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Evaluation
La rgulation PID
Entres ou commandes :
u(t),U(s)
Procd
F(s)
Sorties ou rponses :
y(t), Y(s)
Mesure(s)
Action(s)
Perturbations v(t), V(s)
Action
Procd
Mesure
Consigne
Rgulateur
Action
calcule
Procd
Perturbations v(t)
Consigne
Rgulateur + procd
Mesure
Mesure
Ordre 1 + retard
Temprature
GS exp(s)
F ( s) =
1 + s
Puissance
Perturbations v(s)
F(s)
Intgrateur
v (t ) = v0 + ( d d ' )dt
( D( s ) D ' ( s ))
V ( s ) = V0 +
s
volume V
dbit
utilisate ur D'
Perturbations D(s)
F(s)
Df
eau froide
eau chaude
Mesure temprature T
volume V
dbit
utilisateur
D'
Perturbations D(s)
Actions:
dbit Dc(s)
dbit Df(s)
Mesures:
F(s)
volume V(s)
temprature T(s)
Ecart
E=C-Y Rgulateur
R(s)
+
-
Y(s)=U(s)F(s)
et
Action
u(t)
U(s)
Procd
F(s)
Mesure
y(t)
Y(s)
U(s)=R(s).(C(s)-Y(s))
F ( s ) R ( s)
Y ( s) =
C ( s)
1 + F ( s) R ( s)
Consigne C(s)
Perturbations v(t)
FR
1 + FR
Mesure Y(s)
Rgulateur idal
Perturbations v(t)
Consigne C(s)
FR
1 + FR
Mesure Y(s)
= consigne t
FR
= 1!
1 + FR
Perturbations v(t)
Consigne C(s)
FR
1 + FR
Mesure Y(s)
FR
1 + FR
Mesure Y(s)
imaginaire
rel
te mps
temps
te mps
temps
MC
Consigne C(s)
Mesure Y(s)
MC
MC
Mesure
+
-
R
cart
Mesure
Action
|Ecart|
R.F
Mesure
Ecart
R.F
1 + R.F
Action
u(t)
Ecart
E=C-Y
+
-
KR
u (t ) = K R (c(t ) y (t ) )
U ( s ) = K R (C ( s ) Y (s ))
FR
F .K R
=
1 + FR 1 + F .K R
U(s)
Procd
F(s)
Un paramtre rgler : KR
Mesure
y(t)
Y(s)
K RGS
FR
K RGS
1 + K RGS
=
=
1 + FR (1 + s)(1 + K R GS ) 1 +
s
1 + s
1 + K RGS
'=
1 + K RGS
K'=
K R GS
1 + K RGS
K'
=
1+ ' s
TOUJOURS STABLE
Y = C (1
Rponse un chelon de consigne
GS K R
C
)=
1 + GS K R
1 + GS K R
cart de statisme
GS s
e
1 + s
Critre de Nyquist
(cf cours M. Cournil)
R(s)=KR
Instabilit si Gs K R 1.57
2
KR faible
Consigne
KR + fort
Mesure
Non prcis
Non stable
(c y)dt
On lassocie toujours laction proportionnelle :
1
R ( s) = K R (1 + )
Ti s
PI
Introduit un dphasage <0:
Dstabilisant
d (c y )
dt
Gnralement associ PI :
1
R ( s) = K R (1 +
+ Td s )
Ti s
+
M esure
Action
+
D
Td s
1
d (e(t )
A(t ) = K R * e(t ) + * e(t )dt + Td *
Ti
dt
KR
Consigne
+
M esure
Action
s
+
D
Kds
Td =
Kd
KR
TI =
d (e(t )
dt
KR
KI
1
d (e(t )
A(t ) = K R * e(t ) + * e(t )dt + Td *
T
dt
Utilis notamment
dans Simulink
A
c(t)
A/4
y(t)
Objectif:
Systme oscillant amorti dun facteur 4
entre les 2 premires oscillations
Rponse un chelon de consigne
Identification
Mthodes
Oscillations limites
GS exp(s)
F ( s) =
1 + s
t
y (t ) = GS 1 exp
M esure
Ac tion
U
G s.U
temps
Mthode graphique
Logicielle (moindres carrs)
KR
Ti
Td
/(
GS)
'
PI
0.6/(
GS)
PID
0.8/(
GS)
0.4
KR
Ti
Td
/(
GS)
'
PI
0.6/(
GS)
1.5
PID
0.8/(
GS)
0.4
KR + fort
KR lim
Consigne
Mesure
KR
Ti
Td
KRlim/2
'
PI
KRlim/2.2
0.8T
PID
KRlim/1.6
0.5T
0.1T
Autres critres
= ?
k
GS exp(s)
F ( s) =
1 + s
Perturbations
Perturbations
Consigne
Consigne
c(t)
c(t)
C(s) +
C(s)
+
+ -
Action
Action
u(t)
PID u(t)
PID
U(s)
U(s)
Mesure
Mesure
y(t)
y(t)
Procd
Procd
F(s)
F(s)
ordre 1
ordre
1
(calcul)
(calcul)
Y(s)
Y(s)
retard
retard
(calcul)
(calcul)
Mesure
+
simule
-
La logique floue (fuzzy logic) est une extension aux tats intermdiaires (ex : trs froid, froid, peu froid...) . A
chaque tat est associ une valeur (= degr dappartenance un tat) variant de 0 1, suivant la valeur de la
variable (mesure ou action).
Biblio:
"Logique floue & rgulation PID", Scholten, ed: Publitronic, ISBN 2-86661-049-0
Ouvrage de vulgarisation, comparaisons PID - logique floue
"Boucles de rgulation", Pigeron, Mullot, Chaix, ed: Bhaly autodition Arles
Ouvrage plus technique et plus complet
Asservissements et rgulations continus, analyse et synthse , E. Boillot,
ed. Technip : exemples dasservissements
Liens Internet:
1: http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/rege/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses mthodes.
2: http://www.fb09.fh-frankfurt.de/lbwww/control/cdc.htm (en Allemand)
"Control Design Center" de l'Universit de Francfort: Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses
mthodes avec explications.
3:http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses mthodes (Ziegler & Nichols etc) pour de nombreux
cas (ordre 1, 2, intgrateur, avec ou sans retard). Quelques dfauts de fonctionnement. (Universit de Tempere, Finlande)
4: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/:
Tutorial trs complet de l'Universit du Michigan avec des exemples gniaux comprenant thorie, solutions, programmes matlab
(avec animations), mais pas Simulink.
5: http://www.che.utexas.edu/~che360/~che360.html
Cours en ligne de l'Universit d'Austin, Texas. Excellent "livre" sur la rgulation, tlchargeable ou consultable en HTML.
Quelques simulations.
6: http://newton.ex.ac.uk/teaching/CDHW/Feedback/
Cours en ligne de l'Universit dExeter (UK) sur PID, liens interessants. Quelques simulations.