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Universit Chouaib Doukkali

Facult des Sciences


Dpartement de Physique

- El Jadida

Mcanique du Solide Indformable

A. EL AFIF

Filire : Sciences de la Matire Physique S3

Anne Universitaire : 2015-2016

(Deuxime Edition)

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch. I

TORSEURS
I.

Champ de vecteurs antisymtrique

 toute application qui associe chaque point A de lespace un


On appelle champ de vecteurs, 
= 
 .
vecteur M

 est quiprojectif si et seulement si :


On dit quun champ de vecteurs 
 . 
 = 
 . 




A
M

Lquiprojectivit traduit le fait


que les champs en deux points

quelconques A et B ont mme

H
B
M

projection sur la droite (AB) :

 = 



 est antisymtrique si :


On dit quun champ de vecteurs 

 
 = 
 + R
 


! R

Ou encore sil existe une matrice  antisymtrique ( = -  ) tel que :
 est la matrice transpose de .

 = 
 + . 




Thorme de Delassus : Tout champ de vecteurs antisymtrique est quiprojectif et rciproquement.


Antisymtrie

II.

Equiprojectivit

Torseurs
 et de son vecteur
On appelle torseur un ensemble constitu dun champ de vecteurs antisymtrique 

 appel rsultante du torseur, vrifiant la relation de transport:


associ 


 = 
 + R
 

, 

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

On note le torseur en un point A sous la forme :


[T(A)]=


!
, M
A]
$ ou encore [R
#
"

 A est appel moment rsultant en A du torseur. Les vecteurs R


 et 
 A sappellent les lments de


rduction du torseur au point A. En termes des composantes des deux vecteurs dans une mme base, on crit:
()
%& = '(,
(-

*)+
*,+ .
*-+

III. Invariant scalaire dun torseur


 et de son moment
Linvariant scalaire dun torseur [T], not, I[ T ] est le produit scalaire de sa rsultante 

A en un point A quelconque. Cette quantit est indpendante de ce point.



 . 
A = 
 . 
B
I [ T] = 

IV. Algbre lmentaire des torseurs


0 ] et [/1 (A)] = [
1 ]
 0 , 
 1 , 
Soient deux torseurs : [/0 (A)] = [
Egalit :
Addition:
(  )

/0  = /1 

(  )

/ = /0  + /1 

est un torseur tel que :

/# = /0 # + /1 #

Multiplication par un scalaire 4: / = 4 /0 

(  )

Comoment :

 0 = 
 1 23 "
0# = "
1# )
(

/# = 4 /0 #

!
0 + !
1 et "
0# + "
1#
 = !
# = "

est un torseur tel que :

 = 4 !
0
(!

0 . "
1# + !
1 . "
0#
/0 #. /1 # = !

et

# = 4"
0# )
"

Le comoment est un invariant scalaire qui ne dpend pas du point A.


( 
)
Preuve :

/0 #. /1 # = /0 6. /1 6

 0 . 
1 + 
 1 . 
0 = 
 0 . 
1 + 
 1 
 1 . 
0 + 
 0 
/0 #. /1 # = 
6# + 
6#)

 0 . 
1 + 
 1 . 
0 + 
 0 . 
 1 
 1 . 
 0 
 0 . 
1 + 
 1 . 
0 = /0 6. /1 6
=
6# + 
6# = 

 0 . 
 1 
 1 . 
 0 
Car : 
6# = 
6#

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

 . 
 = 1 I[T]
[T(A)] . [T(A)] = 2 

Automoment :

V. Axe central dun torseur


1.

Point central

 est colinaire sa rsultante 


:
Le point central A dun torseur est un point o le moment rsultant 
Ou encore que :

2. Axe central

 = 9 

,

,
# !
 = 8
"

o k est un scalaire.

Laxe central  dun torseur est la droite constitue par lensemble des points centraux :
 8.
Laxe central nexiste que si 

=
# !
 = 8
= ;# / "

Equation de laxe central

, M
@ A un torseur dont les lments de rduction en un point O sont donns. Soit  laxe
Soit [T(O)] = ?R
central de [T] et soit A alors :

A 
 = 8


O
M

Ou encore :

 ) 
 O + 
 B
= 8
(

Ce qui donne en dveloppant :

O 

 + R2 
 . 
 = 8
B ( 
B) 

 8, on obtient:


Comme 


 . B
 
B



 +
B = C
D 
1
1

 = 8 alors :
Soit B tel que 
B . 

Le point B est la projection orthogonale de O


sur laxe central . Donc :

 = F !
 + 
E#
E6

B
M

 
B

 =
B

1

A
M

Axe central
(
)


R

F scalaire

 qui passe par le point B et de vecteur directeur 


.
Par consquent, laxe central est la droite, 6, 

3.

Moment central

A dun torseur est le moment rsultant en un point A de son axe central (A ()).
Le moment central 

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Page 3

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Le moment central a la mme direction que laxe central du torseur.


Remarque
Le moment dun torseur est constant le long de :
B = 
A


laxe central : A et B () :
toute parallle laxe central.

 Par consquent : 
 
 = 8
B = 
A + 
 
 = 
A
Preuve : Soit A et B () alors 
 // (AB) donc 

VI. Torseurs invariant scalaire nul : Glisseurs et Couples


, 
AA un torseur. Linvariant scalaire du torseur : I[ T ] = 
 . 
A = 8 est nul, dans les cas
Soit [T(A)] = ?R
suivants :
1. Torseur nul
2. Glisseur
3. Couple

1.

Torseur nul [0]:

(  )

2. Glisseur :

I[ T ] = 8

Le moment central dun glisseur est nul :

 et 

 = 8
A = 8


et


C = 8



 8



 C R
 C // R
 C = 0
 (car I[T] = 8) et M
 (car C () ) Donc : M
En effet : M

Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point central dont le moment est nul.
Axe central : Il faut distinguer deux cas :
.
1er Cas : 
 = 8


 = 8
Donc : 
 

do A

(laxe central passe par le point A)

 passant par le point central A et de vecteur


Laxe central du glisseur est la droite #, 
.
directeur 

 .
 8
2eme Cas : 

 passant par le point B et de vecteur directeur 


 tel que :
Laxe du glisseur est la droite 6, 

3. Couple :

I[ T ] = 8,

Un couple est un champ uniforme:


 = 8


 = 
 .


 =


et

 


1


A 8


Par construction, un couple ne possde pas daxe central.

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exercice 1

) orthonorm direct, on considre le champ de vecteurs M


  dfini par :
Dans un repre (O; , , k


 + 1N OP + O 0Q + O RT + N + O P O Q + 0 OR9
M
  = N + 0 O P + OQ O R S
O x, y et z sont les coordonnes du point M dans le repre (R ), a et b sont deux constantes relles.
1. Anti-symtriser ce champ.
2. Dterminer alors les lments de rduction au point O du torseur associ.
3. Dterminer sa nature et son axe central dans les deux cas : a = 0 et U 0

Dans un repre (O; , , 


k) orthonorm et direct, on considre deux torseurs dont les lments de rduction
1, V1M] et [R
2, V
2M]. On dfinit le champ de vecteur W

en un point M quelconque sont respectivement [R
par :
Exercice 2

0 W
1
 = 
1 
0
W
W
1. Montrer que ce champ est quiprojectif ?
2. Dterminer alors la rsultante associe ce champ.
) orthonorm et direct, on considre les torseurs [T1] et [T2] dont les lments de
Dans un repre (O; , , k
1O] et [R
2O] dfinis par :
1, M
2, M
rduction au point O et point O (0, 1, 1) sont respectivement [R
Exercice 3

Z[\ ] N + 0\_` ]
Z[\ ] N \_` ]

0 B = ' \_` ]


N Z[\ ] . 1 B  = a \_` ] N + 0Z[\ ] b
8
8
8
Z[\ ]
O a et sont des constantes relles.
1. Prciser la nature des deux torseurs.
1P en un point P de cet axe.
2. Dterminer lquation de laxe central de [T1] et en dduire le moment M
3. Dterminer les valeurs de pour lesquelles le torseur [T] = [T1] + [T2] est un glisseur.
4. Calculer le co-moment des deux torseurs [T1] et [T2].
5. Trouver laxe central de [T].

Exercice 4
Soit un paralllpipde ABCD ABCD ; de cots a, b et c.
) comme repre orthonorm direct.
On choisit R(C; , , k
1. Dterminer les lments de rduction au point C du

d . En
torseur [T] constitu des vecteurs : 
#6 , 
c et d
dduire laxe central
 O du torseur au centre O du
2. Calculer le moment M

B
A

D
c
C

paralllpipde

a
A

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch. II

CINEMATIQUE DU SOLIDE
I. Gnralits et dfinitions
Dune manire gnrale, la cinmatique est ltude dun mouvement indpendamment des causes (forces)
qui le produisent.

1. Solide indformable
Un solide indformable ou rigide, (S),

est un

ensemble de points telle que, la distance entre deux points


quelconques parmi tous ses points, reste constante au

cours du temps, et ceci quel que soit le mouvement du

(S)


 
f = c\

#, 6 e, 3 f

solide:

Remarques

Tout vecteur joignant deux points dun solide rigide (S) est un vecteur de (S) :
 
 e
#, 6 e, 3 

Un point P est dit rigidement li (S) sil est immobile par rapport tout point de (S) :

g = c\

# e, 3 gh

2. Rfrentiel, Repre

Un repre despace (O; ), est un ensemble de points rigidement lis, dfini par la donne dune

origine O (Observateur) et dune base . Le repre est dit orthonorm direct si sa base associe lest aussi.

Ladjonction du temps (Horloge) un repre dfinit un rfrentiel. Tout repre despace ou rfrentiel est un
solide rigide fictif.

En mcanique classique (cest--dire non relativiste), lespace physique est euclidien, de dimension 3,
homogne (indpendant de la position), isotrope (indpendant de la direction) et est caractris par un
temps absolu (indpendant de lobservateur).
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Page 6

Cours de Mcanique du Solide Indformable

3. Point dun solide


La position dun point matriel M quelconque

(j)

dun solide (S) dans un rfrentiel (), linstant


t, est le point gomtrique de lespace, not M(t),

occup par M linstant t. Au cours du



k
i

dans () une courbe (j) appele trajectoire du


point M dans ().
Le vecteur position dun point M du solide

(S), par rapport au repre ( ) dorigine O,

j

OS
X

(})

mouvement du solide, le point matriel M dcrit

}S 

(S)

 joignant lorigine O


linstant t, est le vecteur B
du repre et la position M(t). On dfinit :
Vecteur vitesse (m/s) :
Vecteur acclration: (m/s2) :

"(  = m
k


nE"
n3


n1 E"

" / = m

n3 1

o =m

 " /
n k
n3

4. Paramtrage de la position dun solide

s peut, en gnral, tre dcompos en:


Le mouvement dun solide (S) dans un rfrentiel pO; , , k

un mouvement de translation suite aux changements de sa position

un mouvement de rotation suite aux changements de son orientation

Pour tudier le mouvement de (S), on lui lie rigidement un rfrentiel orthonorm direct arbitraire,

 ayant pour origine un point quelconque, Ot li (S) (gnralement son centre de gravit). Le
t (Ot ; I, J, K

mouvement de (S) dans () est alors compltement dtermin par le mouvement de (t  dans (). Par

 de (t ) par
consquent, il suffit de paramtrer la position de lorigine Ot et lorientation de la base I, J, K
rapport ().

Paramtrage de la position de lorigine Ot : comme lorigine Ot est un point matriel, sa position


est habituellement paramtre par :

- les coordonnes cartsiennes : x, y, z


- les coordonnes cylindriques : (, , z)
- les coordonnes sphriques : (r, , ).

: Lorientation de la base (I, J, K


de (t ) par
Paramtrage de lorientation de la base (I, J, K

s de ( ) est paramtre, par les trois angles dEuler: , et .


rapport la base p, , k
Le

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

mouvement de rotation (S) peut tre dcompos en trois rotations planes successives autour de

trois axes de rotation. Fixons lorigine Ot de (t ) avec lorigine O de () afin dliminer la


translation.

 

  avec langle tel que :  , ,
La premire rotation seffectue autour de laxe Ot 
, ,

 sappelle premire base intermdiaire


La base 
, ,

k


k

S


M

u


j

j


k


k


k

i

Le vecteur rotation instantan de ) (Ot ; u, v


, 
k) par rapport () autour de laxe de rotation (Os k) avec
la vitesse angulaire est :


 ) / = 

  
 
, , 
,
La deuxime rotation seffectue autour de laxe Ot
 avec langle : 
,
  sappelle deuxime base intermdiaire
,
La base 
,

K


k




k



v



M

u


w


v




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Page 8

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Le vecteur rotation instantan de , (Ot ; u, w


, K ) par rapport ) (Ot ; u, v
, 
k ) autour de laxe de
rotation (Os u) avec la vitesse angulaire est :

 , /)  =



 avec langle tel que : 


  , ,

,
La troisime rotation seffectue autour de laxe Ot K
,
K

K


k


w


u


I

w


J


K

I

u


Ligne des nuds


 par rapport , (Ot ; u, w
 ) autour de laxe de
Le vecteur rotation instantan de t (Ot ; I, J, K
, K

rotation Ot K avec la vitesse angulaire est :

t /,  =


Lappellation des angles dEuler est dorigine astronomique :


: sappelle angle de prcession qui est le mouvement de rotation lent autour de la verticale.
: sappelle angle de nutation qui est le mouvement doscillation de laxe de rotation propre du solide.
: sappelle angle de rotation propre qui est le mouvement de rotation autour de laxe du solide.
La droite D(OS,
) sappelle axe nodal ou ligne des nuds.

En conclusion, le paramtrage dun solide non rectiligne libre est donn par = + = coordonnes

gnralises (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui doivent tre des variables indpendantes et
quon appelle paramtres primitifs.

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exemples :

1. Un point matriel libre dans lespace (peut tre considr comme un solide ponctuel) est dcrit par =
paramtres primitifs: les trois coordonnes de sa position.

2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel libre dans lespace

(par exemple une barre rigide) possde = coordonnes

gnralises

 3 degrs de translation : trois coordonnes de & x+ , y+ , z+ 

 2 degrs de rotation : 2 angles dEuler : (prcession) et

(nutation).

3. La position dun systme matriel, constitu de 0 solides non


rectilignes libres, de 1 solides rectilignes non ponctuels libres et de points matriels libres, dpend de
coordonnes gnralises tel que:
= 0 + 1 +

II.

Champ des vecteurs vitesse des points dun solide

Drivation vectorielle. Formule de Varignon.

 un vecteur
Soient  et  deux rfrentiels tel que  soit en mouvement par rapport . Soit U

quelconque alors la formule dite de Varignon scrit:

Remarque



n
n
 

C D = C D +
n3
n3
 ( ' )
( ' )
d
d
C
D = C
D
dt
dt

'

Formule fondamentale de la cinmatique du solide (F.F.C.S).


Soit (S) un solide en mouvement par rapport un repre () et ( ) un rfrentiel li (S). Daprs la
formule de Varignon, A et B (S) :



dAB
dAB

( ) AB
C
D = C
D +
dt
dt

dAB

AB est un vecteur constant dans le rfrentiel ( ) li au solide (S), donc : m dt o

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= 
0
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Cours de Mcanique du Solide Indformable




dAB
dOB
dOA
C
D = C
D C
D =v
B / v
 A 
dt
dt
dt
e  =
 e 
Comme (S) et ( ) sont rigidement lis:

De plus :

Par consquent:


  e  #6

 6  = k
  #  +
#, 6 e k

Cest la Formule Fondamentale de la Cinmatique du Solide (F.F.C.S.) ou de Varignon.

III. Torseur cinmatique


 est antisymtrique et par
 de vecteur associ
Daprs la F.F.C.S., le champ des vecteurs vitesse k

consquent cest un torseur. On lappelle torseur cinmatique ou torseur distributeur des vitesses not:
e/# =

 e 

 # 
k

e , k
# 
$ ou 

Ses lments de rduction en un point A de S (A S) sont :

  : rsultante du torseur cinmatique = vecteur rotation instantan de (S) par rapport ()

#  : moment en A du torseur cinmatique = vecteur vitesse de A S par rapport ()


k

REMARQUES
  8
 , alors laxe central () du torseur cinmatique existe et on lappelle axe instantan de
1. Si
rotation et de glissement ou encore axe de viration

2. Le champ de vitesses est quiprojectif :

 . k
 . k
6  = &
  # 
#, 6 e &

IV. Mouvements de Translation et de rotation


1. Mouvement de translation - Couple
Le mouvement dun solide (S) par rapport () est un mouvement de translation si tout vecteur de (S)
reste quipollent lui-mme au cours du mouvement :

 3 = 32

#, 6 e 3 #6

Dans un mouvement de translation dun solide, le torseur cinmatique est un couple :

Le champ des vitesses est uniforme

  e  = 8
.
le vecteur rotation instantan est nul :

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

Preuve :

,
1. Comme 
 3 = Z

Ce qui donne :

alors : m

o = 0



/ = &/ = 

Par consquent, un instant t donn, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont une mme direction.
Le champ des vitesses est uniforme.
Instant t > t

B
v
(B / )

Instant t

v
(A / )

v
(A / )
(B / )
B v



AB = AB

Instant t :

Instant = + :
Remarque

/ = &/ = 

/ = &/ = 

Dans un mouvement de translation du solide (S) par rapport (O;  ,  , 


k ), les vecteurs de base du

), li au solide (S) gardent des directions fixes dans ().


rfrentiel t (Ot ;I,J,K

2. Daprs la F.F.C.S. on a:


dI
dJ
dK
C D = C D = C D = 
0
dt
dt
dt

/ #6

&,  / = &/ +

/ = &/

  e  = 8


  e  = 8 et
  e  = 8

  # .
Comme   = k

Alors le torseur cinmatique du mouvement du solide (S) par rapport au repre () est un couple:
e/# =

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8

#  8
k

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

Mouvement de translation rectiligne

k

Le mouvement de translation de (S) par

rapport ( ) est dit rectiligne si la

i

trajectoire dun point quelconque de (S)


dans () est une droite.

j

Trajectoire

Mouvement de translation circulaire


Le mouvement de translation de (S) par

rapport ( ) est dit circulaire si la


k

i O


K
OS
I


K

v(OS )

OS

J


vOS  I
J


K

j

OS

trajectoire dun point quelconque de (S)

I

dans () est un cercle.

v
(( OS )

J

2. Solide en mouvement de rotation autour dun axe fixe.


z
Soit (S) un solide en rotation autour dun axe () fixe dans un
rfrentiel ().
Soit O () :


  E  = 8
k

La distance du point O tout point du solide (S) est constante au


cours du temps. Donc O est li au solide (S) :



  e  E"
 =
  e  E"

 "  = k
  E  +
" e k
  e  = 8
  " .
Donc:   = k

Le torseur cinmatique est un glisseur dont laxe central est laxe instantan de rotation ().
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Page 13

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires circulaires centres sur laxe () de

, la mme vitesse angulaire,, alors :


vecteur unitaire k


S/ = k

V.

Champ des vecteurs acclration des points dun solide

Soit (S) un solide en mouvement par rapport un repre (). La formule de transport :
A et B (S)

  e #6

 6  = k
  #  +
k

En drivant par rapport au temps, dans (), on obtient :


  =
  +

Sachant que :





/
  
 +


dAB
S  

=v
B  v
A  =
AB
dt

On arrive :

  =
  +


/ ?
/ 
A
  
 +

/ ?
/ 
A est en gnral non nul. Par suite, le champ des vecteurs
Le dernier terme
acclration des points dun solide nest pas reprsentable par un torseur.

VI. Composition de mouvements


Soit (S) un solide en mouvement par rapport
deux rfrentiels ( ) et .

Le

rfrentiel (O;  ,  , 
k ) est choisi comme
tant

absolu

et

le

(S)

rfrentiel

, k
  est choisi comme tant un
O; 
,

rfrentiel relatif en mouvement relatif par


rapport (). Soit A un point du solide (S).

()

Daprs la relation de Chasles :



 + &
& =

x
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k
i
O j


k

' 
O

i

j '

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Cours de Mcanique du Solide Indformable

1. Composition des vecteurs rotation

 ( e ) =
 ( e' ) +
 (/ )

(e' =

('

Gnralisation :

() / ) =
( /) )


K





K

Exemple : Rotation autour dun point fixe

Soit (O; i, j, 


k) un repre fixe et S(OS O; I, J, K) un

repre li un solide (S) qui est en rotation autour du point

fixe OS O (mouvement de rotation dune toupie par

j

exemple). Le vecteur rotation instantan de (S) par rapport

i

() :

(/  =
( /

( /,  +
(, /)  +
() /
= 
(Ot ; i, j , k)

(9,


u

,


,
, 9)
) (Ot ; M

En fonction des angles dEuler :

) t (Ot ;  , , 


,
, 
, (Ot ; M


M
,

 +

 /  =  

 +

2. Composition des vecteurs vitesse

) est la somme de sa vitesse relative par


La vitesse absolue du point A du solide (S) par rapport (O; , , k
, k
  et de sa vitesse dentrainement :
rapport O; 
,

 # = k
 # + k
 #
k
2

+

Vecteur vitesse absolue :

 & = &  = m

Vecteur vitesse relative :

 & = & = m

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+

Page 15

Cours de Mcanique du Solide Indformable


(/) &
(&) = () +


Vecteur vitesse dentranement :

La vitesse dentranement est la vitesse absolue dun point concidant & fixe dans le repre relatif

 (#) = 
() (k
0) et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport (). Les

points A et & occupent la mme position linstant t. On utilisera dans la suite la notation  pour
dsigner le point concidant &:

& 

 (#) = v
k
(A ) = v
( ) = 
0
Par consquent, la vitesse dentrainement scrit :

(&) =  (&) = (& )




Finalement on peut crire:

(# ) = k
p# s + k
(# )
k

Remarque :

(# ) = k
(# )
k
)

(#) / ) =

(# /) )
)

On obtient galement lgalit des torseurs :


(/)

(& )

$=

(/)

(& )

$+

(/)

$
(& )

Do la relation de composition des torseurs cinmatiques :


[(/)] = [(/)] + [(/)]

3. Composition des vecteurs acclration


Lacclration absolue dun point A de (S) par rapport () est la somme de son acclration relative par
rapport (), de son acclration dentrainement et de son acclration de Coriolis :
 (# ) =
 (# ) +
 (# ) +
2 (# )

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Page 16

Cours de Mcanique du Solide Indformable


 +

o =m

n 1 
E#

 +

d 2 
O'A

Acclration absolue :

 #  =
# / = m

Acclration relative :

 #  =
# / = m

Acclration de Coriolis ou Complmentaire :

n31

dt2

'

(  k (#


 (#  = 1

Lacclration de Coriolis nest non nulle que dans le cas dun mouvement relatif par rapport un repre en
rotation !
Acclration dentranement :



 m
 
 (  =
(B  + m o 

B  +
Bo

Lacclration dentranement est lacclration absolue dun point concidant A R fixe dans le repre

relatif () et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport () :

 (A  = (A 

On retrouve la relation de transfert obtenue dans le cas dun champ dacclration du fait que les points O

et A sont deux points du mme rfrentiel solide ().


Finalement :

Remarque


(  k(#
(#  +
(#  + 1
(#  =

 (&  C

n (& 
D
n3

VII. Cinmatique de contact entre deux solides


1. Dfinitions
On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact, un instant t, sils ont un ensemble commun de
points matriels qui concident. Le contact entre deux solides est soit ponctuel (un seul point de contact) soit
multi-ponctuel (linique ou surfacique).

Liaison

Le contact entre deux solides se traduit par une contrainte appele liaison qui limite le mouvement
relatif dun solide par rapport lautre. La liaison est exprime mathmatiquement par une relation

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Page 17

Cours de Mcanique du Solide Indformable

ou quation algbrique entre les paramtres primitifs,  x, y, z, , ,  des solides en contact


et/ou de leurs drives par rapport au temps ( x ,y , z , , , ) :

Par

3, ,  = 8

La liaison est dite holonome si cette relation ne dpend pas des drives de ces paramtres :

exemple,

la

rigidit

dun

solide

3,  = 8

indformable

(S)

est

une

liaison

holonome :

 
f = P P  1 + Q Q 1 + R R 1 = c\

#, 6 e, 3 f
Dans le cas contraire, la liaison est dite non-holonome :

3, ,  = 8

La liaison est dite bilatrale si tout mouvement de (S1) et (S2) exclut la rupture du contact entre les deux

solides ( = 8. La liaison est dite unilatrale sil y a possibilit de rupture du contact ( 0 0

Degrs de libert
Si un solide est soumis des liaisons, certains de ses paramtres primitifs deviennent des variables
dpendantes. Par consquent pour paramtrer la position dun solide soumis des liaisons, il ne faut choisir
parmi le nombre de ces paramtres primitifs, n, quun nombre rduit de paramtres indpendants, N qui
sappelle nombre de degrs de libert, et qui reprsente le nombre de mouvements indpendants de
rotation et de translation. Le nombre de degrs de libert N est gnralement infrieur au nombre de
paramtres primitifs, n :

o est le nombre de liaisons. Si le systme est libre sans liaisons ( = 8) alors: =

2. Contact ponctuel
Considrons deux solides (S1) et (S2) en mouvement

dans un rfrentiel (O; , , 


k). Soit I le point gomtrique

(S1)
I1

de lespace de contact entre (S1) et (S2) linstant t.

A chaque instant t, il est ncessaire de distinguer trois

points confondus qui se trouvent au contact de (S1) et de


(S2) :

Le point matriel I1 li S1 (I1 I S1)

Le point matriel I2 li S2 (I2 I S2)

()

I2

(S2)

Le point de lespace I nappartenant ni (S1) ni (S2),


qui au cours du mouvement se dplace sur (S1) et sur (S2).
Les vitesses et acclrations de ces trois points sont en gnral diffrentes au cours du temps.
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Page 18

Cours de Mcanique du Solide Indformable

2.1. Vitesse de glissement

On appelle vecteur vitesse de glissement au point I,  ; ) ,, du solide (S1) par rapport au solide

(S2), la vitesse dentranement du point I du solide (S1) par rapport au solide (S2).

2 
 ; ),  =  ) ,  = k

Daprs la composition des vitesses:

Ce qui donne:

 ),  =  ,   ) 



k
 ; e0 e1  = k
 e0  k
 e1  

Le vecteur vitesse de glissement est indpendant du repre par rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont
en mouvement.

 ; e0 e1  = k
 ; e1 e0 
k

Remarque :

Proposition : Le vecteur vitesse de glissement est parallle au plan tangent commun (S1) et (S2) en I.

Pivotement


t



Roulement
Dfinition
Le solide (S1) roule sans glisser sur le solide (S2) si :
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n

(S1)


n

 e0 e1 
k

(S2)

 ; e0 e1  = 8
k
Page 19

Cours de Mcanique du Solide Indformable

2.2. Roulement et pivotement au point de contact.


On peut dcomposer le vecteur rotation instantan du solide (S1) par rapport au solide (S2) en une
composante normale et une composante tangentielle au plan () :
e0 e1  =
 +
3


 = ?
) , .  A  : Vecteur rotation instantan de pivotement qui correspond une rotation autour

  normal (perpendiculaire) au plan tangent (). = f


 f est la vitesse angulaire de
de laxe (I;

pivotement.

 =  ?
),  A : Vecteur rotation instantan de roulement qui correspond une rotation

  tangent (parallle) au plan tangent (). = f


 f est la vitesse angulaire de
autour de laxe (I;
roulement.

) ,  
"/,  = k
I ) /,  + 
* )  k
*

Ce qui peut scrire encore :

"/,  =
k



k

k322 n2
223


3
 +

+
"
"

k322 n2
k3223

k322 n2
223

3. Contact multi-ponctuel. Quelques types de liaisons


3.1.

Liaison rotode (pivot)



k

Un solide (S1) est soumis une liaison rotode daxe

) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le


(A, k

seul mouvement possible de (S1) par rapport (S2) est le



S2 (Cylindre)

).
mouvement de rotation daxe (A, k

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) na quun seul

degr de libert : une rotation (dangle ) autour de laxe


).
(A, k

S1 (piston)


),  = k

A ) /,  = 
k
0

& laxe fixe de rotation

)
Le torseur cinmatique de la liaison pivot daxe (A, k
est un glisseur:

0 0
) /,  = ' 0 0.
0
+

,
,,


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et

 
" ) /,  = k
k
AM
Page 20

Cours de Mcanique du Solide Indformable

3.2.

Liaison glissire

Un solide (S1) est soumis une liaison glissire daxe

) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le seul


(A, k

S1

mouvement possible de (S1) par rapport (S2) est un


).
mouvement de translation daxe (A, k

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) na quun seul

degr de libert : une translation (de paramtre ) selon

).
laxe (A, k

),  = 


# ) /,  =  k
k


k

S2

A est un point de (S1)

), est un couple:


Le torseur cinmatique de la liaison glissire daxe (A, k
0 0
) /,  = '0 0 .
0   ,,
+

k" ) /,  =  k
3.3. Liaison verrou (ou pivot-glissant)

)
Un solide (S1) est soumis une liaison verrou daxe (A, k

par rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls

S2 (Cylindre)


k



mouvements possibles de (S1) par rapport (S2) sont des

) et de translation daxe


mouvements de rotation daxe (A, k
).
(A, k

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) na que deux degrs


) et
de libert : une rotation (dangle ) autour de laxe (A, k

S1 (piston)

).
une translation (de paramtre ) selon laxe (A, k


),  = k


# ) /,  =  k
k

A est un point de (S1)

), dans la base ( , , 


Le torseur cinmatique de la liaison pivot glissant daxe (A, k
k), est:
0 0
) /,  = ' 0 0 .
  ,,

 + 
 
" ) /,  =  k
k
&*

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Page 21

Cours de Mcanique du Solide Indformable

3.4. Liaison sphrique (ou rotule)


Un solide (S1) est soumis une liaison sphrique au point A par rapport au solide (S2), si et seulement si,
les seuls mouvements possibles de (S1) par rapport (S2) sont des mouvements de rotation autour du point
fixe A.
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) a trois degrs de libert : les trois rotations correspondant aux
angles dEuler: , , .


),  =
 + 

 + 
# ) /,  = 
k
0

S1
A

Le torseur cinmatique de la liaison rotule de centre A

est un glisseur:
) /,  =

S2


 + 

 + 
$
0

  
 +
" ) /,  = 
k
 + 
&*

IV. Mouvement plan sur plan


1. Dfinition et proprits

9 8

On considre un disque (S) qui roule sur une


table (S0).

k0) un rfrentiel li (S0) et


Soit 0(O0, 0, 0, 

soit 0(O0,  ,  ) le plan de rfrence

0 .
perpendiculaire k

 k
0) un rfrentiel li (S).
Soit (O,,,k

j
0

j
O

O0

i

i0

Si chaque point de (S) se dplace dans un plan () de () parallle au plan de rfrence (0), alors on dit que
le mouvement de (S) par rapport (S0) est un mouvement plan sur plan. Dans ce cas :

Les vecteurs vitesse de tous les points de (S) restent dans des plans () parallles
(
0).

Soit A (S) et voluant dans (). Le mouvement est plan sur plan alors :

 = 0
(A/ 0) . k

car (A/ 0) ()

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Page 22

Cours de Mcanique du Solide Indformable



(
)
A
I

(A/ } 0)

0


Le vecteur rotation instantan du solide (S) par rapport ( 0) est perpendiculaire



S  

9 = 8

au plan du mouvement :

S  = 

Pour A et B (S) et voluant dans () on a :



v
B/
 v
A/



  = (S/ 0) AB

(S/ 0) 

AB

(S/ 0)

2. Centre Instantan de Rotation (CIR)


Dans un mouvement plan sur plan, linvariant scalaire du torseur cinmatique est nul :

  = 0
  = &/  . 

car

 = 

S  
v
A/   . k
0 et
9 = 8

S  
Comme
0, le torseur cinmatique est un glisseur dont laxe central (laxe instantan de rotation)
 s de vecteur directeur 
 et passant par le point central I de moment central nul :
est la droite p, 
v
 I/  = 
0.

Le point I est unique

Dfinition
On appelle centre instantan de rotation (CIR), linstant t, du mouvement plan sur plan de (S) par
rapport ( 0), le point I, intersection entre le plan () et laxe instantan de rotation ():

   = 
0

Au cours du mouvement, le point I change de position dans () et (0).


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Page 23

Cours de Mcanique du Solide Indformable

3. Base et roulante
1. La trajectoire du CIR dans le plan (0) est appele base du mouvement plan sur plan de () par rapport

(0).
2. La trajectoire du CIR dans le plan () est appele roulante du mouvement plan sur plan de () par

rapport (0).
La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre. Les deux courbes sont tangentes au point I (CIR)
4. Recherche gomtrique du CIR
Soit I, le centre instantan de rotation.
Soit M un point quelconque li au plan () du solide
(S).
/  
*/  = /  +
*

 (A/ 0)

 (C/ 0)

 (B/ 0)
C

/  
=
*
Donc


"/8  "
k

Le CIR se trouve lintersection des perpendiculaires


aux vecteurs vitesse du solide.
5.

Champ des vecteurs. Mthode des triangles :


 8 
k

Connaissant la position du CIR et un vecteur vitesse,


on peut dterminer gomtriquement tous les vecteurs
vitesses d'un solide.
f
k
"/8  = "f

" () li (S) on a :

/  "

car

k
"/8 
= 32
"

#8 
k

C
I

k
#8  k
68  k
 8 
=
=
#
6

Pour les points quelconques A, B, C, on a :

 !8  = k
 !8 
mme trajectoire circulaire de centre I: IC = IC. Donc : k

- Les vecteurs situs sur une mme trajectoire circulaire ont donc mme module. C et Cappartiennent une

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Page 24

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exercice 1
Soit une barre (AB) rigide et homogne de
longueur L, en mouvement dans le plan vertical
xOy du rfrentiel (O,  ,  , 
k ). Lextrmit A

y
B

glisse sur laxe Ox, alors que lextrmit B glisse


) le rfrentiel li
sur laxe Oy. Soit 1(A, I,J,k

la barre (AB). La barre (AB) est repre dans (


par langle .
) de (
dans la base (i,j,9

NB : Tous les rsultats vectoriels doivent tre exprims

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

J

j

I

i
x
Paramtrage de (S)
Dterminer le torseur cinmatique au
A
O
point A  (AB/ )]A. Prciser sa nature.
Dterminer le moment central et laxe central du torseur cinmatique
  et W
B  /.
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs vitesses : W
  et
B  /
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs acclrations :
Trouver gomtriquement et par calcul, la position du centre instantan de rotation I du mouvement
plan sur plan de la barre (AB) dans (
Dterminer la base (b) et la roulante (r) du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par rapport
(). Tracer la base et la roulante.
/O et W
/. Conclure
Calculer les vecteurs vitesses du centre instantan de rotation: W

Exercice 2 : Variateur plateau

(O;  ,  , 
k) un repre fixe. Un disque (S1) de
centre C1 et de rayon R1, tourne autour de laxe
(O ) . Le centre C1 est sur (O ) et le plan de (S1)
est perpendiculaire (O ). Un plateau circulaire
). Le
(S2) de centre C2 tourne autour de laxe (O k
 ) et le plan de (S2) est
centre C2 est sur (O k
 ). Le plateau circulaire
perpendiculaire (O k
roule sans glisser sur le disque (S1) en un point I
tel que :

C, I = (,.
(, > 0

C2

S2

O
C1

S1

S) /  = )


S, /  = , k

1. Dterminer la relation entre la vitesse angulaire , du plateau (S2) et la vitesse angulaire ) du disque

(S1).
2. Dterminer le vecteur rotation de roulement et le vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2)
par rapport (S1) en fonction de ) , R1 et R2.

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Page 25

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch. III

GEOMETRIE DES MASSES


Un systme matriel (S) dsigne un ensemble de points matriels ou de solides disjoints (e =  e ). Un

mouvement quelconque dun systme peut se dcomposer en une translation et une rotation. Le systme
matriel oppose son mouvement une rsistance due sa masse ou la rpartition de cette masse : cest ce
quon appelle linertie. La rsistance la translation est due la masse elle-mme. La rsistance la
rotation est due la rpartition de la masse dans le systme. Cette dernire est mesure par les moments
dinertie.

I.

Masse

1. Dfinition
En mcanique classique, la masse dun systme matriel (S) est une grandeur physique qui est:

strictement positive : m (S) > 0


additive (extensive)
invariante : mme valeur dans tous les rfrentiels

conserve pour un systme ferm (solide par exemple) :

dm
dt

= 0

Si le systme (S) est constitu dun ensemble de N points matriels de masse mi ( = 0, , ), alors daprs
2. Systme discret

la proprit dadditivit, la masse totale m du systme est :

=
0

3. Systme continu

Si le systme (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du systme est :
=  n
e

O dm est la masse lmentaire dun lment de matire de (S)


Distribution Volumique de masse volumique

Si le systme est homogne : = Cte :

=   nk


=  

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Page 26

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Distribution Surfacique de masse surfacique :


=   n

Si le systme est homogne : = Cte.

m = s

Distribution Linique de masse linique :

Si le systme est homogne : 4 = 32

=  4 n

= 4 

II. Centre dinertie


1. Dfinition
Systme discret
matriels Mi, de masse mi ( = 0, , ), est le point gomtrique G tel que :

Le centre dinertie (ou centre de masse) dun systme matriel (S), constitu dun ensemble de N points

i = 8

"
0

Il sagit du barycentre des points matriels Mi pondrs par leur masse mi. Si A est un point quelconque de
lespace, alors :

Systme Continu

0

# = 
#"i

Dans ce cas, on a :


 
" n = 8
e

Si A est un point quelconque de lespace, alors :


# =

0
 
#" n
e

2. Mthodes de dtermination du centre dinertie


2.1 Calcul direct

) un repre orthonorm direct. Soit G le centre dinertie dun systme matriel (S).
Soit (O; ,,
 =   +
E

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  +


!

Page 27

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Considrons le cas dun systme matriel (S) constitu de N points matriels Mi ( _ = 0, , " ),
Systme discret

respectivement, de masse mi et de vecteur position, 


E" dans () tel que:
 + !




 +
E" =  

Les coordonnes du centre dinertie, G sont donnes par :

0
 = 

0

 =

0
!
! =

Systme continu

Soit M un point matriel quelconque du systme matriel (S), de vecteur position, 
B, dans () tel que:

 =  
 +  + !
E"

Les coordonnes du centre dinertie, G, sont donnes par :


 =

0
   nk


0
0
  nk ! =   ! nk



Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent sen dduire de manire similaire.

Exemple : Demi-disque homogne de rayon R

Le demi-disque est dans le plan (xOy) :


z = 0 donc zG = 0

Coordonnes polaires , :

 = =

Surface lmentaire : n = nn

r
O

La surface du demi-disque de rayon R est :

e=

! $
#8 #8 nn

Systme homogne : = Cte donc = e


Coordonnes du centre dinertie, G :


dr

$!1

Masse lmentaire : n =  n =  nn
0
= 
e


n = 
e

0
n = 
e e

et

 = $!1
1

! $

1
1
%!
$
1

n = 1   nn =

=
8
$!
$!1 8
$

! $

8 8

0
0
1
1
 =  n =  n = 1   1 nn =
\_`&8 = 8
e
e e
$!
$1 8
8 8

Donc le centre de masse G a pour coordonnes dans ():


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 m8, $ , 8o
%!

Page 28

Cours de Mcanique du Solide Indformable

2.2 Utilisation de la symtrie


Le centre dinertie, G dun systme (S) est un point invariant des oprations de symtrie et par consquent, il
appartient aux lments de symtrie de (S).
Symtrie par rotation :

G appartient laxe de rotation

Symtrie plane (miroir) :

G appartient au plan de symtrie.

Exemple : Demi-disque homogne de rayon R


Le plan (yOz) est un plan de symtrie (miroir). Donc le centre dinertie G appartient au plan (yOz). Par

consquent : xG = 0
2.3

Utilisation des thormes de Guldin

Premier thorme de Guldin


Soit une courbe plane (C ) homogne, de longueur L et de centre
de masse G. La rotation de cette courbe, autour dun axe de rotation
(), ne la coupant pas, engendre une surface daire S. La distance de
G () est :

e
n=
1$

G
C

Exemple: Quart de cerceau de rayon R

La longueur du quart de cerceau de rayon R est:  = $!/1

Rotation autour de laxe (Oy) : Cette rotation engendre une demi-sphre


creuse de surface : S = 2R2
La distance de G laxe (Oy) est donc :

e
1$!1
1!
 =
=
=
1$ 1$$!1
$

yG

G
O

x
xG

Rotation autour de laxe (Ox) : Cette rotation engendre une demi-sphre creuse de surface : S =2R2
La distance de G laxe (Ox) est donc :


e
1$!1
1!
=
=
1$ 1$$!1
$

Donc le centre dinertie, G a pour coordonnes dans ():

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Gm ,

2R 2R

,0o
o
Page 29

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Second thorme de Guldin

Soit une surface plane (S ) homogne, daire S, et de centre


de masse G. La rotation de cette surface autour dun axe (), ne
la coupant pas, engendre un volume V. La distance de G
est :
n=

S
G


1$e

Exemple : Quart de disque de rayon R


La surface du quart de disque est : S = R2/4

Rotation autour de laxe (Oy) :


Cette rotation engendre une demi-sphre pleine de volume :
 = 1$! /

yG

La distance de G laxe (Oy) est donc :


1$!
%!
 =
=
=
1$e 1$($!1 %) $

O
xG

Rotation autour de laxe (Ox) :

Cette rotation engendre une demi-sphre pleine de volume :

 = 1$! /

La distance de G laxe (Ox) est donc :





1$!
%!
=
=
1
1$e 1$($! %) $

Donc le centre dinertie, G a pour coordonnes dans ():

 m$ , $ , 8o
%! %!

III. Le rfrentiel barycentrique


) .
Soit (S) un systme matriel de centre dinertie, G, en mouvement dans un rfrentiel (O; ,,

1. Dfinition

) du systme (S) est le rfrentiel dorigine G, en translation par


Le rfrentiel barycentrique,  ('; , ,
rapport au rfrentiel () :

( ) = 

8
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Page 30

Cours de Mcanique du Solide Indformable

2. Vecteurs vitesse et acclration


Vecteur vitesse et acclration de G dans 

Le vecteur- vitesse du centre dinertie, G par rapport  est :


(  =
k

0
"  n

k
" e

'  =

0
"  (


(  

Le vecteur- acclration du centre dinertie, G par rapport  est :


Vecteurs vitesse et acclration dans  
Le centre dinertie G est fixe dans   :

Ou encore:


  = 8

  = 8

 

 


"' ( = 8

"' ( = 8

On aurait pu trouver ces rsultats par diffrentiation de lintgrale exprimant que G est le centre dinertie de
(S), donc:



'"( = 8

 

3. Composition des mouvements

Composition des vecteurs rotation instantan


On a :


e  +
 
e  =


 car   est en translation par rapport 
  = 8


e 
e  =

Composition des vecteurs vitesse et acclration

  est choisi comme rfrentiel relatif par rapport . M (S):

"  = "  +  


"  = "  +  

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Page 31

Cours de Mcanique du Solide Indformable

IV. Moments dinertie, oprateur dinertie et matrice dinertie dun solide


1. Moment dinertie par rapport un axe
Le moment dinertie dun solide (S) par rapport
un axe () est le scalaire positif dfini par:

)  =   1 (
h

(S)

o = *+ = n*,  est la distance du point P

u


P
dm

du solide (S) laxe (). H tant la projection


orthogonale du point P sur laxe ().

2. Oprateur dinertie

En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) laxe (,M
) passant

par le point A et de vecteur directeur unitaire M


 est :

s, = ,M
= #* ,pM
, h
 
h,

Donc :

Par consquent :

 p
 
 
. ?#*
 
1 = p
#*s. p
#*s =
#*sA
- e = 

*e

. 
1 n =

*.e

 p
 
 . 

?#*
#*sAn =
/#  e,

Cette expression fait apparaitre un oprateur linaire quon appelle oprateur dinertie du solide (S) au
point A :
 = 
/
#  e,

*.e

Comme :
Alors :

 p
 s A n
 #*
?#*


1 s
.

 
 p#*
s #*
#* p
#*s = p#*

3. Matrice dinertie


1 n1 #
.
 n
 =
 0#*.e #*
s #*
/#  e,
p#*
*.e

Loprateur dinertie 


 est symtrique et linaire. Donc on peut lui associer une matrice symtrique
IIA(S), appele matrice dinertie ou tenseur dinertie du solide (S) au point A.


 = # e.

/#  e,

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Page 32

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Le moment dinertie par rapport un axe (,M


) est donc :



e
 e,
 .

 = 3
 . # e.

= /#

M
 est le transpos du vecteur unitaire M
.

Elments de la matrice dinertie B 

) orthonorm direct. La matrice dinertie de


Soit (S) un solide en mouvement dans un rfrentiel (O; ,,
) peut scrire comme:
(S) au point O dans la base ,,

E e = 2
!

!
!3
!!


,,

Les lments diagonaux : PP , QQ


RR sappellent les moments dinertie

Les lments non-diagonaux : PQ , PR


QR sappellent les produits dinertie
 = 3 . E e. ,
= 3 . E e. ,

Etc

 = 3 . E e. 

Moments dinertie : PP , QQ , RR
Calculons par exemple PP :
 = 3 . E e.  =  . /
E  e, 

/E  e,  =  

*.e

 = . /
E  e, 

=

*.e

1 n 
E*

*.e


 =  
 +  + !
E*
 = 


1 +

*.e

. s E*
 n
pE*

*.e

1 n 
E*
1

(S)

. s n
pE*
1

+ !1  n 

1 n = 

*.e

*.e

+ !1  est le carr de la distance du point P laxe (Ox)

O
y

+ !1  n

Produits dinertie : PQ , PR , QR
Calculons par exemple PQ :

. /
 = 3 . E e .  = 
E  e, 

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Page 33

Cours de Mcanique du Solide Indformable


/E  e,  =  

*.e

1 n 
E*

 = . /
E  e,  = 

*.e

*.e

. s E*
 n
pE*

. s pE*


. s n = 
pE*

 n

*.e

On peut de faon similaire dfinir les deux autres moments et produits dinertie.

En rsum :

# =  = #e

Moment dinertie par rapport laxe (Ox) :

Moment dinertie par rapport laxe (Oy) :

Moment dinertie par rapport laxe (Oz) :

Produit dinertie par rapport aux axes (Ox) et (Oy) :

Produit dinertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) :

Produit dinertie par rapport aux axes (Oy) et (Oz) :

+ !1 n

= #e1 + !1 n

6=

= !! = #e1 +

4 =  = #e  n
5 = ! = #e !n
d =

 ), scrit :
La matrice dinertie du solide (S) au point O, relativement la base (S,T,9
# 4
e
E
= 64 6
5 d

1 n

= #e !n

5
d7
,,

Moment dinertie par rapport un point


Le moment dinertie dun solide (S) par rapport un point A est dfini par:
# e = 

*e

1 n

o * = #* = n*, #  est la distance du point P du solide (S) au point A.


Moment dinertie du solide (S) par rapport au point O origine du rfrentiel  :
E =  1 +
e

+ !1 n

 1 = P 1 + Q 1 + R 1 est le carr de la distance du point P au point O.


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Page 34

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Relations entre les moments dinertie


E =

0
# + 6 + 
1

# + 6 = + 1  !1 n
e

Exemple : Quart de cerceau homogne de rayon R


Solide bidimensionnel dans le plan (xOy) : z = 0.

Donc, les intgrales impliquant z sont nulles


dL

On utilise les coordonnes polaires :


 = !
= !
n = 4n = 4!n

Cerceau homogne : 4 = 32. Donc : = 4

 = PP = 



Q 1

+R

1 (

1
&8
1



(1
1

&

c = RR =  P 1 + Q 1 ( =  + = !1




1(1 \_`1 81 (1


=  Q ( = 4  ! =

=
$
1
% 8
1

1

= QQ =  P 1 + R 1 ( =  P 1 ( =


$!

$8
1

1!1 1 81
!1

=   n = 4  ! n =

=
$
% 8
$
e
8

 ), scrit :
La matrice dinertie du quart de cerceau au point O, relativement la base (S,T,9
; 0
!1 :
E e =
1
1 :
: $
9 8

1
$

8>
=
8==
1<,,

V. Matrice dinertie en cas de Symtrie


Si le systme (S) possde des lments de symtrie matrielle (axe de rotation, plan de symtrie, inversion),
certains lments de la matrice dinertie sannulent.
Exemple 1: (Oz) est un axe de symtrie matrielle

Limage dun point P (x, y, z) du solide par laxe de symtrie (Oz) est un point P(, , !) du solide.
, , !

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, , !

Page 35

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Alors :

? = # PR( = #PA8 PR( + #

P@8

PR( = 8 car : #PA8 PR( = #

De manire similaire, on peut montrer que : d = # QR( = 8 .

P@8

PR(

Par consquent : Si (Oz) est un axe de symtrie matrielle alors 5 = d = 8

 ), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9
#
e
E
= 64
8

4 8
6 87
8 ,,

Exemple 2 : (xOy) est un plan de symtrie matrielle

Limage dun point P (x, y, z) du solide par le plan de symtrie (xOy) est un point P(, , !) du solide.

Alors :

? = # PR( = #RA8 PR( + #

R@8

, , !

, , !

PR( = 8 car : #RA8 PR( = #

R@8

De manire similaire, on peut montrer que : D = 0.

PR(

Par consquent : Si (xOy) est un plan de symtrie matrielle alors 5 = d = 8

 ), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9
#
E e = 64
8

4 8
6 87
8 ,,

Exemple 3 : (Oz) est axe de symtrie de rvolution matrielle


Tout plan contenant laxe (Oz) est un plan de symtrie matrielle.
Donc, daprs lexemple 2 :

(xOz) est un plan de symtrie matrielle alors :

(yOz) est un plan de symtrie matrielle alors :

d = 4 = 8

5 = 4 = 8

De plus : par une rotation dangle /2 autour de laxe (Oz) :

, , !  , , ! implique que A = B

 ), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9

# 8 8
E e! = 6 8 # 87
8 8 B2  ,, 

 signifie que la matrice dinertie est de cette forme dans toute base orthonorme ayant
La notation  , ,

9 comme troisime vecteur.

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Page 36

Cours de Mcanique du Solide Indformable

VI. Matrice principale dinertie


1. Dfinitions
La matrice dinertie est symtrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont relles.
Elle possde un systme de trois vecteurs propres deux deux orthogonaux qui forment une base principale

dinertie. Les repres, pC s, associs aux bases principales sappellent les repres principaux dinertie dont

les axes sappellent les axes principaux dinertie. Dans un repre principal dinertie pC s, dorigine O la
matrice dinertie est diagonale:

#
E e = 6 8
8

8 8
6 87
8 B2 2

Les valeurs propres A, B et C de la matrice dinertie sappellent les moments principaux dinertie du solide
(S) au point O

2. Proprits des repres principaux

a. 4 = 5 = 8 si et seulement si (Ox) est un axe principal dinertie


4 = d = 8 si et seulement si (Oy) est un axe principal dinertie
5 = d = 8 si et seulement si (Oz) est un axe principal dinertie
b. Tout axe de symtrie matrielle est un axe principal dinertie
c. Tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est un axe principal dinertie
d. Tout repre qui possde pour lments de symtrie matrielle du systme (S) deux plans de symtrie est
un repre principal dinertie
e. Tout repre qui possde pour lments de symtrie matrielle du systme (S) deux axes de symtrie est un
repre principal dinertie.
Remarques

1. Si les 3 moments principaux dinertie sont tous distincts les uns des autres (# 6 ), il existe un seul
repre principal dinertie
2. Symtrie de rvolution matrielle ou cylindrique :
Si le systme possde la symtrie cylindrique, alors :

il existe une infinit de repres principaux dinertie ayant en commun laxe de symtrie de rvolution
(par exemple Oz)

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Page 37

Cours de Mcanique du Solide Indformable

uniquement deux des moments principaux dinertie sont identiques (par exemple A = B C si Oz est
laxe de symtrie de rvolution matrielle)
3. Symtrie sphrique:
Si le systme possde la symtrie sphrique, alors :
tout axe issu du centre de masse est un axe de symtrie et donc un axe principal dinertie
tout repre ayant le centre de masse comme origine est un repre principal dinertie
les trois moments principaux dinertie sont identiques (# = 6 = )

Exemple 1 : Tige pleine de longueur L

Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni de
 ) est un repre principal dinertie.
la base (S,T,9

(Oz) axe de symtrie de rvolution:


# = 6
Tige linique dispose suivant Oz :
x=y=0
n = 4n = 4n!
Tige homogne : 4 = 32 . Donc : = 4
D/1

donc

=8

 1
 = =  R ( = 4  R R = 4
=
01
01

1

D/1

La matrice dinertie au centre dinertie O :


1 0 8
E e =
68 0
01
8 8

8
87
8 B2  ,, 

Exemple 2 : Disque de rayon R

 ) est un
Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni de la base (S,T,9
repre principal dinertie.
Symtrie cylindrique : # = 6
y
Le disque appartient au plan (xOy) : ! = 8.
 =
=
x
n = ne = nn
O
Le disque homogne :  = 32 . Donc = $!1
#=

e

1$ !

n =    1 nn =
8

!1
1
La matrice dinertie au centre dinertie O:

= # + 6 = 1# =

!1
%

!1 0
E e =
68
%
8

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8 8
0 87
8 1 B2  ,, 
Page 38

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exemple 3: Cylindre homogne plein de rayon R et de hauteur h


Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni
 ) est un repre principal dinertie. Symtrie cylindrique : A=B
de la base (S,T,9

n = n = nnn!
Cylindre homogne :  = 32 . Donc = $!1 E
 + = c + 1  R 1 (


Coordonnes polaires :

= !! =  1 +
e

 = =

1 n
! 1$

E =  !1 n =   
e

8 8

= 
E/1

8 8

E/1

 nnn! = 

E/1

 !1 nnn! = 

E/1

 = = c1 +  R 1 ( =


! 1$

(1 (F1
+
%
01

O
!%
!1
1$E =
%
1

!1
E E1
1$
=
1
01
01

La matrice dinertie au centre dinertie O:

!1 E1
;
+
01
: %
:
E e = :
8
:
:
8
9

!1 E1
+
%
01
8

8 >
=
=
8 =
=
!1 =
1 < B2  ,, 

Exemple 4 : Sphre homogne creuse de rayon R

 ) est un repre principal dinertie,


Le repre C (Oxyz) muni de la base (S,T,9

Symtrie sphrique : # = 6 =

car tout axe passant par le centre de masse est un axe de symtrie sphrique

B =

 + + c = 
1
1

E =  1 +
e

= =c=

+ !1 n =  !1 n = !1

1
(1

e

La matrice dinertie de la sphre creuse au point centre de masse O :


0
1
1
E e = ! 68

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

8
0
8

8
87
0 B2  ,, 
Page 39

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exemple 5 : Sphre homogne pleine de rayon R

 ) est un repre principal


Le repre C (Oxyz) muni de la base (S,T,9
dinertie. Symtrie sphrique : # = 6 =
n = n = 1 nnn
Sphre homogne :  = 32 .
0

B =  + + c = 
1
1
E =  1 +
e

Donc = $! 
%

y
O

! 1$ $

+ !1 n =     % n n n = !1

8 8

1
(1

La matrice dinertie de la sphre pleine au centre de masse O :


0 8 8
1
E e = !1 68 0 87

8 8 0 B2  ,, 
= =c=

VII. Thormes de Huygens (ou thormes des axes parallles)


Hypothses :

Laxe (G) est un axe passant par le centre de masse G de (S)

Laxe () est parallle laxe (G)

Le moment dinertie ) par rapport un axe (), dun solide (S) de

masse m, est gal son moment dinertie )' par rapport laxe (G),

augment du produit de la masse, m, de (S) par le carr de la distance, d,


des deux axes :


- = - + n1

O : n = n, ) n )' , )  est la distance entre le point G et laxe ()


Exemple 1 :Tige pleine de longueur L

Tige de longueur L dispose suivant laxe (Oy) qui est laxe de

symtrie de rvolution : A = C

(,  ): axe perpendiculaire la tige, passant par O et de


vecteur directeur  = 8, 8, 0

G(G, ) axe passant par G et parallle laxe ()

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Page 40

Cours de Mcanique du Solide Indformable

1 0 8 8
68 8 8 7
01
8 8 0 GN ON\  ,T, 
Le moment dinertie de la tige par rapport laxe G:
0 8 8 8
1
1
 . ' . 9
 =
8 8 0. 68 8 87 . 687 =
)' =
9
01
01
8 8 0 0
'  =

La distance entre les deux axes est :


n,  = /1
Le moment dinertie de la tige par rapport laxe est:
1
 1 1
) =
+ =
01
1

VIII. Thorme de Huygens-Steiner (ou de Huygens gnralis)


Dans une mme base orthonorme directe : La matrice dinertie B  au point O, dun solide (S) de masse

m, est gale sa matrice dinertie '  en son centre de masse G, augmente de la matrice dinertie

B ', ( au point O, du centre de masse G, considr comme point fictif affect de la masse, m de (S)

De faon explicite:

# 4
64 6
5 d

E e =  e + E , 



#
5
d7 = 64
5

4
6
d

1
1
5
 + !
d 7 + 2  

 !
 

 
1 + !1
 !

 !
 ! 3
1 + 1

Les matrices dinertie doivent tre exprimes dans une mme base orthonorme directe
Elments des matrices dinertie '  et
B ', (
) un repre orthonorm direct. Soit
Soit (O; ,,

( )

) le rfrentiel barycentrique.


 (G; ,,

B' = P 'S + Q'T + R' 9

'h = P 0S + Q0T + R0 9

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 + R 9
Bh = P S + Q T

z) ( G)

y)

x)

(S)

O
x

Page 41

Cours de Mcanique du Solide Indformable


 + 
Bh = B'
'h

Daprs la relation de Chasles :

P = P' + P0

Ou encore que :

Q = Q' + Q0
R = R' + R0

Montrons que : # = # + pQ'1 + R'1 s

 =  Q 1 + R 1 ( =  Q0 1 + R0 1 ( + Q' 1 + R' 1   ( + 1Q'  Q0 ( + 1R'  R0 (








Comme G est le centre dinertie de (S) alors :









GP dm =0  P 0 ( = 8,  Q0 ( = 8  R0 ( = 8


P (S)

# = # + pQ'1 + R'1 s

Donc, on obtient que :





 ' = #Q0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'P 0 .

La quantit

1


+ !1 est le carr de la distance entre les axes (Ox) et (Gx)

On peut montrer de faon similaire que :

6 = 6 + pP '1 + R'1 s

' = #P 0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'Q0 .

La quantit 1 + !1 est le carr de la distance entre les axes (Oy) et (Gy)

=  + pP '1 + Q'1 s

c' = #pP 0 1 +Q0 1 s( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'R0 .

La quantit 1 +

1


est le carr de la distance entre les axes (Oz) et (Gz)

Montrons que : 4 = 4 + 

 =  Q R ( =  Q' + Q0 P ' + P 0 (






=  Q0 P 0 ( + Q' P '  ( + Q'  P 0 ( + P '  Q0 (




Donc, on obtient que :





4 = 4 + 



4 = # Q0 P 0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GQ0 )}
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Page 42

Cours de Mcanique du Solide Indformable

On peut montrer de faon similaire que :


d = d +

 !

5 = 5 +  !

d = # Q0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G Q0 ) et (GR0 )}

5 = # P 0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GR0 )}
Exemple : Sphre pleine de rayon R

Les coordonnes du centre de masse G dans  :

 = 8,

= !, ! = 8

La matrice dinertie du systme (S) au point G scrit :

0
1
 e = !1 68

8 8
0 87
8 0 B2  ,, 

G
O
y

Matrice dinertie en O : B  = B ', ( + ' 


1


E ,  = 2 8
8

8
8
8

8
83

1
 ,,


0
1
= ! 68
8

8
8
8

8
87
0 ,,

 ), scrit :
La matrice dinertie du systme (S) au point O, relativement la base (S,T,9
I/1 8
1
1
0
E e = ! 6 8

8
8

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8
8 7
I/1 ,,

Page 43

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch.IV

CINETIQUE DU SOLIDE
La cintique est ltude cinmatique dun systme matriel en considrant linfluence de sa masse ou de la
rpartition de celle-ci sur son mouvement. Soit (S) un solide de centre de masse G en mouvement dans un
rfrentiel () dorigine O. Soit (J ) le repre barycentrique dorigine G.

I.

Cas dun Point Matriel M(m)


1. Quantit de mouvement (. . 0 )

La quantit de mouvement dun point matriel M de masse m par rapport  est:


"  = k
" 

2. Moment cintique en un point A (. 1 . 0 

Le moment cintique de M, en un point A par rapport  est :

" 
# "  = 

#" "  = 
#" k

3. Quantit dacclration (. . 1)

La quantit dacclration dun point matriel M de masse m par rapport  :


"  =
" 

4. Moment dynamique en un point A (. 1 . 1 

Le moment dynamique de M, en un point A par rapport  est :

K# "  = 


" 
#" "  = 
#"

5. Energie cintique

"  par rapport  est :


Lnergie cintique dun point matriel M de masse m et de vitesse k
5 "  =

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0
" 1
k
1

Page 44

Cours de Mcanique du Solide Indformable

II.

Cas dun Solide (S)


1. Quantit de mouvement (. . 0 )

La quantit de mouvement dun solide (S), de masse m :


Par rapport  :
Par rapport ( G) :

e  = # e k
"  n = k
 


e  = 8

2. Moment cintique en un point A (. 1 . 0 

Le moment cintique de (S), en un point A, par rapport  est :


# e  = 


Cest le moment de la quantit de mouvement.


#" k" n

 e

Moment cintique au centre de masse G

Le moment cintique dun solide (S) au centre de masse G par rapport  est gal son moment
cintique en son centre de masse G par rapport au rfrentiel barycentrique  ,
 e  = 

 e 

Dmonstration :

 e  = #" e 



" k" n = #e 
" " n + #e 
"  n =

 e 



car : #e 
" k n =
m#e
"n

o k  = 8

De plus, il est trivial de voir que :


8


 e  = 
* e  *

Donc le moment cintique dans le rfrentiel barycentrique ( G) est indpendant du point par rapport auquel
il est calcul, on le note par consquent par 
 e  :

 e  = 

 e  = 
 e 

3. Quantit dacclration (. . 1)

La quantit dacclration dun solide (S) de masse m :


Par rapport :

Par rapport J :

e  = # e
"  n =
' 


e  = 8

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Page 45

Cours de Mcanique du Solide Indformable

4. Moment dynamique en un point A (. 1 . 1 

Le moment dynamique dun solide (S), en un point A dans un rfrentiel ) est :


K# e  = 

Cest le moment de la quantit dacclration


#" " n

 e

Moment dynamique par rapport au centre de masse G


Le moment dynamique de (S) en son centre de masse G dans un rfrentiel  est gal son moment

dynamique en G dans le rfrentiel barycentrique  ,

 e  = K
 e  = K
 e 
K

5. Moments par rapport un axe

 ) un axe de vecteur unitaire


 et passant par le point A.
Soit (,

Le moment cintique de (S) par rapport est:

Le moment dynamique de (S) par rapport est:

. 
) e  =
# e 
 . K# e 
K) e! =

Ces rsultats sont indpendants du point A de laxe ().

6. Energie cintique

Lnergie cintique du solide (S) en mouvement dans  :


5 e  =

Energie cintique barycentrique

0
k
" 1 n

1  e

Lnergie cintique barycentrique de (S), dans le rfrentiel barycentrique   est :


5 e  =

0
k
" 1 n

1  e

III. Torseur cintique


Soient A et B deux points quelconques de lespace. Soit M un point du solide (S). Le moment cintique en B
est :

 + 
" n
6 e  =  

6" k" n =  p6#
#"s k
e

 
#" k" n = 
# e 

e

e

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Page 46

Cours de Mcanique du Solide Indformable

" nD 


  
e  
 
6# k" n = C k
#6 = k
#6 =
#6
e

Par consquent :

e

e  
# e  +
#6
6 e  = 


e  = ( ' . Cest un torseur appel


Le moment cintique est antisymtrique de vecteur associ

torseur cintique, not [C] et dont les lments de rduction en un point A :


 e # = M
#

e  = k
 

# e  = 


e  : sappelle la rsultante cintique du torseur

N

#" k" n

" e

IV. Torseur dynamique







e  
K6 e  = K# e  +
#6

De mme, il est trivial de montrer que :

e  =
 . Cest un torseur appel,
Le moment dynamique est antisymtrique de vecteur associ

torseur dynamique du solide (S), not [D] dont les lments de rduction au point A :

e  =

 

de # = M


K# e  = 
#

e  : sappelle la rsultante dynamique du torseur

V.

N

#" " n

 e

Thormes de Knig

On utilise les relations de transfert pour passer au centre de dinertie G du solide (S).

Thorme de Knig du moment cintique:




  
 e  + k
#
# e  = 

Par dfinition, le moment cintique en un point A, du centre dinertie G considr comme un point matriel
affecte de la masse totale m du solide (S), scrit :
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 47

Donc on arrive :

 
#   = 

# k

Cours de Mcanique du Solide Indformable


# e  = 
 e  + 
#  

Thorme de Knig du moment dynamique :

# e  = K
 e  +

K
  #

Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affect de la masse totale du m
solide (S), est :

K#   = 


 
#

Donc on arrive au thorme de Koenig pour le moment dynamique :

# e  = K e  + K#  


K

Thorme de Knig de lnergie cintique :

Lnergie cintique, 5 e  dun solide (S) en mouvement dans un rfrentiel  est la somme de
lnergie cintique barycentrique, 5 e , et de lnergie cintique,  1 , du centre de masse
0
1

G, affect de la masse totale, m de (S)

Dmonstration :

0
5 e  = 5 e  +  1
1

On considre que   est en mouvement relatif par rapport . Daprs la composition des vitesses :
Lnergie cintique de (S) dans  :

5 e  =
=

0
" 1
 k
1 e

"  = "  +  

0
0
 " 1 n +  1  n +  .  "  n
1 e
1
e
e

0
= 5 e  +  1
1
car :

O* no
#e "  n = n3 m#e 
n

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD


=8
Page 48

Cours de Mcanique du Solide Indformable


(e ) = 8
VI. Mouvement de translation dun solide (S) par rapport  :
Soit (S) un solide en mouvement de translation par rapport (). Alors :

P
' ( ) = P
' (' ) = 8


K (e) = K (e ) = 8

5 (e ) = 8

Consquences sur les thormes de Koenig:

( )
# (e ) = 

# k
# (e ) = 
( )
K
#
5 (e) = [( )]1
0
1

VII. Relation entre Torseur Cintique et Torseur Dynamique en un point quelconque


Soit A un point quelconque de lespace. Le moment cintique du solide (S) en un point A est
# (e ) = 


En drivant dans () par rapport au temps, on a:


#" k(" )n

 (e)


(e )
(" )
n
n#"
nk
Q #
R = Q
R k(" )n +  
#" Q
R n
n3
n3
(e) n3
(e)


n#"
Q
(" ) k
(# )
R =k
n3
)
nk
Q (" R =
(" )
n3

(e )
n
Q #
# (e ) k
(# ) k
( )
R =K
n3

Finalement :

En gnral

# (e )
Q n
# (e ) +
(e ) k
(# )
R =K
n3

)]
n[ (e
Q
R [d(e )]
n3

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 49

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Cas particuliers :
Si :

Alors on a lgalit suivante :


#  k
  = 8
k


n e
Q
R = de 
n3

#  = k
 
1. #  : k

C'est--dire si lune des conditions ci-dessous est remplie :



#  = 8
2. A fixe dans  : k


  = 8
3. G fixe dans  : k
#  k
 
4. k

Au centre de masse G

 s
n/ pe,
n
 e 
R = Q
R
n3
n3

 e  = Q
K

Daprs la formule du transfert du torseur dynamique, le moment dynamique au point A quelconque est :

# e  = K
 e  +
 et comme :
  #
K
Par consquent :

Q  pe,
 e  = n/
K


 s

T
n3

 s
n/ pe,
  
R +
#
n3

# e  = Q
K

A point quelconque fixe dans 

n
 e 
# e  = Q #
K
R
n3

VIII. Expressions par rapport un point A du Solide (S)


Soit (S) un solide en mouvement par rapport un rfrentiel . Soit A un point du (S)


Moment cintique
# pe,
 s +
#  
#

# e  = /

!33

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

/3

Page 50

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Dmonstration :
Le moment cintique du solide par rapport au point A est :

# e  = #" e 



#" k" n

e  
"  = k
#  +
A, M (S): k
#"

La relation de transfert de Varignon donne:

En remplaant dans lexpression du moment cintique, on a:

e  
# n + #" e 
# e  = #" e 

#" p
#" k
#"sn



#" k# n = C

" e

 k#  = k

#  
#"nD k#  = #
#

" e

e  
e o
#" p
#"sn = /# me,
#" e 
Do le rsultat !


Moment dynamique

 s
n/# pe,
#  
R +
#
n3

K# e  = Q


Energie cintique :

0
k # .   #
1


0
0


=  . #  +   . 
# e 
1
1
5 e  =

Dmonstration : Le champ des vecteurs vitesse est un torseur :


A, M (S):

e  
"  = k
#  +
k
#"

En remplaant dans lexpression de lnergie cintique :

e  
" 1 n = #e k
" . k
#  n + #e k
" . p
25 e  = #ek
#"sn

 k" o n
# .  k
"  n + 
=k
e .  m#"
e

e

e . 
e . k
# +
=
# e  = ke .  e 
Remarque 1: Au point G centre de masse de (S)

e o =  e.
e 
 e  = / me,

K e  = Qn/ pe,


 s

T
n3

e  . 
5 e! = 1 e  . Ue  = 1  1 + 1
 e 
0

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 51

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Consquences sur les thormes de Koenig:




# e  =

#


 e. e  +
K# e  = Qn/ pe,


!33

 s

T
n3

  
+
#

5 e  =  1 +
0
1

/3

0 3
 e(  .  e .
e( 

1

Remarque 2 : Solide (S) avec un point fixe


#  = 8
Soit A un point de (S) fixe dans  : k

1. Le moment cintique de (S) par rapport au point A est :

e o = # e.
e 
# me,
# e(  = /


!33

  doivent tre exprims dans la mme


La matrice dinertie, # e et le vecteur rotation instantan, 

base.

2. Le moment dynamique de (S) par rapport au point A est

# pe,
 s
n /
R
n3

# e  = Q
K

 sont exprims


Si la matrice dinertie, # e et le vecteur rotation instantan, 

dans une mme base de .

# e! = # e Q.


K

 
n
R
n3

 Si la matrice dinertie, # e et le vecteur rotation instantan, 


  sont exprims dans

) dun rfrentiel   li au solide (S) en mouvement par rapport


une mme base (,,

.

e 
n
n
# e 
Q #
  
R =Q
R +
# e 
n3
n3

e 
n
K# e  = # e Q.
e  # e.
e 
R +
n3
V

3. Lnergie cintique est :


5 e  =

0
0

e 
e . 
# e  = 3 
e. # e.
1
1

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 52

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Remarque 3 : Solide en rotation autour dun axe fixe


) laxe de rotation fixe dans  tel que:
Soit (



e  = W

X : est la vitesse angulaire de rotation autour de laxe

1. Le moment cintique dun solide (S) en rotation autour dun axe fixe () avec la vitesse
angulaire X est :

) e  = ) X

)  est le moment dinertie de (S) par rapport laxe .

2. Le moment dynamique par rapport un axe fixe :

n- e 
nW
R = n3
n3

K- e  = Q

3. Lnergie cintique dun solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire X autour dun axe fixe
est :

5 e  =

Ou encore:

5 e  =

0 1
W 1

0
0
 1 + X1 )'
1
1

)
)' est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe de rotation G (G,

IX. Systme de solides


Soit (S) un solide de centre de masse G et de masse m constitu de N solides disjoints (Si), respectivement
de centre de masse Gi et de masse mi :

Torseur cintique

 e # =  e # =
0

Avec :
e  = k
 e  :

\ e 
_

= e 
Z
Z
Z
Z
0

[
^

Z
Z
Z
# e  = 
# e Z
Y
]
0
#

est la quantit de mouvement ou rsultante cintique de (e 

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 53

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Torseur dynamique

de # = de # =


0

Avec :
e  =
 e  :

\
_
e  = e 

Z
Z
Z
Z
0

[
^

Z
ZK# e  = K# e Z
Z
Y
]
0
#

est la quantit dacclration ou rsultante dynamique de (e )

Energie cintique:

5 (e) = 5 (e )
0

5 (e ) = [( )]1 :
Avec :

0
1

est lnergie cintique de (e )

Exemple

 ); laxe
Soit (Oxyz) un repre muni de la base (,,
(O,) tant dirig suivant la ligne de plus grande pente.
Soit un cylindre de rvolution (S) de centre dinertie G,
 ), homogne de masse m, de
daxe de rvolution (G,

x
x1

rayon r et roulant sans glisser au point de contact I sur le


plan inclin (yz). Soit 1(G; x1 y1 z) un repre li
 ). On pose : = (, 1).
(S) et muni de la base ( 1,1,
Dterminer :

1. Moment cintique au point G de (S) dans son


mouvement par rapport ()

G
y1
I

( 1

9
1
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport ()
Mthode 1 :

( ) 
Thorme de Koenig du moment cintique :
 (e ) = 

 (e ) + k
(}) =
' (}) = ' ().
P

F.F.C.S. :

I, G (S):

(k) 
( ) = k
( e ) +
k
'


( e ) = 8
(S) roule sans glisser sur le plan inclin: k

( ) = 
0 + 9  S = T

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Page 54

Cours de Mcanique du Solide Indformable

 e  =


Le moment dynamique au point I est :

( 1
( 1
9 + ( T  S =
9
1
1

n
 e 
  k
 
R +k
n3

K e  = Q


nE
R
n3

  = Q
k

I tant le point gomtrique de contact entre (S) et le plan () et se dplace suivant (O, 
  = k
  
k
Les points I et G ont mme vecteurs vitesse par rapport au repre  (laxe (I, ) a un mouvement de
translation par rapport  

  k
  = 8
k

n
 e 
R = ( 1 ` 9
1
n3

Par consquent :

K e  = Q

Mthode 2 :

K e  = Qn ea = ( ` 9


1
n3

Thorme du moment cintique au point G:


Thorme de Koenig du moment dynamique:
np Ts
n' 
R =Q
R = ` T
n3
n3

  = Q

K e  =

K e  = K e  +
  


( 1

` 9 + ` T  S = ( 1 ` 9
1
1

3. Energie cintique de (S) dans son mouvement par rapport .



 e  = 8
(S) roule sans glisser sur le plan inclin: k

Soit

5 e  =

0
0
1
 s . C
D
 . 

 e  = p9

1
1
1

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

5 e =

( 1 1
%

Page 55

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch. V

DYNAMIQUE DU SOLIDE
La dynamique est ltude dun mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.

I.

Actions mcaniques

On appelle action mcanique toute cause (force, moment) capable de provoquer le mouvement dun systme
ou de le maintenir au repos. On distingue deux catgories dactions mcaniques agissant sur un systme:

Actions mcaniques distance sans contact (champ de pesanteur, champ lectromagntique)

Actions mcaniques de contact (liaisons entre solides,..)

Un systme matriel (S) peut alors subir un ensemble de forces qui peuvent tre:

Ponctuelles :

Rparties :

4i applique au point Mi

"n
" =
n4

" tant la densit massique de la force


o

La rsultante gnrale de ces forces est:

 = 
!
4 +

"
 n4

"e

Un systme matriel peut-tre en mouvement de rotation malgr que la rsultante des forces qui lui sont
appliques soit gale zro. Par exemple, on peut observer le mouvement de rotation des pales dune
olienne autour de son axe de rotation sous laction du vent. Par consquent le mouvement peut-tre produit
galement par le moment rsultant qui est dfini en un point quelconque, A comme:
"
# = 
#" 
4 +

"
 
#" n4

"e

II. Torseur daction mcanique


En utilisant la relation de Chasles dans lexpression du moment:

#" = 
#6 + 
6"

On obtient la formule de transfert du moment entre deux points A et B quelconques :


# = "
6 + !
 
"
6#

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 56

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Donc, le moment rsultant dune action mcanique est un champ antisymtrique de vecteur associ la

. Ces deux vecteurs dfinissent un torseur appel torseur daction mcanique sur
rsultante gnrale !

(S) et on le note par :

 b e # =
dont les lments de rduction au point A sont :

 :
!

# :
"


!
$

"
#

Rsultante gnrale du torseur daction mcanique sur (S)


Moment rsultant au point A du torseur daction mcanique sur (S).

Les actions mcaniques appliques un systme (S) peuvent tre extrieures ou intrieures (S). Les
actions intrieures proviennent des diffrentes interactions mutuelles entre les diffrents lments composant
(S). Par consquent, le torseur des actions mcaniques sur (S) peut tre dcompos en la somme des torseurs
des actions mcaniques extrieures et intrieures (S) :


b# = b23 # + b3 #

Ce qui peut scrire en termes dlments de rduction au point A :
 = !
23 + !
3
!

# = "
"
#,23 + "
#,3

c) le milieu extrieur (S), alors :


Si on dsigne par (e
Remarque :

c e# =
b23 e# = be

c e
!
23 e = !
e
$
c e
#,23 e = "
# e
"

III. Torseurs particuliers daction mcanique


1. Couple
Le torseur daction mcanique est un couple sil est de la forme :
b# =

8
$

"
# 8

Le moment est indpendant du point A. Souvent on confond le couple et le moment et on note le couple par

d ou c

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 57

Cours de Mcanique du Solide Indformable

2. Glisseur

Le torseur daction mcanique est un glisseur si son invariant scalaire est nul, b = 8, et sa rsultante
). En un point B quelconque, on a :
 8
gnrale est non nulle (!
b6 =


 8
!
$
6
"

Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point A o le moment est nul :
 
b# = ! 8
8
#

Le point A est un point central et laxe central du glisseur est appel la ligne daction de la force.

IV. Action distance: le champ de pesanteur


Le champ de pesanteur est un champ qui peut-tre considr comme uniforme en tout point dune rgion
localise de lespace. Ce champ est orient vers la verticale descendante. Les lments de rduction du
torseur daction mcanique de la pesanteur sur un systme (S) de masse m au centre dinertie G sont:
e e = *
 = #
 n =

!

La rsultante :

Le moment rsultant :

 =
 reprsente le poids de (S).
Le vecteur force *

Le torseur scrit :


"
 e e = "
 p*
s = # 
 n = # 
 = 8
" 
"n 


b e =


 8

Donc cest un glisseur. En un point quelconque B, on crit :


b e6 =



$
6 p*
s = 

"
6

V. Actions mcaniques de contact. Lois dAmontons-Coulomb


1.

Torseur daction mcanique de contact

Considrons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point I. Soit le plan tangent en I commun
 dsigne le vecteur unitaire orient de (S2) vers (S1) et qui est normal au plan .
(S1) et (S2). Au point I,
Le torseur daction mcanique de contact de (S2) sur (S1) au point I scrit comme:
be1 e0  =
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e1 e0 
!
$
"
 e1 e0 

Page 58

Cours de Mcanique du Solide Indformable

La rsultante gnrale peut se dcomposer en la


somme :
 :


/ :


R

!
e1 e0  =

 + /

Composante normale de la rsultante gnrale


(perpendiculaire ). On lappelle galement
raction normale ; elle soppose la
pntration dun solide dans lautre.


T


N
n

I

(S1)


k

Composante tangentielle de la rsultante


gnrale (parallle ). Cest une force de
frottement qui soppose au glissement. Le

 = 8
contact est dit sans frottement si /

(S2)

De mme, le moment rsultant peut se dcomposer en la somme :

"
 :
3 :
"

 (e1 e0 ) = "


 + "
"
3
Composante normale du moment rsultant au point I. On lappelle galement moment de rsistance
au pivotement.
Composante tangentielle du moment rsultant au point I. On lappelle galement moment de
rsistance au roulement.

Dans la suite on ngligera les frottements de roulement et de pivotement et on supposera que :



"
 = 8

Le torseur daction mcanique de contact de (S2) sur (S1) au point I scrit comme:
[b(e1 e0 )] =

!
(e1 e0 )
$

8

Les actions de contact forment alors un glisseur au point de contact I

2.

Lois dAmontons-Coulomb

Ce sont des lois exprimentales du frottement solide, dtermines par Amontons (1699) et Coulomb (1871).

2.1.

(e1 e0 )
Vecteur rsultante gnrale !

La rsultante gnrale du torseur dactions mcaniques scrit comme :


!
(e1 e0 ) =
 + /


Selon les lois dAmontons-Coulomb, les composantes normale et tangentielle satisfont aux critres suivants :
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 59

Cours de Mcanique du Solide Indformable


Composante normale : 

Le solide (S1) ne peut pas pntrer lintrieur du solide (S2), par contre il peut sen carter.
 =

Sens : 

8 : Critre de maintien du contact. La liaison est unilatrale

Si au cours du mouvement N = 0 : le contact cesse (rupture du contact)

Composante tangentielle : /


On distingue deux cas :

Absence de glissement :
On observe que tant que:


k = k
 e0 e1  = 8




f
f/f f

Il y a adhrence entre les deux solides et il ny a pas de glissement. La constante positive sappelle le

coefficient de frottement statique ou dadhrence en I entre (S1) et (S2). Il dpend de la nature et ltat des

surfaces (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil de mise en
glissement dun solide immobile.

 ; il y a absence de frottement : !

 = 8
e1 e0  =
Si = 8 alors /

Glissement :


 = k
 e0 e1  8
k

f atteint la valeur de :


Lorsque f/

 f = f
f
f/

Alors, le glissement apparat. On observe que quand les solides glissent lun contre lautre, alors:

/ est colinaire la vitesse de glissement :


 = 8
e /

 a un module proportionnel celui de


 :
/

f = n f
f
f/

/ est de sens oppos la vitesse de glissement :

 < 0
e . /

O n est une constante positive qui sappelle le coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et

(S2). Il dpend de la nature et ltat des surfaces en contact (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux
solides. Il dpend galement de la vitesse de glissement :
o

aux grandes vitesses, n diminue avec v


i

aux faibles vitesses, n augmente fortement avec v


i

On a en gnral n < mais souvent on suppose que n =


o

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 60

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Coefficients de frottement entre solides

n
0,15
0,4 0.2
0,01
0,6
0,04

matriaux en contact
acier/acier
bois/bois
mtal/glace
pneu/route sche
tflon/tflon

Cne et angle de frottement


Soit langle dfini par :
Soit

3 =

f
f/
f
f

0,18
0,65
0,03
0,8
0,04


R

8 langle maximum pour lequel le glissement

apparait :

38 =

Par consquent :
donc:

 f
f/
f
f


N

3 38

 est contenue lintrieur dun cne, qui


La force !

sappelle cne de frottement, de demi-angle au sommet :


8 = 3 

max
T


T

qui sappelle angle de frottement


Liaison parfaite

On dit quune liaison est parfaite si :


Tous les coefficients de frottement sont nuls.

 et /

 = 8
 = 8
"

VI. Principe Fondamental de la Dynamique - Thormes Gnraux


1. Enonc du PFD:

Il existe au moins un repre , appel repre galilen, et au moins une chronologie, appele chronologie
galilenne, tel que le torseur dynamique dun solide (S) dans son mouvement par rapport , soit gal au

torseur des actions mcaniques extrieures (S)


de  = b23 e

Ou encore:

 

$=
K# e 

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

23
!
$ #
"
# ,23
Page 61

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exemples de repres galilens


Il existe des repres privilgis dans lesquels le mouvement dun point isol est rectiligne uniforme. On les
appelle repres galilens.

Les repres terrestres (en premire approximation)

Le repre de Copernic dfini par le centre de masse du systme solaire et trois toiles fixes.

Le repre gocentrique ou de Ptolme, dfini par le centre de la terre et trois toiles

Le repre de Kepler, dfini par le centre du soleil et trois toiles fixes.

La rsultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repre galilen  est gale la

2. Thorme de la rsultante dynamique ou du Centre dinertie

rsultante gnrale du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (S) :


23 e
'  = !

3. Thorme du moment dynamique

Le moment dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repre galilen  est gale au moment
rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (S)

4. Thorme du moment cintique

# e  = "
#,23
K

e 
n
Q #
#,23 k
#  k
 
R ="
n3

n
Q # e

Cas particuliers :

n3

Le point A est fixe dans () :

#,23
a ="

n
Q  e 
n3

A confondu avec le centre dinertie G :

,23
a ="

n
Q # e 

Dans le rfrentiel barycentrique !  :

n3

,23
="

Cette relation est valable que le rfrentiel barycentrique (RG) soit galilen ou non.

5. Systme isol

b23 e = 8

Le systme est dit isol ou pseudo isol si :

Le moment cintique dun systme isol est une constante du mouvement. On dit quil y a conservation du
moment cintique de (S) au cours du mouvement :


# e  = 3


A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

Page 62

Cours de Mcanique du Solide Indformable

6. Systme en quilibre

Un systme (S) est en quilibre dans  si son torseur cintique est nul :
 e  = 8

Consquences :

b23 e = 8

Principe fondamental de la statique :

e  = 8

Repos (absence de mouvement) :

7. Equilibrage Dynamique
Afin dviter la naissance de vibrations mcaniques qui peuvent crer une dtrioration rapide dun solide
(S) tournant autour dun axe, il faut que les conditions dquilibrage dynamique suivantes soient
satisfaites:

- Le centre dinertie G de (S) doit tre sur laxe de rotation. Cest la condition dquilibrage statique
- Laxe de rotation doit tre un axe principal dinertie pour (S)
8. Equation de mouvement

Soit un systme (S) paramtr par n coordonnes gnralises qi ( = 0, . . , ). Une quation de mouvement

est une quation diffrentielle du second ordre traduisant les thormes gnraux, dans laquelle, il ne figure

aucune composante inconnue daction mcanique.

 , , ` , 3 = 332

= 0, . . ,

Exemple : Equation de mouvement dun oscillateur harmonique linaire :

9. Intgrale premire du mouvement

` + W18  = 8

Une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier ordre, obtenue par
intgration dune quation de mouvement, et est de la forme :
 , , 3 = 332 = 0, . . ,

Exemple : Intgration de lquation de mouvement dun oscillateur harmonique:  1 + W18 1 = 32

VII. Thorme des actions mutuelles


1. Enonc
Laction mcanique dun solide (S1) sur un solide (S2) est oppose laction mcanique du solide (S2) sur le
solide (S1) :

be1 e0  = be0 e1 

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Page 63

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Consquence
Elments de rduction :

!
e0 e1  = !
e1 e0 

"
# e0 e1  = "
# e1 e0 

2. Torseur daction mcanique intrieure un systme (S)


Le torseur daction mcanique intrieure un systme (S) est un torseur nul :
b3 e = 8

Ou explicitement, en termes de ses lments de rduction en un point A :



3 e = 8
!


#,3 e = 8
"

Preuve:

Considrons un systme constitu de deux solides disjoints (S1) et (S2), alors daprs le thorme des actions
mutuelles, on a :

b3 e0 e1  = be1 e0  + be0 e1  = 8

VIII. PFD dans  non Galilen


1. Thorme.

Le principe fondamental de la dynamique sapplique dans un rfrentiel quelconque  condition

dajouter au torseur des actions mcaniques extrieures, les torseurs des actions mcaniques des effets
dinertie dentranement et de Coriolis

Avec


de  = b23 e + b2 e,  + b e, 

b2 e,  = d2 e, 
b e,  = d e, 

d2  : Torseur dynamique dinertie dentranement

d  : Torseur dynamique des effets dinertie de Coriolis

Preuve :

Torseur dynamique de (S) par rapport  :


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de # = a
#

"  n
# e

# e  = #

K
#" " n
 e

Page 64

Cours de Mcanique du Solide Indformable

On choisit  comme tant le repre relatif par rapport 


Daprs la composition des vecteurs acclration :

  v

M  =
M  +
M  + 2
M 

Torseur dynamique de (S) par rapport  :

de# = a

Torseur dynamique des effets dinertie dentranement :


d2 e, # =

\
Z

" n
# e

K# e  = #

#" "n
 e

  n

 e

_
Z

[
^

#"  nZ
Z
Y  e
]
#

= b2 e, 

Torseur dynamique des effets dinertie de Coriolis :


d e, # =

\
Z

   n
1

 e

_
Z

[
^
 AnZ

#" ?1
Z
Y  e
]
#

= b e, 

2.  en translation rectiligne uniforme par rapport 

Tout repre  en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport un repre galilen  est

aussi un repre galilen

Dmonstration :


de  = b23 e

Le rfrentiel  dorigine O est en translation par rapport  :

Mouvement rectiligne uniforme :

 et


O  = 8
M  = 8



  = 8

Donc les torseurs dynamiques dinertie dentranement et de Coriolis sont nuls :


d2 e,  = 8
d e,  = 8

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Page 65

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Exemple : Mouvement dune sphre sur un plan inclin


Soit une sphre (S) homogne, de centre G,
de rayon r et de masse m en mouvement sur
j
un plan inclin dans un rfrentiel galilen
0
0(O, 8 , 8 , 8 ). Soit le coefficient de
O
frottement rsultant du contact entre la
sphre et le plan inclin. Les rsistances au
roulement et au pivotement sont ngliges.
La sphre est en rotation autour dun axe
fixe par rapport   . On pose
= 
= 8 , .

j


T

i0


N
i


P

Etudier le mouvement de la sphre dans les


deux cas a.) Roulement sans glissement et
b) Glissement et roulement. Dterminer la
valeur limite de langle F dans les deux cas.
Le mouvement de la sphre (S) est dans le plan : B, 8 , 8 

Etude du mouvement :

La liaison (holonome) de contact impose :

Le mouvement de la sphre (S) dpend donc de deux paramtres :


PFD appliqu la sphre en mouvement dans 8 :

 et

de8  = 423 e

Torseur des actions mcaniques extrieures la sphre :


b23 e =
Les forces extrieures agissant sur la sphre :
Poids de la sphre :

23
!
$
"
 ,23

*
 =
 = F 8 F8

 =
 + /
 = 8 + / 8
La force de contact : !

(T tant une grandeur algbrique qui peut-tre > 0 ou < 0)


Rsultante gnrale

!
23 = *
 + !
 = F + /8 + F + 8
Moment rsultant au point G

"
,23 = "
 !
 + "
 *


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Page 66

Cours de Mcanique du Solide Indformable


"
s = 
 p*
 = 8


8
"
 p!
s = 
 = 8  8 + / 8  = 8 /8 = /
 !
8
,23 = /
"

Le torseur des actions mcaniques extrieure est :


b23 e =

F + /8 + F + 8
$
8
/

Torseur Dynamique de la sphre (S) par rapport ( 0) :

8 
n
 e8  N
de8  = M
K e8  = Q
R
n3

Acclration du centre de masse G :

 = E
 + 
 =  8 + 8
E

v
GR   =   8

GR   = `  8

Moment cintique de la sphre (S) par rapport au centre de masse G dans le rfrentiel 8  est :
8  =
' 8  = ' .
P

Par consquent :

Le torseur dynamique est :

Egalit des rsultantes :

0
1
1
( 68

8
0
8

8
8
1
8
87 . 6 8 7 = 1

n
 e8 
1
8
R = 1 `
n3

K e  = Q

`  8
de8  = a1
b
8
1 `


 + !

'8  = *

`  = F + /
8 = F +

Egalit des moments au point G (Thorme du moment cintique):

Qui donne :

e8 
n
Q 
,23
R ="
n3

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1
1 ` = /

Page 67

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Donc :
/=

Le problme prsente 4 inconnues :  , , N et T

1
`

Nous avons trois quations. Do la ncessit dintroduire une quatrime quation ! On discutera deux cas :

1er Cas : Roulement sans glissement :


Cette galit cinmatique permet de rsoudre le problme !


v
i I; Splan = v
I Splan = 8

S8  
v
I Splan = v
G  +


Daprs la F.F.C.S :

v
i = v
I Splan =   8 + 8 8 =   + 8
Qui traduit une liaison non holonome.

  + = 8

` 

Finalement, on a un systme de 4 quations 4 inconnues. En drivant la quatrime quation, on a :


` =

En remplaant dans lexpression de T, on obtient :


/=

1
1
` = ` 

/ = `  = F + /
1
Donc :

/ = F < 0 :
1
I

 est une force qui soppose au mouvement.


Qui est oriente dans le sens des x dcroissants. La force /

La composante normale a pour expression :


Ce qui donne :

`  = F

= F

et

` =

F
I

Lacclration `  de la sphre est constante et positive : le mouvement de la sphre se fait dans le sens des x

croissants.

f f
f . soit :
Le roulement sans glissement a lieu si lingalit dynamique est vrifie: f/
Si langle F est trop grand, il yaura glissement.

2me cas : Roulement avec glissement :

3F


v
i =   + 8 8

Loi de Coulomb (ingalit cinmatique) doit tre vrifie :

k =   +  > 0

donc :

/ < 0

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 < 0
v
i . /
Page 68

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Il y aura glissement donc :

f = f
f
f/

Cette galit dynamique permet de rsoudre le problme !

f = |/| = / = = F
f/

Alors :

Et donc :
Le PFD donne:
Do :
Conditions initiales :
Intgration

` =

/ = F

F
1

`  = F + / = F F
`  = F F

  3 = 8 = 8 et 3 = 8 = 8

  = 3F F

Il y a roulement et glissement dans ce cas.

F
=
3
1

La condition de roulement avec glissement impose :


Ou encore :
Soit :

(car immobilit initiale)

 < 0
v
i . /

  +  = 3F m3F o > 0
1
I

3F >

Si langle F devient trop petit, le glissement cesse et le RSG a lieu

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Page 69

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Ch. VI

ENERGETIQUE DU SOLIDE
I.

Puissance

1. Point matriel

" 
La puissance dveloppe par une force ponctuelle 4 applique un point matriel M de vitesse k
dans un repre  scrit :





" 
s p4 s = 4 . k

Lunit de la puissance et le watt (W)

2. Systme matriel (S)

La puissance dveloppe, linstant t, par le torseur daction mcanique be sur un systme matriel (S),
dans son mouvement par rapport un rfrentiel est :

". k
"  +  n4
"
sb e  = 4 " . k

".e

i ) et
O la rsultante gnrale du torseur daction mcanique est reprsente par des forces ponctuelles (Mi, 4

".
des forces rparties n4

3. Solide unique (S)

La puissance dveloppe, linstant t, par le torseur daction mcanique be sur un solide unique (S),
dans son mouvement par rapport un rfrentiel (), est le co-moment du torseur daction mcanique sur
(S), et du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport (R):

sb e  = be . e 

Ou en termes des lments de rduction au point A du solide (S)
sb e  =


!
$.
"
#

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e 


 . k

#  + "
$=!
# . e 
# 
k

Page 70

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Dmonstration : La puissance pour un systme continu est :

". k
"
sb e  = #e n4

Le champ des vecteurs vitesse est un torseur. La relation de transfert de Varignon donne:

  
"  = k
#  +
#, " e k


En remplaant dans lexpression de la puissance

e  = !
e . "
"1 . k
"1 .
. k

#  + 0#e 
#  +
sb e  = 0#e n4
 n4
# e)
Consquences
Si deux torseurs de forces appliques un solide sont gaux, les puissances quils dveloppent sont gales


sb e  = "
# e . e 

Puissance dun couple :

 . k
# e 
sb e  = !

Puissance dun glisseur:

La puissance des forces intrieures un solide est nulle.


Comme b3 e = 8 Alors
Par consquent:

sb3 e  = 8

sb e  = sb23 e

4. Changement de rfrentiels

La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), par rapport un rfrentiel , est gale la
puissance sur (S) par rapport un rfrentiel  augmente par le co-moment du torseur daction

mcanique be sur (S) et du torseur cinmatique dentrainement de  par rapport , 2 e =



sb e  = sb e + be. 

Dmonstration : Soit  le repre dorigine O, qui est en mouvement relatif par rapport un repre .

". k
". ?v
" =  n4
sb e  =  n4
pM s + v
M A
e

". k
" = sb e
 n4

e

e

Et comme le co-moment du torseur cinmatique et celui daction mcanique est :


  
". k
" . k
". m
"  =  n4
E  +  n4
 n4
E"o

e

e

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e

Page 71

Cours de Mcanique du Solide Indformable

 .  
 . "
" +
" = k
 +
E
E .  n4
E . !
=k
E" n4
e

=be. 

e

5. Actions mutuelles entre deux systmes matriels


La puissance dveloppe, linstant t, par les actions mutuelles entres deux systmes matriels (S1) et (S2),
dans leurs mouvements par rapport  est :

Proprit


se1 e0  = se1 e0  + se0 e1 

La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), est indpendante du repre , on la

note simplement par :

se1 e0 

6. Actions de contact entre deux solides


La puissance dveloppe, linstant t, par les actions mutuelles entre deux systmes matriels (S1) et (S2),
dans leur mouvement par rapport , est ngative ou nulle:


se1 e0  = be1 e0 . S) S,  8

Dmonstration :

e1 e0 . v
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : se1 e0  = !
i I; S)S, 
e1 e0 . v
. v
Lois d Amontons-Coulomb:
!
i I; S) S,  = /
i 0
Remarques

se1 e0  8 : On dit quil y a dissipation de lnergie

En labsence de frottements entre les solides:

7. Liaison parfaite entre deux solides

se1 e0  = 8

La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :

se1 e0  = 8

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Page 72

Cours de Mcanique du Solide Indformable

II.

Travail (en joule (J))

1. Point matriel

Le travail lmentaire que reoit un point matriel M dans un rfrentiel , de la part dune force
ponctuelle 4 est donn par


 s = sp4
 s n3
Kvp4

 = k
" n3, on crit que :
En utilisant, le dplacement lmentaire du point matriel M: nE"

Remarque







" n3 = 4 . nE"
Kvp4 s = 4. k

Le travail nest pas en gnral une diffrentielle totale exacte, il dpend du chemin suivi.

2. Systme matriel (S)

Le travail lmentaire du torseur daction mcanique be sur un systme matriel (S), dans son

mouvement par rapport un rfrentiel  est:


Kvb e  = sb e  n3

Si on crit que :
Alors :

b = b23  + b3 

sb e  = sb23 e  + sb3 e 

Le travail lmentaire peut se dcomposer en :

3. Solide unique (S)

Kv = Kv23 + Kv3

Pour un solide indformable unique (S), la distance, rij entre deux points Mi et Mj quelconques de (S) est

constante. Par consquent, le dplacement lmentaire est nul n = 8 et le travail des actions mcaniques

intrieures est nul.

Par consquent :


Kv3 = 8


Kvb e  = Kv23 = sb23 e  n3

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Page 73

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Remarques

e  . d n3
Kvb e  =

Couple de moment rsultant d :

 . k
#  n3
Kvb e  = !

:
Glisseur de rsultante gnrale !

III. Energie potentielle


1. Point matriel
Les forces appliques un point matriel M peuvent tre dcomposes en la somme de forces conservatives
 et de forces non conservatives : 4
 .
4

4 = 4 + 4

Force conservative 4 : Une force 4 est dite conservative si elle drive dune fonction diffrentiable Ep,

appele nergie potentielle :

 est conservative si:


Une force, 4
Le travail lmentaire est :

La puissance est :

 5
 = n
4


 = 8
!3 4

 s = n5
Kvp4
  = n 5
*4
n3

Exemple
Le poids dun point matriel M de masse m :

*
 =
 = 2
!

est une force conservative, car il drive dune nergie potentielle Ep :

 = n! = n5
 s =
. nE"
Kvp*

Lnergie potentielle est : 5! = ! + 32 (Cste : Constante dintgration)

Force non conservative 4 : Une force est dite non conservative si elle ne drive pas dune nergie

potentielle.

Exemple : forces de frottement.

2. Systme matriel (S)

Dune manire similaire, le torseur daction mcanique besur un systme matriel (S), peut scrire
comme la somme :

be = b e + b e


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Page 74

Cours de Mcanique du Solide Indformable

b e :

[b (e)]:

Torseur daction mcanique des forces conservatives


Torseur daction mcanique des forces non conservatives

La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), dans son mouvement par rapport un rfrentiel (),

par le torseur daction mcanique [b(e)] :

s(b e ) = s(b e ) + s(b e )


Comme les forces conservatives drivent dune grandeur scalaire Ep appele nergie potentielle, on a :
Kv(b e ) = n5 (b e )

Et la puissance dveloppe est :

s(b e ) =

n
5 (b e )
n3

IV. Thorme de lnergie cintique dans un rfrentiel galilen


1. Systme matriel (S)
La drive par rapport au temps de lnergie cintique dun systme matriel (S), dans un repre galilen

(), est gale la puissance des actions mcaniques [b(e)] intrieures et extrieures (S) dans ()
?Z (e)
= s(b23 e ) + s(b3 e )

Ou encore

Preuve :

?Z (e) = Kv(b23 e ) + Kv(b3 e )

Soit (S) un systme matriel de masse m et soit dm la masse lmentaire dun lment de (S) centr autour du

point M auquel est applique la rsultante des forces : 4("). Ces forces englobent des forces extrieures et
intrieures (S).

(")
("!)n = n4

Multiplions scalairement par le vecteur vitesse de M :

("). k
("!). k
(" )n = n4
(" )

Le terme de gauche peut se rcrire comme :

(" )1 )
n n(k
("). k
(" )

= n4
1
n3

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Page 75

Cours de Mcanique du Solide Indformable

En tendant la somme tous les points de (S), on aura :

?Z e
= sb e  = sb23 e  + sb3 e 

2. Cas dun solide unique (S)


Pour un solide unique on a :

sb3 e  = 8


?Z e

= sb23 e 

Alors :

et :

5 e = v423 e 

V. Thorme de lnergie cintique dans un rfrentiel non galilen 


1. Systme matriel (S)
La drive par rapport au temps de lnergie cintique dun systme matriel (S), dans un repre non galilen

, est gale la puissance des actions mcaniques intrieures et extrieures (S) dans  augmente
de la puissance du torseur de laction mcanique des forces dinertie :

Ou encore

Preuve :

Avec :


?Z e

= sb23 e + sb3 e + sb2 e


b2 e,  = d2 e

5 e = vb23 e + vb3 e + vb2 e


" =
" n = n4
" n +  " n + 2 " n

" + 4
2 " + 4
 "
 n = 4

2 " =
2 " n
n4
 " =
 " n
n4

". k
2 ". k
" . k
"n = n4
"  + n4
"

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Page 76

Cours de Mcanique du Solide Indformable

La force dinertie de Coriolis ne travaille pas dans ( :

  k" . k


 ". k
" =
 " . k
"n = 1
"n = 8
n4
" 1 
n nk
". k
2 ". k
"  + n4
"

= n4
n3
1

En tendant la somme tous les points de (S), on obtient le rsultat.

2.

sb3 e = 8

Solide unique (S)

Pour un solide unique on a :


Alors :

Ou encore :


?Z e
= sb23 e + sb2 e


?Z e

= b23 e. e  + b2 e, . e 

VI. Thorme de lnergie mcanique


Lnergie mcanique de (S) dans  est donne par :

?( e = ?Z e + ?w b e 

La variation de lnergie mcanique est :


?( e
= sb e  8

Lnergie mcanique diminue dans le temps. On dit que les forces non conservatives (de frottement)
dissipent lnergie.
Si la puissance du torseur des forces non conservatives est nulle, alors lnergie mcanique est
constante:

?( e = ?Z e + ?w e = 32

Qui exprime lexistence dest une intgrale premire du mouvement appele intgrale premire de lnergie
cintique et qui traduit la conservation de lnergie mcanique.

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Page 77

Cours de Mcanique du Solide Indformable

REFERENCES
1. MECANIQUE DU SOLIDE. COURS, EXERCICES ET PROBLEMES CORRIGES. A. THIONNET, E. COQUET ET P.
LAPAGE. ELLIPSES
2. MECANIQUE DU SOLIDE. APPLICATIONS INDUSTRIELLES. P. AGATI, Y. BREMONT ET G. DELVILLE,
DUNOD

3. TOUTE LA MECANIQUE. C OURS ET EXERCICES CORRIGES. L. BOCQUET, J P FAROUX ET J. RENAULT.


DUNOD

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Page 78

Cours de Mcanique du Solide Indformable

Vecteurs

Annexe:
1.

Vecteur glissant ou glisseur

Introduction

Cest un vecteur dont le support est fixe mais non le point


Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension 3, muni
dune base orthonorme directe B = (e,e
) , e
, ),
- dans laquelle

un vecteur u

de E se dcompose en terme de ses

support. On le note ( ,u
).

u


(
)

composantes u1, u2, u3 comme suit:

N.B.

dapplication. Il est dfini un glissement prs sur son

+
M
 = u1 +
0 u2

1 u3 

u


Exemple : Force applique un solide indformable

Dans la suite, on ne considrera que les bases


orthonormes directes.

Suivant une mme direction, une force, aura le mme effet, si


elle est applique un solide indformable. Selon la
direction de la force, le solide peut subir soit une translation,

Soit E

lespace affine euclidien de dimension 3 qui est

associ E. On associe tout vecteur u de E, un bipoint (A,

Vecteur libre

Sens :

sont pas fixes.

 , dfini par :


B) de E , tel que M
 =
2

de A vers B

soit une rotation ou les deux.

Cest un vecteur dont le support et le point dapplication ne

u


Module :

f = P P  1 + Q Q 1 + R R 1
= f 


V

O A(xA, yA, zA) et B(xB, yB, zB)

Origine ou point dapplication : cest le point A de E


Direction : droite (A,
 ) passant par A et admettant
M
 = 
 pour vecteur directeur. On lappelle support du
vecteur.

(
)

u


B
C


W

 et z
sont des reprsentants du vecteur u.
Les vecteurs y

Remarque

Contrairement aux grandeurs scalaires (temprature, masse,


etc.), toutes les grandeurs vectorielles (vitesse, acclration
etc.) dpendent du repre dobservation.

2. Oprations sur les vecteurs

Vecteur li ou pointeur
Cest un vecteur

(A,
 ) dont lorigine A (ou le point

dapplication) et le support sont fixes.

(
)

u


Exemple : Force applique un solide dformable.

Soient u , v
 { w

E . Dans une mme base de E :
u =(u1, u2, u3t; v
 =(v1, v2, v3)t ; w
 =(w1, w2, w3t

2.1. Produit scalaire


Expression gomtrique :
Le produit scalaire de deux

vecteurs u et v
 de E, est le

scalaire dfini par :

Selon le point dapplication ou la direction de la force, le


solide peut se dformer diffremment. Leffet de la force
change si on change son point dapplication ou sa direction.

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|v
avec = pu
 ,
s

u


M
 .  = M Z[\

v


Cours de Mcanique du Solide Indformable


M
 .  = 0

M
 et  sont non nuls et orthogonaux
 ou  = 8

ou M
 = 8

2.4. Produit mixte

, et w
 de E est le
Le produit mixte de trois vecteurs : u, v

Expression analytique :
M
 .  = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3

Mi = M
 . e i

i = 1,2,3

scalaire :

M0
(M
, ,
) = 
M . (
) = M1
M

Le module de u est :

.
 = 10 + 11 + 1
u = M
 =

u) v, w- v- w, 
= v) u, w- u- w, Q
w) u, v- u- v, 

2.2. Produit vectoriel


Expression gomtrique : Le produit vectoriel de deux
vecteurs u et v
 est le vecteur not, M

 , tels que :

construit sur ces trois vecteurs.

(M
 , , M
 ) est un tridre direct

sens :

direction : M
  est perpendiculaire au plan form par
les vecteurs u et v


u
v

Le produit mixte est invariant par une permutation


circulaire entre les trois vecteurs :

(M
, ,
) = (
, M
, ) = (,
, M
)

Le produit mixte change de signe par une permutation

v


u v

deux deux (non circulaire) :

) = (M
,
, ) = ( , M
,
)
(M
, ,

u
M

 : est laire du paralllogramme construit sur u et v
.

Expression analytique :
u)
v)
u, v- u- v,
M
  = u, Q v, Q = u- v) u) v- Q
uvu) v, u, v)

M
 M
 = 8


M
  = 8

M
  =
anticommutatif.

u et v
 sont linairement dpendants
(colinaires ou parallles)
 M
 :
le produit vectoriel est

2.3. Double produit vectoriel

Le produit vectoriel de trois vecteurs : u, v


 et w
 de E est le

vecteur :

0
1

Gomtriquement, cest le volume du paralllpipde

|
M

 = u v |\_`

module :

0
1

M
 ( 
) = (M
 .
)  (M
 . )


Cest un vecteur qui appartient au plan form par


vecteurs  et
.

A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD

les

(M
, ,
) = 8

si :

lun des vecteurs est nul

ou deux des vecteurs sont colinaires.