3.

Lugar Geomtrico
de las Races

1. Introduccin

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de

un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
ubicacin de los polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor
de la ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador conozca cmo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la
ganancia de lazo K.

Introduccin
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la
ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a
las posiciones deseadas.
Aunque el problema de diseo se centra en la seleccin
de un valor de ganancia adecuada.
Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un
resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema
un compensador.
Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica.

Introduccin
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para
encontrar las races de la ecuacin caracterstica,
que se usa ampliamente en la ingeniera de control.
Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en
l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de un parmetro del sistema.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races

La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que
los valores que hacen que la funcin de transferencia
alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la
ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema en
lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a
infinito.
Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye
cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de
los polos en lazo cerrado.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races

El mtodo del LGR resulta muy til, dado que

indica la forma en la que deben modificarse los polos
y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla
las especificaciones de desempeo del sistema.
Algunos sistemas de control pueden tener ms de
un parmetro que deba ajustarse.
El diagrama del LGR, para un sistema que tiene
parmetros mltiples, se construye variando un
parmetro a la vez.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races

En la mayor parte de los casos, el parmetro del
sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro
puede ser cualquier otra variable del sistema.
Si el diseador sigue las reglas generales para
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo
trazar los LGR de un sistema especfico.

2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races

Debido a que generar los lugares geomtricos de las
races usando MATLAB es muy simple, se podra
pensar que trazar los lugares geomtricos de las races
en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo.
Una buena forma de interpretar los LG generados
por la computadora es adquirir la experiencia de
trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa
que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geomtricos.

3. Condiciones de Angulo y Magnitud

Considere el sistema de control realimentado mostrado en

la Figura siguiente.

3. Condiciones de Angulo y Magnitud

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C (S )
G(S )

R( S ) 1 G ( S ) H ( S )

La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se

obtiene haciendo que el denominador o de la ecuacin anterior
sea igual a Cero:
1 G(S ) H (S ) 0
G ( S ) H ( S ) 1
G ( S ) H ( S ) 1 (condicion magnitud)
G ( S ) H ( S ) 180(2k 1)
k 0,1, 2...

(Condicion de argumento)

Ejercicio1. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema

Adems determinar el valor de K tal que el

factor de amortiguamiento de los polos
complejos dominantes sea igual a 0.5

1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s

El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos
en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo, en el cual n=3 y m=0
Por consiguiente hay 3 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en
ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=3
El Angulo de las asntotas

180 (2k 1)
A sin totas
.....(k 0,1, 2.....)
3
k 0; 60
k 1; 180
k 2; 300

4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(

ingreso).
K
1
0
S ( S 1)( S 2)
K ( S 3 3S 2 2 S )
dK
(3S 2 6 S 2) 0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774

El punto s = -0.4226 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre 0 y -1

Es decir esta entre 2 polos adyacentes es un punto de ruptura de partida

5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de

las races a partir de un polo complejo (un cero complejo).
Este paso no se utiliza porque no se tiene polos ni ceros complejos
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan
el eje imaginario.
A.-Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del
modo siguiente:
dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es
s3 + 3s2 + 2s + K = 0

El arreglo de Routh se convierte en

El valor de K que iguala con cero el trmino s 1 de la primera columna es K = 6. Los

puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin
auxiliar obtenida del rengln s2 ; es decir,

3( J ) 2 6 0

2(CRUCE CON EJE IMAGINARIO)

Un enfoque alternativo es reemplazar s = jw en la ecuacin caracterstica,
igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y despus despejar w y
K.

De igual manera se obtiene =2

Grfica del lugar de las races.

Hallamos valor de K para =0.5, cos =0.5=60

Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan120*
= -3
Ec.1
Ecuacin de la Curva
S S 1 S 2 180(2 K 1)

ta n 1
ta n 1
180(2 K 1)

1
2

1

2
1
1
2
3 6 2 2
Ec.2
ta n 1

de las ecuaciones 1 y2
se tiene: =-

1
3

y =

3
3

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin

de magnitud, del modo siguiente:

1
3 2
3 5
3
K S (S 1)(S 2) S 1 j 3 j
j
j 1.037
3 3 3 3 3 3
3 3

Ejercicio2. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema

Adems determinar el valor de K tal que el factor de

amortiguamiento de los polos complejos dominantes
sea igual a 0.7

1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s

El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los
polos y ceros en lazo abierto, s = -12 y s = -2, en el plano complejo, en
el cual n=2 y m=1
Por consiguiente hay 2 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto
en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este
punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico
de las races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=1
El Angulo de las asntotas

180 (2k 1)
A sin totas
.....(k 0)
1
k 0; 180

4.- Encuentre los puntos de ruptura de llegada( ingreso).

K ( S 2)
0
S 2 2S 3
K ( S 2 2 S 3)( S 2) 1
dK
( S 2 4 S 1) 0
dS
s = -3.732, s = -0.268

El punto s = -3.732 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre -2 y y es un punto de llegada
5. Determine el ngulo de salida de un lugar geomtrico de las races a partir
de un polo complejo.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180- (suma de los ngulos de
vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)+ (suma de los
ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de salida desde un polo complejo = 180-90+54.74=144.74=145
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
cruzan el eje imaginario.
Ya se tienen las 2 ramas y no cruza el eje imaginario

=144.74
=-1+j2

=54.74
-2
=90

1=180-90+54.74=145

=-1-j2

Debido a que el lugar de las races es simtrico con respecto al eje real,
el ngulo de salida del polo en s=-p2 es -145.

Grfica del lugar de las races

Hallamos valor de K para =0.7, cos =0.7=45.57

Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan134.42*
= -1.02
Ec.1
Ecuacin de la Curva
S 2 S 1 j
ta n 1

ta n 1

2 S 1 j

2 180(2 K 1)

2
2
ta n 1
180(2 K 1)
1
1

2
2
2

1
1

2
2 2
1
1
1
2
4 1 2
Ec.2

de las ecuaciones 1 y2
se tiene: -1.67 y 1.70

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin

de magnitud, del modo siguiente:

Configuraciones tpicas de polos y ceros y sus

correspondientes lugares de las races.