Funcin de transferencia discreta del sistema

El siguiente diagrama muestra los elementos del sistema.

Para el compensador

Gc( s)

suponemos que ser igual a 1 ya que an no

realizamos los clculos para el mismo.

Para convertir la funcin a funcin discreta utilizaremos un retenedor de orden
cero que tiene como funcin:
1est
(
)
Gzho s =
s
La funcin de nuestra planta es:
0.01
G( s)=
2
0.005 s +.06 s+.1001
Para saber la posicin actual en la que se encuentre nuestra bola metlica
utilizaremos un sensor inflarrojo E18-D80NK, el cual tiene por funcin:
1
H ( s )= 2
s
Con estos datos buscaremos nuestra funcin de transferencia discreta para lo cual
haremos lo siguiente:
1. Obtener

G1( s) .

2. Transformar en Z

G1 ( s )

H (s) .

3. Buscar la funcin de transferencia discreta

R (s)
C (s ) .

Paso 1:
G1 ( s )= (1 )

1est
0.01
2
s
0.005 s +.06 s +.1001
st

0.01(1e )
G1 ( s )=
s (0. 005 s 2+ .06 s+.1001)

Paso 2:
Z { 1est }=

z1
z

{(
1
s

()

G1 ( z )=Z

)}

0.01
0.005
z1
0. 005 s2 .06 s .1001
+
+
0.005 0.005 0.005
z

({ 1s )( s + 122s+20 )}z1
2

G1 ( z )=Z

Ahora factorizaremos para luego comenzar a usar fracciones parciales

G1 ( z )=Z

{(

)}

2
z1
s ( s+10)( s+2)
z

Utilizaremos fracciones parciales para poder resolver de manera ms sencilla la

transformada Z del sistema

2
A
B
C
= +
+
( s (s +10)(s
)
+2) S S+10 S+ 2

A=

( ( S+10)(2 S+2) )|

s=0

B=

2
( S(S+2)
)|

2
( S (S+10)
)|

s=10

C=

s=2

1
10

1
32
1
8

2
1 1
1
B
1 C
=
+

10 S 32 S+10 8 S+2
s (s +10)(s +2)

)( ) ( )

Z
1
Z
+( )
({( 101 ) Z1
32 ze

10 T

()

( 18 ) zeZ )}z1
2 T

Ya realizando todas las operaciones nos queda de la siguiente manera

G (z) =

H ( s )=

256 ( z e10 T )( z e2 T ) +80 ( z1 ) ( ze2T )320( ze10T )(z1)

2560 (ze10T )( ze2 T )

1
s2

1
z

Tz
H ( z )=

Paso 3:

Consideramos la siguiente imagen para tomar la frmula de la retroalimentacin.

Como se nos indica en el diagrama de bloques nuestro modelo matemtico

quedara de la siguiente manera
1
z

Tz
( 2)
10 T
2 T
)( z e ) +80 ( z1 ) ( z e2 T )320( z e10 T )( z1)
256 ( z e
1+

2560( ze10T )(ze2 T )

256 ( z e10 T ) ( ze2 T ) +80 ( z1 ) ( z e2 T )320(z e10 T )(z1)
2560( ze10T )( ze2 T )

Ahora necesitaremos simplificar todo los elementos

1
z

2
2560( ze10T )(z e2 T )
2560 Tz ( ze10T )( ze2T ) +256 Tz ( ze10 T ) ( ze2 T ) + 80Tz ( z1 ) ( ze2T )320 Tz (ze10 T )( z1)

256 ( ze10 T ) ( ze2 T ) + 80 ( z1 ) ( ze2 T ) 320( ze10 T )( z1)

2560( ze10 T )(ze2 T )

1
z
2560 ( ze10T )(ze2 T )( 2)

256 ( ze10 T ) ( ze2 T ) +80 ( z1 ) ( ze2 T ) 320(ze10 T )(z1)

Ahora ya simplificado asi nos quedara nuestro modelo discreto

Y (z)
X (z ) =
1
z

1
z

1
z

3
256 ( ze10 T ) ( ze2 T )

Objetivo
El principal objetivo de nuestro proyecto consiste en lograr la levitacin de una
bola de nieve seca, mediante el uso de un motor de corriente directa el cual esta
acoplado a un ventilador de uso comn para las computadoras, lo que queremos
controlar es la altura dependiendo del voltaje que se introduzca al motor para
generar el suficiente aire que provoque la levitacin del objeto para alcanzar una
altura deseada.
Porque se escogio este Proyecto?
Debi do a que sus aplicacin es bastante interesante porque se
necesitara realizer varios calculos para tener exactamente la posicion
que nosotros deseamos para lograr la levitacion en las alturas deseadas
y eso lo lograremos con PID usando un microcontrolador Arduino