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Corrente Continua
Componentes da tenso de estator.
Componentes da corrente de estator.
I. INTRODUO
Atualmente sistemas de controle esto presentes nas mais
diversas reas de engenharia que vo desde processos
industriais at microeletrnica. Logo, fundamental para o
engenheiro conhecer bem e estar familiarizado com as
tcnicas de sistema de controle. O objetivo dos sistemas de
controle de se obter a melhor resposta para um sistema em
funo de determinada entrada. Um exemplo o sistema de
controle de um motor de corrente continua (CC), onde
deseja-se obter velocidade em funo de uma tenso de
entrada. Entretanto, encontrar o ponto de operao que
entregue a melhor resposta no uma tarefa trivial. Logo,
importante que simulaes sejam realizadas anteriormente
com o auxlio softwares computacionais para que as
respostas sejam analisadas e os parmetros definidos. Alm
disso, a anlise e entendimento da resposta outro fator
determinante para o sucesso do sistema de controle. A
resposta do sistema pode ser representada de duas formas,
sendo no tempo ou na frequncia. No primeiro caso
possvel obter as informaes referentes ao tempo de subida
e amortecimento do sistema. Enquanto que a resposta em
frequncia define parmetros a fase do sinal de sada e seu
comportamento sob diversas faixas de frequncia. Isso
mostra que para obter sucesso no controle de uma planta,
preciso conhecer no s o sistema em que se trabalha, mas
Tenso do Taco
Sem carga
1,90
Meia carga
1,50
Carga plena
1,01
TABELA I
Relao entre tenso de acionamento (entrada) e Tenso
de sada de velocidade.
Offset %
Tenso de Entrada
10
0.5
20
30
1.5
0.76
40
1.32
50
2.5
1.88
60
2.43
70
3.5
2.98
80
3.55
90
4.5
3.96
100
3.96
TABELA II
V. RESPOSTA NA FREQUENCIA
Para identificar a planta pode-se injetar uma onda senoidal
numa caixa preta linear e com isto ser obtido uma onda
senoidal com a mesma frequncia, mas com amplitude e fase
diferentes. O conhecimento da frequncia de sada
permite que o sinal seja extrado do rudo por
meio de filtros sintonizados ou tcnicas de
filtragem digital.
Para medir a resposta em frequncia do motor
e obter o modelo em frequncia da planta devese configurar o set como na figura 12 e, a partir
da, medir a amplitude e a mudana de fase do
sinal de velocidade na faixa de frequncias
mostradas na Tabela III.
Fig. 13. Diagrama de Bobe.
TABELA III
Teste de resposta em frequncia.
Frequncia
Sada
(Volts p-p)
Atraso de
fase
(graus)
Razo de
Amplitude
A
Razo de
Amplitude
A
20log10A
(dB)
10 mHz
4,90
0,82
-1.76
20 mHz
4,90
-3
0,82
-1.76
50 mHz
4,80
-6
0,80
-1.94
100 mHz
4,70
-12
0,78
-2,12
200 mHz
4,50
-22
0,75
-2.50
500 mHz
3,60
-42
0,60
-4,44
1 Hz
2,55
-56
0,42
-7,43
2 Hz
1,55
-75
0,27
-11.75
5 Hz
0,70
-102
0,12
-18.66
10 Hz
0,25
-134
0,04
-27.60
Da inclinao
Do ponto de
3dB
De -45
Mdia
0.4 Hz
0.55 Hz
0.55 Hz
0.5 Hz
TABELA V
Comparao dos testes de tempo e frequncia.
Teste
Ganho Kp
Tempo
0.792
0.23 segundos
Frequncia
0.81
0.318 segundos
Constante de tempo
VI. CONCLUSES
Por fim, aps analisar a similaridade dos resultados
obtidos na simulao com os valores desejados, pode-se
concluir que realizao de simulaes com auxilio
computacional uma ttica confivel para definir ou atestar
os valores dos parmetros de uma planta real. Alm disso, a
acurcia dos resultados indica que a metodologia utilizada
neste trabalho para a obteno das caractersticas do sistema
pode ser utilizada futuramente no projeto de controladores
mais robustos.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem a Fulano de Tal, pela colaborao
neste trabalho. Este projeto foi financiado pelo CNPq
(processo xxyyzz).
REFERNCIAS