CPGE TSI - Sciences de lIngnieur

TSI2

Thorie des mcanismes

Cours

Rf. Programme: S411 - Solide indformable, lois de mouvement

Comptences vises: A3-03, B2-05, B2-07, C2-13

v1.1

Lyce Richelieu 64, rue George Sand 92500 Rueil-Malmaison - Acadmie de Versailles

Comptences vises :
A3-03

Identifier les architectures fonctionnelles et structurelles

B2-05

Dterminer la liaison cinmatiquement quivalente un ensemble de liaisons

B2-07

Raliser le graphe de structure de tout ou partie dun mcanisme

C2-13

Dterminer le degr de mobilit et dhyperstatisme

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Thorie des mcanismes

Cours

Sommaire
1 Introduction

2 Rappel

2.1

2.2

2.3

Les diffrents types de schmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

Le schma de principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2

Le schma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3

Le schma architectural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4

Le schma cinmatique minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chanes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1

Chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2

Chane ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3

Chane complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Liaison quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1

Liaison en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2

Liaison en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3

Composition de chanes sries et parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Modlisation et structure dune chaine ferme de solide

3.1

Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2

Le nombre cyclomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Approche cinmatique de la thorie des mcanismes

10

4.1

Nombre dquations cinmatiques Ec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

4.2

Nombre dinconnues cinmatiques Ic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

4.3

Mobilit dun mcanisme m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

4.3.1

Signification mathmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

4.3.2

Signification mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

Degr dhyperstatisme h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

4.4

5 Approche statique de la thorie des mcanismes

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11

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Cours

5.1

Nombre dquations statiques Es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

5.2

Nombre dinconnues statiques Is . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

5.3

Degr dhyperstatisme h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

5.4

Mobilit dun mcanisme m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

6 Mise en vidence gomtrique de lhyperstatisme

14

6.1

Tolrancement gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

6.2

Rendre lassemblage isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

7 Ce quil faut (au minimum) retenir

15

7.1

Rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

7.2

Quelle approche privilgier ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

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Cours

Introduction

La thorie des mcanismes sappuie sur ltude des chanes fermes de solides et a pour buts :
lanalyse de la structure dun mcanisme, afin dmettre un avis sur la pertinence des solutions
adoptes pour remplir la fonction mcanique souhaite.
la dtermination de la(les) loi(s) entre-sortie.
lanalyse de la transmission dnergie en vue du dimensionnement des organes mcaniques.
Lanalyse des chaines fermes de solides est oriente dans ce cours vers la recherche, dune part, de
caractristiques telles que liso ou lhyperstatisme (ou hyperstaticit) et, dautre part, la recherche
de solution technologique qui permettent de maitriser ou modifier lhyperstatisme.

Rappel

2.1

Les diffrents types de schmas

2.1.1

Le schma de principe

Ce mode de reprsentation dcrit les donnes strictement

ncessaires la dfinition du principe de fonctionnement
dune solution.
2.1.2

Le schma technologique

Le schma technologique vise une description de la nature et de lagencement des principaux composants dun produit.
2.1.3

Le schma architectural

Il met en vidence la nature et les positions relatives des

diffrentes liaisons lmentaires. Contrairement au schma
technologique, les pices sans mouvement relatif ne sont pas
distingues les unes des autres.
2.1.4

Le schma cinmatique minimal

Ce mode de reprsentation met en vidence les mouvements relatifs entre sous-ensembles cinmatiques.
A la diffrence du schma architectural, on ne sintresse
pas la ralisation des liaisons mais uniquement aux mobilits.
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Cours

Il fait lobjet de la norme NF EN 23-952.

2.2

Chanes de solides

2.2.1

Chane ouverte

Une chane de solides S1 , S2 , S3 , . . ., Sn est dite ouverte si les solides placs lextrmit sont
diffrents.
S1 S2 S3 . . . . . . Sn
Exemple : Robot Ericc 3
Poignet 4

L2/3

Main 5

Bras 2
paule 1

L0/1

L1/2

Avant-bras 3

L3/4

L4/5
5

Socle 0

2.2.2

Chane ferme

Une chane de solides S1 , S2 , S3 , . . ., Sn est dite ferme si le solide initial est le mme que le solide
final.
S1 S2 S3 . . . . . . Sn S1
Exemple : Bras Maxpid
2

L1/2

L2/3

L0/1

L3/4
0

4
L4/0

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2.2.3

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Cours

Chane complexe

Une chane de solides S1 , S2 , S3 , . . ., Sn est dite complexe si elle comporte plusieurs chanes
ouvertes ou fermes.
Exemple : Plateforme Stewart
Plateau 1

L0/v1

L0/v3

Socle 0

2.3

L0/v2

Vrin i

v1

v2

v3

L1/v1
L1/v2

L1/v3

Liaison quivalente

2.3.1

Liaison en srie

On dira que plusieurs solides sont en liaison srie si la chane de solides est de la forme :
n

1
2

Considrons par exemple une chane de trois solides S1 , S2 et S3 en liaison srie avec des efforts
extrieurs uniquement sur S1
Approche cinmatique



On note V2/1 et V3/2 les torseurs cinmatiques respectifs de S2 par rapport S1 et de S3 par
rapport S2 .


On peut alors dfinir un torseur cinmatique V3/1 de la liaison cinmatique quivalente entre
S3 et S1 dfini par la loi de composition des vitesses :






V3/1 A = V3/2 A + V2/1 A
cinmatique quivalente
(S1 S2 S3 ) (S1 S3 )

Approche statique
On applique le principe fondamental de la statique S1 :
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{TextS1 }A + {TS2 S1 }A = {0}

do

Cours

{TextS1 }A = {TS1 S2 }A

On applique le principe fondamental de la statique {S1 + S2 } :

{TextS1 }A + {TS3 S2 }A = {0}

do

{TextS1 }A = {TS2 S3 }A

On applique le principe fondamental de la statique S1 pour la liaison quivalente :

{TextS1 }A + {TS3 S1 }A = {0}

do

{TextS1 }A = {TS1 S3 }A

Alors :
{TS1 S3 }A = {TS2 S3 }A = {TS1 S2 }A
statique quivalente
(S1 S2 S3 ) (S1 S3 )

Remarque 1
Pour quune composante du torseur {TS1 S3 }A soit nulle, il faut que toutes les composantes
correspondantes des autres torseurs soient nulles.

Remarque 2
Pour reconnatre immdiatement le torseur, il faut lcrire au point dintersection des formes
canoniques.

2.3.2

Liaison en parallle

On dira que plusieurs solides sont en liaison parallle si la chane de solides est de la forme :

Approche cinmatique :
Considrons par exemple
n uneo chane
n deo deux solides S1 et S2 en liaison parallle suivant deux
L1
L
liaisons L1 et L2 . On note V2/1 et V2/12 les torseurs cinmatique de S2 par rapport S1 dans les
liaisons respectives L1 et L2 .


On peut alors dfinir un torseur cinmatique quivalent de S2 par rapport S1 V2/1 tel que :

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M tq

V2/1

n
o
L
= V2/11

Cours

n
o
L
= V2/12

cinmatique quivalente
(S1  S2 ) (S1 S2 )

On en dduira alors des degrs de libert bloqus dans les liaisons L1 et L2 , correspondant des
degrs de liaison de la cinmatique globale entre S2 et S1 .

Remarque
Pour reconnatre immdiatement le torseur, il faut lcrire au point dintersection des formes
canoniques.

Approche statique :
On applique le principe fondamental de la statique S2 :

P i
n liaisons Li :
TS1 S2 + {TextS2 } = {0}
n liaisons quivalente : {TS1 S2 } + {TextS2 } = {0}
Do :
{T12 }A =

P n Li o
i T12

statique quivalente
(S1  S2 ) (S1 S2 )

Remarque 1
Pour quune composante
{TS1 S2 } soit diffrente de zro, il suffit quune seule comn du torseur
o
Li
posante de lun des TS1 S2 soit diffrente de zro (il suffit quune seule des liaisons puisse
transmettre la composante daction mcanique).

Remarque 2
Une simple analyse globale des degrs de libert nous donne galement le rsultat.

2.3.3

Composition de chanes sries et parallles

Si2
Si1

S1

S2
Sj1
Sj2

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On dfinira tout dabord les liaisons quivalentes des chanes srie

Liaison qui. 1
S1

S2
Liaison qui. 2

Puis de la chane parallle

S1

Liaison qui. globale

S2

Modlisation et structure dune chaine ferme de solide

3.1

Objectif

Lanalyse des mcanismes a toujours pour point de dpart un modle du mcanisme tudier.
Les schmas les plus couramment utiliss dans ce domaine sont les graphes de liaisons et les schmas
cinmatiques. Les rsultats de lanalyse dpendent des modles associs au rel.
Une chaine ferme de solides est composes de liaisons en srie qui forment :
soit une seule boucle (chaine simple),
soit plusieurs boucles (chaine complexe).
Le nombre de chaines dpend directement du schma cinmatique et donc des modles adopts.
Conseil :
Gnralement, il est prfrable de modliser les liaisons entre chacun des solides de la chaine
sans entrer, lorsque les liaisons sont composes, dans le dtail de leur structure. Cela simplifie
notablement la suite et vite de faire une analyse globale qui mle chaine de solide et liaisons
composes.
Il vaut mieux, chaque fois que cela est possible, distinguer ltude de liso ou hyperstatisme de la
chaine de solide et celle de liso ou hyperstatisme interne des liaisons de la chaine

3.2

Le nombre cyclomatique

Dans le cas dune chaine complexe, le nombre de boucle indpendantes, appel nombre cyclomatique
, se calcule simplement en faisant la diffrence entre le nombre de liaisons NL et le nombre de pices
NP dans le mcanisme :
= NL NS + 1
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Remarque
On peut aussi dterminer graphiquement en comptant le nombre de boucles sur le graphe
des liaisons.

Approche cinmatique de la thorie des mcanismes

La loi de composition de mouvement applique chacune des chaines indpendantes du

mcanisme permet dcrire pour chacune :


i, Vi/i = {0}

Nombre dquations cinmatiques Ec

4.1

Il y a donc autant dquations torsorielles indpendantes que de chanes fermes indpendantes. On

pose Ec le nombre dquations scalaires issues de ces quations de fermeture cinmatique, donn par :
Ec = 6

Nombre dinconnues cinmatiques Ic

4.2

Ce nombre se dtermine en sommant les degrs de libert de chacune des NL liaisons. Le

nombre dinconnues dpend donc du modle adopt pour les liaisons.
Soit rsoudre le systme de Ec quations obtenues Ic inconnues dnombres. Ce systme est un
systme linaire homogne, qui peut tre crit sous
la forme matricielle ci-contre.
On dfinit lindice de mobilit comme tant le
nombre m = Ic Ec . Lindice de mobilit est un
entier relatif. Il se dtermine sans crire le systme
dquations. Il servira de base la rflexion mene
lors dune approche globale.

Mobilit dun mcanisme m

4.3
4.3.1

Signification mathmatique

La rsolution du systme dquations prcdent prend en compte son rang, not Rg[Ec ]. Le rang
dsigne le nombre dquations indpendantes. Cest galement le nombre dquation significative (par
exemple une quation 0 = 0 nest pas significative).
On dfinit la mobilit du mcanisme m (entier positif ou nul) :
m = Ic rg[Ec ]
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4.3.2

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Signification mcanique

La mobilit dun mcanisme est le nombre de paramtres cinmatiques indpendants quil faut
dfinir pour connatre les mouvements de toutes les pices du mcanisme, ou comme le nombre de
paramtres de situation ncessaires pour connatre sa configuration.
On appelle mobilit utile, note mu , le nombre de paramtres cinmatiques indpendants quil
faut dfinir pour connatre les mouvements des pices dentre et de sortie du mcanisme, ou comme
le nombre de paramtres de situation ncessaires pour connatre la configuration des pices dentres
et de sortie du mcanisme.
On appelle mobilit interne, note mi , le nombre de mouvements indpendants ne faisant intervenir aucun des paramtres dentre-sortie.
On a bien videmment :
m = mu + mi

4.4

Degr dhyperstatisme h

On dfinit h le degr dhyperstatisme (ou parfois dhyperstaticit ) du mcanisme (entier positif

ou nul) :
h = Ec rg[Ec ]
Mathmatiquement, il exprime le nombre dquations ne servant pas la rsolution. (Le plus
souvent de la forme 0 = 0).
Mcaniquement, il dfinit le nombre de degrs de libert ajouter pour garantir un montage et
un fonctionnement sans contrainte du mcanisme.
Finalement, la forme du systme dquation peut tre prsente de la manire suivante
Sachant que :
m = Ic rg[Ec ]
h = Ec rg[Ec ]
On peut crire :
m h = Ic Ec
Lindice de mobilit dun mcanisme est
gal la diffrence entre sa mobilit et son
degr dhyperstatisme.

Approche statique de la thorie des mcanismes

Ce paragraphe dtaille une seconde approche de la thorie des mcanismes qui conduit au mme
rsultat que prcdemment. Dans ce cours, lapproche est mene en statique, elle se gnralise trs
simplement la dynamique.
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5.1

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Nombre dquations statiques Es

Une tude statique systmatique est mene en tudiant le mouvement ou lquilibre de chacune des
pices du mcanisme.
Le mouvement ou lquilibre tant ncessairement relatif une de ces pices, prise comme rfrentiel,
on dnombre alors NP 1 solides tudier. (En gnral, le -1 correspond au bti qui est considr
comme un rfrentiel galilen et comme solide de rfrence pour la dynamique ou lquilibre. On ne
peut donc pas lisoler).
Soit Es le nombre dquations scalaires obtenues aprs une tude exhaustive :
Es = 6(NP 1)

5.2

Nombre dinconnues statiques Is

Soit Is le nombre dinconnues dactions mcaniques transmissibles par les liaisons du problme.
Ce nombre se dtermine en sommant les nombres de paramtres dactions mcaniques transmissibles
par chacune des NL liaisons. Encore une fois, le nombre dinconnues dpend de la nature des modles
adopts pour les liaisons.
Soit rsoudre le systme de Es quations obtenues Is inconnues dnombres. Ce systme est un
systme linaire avec second membre, qui peut tre crit sous la forme matricielle suivante :
(1) : Poids - Couple ou effort, moteur ou rsistant - actions externes ou
internes dues des lments dformables
...
(2) : cf. cours de dynamique, gales
0 en statique
On constate lgalit suivante :
Ic Ec = Es Is
On dfinit ainsi lindice de mobilit comme tant galement : m = Es Is

5.3

Degr dhyperstatisme h

La rsolution du systme dquations prcdent prend en compte son rang, not Rg[ES ] (nombre
dquations significatives).
Un mcanisme est dit isostatique si, en labsence dactions mcaniques extrieures, toutes les
inconnues dactions mcaniques transmissibles par les liaisons sont nulles.
Un mcanisme est dit hyperstatique si, en labsence dactions mcaniques extrieures, il existe
des inconnues non nulles dactions mcaniques transmissibles par les liaisons, dans les faits indtermines.

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Supposons connu le rang du systme et les quations disposes ainsi :

Mathmatiquement, on dfinit le degr dhyperstatisme h par h = Is rg[Es ]. Le nombre

dfinissant le degr dhyperstatisme est un entier naturel, h > 0.
Mcaniquement, le degr dhyperstatisme h reprsente le nombre dinconnues ne pouvant pas
tre dtermines laide de la statique ou de la dynamique.

5.4

Mobilit dun mcanisme m

Soit le nombre m dfini (mathmatiquement, pour la statique) par :

m = Es rg[Es ]
Ce nombre est la mobilit du mcanisme. Cest un entier positif ou nul. Il exprime le nombre
dquations ne servant pas la rsolution (le plus souvent de la forme 0 = 0 pour lquation homogne
associe).
Mcaniquement, en statique et cinmatique, la mobilit est dfinie de la mme faon.
Finalement, la forme du systme dquation peut tre prsente de la manire suivante :

On a donc les deux relations :

m = Es rg[Es ] et h = Is rg[Es ]
On en tire alors :
m h = Es Is
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Cours

Ce rsultat est bien identique celui trouv par lapproche cinmatique (Es Is = Ic Ec , cf
ci-dessus).

Remarque
h = 0 : le mcanisme est dit isostatique.
h = n > 0 : il est dit hyperstatique dordre n.
h = n < 0 : il est dit mobile (ou hypostatique).

Mise en vidence gomtrique de lhyperstatisme

une famille dinconnues hyperstatiques correspond un dfaut gomtrique minimiser.

On montrera en RDM (rsistance des matriaux) que :
Les dfauts du type dplacement x , y et z engendrent (les efforts sont en lasticit linaire
proportionnels aux dfauts) des inconnues du types efforts selon x, y, et z.
Les dfauts du type rotation x , y et z engendrent des inconnues du type moment.
Les dfauts engendrent des actions de liaisons mme si le torseur des actions mcaniques extrieures
sur le systme est nul. Le mcanisme est dit auto-contraint par les dfauts et ceci ds le montage.
Le caractre hyperstatique dun assemblage ne dpend pas des efforts extrieurs exercs mais
des liaisons et de leurs positions relatives.

6.1

Tolrancement gomtrique

Lhyperstatisme nest gnralement pas rejeter car de nombreux mcanismes transmission defforts importants sont rigidifis grce des liaisons faible degr de libert.
Les efforts engendrs sont proportionnels aux dfauts nuisibles (RDM) donc, si lon dsire conserver
lassemblage hyperstatique, ces derniers doivent tre limits par des spcifications gomtriques
dont les intervalles de tolrance sont faibles. Le cout de fabrication sen trouve accru.
Chaque pice est concerne par une surface fonctionnelle amont et une surface fonctionnelle aval.
Il sagit donc dindiquer une spcification gomtrique adapte pour chaque pice en relation directe
avec la nature du dfaut limiter.

6.2

Rendre lassemblage isostatique

Pour rendre lassemblage isostatique, il suffit dannuler lune des inconnues de la ou des familles
dinconnues hyperstatiques. Ceci seffectue en ajoutant un ou plusieurs degrs de libert lune
ou lautre des liaisons de la chaine.

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Cours

Ce quil faut (au minimum) retenir

7.1

Rcapitulatif
Appr. cinmatique

Appr. statique

Nombre de pices dun mcanisme

NP

NP

Nombre de liaisons

NL

NL

Nombre cyclomatique

= NL NP + 1

Nombre dquations

Ec = 6

Es = 6 (NP 1)

Nombre dinconnues

Ic

Is

Indice de mobilit

Ic Ec

Es Is

Mobilit dun mcanisme

m = mu + mi

m = mu + mi

Formule globale

7.2

m h = Ic Ec

m h = Es Is

Quelle approche privilgier ?

Toute tude commence par une approche globale.

En effet, il est inutile de se lancer dans des calculs qui deviennent trs rapidement complexes pour
dboucher sur des conclusions triviales. Par ailleurs, il nest pas inutile davoir une ide prliminaire
de ce vers quoi on tend.
Pour une recherche de mobilit et de degr dhyperstatisme, lapproche cinmatique souvent
plus commode, et ce pour deux raisons :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables.
Le nombre dquations manipuler est en gnral bien infrieur celui obtenu par lapproche
dynamique.
Pour une recherche de la loi entre-sortie dun point de vue dynamique, lapproche nergtique est privilgier. Le thorme de lnergie cintique donne un rsultat immdiat.
Lapproche dynamique enfin est mener lorsque lon cherche dimensionner les composants
dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les torseurs dactions mcaniques
transmissibles par les liaisons.

Rfrences
[1] A. Meurdefroid : Cours de mcanique, 2013. TSI2 - Lyce Richelieu - Rueil-Malmaison.
[2] A. Chabert : Cours de mcanique, 2012. TSI2 - Lyce Richelieu - Rueil-Malmaison.
[3] P. Berthet : Cours de mcanique, 1998. PT* - Lyce Livet - Nantes.

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