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Axes Instrumentation & PSI : UP automatique

11/9 8h00 11h30 : cours Introduction lautomatique (M. Cournil)


19/9 15h15 16h45 : cours Introduction lautomatique (M. Cournil)
17h00 18h30 : TD dcouverte de Simulink + identification

26/9 15h15 1645 : cours rgulation PID (P. Breuil)


17h00 18h30 : TD PID + distribution des sujets mini-projets
3/10 15h15 16h45: cours rgulation numrique (P. Breuil)
17h00 18h30 : TD mini-projets
10/10 17h00 18h30 : TD mini-projets
24/10 17h00 18h30 : TD mini-projets

Evaluation

La rgulation PID

Entres ou commandes :
u(t),U(s)

Procd
F(s)

Sorties ou rponses :
y(t), Y(s)

Mesure(s)

Action(s)
Perturbations v(t), V(s)

Problme de la rgulation: Quel signal action faut-il envoyer


vers le procd afin que le signal mesure soit le plus proche
possible d une valeur appele consigne?

Boucle ouverte / boucle ferme


Pas de rgulation: boucle ouverte
Perturbations v(t)

Action

Procd

Mesure

Rgulation: boucle ferme


Perturbations v(t)

Consigne

Rgulateur

Action
calcule

Procd

Perturbations v(t)

Consigne

Rgulateur + procd

Mesure

Mesure

Exemples de rgulation: 1 - temprature

Ordre 1 + retard
Temprature

GS exp(s)
F ( s) =
1 + s

Puissance

Perturbations v(s)

Action: puissance P(s)

F(s)

Mesure: temprature T(s)

Thermostat = Tout Ou Rien (TOR)


lectronique (proportionnel)
PID

Exemples de rgulation: 2 - niveau


D, dbit rgla ble

Intgrateur

v (t ) = v0 + ( d d ' )dt

( D( s ) D ' ( s ))
V ( s ) = V0 +
s

volume V

dbit
utilisate ur D'

Perturbations D(s)

Action: dbit D(s)

F(s)

Mesure: volume V(s)

Non stable en boucle ouverte, peut tre stabilis


par la rgulation

Exemples de rgulation: 3 niveau + temprature


Dc

Df
eau froide

eau chaude

Mesure temprature T
volume V
dbit
utilisateur

D'

Perturbations D(s)

Actions:
dbit Dc(s)
dbit Df(s)

Mesures:
F(s)

volume V(s)
temprature T(s)

Non stable en boucle ouverte, peut tre stabilis par la rgulation


Effets croiss

Boucle de rgulation classique


Perturbations
Consigne
c(t)
C(s)

Ecart
E=C-Y Rgulateur
R(s)

+
-

Y(s)=U(s)F(s)

et

Action
u(t)
U(s)

Procd
F(s)

Mesure
y(t)
Y(s)

U(s)=R(s).(C(s)-Y(s))

F ( s ) R ( s)
Y ( s) =
C ( s)
1 + F ( s) R ( s)
Consigne C(s)

Perturbations v(t)

FR
1 + FR

Mesure Y(s)

Rgulateur idal
Perturbations v(t)

Consigne C(s)

FR
1 + FR

Rgulateur idal : mesure

Mesure Y(s)

= consigne t

FR
= 1!
1 + FR

Notions de stabilit (rappels)


dfinition gnralement choisie : La rponse un chelon de consigne est-elle stable ?
Attention, un systme stable suivant ce critre, peut tre instable dans d'autres
circonstances, exemple: consigne sinusodale

Perturbations v(t)

Consigne C(s)

FR
1 + FR

Mesure Y(s)

La boucle de rgulation est stable si toutes les racines de 1+FR ont


leur partie relle strictement ngative. (cf cours M. C.)

Stabilit: 1 - Placement des ples


Consigne C(s)

FR
1 + FR

Mesure Y(s)

imaginaire

rel

te mps

temps

te mps

temps
MC

Stabilit: 2 Critre du revers de Nyquist


FR
1 + FR

Consigne C(s)

Mesure Y(s)

Trac du diagramme F(j).R(j) dans le plan complexe


: 0 +

MC

MC

Stabilit: tentative dexplication


Consigne

Mesure

+
-

R
cart

Mesure

Action

|Ecart|

R.F

Mesure

Ecart

Rgulation contre raction ngative


R.F(
) > 0

R.F
1 + R.F

A loppos, si j frquence pour laquelle R.F(


) S 1
OSCILLATIONS INSTABLES
En particulier, un dphasage de rend la contre-raction positive!

PID: La rgulation proportionnelle


Laction est proportionnelle lcart entre la consigne et la mesure :
Consigne
c(t)
C(s)

Action
u(t)

Ecart
E=C-Y
+
-

KR

u (t ) = K R (c(t ) y (t ) )
U ( s ) = K R (C ( s ) Y (s ))

FR
F .K R
=
1 + FR 1 + F .K R

U(s)

Procd
F(s)

Un paramtre rgler : KR

tend vers 1 quand KR tend vers +'

Mesure
y(t)
Y(s)

Rgulation proportionnelle: processus dordre 1


G
F (s ) = S
1 + s
R(s)=KR

K RGS
FR
K RGS
1 + K RGS
=
=

1 + FR (1 + s)(1 + K R GS ) 1 +
s
1 + s
1 + K RGS

on obtient un ordre 1 dont le gain statique est


et la constante de temps est

'=

1 + K RGS

K'=

K R GS
1 + K RGS

K'
=
1+ ' s

TOUJOURS STABLE

( : attnuation + dphasage de /2)


c(t)
y(t)

Y = C (1
Rponse un chelon de consigne

GS K R
C
)=
1 + GS K R
1 + GS K R

cart de statisme

Rgulation proportionnelle: processus dordre 1 + retard


F ( s) =

GS s
e
1 + s

Critre de Nyquist
(cf cours M. Cournil)

R(s)=KR

Instabilit si Gs K R 1.57
2

( : attnuation + dphasage X proportionnel )

KR faible

Consigne

KR + fort

Mesure

Non prcis

Non stable

Rgulation proportionnelle Intgrale (PI)


Ide : Pnaliser progressivement la permanence de lerreur en ajoutant laction:

(c y)dt
On lassocie toujours laction proportionnelle :

1
R ( s) = K R (1 + )
Ti s

Par convention, KR agit sur les 2 actions.


c(t)
y(t)

Rponse un chelon de consigne

PI
Introduit un dphasage <0:
Dstabilisant

La commande Drive : PID


Terme drive ajout laction

d (c y )
dt

Permet de rpondre instantan ment une variation de consigne ou une perturbation.

Gnralement associ PI :

Effet stabilisateur (dphasage >0), par anticipation.

1
R ( s) = K R (1 +
+ Td s )
Ti s

(explication: , le problme vient du retard , si au lieu du proportionnel pur R(s)=KR , on prend


R(s)=KR e+s, on limine le retard! Mais e+s est un retard ngatif, donc irralisable physiquement. On
le remplace par son dveloppement limit: 1+s qui est un proportionnel + drive (PD).
Mais amplifie les perturbations (dont bruit de mesure) et ce dautant plus que leur frquence est
leve, ont lassocie gnralement un filtre passe-bas (ordre 1).

PID complet, bilan:


PID dit parallle :
P
+
Consigne

+
M esure

Action

+
D

Td s

1
d (e(t )
A(t ) = K R * e(t ) + * e(t )dt + Td *
Ti
dt

KR

PID, autre criture:


P
KR

Consigne

+
M esure

Action

s
+
D

Kds

A(t ) = K R * e(t ) + K I * e(t )dt + K d *

Td =

Kd
KR

TI =

d (e(t )
dt

KR
KI

1
d (e(t )
A(t ) = K R * e(t ) + * e(t )dt + Td *

T
dt

Utilis notamment
dans Simulink

Rglage dun PID


Critre de Ziegler & Nichols :
(1930)

A
c(t)

A/4
y(t)

Objectif:
Systme oscillant amorti dun facteur 4
entre les 2 premires oscillations
Rponse un chelon de consigne

Identification
Mthodes

Oscillations limites

Rglage partir de lidentification (1)


Ordre 1 + retard

GS exp(s)
F ( s) =
1 + s

t
y (t ) = GS 1 exp

M esure

Ac tion

U
G s.U

temps

Mthode graphique
Logicielle (moindres carrs)

Rglage partir de lidentification (2)

Ziegler & Nichols


classique

Ziegler & Nichols


cool

KR

Ti

Td

/(
GS)

'

PI

0.6/(
GS)

PID

0.8/(
GS)

0.4

KR

Ti

Td

/(
GS)

'

PI

0.6/(
GS)

1.5

PID

0.8/(
GS)

0.4

Mthode des oscillations limites


Rponse un chelon de consigne en proportionnel pur,
Recherche de la limite des oscillations
KR faible

KR + fort

KR lim

Consigne
Mesure

KR

Ti

Td

KRlim/2

'

PI

KRlim/2.2

0.8T

PID

KRlim/1.6

0.5T

0.1T

(quivalent Ziegler & Nichols classique

Autres critres

Ncessit doptimiser au cas par cas

Autres types de procds

= ?
k

PID : remarques, problmes et amliorations


Identification avec ordre 1 + retard souvent
suffisante.
Attention, processus souvent non linaires (ex:
chauffage par rayonnement).
Laction est gnralement borne (ex: chauffage), do
comportement diffrent et souvent plus sur.

Au del de PID: modle de rfrence


Ordre 1 + retard

GS exp(s)
F ( s) =
1 + s

Les difficults viennent essentiellement du


retard
Ide: rguler le mme processus sans retard
grce une simulation

Perturbations
Perturbations

Consigne
Consigne
c(t)
c(t)
C(s) +
C(s)

+
+ -

Action
Action
u(t)
PID u(t)
PID
U(s)
U(s)

Mesure
Mesure
y(t)
y(t)

Procd
Procd
F(s)
F(s)

ordre 1
ordre
1
(calcul)
(calcul)

Y(s)
Y(s)
retard
retard
(calcul)
(calcul)

Mesure
+
simule
-

Commande prdictive: rgulation numrique, Semaine prochaine!

Au del de PID: la logique floue


Algorithme Tout Ou Rien = algorithme de logique Boolenne :
Ex :

si T<=Tc, chauffage = OUI


si T>Tc, chauffage = NON

Simple mais peu


performant

La logique floue (fuzzy logic) est une extension aux tats intermdiaires (ex : trs froid, froid, peu froid...) . A
chaque tat est associ une valeur (= degr dappartenance un tat) variant de 0 1, suivant la valeur de la
variable (mesure ou action).

Des rgles permettent alors de calculer laction finale:


ex :
Si trs froid ET temprature en baisse, alors action fond
Si froid ET cart en baisse, alors action moins forte

Biblio:
"Logique floue & rgulation PID", Scholten, ed: Publitronic, ISBN 2-86661-049-0
Ouvrage de vulgarisation, comparaisons PID - logique floue
"Boucles de rgulation", Pigeron, Mullot, Chaix, ed: Bhaly autodition Arles
Ouvrage plus technique et plus complet
Asservissements et rgulations continus, analyse et synthse , E. Boillot,
ed. Technip : exemples dasservissements

Liens Internet:
1: http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/rege/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses mthodes.
2: http://www.fb09.fh-frankfurt.de/lbwww/control/cdc.htm (en Allemand)
"Control Design Center" de l'Universit de Francfort: Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses
mthodes avec explications.
3:http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation): de nombreuses mthodes (Ziegler & Nichols etc) pour de nombreux
cas (ordre 1, 2, intgrateur, avec ou sans retard). Quelques dfauts de fonctionnement. (Universit de Tempere, Finlande)
4: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/:
Tutorial trs complet de l'Universit du Michigan avec des exemples gniaux comprenant thorie, solutions, programmes matlab
(avec animations), mais pas Simulink.
5: http://www.che.utexas.edu/~che360/~che360.html
Cours en ligne de l'Universit d'Austin, Texas. Excellent "livre" sur la rgulation, tlchargeable ou consultable en HTML.
Quelques simulations.
6: http://newton.ex.ac.uk/teaching/CDHW/Feedback/
Cours en ligne de l'Universit dExeter (UK) sur PID, liens interessants. Quelques simulations.