Sistemas Dinamicos

Semestre 1 - 2016 - Tarea 2

1

Richard Duarte

1 rduarte10@alumnos.utalca.cl

Resumen
Este documento trata acerca del comportamiento de los sistemas dinamicos lineales ante la aplicacion de senales de
entrada. Mediante el software de modelacion matematica Matlab donde se resolveran matematicamente y graficamente
los problemas propuestos.

1.

I NTRODUCCI ON
En la tarea anterior, se trabajo un sistema de paneles fotovoltaicos con seguidor solar el que se componia de 2 partes;

el motor que da el movimiento principal y los paneles solares que dan la salida del sistema, el cual en su primera parte
tena como variables de entrada el voltaje del motor y como salida el angulo cel . En este informe solo se trabajara con
esta parte del sistema, donde se intentara conocer su respuesta frente a una entrada definida, sus transformadas de
Laplace y de Fourier, tanto en el dominio continuo como en el discreto.
Se realizaran comparaciones entre las simulaciones de Matlab y los calculos teoricos, de manera tal que, se puedan
sacar conclusiones coherentes acerca de lo que se esta haciendo, lo cual logicamente hace que las graficas se encuentren
un tanto lejos al compararlas con la realidad, aun as el desarrollo de esta tarea resulta ser una muy buena aproximacion.

Figura 1. Diagrama de bloques del Sistema

2.

LA RESPUESTA IMPULSO APROXIMADA DEL SISTEMA PROMEDIO LINEALI O BTENGA MEDIANTE SIMULACI ON

ZADO .

PARA ESTO UTILICE U ( T ) = U ( T ) U ( T-T)/T, PARA T = 10 S , 5 S Y 1 S . G RAFICAR LAS RESPUESTAS EN UN

MISMO GR AFICO
PARA

0 t 50S .

Del sistema de la tarea anterior, ahora debemos aplicar una entrada del tipo impulso, para lo cual se utiliza una
aproximacion de este.
Con ayuda de MATLAB, se establecen condiciones que permitan establecer como entrada el impulso aproximado,
obteniendo las siguientes graficas de salidas.

Figura 2. respuesta del sistema a los impulsos aproximados

La salida del sistema es la posicion angular cel , donde esta varian segun la entrada del sistema que corresponde al
voltaje, como la amplitud del impulso en inversamente proporcional al tiempo que este dura (de esta forma su area es
1 y se considera impulso aproximado), a mayor tiempo menor es el cambio en el angulo.
Una vez que el impulso deja de ser aplicado en la entrada el angulo vuelve a bajar hasta llegar a cero.

E NCUENTRE LA T RANSFORMADA DE L APLACE h(s) DE LA RESPUESTA h(t) DEL SISTEMA ANTE UN IMPULSO

EN EL VOLTAJE DEL MOTOR . E XPRESE SU RESPUESTA EN FUNCION DE LOS PARAMETROS k =kp /k , = b/ 4 k

p
k/ . A PARTIR DE h(s) ENCUENTRE LA EXPRESION ANALITICA PARA h(t). G RAFIQUELAS PARA 0 t
Y n =
3.

50S .
El sistema analizado en la Tarea anterior, ya es un sistema lineal de la forma:

x = AX + BU
y su salida es de la forma:

y = CX
Se pide encontrar la transformada de Laplace h(s) ante un impulso en el voltaje, pero esto es la definicion de funcion
de transferencia, la cual es por formula conocida.

h(s) = C (sI A)1 B + D

donde se conocen las matrices A,B,C,D.

0
A=

0

B=
k


C= 1


0

 
D= 0
Luego reemplazando los valores de las matrices se tiene:

(sI A)1

s
=
0

0 0

k
s

1
1
s
=

1
1

s + b

(sI A)1 =

1
s2 +

sb

s +

1
= s
s

como el determinante es un escalar, lo dejo para el final y primero se resuelven las operatorias matriciales.

s +
s B =

k
1 0 p
k = s k
p
p
s

luego la multiplicacion por la matriz C:


1

kp

0 s

kp

kp
=

la matriz D es cero por tanto no agrega nada a la ecuacion. Ahora multiplicando por el determinante:

kp
kp
=
= y(s)
k

(s2 + sb
+ )
p

Ahora para cambiar los parametros a los solicitados, k =kp /k , = b/ 4 k y n = k/ , se puede decir tambien
1

s2 +

sb

que: n2 = k/ , luego el problema es llegar a expresiones como las solicitadas mediante algebra, por tante se tiene
que:
Si se multiplica y(s) por 1/k en el numerador y en el denominador, se tiene:

kp
k

sb
2
k (s +

+ k )

kp k
k
k
(s2 + sb
+ )

Luego en el denominador se puede reescribir 1/ como 2

1
4 2 .

Y dentro de la raiz, multiplicar numerador y

denominador por k , luego simplificando y agrupando terminos a las formas propuestas se tiene:

kp k
k

q
(s2 + 2sb 41 k k + k )
ahora si se puede reescribir el sistema como:

k n2
s2 + 2 s n + n2

aun no se llega a una forma conocida para calcular su transformada de Laplace inversa, por lo tanto si se suma y
se resta en el denominador 2 n2 , y luego esto se trabaja por asociatividad, se tiene que:

(s2

k n2
+ 2 s n + 2 n2 ) + (n2 2 n2 )

Luego al tener el binomio cuadrado perfecto del denominador se puede escribir como:

k n2
+ (n2 2 n2 )

)2

(s + n
p
Ahora si se define = n , = n 1 2 , se puede reescribir la ecuacion como:

h(s) =

k n
(s + )2 + 2

Ahora la expresion es parecida a las conocidas en clase, por lo que se puede aplicar facilmente la transformada de
Laplace inversa y asi obtener la expresion analtica para el sistema, dicha expresion en el plano del tiempo es:

k n
h(t) = p
e
1 2

n t

sin(n

1 2 t) u(t)

Figura 3. Respuestas del sistema, y grafica exacta

Se observa claramente en la grafica que las respuestas obtenidas anteriormente no se alejaban tanto de la respuesta
exacta, posiblemente una eleccion de tiempo diferente (mas fina),hubiese dado un valor aun mas cercano a la respuesta
exacta, pero tomando en cuenta que las primeras son solo aproximaciones, el resultado es bastante cercano y eso
permite seguir trabajando con aproximaciones sin perder mucho en informacion.

, ENCUENTRE y(t) PARA EL VOLTAJE DEL MOTOR u(t) =

U SANDO h(t) Y LAS PROPIEDADES DE CONVOLUCI ON

4.

f0 (t) =U(t T0 /12)- U(t 5T0 /12)- U(t 7T0 /12)+ U(t 11T0 /12) CON T0 = 25[s]. A DEMAS SIMULEEL COM PORTAMIENTO DEL SISTEMA PARA ESTA FUNCION Y COMPARE CON LO OBTENIDO ANALITICAMENTE .

G RAFIQUE

y(t)yu(t) PARA 0 t 50S .

Por propiedad de convolucion, se sabe que la respuesta escalon del sistema esta dado por la formula.

Zt
f (t) u(t) =

h( ) d

Se puede conocer entonces el valor la salida del sistema en funcion de la entrada u, integrando la funcion h(t), Como
el escalon tiene soporte positivo, la integral se define con un intervalo de 0 a t.

Zt
h( ) d

yu =
0

En sintesis luego de resolver esa integral, se tiene que:

p
p
p
p
( 1 2 en t ( sin(n 1 2 t) + 1 2 cos(n 1 2 t)))
p
yu = k
1 2
p

si se reemplazan en los cambios de variable k =kp /k , = b/ 4 k y n = k/ , los valores de k = 1, kp =

3, = 10 y b = 5, se llega a que:

yu = 4, 898979486(0, 6123724357e0,25t (0, 7905694sin(0, 1936491673t)+0, 6123724357cos(0, 1936491673t))

Ya con esto, la salida final y(t) es la simple superposicion de salidas en un determinado tiempo que depende de
t

T0
12

segundos.

Figura 4. entrada al sistema

Figura 5. respuesta del sistema

la entrada es un doble escalon, primero positivo y luego negativo, asi como sucedia con la respuesta ante la entrada
del impulso aproximado, el sistema tiende a giraral aplicarle el escalon en ambas direcciones, como era de esperar al
volver la entrada a cero, por sus condiciones iniciales el sistema vuelve a estabilizarse en cero.

5.

A PARTR DE

h(s) OBTENGA LA TRANSFORMADA DE FOURIER H() = F {h(t)}. DETERMINE LA EXPRESION

PARA LA TRANSFORMADA

F0 () = F {f0 (t)} Y A PARTIT DE SUS RESULTADOS CALCULE Y () = F {y(t)}.

GRAFIQUE LAS SE NALES

ENCONTRADAS PARA

0,8 0,8.

Se sabe que la transformada de Fourier es un caso especial de la transformada de Laplace, donde s es evaluada en
j, as la expresion queda como:

h(j) =
siendo = n , = n

k n
(j + )2 + 2

1 2

Luego graficando el modulo de la funcion H(j), en el plano de la frecuencia se tiene la siguiente curva.

Figura 6. Transformada de Fourier de respuesta Impulso

Luego se sabe que la transformada de Laplace de un escalon retardado en el tiempo corresponde a una exponencial
divido por s, por tanto.

y al reemplazar s = j.

Figura 7. Transformada de Fourier de la Entrada

Si se tiene la respuesta impulso del sistema y se quiere saber la respuesta ante otra entrada cualquiera, basta con
hacer la convolucion entre la respuesta impulso y la nueva entrada y asi conocer su salida. En el plano de la frecuencia
corresponde a la multiplicacion de las transformadas de Fourier de la respuesta impulso y la nueva entrada.

Y () = H() F0 ()
Ya solo basta con multiplicar ambas funciones para realizar la convolucion, la grafica de la Transformada de Fourier
es la siguiente.

Figura 8. Transformada de Fourier de la Salida

6.

CONSIDERE LA ENTRADA DEFINIDA EN ( C ) SE HACE PERIODICA CON PERIODO IGUAL A

u(t) = f (t) =

T0 , DE MANERA QUE

f0 (t iT0 ). SIMULE EL SISTEMA Y GRAFIQUE TANTO LA ENTRADA COMO LA SALIDA PARA

i=

0 t 50S . ASEGURECE DE TENER CONDICIONES ESTACIONARIAS PARA T =0

Figura 9. Entrada periodica al sistema

Comos se tiene una sumatoria de escalones desplazados, la entrada se hace periodica, y esto se esperaria ver tambien
en la salida, con una forma muy similar al anterior, pero periodico.

Figura 10. Salida periodica al sistema

como el sistema es lineal esta es la respuesta que se esperaba, ya que el principio de superposicion y el principio
de homogeneidad se cumplen, por tanto, lo que ocurre en la entrada se ve reflejado fielmente en la salida.

7.

E NCUENTRE Y GRAFIQUE LA T.F.F.D. DE LA SALIDA DEL SISTEMA Y (n) PARA LA ENTRADA PERI ODICA
DEFI -

NIDA EN ( E ).

E NCUENTRE LOS PRIMEROS 10 COEFICIENTES DE LA SERIE DE F OURIER DE LA SE NAL

GRAFICADA .

Por definicion, la transformada de Fourier de Frecuencia Discreta corresponde al muestreo de la senal en el dominio
de la frecuencia dividida por su periodo. Para conocer el tiempo de muestreo se debe tomar en consideracion el teorema
de Nyquist para poder obtener un buen muestreo, y si fuese necesario reconstruir la senal original a partir del muestreo.

Figura 11. T.F.F.D. de la respuesta impulso del Sistema

Figura 12. T.F.F.D. de Entrada del Sistema

Figura 13. T.F.F.D. de Salida del Sistema

8.

CONCLUSION
Con esta tarea se logro ver un poco mas de manera emprica las diferencias entre la matematica como tal y la

simulacion. Al utilizar simulacion matematica, se pueden realizar pruebas que en la practica sera muy dificultoso,
muy peligroso o muy costoso.
Con esto se logro ver claramente que trabajar en diferentes planos agiliza la obtencion del resultado final y que se
pueden lograr diferentes productos que se aplican frecuentemente en la actualidad. Practicamente toda la teora de envo,
decodificacion, amplificacion, etc. de senales se basa en la aplicacion de las transformadas, de ah la gran importancia
de saber operar estas, y utilizar software como una herramienta que ayude al modelado del mismo.
Otro punto importante a destacar son la obtencion de graficas representativas de cada simulacion, son estas las que
llevan del mundo numerico sin importar en que dominio a una interpretacion mas rapida de como esta siendo el
comportamiento del sistema, es cierto que muchas cosas se pueden obtener de las ecuaciones como tal, con solo mirar
ciertos polinomios o ciertos parametros. Pero la grafica deja eso plasmado en una imagen que puede ser explicada
rapidamente, lo cual es una poderosa arma.