Tema 3.

1: Transductores (Sensores y actuadores)

• ¿Qué son?
• Procesos de medida.
• Características básicas
• Tipos de sensores
• Tipos de actuadores
• Conclusiones
• Actividad

José M. Claver UJI-1 Sistemas de Control de Procesos

Estructura Básica

• Componentes del SC

Transmisión
Sensor Acondicionado Datos

Presentación
Control
Sistema Perturbaciones
Alarmas

Transmisión
Actuador Acondicionado Órdenes

José M. Claver UJI-2 Sistemas de Control de Procesos

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 ¿Qué son?

• Un transductor es un elemento que convierte una magnitud física

en otra

• Ejemplo:

– Un termómetro de mercurio es un transductor que da un

desplazamiento proporcional a la temperatura

• Un sensor es un tipo de transductor que convierte la magnitud a

medir en una característica eléctrica

• Un actuador en un tipo de transductor que toma una señal

eléctrica y produce una variación en una magnitud física

José M. Claver UJI-3 Sistemas de Control de Procesos

Procesos de medida
• Errores en el proceso de medida: Diferencia entre el resultado
obtenido y el valor real

Ms C A Ideal
Valor medido
D A
B No Lineal

B C Pendiente Incorrecta
A Offset (desviación de cero)
Offset
Me
Valor real

• Linealidad: Relación lineal entre valor real y medido

– Difícil de corregir Æ parámetro importante por lo tanto
• Offset o desviación cero: Valor medido cuando el sensor debe
devolver un cero
– Genera un error Æ fácil de corregir

José M. Claver UJI-4 Sistemas de Control de Procesos

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 Características básicas

Precisión
Precisión Error máximo esperado (% relativo, Me)
Offset
Offset Desviación de cero (Me)

Linealidad
Linealidad Desviación respecto de una línea recta en la curva de respuesta (Me)

Sensibilidad Variación de la magnitud de salida al variar la magnitud

Sensibilidad a medir (dMs/dMe)
Margen
Margende
de Rango de variación de la magnitud a medir en el que se asegura
Medida
Medida una cierta precisión (Me)

Resolución Mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse

Resolución a la salida (Me)
Rapidez
Rapidezdede Capacidad del sistema de medida para seguir las variaciones de
respuesta
respuesta la magnitud de entrada (dMe/dt)

Derivas Las medidas pueden ser diferentes en función de las variaciones

Derivas ambientales (temperatura, humedad, envejecimiento) (Me)

Repetitividad
Repetitividad Error esperado al repetir varias veces la misma medida (Me)
José M. Claver UJI-5 Sistemas de Control de Procesos

Ejemplo: Acelerómetros (0-4 m/s2)

uV V mV

2 4 4

1,48

0,2

m/s2 m/s2 m/s2

4 4 4
A B C

Comentar, para cada uno de estos sensores las características de:

- Sensibilidad
- Offset
- Linealidad

José M. Claver UJI-6 Sistemas de Control de Procesos

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 Tipos de Sensores

• Activos/Pasivos
Activos : Generan una señal eléctrica
Pasivos:
Pasivos Modifican una característica eléctrica (R, C, etc.)

• Directos/Accionamiento intermedio (indirectos)

Directos:
Directos La magnitud de salida se obtiene directamente
Con accionamiento intermedio:
intermedio La magnitud de salida se convierte en
otra que es medida directamente

• Analógicos/Digitales
Analógicos:
Analógicos Devuelven una señal de tipo contínuo
Digitales:
Digitales Devuelven una señal de tipo discreto

José M. Claver UJI-7 Sistemas de Control de Procesos

Ejemplos de sensores

• Sensores de temperatura

• Sensores de luz

• Sensores de fuerza (y par)

• Sensores de desplazamiento

• Sensores de velocidad

• Sensores de sonido

• Otros más especializados

José M. Claver UJI-8 Sistemas de Control de Procesos

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 Sensores de Temperatura

• Termómetros resistivos: variación de la resistencia con la temp.

– PRT (Platinum Resistance Thermometer)

• Termistores: variación de la resistencia con la temp.

– NTC (Negative Temperature Coefficient), de óxidos de metales
– PTC (Positive Temperature Cosefficient), de titanato de bario

• Termopares: Efecto Seebeck (circulación de electrones entre

metales unidos con diferentes temperaturas)

• Semiconductores: variación de la tensión en los extremos de un

diodo por el que pasa una corriente fija.

José M. Claver UJI-9 Sistemas de Control de Procesos

Termómetros Resistivos

PRT (Platinum Resistance Thermometer)

Margen de Medida -200ºC +850ºC

Valores de resistencia R= R0 (1+αT)

respecto de la Temperatura R0= 100 Ω; α= 3.9 · 10-3

Tienen problemas de sensibilidad

Son muy precisas (0,1ºC)
Son caras
Características Tienen buena linealidad (fácil calibración
Alto margen de medida
Bajas derivas

José M. Claver UJI-10 Sistemas de Control de Procesos

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 Termistores

• NTC (Negative Temperature Coefficient)

Margen de Medida: -50ºC+150ºC

Características: De óxidos de metales

No Lineales
Alta sensibilidad
Alta resolución

• PTC (Positive Temperature Coefficient)

Características: De cristales de titanato de

bario
Se utilizan principalmente
en protecciones térmicas

José M. Claver UJI-11 Sistemas de Control de Procesos

Termopares

• Efecto Seebeck: circulación de electrones (I) entre metales unidos a

diferentes temperaturas
– Al abrir el circuito por uno de los metales se obtiene una tensión
proporcional a la diferencia de las temperaturas (V termoeléctrico)

Margen de Medida -200 ºC +200 ºC

Están hechos de cobre y hierro, o cobre y constantan

Respuesta rápida
Características Robustos
Tensión termo eléctrica muy baja Æ amplific. de precisión
Baja sensibilidad (50 µV/ºC)

José M. Claver UJI-12 Sistemas de Control de Procesos

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 Semiconductores

• Variación de la tensión en los extremos de un diodo por el que

pasa una corriente fija.
– Variación de la tensión aprox.: 2mV/ºC

Baratos y fáciles de utilizar

Características
Tiene un margen de medida bajo (-50 ºC +150 ºC)

José M. Claver UJI-13 Sistemas de Control de Procesos

Sensores de luz

Miden la intensidad de la luz. Pueden ser de dos tipos:

– Los que generan electricidad al recibir iluminación
– Los que cambian alguna de sus propiedades al ser iluminados

Algunos ejemplos:
– Fotovoltaicos: unión PN que genera una tensión eléctrica en función
de la luz que incide sobre ella
– Fotoconductores: cambian sus características de conducción
eléctrica al incidir la luz
Fotodiodo, LDR (Light Dependent Resistor)
– Opto-interruptores: sensor de luz (fotodiodo o fototransistor) +
emisor de luz (fotodiodo o LED, láser, etc)
Reflexivo, Ranurado

José M. Claver UJI-14 Sistemas de Control de Procesos

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 Fotoconductores

• Cambian sus características de conducción eléctrica al incidir la luz

Fotodiodo
• Id= S*φ
• Sensibilidad baja. Utilizació de fototransmisores para incrementarla
• Velocidad de respuesta alta (1 microseg. o menos)

LDR (Light Dependent Resistor): R = S*(1/φ)

• Dispositivo que disminuye su resistencia al aumentar la intensidad de la
luz
• De sulfuro de cadmio (SCd)
• Velocidad de respuesta baja (10 ms)
• Longitudes de onda entre 380 nm y 759 nm

José M. Claver UJI-15 Sistemas de Control de Procesos

Sensores de luz

• Opto-interruptores: sensor de luz (fotodiodo o fototransistor) + emisor

de luz (fotodiodo o LED, láser, etc)
Reflexivo: Sensor y fuente de luz montados sobre la misma superficie
Ranurado: Sensor y fuente de luz enfrentados

Reflexivo Ranurado

José M. Claver UJI-16 Sistemas de Control de Procesos

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 Sensores de fuerza

• Galga extensiométrica: materiales que al deformarse varia su

resistencia eléctrica
L Dirección
R= ρ∗L/A Sensibilidad
A

• Dispositivos capacitivos:
D
D
C= K*A/D K
A

• Dispositivos piezoeléctricos: materiales que generan una tensión

eléctrica al someterlos a un esfuerzo mecánico

José M. Claver UJI-17 Sistemas de Control de Procesos

Sensores de desplazamiento
• Potenciómetros: la señal eléctrica es proporcional a su posición
Basados en dispositivos de resistencia variable
Pueden ser:
• Lineales
• Axiales

– Lineales y con mala estabilidad térmica

• Finales de carrera: interrumpen/activan la circulación eléctrica
Son básicamente interruptores. Puede asociársele un potenciómetro

José M. Claver UJI-18 Sistemas de Control de Procesos

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 Sensores de velocidad

• Inductivos: una bobina se ve afectada por un material ferromagnético

o imán
LVDT (Linear Variable Differential Transformer)

• Efecto Hall: potencial eléctrico transversal inducido sobre un conductor

activado eléctricamente
EH = KH (I·B/d)
• Codificador óptico de posición (encoder)
– Lineal o circular

José M. Claver UJI-19 Sistemas de Control de Procesos

Sensores de sonido

• Micrófonos:
– Tipos
• Inductivos
• Capacitivos

– Base de los sonares

José M. Claver UJI-20 Sistemas de Control de Procesos

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 Ejemplos de actuadores

• Actuadores de Calor
• Actuadores de luz
• Actuadores de: fuerza, desplazamiento y movimiento
• Actuadores de sonido

José M. Claver UJI-21 Sistemas de Control de Procesos

Actuadores

• Calor
– Calentadores resistivos: P = R I2
– Refrigeradores de efecto Peltier (efecto inverso al Seebeck)

• Luz
– Diodos emisores de luz: LEDs
• Visibles
• Infrarrojos

– Visualizadores de 7 segmentos

José M. Claver UJI-22 Sistemas de Control de Procesos

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 Actuadores de: fuerza, desplazamiento,...
• Solenoides: bobina con una pieza de material ferromagnético que se
puede mover
– Relés

• Motores
– Corriente alterna (CA)
– Corriente Continua
– Paso a Paso

• Electrohidraúlicos y electroneumáticos
– Accionamiento de aviones y vehívulos
José M. Claver UJI-23 Sistemas de Control de Procesos

Actuadores de sonido

• Altavoces: imán + bobina móvil

que mueve un diafragma
– Diversas configuraciones y
frecuencias

• Transductores ultrasónicos:
materiales piezoeléctricos
– Altas frecuencias

José M. Claver UJI-24 Sistemas de Control de Procesos

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 Conclusiones

• Transductores Æ Interfaz con el mundo físico

• Hay un sensor/actuador adecuado para cada caso

• Comportamiento no ideal Æ compensaciones HW/SW

• ¿cuáles son los adecuados en tu proyecto?

• Próximas 2 clases búsqueda de sensores/actuadores adecuados

• Siguiente clase presentación y comentarios

José M. Claver UJI-25 Sistemas de Control de Procesos

Contenido del trabajo

• Determinar los tipos de transductores necesarios

• Para cada tipo de transductor:
– posibles sensores a utilizar
• Características de funcionamiento
– Precisión
– Offset
– Linealidad
– Sensibilidad
– Margen de medida, etc

• Cuáles son los más adecuados para el proyecto

• Presentación: fichero HTML (con links) + algún fichero extra.

José M. Claver UJI-26 Sistemas de Control de Procesos

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