Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

4. Sistemas existentes
4.1

Sistemas comerciales

4.1.1 Ekahau
Fundada en el ao 2000, Ekahau [26] es una de las principales competidoras
en el mercado de los sistemas de localizacin. Ofrece soluciones completas
basadas en WiFi para el seguimiento de personas y objetos.
El sistema de posicionamiento de Ekahau no necesita inversin en
infraestructura ya que puede funcionar con las redes WiFi existentes. Para el
clculo de la posicin usa mediciones de RSS (ya que usar ToA o AoA
requerira de infraestructura propietaria encareciendo el coste final) combinado
con tcnicas de RF fingerprinting mediante aproximaciones probabilsticas.
Adems, Ekahau proporciona herramientas software especficas para la
planificacin y el estudio del entorno en el que se van a encontrar los objetivos
mviles y para la calibracin del sistemas, lo que le permite alcanzar
precisiones de entre 1 y 3 metros (que son muy altas para un sistema basado
en WiFi).

Figura 54. Arquitectura del sistema Ekahau.

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Componentes del sistema

Tags WiFi
Los modelos T201 y T301A son dispositivos de pequeo tamao (entre 5 y 6
cms de longitud) que funcionan independientemente y est pensados para la
localizacin de activos mediante WiFi. Gracias a su capacidad de comunicacin
bidireccional, permite la activacin remota de sus LEDs y alarmas, y como
ocurre en todos los tags de Ekahau informan del estado del nivel de carga de
sus respectivas bateras al sistema.
Existen muchos otros modelos de tags dentro de la familia T301 destinados a
diferentes propsitos. La monitorizacin de personas, control de temperatura,
pulsadores de alarma, etc.

Figura 55. Tags Ekahau T201 y T301A.

El Ekahau Positioning Client es un software que permite que el dispositivo que

ejecuta la aplicacin funcione como si fuera un tag. Este software puede
instalarse en Porttiles, PDAs, Tablets PCs y otros dispositivos con interfaces
WiFi basadas en chips compatibles con el sistema (Atheros, Broadcom, Texas
Instruments,). Al instalar el software, se nos pedir la direccin IP del equipo
en el que se encuentra instalado el motor de posicionamiento, adems del
puerto por el que se comunicaran ambas aplicaciones. Tambin ser necesario
configurar otros parmetros como el intervalo de muestreo o los canales
802.11b/g utilizados.

Ekahau Positioning Engine

El motor de posicionamiento de Ekahau permite la configuracin y
monitorizacin remota de los tags. Estos pueden ser configurados para que
actualicen su posicin en tiempo real, cada vez que hay movimiento o a
peticin del usuario (tras presionar un botn). Un mximo de 20.000 tags
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pueden ser soportados por un solo motor de posicionamiento (es capaz de

procesar hasta 600 localizaciones por segundo) aunque los requerimientos de
hardware aumentan considerablemente a medida que crece el nmero de tags
gestionados por el sistema.
El EPE permite a los desarrolladores elaborar software que se comunique con
l a travs de una API abierta basada en HTTP/XML. Esto presenta la ventaja
de que los programadores no necesitan conocer el funcionamiento de los tags
y de los algoritmos de localizacin, simplificando mucho su tarea.

Figura 56. Interfaz entre el motor de posicionamiento y las aplicaciones externas.

Tambin existe la opcin de usar el propio software de Ekahau, en lugar de una

aplicacin externa. Para ello dispone de dos opciones: Ekahau Vision y Ekahau
Tracker. Mientras Ekahau Vision es una aplicacin web en la que la persona
puede acceder a las posiciones de los objetos y personas a travs del
navegador, Ekahau Tracker es un software que se instala en el ordenador
desde donde se monitorizar el sistema.
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Con el EPE tambin se incluye el Ekahau Site Survey, una utilidad con la que
realizar el site survey, es decir, un estudio del entorno para encontrar ubicar los
puntos de acceso en los puntos adecuados de tal forma que se eviten las
interferencias y el dejar zonas sin cobertura optimizando as el nmero de AP,
su configuracin y el tipo de antena utilizada.

4.1.2 Aeroscout
Aeroscout [27] es la empresa lder en localizacin de activos y personas
usando RFID activo sobre sistemas WiFi. Fundada en el ao 2000, fue la
pionera en integrar estas dos tecnologas y actualmente, es el mayor fabricante
de tags en el mundo. A principios de 2008 tambin lanzaron (junto con Time
Domain Corp.) un nuevo producto basado en UWB y WiFi de tal manera que se
pudieran combinar las ventajas ambas tecnologas en un solo sistema.
El sistema de Aeroscout permite calcular el TDoA y RSS de las seales
proveniente de los tags, y usa uno u otro parmetro para realizar el clculo de
la posicin segn el tipo de entorno en el que se encuentre. El uso de la
diferencia de tiempos de llegada es ms propicio en entornos donde no hay o
hay muy pocos obstculos, y se emplea con seales WiFi y UWB. Mientras que
la potencia de seal recibida se usa en entornos con gran cantidad de
obstculos, y con seales de RFID activa y WiFi.

Figura 57. Arquitectura Aeroscout.

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Componentes del sistema

Tags
El tag T2 de Aeroscout es el modelo ms vendido del mercado actualmente.
Incorpora funciones como un botn de llamada para usos como reporte de
emergencias y otras como sensor de temperatura. El tiempo mximo de vida
de la batera es de 4 aos (notificando un mensaje cuando el nivel es bajo). El
modelo T3, adems de las ya mencionadas, como mltiples botones,
mecanismo antirrobo y, sobre todo, un sistema de deteccin en puntos
concretos en los que se situara un exciter y se generara una seal de alerta
en el momento que pasase cerca de l (generalmente en un rango de 6-7 m de
distancia al exciter).

Figura 58. Tags T3 y T2 de Aeroscout.

Como ya se ha mencionado, no es necesario el uso especfico de lectores

RFID para comunicarse con los tags RFID. La comunicacin se realiza a travs
de la red WLAN (que acta a modo de lector de largo alcance). Tambin existe
un tag especfico para su uso con tecnologa UWB en zonas donde son
necesarias medidas ms precisas.

Infraestructura de Aeroscout
El sistema de Aeroscout, permite usar puntos de acceso de un gran nmero de
fabricantes como puente entre los tags y su motor de localizacin. Aunque esto
slo permitira hacer mediciones de la potencia de seal recibida y requerira la
instalacin de determinados drivers del lado del cliente. Para poder realizar
mediciones basadas en TDoA es necesario usar los receptores de localizacin,
que permiten medir los tiempos de llegada de las seales 802.11 con
precisiones cercanas al nanosegundo y permiten recibir hasta 300
localizaciones por segundo. Los receptores UWB permiten tags de modo dual
que alternan esta tecnologa con WiFi segn sea ms conveniente.

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Figura 59. Lector y Exciter de Aeroscout.

Los exciters son dispositivos que se ubican en pasos estrechos como puertas o
pasillos y que poseen capacidad de deteccin RFID. Cuando una persona o
activo que incorpora un tag pasa cerca del exciter, el tag enva un mensaje
preestablecido al lector.

Aeroscout Engine
Es el componente software que se encarga de la recogida y el procesado de
los datos de localizacin. Como ya se ha comentado, usa RSS y TDoA para el
clculo de la posicin (usando TDoA nos ahorramos todo el proceso de
calibracin, aunque no es recomendable en espacios con muchos obstculos).
Incluye los siguientes componentes:

Positioning Server: es el ncleo del sistema y se encarga de realizar los

clculos de posicionamiento.
System Manager: se encarga de la parte grfica del sistema. Permite la
importacin de diferentes formatos de archivos (JPEG, GIF y BMP) para
la representacin de los planos.
Positioning API: es una interfaz abierta XML con la que los
desarrolladores pueden crear aplicaciones de localizacin inalmbrica.
Analysis and design tools: un conjunto de herramientas de diseo,
planificacin y anlisis para predeterminar coberturas, precisin y
calibrar la sincronizacin del sistema.

Aeroscout MobileView
MobileView es la aplicacin de Aeroscout para el usuario final que integra los
datos de diferentes fuentes (desde fuentes propias como el engine de
Aeroscout, como otras de diferentes partners como los tags UWB, RFID pasivo,
etc.) ofreciendo al usuario una interfaz intuitiva y fcil de manejar. Tambin

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ofrece a los desarrolladores la posibilidad de integrar sus propias aplicaciones

en el sistema.

Figura 60. Arquitectura MobileView.

4.1.3 Ubisense
Ubisense [28] es una empresa fundada en 1993 y dedicada exclusivamente el
diseo de soluciones de sistemas de localizacin en tiempo real. Mediante el
uso de sensores basados en tecnologa UWB consiguen precisiones de hasta
15 cm en cualquier tipo de entorno.
El sistema usa mtodos basados en la medicin de parmetros como el ngulo
de llegada y la diferencia de tiempos de llegada. La precisin de la localizacin,
depender en gran medida de la densidad de sensores empleados y segn
como de densa sea la red de sensores ser conveniente el uso de una u otra
mtrica de las mencionadas.
Otra de las ventajas de este sistema, es la posibilidad de conectar los sensores
entre s y con el servidor central mediante la red Ethernet cableada existente o
bien mediante WiFi.
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Figura 61. Integracin de sensores UWB con redes existentes.

Componentes del sistema

Tags
El tag de la serie 7000 dispone de 2 interfaces radio, una UWB unidireccional
para el clculo de la localizacin y otra a 2,4 GHz bidireccional para el
intercambio de datos de control y telemetra entre el tag y los sensores. Los
tags slo transmiten seales UWB cuando los sensores se lo piden (mediante
la interfaz de 2,4 GHz). La tasa de transmisin es determinada por los
sensores. Esta asignacin dinmica de la transmisin mejora el consumo de
potencia y alarga la vida de las bateras. Adems los pulsos que emiten los
tags son de baja potencia (1mW) lo que adems de contribuir positivamente al
tiempo de vida de la batera, minimiza el riesgo de interferencia con otros
sistemas de radiofrecuencia.

Figura 62. Series 7000 Slim Tag.

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Sensores
Son detectores con una alta sensibilidad (necesaria debido a la baja potencia
de los pulsos UWB) que pueden distinguir entre las seales provenientes de las
diferentes reflexiones y la del camino directo. Cada sensor determina el AoA de
las seales recibidas mediante un array de antenas, y por tanto son capaces de
determinar la posicin del objeto en dos dimensiones simplemente con el uso
de un sensor. En este caso, la precisin lograda es bastante menor que usando
varios sensores (aunque para segn qu aplicaciones puede ser suficiente).
Usando dos sensores, disminuye considerablemente el margen de error. En
este caso, es posible medir el TDoA entre ellos (si estn conectados por cable).

Figura 63. Series 7000 Sensor.

Plataforma Software
El principal componente de la plataforma software es el motor de localizacin,
que se usa para calibrar y configurar los sensores y tags a travs de una
sencilla interfaz de usuario. Una API .NET 2.0 permite acceder a los datos de
configuracin y obtener las coordinadas de los tags por parte de la propia
plataforma de localizacin de Ubisense, o bien, desde aplicaciones externas
desarrolladas para tal fin.
La plataforma de localizacin recibe los datos provenientes tanto de los
sensores de Ubisense como de otro tipo (RFID activa y pasiva, sensores de
temperatura, etc.). Tambin existe el llamado desarrollador de localizacin que
permite a la plataforma definir nuevas clases de objetos y relaciones entre
ellos.

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Figura 64. Componentes de la plataforma software.

4.1.4 WhereNet
Fundada en 1997, WhereNet [29] es una compaa dedicada al diseo de
soluciones de comunicacin inalmbricas para la monitorizacin de activos,
principalmente en la industria de la automocin, aeroespacial, defensa y
transporte y logstica.
El sistema de WhereNet proporciona una infraestructura integrada inalmbrica
para la localizacin en tiempo real, telemetra y aplicaciones 802.11b. As,
permite obtener informacin acerca de los activos de valor que se posean tales
como su localizacin fsica o su estado.

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Figura 65. Arquitectura WhereNet.

Componentes del sistema

WhereLan
Los sensores de localizacin y los puntos de acceso conforman el ncleo de
del sistema RTLS de WhereNet. Proporcionan la infraestructura necesaria
segn las normas ANSI 371.1 e ISO 24730 para sistemas de localizacin en
tiempo real y adems permite como otra opcin el uso del estndar 802.11b.
Los sensores y puntos de acceso, reciben la informacin de los tags y la
transmiten hacia el Visibility Server Software que es el encargado de realizar
los clculos de la posicin mediante algoritmos basados en TDoA. Estos se
comunican entre s mediante red ethernet cableada u 802.11b.

Figura 66. Sensor WhereNet.

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WherePort III
Es el dispositivo usado como exciter, es decir, indica la proximidad de un tag a
un rea determinada y pueden ser usados para funcionar a modo de alarma de
modo que cuando un tag entra en una zona crtica se alterne el patrn de
emisin de seales de ste.
El patrn de radiacin de WherePort es prcticamente esfrico, con un rango
ajustable desde 1 hasta 7,5 m. En el caso de que fuera necesario conseguir un
mayor rea de cobertura, es posible interconectar varios dispositivos para
aumentar el alcance.

Figura 67. Patrn de radiacin de WherePort III (distancia en pies).

WherePort est diseado para su aplicacin a entornos tanto de interior como

de exterior segn el estndar ISO/IEC 24730-2. A travs de su interfaz RS-232
es posible la reprogramacin, la actualizacin del firmware y el control en
tiempo real del dispositivo.

Figura 68. Exciter WherePort.

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WhereTags
Entre los distintos modelos de tags de que dispone WhereNet, se encuentran
los WhereTag III (slo compatible con ISO/IEC 24730), WhereTag IV (que
adems se encuentra en el programa Cisco Compatible Extensions ofreciendo
interoperatibilidad entre los distintos fabricantes incluidos en l mediante una
interfaz 802.11b) y WhereTrack (adecuado para amplios recintos en exterior, ya
que adems de las interfaces 802.11b e ISO/IEC 24730, dispone de GPS).
Las tasas de transmisin de los tags son programables y varan desde los 4
segundos a varias horas entre el envo de mensajes. Dependiendo del modo
de funcionamiento, la batera de los tags puede tener una duracin de hasta 7
aos en el caso de transmisin en modo ISO/IEC 24730 o de hasta 5 aos en
modo WiFi CCX (Cisco Compatible Extensions).

Figura 69. WhereTag IV.

4.2

Sistemas acadmicos

4.2.1 MIT Cricket

Cricket [30] es un proyecto desarrollado por el Instituto Tecnolgico de
Massachusset (MIT) que a su vez es parte del proyecto Oxygen. El sistema
incluye el hardware, los algoritmos de localizacin y el API para aplicaciones
ejecutables en sensores, porttiles, etc.
La primera versin de Cricket (versin 0) comenz a desarrollarse en el ao
1999 y tena como propsito mejorar los pobres resultados que ofreca el GPS
en entornos de interior. A partir de ah fueron surgiendo nuevas versiones hasta
que en el ao 2004 vio la luz Cricket v2, que ofreca numerosas e importantes
mejoras respecto a sus predecesores. La precisin pas de 40 cm en la versin
1 a 2 cm en la 2, se disminuy considerablemente el consumo y se aadieron
opciones de autoalimentacin a las balizas (mediante paneles solares),
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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

adems con la nueva API los usuarios podan manejar los recursos a bajo
nivel, y as aumentar su flexibilidad.
Cricket usa una combinacin de tecnologas de radiofrecuencia y ultrasonidos.
Es necesario instalar balizas por todo el techo y las paredes de las
habitaciones, y receptores en los dispositivos a localizar (porttiles, PDA,).
Las balizas han de configurarse con un identificador o con coordenadas
espaciales. Cada baliza transmite peridicamente su identificador en un canal
de radiofrecuencia, el cual ser recogido por los receptores que estn en el
radio de alcance. Tambin se transmite simultneamente un pulso de
ultrasonidos, pero en este caso es necesario que exista lnea de visin directa
entre la baliza y el receptor.
El clculo de la posicin se realiza mediante la estimacin del tiempo de
llegada. Esto es posible gracias a que la velocidad de propagacin de las
ondas de RF es 106 veces superior a la de los ultrasonidos, as pues,
despreciando el tiempo de propagacin de la onda RF, es posible calcular la
distancia que existe entre la baliza y el receptor. El software ubicado en el
dispositivo receptor recibe los datos de la distancia a las distintas balizas
(mediante una API) cercanas y realiza el clculo de la posicin.
Es necesario tener en cuenta que la velocidad del sonido depende de varios
factores ambientales, como son la presin atmosfrica, la humedad relativa y la
temperatura. De estos tres, el factor que ms afecta es la temperatura,
pudindose despreciar los otros dos sin registrar errores significativos en la
precisin de la medida. Para compensar las variaciones de temperatura (que
son de 0,18% por C aproximadamente a 25 C) cada baliza incorpora un
sensor de temperatura y enva en el mensaje de RF la temperatura medida en
ese instante ( ). Cuando el receptor calcula la distancia que le separa de la
baliza mide su temperatura tambin ( ) y aproxima la temperatura del medio
+
como
.
2
Componentes del sistema
Balizas y receptores
En el sistema Cricket, se da la peculiaridad de que la implementacin hardware
de las balizas y de los receptores es idntica. En la figura 70, podemos ver un
diagrama de bloques del dispositivo.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 70. Implementacin del hardware en Cricket.

Microcontrolador: Cricket usa un microcontrolador Atmega 128L que

opera a 7,3738 MHz. Es un procesador de 8 bits con 8 KB de RAM, 128
KB de Flash ROM y 4KB de EEPROM. Se alimenta a 3 V y consume
una corriente de 8mA en modo activo y 8A en modo de bajo consumo.
Transceptor de RF: el transceptor usado en Cricket es el CC1000 de
Texas Instruments. De entre sus posibles frecuencias de
funcionamiento se configura para trabajar a 433 MHz. Usa codificacin
Manchester y modulacin en frecuencia.
Trasmisor de ultrasonidos: utiliza un transmisor ultrasnico piezoelctrico a 12 V (el mdulo multiplicador de voltaje se encarga de pasar
de 3 a 12 V). La duracin de los pulsos ultrasnicos generados es de
125 s.
Receptor de ultrasonidos: se usa un sensor piezoelctrico que opera a
40 KHz para detectar las seales de ultrasonidos. Su salida se conecta
a un amplificador de dos etapas con ganancia en voltaje programable
entre 70 y 78 dB.
Conector de expansin: los nodos en Cricket incluyen un conector
compatible con la interfaz del sensor Mica.
Interfaz RS 232: junto con un conector DB-9 se usa para conectar un
dispositivo host a un nodo Cricket.
Sensor de temperatura: gracias a un sensor de temperatura, los
receptores y balizas pueden compensar las variaciones que se
producen en la velocidad del sonido con la temperatura.
Identificador nico: cada nodo en Cricket posee un identificador nico
de 8 bytes.

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Figura 71. Componentes hardware de Cricket.

La potencia de seal recibida en los receptores es un factor fundamental en la

precisin de las medidas realizadas. Como experimento se vari la posicin del
receptor respecto de la baliza (figura 72), tanto en distancia como en ngulo, y
se midi el error obtenido para 100 muestras en cada punto.

Figura 72. Configuracin experimental.

Como vemos en la figura 73, el error obtenido aumenta conforme va

aumentando la distancia al receptor. Esto es lo esperado, ya que al aumentar
la distancia disminuye la potencia de seal recibida y el receptor tarda mayor
tiempo en detectar la seal, causando esto el aumento del error.
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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 73. Error respecto al ngulo para distintas distancias.

Lo que tambin se observa en la grfica, es el aumento del error con el

aumento del ngulo. Esto es fcilmente entendible viendo el diagrama de
radiacin de los transmisores y receptores de ultrasonidos (figura 74). Cuanto
mayor es el ngulo entre receptor y baliza, menor ser la potencia de la seal
recibida.

Figura 74. Paftrn de radiacin de los transmisores y receptores de ultrasonidos.

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Para calcular su posicin, el receptor slo necesita las coordenadas en las que
se encuentran situadas 3 balizas, ya que al encontrarse el objetivo a localizar
siempre bajo las balizas, no es necesario el uso de una cuarta para la
localizacin en 3D. En la seal de RF enviada por cada baliza, se encuentra las
coordenadas de su posicin (x, y, z) y tras calcular la diferencia de tiempos de
llegada y usando tcnicas de triangulacin, el receptor puede calcular la
posicin en la que se encuentra situado.
Como vemos es un sistema descentralizado, ya que toda la capacidad de
clculo de posiciones se encuentra en los propios receptores, por lo que no
existen problemas relativos a la privacidad en Cricket.

Arquitectura Software de Cricket

La arquitectura de software de Cricket consta de dos componentes: el software
que se ejecuta en el host, y el firmware de los nodos receptores y las balizas.

Figura 75. Diagrama de bloques del firmware de las balizas.

Como vemos en la figura 75, un mdulo se encarga de la programacin de la

transmisin de los mensajes en RF y ultrasonidos. Este mdulo, incorpora
adems un algoritmo para evitar las interferencias entre baliza. Si definimos el
tiempo de duracin de la seal de ultrasonidos como (y sabiendo que la
duracin de la seal de RF es siempre inferior a este tiempo) podemos
asegurar que no existir interferencia entre balizas si las transmisiones estn
separadas ms de (esto ser necesario slo en balizas que estn dentro
del rango de sus seales de RF). Cada baliza est inactiva por un tiempo , y
justo antes de transmitir una seal de RF, activa su receptor de RF y espera un
tiempo . Si no detecta ningn mensaje beacon en este intervalo, transmite
su propio mensaje beacon. As pues, este algoritmo asegura que
(considerando una deteccin de portadora ideal) que los mensajes
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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

provenientes de dos balizas que estn en el mismo rango de RF estarn

separados al menos un tiempo . Normalmente se calibra la potencia de
transmisin en la baliza de manera que el rango de las seales de RF sea el
doble que las de ultrasonidos ( > 2 ) y as se garantiza que si algn
receptor est en el rango de ultrasonidos de dos balizas, entonces esas dos
balizas estarn en el rango de RF la una de la otra y se podr aplicar este
algoritmo. Sin embargo, es posible que el receptor est en el rango de RF de
dos balizas y estas no se escuchen entre s. Pudindose causar de este
modo un tipo de interferencia que slo es subsanable en el receptor.

Figura 76. Algoritmo de temporizacin de transmisiones.

Mientras, en el otro mdulo se encuentran los parmetros de configuracin que

se modifican mediante el API por el interfaz RS-232.
El mensaje RF emitido por las balizas contiene varios campos: un identificador
nico, un identificador del lugar donde se encuentra situada la baliza, las
coordenadas de sta y la temperatura ambiente medida en la zona donde est
ubicada la baliza.

Figura 77. Formato del mensaje de baliza.

El firmware del receptor se compone de 3 mdulos (figura 78). El mdulo de

medicin de distancia usa el tiempo de llegada de las seales de RF y
ultrasonidos para estimar la distancia a las balizas cercanas. Adems, se
encarga de implementar un algoritmo de deteccin de interferencias que
elimina las muestras incorrectas causadas por sta.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 78. Diagrama de bloques del firmware del receptor.

Tambin se guardan los datos de las balizas por las que se ha pasado
recientemente y la distancia a stas en el mdulo de almacenamiento de
distancia. En este mdulo tambin se implementa el algoritmo MinMode, que
se encarga del filtrado de las muestras incorrectas (consideramos muestra
incorrecta aquella que dista ms de 4 cm de la distancia real a la baliza
correspondiente). Este algoritmo recoge un conjunto de muestras de cada
baliza cercana, las redondea y selecciona la distancia que ha resultado tener
un mayor nmero de ocurrencias. Si hay varias distancias con el mismo
nmero de ocurrencias selecciona la menor de ellas. Hay que tener en cuenta,
que a mayor velocidad con que se mueva el receptor, menos fiables sern los
resultados de este algoritmo.

API de configuracin serie

El API de configuracin serie de Cricket permite la lectura y escritura de
distintos parmetros en los receptores y balizas. Para ello es necesario
conectar el dispositivo en cuestin mediante una interfaz RS-232 (con los
parmetros tal y como indica la figura 79) al equipo desde donde se realizar la
configuracin.

Figura 79. Parmetros de la interfaz serie.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Los comandos se pueden introducir usando utilidades estndar como el

Hyperterminal o minicom.

Host Software
El daemon CricketD est continuamente escuchando por el puerto TCP 2947,
as las aplicaciones pueden acceder al serial API abriendo una conexin a este
puerto. El CricketDaemon se conecta a CricketD por un puerto TCP y procesa
los datos en bruto de la distancia para calcular la posicin del receptor.

Figura 80. Arquitectura del host software.

El CricketDaemon puede a su vez ser accedido por las aplicaciones a travs

del puerto TCP 5001. Gracias a la librera de Java Clientlib es posible la
realizacin de aplicaciones de localizacin. El objeto ServerBroker (que forma
parte de esta librera) se conecta a CricketDaemon para obtener la informacin
de localizacin actual. Dentro de ServerBroker existen mtodos que se usan
para registrar o deregistrar objetos callback de tal forma que mediante una
mscara se selecciona el/los tipos de actualizacin de posicin que provocan el
callback.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 81. Arquitectura de Clientlib.

4.2.2 MoteTrack
Motetrack [31] es un sistema de localizacin basado en radiofrecuencia y
desarrollado por Konrad Lorincz y Matt Welsh en la Universidad de Harvard. El
sistema se basa en el uso de transceptores de baja potencia, con capacidad
computacional y de almacenamiento. Al realizarse todo el procesado de la
informacin de localizacin en los nodos, no es necesario un servidor central
que se encargue de estas tareas como ocurre en muchos otros sistemas de
estas caractersticas.
MoteTrack utiliza la potencia de seal recibida para realizar la estimacin de la
localizacin a partir de una base de datos previamente almacenada en cada
nodo del sistema. El hecho de que cada nodo posea la informacin de los
vectores almacenados en la fase offline, proporciona un alto grado de robustez
al sistema frente a posibles fallos en el funcionamiento de parte de la
infraestructura de comunicaciones (permite el fallo en el 60% de los nodos
fijos).
Para la estimacin de la posicin, Motetrack usa una base de datos de huellas
RF almacenadas de manera distribuida en cada uno de los nodos, comparando
el vector de potencia de seal recibida en tiempo real con esta base de datos
para elegir la correspondencia ms adecuada.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 82. Fase offline de Motetrack.

Componentes del sistema

Nodos fijos (beacons)
El sistema Motetrack se implementa usando sensores Mica2 usando el sistema
operativo TinyOS. La ventaja que presentan estos dispositivos es su bajo
consumo y su pequeo tamao. Adems incorporan un transceptor radio con
modulacin FSK a 433 y 916 MHz con potencia de emisin programable y
medicin de potencia de seal recibida. El sistema fue testeado sobre una
superficie indoor de 1742 2 y se ubicaron 20 nodos fijos para cubrir esta
superficie.
Los mensajes emitidos por las balizas (beacons) est compuesto por 3 bytes: 2
para el identificador del nodo y 1 para representar el nivel de potencia de seal.
Una entrada completa en la base de datos de vectores de referencia consta de
6 bytes para informacin de localizacin (2 bytes por cada coordenada), 2
bytes para el identificador y N bytes para la potencia de seal, uno por cada
nodo fijo instalado. El tamao de cdigo de MoteTrack es de 20 KB, dejando
libre 108 KB en cada nodo para almacenar la informacin de las huellas de la
base de datos.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 83. Mica2 mote y Mica2 Dot mote.

Uno de los principales problemas en este tipo de sistemas descentralizados es

cmo realizar los clculos de posicin sabiendo que cada nodo fijo almacena
slo parte de la base de datos de vectores de referencia, ya que la capacidad
de almacenamiento limitada de los Mica2 (128 KB de ROM y 4 KB de RAM) lo
que hara imposible que hubiera una rplica de la base de datos en cada uno
de los nodos fijos.

Figura 84. Comparativa entre el error en el sistema centralizado vs descentralizado.

Es necesario asegurarse que al almacenar los vectores de referencia

(compuestos por la huella junto con las coordenadas de la posicin) se haga de
manera ptima y al mismo tiempo que haya redundancia de la informacin para
obtener un sistema robusto ante eventuales fallos. Para ello se usan 2
algoritmos que describimos a continuacin:

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Algoritmo de distribucin codiciosa: este tipo de algoritmo define un

parmetro (maxRefSigs) que indica el nmero mximo de vectores de
referencia que un nodo fijo puede almacenar. Entonces un nodo fijo
almacena un determinado vector si el nmero de ellos que ya tiene
almacenados es menor de maxRefSigs o bien si el mayor valor de RSS
que tiene es el del nodo en cuestin. Las ventajas de este mtodo es su
simplicidad y la no necesidad de coordinacin entre distintos nodos, pero
tambin existe la posibilidad de que algunos vectores no sean asignados
a ningn nodo mientras que otros estn repetidos muchas veces.

Algoritmo de distribucin balanceada: en este algoritmo, evita el

almacenamiento en un nodo de un vector si cualquiera de ellos ha sido
asignado 2 veces ms que cualquier otro nodo o vector. En todo
momento se intenta asignar cada vector a su nodo ms cercano. La
ventaja de este mtodo es que proporciona una distribucin uniforme
entre los nodos, aunque necesita comunicacin entre todos los nodos,
por lo que slo es apropiada para una primera fase de inicializacin
centralizada.

Nodos mviles
Los nodos mviles se pueden implementar con el mismo hardware que los fijos
(sensor Mica2 con sistema operativo TinyOS). Para realizar el clculo de la
localizacin, un nodo mvil compone el vector de potencia de seal recibida
escuchando las seales de los distintos nodos fijos. Una vez obtenido el vector,
lo transmite hacia la red fija de nodos donde, o bien se enva un conjunto de
vectores de referencia al nodo mvil, o directamente la distancia estimada. A
continuacin describimos las distintas opciones existentes:

K nodos fijos envan sus vectores referencia: el nodo mvil enva una
peticin para unir los vectores de la base de datos de los k nodos fijos
ms cercanos. Entonces el nodo mvil es el que calcula su posicin
usando los vectores recibidos. Aunque esta tcnica puede ofrecer una
muy alta precisin, requiere una gran cantidad de transferencia de
datos.

K nodos fijos envan su estimacin de la localizacin: aqu los propios

nodos fijos son los que calculan la posicin del nodo mvil usando su
porcin de la base de datos. Estas k localizaciones se envan al nodo
mvil y estos calculan el centroide de estas posiciones. Aunque la
cantidad de datos a transmitir disminuye considerablemente respecto al
mtodo anterior, la precisin es mucho ms pobre, ya que para k mayor
de 2 puede haber nodos fijos muy alejados del mvil y los vectores de
87

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

referencia que estos tienen almacenados no aportar informacin til

para la localizacin.

El nodo fijo de mxima RSSI enva su estimacin de localizacin: este

mtodo combina las ventajas de los dos anteriores. Aqu se asume que
la informacin ms relevante se encuentra almacenada en el nodo ms
cercano. Por tanto, el nodo mvil enva una peticin al nodo desde el
que recibi la mayor potencia de seal y slo este realiza los clculos
de posicin para luego envirsela al nodo mvil.

Otro parmetro importante a considerar es el nmero de vectores de referencia

a tener en cuenta a la hora de calcular la posicin del nodo mvil. MoteTrack
contempla dos opciones a la hora de afrontar este problema: el uso de los k
vectores ms cercanos y calcular el centroide de esos k puntos o bien, en vez
de usar esta distancia fija, definir un umbral proporcional a la distancia mnima
del vector obtenido en tiempo real con los almacenados en la base de datos y
slo usar aquellos que se encuentren dentro del umbral para realizar el clculo
del centroide.
Si empleamos la distancia Manhattan para hacer los clculos de posicin
tenemos:
, =

() ()

Donde es el vector obtenido en tiempo real, los vectores de referencia de la

base de datos y el conjunto de componentes de ambos tipos de vectores.
Entonces, teniendo en cuenta el conjunto de vectores de referencia y
considerando el vector ms cercano a : = arg , ,
seleccionaremos los vectores que cumplan:

(, )
<
( , )
En las distintas simulaciones realizadas se ha comprobado que valores de
entre 1,1 y 1,2 logran una optimizacin del sistema en cuanto a margen de
error.
Como vemos en la figura 85, el mtodo del umbral relativo ofrece mejores
resultados que el de los k vectores ms cercanos debido a que tiene en cuenta
las posibles ausencias de uniformidad en la distribucin de vectores de
referencia.

88

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 85. Comparativa entre el algoritmo de los k ms cercanos y del umbral relativo.

4.2.3 LANDMARC
LANDMARC [32] es un sistema prototipo de localizacin en interior basado en
RFID activa desarrollado en las universidades de Michigan State y Hong Kong
en 2004. Para implementar el prototipo se emple el sistema Spider del
fabricante RF Code.
En LANDMARC la localizacin se lleva a cabo mediante el empleo de puntos
de referencia donde se ubican unos tags de manera fija y as se comparan las
seales provenientes de estos con las de los tags mviles para, empleando un
nmero de tags de referencia ms cercanos predeterminado, estimar la
posicin mediante el clculo del centroide. Mediante esta tcnica logramos
decrementar de manera sustancial el coste total del sistema, ya que la
proporcin de lectores RFID es baja en comparacin con los tags usados, que
son mucho ms baratos. Adems, lo hace ms robusto ante factores
relacionados con el entorno, ya que al ser los tags de referencia iguales a los
mviles, su respuesta frente a las condiciones del entorno es similar.

Figura 86. Lector y tag usados en LANDMARC.

89

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Componentes del sistema

Lectores RFID
Los lectores RFID en LANDMARC operan a la frecuencia de 308 MHz y
poseen una interfaz 802.11b para comunicarse entre ellos y con el servidor
central sin necesidad de cableado. Poseen un alcance de unos 50 m y tienen 8
rangos distintos de funcionamiento que, segn la potencia de seal recibida,
aceptan o ignoran las seales provenientes de los tags. Cada lector puede
detectar hasta 500 tags en 7,5 segundos.
En LANDMARC no se reporta la RSS directamente, los lectores simplemente
detectan en cul de los 8 rangos mencionados anteriormente se encuentra
situado el tag (un entero entre 1 y 8), con lo cual habra que hacer una
medicin previa para estimar a qu medida corresponde cada uno de los
niveles. Sin embargo, este mtodo no funcionara correctamente en entornos
de interior con gran presencia de obstculos, por tanto se opta por emplear una
tcnica de correspondencia de patrones para estimar la posicin.

Tags
En LANDMARC, podemos distinguir dos tipos de tags segn su funcionalidad:
los tags de seguimiento (mviles) y los tags de referencia (fijos). Este nuevo
concepto de usar tags en posiciones fijas es una de las principales
caractersticas que diferencia a LANDMARC del resto de los sistemas.

90

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 87. Ubicacin de los componentes en el testeo de LANDMARC.

Cada tag RFID tiene una batera con autonoma para de 3 a 5 aos y est
preprogramado con un identificador de 7 caracteres para ser reconocido por los
lectores. Estos envan su identificador cada cierto intervalo aleatorio de tiempo
(con una media de 7,5 segundos).
Dado que se usan tags de referencia para calcular la posicin del tag de
seguimiento, es necesario establecer el nmero k de ellos que ms conviene a
la hora de disear el algoritmo y calcular sus coordenadas (, ) de la siguiente
forma:
, =

=1

( , )

donde es el peso sinptico del i-simo tag de referencia, que es otro

parmetro de diseo del sistema. Si asignamos el mismo peso a todos los tags
el sistema no estara correctamente diseado. Se puede ver intuitivamente que
este peso debe depender de la distancia (en este caso consideramos la
distancia Eucldea) entre el tag de seguimiento y el tag de referencia
correspondiente. Si definimos el vector de potencia de seal recibida del tag de
seguimiento como = (1 , 2 , , ), donde es la RSS en el lector , y el
vector de RSS de los tags de referencia como = (1 , 2 , , ), la distancia
Eucldea entre el tag de seguimiento y un tag de referencia se define como:
91

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

=1(

)2 , (1, )

Cuando hay un nmero de tags de referencia, el vector ser de la forma

= (1 , 2 , , ). Y en LANDMARC, por tanto, los pesos sinpticos en el
clculo de las coordenadas dependen de de la forma:
1

2
=
1 2
=1

Con esta aproximacin se gener un menor error en la mayora de los

experimentos, lo que indica que el tag con el valor de ms pequeo genera el
mayor peso sinptico (se le da ms importancia a los tags de referencia ms
cercanos tericamente al tag de seguimiento).

Figura 88. Porcentaje de error acumulado en funcin del nmero de tags de referencia ms cercanos (k).

Como vemos en la figura 88, los resultados no mejoran para > 4, con lo que
en LANDMARC se toman los 4 tags de referencia ms cercanos para el clculo
de la localizacin. Se puede ver tambin que el error mximo no supera los 2
metros, lo que supone una precisin bastante elevada en comparacin con
otros sistemas.

TagTracker Concentrator LI
Es un software con una API desarrollada por la empresa RF Code y que recoge
la informacin recolectada previamente por los lectores RFID a travs de la red
cableada o inalmbrica para su posterior procesado. Tambin sirve como
92

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

interfaz de configuracin de los lectores para ajustar distintos parmetros,

algunos de los ms importantes los comentamos a continuacin:

Setup de los dispositivos: para configurar las direcciones IP de los

lectores de la red.

Rango: indica en qu rango han de escanear los lectores en busca de

tags.

Modo: en el modo excepcin los lectores slo dan informacin sobre el

tag cuando este ha entrado en la zona dentro del rango del lector y no
vuelven a reportar informacin sobre el mismo hasta que se sale de esta
zona. Mientras, en el modo continuo, el lector reportar la ID del tag
continuamente mientras se encuentre dentro del rango.

Lmites de los archivos de registro: establece los lmites de tiempo y de

eventos requeridos para comenzar a almacenar en un nuevo archivo de
registro.

4.2.4 PlaceLab
PlaceLab [33] es un proyecto desarrollado conjuntamente por Intel Research en
colaboracin con las Universidades de San Diego y Washington y que presenta
un enfoque completamente diferente de los sistemas analizados en apartados
anteriores.
PlaceLab, parte de un concepto de localizacin mucho ms amplio que los
dems sistemas. La finalidad es conseguir conocer la posicin de un nodo
mvil (que puede ser un ordenador porttil, PDA, telfono mvil, etc.) en
cualquier emplazamiento, bien sea de exterior o interior, sin estar sujeto a las
restricciones de visin directa que necesita el GPS (dado que la mayora de las
personas pasan la mayor parte del da en zonas cubiertas).
La idea principal en PlaceLab es la utilizacin de la infraestructura de
comunicaciones existente en nuestro entorno para realizar la estimacin de la
posicin. Esta infraestructura consiste en puntos de acceso WiFi, Bluetooth o
estaciones base GSM que se encuentran a nuestro alrededor y que permite a
PlaceLab operar en cualquier recinto de interior y no tener la limitacin de
operacin que poseen los sistemas de infraestructura dedicada.
Como es de suponer, existen muchas otras desventajas en este tipo de
sistemas, como por ejemplo la necesidad de disponer de una base de datos
actualizada con un identificador de cada nodo fijo (como por ejemplo la
direccin MAC del dispositivo) junto a las coordenadas de ste, o la
93

Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

dependencia de la precisin del sistema con la densidad de nodos fijos entre

otras.
La privacidad es otro aspecto muy tenido en cuenta en el diseo de PlaceLab.
Al realizarse el clculo de la posicin en el propio nodo mvil y no desde fuera,
nadie debera conocer la posicin salvo el propio usuario. En teora es posible
disear dispositivos WiFi, Bluetooth o GSM que permitan inspeccionar las
tramas procedentes de puntos de acceso y estaciones base de forma pasiva
(sin necesidad de enviar ninguna informacin de vuelta), pero en la prctica
esto s ocurre y, aunque no es causa de PlaceLab sino del propio dispositivo,
sera conveniente que no sucediera.

Componentes del sistema

Radio Beacons
Como ya hemos comentado anteriormente, PlaceLab no necesita una
infraestructura dedicada, sino que utiliza las estaciones base y puntos de
acceso existentes a nuestro alrededor para calcular la posicin del nodo mvil.
Para ello slo es necesario analizar las tramas beacon procedentes de los
nodos fijos de la red que contienen un identificador de dicho nodo (bien sea un
SSID, direccin MAC, etc.) y obtener sus coordenadas a partir de la base de
datos para aplicar triangulacin.
La precisin de los resultados depende en gran medida de la densidad de
nodos fijos encontrados en el rango del nodo mvil, por lo que es lgico pensar
que en zonas con una alta densidad de poblacin (por ejemplo el centro de
ciudades) los resultados sern mucho mejores que en zonas residenciales o
suburbanas. En la figura 89 vemos un experimento realizado en 3 reas de la
ciudad de Seattle en el que se pretenda observar el nmero de AP 802.11
dentro del rango un nodo mvil segn en el tipo de rea en la que se
encuentre. En los histogramas observamos que en la zona de centro de la
ciudad siempre se encontraba al menos un punto de acceso dentro del rango
(la mayor parte del tiempo 3), mientras que en zonas suburbanas (Kirkland) en
casi el 60% del tiempo no haba ningn punto de acceso dentro del rango.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 89. Nmero de APs dentro del rango segn el tipo de rea.

Estos resultados nos muestran que el tipo de tecnologa que nos proporcionar
mejores resultado depende fuertemente del tipo de la zona en la que nos
encontremos, y dado que GSM nos proporcionar, en la mayor parte de los
casos, una mayor cobertura, una combinacin de ambas tecnologas parece
ser la mejor solucin en reas con poca densidad de poblacin (como vemos
en la figura 90).

Figura 90. Precisin y cobertura segn la tecnologa en cada rea.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Aunque PlaceLab tambin permite la interaccin con dispositivos Bluetooth, no

se incluyeron en los resultados del experimento ya que slo seran tiles para
el sistema aquellos que se encontrasen situados en una posicin fija, y la
densidad de estos no fue suficiente para producir resultados fiables.

Bases de datos
En PlaceLab es imprescindible conocer las coordenadas de los puntos desde
donde se originaron las tramas beacon detectadas por el cliente. Para ello es
necesario el uso de bases de datos donde aparezca la posicin de estaciones
base GSM, puntos de acceso WiFi o dispositivos Bluetooth fijos.
PlaceLab no especifica el origen de estas bases de datos o el nmero a usar.
Existen muchas instituciones, pblicas y privadas, como Universidades o
empresas que disponen de una gran cantidad de infraestructura inalmbrica, y
conocen la posicin concreta de los dispositivos inalmbricos de su red, por lo
que simplemente recopilando esta informacin con un determinado formato
permitira habilitar servicios de localizacin dentro de sus instalaciones con
PlaceLab.
Una de las fuentes de informacin ms importante para la elaboracin de
bases de datos es el conocido como wardriving. El wardriving describe la
accin de buscar redes inalmbricas desde un vehculo en movimiento
equipado con un dispositivo cliente (bien sea ordenador porttil, PDA, telfono
mvil,). Los resultados de estas bsquedas de redes se almacenan en webs
que se encargan de almacenar esta informacin, y hacerla accesible para el
usuario. WiGLE [34] es la pgina ms importante dedicada a este propsito con
ms de 16 millones de redes almacenadas en sus bases de datos.
Es necesario tener en cuenta que, mediante el wardriving, las posiciones de los
puntos de acceso son estimadas, ya que es imposible conocer el
emplazamiento exacto del punto de acceso detectado desde el coche, y por
tanto los resultados generados por PlaceLab cuando se usan estas fuentes
para las bases de datos sern menos precisos que en otros casos.

Cliente de PlaceLab
El cliente de PlaceLab es el encargado de tomar los datos de las tramas
recibidas y usando las coordenadas de la base de datos calcular su posicin. El
programa est escrito en Java 2 Micro Edition (J2ME) y en la figura 91
podemos la lista de plataformas compatibles y el tipo de tramas que se pueden
detectar en cada una de ellas.

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 91. Lista de plataformas y tecnologas compatibles.

El cliente se puede dividir en tres componentes segn su funcionalidad: el

spotter, el mapper y el tracker.

Figura 92. Arquitectura de PlaceLab.

El spotter es el encargado de la observacin de los fenmenos que ocurren a

su alrededor. Generalmente el cliente instancia un spotter por cada protocolo
radio que soporta el dispositivo en el que est instalado (por ejemplo, un
ordenador porttil generalmente podra instanciar un spotter WiFi y otro
Bluetooth). Su misin es obtener el identificador de la estacin que gener las
tramas que se reciben por la interfaz respectiva. En la figura 93 vemos un
ejemplo de lecturas GSM espaciadas 2 segundos cada una (la salida de
org.placelab.example.GSMSpotterExample).

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Estado del arte de los sistemas de localizacin en interiores

Figura 93. Ejemplo de salida del GSMSpotter.

El mapper es el encargado de proporcionar las coordenadas de las estaciones

base y puntos de acceso en latitud y longitud. Opcionalmente tambin puede
contener informacin adicional como la potencia de transmisin, la altitud de la
antena, etc. En caso de tener una capacidad de almacenamiento limitado, es
posible almacenar en cach una porcin de la base de datos correspondiente a
la zona por la que nos vamos a mover.
Por ltimo, el tracker usa los datos obtenidos por el mapper y el spotter para
realizar la estimacin de la posicin. En Placelab existe un tracker sencillo que
calcula la posicin del dispositivo mediante triangulacin (adecuado en
dispositivos con poca capacidad computacional), y tambin se incluye otro
tracker (ParticleFilterTracker) que realiza el clculo mediante un filtro bayesiano
que logra un aumento de la precisin de un 25% respecto al anterior,
introduciendo informacin adicional como velocidad, direccin, medio de
transporte (a pie, en coche,).

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