2.3.- Ley fundamental del engranaje.

Los dientes de engrane de cualquier forma evitaran el

resbalamiento entre los elementos rodantes en
contacto. La ley fundamental del engranaje, que
expresa que la relacin de velocidad angular entre los
elementos de una transmisin de engranes, debe
permanecer constante en toda la conexin. La relacin
de velocidad angular mv es igual a la razn del radio
de paso del engranaje de entrada, dividido entre el
correspondiente del engrane de salida.

Los rados en las ecuaciones 2.3a son los de los cilindros

rodantes a los que se agregaron dientes. El signo positivo o
negativo corresponde a que se trate de una conexin interna
o una externa, como se ilustra en la figura 2.3a. una conexin
extema invierte e 1 s entido de r otacin entre 1 os c ilindros y
requiere e 1 s igno n egativo. En un engranaje interno se tiene
el mismo sentido de rotacin entre los ejes conectados y se
requiere el signo positivo en la ecuacin 2.3a. La superficie de
contacto de los cilindros en rodamiento se convierte en
crculos de paso, y sus dimetros en dimetros de paso de los
engranes. El punto de contacto entre los cilindros ocurre en la
lnea de centros, segn se observa en la figura 2.4.1b, y este
punto se conoce como punto de paso.
La razn de par de torsin o ventaja mecnica n es el
reciproco de la razn de velocidad my

Por lo tanto, un engranaje es en esencia un dispositivo que

sirve para intercambiar par de torsin por velocidad, o
viceversa. Una aplicacin comn de engranaje reduce la
velocidad e incrementa el par de torsin, para mantener una
razn entre e ngranes m ientras giran. C ualquier v ariacin e
n 1 a r azn s e m ostrara c orno u na oscilacin en la
velocidad y el par de torsin de salida.
La razn de engranes mo se toma como la magnitud, ya sea de la razn de
velocidades o de la razn de pares de torsin.
mG =|mv | =|mA|,para mG >1 (2.3c)
La razn de engranes ser siempre un numero positivo > 1, sin importar la
direccin en que fluya la potencia a travs de engranaje

Geometra de los engranes rectos y helicoidales 2.4.1.La forma de involuta en dientes.

La involuta de un circulo es una curva que se genera al desarrollar una cuerda
tensa en un cilindro, segn se observa en la figura 2.4.1a. Observa lo siguiente
con esta curva de involuta.

La cuerda siempre es tangente al

circulo base.
- El centro de curvatura de la
involuta esta siempre en el punto
de tangencia de la cuerda con el
circulo base.
- Una tangente a la involuta
siempre ser normal a la cuerda,
que es el radio instantneo de
curvatura de la curva de la
involuta

Figura 2.4.1a.- Desarrollo de la involuta de un crculo.

La figura 2.4.1b muestra dos involutas de cilindros separados en contacto.

Representan dientes de engrane. Los cilindros a partir de los cuales se
producen las cuerdas se conocen como crculos base de los engranes
respectivos. Donde los crculos base son necesariamente menores que los
crculos de paso, que estn, en los radios de los cilindros originales de
rodamiento, rp y rg. El diente del engrane debe proyectarse a la vez por debajo
y por encima de la superficie del cilindro de rodamiento y la involuta solo existe
fuera del circulo base. La altura de diente que sobresale por encima del crculo
de paso se conoce como la altura de la cabeza, que se muestra como ap y ag
para el pin y el engrane respectivamente.

Hay una tangente comn, en ambas curvas de dientes involutos, en el punto

de contacto, y una normal c omn, perpendicular a 1 a tangente comn. L a
normal comn coincide de hecho con las cuerdas de ambas involutas, que son
colineales. Por lo que la normal comn, que tambin es la lnea de accin, pasa
a travs del punto de paso, estn ambos dientes en contacto. El punto de paso
tiene la misma velocidad lineal, tanto en el pin como en el engrane,
conocida como la velocidad en la lnea de paso. El ngulo entre la lnea de
accin y el vector de velocidad es el ngulo de presin .

2.4.2.- Angulo de presin.

El ngulo de presin en un engrane se define como el ngulo entre la lnea de
accin y la direccin de la velocidad en e 1 punto de paso, de manera que la
lnea de accin sea girada grados en la direccin de rotacin del engrane
impulsado, segn se observa en las figuras 2.4.1b y 2.4.3. Los ngulos de
presin en los engranajes han sido normalizados a unos cuantos valores por los
fabricantes de engranes. Estos se definen como la distancia central nominal
para conjunto de engranes al cortarse. Los valores estndar son 14.5, 20 y
25 siendo 20 el de uso mas comn y 14.5 obsoleto ahora. Es posible fabricar
cualquier ngulo de presin especfico, pero su costo sera difcil de justificar, si
se compara con el de los engranes en existencia, con ngulo de presin
estndar. Debern fabricarse herramientas de corte especiales. Los engranes
que van a operar juntos deben estar cortados con el mismo ngulo de presin
nominal.

2.4.3.- Geometra del acoplamiento.

La figura 2.4.3 muestra un par de formas de diente involuto en dos posiciones,
al principio del contacto y al final del contacto. Las normas comunes en ambos
puntos de contacto siguen pasando a travs del mismo punto de paso. Es esta
propiedad de la involuta que hace que se obedezca la ley fundamental de los
engranes. Conforme los dientes entran y salen del contacto de trabajo, se
mantiene constante la razn del radio del engrane impulsor al radio del
impulsado.
De esta observacin sobre el comportamiento de la involuta podemos volver a
enunciar la ley fundamental de los engranes de una manera mas formal desde
el punto de vista cinemtica, de la forma: la normal comn de los perfiles de
los dientes, en todos los puntos de contacto dentro del acoplamiento, siempre
debern pasar a travs de un punto fijo sobre la lnea de centros, conocido
como punto de paso. La razn de velocidad del engranaje ser entonces una
constante, definida por la razn de los radios respectivos de los engranes en el
punto de paso.
Los puntos de inicio y de terminacin del contacto definen el acoplamiento del
pin y del engrane. La distancia a lo largo de la lnea de accin entre estos
dos puntos dentro del acoplamiento se conoce como longitud de accin Z,
definida por las intersecciones de los crculos de la cabeza respectivos con la
lnea de accin, segn se observa en la figura 2.4.3.
La distancia a lo largo de la lnea de paso dentro del acoplamiento es el arco de
accin, y los ngulos subtendidos entre este punto y la lnea de centros son el
ngulo de ataque y e 1 ngulo de salida. Por razones d e claridad en 1 a figura
2.4.3 stos s olo s e ilustran en el engranaje, pero hay ngulos similares para
el pin. El arco de accin tanto de los crculos de paso, del pin y del
engrane deben ser de la misma longitud, para un cero deslizamiento entre los
cilindros de rodamiento terico. La longitud de la accin Z ' se calcula a partir
de la geometra del engrane del pin:

Donde rp y rg son los radios del crculo de paso, y ap y ag las alturas de la

cabeza de pin y engrane, respectivamente. C es la distancia central y es el
ngulo de presin.

Mecanismo Pin-Cremallera
El mecanismo pin-cremallera tiene por finalidad la transformacin de un movimiento de
rotacin o circular (pin) en un movimiento rectilneo (cremallera) o viceversa. Este
mecanismo como su mismo nombre indica est formado por dos elementos componentes que
son el pin y la cremallera.

El pin es una rueda dentada normalmente con forma cilndrica que describe un
movimiento de rotacin alrededor de su eje.

La cremallera es una pieza dentada que describe un movimiento rectilneo en uno

u otro sentido segn la rotacin del pin.
El mecanismo pin-cremallera funciona como un engranaje simple, esto significa que tanto la
cremallera como el pin han de tener el mismo paso circular y, en consecuencia, el mismo
mdulo.
El paso se puede calcular a partir de las caractersticas del pin:
p= D/z
p = paso del pin o de la cremallera.
D = dimetro primitivo del pin.
z = nmero de dientes del pin.
Las velocidades de ambos elementos estn determinadas, fundamentalmente, por las
dimensiones del pin. En concreto:
V= D/2
V = Velocidad de la cremallera
= Velocidad de giro del pin
Habitualmente el pin acta como elemento motor y la cremallera, como elemento
conducido, as podemos realizar la transformacin de movimientos circulares en movimientos
rectilneos.
Mecanismos de transformacin pin-cremallera
El mecanismo pin-cremallera tiene distintas aplicaciones como las que vamos a exponer a
continuacin.

La primera aplicacin que podemos dar al mecanismo pin-cremallera es en la direccin de

un automvil que le mostramos en el siguiente esquema.

2.4.4.- Modificacin de la distancia entre centros.

Cuando en un crculo se han cortado dientes involutos con respecto a un crculo base
particular, a fin de crear un solo engrane, todava no tenemos un crculo de paso. El crculo
de paso slo nace cuando acoplamos este engrane con otro, creado un par de engranes, es
decir un engranaje. Habr un rango de distancias de centro a centro en las cuales podemos
conseguir acoplamientos entre engranes. Tambin habr una distancia central ideal, que nos
dar los dimetros de paso nominales para los cuales se disearon los engranes. Sin
embargo, las limitaciones en los procesos de manufactura dan la probabilidad baja que
podamos exactamente conseguir lo anterior, es decir, esta distancia central ideal, en todos
los casos. Lo ms probable es que existir algn error en la distancia entre centros, an si
ste es pequeo.
Si la forma del diente del engrane no es una involuta, entonces un error en la distancia entre
centros causar variaciones, es decir, oscilaciones de la velocidad de salida. La velocidad
angular de salida no ser entonces constante para una velocidad de entrada constante, lo
que viola la ley fundamental de los engranes.
Sin embargo, con una forma de diente involuta, los errores en la distancia entre centros no
afectan a la razn de velocidad. sta es la principal ventaja de la involuta sobre todas las
dems formas posibles de dientes, y sta es la razn por la cual prcticamente es de uso
universal para dientes de engranes.
La figura 2.4.4 muestra lo que ocurre cuando en un engranaje involuto se vara la distancia
entre centros, observe que la normal comn sigue pasando a travs del punto de paso y a
travs tambin de todos los puntos de contacto dentro del acoplamiento. Solo el ngulo de
presin queda afectado por el cambio en la distancia entre centros.

Figura 2.4.4.- Un cambio en la distancia entre centros de engranes involutos slo modifica
el ngulo de presin y los dimetros de paso.
La figura 2.4.4 tambin muestra los ngulos de presin para dos distancias entre centros
distintas. Conforme se incrementa la distancia entre centros, tambin se incrementar el
ngulo de presin, y viceversa. Es el resultado de un cambio o de un error en la distancia
entre centros en la utilizacin de dientes involutos. Advierta que la ley fundamental de los
engranes sigue siendo aplicable en el caso de modificaciones en la distancia entre centros.
La normal comn sigue siendo tangente a los dos crculos base y sigue pasando a travs del
punto de paso.
El punto de paso se ha movido, en proporcin a los desplazamientos de la distancia entre
centros y a los radios de paso. La razn de velocidad no se ha modificado, a pesar del
desplazamiento de la distancia entre centros. De hecho, la razn de velocidad en engranes
involutos queda determinada por la razn entre sus dimetros de crculo base, que una vez
corlado un engrane no son modificados.

2.4.5.- Huelgo o juego.

Otro factor afectado al modificar entre centros C es el huelgo. Al incrementar C se
aumentar el huelgo y viceversa. El huelgo se define como el espacio ( holgura) entre
dientes acoplados medido a lo largo de la circunferencia del crculo de paso. Las tolerancias
de fabricacin impiden un huelgo igual a cero, ya que no es posible que todos los dientes
tengan exactamente las mismas dimensiones y todos deben acoplarse sin trabarse. Por lo
que, debe existir alguna pequea diferencia entre el espesor del diente y el ancho del
espacio como se muestra en la figura 2.4.5. Siempre que el engranaje se opere con un par
de torsin no alternante, el huelgo no deber ser problema. Sin embargo, siempre que el par
de torsin cambie de signo, los dientes se saldrn de contacto y se movern de un lado a
otro; recorrern la holgura del juego y los dientes golpetearn con ruido y vibracin

notables. Adems de aumentar los esfuerzos y el desgaste, el huelgo en algunas

aplicaciones llega a causar un error indeseable de posicin.

En servomecanismos, cuando hay motores que impulsan, el huelgo provoca cierto galope
potencialmente destructivo en el cual el sistema de control trata en vano de corregir errores
de posicin debidos al movimiento por huelgo en el sistema de transmisin mecnica. Estas
aplicaciones necesitan dos engranes antihuelgo juntos sobre la misma flecha, que giran
ligeramente en su ensamble ( o mediante resorte ) uno respecto al otro, de manera que
amortigen el movimiento en aplicaciones menos criticas, el huelgo, al invertirse el par de
torsin, ni siquiera se notara.
2.5.- Tipos de pasos en el engranaje.
La figura 2.4.5 muestra dos dientes de un engrane que define la nomenclatura. La altura del
diente se define por la altura de cabeza y la altura de la raz, que estn referidas al crculo
de paso nominal. La altura de la raz es ligeramente mayor a la altura de la cabeza, a fin de
incluir una pequea holgura entre la punta de un diente en acoplamiento y la parte inferior
del espacio del diente del otro. El espesor del diente se mide del crculo de paso al ancho
del espacio del diente es ligeramente superior al espesor del diente. La diferencia entre
estado de dimensiones es el huelgo. El ancho de la cara del diente se mide a lo largo del eje
del engrane. El paso circular es la longitud de arco a lo largo de la circunferencia del
crculo de paso, medido desde un punto en un diente hasta el mismo punto siguiente. El
paso circular define el tamao del diente. La definicin de paso circular pc es:
Donde d =
dientes. El paso
circunferencia del
base Pb

dimetro de paso y N = nmero de

del diente tambin se mide a lo largo de la
crculo base y se conoce como el paso de

Pb=pccos O
Las unidades de pc son pulgadas o milmetros. Una manera ms practica de
definir el tamao del diente es relacionndolo directamente con el dimetro d
del crculo de paso, no con su circunferencia. El paso diametral Pd es:

Las unidades de pd son reciprocas de pulgadas, es decir nmero de dientes por

pulgada. Esta medida se aplica nicamente en engranes de especificacin
estadounidense.
Combinando las ecuaciones 2.5a y 2.5c, se obtiene la razn entre paso el
circular y el paso diametral.

En el sistema SI, que se aplica en engranes mtricos, se define un parmetro

conocido como mdulo, que es el recproco del paso diametral, con el dimetro
de paso d medido en milmetros.

Las unidades del mdulo son milmetros. Lo malo es que los engranes mtricos
no son intercambiables con los engranes estadounidenses, a pesar de que
ambos tienen formas de dientes involutas, ya que son distintos los tamaos
estndar de dientes. Esto se observa en la tabla 2.5. En Estado Unidos se
especifican los tamaos de los dientes de engrane en funcin del paso
diametral. La conversin de un estndar al otro es:

La razn de velocidad mv del engrane se puede expresar de una forma ms

prctica sustituyendo la ecuacin 2.5c en la ecuacin 2.3a, observando que el
paso diametral en engranes acoplados debe ser el mismo.

La razn de engranes me se expresa como el nmero de dientes del engrane

Ng sobre el nmero de dientes del pin Np.

2.6.- Interferencia y Rebaje del engranaje.

La razn del diente involuto se define nicamente por la fuerza del crculo
base. En algunos casos, la altura de la raz ser lo suficientemente grande para
extenderse por debajo del crculo base.
En este caso, la porcin del diente del engrane acoplado, que es una involuta,
e interferir con la punta del diente del otro engrane acoplado, que es una
involuta. Si el engrane se acorta con un conformador estndar de engrane, es
decir, con una fresadora, la herramienta de corte tambin interferir con la

porcin del diente por debajo del crculo base, cortando y eliminando el
material que est interfiriendo. Esto da como resultado en un diente rebajado,
segn se observa en la figura 2.6. El rebaje debilita el diente por eliminar
material de su raz. Tanto el momento y el corte mximo del diente cargado
como viga en voladizo ocurren en esta parte. Un rebaje severo causar una
prematura falla del diente.

Figura 2.6.- Interferencia y rebaje de dientes en la parte inferior del crculo

base.
Esta interferencia y su correspondiente rebaje se evitan mediante la
eliminacin de engranes que tengan muy pocos dientes. Si un pin tiene
muchos dientes, stos sern pequeos en comparacin con el dimetro de
dicho pin.
Segn se reduzca el nmero de dientes para un dimetro de pin fijo, los
dientes debern hacerse mayores. Llegado a cierto punto, la altura de la raz
exceder la distancia radial entre el crculo base y el crculo de paso, lo que
producir la interferencia. Se debe calcular el nmero mnimo de dientes de
profundidad total, la requerida para evitar interferencia en un pin sobre una
cremallera estndar, a partir de:
2.6.1.- Formas de
cabeza

dientes de desigual altura de

A fin de evitar la interferencia en piones pequeos, se debe modificar la forma

del diente en relacin con el estndar, de profundidad total, de la figura 2.6.1a,
de igual altura de cabeza, tanto en el pin como en el engrane, a una forma
involuta, con una altura d e c abeza m s 1 arga s obre e 1 p in yunacortae n
el engrane. Esto se conoce como engrane de perfil desplazado. AGMA define
los coeficientes de modificacin de cabeza, xi y X2 , que siempre sumaran
cero, como iguales en magnitud y de signo opuesto

El coeficiente positivo xi se aplica a incrementar la altura de cabeza del pin y

el X2 negativo reduce, en la misma cantidad, la altura de cabeza del engrane.
La profundidad total del diente se conserva igual.

.
Figura 2.6.1a.- Perfiles de dientes AGMA de profundidad total para ngulos de
presin.
El efecto neto es desplazar los crculos de paso, alejndolos del crculo base del
pin, eliminando la porcin no involuta del diente del pin por debajo del
crculo base. Los coeficientes estndar son 0.25 y 0.50, que suma/restan 25
o 50% de la altura de cabeza estndar, respectivamente. El lmite en este
procedimiento ocurre cuando el diente del pin se hace puntiagudo.
Al aplicar est tcnica se obtienen varios beneficios secundarios. El diente del
pin se hace ms grueso en su base y, por lo tanto, ms resistente. El diente
del engrane se debilita de manera correspondiente, pero en vista que un diente
de engrane de profundidad total es ms resistente que el diente de pin
correspondiente de profundidad total, este desplazamiento los pone en
resistencia prcticamente equivalentes. Una desventaja de las formas de
diente de desigual altura de cabeza es un incremento de la velocidad de
deslizamiento en la punta del diente. El porcentaje de deslizamiento entre
dientes es entonces superior que en dientes de igual altura de cabeza. Esto
incrementa los esfuerzos superficiales en el diente, tambin debido a
velocidades superiores de deslizamiento, aumentan las perdidas por friccin en
el acoplamiento del engrane. En razn a las desventajas asociadas con sus
elevadas velocidades de deslizamiento, Dubley recomienda evitar mas de un
25% de incremento de longitud de cabeza en dientes de pin de engranes
rectos o helicoidales

2.6.2.- Razn de contacto.

La razn de contacto mp define el nmero promedio de dientes en contacto en
cualquier instante. Esto se calcula a partir de:

Donde Z es la longitud de la seccin de la ecuacin 2.4.3 y pd es el paso base

de la ecuacin 2.5b. Sustituyendo las ecuaciones 2.5b y 2.5d en la ecuacin
2.6.2a se definir a mp en funcin del paso diametral:

Si la razn de contacto es igual a 1, entonces un diente termina el contacto

justo en el instante que el siguiente lo inicia. Esto no es deseable, porque
pequeos errores en espaciado del diente causarn oscilaciones en velocidad,
vibracin y ruido. Adems, la carga quedar aplicada sobre la punta del diente,
lo que genera el momento a flexin mayor posible.
A relaciones de contacto superiores a 1, hay posibilidad de que la carga sea
compartida entre dientes. Para relaciones de contacto entre 1 y 2, comunes en
el caso de engranes rectos, todava quedarn momentos durante el
acoplamiento donde un par de dientes tomar la totalidad de la carga.
Esto, sin embargo, ocurrir hacia el centro de la regin de acoplamiento, donde
la carga se aplica sobre una posicin inferior dentro del diente, en vez de sobre
su punta. Este punto se conoce como el punto ms elevado de contacto de un
solo diente. La razn mnima de contacto aceptable para una operacin sin
oscilaciones es 1.2. Se prefiere una razn de contacto mnima de 1.2, y cifras
superiores son an mejores. La mayor parte de los engranajes rectos tendrn
relaciones de contacto entre 1.2 y 2. La ecuacin 2.6.2b muestra que para
dientes ms pequeos y un ngulo de presin mayor, la razn de contacto
tambin ser mayor.