Control 1, 27/05/2016.

_________________________________________________________________________________

Investigacin
Estabilidad y LGR

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
1

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

4.4 Concepto de Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

En este mtodo se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. La idea bsica detrs del mtodo de lugar de las races
es que los valores de s que hacen de la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual
a -1 deben de satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema.
Es la representacin grfica de los polos en lazo cerrado cuando vara un parmetro de un
sistema. Tambin se define como un mtodo de anlisis y diseo para la estabilidad y
respuesta transitoria. Nace por la necesidad de solucionar sistemas de control
retroalimentados de orden superior a dos, desde el punto de vista cualitativo, cuando la
solucin matemtica es muy compleja. Este mtodo es una tcnica grafica que nos da la
descripcin cualitativa del sistema cuando se cambian varios parmetros, y herramienta
cuantitativa, que proporciona ms informacin que otros mtodos. Adems el LGR
proporciona grficamente mrgenes de estabilidad e inestabilidad y la relacin entre ambas.
(1)
En el caso de sistemas de control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de esta
ecuacin cuando algn parmetro esta cambiando.
1+G ( s ) H ( s )=0

1+

P( s )
=0=
Q (s )

1+

NUM ( s )
=0
DEN ( s )

Se puede observar ms claramente el parmetro variable de la siguiente formula (2)

1+ K

P ( s)
NUM ( s )
=0 O1+ K
=0 ; con K como parametro variable
Q (s )
DEN ( s )

El LGR se divide en:

1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva), [0, )
2. CLR: porcin de LGR cuando K es menor que cero (negativa). [ .0 , la letra C al
principio de la RL indica que es el CLR es el complemento de RL.
3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en la
ecuacin polinmica.

5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las Races 4.

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
2

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

Uno de los problemas de un sistema de control, es que siempre que los polos de la funcin
de transferencia en lazo abierto se encuentren fcilmente, los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado son ms difciles de hallar y adems, los polos en lazo cerrado
cambian con modificaciones en la ganancia de un sistema que es un numero complejo
descrito en coordenadas cartesianas, puede ser representado como un vector.
Ejemplo 1
Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado seria la siguiente

G ( s )=

C (s )
K
= 2
R ( s) s +4s+K

K
s ( s+ 4 )

La ecuacin de caracterstica de lazo cerrado seria

s 2 +4 s+ K =0
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son
P1 , P2=2 4k
Una vez sacado los polos se elabora la siguiente tabla

P1

P2

0
1
2
3
4
5
8
13

-4
-3.732
-3.41
-3
-2
-2-i
-2-2i
-2-3i

0
-0.267
-0.585
-1
-2
-2+i
-2+2i
-2+3i

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
3

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

El sistema es estable si K>0. Dado que en esta

condicin ambos polos estn en el lado izquierdo del
plano s.

Existen una reglas para construir los lugares geomtricos de las races
son los siguientes.
1. Inicio y final de las trayectorias
Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en
polos en lazo abierto G ( s ) H ( s ) con K=0 y
terminan en los ceros de
con

G( s ) H (s )

los cuales

los

o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos)

K=

2. Trayectorias sobre el eje real

Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un
rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la
cantidad total de polos y ceros reales de G ( s ) H ( s ) a la derecha de un punto de
prueba es impar.
3. Ubicacin de los ceros infinitos
Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito

(s )

lo hace en forma

asinttica (en lnea recta)

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
4

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

4. Puntos de quiebre o de ruptura

(S q )

a) Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos
de ruptura en el cual el lugar de las races deja el eje real.
Para ello existe un procedimiento para determinar los puntos de quiebre que es
el siguiente.
De la ecuacin caracterstica , despejar K
Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin
resultante
Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el segundo insiso,
seleccionar los puntos de quiebre del sistema.
KA ( s )
G
(
s
)
H
(
s
)
=
Si
B (s )
La ec. Caracterstica seria
KA ( s )
1+G ( s ) H ( s )=1+
=B ( s ) + KA ( s )=0
B (s )

Despejando K

K=

B ( s )
A (s )

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
5

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente

dK
=0
ecuacin
ds

5. Ganancia de quiebre

Kq

Es el valor de K en el punto de quiebre y este se obtiene utilizando la condicin de

magnitud en el punto S q
6. Ganancia critica

Kc

Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad. Se

obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se
establece el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese
rango definirn los K c
7. Frecuencia critica

Es el valor de los polos cuando se cruza el eje imaginario; este es cuando K=K
Se obtiene substituyendo K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del LGR
Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin
de ngulo:

9. Calculo de K para cualquier punto s del LGR

Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener
ese punto.

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
6

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

10. Calculo del ngulo de salida (o ngulo de llegada) de una trayectoria a partir de
un polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable,
debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas
a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la
cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia
la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180
- (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros
polos)
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los
ceros) ngulo de
Llegada a un cero complejo = 180
- (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros
ceros)
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los
polos) (3)

Una vez entendidos los pasos anteriores se prosigue a un ejemplo para que queden
ms claro.

Ejemplo2 (utilizando las reglas)

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados
en lazo cerrado sea 0.5. Considerando el siguiente sistema.

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
7

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

La condicin de magnitud es

1. Inicio y final de las trayectorias:

Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo abierto
K=0 y terminan con

(0,1,2)

con

K=

2. Trayectorias sobre el eje real:

Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los polos (0,1) y de
(2a )
3. Ubicacin de los ceros infinitos:
La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a infinito son 3, ya que no existen
ceros finitos.
As=n p n z=30=3
0=
AS=

( P 1 Zi )
n pnz

( 012 ) ( 0 )
=1
3

18 0 ( 2 K +1 )
180 ( 2 K+ 1 )

=
=6 0 ( 2 K + 1 )= 6 0 , 18 0
n p n z
3

4. Puntos de quiebre o de ruptura

(S q )

Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y -1), entonces un punto de
quiebre.
Por lo tanto de la ecuacin caracterstica despejamos K
1+

K
=0
s ( s+1 ) ( s +2 )

K=(s 3+ 3 s 2+2 s)
Derivando K respecto a s e igualando a ceros
__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
8

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

dK
=( 3 s 2+6 s+ 2 )=0
ds

( 3 s 2 +6 s +2 )=0
Resolviendo
s=0.422 s=1.577
Como el punto de ruptura est entre (0 y -1) entonces el punto seria
s=0.422

5. Ganancia de quiebre

Kq

Utilizando el punto de quiebre

(S q )

calculamos la ganancia de quiebre con la

condicin de magnitud.
K=|s (s +1)(s+ 2)| sq =( 0.422 )( 0.578 )( 1.578 ) =0.385
6. Ganancia critica

Kc

Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica.

La ecuacin caracterstica es

( s3 +3 s 2 +2 s+ K )=0

la tabla de routh es

Por lo tanto la ganancia critica se obtiene de

6K c
K c =6
3
7. Punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
3 s 2c + k c =0 3 s2c +6=0 s c = 1.414 j
Para determinar la ganancia de K que permite tener una respuesta con relacin de
amortiguamiento =0.5
__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
9

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

Primero se determina el punto s, que este sobre el LGR y que este sobre la recta de
relacin de amortiguamiento =0.5

Con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y

El punto debe de cumplir a condicin de ngulo para que este sobre LGR
s=x + jy

(s )

(s +1)

(s +2)

180

-0.4+0.69j

120

49.11

23.42

192.53

-0.3+0.56j

120

36.61

17

173.61

-0.3+0.57j

120

40.86

19.09

179.95

El punto que cumple con las dos condiciones es s=-0.333+0.577j

Aplicando la condicin de magnitud

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
10

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________

La ganancia que permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento = 5.0
es de K=1.036 (3)

Conclusin

Trabajos citados
1. [En lnea] [Citado el: 26 de Mayo de 2016.]
http://proton.ucting.udg.mx/~gabefc/LGR.html.
2. [En lnea] [Citado el: 26 de Mayo de 2016.]
http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.pdf.
__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
11

Control 1, 27/05/2016.
_________________________________________________________________________________
3. Universidad Utonoma de Nuevo Leon. [En lnea] INGENIERIA MECANICA Y
ELECTRICA . [Citado el: 27 de Mayo de 2016.]
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20-%20Analisis
%20del%20Lugar%20Geometrico%20de%20la%20Raices.pdf.
6

__________________________________________________________________________________________
_

Ingeniera Electrnica
12