na viga carregada GHL, as hastes de
apoio AB, CD e EF foram substitudas por apoios elAstiws, de mesma flexibilidade
j =

Resolva pelo mtodo da flexibilidade, obtendo momentos fletores e reaes.

F
comj = -

3EJ
Calcule tambhm o deslocamento vertical do ponto D.

'

sendo EJ = 7 200 tm2.)

-. F

6EJ
Resolva pelo mtodo da flexibilidade, obtendo momentos fletores e reaes na viga. GHL.

(Sugestdes. Sistema principal e coordenadas locais da figura.)

-1

C. Locais

Fig. 7.12.2a
---r. Fig. 7.12.2b;

r,

= 0,5 X

1W2m.
6mt

Fig. 7.12.la

(Sugestao.

METODO DA FLEXIBILIDADE (MhODO DAS FORCAS) CAP. 7

158

3.

As barras da estrutura da Fig. 7.12.3 (contidas num plano horizontal e com apoios isosUticos) tem seo reta retangular, com altura constante h = 0,5 m. Havendo diminuio de temperatura de 20.C na face superior das vigas e aumento de 20.C na face inferior,
calcule as rotaes despertsdas segundo as duas coordenadas de referhncia. O coeficiente
thrmico B a = 10JPC.

7.12. EXERCtCIOS PROPOSTOS

159

Resp. Na Fig. 7.12.4.

Fig. 7.12.4b

A estrutura da Fig. 7.12.k B submetida ao carregamento indicado. Resolva pelo mBtodo


da flexibilidade e obtenha o diagrama do momento fletor.

Planta

Perspctiva
Fig. 7.12.3

Resp.

{ " } { -+ '4
7%

" (rad.

X 10-S

4m

+ +
4m

6m

.A

Fig. 7.12.58
4.

Na estrutura hiperest4tica da Fig. 7.12.4a, as hastes vertical e horizontal tm seo rtangular com h = 0,5 m e EJ = 33 333 tm2. A ligao entre essas hastes B feita por
uma pequena placa de material el&stico, que permite livremente as mtaes (como articulao), mas reage a deslocamentos lineares relativos entre as extremidades B das
hastes. O elemento elstico de ligao (coordenadas locais 1 e 2) B definido pelos seus
m
m
coeficientes de flexibilidade j11 = 1(r2 - ; jaz = 0,5 X 10-' - e ftz = jzi = 0.
t
t
15G (na face externa
O conjunto submetido a variaes desiguais de temperatura =
das hastes) e t, =
15OC (na. face interna). Resolva pelo m6todo da flexibilidade e
obtenha o diagrama do momento fletor.

Resp. Na Fig. 7.12.55.

(Sugestdo. Sistema principal com articula&s em

A e C.)
Fi. 7.12.5b

?strutura do Exerc. 7.12.5 sofre um recslque vertical de um ceutfmetro, do


( J ). Considerando 86 os efeitos do recalque, resolva novamente e obtenha
o herama dos momentos fletores.
-rvw a,pmo

C. Locais

Fig. 7.12.6.

Fig. 7.12.4a

3,20rnt

METODO DA FLEXIBILIDADE (METODO OAS FORCAS1 C W . 7

160

7.

7.12 EXERC~CIOSPROPOSTOS

161

Na estrutura da Fig. 7.12.7a, as articulaes em A e B s$o cilndricas, proporcionando


engastamento 9. toro. Resolva pelo mtodo da flexibilidade, obtendo os momentos
fletores e torsores para os dois seguintes casos:
(a) Ao da osrga concentrada P = 4t (ver figura);
(b) Efeitos de recalques do apoio A:
pav = 1em, vertical, dirigido para baixo, e pae = 104,rad, rotao em torno do eixo
s, no sentido do movimento dos ponteiros do rel@o.
As duas hastes t h EJ = GJo* = 50 000 tm2, devendo ser computada a influncia

da toro.

A estrutura wnsidbrada compe-se de um bloco central BCDE, rlgido, e 3 vigas iguais


com seo retanguiar de altura h = 0,5 m; E J - 9 000 tm2 e coeficiente thrmieo a= 10-SpC.
ilva e obtenha as reaes e momentos fletores caumios pelas duas foras P = 2t
gura 7.12.8~:
(o) nesolva novamente, wnsiderando apenas um aumento de temperatura de 30.C na

face inferior das vigas, sem modificao na face superior (admita que o bloq no se
deforma).

(Swpsfn. Coordenadas locais da figura.)

4
Fig. 7.12.7a

Resp.

(a) Na Fig. 7.12.7b.


(b) Na Fig. 7.12.7~.

Fig. 7.12.8a
Na Fig. 7.
Fig. 7.12.7b

Na Fig. 7.

lou Mlodn dis Deslosanientos I


1. Matriz de Rigidez de uma Barra

No Item 7.1, foi estudada uma forms completa de determinar a matriz: de


:xibilidade de uma barra, abraugendo vrios tipos de coordenadas e os casos
peas curvas, planas ou no, corn seo constante ou varive!. Foram conrados, inclusive, os casos em que se julgam significativas as deformaes
renientes de todos os esforos.
Deste modo, a determinao da matriz de rigidez do elemento se torna mais
gda, e m geral, pela simples inverso da matriz de flexibilidade. Isto ser vlido,
exemplo, nos casos de barras curvas, nos de barras com J varidvel etc.
H, entretanto, uma dificuldade a contornar. que quando se usa o mtodc1 da rigidez visando obviamente soluo em computador, no h grande
emPenho em reduzir o nmero de ccordenadas locais (no caso da matriz de flexibilidade, os elementos so peas engastadas ou biapoiadas, para que no haja
coordenadas interdependentes). Assim, surge agora. frequentemonto o caso do
elenlent,o com extremidades livres, com 12 coordenadas. A Fig. 8 . 1 . 1 ~mostra
.*elemento-barra para o mbtodo da flexibilidade e a Fig. 8.1.lb, o que poder
ser ,empregado no mtodo da rigidez (com 12 coordenadas locais). Neste caso,
se ri^L obtido:

'

U..L

onde toram designados com o ndice e as deformaes e os esforos correspondentes s seis coordenadas da extremidade esquerda e, com d, as referentes extremidade direita (de n?n 7 a 12).
A matriz K, que B (12 X 12), fica ento com 4 submatrizes:

METODO D A RIGIDEZ CAP. 8

164

1. SOLUAO GERAL PELO METODO DA RIGIDEZ

Nzo resta a menor dvida de que se podem referir as submatrizes [K,,] e


[Rdd](Fig. 8.1.111) matriz de flexibilidade [ F ] de elementos como os 8 . 1 . 1 ~

165

simplesmente

caso da barra plana da Fig. 8.1.2, fcil obter diretamente a matriz de rilee:
3

Fig. 8.1.2

-?a coluna, devem ser nulos, por motfios de equilbrio ( 2 X

- a soma dos 1: e

4.O

=O

termos;

- a soma dos 2.O e 5.- termos.


Fig. 8.1.1

Quanto s duas outras submatrizes, uma das quais transposta da outra,


observaes feitas em 7.1 permitem concluir que

,ta. Tratando-se de uma barra sem apoios (com seis movimentos livres), esta matriz
rigidez tem de ser singular, pois no mesmo sistema de coordenadas, a malriz de jlezibilidadeque seria. a sua inversa - no pode existir. E de fato, facil notar que a primeira e
luarta colunas so linearmente dependentes (uma delas multipla da. outra).
Grau de Indeterminago Cinemtioa

)r nme de deslocamentos nodais r, cujo conhecimento necesue se determinem univocamente as deformaes (e os esfor~os)nos
0 c,,o,,
de indeterminao cinemtica.
nsiderado na soluo atrav6s de d coordenadas destinadas a esses
os eleitos como incgnitas z.

Portanto:

..--

Geral pe10 Mtodo da Rigidez

Considere-se o c;hso geral da resolu&o de uma estrutura submetida:


=uti-merLLus

(recalques ou outros) impostos a alguns de seus n6s;


aplicadas (foras e momentos).

METODO DA RIGIDEZ CAP. 8

166

Fixadas as coordenadas de referncia (das quais d so peculiares aos deslocamentos eleitos como incgnitas x), a estrutura se torna cinematicamente determinada. Convm frisar que a escolha dos d deslocamentos no arbitrria,
pois depende de uma anlise que deve levar em conta os tipos de deformaes
(axiais etc.) dos elementos considerados significativos. Em princpio, haver
coordenadas onde houver cargas aplicadas, deslocamentos nodais impostos,
desl~ca~nentos
x.e reapes a calcular.
A matm'z de incidncia tinemdica [ ] ter ento duas submatriz~s:[Al]para
transformar { x ) em deformaes { s ) ; [Lo],
para transformar em deformaes
os demais deslocamentos nodais segundo as coordenadas:

{X)nas dirces de { x } ,
associadas a deforrnacs com { r ) unitrios e { x ) nulos;
a matriz de ~~igiclez
clireta (quadrada e simtrica), que d as aes {X)
associadas a configuraes deformadas com { x ) unitrios e { r ) nulos.
a matriz dc rigidez cruzada que d as aes

[Kli]

As equaes de equilbrio so

Se forem conhecidos os deslocamentos impostos { r ) e as aes aplicadas {X),


le-se resolver o 2.0 grupo de equapes obtendo:

A matriz de rigidez da estrutvra desmembrada 6 funo das coordenadas locais


e seu aspecto em submatrizes dispostas em banda j conhecido:

I
nhecidas as incgnitas { a ) , tem-se:

A matriz de rigidez total. da estrutura integrada, 6

[E]= [AIT[ k ][ ]

(a,es e reaes).
Os esforcos so:
is)

ou

{so}

+ lkl Is}

{So} so os eeforpos de engastamento perfeito.

Obseruaao. Se no houver recalques, mas apenas cargas aplicadas, { X } , obtm-se

( X ) = IEliI

onde

(2)

don

[Eoo] a

matriz de rigidez (quadrada e simtrica) que d as aes nodais ou


reses {R} segundo { r ) (na hiptese de { a ) = {O}), associadae s
configuraes deformadas com { r } unitrios;
<a matris de rigidez cruzada que d& as aes ou reaes {R) associadas
a*bnf?&raes deforniadas com { x ) unitrios; . . ,
,'

Os esforos s&:

MCTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

168

8.3.1.

Primeiro Exemplo

I1

ma an,lise e cuidados especiais na numerao dos elementos e verificao de correspondncia


qtre coordenadas locais e gerais.

Estrutura com 2 graus de indeterminao (rotaes dos n6s C e D),onde


se desprezam as deformaes axiais. Coordenadas de referncia na Fig. 8.3.2a e
locais na Fig. 8.3.26.

Fig. 8.3.1

Soluo
Fig. 8.3.2

Matriz de rigidez

Matriz.

[R,,] da

estrutura int,egra.da:

[m

Observcdo. No mdtodo da rigidez dareta, as matrizes


so formuladas por obserw$ 5 5 direta das barras que convergem nos diversos n6s. Este modo de proceder evita a formulao de. matriz de ineideneia. e eumodo para. programao em computador. Exige, porm,

Fig. 0.3.3

METODO D A RIGIDEZ CAP. 8

170

Cargas nodais na Fig. 8.3.3:

8.4 PROCESSO D A RIGIDEZ DIRETA

171

onde 1 e 2 definem as rotaes incgnitas a considerar e 3, 4 e 5 localizam reaes-momento e recalques angulares porventura ocorridos nos apoios.
E necessrio exprimir a correspondncia entre as coordenadas gerais e
locais, que pode ser assinalada nas prprias matrizes de rigidez dos elementos
I, I1 . . ., barras da estrutura:

Soluo

Esforos:

8.4.

Processo da Rigidez Direta

interessante resolver a mesma estrutura utilizando o processo da rigidez


direla, que cmodo neste caso. Considerem-se as coordenadas da Fig. 8.4.1,

Note-se que os nmeros colocados em crculos em cima e ao lado das colu5s e linhas, respectivamente, indicam a coordenada de referencia corresponmte, em posio, coordenada local de que trata a coluna ou linha da matriz
:rigidez das barras.
Assim, no caso da barra I, a primeira coluna gerada atribuindo-se deslocamento unitrio si = 1 . O nmero 3 colocado em cima indica que a coordenada de referncia n.O 3 tambm se refere rotao no mesmo local. H, portanto, coincidncia entre a coordenada local n.O 1 e a de referncia n.O 3. E assim
,r diante.
Para ob-r. a matriz de rigidez [E] da estrutura integrada, basta calcular
d a termo K, somando-se todos os valores contidos nas matrizes das barras,
ie tenham a ordem ij na numerao contida nos crculos.

-l l
Por exismplo, K

EJ
12EJ
7
(8 f 4) = 1

--

EJ
K1, = 2EJ
I >. K z z = - I( 4 + 8 + 4 ) = -

3s so

12

214 O O

2 1610
,

- = EJ
[R]

"sm

matr

-----r---

e assim por diante;

4- - 2-

n ser identificadas as submatrizes:

MCTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

172

6 4 . PROCESSO D A RIGIDEZ DIRETA

a significao dessas submatrizes conhecida).


Para o carregamento dado no exemplo em estudo, e considerando nulos
0s recalques nos apoios, tem-se:

A soluo atravs da matriz de ineidbncia, menos prdtiea em termos de rotina, geral,


pois decorre de consideraes energticas.
Outra particularidade curiosa. que a matriz [E1 obtida ndo smgular, fato este que
decorre de no ter sido considerada inteiramente livre a estrutura, quando se destinaram eoordenadas para reses apenas quanto aos momentos de cngastamenta nos apoios (Fig. 8.4.20)
fie fossem estabelecidas para reacs s s coordenadas da Fig. b, resultaria uma matriz. [R] sinular, pois seria a matris de rigidez de um slido livre.
8.4.1.

A resoluo da primeira parte d:

{ i ] ( ~ ']{';l(
l+~['
-8pl'

O 2

Segundo Exemplo

Vai ser resolvida agora uma viga com engastes elsticos, capazes de permitir rotaes proporcionais aos respectivos momentos de engastamento (tipo de
ligao ste que ocorre frequentemente nas associaes entre peas de estrutura
e, mesmo, nos apoios).
No presente caso, dada a rigidez h rotao dos engastes elsticos Ki e Kz.
ipenas para efeito numrico admitiu-se que 08 valores correupondentes sejam
EJ mt
ri=&= , onde E, J e 1 so os das barras.
l
rad
O problema tem 2 graus de indetemzinao cinemtica: as rotaes realmente
corridas em C e B.
Na decomposio em elementos (Fig. 8.4.3e), os engastes rlsticos, fun,ionando como verdadeiras molas, so coosiderados.

A segunda parte das equaes fornece as reaes (momentos):

173

.I(,}=

8 0 0

2 2 k J ) + [ :

Resulta:
rigidez dos engastes
elsticos.

(estes so valores j obtidos, na soluo anterior).


Nota. Como se pode perceber, neste tipo de solao no hd neceszidade de formular a
matriz de incidncia eincmdtica [A], para poder chegar estrutura integrada. No diffcil perceber, -r outro lado, que as ligaes eiuem&t:cas entre os elementos do sistema aperecem (como nao podia deixar de ser), embora diieretam.ente, apresentadas sob a forma d?
correspondncia entre nrheros-ndices, como estd mostrado nas matrizes [ l ~ l r ,lk1.11 etc. E
incontestdvel que, do ponta de vista computacional, este modo de proceder mais ob~etivu
e, por isso, tem emprego corrente nas rasos de rotina. Ser4 constatada depois, em situaes

e rigidez para o conjunto:

+7

jarregamento nodel equivalente:

Fig. 8.4.7

-.-.,"a
que envolvem estruturas de configvrao e ligr
da -triz
[ K ] vai trazer outras dificuldades.

8.

formulao direts

{ S ) so:

{SI =

{So)

+ [kl [il {x}

MTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

174

8.4. PROCESSO D A RIGIDEZ DIRETA

175

O diagrama dos momentos fletores ~ s t na Fig. 8.4.4.

(pode ser aplicado elemento por elemento).

(cotas a serem multi-

Pl
plicadas por -)
.
328

hS1

~swuaUo

Fig. 8.4.4

C&hlo de reaes. Se as cocrdenadas referentes s reaes j& n3.o estiverem incluidas

, sistema de referencia, podem ser obtidas pela maneira j& vista no m4todo da flexibilidade.

Sejam { A ) as reaes a calcular (os seus deslocamentos seriam ( a ) (Fig. 8.4.5a).


Fazendo ai = 1, depois az = 1 e a i = 1 (sempre com zi = 2 2 = O), ocorrem as configues das Figs. h, e e d, que permitem fazer:

c.n. equiv.

(C

Fig. 8.4.3

Fig. 8.4.8

..L PROCESSO D A RIGIDEZ DIRETA

METODO D A RIGIDEZ CAP. 8

176

pelo

177

da contragradi&ncia,tem-se

+ [aT
D
{A}

{A,}

iS}.

Onde { A , } sHo as reapes de engastamento perfeito.

No presente caso,

51 1

3%=w3'
8.4.2.

Terceiro Eremplo

Resolver a grelha da Fig. 8.4.6. So dados EJ = GJE (constante).


Fixada as coordenadas, Fim. d e e e considerando as configuraes deformadas
. g e h, resulta
das F i g ~ f,

( b )

Ir.
pl/J

A193

Fig. 8.4.6

( c )

179

8.5. EFEITOS DE RECALQUES DE APOIOS

METODO D A RIGIDEZ CAP. 8

178

Como no h carregamento, mas apenas deslocamentos impostos (conhecidos, no coincidentes com x), as equaes de equilfbrio so:

(onde {R} so as aes. mecsinicas na direo dos {r), associadas s configuraes deformadas).
Soluo
O segundo grupo de equaes d os deslocamentos incgnitos {r):

. p 12
don
M.F.

{x)

- [KII]-~[KIO]{r)

Observe-riecque a soluo semelhante que apresenta o mBtodo da flexibilidade, quundo h carregamento exterior aplicado.
Estes valores de {x}, levados ao primeiro grupo de equaes, do as aes
{R) (que no caso de recalques constituem as reaes de apoio correspondentes):
(Obs.: [Roi] = IKioIT)
ainda
{RI

([Zoo] - [iiidT[Kill-' [Elo]) {r).

Os esforo8 nos elementos so:

Fig. 8.4.7
8.5.

Efeitos de Recalques de Apoios

Os deoloramentos impostos aos apoios ou outros n6s da estrutura (ekpressos


em coorcEnadas dr referncia) compem o vetor {r).

Se a soluo for conduzida pelo processo da rigidez direta, o tratamento


6 semelhante.

METODODA RIGIDEZ CAP. 8

8.5.1.

8.5. EFEITOS DE RECALQUES DE AP0106

Exemplo

Resultam agora

Mesma grelha do exemplo anterior. O apoio B sofre um recalpue vertical


PB

I
1 000
'

Obter os momentos fletores e torsore~.

~
J ten do sido obtida [%,,I-', pode-se chegar diretamente a:

Fig. 8.5.1

-0,5l X 10-4
t0,55 x 10-~
-0,53 X 10-3

To local onde houve recalque, a reao vertical


Soluo. A matriz de incidncia [ 1 ]j foi obtida no exemplo anterior.
As coordenadas de referncia incluem agora mais uma (coordenada O), na direBo do rccalque PB. Tem-se:

(fazendo r0

[Koo] { r ) + [KiolT {x)

EJ
(0,012 - 0,006 - 0,003) 7.

1 e obtendo as deformaes em coordenadas locais)

J foi obtida a matriz de rigidez:

na Fig. I3.5.2 (Cotas a serem multiplicadas por

182

Ml%ODD D A RIGIDEZ CAP. 8

8.6. O METODO D A RIGIDEZ NOS CASOS DE V A R I A ~ E S

183

A Fig. 8 . 6 . 1 ~mostra a barra; na Fig. b so vistas as deformaes trmicas


>u modificaes) sem reetries, acarretando movimentos das extremidades; a
ig. c mostra as aes de fixao {So} anulando esses movimentos.

0,55

M.T.

2,oo
Fig. 8.5.2
8.6. O Mtodo da Rigidez nos Casos de Variases de Temperatura e Modificaes
"
de Montagem
8.6.1. Reaes de Engastomento Perfeito de p m a Haste Sujeita a Temperatura
o u Modificaes

Anteriormente (Item 7.2) tratou-se da determinao das deformaes de


uma barra por efeito trmico:

Considerou-se inclusive o caso de barras curvas e a possibilidade de a variao de temperatura no ser uniforme.'
O passo inicial para resolver, pelo mtodo da rigidez, uma estrutura de barra:!
em taia eondies separar essas barras, engastando-as nas extremtdades e obter
as reaes de fixao provocadas pela temperatura ou modificaes de montagem.
Com essas reaes de fixao (lendo os sentidos trocados), compe-se o curregamento
nodal equivalente, que dar lugar a solugo de tipo j conhecido.

4
Fig. 8.6.1

Caso de uma barrcireta com seo constante, dados E, a, h, J , a e temperatus diferentes nos dois lados, acarretando variaes to e At = t, - t,.

Sejam:
{s)t

da Fig. 8.6.26, conforme foi visto anteriormente:

- o vetor das deformaes trmicas do elemento (ou modificaes


de montagem);

{k),

- a matriz de rigidez do elemento i.

: evidente que, estando fixadas as extremidades da barra, haver nos seus


extremos aes {SO) tais que, atuando elsticamente, produzem contradeformaes {s}, (elsticas) capazes de anular os efeitos de {s},:

MBTODO D A RIGIDEZ C N . 8

184

5. Os esforos s&o

Sendo a matriz de rigidez:

{S)

{So)

+ [k] [,] { x ) = {So} - [kl [il [E~il-'[,lT {So}

{ S } = ([I] - [ k ][d [%i]-' [ilT) {So).

vem

-a t,

fi interessante
8.6.2.

6EJ
-

lZ

4EJ
-

-" h

notar que 1 no influi.

Resoluo & Estrutura

1. Estabelecidas as coordenadas de referncia e locais, formulam-se as


matrizes [I] e [kl.
2. Calculam-se as reaes de fixao {SO},como foi visto atrs
3. Compem-se as aes noclais equiualentes { X ) :
- seja diretamente (como j tem sido feito);
- seja indiretamente (ou, a rigor, mecanicamente), por meio da seguinte expresso que explora a contragradincia (Clebsh):

Fig. 8.6.2

Nos casos de modificaes de montagem, basta considerar essas modifica;eu no3 valores de { S o ) :
'"-1

[k] {-so}, onde {so}, 4 o vetor das modificaes feitas.

4. Resolve-se pelo m6todo da rigidez, como se fossem cargas exteriores


:

[Ell] { x ) = { X )

.. .

{x} = [ ~ i i l - '{ X ).

Fig. 8.6.3

186

M~TODD
DA RIGIDEZ CAP. 8

8.7. SUBDIVISAO DA MATRIZ DE RIGIDEZ

187

8.6.3. Exemplo

Est,mtura da Fig. 8.6.3, na qual:

i2 = 0,2 m2; J

0,5 X 10-'m';

h = 1 m;

At

10-5pC;

+ 40 .c;

c.n.e.g.
Fig. 8.6.4

Tem-se
1 0 0

400

O
42

O
-60

SOO
O
O

o
96
-240

o
-240
800
Fig. 8.6.5
8.7

Subdiviso da Matriz de Rigidez

Em certos caso'l, a matriz [ E , ] de dimenso tal que a resoluo da estrutur,a fica complicada pelo elevado nmero de grandezas a serem manipuladas
cluindo a inverso da matriz).
Mesmo para cargas quaisquer, desde que o cavregamento n o d a c n o exista
todas as eoordena~lasde referncia, x , serd possluel subdividir [Kill, pcrmido 0pera.r por partes.
A estrutura da Fig. S.7.1a (na qual pretende-se desprezar as deformaes
axiais das barras) te?ii 7 i?lcgnitas-(lesloeaine~tto,pelo mtodo clu rigidez (os das
Fig:S. c e (1).
Entretanto, as cargas nodais sd existem scgundo 1, 2 e 3 (Fig. c). Podem
eer considerados assim dois grupos de incgnitas:
1.
"-,
L.",

Te.

si. .I.,

xa, oiidc h carga? nodai~; 2. y, y6, ye e y,, onde no h cargas

METODO

188

DA RIGIDEZ CAP. 8

.?. SUBDIVISAO D@MATRIZ DE RIGIDEZ

[K*,]
[&,I

=
=

189

aes srgundo yn, associadas a xz unitrios;


aes segundo yn, associadas a yr unitrios.

Observese que [ff,,] e [%,I so quadradas e que [fi,]= [&,IT.


As equaes de equiKbrio, do mtodo da rigidez, so:

Estas equaes, desmembradas em dois grupos, podem ser resolvidas em


trtes.
segundo grupo de equaes d :

[ ~ , =ir)
]

+ [R,,] {Y]

= {o)

tira:

O primeiro grupo de equaes : [K,] {x)


zindo o valor de {y) acima obtido, vem:

: se

+ [Eu1 {Y}

fizer

tem-se

( d ) - coord. p/ hip. y i
Fig. 8.7.1

Portanto,
11

maumo, a soluEo tem esta sequncia:

tiaicuiar [K,,I,
onde

[E,,]
[K,,]

baicuiar

=
=

ars srgundo x;, associadas a


accs srgundo xi, asnociada~n

T,

unitrios;

!liunithrios;

Calcular

{z}

[EV][KVV]-L
[KSylT
.

[K,];'

{X}.

{X).

Introdu-

MBTODO

190

1.

DA RIGIDEZ CAP. 8

8.7. SUBDIVISAO DA MATRIZ DE RIGIDEZ


191

A estrutura, em conjunto, exigiria a inversto de uma matriz (7 X 7), no exemplo dado.

Em lugar diato tem-se: no item 1, a inverso de uma matriz (4 X 4) e, no item 3, a inverso

de uma outra (3 X 3). A vniitagem grande, quando a. estrutura. 6 de alto grau de indeterminao.
quadrada e sim<;trica, tem significao mee8nica. a matriz de
2. A matriz IR, ,.I
+dez
rtduzida para a estrutura cinemaricanrentc indrferminada, contendo apenas as coordenadas 1, 2 e 3.

Este tratamento obrigatoriamente aplicada na anlise moda1 de vibraes


de sistemas elsticos discretos, quando somente algumas massas so consideradas.
'\'este caso, os deslocamentos {x} correspondentes a massas significativas rntraro nas-equacen matriciais do movimento vibratrio por meio da rigi~11.z
reduzida [Kzz]., expurgando-se a influncia dos demais movimentos {y:

nverso de

[f?z,],:

Estrutura da Fig. 8 . 7 . 2 ~(EJ = 5 X 10dtm2 para todas as barras), com


Deslocamento:

4 incgnitas.

(::)
( Y: 1

onde existem a@es &ais;

onde nio h& aces nodais

Soluo

[K,J = [,lT [kl [.]


[k] = 10'

[K,]

4 2
2 4
4 2
2 4

104

[rlT[ k [y]
~ = lo4

[R,,] = [,IT [kl [yl = 104


R 2

:LI.

Fig. 8.7.2

1.8. E S T R U N R A S COM PECAS RiGIDAS

METODO DA RIGIDEZ CAP. 8

192

193

com a colaborao das lajes) sobre o das colunas toma vivel que, para cargas
>nvizontais (vento etc.), seja feita a hiptese de s serem d e f o d l e i ~as colunas
,r flexo e toro), como se estas fossem engastadas nas lajes rlgidas.

Carregamento:

Momentos fletores na Fig. 8.7.3.


A

1. I""

9i72

Fig. 8.8.1

Nas condies desse modelo matemtico aproximado, a estrutura ter apenas


zncqnitas: os 9 deslocamentos 1, 2, 4, 5, 7 , 8 (de translao) e 3, 6 e 9 (de
rotaso) das 3 lajes, referentes a plos O,, O2 e 03,arbitrariamente escolhidos.
,e-se que, em conseqncia destes, ficam definidas a8 posies dos extremos
todas as colunas.
Modemamente, tem sido dada grande nfase (em comunica~s,pesquisas
abalhos especializados) a essa maneira de considerar o problema das estm1s de edifcios sujeitas a cargas horizontais ou a efeitos dinmicos (vibraes
mquinas, vento etc.).
3

Fig. 8.7.3
8.8.

Estruturas com Peas Rgidas

Como bvio, neste caso tais elementos no so considerados na fixao


das coordenadas locais. Mas a sua presena influi no grau de indetemimo
cinemdtica da estrutura, reduzindo o nmero de incgnitas, o que exige uma anlise prbvia cuidadosa.
~ & aestrutura de concreto armado (como a da Fig. 8.8.1), a grande rigidez
das lajes no seu plano e a forte predominncia do momento de inrcia d a s vigas

1. Como exemplo de estrutura com peas ahsolutameute rgidas, considere-se o quadro da Fig. 8.8.2a, que vai ser resolvido:
a. para a ao do carregamento;

MTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

194

-8. ESTRUTURAS COM PECAS RrGlDAS


195

b. para a ao exolusiva de um recalque vertical do apoio B


baixo). E dado EJ = 104tm2.

= 0,9

cm (para

Soluo. 56 h 2 inc6gnitas a considerar: os deelocamentos horizontais


das 2 vigas (coordenadas gerais 2 e 3, Fig. 8.8.2~). A coordenada geral 1 foi
reservada para representao do recalque.
Das oargae nodais equivalentes (Fig. b), o momento de 2 mt no ter ao, visto
que as barras rgidas no V ~ Ogirar, no item a, ao do carregamento.

o,!

(Tratando-se de estmtura plma com carregamento no plano, no foram considerados efeitos


de torp.60.)

Sendo

Resoluo do item a

{X) =

( :::1(tone~adas):
Fig. 8.8.2

MeTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

196

-STRUTURAS COM PECAS RiGIDAS

197

Resolzr~o do item b

- recalqzae - r = 0,009 m:

2. Resolver a estrutura da Fig. 8.8.6a, na qual as partes rgidas esto inndas. Partes no-rgidas:
- colunas - EJ = 4 000 tm2;
- viga superior - EJ = 10 000 tm2.

.4 resposta (momentos fletores em mt) est na Fig. b.

Convem observar que o csrregamento atuando nas partes rgidas pode ser
substitudo por 2 componentes iguais aplicadas nos n6s.

Fig. 8.8.3

Fig. 8.8.4

O fato curioso de no haver esforos nae colunas superiores tem sua lgica: a
presena da viga rlgida do primeiro teto praticamente isolou a parte superior
da estrutura dos efeitos do recalque, de sorte que o quadro superior se desloca
rigidamente (sem momentos nas colunas), ficando a flexo por conta apenas
das colunas inferiores (ver a Fig. 8.8.5).

6,40

Fig. 8.8.5

5,60

Fig. 8.8.6

5,60

METODO D A RIGIDEZ C W . 8

i. ESTRUTURAS COM PECAS RCGIDAS

199

3. Trata-se de um bloco rlgido sobre 2 colunas, para as quais

---

estrutura tem trs graus de indeterminao cinemtica. Coordenadas de


ferncia na Fig. 8.8.7d, localizadae no p610 O (meio do vo).

h cargas nodais equivalentes so 6 t

e 12 mt, transportadas para o p610

(Fia. b).

.sforos, calculados em conseqncia, do:

Fig. 8.8.8

MdTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

200

4. Como uma quarta aplicao importante, considere-se o caso do vigamento de uma escada, com dois lances e patamar rgido, sem apoio intermedirio
(Fig. 8.8.10).

As duas vigas so retangulares e admite-se que GJ; = 1,2 EJ, sendo ainda supostas rgidas A flexo no plano de sua maior dimenso. A carga uniformemente distribuda, vertical, ocupando toda a escada, no valor de 1 t/mz de projeo horizontal.

41,28

8.8. ESTRUTURASCOM PEAS RiGIDAS

42

a. os pontos b e d se deslocam -= 0,353 m na vertical, -- 0,265 m


3dz

4
16
horizontalmente e -- = 0,442 m perpendicularmente ao eixo da viga;
16
b. segundo z, a rotao
= 0,530.
8

a5,26t

M.T.

M.F.
Fig. 8.8.9

O sistema u tem um grau de liberdade. Escolhendo para plo o ponto f do


patamar (que fixo), so interdcpendentcs a s rotaes do patamar rgido em
torno de y r z (Fig. b) e no h rotao em torno de x.
A coordenada de referencia n.O 1 estk localizada no prprio eixo y, paralelo a uma das diagonais do patamar..ls coordenadas locais esto na Fig. C.
Matriz de rigidez da estrutura d~smembrada:

Fig. 8.8.10

Portanto,

Para formular a matriz de incidncia {,}


que, fazendo r , = 1:

(no caso, um vetor), basta observar

MTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

202

R,,

0,230

8.8. ESTRUTURAS COM PECAS RfGIDAS

203

+ 0,187 + 0,230 + 0,187 = 0,834 E J .

Sendo

1s diagramas de momentos fletor e torsor esto na Fig. 8.8.11.

X1 = - 2 X 2 X 0,70

+ 2 X 2,s X 0,353 + 1 X 0,707

- 0,356 mt,

S a estrutura de edifcio dc Fig. 8.8.12, sujeito ao do vento de


I
numa das fachadas, admite-se que o bloco superior seja rfgido, eonsiaeiaiiuo-se apenas os efeitos de flexo e toro nas colunas. Obter os esforos
ias rolunas, supo~tascirculares, com EJ = 25 000 tmZ e GJ8 = 20 000 tmZ e
ngastadas nos extremos.

Fig. 8.8.12
3

a
Fig.

'a*s as hipteses feitas, h 3 graus de liberdade do sieterna: dois deslocamentos


3rlaontais de um p10 qualqurr do blocrgido e uma rotao em tomo do plo.
a Fig. 8.8.13~esto indicadas as coordenadas de refrr4ncia (plo no centro
?om6triro
ado formado pelas quatro rolunas, que o centro elbstico
coordenadas locais esto indicadas na Fig. b.

MdTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

204

Carregamento nodal (parte rigida: { X ) =

12EJ

d.8. ESTRUTURAS COM PECAS RCGIDAS

205

+
\+l:mtl
8

t , aplicada no p610):

(por ser --- = 2400 - e GJ8 = 4000 mtjrad) .


m
1
l3

[Ri,]

[,] [ k ] [,] = 10a

O
[ l f

Fig. 8.8.13

:I:

9,6

A matriz de rigidez resultou diagonalizada porque o p610 6 o centro elstico da


suspenso I. os eixos 2 e 3 680 conjugados.

M .T. (todas as cdunos )


(emmt)

Fig. 8.8.14

206

MCTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

{+
'""

}(

0,088

t ; .S

0,352 mt

PURAS DE DESLOCMENTOS

1OL3rad

(1,470

8.9. EMPREGO DAS

o,,

\
\

t ;
0,352 m t

Os diagramas de flexo e toro nas colunas esto na Fig. 8.8.14.


8.9.

Emprego das puras de Deslocamentos (Wiiliot) Quando se Desprezam as


Deforrnaiaes pelo Esforo Normal

Quando se considera dever desprezar as deformaes pelo esforo normal,


o nmero de incgnitas fica consideravelmente redwido (e, portanto, tamblm redwida a dimenso das matrizes manipuladas na soluo). Em contraposio a
isso, esta vantagem compensada por dificuldades de mecanira$o da s o l ~ ~ ~ ,
face necessidade de fazer apelo B Cinemdtica (at,ravOs de-purar) para
se
possam exprimir as matrizes de entrada: a de incicl6neia [ A ] e , rm rert0.s casos,
o veto? do carTeyamen.to riodal equivalente {dYi,
Considere-se a ebtrutura da Fig. 8.9.la (6 incgnitas considerando-se o
esforo normale 3 mm essa con'iderao). Desprezando as deforma~eeaxiais,
existem as incgnitas (XI,XS, za) da Fig. d.
O carregamrnto nodal (Fig. c) tem foras em outras direes exigindo coordenadas de ieferbncia provisrias (4, 5 , 6, Fig. e). Estas aes sero depois
transformadas para o sistema {X)(Fig. d).

(c)
C .nodol total

c o a d .p/ mcopn.

Para gerar a matriz de incidncia [,], so necessrias as configuraes deformadas:


1.

para x, = 1 e

x2

1, que no tm dificuldade (Figx. ,f e g);

2. para xa = 1, exigindo uma pura de deslocamentos como a de Williot


(Figs. i e h). liesta &pura da Fig. z, todos os deslocamentos absoluto^ dos ns
so vetores (011, Of) que partem do plo O. O deslocamento relativo vertical
de G em relao a F fg no Williot (o da figura tem a escala 1 unidade -,2 em).
A matriz [AI] ser, ento:

Fig. 8.9.1

207

-- ---

210

MTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

n5-1

( x >

nh

( r >

Fig. 8.9.4

cargas

9 EMPREGO DAS

PURAS DE DESLOCAMENTOS

211

MSTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

212

Esforos:

- 1,4

para referir a rigidez a coordenadas com direes paralelas hs de referncia


g. b), h que operar a transformao:

1,4 mt

- 7,4mt

+ 7,4rnt

+ 1,8

-i1,8
- mt

A soluo se desenvolve como segue:

[TilTKil[Til;
= lll'~kl [II =

1. lkil =

'

~ t referida a coordenadas j transformadas);

Fig. 8.9.5
8.10

3.
4.

Consideraso dos Efeitos do Esforo Normal

Em coordenadas locais orientadas segundo a direo de cada barra, a matriz de rigidez 6 (Fig. 8.10.1):
EQ/1
O

O
12EJ/lS

O
6EJ/Z2

fi llli [h]lK1];

i=
1

-EQ/1
O

O
-12EJ/lS

6EJIlZ
O

;
{z} = [K111-' {I}
ParaI os esforos, com referncia h8 primitivas coordenadas locais,

( vancaiouo obter os vetores

{S} barra por barra).

empio

Ver

-.* u.Lv.2:
EJ = 20 000 tmz;
EQ

Dad 'os sobre a:s barras

Bar:r a @ - 8

4
- arctg ;
3

100 000 t.

,.LUNSIDERAAO

MTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

Barra

@ $6 = 90".

I 1

DOS EFEITOS

w ESFORO NORMAL

[Ai

0 1 0
O O];
0 0 1

,h]=

1110
o
O 16667 3303].
3333
O
13333

Barra @: 8, = 0.

[T.] = [I];E,] = [k]=

16667

O
1110 -3333
-3333
13333
O

Fig. 8.10.3

,,

MSTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

216

EXERC~CIOSPROPOSTOS

a7

-...
-.:eroieia, ocmpouha a matriz de rigidez da estrutura em conjunto de dois modos
distintos: (1) pelo emprego da matriz d e incidhncia [AI: (2) pelo processo da rigidez direta.
V

Fig. 8.11.lb.

{S.)

{ }
430
3,25
- 5,40

(1: :3

i-

6,6

} {
=

}.

- 29~3
f 2,O
1,2

Fig. 8.11.lb
2.

Para comparao: a Fig. 8.10.3a mostra o diagrama de momentos fktores deste


caso; a Fig. b mostra o que ocorreria desprezando-se as deformaes axiais.

1.

Resolva pelo metodo da rigidez o quadro da Fig. 8.11.la, obtendo os momentos fletores.
Sugere-se desprezar o ef~itodo esforo normal sobre a s deformaas e utilizar os elementos e coordenadas locais assinalados na figura.

A Fig. 8.11.2a mostra uma estrutura existente, que se deseja ampliar, acrescendo-lhe o
quadro DEF, com articulao na extremidade D. A observaao direta da estrutura existente mostrou que uma fora horizontal de 0,52 t, aplicada em D,produz um deslocamento
horiaontal de 1 milimetro, o que define a rigidez da estrutura existente considerada como
um elemento da novo conjunto (coordenada local n: 1 sugerida). Resolva pelo mtodo
da rigidez para. obter os momentos fletores na. nova estrutura. e o empuxo transmitido
B estrutura existente.
1 t/m
b

-----

- - - v - - - - -

-m

L8

-c

Estrutura
-existente

Estrutura
a calcula.
8

t i?

JIB

tm=

Elamentos com
m r d . locais
Fig. 8.11.2a

EJ= 5000 tm'

218

METODO DA RIGIDEZ CAP. 8

Resp. Na Fig. 8.11.2b. Fora transmitida F = 780 t

11. EXERCICIOS PROPOSTOS

(c).

Fig. 8.11.4a
Fig. 8.11.2b
Rem.

3.

Na Fig. 8.11.4b. (cotas em mt).

Resolva pelo mtodo da rigidez a estrutura da Fig. 8.11.3a.

Fig. 8.11.4b
a.

Fig. 8.11.3a

Resalver pelo m6todo da rigidea o quadro com colunas elsticas e tetos rgidos assinalados
na Fig. 8.11.5a.

Resp. Na Fig. 8.11.3b.

Fig. 8.11.3b.
4.

Reeolverpelo mtodo da rigidez a viga da Fig. 8.11.4a, na qual EJ = 4 000 tm2 6 comum
t
s 2 hastes e K = 1MX) - 6 a rigidea do apoio el&stico.
m

-6m

+6m
Fig. 8.11.5a

MCTODO DA RIGIDEZ CAP. 8

220

- -.,
EXERCCCIOSPROPOSTOS

221

Besp. Na Fig. 8.11.5b. Cotas em mt.

Mom. Tors.

(mt)

Fig. 8.11.6b
Resolva pe10 mhiodo da rigidez, admitindo que EJ = GJ',, para todas as peas.
(Obs.: A est,rutura existe num plano horizontal e tem carga vertical.)
Fig. 8.11.5b
6.

Para um carregamento geral qualquer, e mesmo desprezando as deforma8es pelo esforw


normal, o quadro no espao da Fig. 8.11.6~tem 6 incgnitas-rota80. Para o carrew
mento da. figura, entretanto, 96 no so nulas as robes nodais segundo eixos paralelos
a z, havendo portanto duas incgnitas.
Resolva pelo m6todo da rigide~,observando que as barras ED e EG s sero submetidas
A toro e as demais A f i e m . Para todas as peas, EJ = GJ = 10 0M) tmz.

Fig. 8.11.7a
.wap.

rua Fig. 8.11.7b.

Fig. 8.11.6a

Fig. 8.11.7b

MCTOW

222

DA RIGIDEZ CAP. 8

,.11. EXERCfCIOSPROPOSTOS

8. A estrutura da Fig. 8.11.8a tem duas vigas solidrias por engaste em um bloco rigido
central, apoiado elasticamente no solo, com mdulo elstico = 1000 t/m2. Adohndo
o modelo sugerido pela prpria figura (ver coordenadas locais) resolve. pelo mtodo da
rigidez:
a. determinando a matriz de rigidez do elemento central:
b. obtendo os deslocamentos eleitos como incgnitas e os momentos fletores nas vigas
e reaes (inclusive no solo).

Fig. 8.11.8b
.9.

P
-

a
c m b Loco*
Fig. 8.11.8a

Ver Fig. 8.11.8b

A estrutura da Fig. 8.11.9a, na qual a viga AC rgida e as demais so elhticas, com


EJ = 12 500 tm: sofre um recalque vertical do apoio B, de 12 milmetros (1 ). Resolva
pelo mdtwlo da rigidez e obtenha os momentos fletores nas peas no-rgidas. A estrutura existe num plano horizontal.

Fig. 8.11.9a
Resp. Na Fg. 8.11.9b.

Para equilibrar, distribuir e transmitir momentos, sero utilieadas matrizes


de trausfomao.

Iratam~nloMatrisitl
O processo num6rico de Cross, como se sabe, visa resolver as estruturas
por iterao aplicada ao mtodo da rigidez.
Quando empregado em estruturas sem deslocabilidades lineares, permite
operar com grande simplicidade as aproximaes sucessivas,. que evitam a resoluo das equaes e, portanto, a prpria inverso da matnz de rigidez. Seria
ocioso ressaltar o valor prtico deste processo em tais casos.
Se existem deslocabilidades lineares dos n6s, o tmtamento cbnvencional por
Cross j B menos vantajoso, acarretando a resoluo de equaes simultneas
num seghiido passo ou fase de clculo. Grinter, Gere e outros autores prop6em
solues iterativas para a fase deslocvel da soluo, embora de convergncia
mais lenta.
A aplicao do formalismo matricial a este processo (que tem sua filosofia
prpria como processo numrico) visa a mostrar: (1) a riqueza e a generalidade
da anlise matricial; (2) a prpria razo da convergncia do processo de Cross.
O emprego deste tratamento nas estruturas indeslocveis ser feito aqui nos
moldes da soluo proposta por Laursen (ver bibliografia), que se limita a tais
casas. A seguir, ser apresentada a extenso, idealizada pelo autor (e no vista
em qualquer publicao), de tal formalismo As estrutura8 de 116s desloc2vpis.
9.2.

Apliea~o As ~ a t n i t u i a sque s6 Tm Rotas*

Fig. 9.2.1

Nodaia (Sem Deslwabilidade

Linear)

9.2.1.

Caordemdos

- Vstores &a

Momentos nos N6a

Coneidere-se uma eetrutura de n6s indesloc&veis, tal como a da Fig. 9.2.la.


Pelo processo de Cross, as grandezas Msicas so os momentos que as barras
transmitem aos 116s. Para designar e ordenar tais momentos, institui-se Um
sistema de coordenadas, como o da Fig. 9.2.lb, no que fica definido um vetar dos
mazentos nos n69, {SI.
Todas as coordenada8 ali esto estabelecidas com os sentidos positivos da
convenqo de Grinter, usada no processo de Crms.

uma matriz [Dl,


rapaz de modificar os momentos nos n6s, introduzindo
cneamenite em todos eles, quando desequilibrados, momentos equilibrantes

Se
forc!m os coeficientes de distribuio do prqcesso de Cross, a matriz
lode ser fa~rmuladafacilmente. No caso citado se tem, como nas matrizes de
ncia:

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE C R O S CAP. 9

228

2. Libertando simultaneamente todos os n6s, surgem momentos equilirantes:

{Sl, = 1
0
1 {Sol.
3. Transmitindo os efeitos para os n6s vizinhos;

mamente equilibrando todos os n6s, tem-se:


9.2.3.

Opemdor de Transmisso (''Corry &r",

& Pmcesa, de Cross)

fi uma

matriz capaz de propagar aos n6s vizinhos os efeitos dos momentos


equilibrantes aplicados aos n6s pela matriz [D]:

5. Agora, transmitindo:

{S}, = [TI

{S},.

6. Equilibrando:

No presente caso, temse:

E assim por diante, at que as parcelas equilibrantes ou transmitidas se


tornem desprezveis, termo por termo, conforme usual nos processos iterativos.
9.2.6. Simplificqo d a s Operaes Conuergncia

A soma dos momentos { S ) ser&;

r
9.2.4.

Veto, dos Momentos de Engastomento Perfeito

fi constitudo de elementoir com o mesmo significado usual neste processo.


No caso em estudo, se, por exemplo, a carga P estiver no meio do vo ZIII:

Pod

ser apresentada sob a forma:

Fazendo

9 2 . 5 . Mecanismo da Z t e m o , Segundo C m

1.

Inicialmente, estando os n6s engastado

{Sol.

' 'eaiustando

.A_A..s,L

ao das parcelas {SI, tem-se:

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO D E CR.

[Dl {Sol

{SI I

[E] {SJ i

{S)2

[ E ] { S ) x= {S!3

CAP. 9

2. APLICACAO AS ESTRUTURAS

229

rsdor de transmisso:

.'.

Operador [E]= ( [ I ] [D])[TI:


onde, a partir do ndice 2:

[ E ]=

Uma

feita a seguir, mostrar a automatizao do processo.

Obsevao. A expresso de { S } pode ser apresentada como soma de uma srie geomhtrica:

{ S } = {So}

+ ([I1 + LEI + LEI2+ [E13+

0,36
-0,20
-0,16
O
O
O

O
O
O
O
O
O

O
O
-0,14 -0,14 O
O
O
0,30
0,30 O
O
O
-0.16 -0.18 O
0,5
O
O
O
0,30
O
o o
O
O -0,30

e e]

iuotese aue esta matriz a razo da srie geomtrica cuja fioma dii o valor total
us termos so pequenos e decrescem muito com a potenciao de

. .) [Dl {SO).

Como se vai ver, a razio [E] uma matriz de elementos de pequeno valor
justifica a oonverg8ncia.

(< I), o

que

Seja proposto resolver a estrutura da Fig. 9.2.2a, cujo engaste A elstico, de rigidez K e = 13000 mtlrad, sendo dado ainda EJo = 20 000 tma. As cooF
denadas so as da Fig. b. Os valores absolutos da rigidez das barras e do
engaste permitem estabelecer os coeficientes de distribuib p da Fig. c. Operador de equilbrio e distribuio:

Fig. 9.2.2

0,60

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE CROSS CAP. 9


APLICAAO S ESTRUTURASCOM DESLOCABILIDADES

Momentos de engastamento perfeito (ver a Fig. 9.2.2~):


,grama de M. F. na Fig. 9.2.3:

Fig. 9.2.3
Aplicao 3s Estruturas com Deslooabiiidades Lineares dos N6s

Neste caso, os momentos nos ns (inicialmente engastados e imo3.1.


dos quanto s translaijes) sofrem depois alteraes devido a doia tipos
ovimentos que so liberados alternadamente:

. rotaes equilibrantes dos n6s, sem deslocamento de translacEo, como foi


.o em 9.2, utilizando o operador matricial [ D ] ;
2. deslocamentos dos ns, sem rotao, onde as vigas funcionam como se
foss'em rgidas e as foras cortantes, equilibrantes nas colunas -re~ponsveis
nnv
momentos adicionais nos ns - distribuem-se proporcionalmente rigidez
,
cada uma, correndo o equilibrio e distribuio de momentos por c ~ n t sde
operador [L].

Deixando de parte a formulao do operador [ D ] ,j detalhada, trata-se


?gora de compor a matriz [ L ] de equilbrio e distribuio dos efeitos da transio dos n6s, sem rotaon.
fi fato conhecido na tbcnica estrutural que, n&o ha-~endorotazo dos n6s
no no raso da estrutura da Fig. 9.2.4, na qual a viga tem J -i
m), a aplicaMomentos finais;

- 4.4 mt I

A
Fig. 9.2.4

234

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE CROSS CW.

9.3.3.

S e q s n e i a de O p e r d e e

Os operadores [D] e [R] se sucedem alternadamente e as parcelas { S ) &diminuem at se tomarem desprezveis.

1. Calculam-se as aes de engastamento perfeito {So}.

2. Equilibram-se as aes aplicadas, computando os efeitos da deslocabilidade:


{Si,= [LI {So).

9.3.4.

4. Transmitem-se os momentos:

+ i S ) 1).

{SI8 = [TI {S),.

Convergncia

Em resumo, tem-se, para {S) i

3. Consideram-se as rotaes dos n6s, empregando o operador [D]:

{ S I , = [Dl ({So)

235

9.3, ~SLICAAOAS ESTRUTURAS COM OESLOCABILIOADES

{s)

{ S )i

(80)

[L] {So),

+ iD1 { S ) + [RI [Dl {SI + [Dl [RI IDI {SI


+ [RI [Dl [RI [Dl {SI + . . . . .
i

3U

5. Libera-se nova translao equilibrante:


=

Note-se que { S )3

[LI ( { S } ,

t { S }4

+ {S}a)
([TI

[LI ([I]

+ [TI) {S}z.

+ [LI (LI1 + [TI)) {S} ou fazendo

(operador de transmisso de momentos e equiltbiio a t~anslao),tem-se:

{s) + {SI4 = [RI {S)2.

A matriz multiplicadora de {S) pode ser posta em termos de uma srie


geomtrica, dcsde que se grupem as parcelas duas a duas:

O primeiro fator conhecido n o segundo uma shie geomtrica matricial,


cuja razo [R] [D] tem, em gcral, maioria dc clementos nulos e os demais muito
peqllenos. Aasim, de prever-se a convergncia.
Xote-se que a soma da sric

6. Equilibram-se novamente os momentos nos ns, pela rotao:

{SI j

[DI [RI { S }2.

Caso se obtivesse essa soma por inverso - o que no parece muito de


com os objetivos do processo de Crose - os esforos { S ) estariam explicitados, para qualquer t,ipo de solicitao, em funo de {&'i.
XO exeinplo que segue, ser feita. a operao parcela por parcela, para que
compan he a convergnc.ia.
U U U L ~ O

7. Prossegue-se aplicando alternadamente os operadores [R] e [D] at que


haja convergncia.
Reajustando a numerao dos @}, para o que se vai usar simplesmente
{ S I , a8 parcelas a considerar so:

{ S )I

2."

(8)
2 = [Dl {S) i

3.'

{ S I , = [R] { S )

{Sol

+ [LI {So)

1."

4." { S ) a

(partida);
(rotao) ;
(transniisso e translao);

[Dl { S )a

{ S )s

[R] {R),

(transmisso e translao);

6." {S) B

[Dl { S }5

........................

5."

(rotao) ;

9.3.5.

Ezemplo

Seja proposto resolver a estrntura da Fig. 9.2.8a, para o que foram adot adas as coordenadas da Fig. b, que incluem as aes de cortante que as barras
ti-Insmitem ao n6.
gidez relativa da coluna CA 1c
6 lc = 4.
. ,

6, a da coluna DB k

=6

e a da viga

236

TRATAMENTO MATRICIAL D O PROCESSO DE CROSS CAP. 9

O operador [D]6, ento:

9.3. APLICAAO AS ESTRUTURAS COM OESLOCABILIDADES

237

para formular o operador de equilbrio e rlistribuio paio fi~n~rslao


[L], necessrio constatar inicialmente qur, existindo uma deslacabilidadr linear comum
aos ns C e D, as foras sc distribuiro pelas coluna.' CA c DB em partes respectivamente proporcionais a

isto ,

O operador rle I~ansmisso[TI no tem dificuldade na sua formulao:

s i m . no modo visto no Item 9.3.2, tem-se:

o
0
O

0 0 0 0
O
O
O

o
0
O

0 0 , 5
0 0 , 5 0

1
O uperauur [R]ser&: [R]= [TI

Fig. 9.2.8

+ [L]( [ I ]i-[TI)

Note-se que as coordenadas 3 e 6 (cortantes no topo) foram utilizadas :om a


exclusiva finalidade de permitir a entrada e distribuio das aes provenientes
do carregamento exterior. Nas operaes posteriores no h preocupao com
parcela^ destes cortantes, automaticamente equilibrados na formulao do5
?feitos de momentos, em oada. operador (In,
28, 7* e 8" colunas). Assim, nos
vetores {S) os terceiro e sexto termos no foram considerrtdos, para no compiiCar dcsnrce~sariamente a matriz [L] e a prpria sequncia de operaes.

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE C R O e CAP. 9

E, prosseguindo:

Cdlculo dos vetores (8) :

Ffeitos iniciais (ver Fig. 9.2.8a).


Aps a 1." translao (sem rotao) :

{S)l = @o}

+ lLI

I lt6J
Em seguida, aplicando alternadamente os operadores [R] e [ D ] , tem-se:

ia dos momentos fletores est na Fig. 9.2.9.

Fig. 9.2.9

240

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE CROSS C N . B

9.3.

NLICAAO

AS ESTRUTURASCOM DESLOCABILIDADES

'

Nota. Efetuando o produto [RI [Dl, verifica-se que realmente a razao da d r i e geomktrica
6 uma nutria de elenientos muito peqv.enos. o Que exvlica a convere8nria
-..-.-.
interessante aproveitar as matrizes [DI,[LI e IR1 institudss para obter, na mesma
estrutura, efeitos de pretenso. Admita-se que a viga seja protendids, com cabo parablico
de flecha = 0,75 m (Fig. 9.2.10a).

{S,} =

241

o
o

- 20~0

+ 20,o
o

; [LI {Sol = {O}

...

{ S } , = {S,)

, o

perando como foi visto, tem-se:

C- L - r - L = E z 4 =

I=1=7

8Tf
P=-=0,6t/,
$2

'- 0,l

rmn

,;

( C )
C

- 0,9

1,7

- 1,3
i O

-$~f=-20,@nt

+ 20,Omt

03

- 0,2

{Af), =

- 0,l '

- 0,5
4 - 0,6 ,

242

TRATAMENTO MATRICIAL DO PROCESSO DE CROSS CAP. 9

Finalmente:

3a Parte

10,6
Fig. 9.2.11

I
1

APLICACAO A PROBLEMAS
E VALORESCARACTER~STICOS"INAMICAE INSTABILIDADE
ELSTICA DE ESTRUTURAS
DISCRETIZADAS

Consideraces Gerais
Sobre os Problemas de Valores
Caracleri'sticos - Anlise Modal
g

Aparecem frequentemente, em certos problemas de Engenharia Estrutural,


sistemas de equaes lineares simultneas que no formalismo matricial so do
tipo:
(1)

onde:

A e B sBo matrizes quadradas de m e k a ordem n, arnbas sim6tricas, nas


apfica~esestruturais, sendo pelo menos u m a postiva definida (seja IB] a matriz
positiva definida);
- h uma eecalar, que pode assumir n valores (valores caracter.lsticos), cada
valor Ai tornando possvel a verificao das equaes com raizes no-nulas; e
2 ) # {O) (vetor caraoterstico associado a h).
ie que, se [AI for positiva definida e [B]no for, dividem-se ambos
0s membros da equao por h, obtendo

a mesma forma e as mesmas restries da primeira equao, sendo


os valores caractersticos.

Se [B]for uma matriz diagonal com elementos positivos, ocorre um problema


esPec2al de valores caractrrfsticos (de soluo menos trabalhosa).
Se [B] for positiva definida (e portanto no-singular), pode-se partir da primeira equao dada e pr6-multiplicar os dois membros pela inversa de [Bl:

CONSIDERAOESGERAIS SOBRE OS PROBLEMAS CAP. 10

[BI-I [AI {X)

[I1 {X}

ou ainda
(3')

1" 1

Obtm-se assim o sistema de equaes bomogneas

i 1. .: .: .i::]
.. .

..

hni h,? . . . . hnn

= A,

xn

i:.

Esta equao ter, n raizes AI, Ap . . . An, cada uma delas sendo um valor caracterktico (ou autovalor, ou valor prprio, ou raiz latente) da matriz [H]. Se [B]
for positiva definida (como se est, supondo), todos os so reais. Se [A]tsmbbm for positiva definida (como sucede nas aplicaes usuais), todos os valores
caracterkt<cos A; so poef<vOs.
Levando oada valor A ; s Eqs. (4'). obtm-se um sistema indeterminado.
Arbitrando um dos valores de x (por exemplo, o primeiro, xii) e considerando
( n - 1) equaes, determinam-se os demais valores das raizes xzi, xu . . . xn;.
Assim o vetor

ix,}

5%.

e s t ~associado ao valor

L.

Xni

Em resumo, as soluefl so

hni

.. .

. . . ,..

hnz

. .. (

- A)

9s vetores {XI}, {X2) . . . . {Xn} so chamados velores caracter6sticos, vetores


n o s , vetores modais ou simplesmente modos de [H].

x,

Este sistema de equaaes lineares homogeneas (4') tem sempre a soluo trivial
ai = x z = . . . = x n = O (soluo que nas presentes aplicaes no iuterma).
As soluea no-triviais (com xi Z 0) a6 se tomam posslveis se a matriz dos coefGentes fm singular, isto , ee seu determinante for nulo:

?hervac(lo. Como se viu, no foram obtidas valores absolutos para os elementos de


vetor e sim valores relativos, uma vez que, em cada wso, arbitrou-se um dos valores 2.

Os vetores modais {X;} costumam ser normalizados segundo uma das duas
mc8dntes formun:
a
-.. t,nmmdo
."--., cada um deles multiplicado por uma constante, de sorte que
de seus elementos (o 1." termo, por exemplo) seja unit,rio;

b. escolhendo em cada vetor {X,} o fator constante, de sorte que

(h11 - A) h1:
(hez

{XJT [BI {X.)= 1


(normalizao em relao a [B], que funciona nesse caso como matriz de pesos).
Dispondo todos os vetores modais {Xl}, {Xz) . . . em uma matriz, tem-se:

- A) . . . hzn
. . . (h", - A)

(51
[M] =

A ltima, Eq. (5'), conhecida como equao caracterlstica.

E do grau n em

A:

511x12

. . . Xl"

(matriz modal).

Os valores caractersticos Ai,


A1

[,SI

o o ... o

[ O O O" X 3 ... O

o o

...

A2

. . . podem

ser dispostos em matriz diagonal:

(matriz espectral ou espectro de [ H ] ) .

Uma das ralzes 6 k = 4 . conforme se pode verificar pela subetituio. Dividindo


por (X -4) e resolvendo a equao do 2.O grau, so obtidos dois outros valores
de A:
X = 4 - 2 a = 1,172 e X = 4 2 d 2 = 6,828.

A"

Portanto, os valores caracterGticos so:

O problema dos valores caractersticos surge sempre que se deseja diagonalizar uma matriz. Em particular, na Mecnica Estrutural encontra-se tal
problema associado h anlise de vibraes, instabilidade elstica, anlise
de tenses e deformaes, bem como h diagonalizao das matrizes de flexibilidade e de rigidez empregando o centro elstico.

Xi

= 1,172;

Az = 4;

Fazendo = Xi = 1,172 e arbitrando xii


do xzi = 1,41 e z3i = 1,W.

= 6,828.

= 1,00,

duas das trs equaes acima

O primeiro vetor caracterdstico ou vetor modal, associado a Ai

= 1,172,

Seja proposto obter os valores caractersticos e vetores caractersticos da


matriz H dada a seguir:
Fazendo X

Trata-se de tornar possvel a verificao, com raizes no-nulas, do sistema de


equaes:

Logo, o

ou ainda:

para X

[-:
o

-2

modo, associado a Xz

2.O

XZ = 4 e procedendo da mesma forma, obtem-se, para

X,

= 4,

$12

= 1,00,

6,828, seria obtido o 3 . O modo:

X O O
O O X

ou finalmente:
A matriz espectral :

A equao caracteristica 6:

odal

[SI

1,172
O

[M]=

1,oo
1,41
1,oo

O
4,000
O

1,OO
O

-1,oo

6,828

1.

1,OO
-1,41

].

1,oo

Obseruauo. Este problema de valores esracterlstioos bem poderia. estar ligados ao


F U d o das o ; k e s livres ou da fiambagem pela compresso axial ds. coluna. da Fig. 10.1.1.
,S coordena,ias si,2 2 , ~3 fossem as indicadas, os modos {Xi}, {Xz}, {X3} definiriam s
.gurao del'ormada da coluna, quando a frequncia (no caso da vibrao) ou a carga orl(no caso dtr flambagem) tivesse valor associado a cada autovalor Ai, Xz, Xs obtido.
~

CONSIDERAES GERAIS SOBRE IXPROBLEMAS CAP. 10

250

Diz-se que n vetores de mesma ordem (Ai}


se a condio

Ci (Ai1

. . . . . (A,} 850 l i n e a m t s indepmdentes

+ Cz {Aa} + . . . . C;

u&jica puando todos os escalares C], C2

10.2. PROPRIEDADES DOSVALORES E VETORES

= -0,026; Cz = 0,7W; Ca = 0,326 (da elktica exemplificada, o


-2,6%, o 2: com 70% e o 3 . O com 32,6%).

Ci

20 M&

2QModo

10.2. Propriedhdes dos Valores e Vetores Caraeterstioos

"Os modos caracterlsticos {X;} e {Xj}, associadas a autovalores distin*os


A,, so ortogonais entre si, tanto com relao & matriz [B], como com rela$60 a [A], se ambas forem simtricae:"

--

2%- -

---

- -- -

Fig. 10.1.1

-1,m

-i$]
l,m

s6 admite a soluo trivial

(3) ( i )
=

para Ai

S.

As matrizes [B] e [ A ] so, neste casc, as matrizes "de pesos".

Os uetmes ou modos earacterlstieos SUO linearmate inhpendrntes, isto 6, a condio

1,oo

- ---

- --

''

Ortogonalidode dos Modos

10.2.1.

X;

[?

modo participa com

1.O

Ao serem estudndas certas propried?d,es dos vetores caracteristicos, vai-se ver como determinar diretamente os frttores de particip~aC,, Ca, . C,.
Deve ser notado que s determinao direta dos valores e vetores caracteristicos, como
se viu B operago trabalhos&, envolvendo s. resoluo de uma equao do grau n em X, alm
da obteno dos vetores modais (cada um deles dependendo de um sistema de n - 1 equarn
lineares). Por esta razo, os m6todos num6ricos s8o, aqui, de grande valia, freguentemente
sendo aplicados com apelo computao eletrBnica.

{A"} 7 {O} se

. . . C, so nulos:

1Q Modo

251

"-

fato, no modo i : [ A ] {X;)

X,[B] {X;};

[AI {xj> = Ai [Bl {xixi}.


multiplicando a l.*por {Xj} e a 2.' por {X;} T:
nodo j :

(no cam do problema estudado)

{X}; [AI 1X;I

ci = o, ca= o, c3= 0.

Esta propriedade significaria, no exemplo citado, que a combinao linear de modos de


vibrao ou de flambagem jamais poderia dar lugar ausencia de vibrao ou de flambagem.
Por outro lado, se (Ai}, . . . { A , } forem linearmente independentes, qualquer outro vetor
de mesma ordem {A) pode sempre ser obtido como combinao linear daqueles (desde que
nHo eeja nulo).
C
Assim, no exemplo em estudo, a configurao deformada
participa dos MS
modos:

.,.,,,

{- 8%

{X;} [AI {Xj}


Transpondo a (*) :

=
=

X, {Xj}

[BI {Xi}

{Xi} LEI {Xj}.

{x)?[A] {Xj} = X,{Xi}

[Bl {Xj}.

(Note-se que as matrizes de peso &o simbtricas.)


Subtraindo (**) de (***): (Ai - A,) {X;}T [B] {Xj}

Para determinar os "fatores de participaao" Ci, C*, C;, bastaria resolver as equaes:

OU,

por ser A;

+ k,:

endo eni vista (**):

(*)
(**)

252

CONSIDERAC~ES GERAISSOBRE OS PROBLEMAS CAP. 10

n~j,

No exemplo estudado em 10.1 foram obtidos os modoa


{X,} , {X,}
partindo da matriz [H], que se pode supor originria de [H]= [B]-I[A], onde

10.2 PROPRIEDADES WSVALORES E VETORES

Trata-se de calcular diretamente as constantes C,, C2

{V} =
p~multiplicandopor

2 Ci {Xj}

= i=I

[Bl { X i }

Ora, o somat6rio do 2.0 membro reduz-ee a um termo, diferente de zero apenas


quando i = j. De fato, quando j # i, tem-ee

'

i x , } IBI { X J

tais que

{ X j } [Bl,

{Xi}' [Bl { V )

O problema era portanto

. . . C.,

2C;{X3}.

c=

253

O.

Logo
fcil verificar que dois modos (por exemplo, { X , } e { X P } )so ortogonais:

{X,} T [B]{ V )

Cj { X j ) IBI {Xj}

No exemplo visto em 10.1, no qual [ A ] e [B]tm os valores j citados, che


ga-se a

e do meemo modo Cz

2'61 - 0,326,
2'80 - 0,700 e C8 = 7
7
A

Nota. Se dois autovalores forem iguais, X i = h;,-a propriedade sHo se verifica, pois qualquer combinao linear de { X i } e { X j } , tal como Ci {Xi} Cj {X;}, tamb6m um modo.

10.2.2.

Erpanso de u m Vetor {V) m m o Cornbinoo Linear dos Modos


Naturais

A ortogonalidade dos modos permite obter com simplicidade a soluo do


problema apresentado no final de 10.1. Dado um vetar {V), da mesma ordem
n que a dos vetores modais { X , } , { X I } . . ., isto ,

10.2.3.

- 0,026

ti) 1-1: ] + '](:I-

Em 10.2, foi obtida a expressio (***):

Se for i

c, {X,} + . . . + c, {X.}.

-I-

o>Z26

Quociente de Rayleigh

{X,}' [A] {X,}

{v: = c, CX,}

+ C,700

= j,

tem-se:

L {XJ

[Bl {xr}.

10.2. PROPRIEDADES DOS VALORES E VETORES

cONSIDERA~ESGERAIS SOBRE OS PROBLEMAS CAP. 10

254

"Se se aplicar a Eq. (8), utilizando, em lugar de {X;} (modo exato), uma'
aproximaSo { X ) , o qumiente

(quociente de Rayleigh)

constitui uma boa aproximao para o autovalor

{X)T [B] {X}

(9)

C, {XI} 3- c2 {Xz)

[1,00 1,20 1,001

O qucciente de Rayleigh 6 XR

H ] {i!$]

6.88.

6,88 - 1,20

(aproximao de AI, cujo valor exato 4 1,17).

L.''

De fato, a expanso de {X) daria:

{X)

255

Nota.

+ . . . + c<IX")+ . . . + Cn {X")

onde C, seria predominante (muito maior do que Ci, C* . . .Cn), porque {X) 4
aproximao de {Xi)

O quociente de.Rayleigh permite chegar, por iterao, aos valores de

De fato, substituindo X por XR

= 1,20

Xi

e {Xi}.

nas equaes do exemplo citado (Item 10.1), vem:

Ora, aplicando o quociente (9), obter+-ia:

Considerando duas equttes e fazendo xi = 1,00, chega-se a xz = 1,W e zs = 1,133.


Obteve-se, assim, quase exatam@te o modo {XI}:

Dividindo o numerador e o denominador por

e considerando que
Voltando com este vetor ao quociente de Rmyleigh, seria

(E

muito pequeno para qualquer j ) , conclui-se que

10.2.4.

Diagonalisao da M a t R s [AI

Se as colunas {X,) da matriz moda1 [M] forem normalizadas como foi visto
de sorte que {X,)T [B] {X,} = 1, esta matriz [M] pode operar uma transjomao por congruncia na matriz [A], transformando-a na matriz diagonal [SI (matriz
es1:iectral) :
8

Esta propriedade fornece uma soluo numrica para obter

L. Estimando

{X), pr6ximo de {X,), o quociente de Rayleigh dar boa aproximao para

(10)

Ai.

Assim, no exemplo estudado, se se fizer para o 1.0 modo a estimativa

{X}
tem-se

{X)T [A] {X)

:c

1,20

-4

[1,00 1,20 1,001


1,oo

De fato, sendo [A] {Xl} = XI [B] {XI), . . . [AI


rando que [ { X ; } { X , ) . . . {X,)] = [Ml, tem-se

{xi} = h [Bl {xiXi)

e cOnside

10.2. PROPRIEDADES DOS VALORES E VETORES

257

multiplicando por [ H ] : [RI1{X) = X'{X);


. . . .
. . . . .
. . . .
e fmalmente
onde

[HP{ X l

= Xn{X).

(=)

Os autovalores de [H]. so

(11)

multiplicando (*) por Cn, (**) por Cn-l, (***) por C.3
Pr6-multiplicando por [MIT:

iMIT 1-41 [MI

+ . . . + Cn-I [H]' + Cn-i [ H ] + Cn [ I ] { X ) =


+ . . . + C,-%h'+ Cn-1X + C") { X ) .

(tendo em vista que


e

IX,) '[Bl { X J

1).

Ou, tendo em vista ser nulo o 2: membro:

Mas

[HP f Ci [H]-'
IMIT [Bl M1

donde se conclui a Eq. (10).

Tewema de Cayley

'

Toda matriz quadrada [H] satisfaz

sua prdpria equao caracter6stica.

Foi visto que [ H ] { X )

X { X ) d& lugar equao caracterfstica

Ora

[I1 { X ) =

{X};

A equao caracterfstica

C [ H ] so

- Hamilton.

[H]'

+ C"-i [H] + C" [I]

[O]

[; ] d< l u a r ao problema de autovalores

Outras Propriedades

1. As matrizes [ H ] e [H]= tem OS mesmos autoualores. As matrizes modais


de [H]T e [ H ] so ortogonais entre si.
1
2. Se [ H ] tem autovalores h,, [HI-' ter autovalores -

4.

Exemplo

A matriz [H] =

3. Os autovalores de [H]'

+ . . . + Cn,

(Teorema de Cayley-Hamilton).

[ I 1 .

10.2.6.

10.2.5.

e somando, temise

[H]' 3. C1 [H]+'
= h* f- clh-I

iMIT [BI IMI [SI

{ X I } [BI { X t )

.. .

Portanto:

e:

11.2. V I B R A ~ E SLIVRES DE SISTEMAS

259

as deformaes aia& das colunas, tem apenas 1 grau de liberdade (coordenada 2),
ilustrado na Fig. 1l.l.lb.
Uma viga com massa distribuida continuamente tem um nmero infinito
de graus de liberdade.
Se as massas so concentradas, as equaes do movimento so equaes
diferenciais ordinrias, cuja soluo recai em sistemas de equaes algbricas,
lineares e simultneas. As estmturas com distribuio continua de massa .do
lugar a sistemas de equaes diferenciais de derivadas parciais, cuja soluo
analitica dificil. Em tais casosj vsual diicretizar o problema, concentrando

11.1. Graus de Liberdade

O nmero de graus de liberdade de uma estrutura com massas concentradas


(ou supostas concentradas) c! nmero de coordenadas independentes, necessrias
para definir a posio de todas essas massas.
Assim, a coluna da Fig. 11.1.1 suporta em A uma massa.
No caso geral, tem 6 graus de liberdade (3 translaes e 3 rotaes de A).
Se se admitirem como significativas apenas as deformaes axiais da coluna, as deformaes por flexo no plano e as deformaes por toro h 3 graus
de liberdade (coordenadas 1, 2 e 3, na Fig. 11.1.1).

Fig. 11.1.2

uassas em determinados pontos, de sorte a permitir o tratamento ora em


es Livres de Sistemas com

Um Grau de Liberdade

Estruturas tais como as das Figs. 11.2.la e b recaem no modelo da Fig. c :


umrL massa M com 1 movimento possvel, submetida a uma ligapo elslica linear
de iWnstante k (rigidez).

Fig. 11.1.1

O quadro com viga rgida tem 3 graus de liberdade (coodenadas 1,2 e 3 ) ~


se forem consideradas todas as deformapes planas das colunas. Desprezando-se

Fig. 11.2.1

VIBRACOES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

ZM)

Se no houver outras foras e a massa estiver afastada da sqa posio de


equiUbrio, obtkm-se, omitindo (pelo fato de se anularem) o pese e a reao e&
1. fora elstica

11.2 VIBRA6ES LIVRES DE SISTEMAS

261

As constantes Ct e C2 dependem das condies iniciais. Se no instante


inicial t = O houver uma deflexo xo e velocidade r:, chega-se a

CI = xo e C= =

- h;

2
'

2. forba de in6rcia (dJAlembert)

Aplicando o Teorema de d9Alembert, chega-se a um problema de equilfbrio:

e, por uma transformao simples e clssica,

+
n
x = r , cos (pt

- amplitude;
v. (constante) - Angulo de fase.
x,

Ohwvado. Se houvesse fora externa F(t), a equap80 no seria homogbnea:

- M:

- kz

+ F(l) = 0

ou

Derivando (16) chega-se velocidade e 9. acelerao:


v=

Esto sendo estudadas vibraes livres sem amortecimento e, pohanto,


(14)
Para simplificar esta equao diferencial homognea, fa-

;=

- P r , sen (pt + v.)

:= - pZr, COS (pt + v*) = - p2x.


O movimento 6 harm6nico simples, com frequncia

(15)

onde p (pulsao ou frequncia circular) tem a dimenso de uma velocidade


angular

A soluo clssica, pela substituio x = e r , conduz equao

rZ

v.)

+ p2 = O

r = fi p

+
E
x = C , c08 pt

C2sen pt.

amplitude 6 x,.
Se o movimento for de rotao, tem-se

e, para p2 =

VIBRA~ESLIVRES DE SISTCMASDICRETIZADDS CN. 11

262

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

263

S6 havr soluo no trivial se o valor caracterktico pz

I'

o = o,

cos (pt

11.3.
(00).

X for p2

k
M

Sejam 1, 2, 3 . . . n a coordenadas que assinalam as deflexes das massas


M i M e . . . M, (Fig. 11.3.1);
k, = coeficiente de rigidez que d a ao mecnica (fora) segundo a
coordenadaj, associada configurao deformada com x, = 1 e demais x = 0.

A rigidez k da suspenso, no caso do prtico -da Fig. 11.2.2a, a fora esttica


mpan de manter a deflexo unitria:

Fig. 11.3.1

Fig. 11.2.2

No caso da viga em balano,

Considere-se a estrutura vibrando, num instante t , na posio assinalada


)Or akcissas si, X z . . . , com aceleraes 1x, l , x,r 2 . . . . .
Cada massa M , estar sujeita a duas foras:

(fo:

a , tendendo a anular a elongao x;);

Mesmo no caso simples de sistema com 1 grau de liberdade, pode-se caracterizar o problema de autovalor. De fato, na equao diferencial

se for ensaiada a soluo

x
obtm-se x"

- p2xm WS

(pt

x , cos (pt

+ 9.).

4-90) . ' .
I

- p2x," COS (pt + v.)

+M
k

5 1 COS

(pt -+(Oo) = 0.

'

Caso das Estruturas com um Nrnem Finito de Graus de Liberdade

Fig. 11.3.2

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

V I B R A ~ E SLIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

264

F~ = - M,;; (fora de inrcia).


Logo, as equaBes de equilbrio (dlAlembert) so:

i
onde

Sejam:

{ x )=
x.t

(vetor dos d e s l o c ~ e n t m ) ;

6 a ''matriz dinmica" (alguns autores assim designam a sua inversa).


As Eqs. (24), lineares e homog&neas, admitem solues da forma:

[Ml

(matriz das massa que neste caso 6 uma


matriz diagonal, sendo de notar que, quando x, for rotao, a grandeza associada 6
I,, momento de inrcia);

(matriz de rigidez da estrutura, que funciona como um sistema de molas elsticas).

ide

Z,

uma amplitude.

{X} = - p 9 { X } cos (pt + 40)=


I,

e fato, derivando vem

- p2{X).

substituio nas Eqs. (24) d:

As Eqs. (21) podem ser escritas;

implificando cos (pt

+ 4,) que 6 fator comum).

. . ..
'M.

xn
m-se
(2i i

Soluo. Por analogia com o que se fez no caso de 1 grau de liberdade


pr-multiplique-se por [ M ] - 1 (a matriz de massas no 6 singular), obtendo

n que se trata de um problema de valores caractersticos:

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

VIBRACOES LIVRES DE SISTEMAS OISCRETIZADOS CAP. 11

266

267

1-

-i13

Soluo. A estrutura tem 2 graus de liberdade (translao dos 2 tetos,


coordenadas 1 e 2 da Fig. 11.3.4).

DnI

(D.,

Dn2

- A)

x,

A cada valor caracterfstico h. corresponde uma freqncia circular pz


e um vetor moda1
-

x li

a ;
xni

Ai

Z/c

1--2

5m

i.

coordenados)
Fig. 11.3.3

(modo natural de vibrao):

pi -r frequncia natural

1(

fi =

modo natural

Fig. 11.3.4

A rigidez de cada coluna

L
{x}
=

A matriz de rigidez da estrutura pode ser obtida como se v na Fig. 11.3.5


(rigidez direta).

As equaes gerais do movimento (soluo geral do sistema de equaes


diferenciais) so:

Como se v, o movimento vai participar de todos os modos naturais. Os


coeficientes constantes CI,
C2 . . . C, dessa combinao linear depndem das
condies que provocaram a vibrao.
Na prtica, interessam os modos correspondentes a frequncias naturais
mais Laizc,s (menores A), porque essas frequncias so mais facilmente at,ingidas
pelas foras excitadoras (vento, foras excntricas de mquinas, terremotos etc.),
havendo perigo de ressonhcia.

Determinar as frequncias e os modos naturais de vibrao da estrutura da


Fig. 11.3.3 (shear building) com vigas rgidas e colunas iguais com E = 2,l X
X 1O6t/m2e J = 0,00248 m4.
P
As massas concentradas nos nveis dos tetos so iguais M = - = 19,6 t g
9,8m/sa
= 2 unidades t6cnicas de massa (sistema m-tf-s).

Fig. 11.3.5

VIBRAC~ES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS C N . 11

268

[M]=

M a t " ~ das mas-:


Matriz dinmica:

[i i]

[D]= [Ml-' [Kl

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

269

1.0modo:

{")

1'000
{0,618

(ver a Fig. 11.3.6)

2.0 modo:

Equaes do movimento vibratrio livre:

rad
pz = 36,2 s '

Para h = p', tem-se:

Equao caracterstica;

%1
Fig. 11.3.6

A = 750 F 559

AI=$=
1%
= pg

191
1309

para h

Fig. 11.3.7

1039 e 21 = 1,000, tem-se

(autovalores)

1.O modo (Fundamental):

moao:

Corresponde a AI = p? = 191
rad
. . pl = 13,8-.

Verificao da ortogonaiidade dos modos naturais;

Vetor moda1 correspondente: arbitrando Z1 = 1,000 e para X i


equaaes (*) d:
= 0,618.

191, uma das

V I B R A ~ E SLIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

270

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

271

Normalizao de {Xi}:

{X,}T[ M ]{z}= 2,764


-

{Xl} =

fadendo zi = 1,OO vem zi = O,&.

(valor que se pretende tornar unitrio)


1

4zm

0,600
{F'} = {o,372

(normalizado)

{kz}
:

Normalizao de

2.: modo:

O 2.0 modo costuma ter um 'h6".

Matriz modal:
=

0,600
0,372
0,372 -0,600

= 1,250

vem zz =

'

:. Este valor de

Arbitrando

d&, na. 1:

{X)=

-::

)chega-se a

5 O00
XR = -=
4

eqmo, - 50021 - 25% = 0; para zi = 1,00

- 2,W.

Obseruaao. (Emprego do Quociente de Raykigh na Soludo).


Os autovalores e modos poderiam ser determinados por aproximao, empregando o quociente
de Rayleigh.
As equaes obtidas so:

Fig. 11.3.9

{ -2: ) d~

novo vetor

X R = T l3Oo0
=

1300

-x-y-

(*) dA

{X}=

Fig. 1113.8
n d u ~a

1.O modo:
Arbitrando

{X}=

XR

100
9890

{
)ta. As pr
erpia de. de

ras sugerem que o 2." modo (de maior freqii&ncisn a t u a l i envolve


em maior do que s desenvolvida no I...

VIBRACbES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

272

O 1.0 ,,*do

imita, em

gersl,

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

a. el&stiea produzida por foras estiticas.

273

Matriz [D]:

2. Reservatrio elevado na extremidade de uma coluna, deslocando-se por


translao (coordenada 1) ou rotao (coordenada 2) no plano da Fig. 11.3.10
(2 graus de liberdade). So dados:

- coluna: E = 2,l X 106-.m'..Z' J


- reservatrio: peso

.6
=

C&lculo dos valores caracteristicos:

0,0305 m4, massa desprezvel;

3'' '
- 2 (li.t.m.);
19,G t; massa = 92

raio de girao p = O,5 m . . I


de inrcia no sistema m-tf-s).
'

2 X 0.S2 = 0,s (em unidades de momento

h: = p? = 1450;

A2

pi

132 550.

1." modo de vibrao

ra ri = 1,00 -+ x2 =

- nomalizaco:

- 0,379;
[ M ]{Ti}= 1,928;

{%}T

Fig. 11.3.10

- modo normaliz~ao

.=

i
O
-. ./1,928 -0.379

} [
=

0,719
-0,272

2.O modo de vibrao

h* = p2

132 550;

'',= 57,90 e/s;


f, = 2

Fig. 11.3.11

Soluo.
Matriz das maisas:

Matriz de rigidez:
12 O00 24 000
24 O00 64 O00

Fig. 11.3.12

VIBRACES LIVRES DE SISTEMAS IPISCRETIZADOS CAP. 11

274

para

22

1000

-+ XI

11 3.

CASO DAS ESTRUTURAS

0,095;

Iie 6 tambkm um problema de autovalores,

A Fig. 11.3.12 mostra os dois modos


11.3.2.

Ite--o

Segundo a Tdcniea de Stodola-Vianello

J foi observado que o c&lculo de vibraes livres em sistemas discretos,


com n graus de liberdade 6 laborioso, porque envolve:
1. a resoluo de uma equao caracterstica do grau n: Xn CiX"'
C2X"2
. . . Cn = O, para que se determinem as frequncias naturais;
2. para cada frequencia, a resoluo de um sistema de (n= 1 ) equaes
lineares simult&neas, a fim de que se obtenha o vetor moda1 {X,}.

Na prtica, interessa conhecer os primeiros modos (de menor frequncia), mais


fceis de serem atingidos pelas condies de excitao externa.
A grande massa de trabalho deste problema, quando n cresce, impe a convenibncia de substituir a soluo direta, pelos processos & iterao, que daro no
a6 os autovalores p: = A,? como tambm os modos {Z}.
Acontece que nos processos iterativos (e especificamente no de Stodola-Vianello, que ser astiidado) a soltqo converge para o modo de autovalor mais
elevado.

I.

!i

1li!

li

[F] a matriz de fleribi!idade).

(-?do

A iterao com base nas Eqs. (30) atende aos objetivos visados, porque
ierge para o maior p, ou menor jrepm'a.
Tcnica de Stodola-VianeUo
Iterao para obter a frequncia fundamental
e o 1 . O 'modo

,@

irese, por intuio, um vetor {X}(" =

1';

"i

considerando-o

xm

[ "71,

1.- :aproximas;&odo

1.0modo {xl}.

Ora, a soluo vista acarreta as equaes


n

h<..

"= {.X1'); normalize-se o resultado (dividindo todos os termos pelo

para que

1." termo seja unitrio:

onde

A iterao feita com esta formulao conduzir& s frequncias mais elevadas, o que no se deseja.
As equaes acima podem ser transformadas. Pr-multiplicando a pri1
meira por -- [KI-I tem-se:
pZ

3. me-muitipiique-se novamente por [E] e normalize-se, obtendo novo

x"'!

= i X1"} -+

dividindo por x:": {X(')}=

li': 1

VIBRAC6ES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

276

Repita-se o tratamento anterior um nmero conveniente de vezes, at6


que o vetor resultante repita (termo por termo) a aproximao anterior:
4.

[a{X("-1)) = {X") -+ dividido por

2;:

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

277

ao serem normalizdos, tornam?se iguais, porque o fator contido no segundo


e no no primeiro.

{X(n))= {X(*l)).

Demonstra-se a seguir que, quando isto se verifica, sero


(1.0 modo)
(autovalor correspondente).

Considere-se a grelha da Fig. 11.3.13, onde todas as barras so iguais, com


ZJ = 16 000 tm" e as massas so M , = MZ= 2 u.t.m. (no sistema de unidades
m-tf-s) e M, = 1 u.t.m. Pretende-se determinar a frequncia fundamental
@ 1.0modo.
h

Demonstrao da converghia. O vetor arbitrado na 1.' aproximao, {X(')},


combinao linear dos modos: {X(") = CI {Xi)
CZ {%)
... C ~ { T ~ } .
Na 2.' aproximao tem-se:

[E] {Xcl)} = C1 [E] {Ti) C2 [E] {YZ}


pela Eq. (30) [E] {y,)= p, {F,},vem:

[E] {X'"}

CIPI {XI)

+ +

+ . . . C, [E] {K,), ou ainda, sendo

+ C?~12{?z) + . . . + Cmpm

{Fm).

Na 3." aproximao, multiplicando por E:

[E1 {X'"}

{-%I
~

+ Czp; {XZ)+ .. . + C,&

{-%I

e assim at:

+ Cnp2-z {F,)
(**) [E] { X ( - ' ) ) = C,pY1 {X,} + C*#F1{F,}+ . . . + Cnp,-l { F d .
(*)[E]{X"'-2)}

CipY2 {ZI} CzpF2 {Xd

Ora, sendo p > pz > p, > . . . > p, (p, o maior p! ocorre na expresso
(**) forte predominitncia da primeira parcela, pois

a. Ap6s um nmero razo4vel de aproxima6es, os produtos (*) e (**Ldaro


lugar a vetores mltiplos de {X1) (e portanto daro o prprio modo {Xl)j.
b. Se os vetores

C, pY2 {X,}
= {X(*-l)}

[E] {X"-"}

EJ

[E] {x"-1')

= C,pn-' {X,)= {X'"'),

Soluo. Coordenadas 1, 2 e 3:

278

VIBRACES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS C W . 11

3. CASO DAS ESTRUTURAS

279

11.3.4. Ezpulso do I.* Modo

- Conwerg&ncia pam o 2.0

A condio de orzogonalidade permite modificar as equaes do movimento,


afetando a matriz [E],de sorte que, na iterao, haja convergncia para o 2.0 modo.
Isto s6 se consegue pela expulso do 1." modo.
Considere-se a coluna {X'" }, arbitrada como vetor de partida para iniciar
terao.
Em geral, ela ser uma combinao linear dos m modos:

Trata-se de forar esta coluna a ser ortogonal ao

1.O

modo.

~ondoe ps-multiplicando por [M] {X,):

{TI}= C1 { X I )[Ml
~ {TI)+ C? {F2}'

+ C,

{X,)' [M]

[Ml {TI}

.. .

{x) O.
=

A s Z.", 3.", 4." . . . parcelas deste desenvolvimento s&onulas, devido .ortogonalidade dos modos. Logo, resta

{x(I~}T
[M] {X,) = CI {ZI}'[M] {TI} = 0.

, { X , } TM
I ~] {X,) > 0

(6 diferente de zero e positiva).

;o, a verif icao da condio (*) implica em que seja

Se a ~loluna {X"'} satisfizer a (*), ela no conter qualquer participao do


modo e ser vetor de partida gn'ra uma convergncia para o 2: modo.
Arbitrando um vetor {X"'}, ele em geral no vai satisfazer . condio.
Par;I que parjsasse a satisfaz&-Ia,seria necessrio transform-lo, pr-multiplican(30-0 por iuma m a t.iz
~ quadrada [L], "matriz de limpeza", tal que
T T 1

WJ

<
.
r

I<,
IA,^.,)
= {X,")} (agora sem conter o 1." modo).

A formulao de [L], conforme ser visto no prosseguimento do exemplo


estudado, ter em vista modificar apenas um dos elementos do vetor arbitrado
' I (expriinindu por exemr>loo 1.0 elemento em funcm dos demais), de sorte
seja satisfeita a ca
ortogonalidade (*)

VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS C-.

280

11

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

Suposta formulada a matriz de limpeza [LI, a iteraio para o 2 . O modo ser


feita com (ver Eq. 30):

(33)
ou ainda

(34)
onde

(35)
11.3.5.

Continuoo do Exemplo

Iterao para o

2.O

mdo

Formulao da matriz de limpeza [L]:


Condio de ortogonalidade com o 1." modo:

ou ainda x , =

- 0,510~~
- 0,00523
O -0,510 -0,005
O

Ll'matria
Preparo das equapes para iterago:

de limpeza"

[L].
fio onciicoes ae ortogonalidade do 3.0 modo em relao ao 1.O e ao 2 . O peritem estal.
ts equaes (envolvendo xl, xz e x,), as quais daro o 3 . O
3do.
--r-iyuru

v,bogonalidade entre o 1.0 e o 3 . O modos:

V I B R A ~ E SLIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CN. 11

282

Condio de ortogondidade entre o 2 . O e 3.O:


[l,OO -1.90

-2,591 [ 2 2 I ]

(i:}

.' .

modo

4 z3) =

Caso e m que M Ralses Mltiplos

Foi visto que, quando Xi # Xj, os vetares modais so ortogonais. Conside


"e-se agora o caso em que a equao caracterstica tem raiz mltipla (2 autoalores iguais).
Seja o caso da estrutura da Fig. 11.3.15, com trs massas iguais M , disposLS no meio de barras iguais, de comprimento 1 e mesmo EJ. H& 3 graus de
berdade (coordenadas 1, 2 e 3).

x2 = - 2,00 e x3 = 3,70.

3.O

283

figura mostra as trs modos.


11.3.6.

Fazendo x, = 1,00, as duas equaes acima do

Portanto, o

'1.3. GASO DAS ESTRUTURAS

I 1:;: 1

A frequbncia correspondente pode ser obtida atravs do quociente de Rayleigh.


Sendo [K]{X) = p2 [ M ] { X )

Fig. 11.3.15

Matriz de flexibilidade:

massas:
[M]=M[l i
A soiuao recai no sistema de equaes

Fig. 11.3.14

284

VIBR~~ESLLVRES
DESISTEMAS DISCRETIZI\WS

CW. 11

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

285

Diz-se, em casos como este, que o sistema "degemou".

{Xa}

+ 0,E {X). =

3.0 modo

Fig. 11.3.17

-na.
Observe-se que quslquer um destes modos 6 ortogonal ao primeiro. Embora
&da no tenlutm sEdo consideradas as aplicaes em problemas de instabilidade el&stioa,
fhcik perceber que a estrutura com o carregamento indicado (Fig. 11.3.18) admitiria "modos"
de flambagem da mesma natureza dos que,esto ilustrados nas figuras citadas elm de outras
e-nbinaes possi*

Fig. 11.3.16

Como se pode verificar, o 2.0 e o 3.' modos no so orlogonais, pois pz = ps. A


energia de deformao desenvolvida a mesma (ver as Figa. b e c), da as frequncias serem iguais.
Pode-se dizer que, neste caso, h um nmero infinito de modos correspondentes a p = 7 , pois qualquer combinao linear de { X Z } e { X 3 } tambm so!u80
das equaes.
As Figa. 11.3.17a, b e c mostram algumas dessas combinaes, todas corres---dendo 9. mesma frequncia relacionada com p
7.

Fig. 1:

VIBRA~ESLIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

286

11.3.7.

11.3. CASO DAS ESTRUTURAS

287

Icerao pelo Processo de Stodola-Vionello Nestes Casos

Observe-se como se comportaria a soluo por iterao neste caso em que


h dois autovaiores iguais.
Tem-se

Se fosse arbitrado na iterao um dos vetores das figuras citadas, resultaria


ele mesmo:
(Fig. 11.3.16b);

Admita-se jd obtido o 1." modo

1 :E1
- 1,00

[:o

-7

: ] ( _ P ] = [ - J } = 7 { j l m t o v ael vetor
orp=7(_P)

com pi= 16, pela prpria iterao.


(Fig. 11.3.36~):

Pretends-se convergir para os 2 . O e 3.O modos.


Condio de ortogonalidade com o

1.O

modo:

c;

aaaim

por diante.

Se se arbitrasse ao acaso um vetor, haveria convergncia para um dos modos


vistos ou combinao entre eles (todos com p = 7 ) .

1 [:o o -i]{ i } (
d<

Observe-se que esta condio prevalece nos casos das Figs. 11.3.16 e 11.3.17.
A "matriz de limpeza" portanto

e1 1 1
=

i -Jll:) 1 i , }
= 14

=7

1
2

(vetor da Rg. 13.1.16~).

(este vetor tamb6m 6 modo, combinao linear

{xz}

+ ?i?{Xaj).

Matriz de transformao [TI:

1
-

&sim, a iterao ser feita com

1 -1
7

-1

(modo
da
Fig. 11.3.:

VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DISCRETIZADOS CAP. 11

288

Diz-se que o movimento vibratrio desacoplado quando para o sistema


de coordenadas escolhido as equaes do movimento so independentes.
Tal o caso da viga da Fig. 11.4.1, na qual os movimentos segundo as coordenadas 1 e 2 no se Interferem. As equaes diferenciais so independentes:
['I

*; +?; zz= o

Nada impede, entretanto, que cada coordenada seja indicativa de um grupo


deslocamentos, definindo posies de todas as massas, com valores de refeicia compondo vetores linearmente independentes.

(sistema diamiramente ilesacoplado).

Fig. 11.5.2

Fig. 11.5.1

Qualquer configurao considerada poder4 ser posta como combinao linear


dessas "coordenadas", cada uma delas multiplicada por um nmero (ZI,ZZ,2 3 ,
na
. .Fig. 11.5.2) positivo ou negativo. Ora, os modos naturais so lmearmente
ind ependeutes. Logo, podem ser a base de um sistema de coordenadas nomais.
Dada eonfimrao, que no sistema convencional seria definida por z ~$2,, XZ,
tor

F. 11.4.1

Diz-se que h desacoplamento esttico quando a matez de pe'g&z (ou a de


flexibilidade, em consequ&neia) 6 uma matriz d i a g o d . No caso d a viga em
estudo isto ocorre:

Se a matriz de massas for diagonalizada e o sistema for e s t a f i c a m t e desacoplado, serh tamb6m ddinamicamente desacoplado, como sucede no caso em apreo.
Se a matriz de rigidez [ K ] no for diagonal (acoplamento est4tico), haver
comumente acoplamenta din4mieo. Entretanto, por uma elaborada transformao de coordenadas, consegue-se o desacoplamento din4mico.
11.5.

onc

1x1 = vetor que define a configurao, no sistema de coordenadas inicial


mo na Fig. 11.5.1);

Coordenadas Normais - Desaeoplamento

A esta altura, impese uma reviso e generalizao do conceito de sistema


de coordenadas, a qual ser til.
Convencionalmente (ver Fig. 11.5.1), estabelece-se uma coordenada associada a cada movimento (ou ao mee4niea) possvel. No caso da figura, um
vetor com trs elementos deine uma configurao:

Inn
L-"
,

der
""

i* I

vetor queI define a mesma configurao, no novo sistema de coor~rdenadasnormais Iiig. 11.5.2);
matrzz rls transformao, que no caso a prpria matriz modal, com
as, de sorte que
T IM] { Xl = 1 (de preferncia).

{zi}

1
1

290

VIBRA~ESLIVRES DE SISTEMAS OISCRETIZADOS CAP. 11

Vaise comprovar, a seguir, que essa mudana de coordenadas e a passagem


da varivel { X ) para s. varivel { Z ) ter como conseqncia o desacoplamenlo
dinmico do sistema.
Ora, as Eqs. (23) no antigo sistema eram

[a{ x ) + IMl {x} = {O).


I,

Mas derivando (36), tem-se {X) =


do movimento, d

Vihraeiies for cada com tncilaeo


I

r,

[TI{Z),

e este resultado, nas equaes

[m~

e tendo em vista as Eqs. (10)


Pr-multiplicando todos os termos por
e as concluses formuladas em consequncia, esses termos passam a ser:

Vibraco Fowada

- Caso Gera1

Considere-se o caso em que h foras externas {Q (I)} atuando na estrutura.


No ser abordado aq i o caso das foras de amortecimento, proporcionais B
velocidade { F ) = [C1
(amortecimento do tipo viscoso).
A s equaes do movimento so. ento:

{J}

Note-se que [ A ] aqui a matriz [ K ] , [B] a matriz [ M ] e a matriz moda1


Portanto, nas equaes do movimento, tem-se:

i-?].
onde cada termo do vetor {Q (1)) pode ser uma funo diferente, o que complica
roblema. Em certos casos, as foras (Q ( t ) } so impulsos de curta durao,
ue vai afetar profundamente a fase inicial do movimento (movimento transio ou transienle).
Aplicando a mudana de coordenadas vista em 11.5, vai-se levar a equao
~o(36) B Eq. (39), pr-multiplicando tudo por
e obtendo

[aT

sistema desacoplado, pois as equaes so independentes:

onde [XIT {&(C)


/ sao as foras externas expressas no novo sistema de coordenabserve-se que as Eqs. (40) so desacopladas, do tipo

L
Grande vantagem tem este tratamento no caso da vibrao forada, como
se vai ver.
Note-se que [X]T [ K ] [F] 6 a matriz de rigidez e [F]T[ M ] 131a matviz das
massas no novo sistema de coordenadas (2).

Ai

odem ser
-lu"

>
:~
.,..",

bvLL*Lueritrn

cad:t valor Z,
expl"imir com

t P; L+= 2i"Qi(t)

+ 22iQ2 (t) + . . . -xmtQm( t )


.

s separadamente, empregando as zntegrazs de Duhamel,


-. .
nao toras Q,(t), mas uma srie de impulsos Qdtldt. UbtlCIO
to { Z ) , volta-se ao antigo sistema de
das para
; mveis.
ao longo do tempo as deflexes iX) d

2. CASO EM QUE A AChO EXTERIOR ATUA HARMONICAMENTE

12.2. Caso e m que a Ao Exterior Atua Harmonioamente

Sabe-se que os motores, possuindo massas excntricas, transmitem hs estruburas foras perturbadoras do tipo Q (1) = Qocowt, onde w a velocidade
de rotao.
Ser considerado aqui o caso em que h uma nica fora perturbadora ou,
havendo mais de uma, as intensidades de todas variam mantendo entre si uma
proporcionalidade constante, de sorte que o vetor das aes externas
(42)

IQo)

nri

finalmente:

&tas so as mximas elongaes no novo sistema de coordenadas. Tendo


em vista f36), vem {X,) = [X]{Z,).

so valores extremos fixos. Se ocorrerem foras atuando


harmonicamente, com velocidade ou em fases diferentes, ser
mister proceder por superposio.

As equaes do movimento so, portanto:


mL.,,-

,,,ngaes

no antigo sistema de coordenadas. Em detalhes, se tem:

(43)
Efetuando as transformaes j citadas, tem-se:

EIIzl
{Z)

+ [p21{Z}

[XJT

{Q.) coswt.

Este sistema de equaes diferenciais desacopladas tem (como normal


em tais equaes) a soluo homogbnea e a soluo particular como parcelas
da soluo completa:
{Z)

{Zh) cosp1+ {Zo) cowt.

soluo homogenea --f


(movimento vibratrio livre)

(45)

Lsoluo particular
(movimento vibratrio persistente)

equaes do movimento persistente so portanto:

Antes de entrar com os valores de {Z) da Eq. (45) por substituio na Eq. (441,
deve-se observar que, nas aplicaes prticas, interessa a segunda parcela quase
aue exclusivameute, pois a componente do movimento vibratrio livre logo desaparece, dado o inevitvel amortecimento que existe em todos os casos.
Substituindo agora a soluo proposta na Eq. (44), tem-se:

E3
(X}

onc

{X,} coswt

:m o valor visto em (48).

294

VIBRA6ES FORADAS COM EXCITAAO ATUANDO HARMONICAMENTECAP. 12

As farsas estdticas equiv-s

So

{ R } = [Kl { X }

011

n
{ R ) = [K] {X,) coswt.

Valores extremos das foras estdticas R;, para coswt

2 o
[h]
= [o 2]

(unidade de massa);

Dai se calculam os esforos extremos {S,) (momentos fletores etc.). produzidos pelo efeito dinmico da vibrao forada senoidal.

p, = 36,2
12.3.

Observaes

- Ressonncia

(2: modo).

a) Se a velocidade de rotao w no se aproximar de nenbum dos valores


da5 frequncias circulares naturais p ~ ,a Eq. (48) mostra que os valores de z,;
participaro de todos os modos.
b) Se, entretanto, w for prximo de um dos valores (p,, por exemplo), o
elemento p: - w, da matriz diagonal da Eq. (48) vai predominar. Haver
forte tendncia para que as deflexes {X,} sejam as do modo de ordem j, com
grande ampliao.

nuuiica-se que ao nvel do 2.O teto (coordenada 1) haja um motor, com


velocidade de rotao n = 123 rpm (w = l3,O rad/s), excitando a estrutura com
uma fora perturbadora Q, = 0,5 tonelada. Desejam-se as mximas elongaes {X,} e os esforos dinhicos mximos.
O carregamento exterior definido por:

?a= (O:

cos 13 t, onde 0,5 t a fora perturbadora

Ocorre ento a ressonncia, havendo exageradas deflexes {X,) no modo j


as quais, embora limitadas pelo amortecimento, tendero a romper a estrutura.
12.4.

No) =

Aplicaes

1. A mesma estrutura do Ex. 1, apresentado em 11.3. Nesta aplicao,

)rn

Fig. 12.4.1,

aplicar a Eq. (47), tem-se

<J
I"
"11

--

1
+
OU

Fig. 12.4.1

invertenc

..r

(T1

toneladas

VIBRAES FORADAS COM EXCITAAO ATUANDO HARMONICAMENTE CAP. 12

296

(O 1: modo vai ser excitado predominantemente, pois w prximo de pi.)


Aplicando (47)

0,00824
0,00491

[p" - w2 [ I ] =

(metros).

r1 O

132 550

Foras estticas eq%iuakntes(Valores mximos)

Valores em funo do tempo:

L.3

A Fig. 12.4.4 mostra os momentos fletores estticos extremos. suscetiveis


nom--.
de inverso de sentido. As foras e momentos no topo tambm
estAo indicados.

~ ~ estticas
e r
extremas M e R

--- --...p.6,
mn

Fig. 12.4.2

2.

Mesma estmtura do Ex. 2 em 11.3.

Se 'uUU"

r(

H uma fora excntrica perturbadora de valor mximo 0,4 toneladas.


Velocidade de rotao de 36 rad/s.
{ Q ) = {O:

) cor36 t. onde u

Fig. 12.4.4

36

rad
s

w = dY

r d l s (quase a frequncia circular do 1.0 modo, que 38,l radls),

298

V I B R A C ~ E SFORADAS COM EXCITAAO ATUANDD HARMONICAMENTE CAP. 12

A pea romperia por exageradas deformaes no 1 . O modo, praticamente na


ressonancia.
Deve ser salientado que nos presentes exemplos esto sendo considerados
apenas os efeitos da soluo articular da equao diferencial (movimento persistente). Os efeitos iniciais, incluindo a parcela homognea (vibrao livre)
podem nos primeiros instantes ultrapassar os valores das elongaes obtidas
aqui. So, porm, passageiros pois h sempre amortecimento.
12.5.

Foras Perturbadoras com Diferenpas de Fase-Efeitos

Estticos Mximos

,,

-..,AS

PERTURBADORASCOM DIFERENAS DE FASE

299

~dmita-seque as foras estticas mximas equivalentes R' e os correspondentes


omentos fletores mximos m' sejam os da Fig. 12.5.2.)
1s efeitos da fora pertnrbadora segundo a coordenada n.O 2;

{Q, =

{%}

(wt

+)

,
,quais so da forma

fi o caso da estrutura da Fig. 12.5.la, onde a massa considerada JI tem


os graus de liberdade assinalados pelas coordenadas 1 e 2.
.s foras mximas R" e os correspondentes momentos fletores m" seriam, por
emplo, os da Fig. 12.5.3;)

Fig. 12.5.1

Um motor, dotado de excntrico, gira com velocidade angular w, transmitindo B estrutura urna fora mxima Q, cuja direo varia com aquela velocidade, parte b da figura.
Keste caso, pode-se examinar o problema por superposio de efeitos, considerando as duas parcelas seguintes:

Fig. 12.5.3

A pesquisa das mdximas foras estticas ou dos mdzimos esforos em cada


""%o h de ser feita pela superposio:

1. Os efeitos da fora perturbadora segundo a coordenada n.O I.

E = E' eos (wt)

{ f)

+ E" cos

cowt, todos da forma E! c o w t

m
E

E' cowt - E" senwt.

'atase de maximizar E:

Fig. 12.5.2

- wE"coswt

tgwt

E"
-E'

soo

V I B R A ~ E SFORAOASCOM EXCITAAO ATUANDO HARMONICAMENTE CAP. 12

12.5. FORASPERTURBAOORASCOM OIFERENAS DE FASE

301

Computando apenas as deformaes por flexo, a matriz de rigidez 6 :

Assim, no caso visto, o mximo momento fletor em B, induzido pela vibrao forada seria

Matriz das massas:

Nota. No se obteria o mesmo resultado determinando as mximas foryas Ri e Rz e,


s. partir delas, calcplando os esforos mximos. A constru5.o rigorosa de iimn envoltria de
momentos iletores exigiria que se aplicasse. (53) para grande riiirnero de sees, fazendo ainda
a. compcsio com os efeitos estticos da carga.permaiiente.
12.5.1.

brao livre - Frequencias e modos naturais:

Ezemplo

Prtico da Fig. 12.5.4, com barras de mesmo E.1, massas concentradas iguais
(Fig. I>,), submetido fora perturbadora Q = 0,s tf, atuando com a velocidade
angular
Matriz moda1 (j normalizada):

rad

w = 13,6 S

Coordenadas na Fig.

" E,:
5m

L,,

D
v

,2.500i2

I
I
I

A Fig. i2.5.5 mostra os modos.)

Vibraes Joradas.

I
nfn>

( a )

I
onde w
'

Fig. 12.5.4

H 2 situaes a considerar (defasadas de ~ 1 2 ) :

13,6 radls.

caso (& na horizontal):

302

VIBRA6ES FORADAS COM EXCITAAO ATUANDO HARMONICMENTE CAP. 12

- 0,07

29 Modo

Fig. 12.5.6

Fig. 12.5.5
12.5.2.

Momentos na Fig. 12.5.6a.

2." caso (& na vertical):

lo,ooo623

0,00160 m
{X') = 0,00438 m

Enuolt6ria dos Efeitos Estticos Decorrentes Exclusivamente da Vibrao


em Regime Permanente

Aplicando, wara cada efeito (momento fletor ou reao), a Eq. (52), obtm-se
iesultados da Fig. 12.5.7, devendo ser observado que, em cada seo e para
cada esforo ou reao, a situao do mximo ocorre para um valor peculiar de t
'+-mpo), diferente em cada caso.
ua

),

Os valores da figura compem uma envoltria de efeitos estticos da vibraaos quais devem ser acrescidos os da carga permanente.

12.6. Desloiarnento d o Solo o u Refereneial, Segundo Lei Harmunica

--

Momentos produzidos na Fig. 12.5.66.

:ser visto agora que, quando o referencial se desloca harmonicamente, o


efeitc1 sobre a estrutura equivale ao de foras perturbadoras externas, atuando
harm onicamente com a mesma frequncia.

M,g, na base A:

MA =

+ d 4 , 2 5 ~+ 2,462 = f 4,91 mt.

Admita-se que o sistema de referbncia (o solo, no c s o ) sofre tais movimentos


con1 frequncia circular w .

V I B R A ~ E SFORCADAS cw EXCITACAO ATUANDO HARMONICAMENTE CAP. 12

304

12.6. DESLOCAMENTO DO SOLO OU REFERENCIAL, SEGUNDO LEI HARMONICA

305
I

-7,24

Tem-se:

No havendo cargas, as equaes do movimento so:

( a ) Momentos em mt

substituio do valor (54) d

[Ml

{i)+ [Ml {i),+ [KI {X}

{O)

..

(56)

0,98

Sendo {X,}

( b ) Reaes em t

- w2 {X,?} coswt,

vem

Fig. 12.5.7

Sejam:

{ X } - deslocamentos absolutos das massas, segundo as coordenadas;


{X ) - deslocamentos das massas em relao ao referencial;
{ X } , = { X , ) , coswt -deslocamentos dos referenciais das diversas coordena-

um caso semelhante ao do Item 12.2, em que

das.
)mo se v, o deslocamento do solo equivale formalmente ao de fora perrbadora. Aplicando o mesmo tratamento visto naquele item, so obtidas as
flexes relativas

a
{X)

Fip. 12.6.1.

(Xote-se que, no caso geral, dependendo do tipo de movimento imposto, os valores de X , podem ser diferentes para as diversas coordenadas. Por exemplo,
se o movimento harmdnico for horizontal, o valor de X , para as coordenadas
verticais nulo.)

{X.} coswt

de {X,) 6 calculado pela expresso (47) ou (48).


esforos sero calculados a partir das foras estticas equivalentes
-

(59)

306

VIBRA6ES FORCADAS COM EXCITAAO ATUANOO HARMONICAMENTECAP. 12

1. (Ver 12.4.) Admita-se que os apoios sofram movimento horizontal


harm8nico com amplitude de 2 mm, com w = 13 rad/s.

(X).

= {Om2

0,002

Instabd
il ade f lstiei

c08 13t (ng. 12.6.2).

13.1. Sistemas de Peas Rgidas com Ligaes Elsticas


Caractersticos

I
t

Considere-se a estrutura da Fig. 13.1.'1, com barras rgidas AB e BC e sujeita ao da mola de rigidez k. H uma carga axial P. Pretende-se estudar
a estabilidade do equiibrio do sistema quando P cresce.

Para este caso tem-se:

{R,)

[TI ( [ p "

IKI

I
-

i z o )

O Problema de Valores

13.1.1. Sistemas com um Grou de Liberdade

Fig. 12.6.2

(Xo} =

W'

[I])-I [XITIM] {X,}, w 2

Considere-se um elongao x (muito pequena) do ponto B, segundo a coordenada indicada. Desprezando a influncia dos temos de segunda ordem, pode-se
admitir que o vo I no muda. O equilbrio do sistema, computando a ago
da mola, d, anulando o momento em A:

6,68 toneladas
4,52 toneladas

Os esforos mximos constam da Fig. 12.6.3.


6,68t

8,36

Ora, esta condio (61) 66 permite soluo no-trivial x f O (equziibrio indi2P


ferente do sistema para pequenas elongaes c), se for -= k
1

14,OO

14,OO
Fig. 12.6.3

Note-se que, se w se aproximar de p , ou p2, ocorrerai ressm&ncia, com a ruptura


da estrutura.

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

308

Se for

13.1. SISTEMAS DE PEAS RiGIDAS COM LIGACOES ELASTICAS

309

A Fig. 13.1.2 procura condensar estas concluses:

2)

- a zona inferior P < -

afastada a pea da posio inicial, a ao da mola predomina e o sistema volta


$, posio primitiva (epuilibrio estvel).

a zona Superior

de estabilidade de equilbrio;
de instabilidade;

- a linha BAC (para a qual tende a horizontal BiACi, de ordenada


=

kl

-,2

quando s aumenta e deixa de ser vlido o regime das pequenas de-

,.maes) assinala a condio de equillbrio indiferente.


Assim, para pequenos afastamentos a partir da posio de equilbrio, a pea
kl
mantm-se na configurao assumida, se for P = 2

Na Eq. (61), P pode ser encarado como um valor caracterstico, que torna
possfvel a existbncia de soluo no-trivial para a equao homognea.
Seria possvel chegar ao mesmo resultado por outro modo, Fig. 13.1.3.
Fig. 13.1.1

Se for

o efeito de P sobre o deslocamento transversal de B ultrapassa a ao da mola


e, aplicada uma pequena deflexo, ela progredir&, afastando-se da posio inicial
de equilbrio (equilario instvel).

-I -

equilbrio
insta'vel

Indiferente

6,-

- - C,

1p
Rigidef
geometnca

Rigidez
elsticu

Fig. 13.1.3

Atribuindo nica coordenada x um deslocamento x = 1 (e admitindo


vlidos apenas os efeitos de primeira ordem), tem-se - sem considerar a presena de P - a rigidez elstica

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCAP. 13

310

Excluindo agora as resistncias elsticas e apreciando apenas a influ&ncia


da geometria da estrutura, e m presena de P, atribua-se ao ponto um deslocarnpnto x = 1 (considerado ueaueno,
com efeitos de primeira ordem) e determine-se
a forpa em B, necessria para manter o equilfbrio. Surge ento a rigidez geomtrica

13.1. SISTEMAS DE PEAS RTGIDAS COM LIGA6ES ELASTICAS

Admitindo que ocorra equilbrio indiferente, tem-se como condio de momento fletor nulo em B:

- P (2.1 - $2)

+ 2klx1 = O.

Momento fletor em A nulo:

Dividindo por 1, conservando a primeira equao e formando outra pela combinao linear (segunda - primeira multiplicada por 2), tem-se:

A rigidez total
(62)

K = k - - 2 P no presente caso.
1

O equilbrio ser& indiferente quando a rigidez for nula

2P
k--=

13.1.2.

(Eq. 61).

Exemplo de Sistema com 2 Gmus de Liberdade

Seja a estmtura da Fig. 13.1.4, com duas barras rgidas articuladas, com
molas. H duas coordenadas (1 e 2, na figura).

I'

r' =

Como se v, um problema de valores caracterfsticos, pois possivel fazer


h, e ento

111 -111
Resolvendo o problema, encontram-se duas solues:
.I." soluo:

..

{X1)

=*[

{Xi}

1100
-1,oo

( I . modo de flambagem).

" soluo:

Fin. 13.1.4

A Fig. 13.1.5 mostra os dois modos.

1,oo
[ o,m
]

(2.0 modo de flambagem).

Note-se que vlida a condio de ortogonalidade:

Fazendo P = X, tem-se:
problema de autovalores
As cargas criticas ocorrem quando a matriz de rigidez total se torna singuiar.

Estabilidade do Equilbrio

13.1.3.

Se, no problema considerado, P crescer a partir de zero, ocorrem as situaas mencionadas a seguir.

, isto ,

< kl

(menor do que a carga critica); a estrutura es-

tar em equilfbrio'estvel, voltando posio de equiibrio quando lhe aplicada qualquer deflexo.

D
P

P, = kl.

O equil6brio ser indiferente se ocorrerem pequenas

deflexes e, {Xi), segundo o I: modo; para quaisquer outras defIesOes pequenas,

ser& d v e l .
Fig. 13.1.5

isto ,

Observqdo. A Eq. (63) mostra que a. rigidez tem duas parcelas:

1. mat7iz de rigidez elstica IKIB (formubda como j& se conhece, sem a presena de P);
2. matriz de rigidez geomdlriea, que contm as aes a aplicar segundo as coordenadas,
face . presenpa. de P, quando se atribui um deslocamento unit&rio e se quer manter a etrutura. nessa posio deslocada (Fig. 13.1.6).

exceto para perturbaes C z { X 2 ) configurando o 2 . O modo, para as quais


estvel.

O equilbrio ser instvel, exceto para deflexes pequenas, Cz{Xz) segundo o 2." modo, para as quais indiferente.
i
3.2.

Fig. 13.1.6

I=>

isto . P > 6 k I

Matriz de Rigidez Geomtrioa


Energtieas

Equilfbrio instvel para qwisqmr perturbac6es.

Sua Determinao Segundo Consideraes

Os termos gi, da matriz de rigidez geomtrica [K]Gso apes segundo as


-oordenadas, necessrias para assegurar o equilbrio da estrutura quando esta,
carregada com P, submetida a deflexes unitrias (supostas pequenas face
as dimenses da estrutura).

314

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

Se a estmtura, partindo da configurao inicial de equiibrio, adquirir p e


quenas deflexes xi, XZ, . . xi . . ., isto ,

{x)

",

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ G E O M ~ T R I C A

ou ainda

az
ax, ar,

as foras equilibrantes

A derivada ~egunda-- do segundo membro de (67) 6 o coeficiente

3"
g, da matriz

[Klo. De fato:

sero

Admitindo, por serem pequenas as deformaes, que o regime linear, ocorre


como expiesso do trabalho de tais foras:

= -(xixi
2

+ zzxz + . ' . + tnX,)

1
5{x}T

{X)

ou tendo em vista (64)

F ~ t aparticularidade pode ser aproveitada, tirando p:wtido da (67) para


obter os t m s g , da matriz de ~igidezgeomtrica:
1. exprimir o potencial
(pequenas) XI, xs . . . . . x,;
2.

V p=

- P A em funo de deflexes genricas

obter os coeficientes de rigidez por dupla derivao parcial:

Ora, a fora P ter o seu ponto de aplicao deslocando-se em sua direo


de A, pelo que o trabalho de P PA. Se houver equiibrio, o potencial das
foras aplicadas no h& de variar entre a primeira configumo (inicial) e a se
guuda (com deflexes x,). Se for escolhida para referncia (potencial nulo) a
primeira posio, ser&:

13.2.1.

Aplicao ao Exemplo Estudado no Item 13.1.2

Obsewa<io inicial. No caso da Fig. 13.2.1 para ngulos 6 pequenos, tem-se:

A=a-acosO=a(i

av,
ax2

- c o s O ) = 2 a s e n z - 2 ou, porser s e n -2~ - i - 2. '

-=-

(XI

- 221)

'

ax.

--

Estes resultados so os mesmos j obtidos.


13.2.1.

Outm Eremplo de Sistema com 2 Graus de Liberdade

P6rtico com 2 articulaes elsticas de rigidez angiilai. n2. Os ngulos superiores do quadro so rgidos. Todas as barras tm comprimento a. H duas
cargas iguais P.

---.
1

Fig. 13.2.2

Fig. 13.2.1

Ko exemplo estudado, 6 (Fig. 13.2.2):

Gerao da matriz de rigidez elstica (Fig. 13.2.4)

Vp=-P(A,+A,)=

-Pl

Por derivao parcial, vem:

Obfenaoda matriz de riyidez geomtrica (comiderando o equilfbrio) (Fig. 13.2.5)

INSTABILIDADE

318

ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS

C*.

13

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ GEDMETRICA

319

nodos os elementos obtidos conferem com os da soluo acima.

Matriz de rigidez lotal:

Ia = 1%
pazendo X

+ [KIE

P, tem-se:

Fig. 13.2.5

Obteno dxa matriz de rigidez geomtrica pela energia potencial (Fig. 13.2.6):
Equao final:

Equao caracterstica:

Fig. 13.2.6

V, =

Pa
-(8:
2

+ 82 + 83 + 8:)

1.'

soluo:

5m

- 3aX = 3m - a),

Modos eistiaoa:
1.0 modo: para X 1 = PI =

m
, tem-se
a

n& 1.' equaso:

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ GEOMETRICA

13.2.2.

= 1, vem x2 = 1.

Logo

Como se v, o 1." modo (menor carga P ) d a?~ii-~lrnt~ico


(Fig. 13.2.7).

1Q Modo
Fig. 13.2.7

Fig. 13.2.8

2.0 modo: para X2 = P* =

2m
a
.

Para zi = 1,00, vem

2 2

-mxi-mx2=0

- 1,00<

Logo

2.O

Exemplos de Sistemas com 3 Graus de Liberdade

1. Considere-se a viga da Fig. 13.2.9, onde as articulaes B, C, D so


eljsticns, com rigidez m (momento por unidade angular de rotao relativa).

Para

321

modo (maior carga P) simtrico (Fig. 13.2.8).

322

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCAP. 13

A figura mostra a determinao das matrizes de rigidez elktica [ K ] Ee geomtrica [KIGa partir de sua definio, com base nas condies da Esttica.

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ GEOM~TRICA

323

Equao caracterlstica:
/.ta

- 19ua + 96p - 144 = O

Solues:

As equaes a considerar so:

Observe-se que o problema poderia ter sido resolvido por iterao.


1.O modo, para

pt =

12:
at

ou

P, = P,,
ou, fazendo p

6m

Pa

= - = -'
'

tem-se

2 . O modo para

/.t

=4

vem

{e} 2 =
- 1,oo

-1- -1

3 . O modo, para u s = 3

-vem
Modos Elasticos
Fig. 13.2.10

324

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ GEOM~TRICA

Observao. Obteno da matriz geomtrica [K]Gpor energia (Fig. 13.2.11)


g13

325

a2vp

g31

aavp = - - pa;
ae,
ae,
6

822

r
2

9
=

-6 Pa;

Estes valores coincidem com os dos termos da matriz de rigidez geom6trita,


obtidos pela Esttica, na primeira soluo.
Soluo para a carga crbtica pela iterao (Slodola-Vianello). Foram obtidas
ts equaes

3nde p =

Fig. 13.2.11

Trata-se de determinar o maior

(menor P ) .

Existem as relaes:
Arbitre-se o modo:

{O}

:.

= 5e3 + 3e2 +

1,oo
1,oo .
l.1,OO

(para pequenas rotaes).


1." aproximao:

Ora, o deslocamento do ponto de aplicao de P, em relao posio inicial


com a pea retilnea, (Eq. (72)):

Substituindo a pelo valor obtido acima e considerando que o potencial de


P V P = - P A , tem-se

2.* aproximao:

11,oo

3.n aproximao:
Logo:
911

aav, - - -60p a
aes
72

- -56p a ;

giz=

azv,

-=

ae, as,

3
6 Pa

--

= gll;

117

l,oo

326

INSTABILIDADE E L k T I C A DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCAP. 13

13.2. MATRIZ DE RIGIDEZ

GEOMETRICA

:4 aproximao:

5.' aproximao:

Logo

MI

12,OO (como havia sido obtido) e { O } ,

Fig. 13.2.13

2. (Fig. 13.2.12) As barras so rigidas. A carga P atua em um ponto intermedirio.

Deler~nina~o
da matriz de rigidez geomtrica [K]c

Fig. 13.2.14

Fig. 13.2.12

O8 apoios elsticos laterais t&m rigidez k.


Obteno da matriz de rigidez,eIdstica [KIB:

13.2 MATRIZ DE RIGIDEZ GEOMTRICA

Fazendo 4ka

= p,

329

obtm9e:

3." modo
(autovalor negativo)
a equao caracterlstica p 8

- 2p2 - 6p + 8 = 0.

1.0 modo

O auto valor negativo corresponde a equilibrio indiferente com inversfb do sentido de P.


3. Estrutura com 3 graus de liberdade. Barras rgidas e hgulo superior
indefomvel. Coordenadas 1, 2 e 3 (Fig. 13.2.16).

Fig. 13.2.16

a.

Carga P vertioal

Matriz de rigidez elstica:

Fig. 13.2.15

Fig. 13.2.17

330

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADM CAP. 13

13.2 MATRIZ DE RIGIDEZ GEOMTRICA

2k O O
O

O k

Os esforos normais nas bamm s5o todm iguak a

A matriz geombtrica

(compresso).

Deduo da matriz de rigidez geomtrica, por via energ6tica:

V p = - L N A = - N Z - =d a
2

Fig. 13.2.18

N (4x12 - 221x1
TiP = - 2n

+ 2x1 - 221x3 + 2x3

N
ka

Para - = h, tem-se:

331

332

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCAP. 13

13.2 MATRIZ DE RIGIDEZ GEOMCTRICA

333

A nica modificao agora 6 que

A matriz de rigidez elstica no muda.


Nma matriz de ripidez geomtrica:

Fig. 13.2.19

b. Carga P horizontal (Fig. 13.2.20)

A equapo casacterlstica do 2.0 grau (56 h& dois modos):

Fig. 13.2.20

334

INSTABILIDADE

ELASTICA

DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

(autovalor negativo)

13.4. l? SOLUHO

grande esfor~onormal e obtendo funes ,je,


2 que modificam os temios
da matriz de rigidez.
A pesquisa da carga crtica e do primeiro modo s6 pode, em geral, ser efetivada por etapas, em aproxima6es suressnrasligadar, h va"ao do esforo normal.
13.4. 1." Soluo
13.4.1.

- Diseretizao

com Elementos Linearizados

Matriz de Rigide Geomktrica de Elementos Sujeitos d Solicitao


Normal

Considere-se o elemento da Fig. 13.4.la, com as coordenadas locais indicadm (correspondendo a deslocamentos extrema si, s2, sr e s d .

Fig. 13.2.21
13.3. Instabilidade de Estruturas c o m Barras DeformBveis - Solues Empregando
a Anlise MatRcial

A considerao da instabilidade dos quadros, vigas e outras estruturas de


barras nas condiks reais em que se apresentam - estando os elementos elsticos
e deformveis continuamente dispostos ao longo dar, peas, e no localizados ou
diicretizados em alguns pontos, como foi visto at agora - d lugar a um problema de solua bem mais complexa, porque o comportamento estruturd no
6 linear, mesmo para pequenas deformaes.
A aplicao da anlise matricial para determinar pelo menos a carga crG
tica (menor P ) e o 1 . O modo pode ser conduzida por dois processos.
1." soluo. Consideram-se elementos (em grande nmero) com cmnportamenia suposto linear. Neste caso, h& a vantagam de se ter a soluo completa
e direta do problema dos valores caractersticos. Em contrapartida, os resultados s6 convergem para os verdadeiros quando o nmero de elementos cresce (tornando trabalhosa a solu80).
2.' nolwo. Consideramse elementos maiores (as prarias barras da es-

Fig. 13.4.1

A s partes b, c, d e e da figura mostram as configuraes deformadas yi, yz


As aes
mecnicas Si, 8 2 , S3 e S1 axsociadas a essas configuraes (sem a presena da
fora normal N ) seriam os temos da matriz de rigidez elstica.
Deseja-se, agora, considerar, as abes suplementares G 1 , G2,Ga e Ga, necessiirias para restabelecer o equilbrio face iuflu&ncia de N (suposta linear) em
y~ e yr, obtidas para si = 1, s2 = 1, s3 = 1 e sa = 1, respectivamente.

336

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZAOAS CAP. 13

Foi visto que estes elementos da matriz de rigidez geomtrica podem ser
obt.idos por dnplrs Terivao parcial da energia potencial de N:

No presente caso, sendo r a abscissa de um elemento da barra, y a ordenada e

d y = O a inclinao, a expresso se torna


-

vem:

Derivando parcialmente, duas vezes, tem-se:

Logo, os termos da matriz de rigidez geomdtrica da barra, em coordenadas locais,


so:

dx

Ora,

y = yiSi

t YzS2

+ y3S3 +

onde Cii o valor da integral (75);


!i4543

o que d

onde a expresso de C*

?t

(76).

A matriz de rigidez geomtrica completa ser:

(74)
donde
Para obter os Ci, necessrio exprimir y; =,fi (x) e y; = fj (x) (correspondentes respectivamente s defomaes de extremidade impostas si = 1 e sj = 11)
e efetuar a integrao (ver o livro de Rubinstein, Structural Systems
Statics,
Dynamic and Stability, e o de Przemieniecki, T h e o v of Matriz Strvctvral Analysis, citados na Bibliografia).
fi ponto de vista pessoal do autor deste trabalho que um tratamento milito
mais cmodo para chegar aos C , consiste em obter os diagramas de y' (utiiizando
a s analogias de Mohr) e depois calcular as integrais f y; y; dx, ulzlizanrlo a s fhmulas de f M,M,dx, de uso corrente na Teoria das Estruturas para calcular
deforma~es,tambm conhecidas como i n t e p i s de Mohr.
Assim vai-se proceder.

Se se fizer:

1. Diagrama de y;. Impondo a rotao si = 1, surgem momentos fletores


na viga dada. Passando viga conjugada (cuja reao esquerda unitria,
porque si = I), o diagrama do esforo cortante o diagrama y; (Fig. 13.4.2).

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

338

13.4. 19 SOLUAO

Haste Com Rotao S l = l .Y1

M
V Conjugada iMohr) C/carregamento

6EJ

M
-

v conjug c/-

M
EJ

Cortantes na Viga

r?

0,25
Fig. 13.4.2

2 Dzaqrama de y;
Fig 13.4 3 so obtidos

Procedendo de forma semelhante, os resultados da

M/EJ

2
a

Fig. 13.4.4

Reao s2=1

4
L

paribola

Fig. 13.4.3

3. Diagrama de yk. Agora, a configurao deformada se deve a um deslocamento transversal imposto SI = 1 (Fig. 13.4.4).

Fig. 13.4.5

4. Diagrama de y;.

Idem, para um "recalque" imposto s4 = 1 (Fig. 13.4.5).

Nota. Como se pode verificar, os diagramas de


r8pido das integrais, quando combin&dos dois a dois.

so simples e permitem o c&leulo

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCW. 13

340

5. Cdlculo dos C.,

13.4. 14 SOLUAO

341

6. Matriz de rigidez geomtrica do elemento. Se N for de compresso

Total:

Cil

C12 = -

e, de modo semelhante, seriam obtidos:


1

(para N de compresso).

Ll{ L - L

{4
6

o
Cia = Cai-

g1

2+30

1-

.Cia

Cai = - Se N for de trao, os sinais devem ser trocados.


Caso de um elemento (haste) com uma extremidade articulada. H duas coordenadas (Fig. 1 3 . 4 . 7 ~ ) .

Procedendo do mesmo modo para com os diagramas de y; (associado a


e y; (associado a s~ = I), tem-se:

0
Cia

C44

I
]
Caa

Car =

SI =

1)

342

INSiABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

Obsemauo. Ezlasdo desta soluao ao caso dos sktemas rlgidos estudados m 13.2. iyds
impede que se aplique esta mluo ao deduzir a matriz de rigidez geomtrics para os sistemas
rgidos com Ligaes elktioas. Os diagramas de y'i sero constantes, pois os y: so lineares.

Logo

- &dz
L
! - O;
-

(constante)

e da. mesma forma

c,

' e,ej ds = s,e,1

Fig. 13.4.8

Logo:

(81)

&sim, no exemplo jrf estudado en 13.2.1, com 2 giaw de liberdade, as wnfigurapes deformadas
dHo :

Fig. 13.4.7

Os resultados da barra engastada conferem com os obtidos nos livros citados de Rubinstein e Przemieniecki, que no destacam o caso da barra com extremidade articulada.

..

gii=

P , giz
1

gzi =

P :
1

gee =

2P (valores jd obtidos).
-?

344

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

13.4.l? SOLUAD
13.4.2.

345

Ezemplos de Aplicaio do 1.- Soluo d Pesquisa de Condies d e Insta bilidode

1. Trata-se de obter a carga crtica para a coluna da Fig. 13.4.11 que tem
24EJ
conteno lateral elstica, de constante k = la
As coordenadas de referncia esto indicadas na figura
'

Fig. 13.4.9

N o Ez. 2 de 13.2.1 (2 g-raus de liberdade),

Fig. 13.4.11

Fig. 13.4.12

Matriz de riaidez elstica (obtida diretamente, Fig. 13.4.12):

I
a

Fig. 13.4.10

Note-se que s6 foram consideradas as barras que tbm esforo normal P .

Matriz de rigidez geomdtrica: usando a matriz da expresso (78), onde s6 interessam duas coordenadas em cada barra, obtida com os dados da Fig. 13.4.13:

C4lculo dos elementos de [K]B:

Pla = A, a matriz de rigidez total


~~~~~d~ EJ

Fi. 13.4.13

Logo, o problema de autovaloras 6


Fig. 13.4.14

Fig. 13.4.15

Termos da matriz de rigidez geomktrica [Llo:

Para

'X1= 20, :.

Para k2 = 30,

Pl

20EJ

= ---

Pz =

12

e {XI, =

30EJ
1% e

lx2)

I:}.
{k}.

Os valores de P, e Pz obtidos so pouco precisos, porque s6 foram considerados dois elementos de barra.
2. Na coluna da Fig. 13.4.15, existem 2 graus de liberdade, no n6 B (sem
computar as deforma@es axiais). As coordenadas de referncia so 8s indicaddas.

'

Logo, fazendo

Pa"
5EJ

= --

, obt6m-se:

13.4.18 SOLUAO

343

Nota. Mesmo a primeira carga (Pi) est4 com valor grosseiramente aproximado, pelo
fato de haver apenas doib elementos (AB e BC) na haste. O valor exaio de Pi da ordem

de 12,8-

Fig. 13.4.17

EJ

Notese que a coluna. CD isolada teria P'

AB teria P"

2n2EJ
= --

a2

No caso da Fig. 13.4.18:

Fig. 13.4.1.6

3. No pbrtico assimbtrico da Fig. 13.4.17, com apenas um grau de liberdade,


tem-se:

n2EJ = 10EJ
--

a2
aZ e a coluna
20EJ
-, sempre considerando a deslocabilidade, sem
a2

rotao, do topo,
4.

I
Fig. 13.4.18

350

13.5. 2? SOLUO

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURASDISCRETIZADAS CAP. 13

12EJ
a3

kli

kiz

kei

kzz =

kli

24J3.I

+T=-

-2 X 12EJ
aa

vordadeii.n. Assim, a solu6Go conuerye para r1.8irltndo n a t o quando sr corisidcra maior nmwo
de r l u n ~ n t o s (e, em eo~isrgncta, niaior nmcro de graus de libu-dadc).
E uma soluo para computador, pois o problema. de autovalorec fica trabalho.qo.

60EJ
a3
= - -

351

24EJ
aa

60EJ

a8

Fig. 13.4.19
13.5.

2.a Soluo - Considera~od a No-Linearidade. Funes de Estabilidade


13.5.1.

Funes de Rotoo

Considere-se a baya reta da Fig. 13.5.1, com as coordenadas 1 e 2. H uma


compresso axial P. E conhecida a equao diferencial

Note-se que os dois modos ocorrem para cargas compreendidas entre as


cargas crticas de Euler da coluna mais esbelta ( =10EJ/a2) e da mais robusta
(-20EJla2). Aparentemente, os modos esto trocados, mas este fato se explica
observando que no primeiro modo houve deformao no pavimento que tem
duas colunas menos resistentes, o que no ocorre no segundo.

I
I

Obseruwao. Esta solugm p a m o pprob2ema da instealidade d, como foi dito, aprmimda.


O problema n&o linear e, na construqo & matriz geomtrica, partiu-se da condio de linearidade na origem,
isto 6, com P variando a partir de zero. Os termos desta matriz &o
-

funes no-lineares de

P
-,

PE

n2EJ
sendo PE a carga critica. de Euler 7.

fi

Se o n z l m o de elementos fm grande, haver6 em cada um deles pequmo vala de 1 e, portanto,


grande valor de PE. Neste esm, a relaso P/Pz d pequina e a matriz obtido est przim da

Fig. 13.5.1

INSTABILIDADE ELASTJCA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

352

13.5.2 SOLUAO

353

Para obter os coeficientes de flexibilidade, h que derivar em relao a a:

Ora

M=s,-

Se for feita a transformao

EJ =

+ ~y

(ver fig.)
(-

SIk cotgkl - Sz k cosec kl) cos kx - Si k senkx +

As rotaes de extremidade (SI e sz) so os valores de y' para x = O e x = 1


convindo notar que neste ltimo caso o sinal tem de ser invertido (dada a conveno de sz).

ka, vem

Se, para simplificar,


(kl cosec kl
A soluo geral :

8= ~

y = C1senkx

Si 1 -2 + --S z x
+ Cz coskx - P
1
P 1

- 1)

kl
1 cotg kl)

chega-se a

(se P for de compresso).


As condies de contorno so:

No caso da fora azia1 de trafio T, a soluo bomoghnea da equao difeT


rencial (84) vem em termos de fundes hiperblicas. Para
= - obserEJ '
vando as condies de contorno e derivando a expresso obtida para y, para

C1 = - -cotgkl - -coseckl.

(1 - kil cosech kil)


(-

Sicotgkl - Sz coseckl) senkx

- Si

+ Si coskx -

81 =

--

so obtidas as rotaes:

(k11cot h kil

- 1)

--

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DIYRETIZADAS CAP. 13

354

o citado livro de Gregory transcreve os bacos de Livesley e Chandler, que

P onde Q 6 a carga crtica de Euler


do os valores de S e S C em funo de -,

-.n2EJ
l2

Os livros de Gere e Weaver e de Piig Chun Wang fornecem expresses para


a matriz de rigidez [kl. A soluo completa do problema est contida tamb6m
no livro Compuer Melhods of Structural AnalyG, de Beaufait, Rowan, Hoadley
e Hackett (Preniice-Hall).
interessante observar o significado mecnico das funea S e SC das expressaes (90), (91) e (92).
Sabe?se que, para P = O (.' . k = O), a matriz de rigidez

As funes a e 0 (para fora normal de compresso) e a1 e 81 (para fora


normal de trao) so conhecidas como funes de Berry. A soluo acima
achese no livro de Gregory, Elaslic Instability (Ed. Cassie). As funes citadas
1

constam de bacos ou tabelm, onde se entra com o argumento kl


Id5.2.

EJ

Mntrines de Fkzibilidade e de Rigidea de um Elemento

Para o elemento estudado, a matriz de flezibilidade (ver Eqs. 86 e 88):

De fato, pam k -t O, a determinao de S e SC, acusando inicialmente


fonna indeterminada, exige a aplicao da regra de 1'Hopital para que se
obtenham

(substituir por ai e

no caso de trao).

Invertendo esta matriz, tem-se a matriz de rigidez:

I
I
I

(ou a correspondente em a1 e PI).


Defihindo as funes de estabilidade:

Assim, a funo S fornece, em termos de

-,

o momento k11 (necess&rio


1
para produzir rotao unitria, em presena da fora normal P).
A funo C o fator que, multiplicado pelo momento kii aplicado, d o
momento k2, = SC despertado na outra extremidade.
Logo, C 6 o coeficiente de t r a m i s s o ou c a w over factor (o mesmo usado
no processo de Cross).
a interessante notar que este fator, sendo igual a 0,5 para P = 0, torna-se
n.?EJ
uniurio quando P = ,
, ou k = ?r2 (tendo-se neste caso S = SC = 2,5) e
n2EJ
atinge valores maiores do que 1 para P >
(a soluo por C r w em tal
l2
caso no seria convergente, o que representa um indcio de instabiidade).

1. Conforme o prprio Abaw mostra, 8s funes S e SC, que do os termos d s m t r i e


de rigidez, nBo t6m relao linear com P. Isto justifica result8dos pioseims, obtidos empregando a matriz de rigidez geomhtrica, com a divido da estrutura em poucos elementos.

Quando a fora mmpressiva P h igual B carga critica de Euler Q =


P
ocorre, no ibaco, o ponto para o qual - = 1. Neste ponto: S F. sc = 2,5.
2.

"F" ),

fi interemnte determinar, para e m carga, os valores de gii e gia elementos da matne


de rigidez geom6trica.
a) Deve ser

4EJ

+ g,l =-2,

Qil =

15EJ
-, OU,

Qll =

1,5 P1
-,rz-

(o valor obtido em 13.4 era

por ser EJ = P
l
,r2 '

ou

2
-P1,
15

1
havendo portanto um erro de - Pl, ou 11% do v*
60

lor e.esto).

b) Para o outro 'termo, tem-se:

Pl , com erro muito grande)


(O valor obtido era 30

Valmes de S e SC, em funuo de

Q , onde

Do livro Elastic Instaality, de Gregory.

Fig. 13.5.2

Evidentemente, se a primeira mluo estudada for aplicada com o cuidado de dividir


em menores elementos, as cargas P que provocam instabilidade para o conjunto da estrutura
rZEJ
.(nos primeiros modos), so pequenas em presena dda. carga Q = 12 (carga c~iticade Euler,

--

para o elemento).
Haver6 b a raproximspo, principalmente no primeiro modo.

13.5.3.

Ezemplos Imediatos do Emprego das FunonoesS e SC em Problemas


de Instabilidade Envolriendo Apenas Rotoes dos Nbs

Associando os elementos, (para o que se pode proceder pelo metodo da rigidez


direta), tem-se para o conjunto:

1. Tratase de obter os valores crticos de P para a estrutura da Fig. 13.5.3.


56 as colunas AC e BD sofrem compresso significativa (igual a P); as vigas CD
e DF trabalham B flexo, principalmente. Obtbmse, em coordenadas locais,
as seguintes matrizes de rigidez dos elementos:

O problema de autovalores 6, ento,

ia)

I
todas as barros

1Q Modo

Fig. 13.5.5

Fig. 13.5.4

1." carga 1.0 modo.

Ao autovalor Si
onde Q

Para S = SI =
Fig. 13.5.3

- 3,

- 3 corresponde, no Abato,
-

360

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

2." carga e 2." modo.

Para Sz

- 8, tem-se:

30EJ

S
0 2: modo 6

[ ll} [ ]
=

1'00
2,oo

Nota. As dificuldades deste processo no se patentearam ainda neste Ex. 1. Tivessem as


duas colunas comprimentos diierentes e jL os valores S seriam diferentes, exigindo uma
soluo por aproximao.

2. Prtico sim6trico indeslocvel, com cargas sim6tricas (Fig. 13.5.6).


Chega-se a

(O 1.0 modo 6 sim6trico);

- 1,oo

34EJ
1% ; }

[ 11,00
'0 0 1

(anti-sim6trico)

3. Considerando tr&s elementos, dos quais a6 os dois verticais tm fora


compressiva P, Fig. 13.5.7:

Havendo uma nica coordenada de refesncia, a condio de instabilidade 6


2S+4=0

Do hbaco, tira-se:

.'.

- = 2,5.
Q

*T

Ilm

mh

E,J,comuns
a todas as
barras

Fig. 13.5.6

Modo

Fig, 13.5.7

13.5.4.

Funaes de Transloo - M a t r i z

& Rigides Completa de u m Elemento

Considere-se um elemento semelhante a a d a Fig. 13.5.1, porhm com quatro


coordenadas (Fig. 13.5.8). Pretendese obter a matriz de rigidez completa do
elemento, influenciado pela carga axial de compresso P.

Aplicando translao unitria segundo a coordenada 3, Fig. d, a configurao da estrutura pode ser considerada como resultando de uma rotao rlsida
1
P
P
$ = - (que s6 desperta as reaes - e - -, decorrentes da presena da
1
1
1
1
carga P), seguida de rotaes das extremidades - $ = - - , dando lugar a
1
momentos:

(mesmo valor obtido para K33

Fig. 13.5.9

As foras verticais totair, nas extremidades so, assim:

K33

Fig. 13.5.8

1. Aplicando rotaes unitrias segundo as coordenadas 1 e 2, so mobi-

lizados os momentos

EJ
EJ
S e -SC e as reaes fora
1
I

de extremidade, que

2EJ
S(1 + C)
Ia

P
I

e Kaa

2EJ
-- S(l f C)
la

Aplicando uma translao unithria segundo a coordenada 4, Fig. e, obtm-se


de modo semelhante (Fig. 13.5.10):

so os coeficientes de rigidez, conforme as Figs. b e c.

+ C);

KII =

EJ
-7
S(1
1

K,,

-EJ S ( l + C ) e
l2

K ~ =I

EJ
+7
S(1 + C);

EJ
K$2 = +-S(l+C).

P
+ 1.

EJ
Kla =IPS(l

+C)

(= Kai)

K % = =1 2~ ( 1

+ C)

(= K.4

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRYTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

13.5. 28 SDLUAO

Fig. 13.5.10

A matriz de rigidez complela do elemento 6:

I
I

Fig. 13.5.11

A matriz de rigidez 6

A Fig. 13.5.11 6 um &baco(do livro citado), dando os valores de S(l C) e 8"


(funo a ser considerada mais adiante), para os diversos valores de P/&.

Caso de um elemento com extremidade articulada. ks Figs. 13.5.12a, b, C, d


mostram, com detalhes, o clculo dos elementos da matriz de rigidez. Nesses
valores, aparece a funw
8 - SC2 = S(1 - Cz) = S".

I
A funo

(93)

consta do baco da Fig. 13.5.11, onde o argumento de entrada o valor de


-,P para Q = -.naEJ
Q
I*

13.5.5.
O)

C W .

Como se viu, as funes S , SC e S" (que integram os elementos da matriz


de rigidez dos elementos sujeitos a fora normal significativa) no so lineares,
constituindo funes transcendentes de P, em certos casos associadas funo
linear P/l.
Assim, s6 raramente (como nos trs exemplos estudados no Item 13.5.3),
ser possivel resolver de j o m direta o problema dos autovalores, com o auxlio destas
funes.
O usual, neste caso, obter a carga crltica por aproximaes, arbitrando P
e verificando se a estrutura ou no estvel, para espa carga.
De modo geral, o princpio bbico o de que nas condies de instabilidade,
um sistema elstico tem rigidez nula e jlezibilidde tendendo a crescer indelini-

-Ys$+--

EJ SC
1

Considera@es Gemis Sobre o Problema da Instabilidade, n o Formalisrno MatReiol - Critkrios de Instabilidade

damente.

b)

<

1." critrio de acaliao da instabilidade. Se {6x) so perturbaes de equilbrio aplicadas h estrutura, segundo um dos modos de flambagem, e se { 6 X }
so as foras externas necessrias para produzi-las, tem-se (admitindo que a

EJs"

rigidez seja. fuqo de X

. --

16x1

[KX)I jaz}.

Ora, por definio, se a estrutura estiver submetida carga crtica,


pois o equilibrio indiferente.
Logo.

[K(A)I {6x)
e, portanto,

{6X)= {O)

{O)

(94)

A carga P crtica quando a matriz de rigidez se torna singular.


Posto que IK(X)I funo transcendente de P (e de A, portanto), a aplicao
I

deste critrio exigir que se chegue s raizes por aproximae~numricas, arbitrando valores de P e calculando o determinante caracterstico (94). Sempre
que este mudar de sinal, tem-se uma carga crtica. Em geral, interessa a primeira delas (a de menor valor).
Obtido P,fi$, o modo correspondente vem das equaes:

2: critdrio: da rigidez absoluta. Segundo este critrio, o estado crtico ocorre


quando " a rigidez absoluta da estrutura, segundo cada coordenada generalizada,
torna-se nula?

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP. 13

I
1

13.5. Z? SOLUCAO

369

Trocando de posiso a coluna i do segundo membro com o primeiro menibro, as equaes, sob forma matricial, sero:
r

Kil K,z . . .
K21 K22 . . .

K,i K,2

O . . . K,,
O . . . Ksn

Xl

a,

O primeiro membro da Eq. (96) apresenta uma matriz de rigidez modificada:


K,,K,2 . . .
[Ksl =
Fig. 13.5.13

A rigidez absoluta E,,, segundo a coordenada i, 6 a ao mecnica a aplicar


segundo essa coordenada, para deslocar a estrutura de x* = 1, sem que haja restrG
es aos deslocamentos segundoas demais coordenadas (Fig. 13.5.13).
E: evidente que, quando K , tornar-se nulo, a estnitura estar em equiUbrio
indiferente e na imimncia de tornar-se instvel.

O..Kl,

K,, K,z . . . - 1 . . h-%"


Knl . . . . . . O . . K,,

(obtida a partir da matriz inicial com a substituio da coluna de ordem i).


Seja [R] = [Ks]-1a inversa desta matriz. Deve ser:

O 2.0 critrio , portanto, (para todas as coordenadas i)

Deteminao da. rigicdez absolidta Ei<. Seja um sistema com n coordenadas.


Quando aplicado o deslocamento x; = 1, deve-se ter:

(97)
. .

Kii Kia . . . Ki; . . . Ki.

x; = 1
K,, K-a . . . K,; . . . K"%
0

O
.

=
=

..

+ + . . . + + . . . + Kl,x,
+ + . . . + K z ~+ . . . + Kmxn
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

K I I X , Klzz.2
Ka~xi Knx2

. .
KG = Ki,xi

Kii

+ Kj2x2+ . . . + Kii + . . . + K;,x,


Knlxl + Kn%x2+ . . . + Kn; + . . . + K,,x,

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

e finalmente

Concluindo: "a rigidez absoluta R;< resulta da mult~plicaoda linha i da


matriz [B] (inversa da matrjz de rigidez modificada [Ks])pela coluna i da matriz
de rigidez original [K]".
C
Se a estrutura estvel, os valores cla rigidez absoluta R;< para todas as coordenadas yerais (que correspondem a deslocamentos nodais independentes) sero
positivas. A situao critica atingida quando um deles se anula. Existindo
u m Kii negativo, a estrutura instdvel.
3.0 crit~io:da conwrgneia na distribuio de momentos segzrnrlo Cmss. Se se
aplicar a uma estrutura sujeita a grandes esforos normais uma ao externa
(fora ou momento) perturhadora, esta ao ir em geral excitar a estrutura
com participao dos diversos modos de flambagem (ocorrendo fato semelhante

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DDIKRETIZADAS CAP. 13

370

ao o que foi estudado no caso das vibraes). Se tal ao externa afetar o prim i r o modo e a fora normal for a carga cri!ica correspondente, os momentos fletores
induzidos por tal perturbao lendero para valores infinitamente grandes. O mesmo
seria vlido, como 16gic0, para os demais modos.
Esta particularidade pode ser explorada para testar a estabilidade pelo processo numrico de Cross.
As funes de rotao e translao estudadas serviro para se obterem as
grandezas bsicas desse processo. Assim:

sgo os valores da rigidez em uma barra, conforme a extremidade oposta que


se considera esteja engastada ou articula$; o coeficiente de transmisso (carry
overjactor) a funo C, obtida do baco ou das funes or e P (no caso do baco
ser a quociente de SC por S); os efeitos de deslocabilidades dependem das funes S(1 C).
Aplicando it estrutura uma ao externa (de preferncia, por ser mais simples,
u m momento em um dos n6s) que excite o primeiro modo, desenvolve-se normalmente
a iterao segundo Cross. 8.e a aoolec~converge, a estrutura 6 estdvel. Se diverge
instvel. H apenas que ter o mximo cuidado no constatar a correspondncia
entre o modo testado (no caso, o primeiro) e o modo, excitado, isto 6, tornase
necessrio que a ao externa no produza efeitos que excluam a participao
do primeiro modo.

13.5.

2a

ni

SOLUAO

Pelo 1.0 critkrio: IKJ = 5iaz

- 25a2 = 26a">0)

(estvel),

Pelo 2." crit6rio:

1. Trata-se de determinar a cargb critica do quadro da Fig. 13.5.14, no


qual todas as barras tm o mesmo EJ.
A estrutura considerada tem 2 graus de liberdade (ver as coordenadas da
Fig. 13.5.15).

A estrutura estvel, pois

z.& apr02imo:

P = 1,3 AaEJ
- (aumentou-se o valor de P).
aa

Neste caso, S = i,7; SC = 2,8; S ( l

+ C)

Pelo 1.0 critrio: [ K ]= 15,4a2- 20,2aa =


Pelo 2.0 critrio: K1i

1: critrio:
Fig. 13.5.14

Fig. 13.5.15

2: critrio:

7,7

10,l =

4,5.

- 4,8a2

(.C O)

(instvel).

- 2,4 (instvel).

[K]= 27,5a' - 21,2a2 = 6,3a2 (> O) (estvel).


Kii

- 1,2, KZ2

0,5 (estvel).

372

INSTABILIDADE

ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADAS CAP.

13

A carga critica intermediria entre os valores das 2." e 3.= aproximabes:

Se feitas outras aproximaes, seria possvel determinar mais precisamente o


valor dessa carga.
2. Verificar a estabilidade do quadro da Fig. 13.5.16 para a carga dada.
Os esforos normais so:

v2EJ

- nas barras 1 e 2: compresso de 1,25 a2- ''


-

na barra 3: trao de

v z EJ
a2

13.5.28 SOLUO

373

Os coeficientes de distribuio

so:

claro que o primeiro modo simtrico, pois no h deslocabilidade linear e as


deformaes simtricas acarretam menor energia de deformao. Logo, vai-se
testar estrutura com momentos perturbadores simtricos em A e B, de 10 mt.
A soluo interrompida quando a tendncia de convergir ou no j est
patenteada.
Cs momentos da coluna da esquerda (M,ID)sero obtidos pela soma de parcelas 16,20, 9,1, 5,57, . . . . que formam u m a progresso geomdtrica de razo
0,586. Logo, a soma converge (o mesmo acontecendo em B, por simetria).

Fig. 13.5.16

Para as peas 1 e 2:

Para a barra n.O 3:


A estrutura estuel para esta carga, embora esteja muito prxima das condies criticas.
Esta concluso confirmada pelo 1.O critrio:

1140]
O 1,60

- (coordenadas na Fig.

13.5.18)

374

INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRETIZADASCAP. 13

E2.f
IKI = (2,56 - 1,96) 7 =

FJ2
+ 0,60 7
(> 0) -- estvel).
a

13.5.2? SDLUAO

375

Para obter o 1 . O modo. tem-se:

confirmada tambm pelo 3.O critrio:

Ri,

Em

EJ
+ 0,38 a

coordenadas
Fig. 13.5.18

3. Verificar a estabilidade do quadro da Fig. 13.5.19, no qual EJ


Nas peas verticais:

= 2 000 tme

Fig. 13.5.20

12,O
104,2
104,2

104,2
1380,O
400,O

104,2
400,O
1380,O

A carga dada aproximadamente a carga crtica.

. ' . [ K ] = 0.

APENDICE

377

M a t k qwldracla (m X m ) a que tem tantas linhas quanta colunas:

Apndice

[-

a11 a12 aia

IA1

Toda matriz quadrada tem um determinante:

A'luehra Matricial
Ohseruao: H& uma diferena conceitual profunda entre uma matriz quadrada [ A ] e seu determinante ( A I . O determinante uma funo explcita dos
m%Iementos.
Matriz [ A ] , de ordem m X n, um arranjo retangular de elementos dispostos em m linhas e n colunas:

LALx

-L

ali
a21
, .
a;,

ais . . . ai, . . a i ,
*a22 . . . azj . . azn
. . . . . . . . . .
a,z . . . aij . . ai,

Cada elemento a,, pode ser um nmero qualquer - utilizado para-operar


transformaes lineares - ou o valor de uma grandeza mecnica ou geomtrica,
como por exemplo fora, momento, tenso, deslocamento, velocidade e comprimento. A matriz condensa ordenadamente um conjunto de dados.
Matriz linha a que s6 tem uma linha:

[ A ] = [a1 az

. . . a,]

azj . ;. a,,), podendo sempre ser reduzido a um escalar.


( A I = 2i - 1 (a,;
...
j - 1 ...
A matriz um simples arranjo, no correspondendo necessariamente a uma
funo ou ordem de operao. Embora passa ser designada compactamente
por um smbolo nico, a matriz 66 fica inteiramente conhecida quando so apresentados todos os seus elementos. A troca de posi6es destes, que no detenninante pode no afetar o seu valor, na matriz dar&lugar a outra matriz, diferente
da primeira.
Duas matrizes de mesma ordem [ A ] e [ B ] sero iguais se, para quaisquer i e j ,
for aii = b,:
"8
"8

Matriz diagonal 6 a matriz quadrada na qual s6 so diferentes de zero os


elementos da diagonal principal a,,: exemplo,

(de ordem 1 X n )

Matriz coluna a que se reduz a uma coluna:

As matrizes linha e coluna so tambbm tratadas como uetores.

Matriz escalar a matriz diagonal na qual todos os elementos da diagonal


priscipal so iguais:

M a t f f z unidade ou matriz i d d i d a d e a matriz escalar na qual todos os


elementos da diagonal principal so unit&rios:

[I,

OL
O 0 0 1

( necess&rio realizar a operao elemento por elemento).


Propriedades da adio de matrizes

(matriz unidade de ordem 4).

a)

Comutatividade:

[AI
A matriz escalar mltipla da matriz unidade de mesma ordem:

b)

Propriedade associativa:

[AI
C)

+ [BI - [cl = [AI - [Cl + [Bl;

+ ([Bl - M )

d)

+ [Bl) - [C].

Transpasta de uma soma:


sendo [SI = [AI

Transposta de uma matriz [AImx, outra matriz, [A]:~,, que resulta de


uma troca, na matriz original, das linhas pelas colunas, e vice-versa:

= ([AI

+ [Bl - [ a ,

[SIT = [AIT

+ @IT

- [qT.

Decomposio:

Qualquer matriz quadrada pode ser decomposta em duas parcelas: uma sim6trica e outra .anti-simtrica.

Matriz s i d b i c a a matriz quadrada [SI ciija transposta igual a ela prpria:

Matriz anti-srmi.trica a matriz quadrada [A] na qual os elementos da diagonal


principal so nulos e os demais (dispostos simetricamente aos pares em relao-&
diagonal principal) so iguais dois a dois, e de sinais contrrios:
ai; = 0

[AIT =

i..19 - -ari

- [A];

o
e.: A

[
2

Matriz nula a que tem todos os elementos nulas: [A]


2.

:]

-1
O
-1

-2

101 se a,

Produto de uma matriz por um escalar


=

0.
C

[alI

azi

a12
azz

a131

[ cai,

ma

caiz caa
caz1 cmz

SOMA E DIFERENA (de matrizes de mesma ordem rn X n)

[SImx,

[AImx,

[DImx, = [A],x,

+ [BImx,

:. s,i

a,

+ b,,;

-a..-b.. u
- [BImx, .' . dv. . i,

Matrizes conformes (para multiplicao)


Duas matrizes [AImx, e [B],x, so conformes se o niimero de linhas da
primeira B igual ao nmero de colunas da segunda (r, no caso citado).

o produto [Pl = { B ) [AI (coluna por linha) tambm 6 possvel, pois os fatores
so conformes, porm o resultado no B um escalar e sim uma matriz, conforme
ser visto a seguir.

Exemplo de matrizes conformes:

Produto de matriz por matriz

Produto de vetares (linha por coluna)

Dadas duas matrizes conformes [AI e [BI, o produto [AI,x, [Bl,x, = [PImx,,
6 uma matriz, tendo o mesmo nmero m de linhas de [ A ] e o nmero n de coliiiias
de [B]. Cada elemento P , da matriz produto obtido multiplicando a linha i
de [A] pela coluna j de [Bl:

I bi, 1
uma escalar:

( o produto escalar conhecido desde o cslculo vetorial).

Observaes:

a) Dadas duas matrizes-coluna { A ) e { B ) de mesma ordem:

Uma disposio simples e prtica para calcular o produto de duas matrizes


a conhecida como arranjo de Falk. As matrizes [AI (primeiro fator, que pr&
multiplica) e [B] (segundo fator, que p&-multiplica), so colocadas como se v&
a seguir, tornando-se fcil destacar a linha e coluna a serem multiplicadas p a ~ a
obter cada elemento c, da matriz produto.

{A)T { B ) = { B ) ~
{ A I = C.
- --

&sim, no caso de uma fora

- - -. --

r.

.
.
.
bk* bk2 .

bll

b1z

bzi bzz
.

/-----T--

e um deslocamento de Seu ponto de aplicao

. bli . bi"
. bzj . bzn
. . . .
. bkj . bk"

[:;]

1I

o trabalho da fora { F ) :

9 = { F ) T { D ) = { D } ~{ p )
b)

[XYZ]

i . .

- - - - - -* C i j

.
=

%+YV+&.

Cni

. .
. C.""

No caso das matrizes


Acima se v o dispositivo para a multiplicao de uma matriz lAl(m X 1') por
(de ordem m X n).
outra, [B](rX n), para obter a matriz produto
Uma verificao do c&lculopode sei feita: 1) somando os elementos de cada
2) somando os elementos de cada
coluna de [ A ] , para obter [aiaa . . . a
linha de IBI, para obter o vetar

[a

g)

Dimenso do produto de vrias matrizes conformes em sequncia

h)

Pr-multiplicao por uma matriz diagonal:

e 3) efetuando o produto [a] {b} = C (escalar que deve ser igual h eoma dos

elementos de [C?).

Propriedades da adio de matrizes


a)

A multiplicao de matrizes no operao comzrfativa, isto 6:


(cada linha i da matriz [ A ] resultou multiplicada pelo elemento dj da matriz
diagonal).

(no produto [ p ] = [ A ] [ B ] , diz-se que [AI pr&multiplica [Bl ou que [Bl ~ 6 ~ -multiplica [AI.
b)

@
operao
i

i)

Ps-multiplicao por uma matriz diagonal:

associativa:

[AI ( [BI [C1 = ( [ A I [ B l ) [cl.


c)

a ditributiva:
[A] ([RI

+ [ C ] ) = [AI [Bl + [AI [C].

(cada coluna j de [A] ficou multiplicada por

dj).

[a.

d)

Pode ser [ A ] [B]

[ A ] [C],sendo [B] Z

e)

Pode ser [ A ] [B]

[O], sendo [AI # [O1 e [Bl

f)

O produto de uma matriz por um vetor 6 um vetor. Assim, a igualdade

j)

Transposta do produto de matrizes:

( [ A I IBI [C1 )T

[O]

[CIT lBIT [AIT

(6 o produto das transpostas dos fatores, em ordem inversa).


k ) Determinante do produto de matrizes:

IiAI IBI [C11 = / A I . i B I . ICI


I

permitindo escrever

passa a representar compactamente, no formalismo matricial, o sistema de equaes


a l ~ x l a1222
a1323 = c1
azixi
azzrz
a22X8 = cz
a3,xi
a32x~ ( ~ 3 3 2 .=
~ c3.

++

I ) Para que duas matrizes quadradm tenham produto nulo, 6 necessrio


(no suficiente) que pelo menos uma delas tenha determinante nulo

Potncia de uma matriz quadrada [ A ] :

[A]"

IA]' [ A ] . . . [ A ]

Obsemu. Matrizes diferentes, elevadas a uma mesma potencia n, podem


apresentar mesmo resultado (desde que seus determinantes sejam iguais).
Exemplos:
I)>

onde

fG possvel realizar operaes como a multiplicao, trabalhando com submatrizes, desde que as sulmatrizes a multiplicar sejam sempre conformes.

Diz-se que uma matriz quadrada [A] singular se seu determinante for
nulo, 1 A / = O (o que indica que existe dependncia linear entre uma linha ou
coluna e as demais).
Dada uma matriz quadrada e no singular [A], define-se a inversa de [A]
como sendo uma mratria {AI-I, da mesma ordem e tal que [AI-' [A] = [A] [A]-' =
A inverjo de matrizes a operao bhica para a resoluo de um sistema
de n equabes lineares simultneas a n incgnitas De fato, dado o sistema

Ln.

Note-se que, considerando as matrizes

a primeira tem, na klgebra matricial, o'papel da unidade na anlise numrica e a


segunda tem a mesma posio do complexo i =
pois so verdadeiras as
propo~ies

m,

comparveis a i2 =

-- 1;

i3

= -i e

i4

= 1,

Propriedades da potenciao d e matrizes:

.;

a)
b)

([A]"')" = ([A]")'" = [AImn;


= ([AIT)-;

c)

/ A = /= IArn

ou [A] {X) = {C), onde a matriz dos coeficientes [A] quadrada e no singular,
pr-multiplicando os dois membro8 da equao por [AI-', tem-se:

[AI-' [A] { X )

[AI-' {C},

ou

{X)

[AI-'

[a.

Portanto, a matriz inyema [A]-l possibilita que se obtenham explicitamente


as valores de x,, para quaisquer ci, n, . . . . c..
Inverso pelos determinantes

SUBMATRIZES

Dada a matriz [A] a inverter, escreve-se primeiramente o seu determinante,


So partes de uma matriz, formando novas matrizes: por exemplo

1 A I.

Calculam-se todos os cofatores Ai,. Colocando-os sob forma de matriz e


,t,tm-se a trawposta desta matriz, oue a adjunta de A:

'kdj [AI

. .

8.

Aplica-se o mesmo princpio visto para a derivao

-I- Adj [ A ] .
/AI

sua inversa
l!dl

.
Propriedades

( [ A ][ R ] [ C ] . . . [I,] )-'

7.

[L]-'

21
a,,

ai;

"
l/d"

a ) A inversa de um produto de matrizes quadradas igual ao produto das


inversas dessas matrizes, na ordem inversa:

b)

INTEGRACO ENVOLVENDO MATRIZES

Se a matriz a inverter for uma matriz diagonal

[O]-'

Ali Az, . . - 4",


Azi Aaa . . . Aaz
, . , . .. . ., , , . , . , . . . . . .
A,,, Az* - . . A?."

h matriz inversa obtida dividindo pelo valor do determinante de IA] a


matriz adjunta:

[A]-'

a11 ala

. . [C]fl[BI-I [AI-';

T~anspostada inversa:

DERIVADA DE UMA MATRIZ

Obtm-se derivando todos os elementos da matri%:

c/x=,B]

onde todos os elementas de [Bl s&o obtidos por integrao

b;, =

ai,

h,

1. Argyris, J. H.,
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Acoplamento ert6tico e dinmico, 288


Associa~odos elementos. 53 a 58
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Betti-Maxwell (tearema). 31.32

C
Carregamento nodal equivalente, 53
Castigliano (teoremar de), 32 a 34
Clebsh (teorema del, 44
Coeficiente de fiexibiiidade.9, 10, 33
Coeficiente de rigidez, 10, 32. 33
Compatibilidade esttica (matriz de). 21, 22, 23
Compatibiiidade cinerntica (matriz de), 24, 25,
26
Contragradincia (principio da), 44
Convergncia do procersp de Crors, 227, 235
Coordenadas (sistemas de), 5
Coordenadas (mudana de). 57.58
Coordenadas de referncia, 5, 8
Coordenadas locais. 6 a 8, 18. 19
Coordenadas normais, 288
Criterios de innabilidade, 367
Cross Itratamento do processo de), 224

Diocretizao com elementos linearizados, 335


Distribuio loperador de), 225

E
Efeitos do esforo normal, 212
Elasticidade (equaes de), 111
Eiemento~,
Energia
complementar
4
de deformao. 34. 37,
38
-Energia de deformao. 30.32.33.34
Esforos (vetor dos), 7
Envoitria dos efeitos estticos da vibrao. 303
Equilbrio e distribuio (operador de), 225
Estrutura dermembrada, 55
Estruturas deslocveir Crors1, 231
Estrutura integrada, 55 a 58
Estruturas irostticas, 92
Estruturas rirn6triar. 149 a 156
Expanso de um vetar. 252
Expulso da modo de vibrao, 279

F
Fatores-escala, 140 a 143
Flexibilidade (coeficiente de). 9, 10, 32, 33
Flexibilidade (matriz de), 11, 12
Flexibilidade (matrizes de), 73 a 83
Foras perturbadorar atuando harmonicamente,
292

McGraw-Hill, 1971.
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Anelysis o! Fi.emed Struciurcs. Van Nostrand, 1966

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Alm. Neves 1975

Deformades wtor das). 8


Dependencia linear entre coordenadas, 16 a 18
Desamplamenta, 288 a 290
Deslocamentoi lepurasl. 206
Deslocamentos Imtodo dor). 163
Deslocamentos da sal0 ou referencial, 303
Deslocamentos nodair Ivetor dosl. 6
Diagonaiiraqo, 255

Grandezas hiperestticar, 109


Grau de indeterminao cinerntica,
Grau hiperesttico. 109
Graus de liberdade. 258

H
Hiperertticos, 109
Hiperestdtim (grau). 109

165

Idealizaco estrutural, 3
Incid8ncia Imatrirei de). 21 a 26
Indeterminao cinendtica (grau de). 165
Instabilidade &trios de). 367
instabilidade de estru<uras wntinuas. 334
Instabilidade de sistemis discretos. 307
Iterao segundo Crors, 226
Iterao proc. de Stodola-Vianeilol. 274

Rigidez absoluta. 367.368


Rigidez direta (processo da), 170
Rigidez geomtrica, 310
Rigidez gwmetrica (matriz de), 312 a 315,
337 a 341
Rigdas (estruturas w m peps infinitamentel,
192
Rotao de eixos, 75.76

M
Matriz de flexibilidade. 11, 12
Matrirerdeflexibilidade(formul~riOde~,89
a 92
Matriz de rigidez, 11. 12
Matriz de rigidez de uma barra, 163 a 165
Matriz de rigidez geomtrica, 312 a 315. 337,
341
Matriz dinamita, 265
Matriz espectral, 248
Matriz modal, 247
Mdtodo da flexibilidade (estruturasisostAticas1.
92
Mtodo da flexibilidade (estruturas hiperestaticasl, 109
Metado da rigidez Isoluo geral)
Modos de flambagem, 31 1
Modo natural de vibrao. 266
Modificaesde montagem, 97. 131
Mudana de mordenadas, 57.58
Mudana de ~610.73
Mudana de sistema principal. 135. 146. 147

Simetria (simplificaes de), 149


Sistema principal, 109
Sirtema principal leacolha do), 139.
Sistema principal (mudanp de). 135
Stodola-Vianello (iteraal. 274
Subdiviso da matriz de rigidez, 187

T
Temparatura (efeitos em estruturas hiperestaticasl, 123
Temperatura (efeitos em estruturas isostticasl,
97 a 105
Temperatura (efeitos, pelo metoda da rigidezl.
182a184
Tearema da reduo, 51
Trabalho e energia, 30
Trabalhos virtuais (principia dor), 40 a 42
Transformaes lineares, 53
Translao (operador de). 233,234
Transmisso (operador de). 226

N
Nodal equivalente (carregamental. 53

O
Ortogonalidade dos modas. 251

P
P61o (mudanade), 73

Rayleigh (quociente de). 253,254


Rscaiques (efeitos, pelo metodo da rigidez), 178
Recaiques em :,estruturas hiperertaticas, 128
Recaiquer em estruturas isostticas, 107
Reduo (teorema da). 51
Re$pnBncia. 294
Rigidhzlwefieiente de), 10, 32.33
Rigidez Irnatrizde), 11, 12
Rigidez (&todo d+,-163

140

Valores caracterlsticos, 247


Variao de temperatura (estruturas hiperestticasl, 123, 124
Variao de temperatura (estruturas isost8ticasl.
97 a 105
Variaes de temperatura (m6toda da rigidezl.
182a 184
Vetor caracteristica. 247
Vetor das deformaes, 8
Vetor das aaes nodais, 6
Vetor das deslocamentos nodais, 6
Voar dos esforos, 7
Vibraees do solo ou referencial, 303
Vibraes foradas (lei harmbnical. 292
Vibraes livres com um grau de liberdade, 259
Vibrqes livres m m vrios graus de liberdade,
263

W
Williot, 206

'

COS EDITORA S A.
DE SAO PAULO
-