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UNIVERSIDAD DE LAS
FUERZAS ARMADAS ESPE
SEDE LATACUNGA

ING. ELECTROMECNICA
ROBOTICA INDUSTRIAL
PRACTICA N4
ALUMNO:
Jos Miguel Toro

NIVEL:
Sptimo

FECHA:
Noviembre 2015

INDICE
Practica N4 ......................................................................................................................................... 4
1.

Tema: Medicin o configuracin de la herramienta del robot. .................................................. 4

2.

OBJETIVOS ................................................................................................................................... 4

3.

MATERIALES Y EQUIPOS .............................................................................................................. 4

4.

MARCO TEORICO ......................................................................................................................... 5

4.1

VENTAJAS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA: (Ing.Acua) ............................................. 5

4.2

Mtodos de medicin de la Herramienta (KUKA) ............................................................... 7

Mtodos para la determinacin de la posicin........................................................................... 8

Mtodos para la determinacin de la orientacin...................................................................... 8
Entre estos mtodos figuran ABC -- 2 PuntosyABC--WORLD. .............................................. 8
ABC -- 2 -- puntos ............................................................................................................................... 8
ABC--WORLD (5D)........................................................................................................................... 8
ABC--WORLD (6D)........................................................................................................................... 8
XYZ -- 4 -- Puntos ......................................................................................................................... 8
XYZ Referencia .......................................................................................................................... 9
ABC--2--Puntos .......................................................................................................................... 10
El mtodo ABC -- World (5D) .................................................................................................. 11
El mtodo ABC -- World (6D) ................................................................................................. 11
Entrada numrica ...................................................................................................................... 11
4.3
5.

6.

Datos de carga de la herramienta (KUKA)......................................................................... 12

PROCEDIMIENTO (Ing.Acua) ................................................................................................... 14

5.1

Realice los siguientes pasos: ............................................................................................. 14

5.2

Activacin de la Herramienta y Base (Ing.Acua) ............................................................. 15

ANALISIS DE RESULTADOS ........................................................................................................ 16

Ventajas ..................................................................................................................................... 17
Desventajas ............................................................................................................................... 17

7.

CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 17

8.

RECOMENDACIONES ................................................................................................................. 17

9.

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................ 17

INDICE DE ILUSTACIONES
Ilustracin 1 Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo....................................................... 6
Ilustracin 2 Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin ............................................................. 6
Ilustracin 3 Servicio de programa con TCP ...................................................................................... 7
Ilustracin 4 Principio de la medicin TCP ........................................................................................ 7
Ilustracin 5 Medicin XYZ-4 puntos .................................................................................................. 9
Ilustracin 6 Esquema Medicin 4--Puntos ............................................................................................... 9
Ilustracin 7 Principio del mtodo XYZ- referencia............................................................................. 9
Ilustracin 8 Principio de medicin ABC world (5D) ...................................................................... 11
Ilustracin 9 Principio de medicin ABC-WORLD (6D) ...................................................................... 11
Ilustracin 10 Entrada numrica ....................................................................................................... 12
Ilustracin 11 Cargas de la herramienta ........................................................................................... 13
Ilustracin 12 carga adicional ............................................................................................................ 13
Ilustracin 13 Direccin 1 .................................................................................................................. 14
Ilustracin 14 Direccin 2 .................................................................................................................. 15
Ilustracin 15 direccin 3 y 4 ............................................................................................................ 15
Ilustracin 16 Activar la herramienta y la base ................................................................................. 16

INDICE DE TABLAS
Tabla 1 Materiales y Equipos .............................................................................................................. 4
Tabla 2 Programas para la medicin de Herramientas ....................................................................... 8
Tabla 3 Parmetros ........................................................................................................................... 13

PRACTICA N4
1. TEMA: Medicin o configuracin de la herramienta del robot.
2. OBJETIVOS
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:

Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot

Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta

3. MATERIALES Y EQUIPOS
Tabla 1 Materiales y Equipos

Materiales y Equipos
Manuales de operacin del robot KUKA KR5

Brazo robtico KUKA KR5

Control KCP (KUKA Control Panel)

Caractersticas

Mesa posicionadora de soldadura

4. MARCO TEORICO

En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de acople del
Robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).
En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de acople
del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario.

Este se denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto
de trabajo de la herramienta. Si la herramienta es fija, no puede utilizarse el procedimiento aqu
descrito. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.

4.1 VENTAJAS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA: (Ing.Acua)

1. La herramienta puede ser desplazada en forma recta en la direccin de trabajo, de ataque o

penetracin.

Ilustracin 1 Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo

2. La herramienta puede ser girada alrededor del TCP sin que la posicin del TCP vare.

Ilustracin 2 Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin

3. En el servicio con el programa, la velocidad programada se mantiene en el TCP a lo largo de toda

la trayectoria.

Ilustracin 3 Servicio de programa con TCP

4. Se pueden guardar como mximo 16 sistemas de coordenadas TOOL. Variable: TOOL_DATA

[116]
Se memorizan los siguientes datos:
X, Y, Z: Origen del sistema de coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas
FLANGE.
A, B, C: Orientacin del sistema de coordenadas TOOL, referido al sistema de coordenadas
FLANGE.

Ilustracin 4 Principio de la medicin TCP

4.2 Mtodos de medicin de la Herramienta (KUKA)

Con estos mtodos se determina la posicin del TCP respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del
robot.

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Tabla 2 Programas para la medicin de Herramientas

Mtodos para la determinacin de la posicin

Entre ellos figuran los programas de medicin XYZ--4 PuntosyXYZ-- Referencia.

Mtodos para la determinacin de la orientacin

Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C segn los ngulos Euler Z--Y--X) del sistema de coordenadas de la
herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Entre estos mtodos figuran ABC -- 2 PuntosyABC--WORLD.

ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una orientacin exacta de los tres ejes de
la herramienta. Precisa la existencia de puntos marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del
eje X de la herramienta.
ABC--WORLD (5D)
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la direccin de trabajo de la herramienta
(soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte por chorro de agua).
ABC--WORLD (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y
guiado (por ej. pinzas de soldadura, garra, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc).

Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)

Si se conoce una herramienta, se indicarn sus medidas y posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto de
men Entrada numrica

XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre un punto de referencia, desde
cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 puntos).

Ilustracin 5 Medicin XYZ-4 puntos

A continuacin, la posicin del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida y sus direcciones.

Ilustracin 6 Esquema Medicin 4--Puntos

XYZ Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparacin con una
herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia. Para ello debe desplazarse una
herramienta, cuyas medidas se conocen, a un punto de referencia desde una direccin cualquiera. A
continuacin, se monta la herramienta a medir sobre la brida del robot. Tambin con esta
herramienta debe desplazarse a este punto de referencia desde una direccin cualquiera.

Ilustracin 7 Principio del mtodo XYZ- referencia

En base a las distintas posiciones y ngulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas de la
primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las medidas de la
herramienta a medir.

10

ABC--2--Puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta en dos pasos:
En el primer paso se indica a la unidad de control la direccin de trabajo de la herramienta.
Para ello, primero se debe desplazar la herramienta con su TCP a un punto de referencia cualquiera (2).

Ahora debe desplazarse el robot al punto de referencia con un punto sobre la herramienta que se encuentre sobre
el sentido opuesto a la direccin de trabajo (3). Con ello se determina la direccin de trabajo de la herramienta.

El plano YZ an puede rotar libremente alrededor del eje X (direccin de trabajo), y se determina en el segundo
Paso. Para ello, debe desplazarse la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo, est
colocado en el plano XY futuro de la herramienta (4)

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El mtodo ABC -- World (5D)

En este mtodo debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela al eje
Z del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z es realizada por la
unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin, pero es
exactamente igual para cada medicin.
Condicin:
X paralelo a Z0
o
Z paralelo a Z0

Ilustracin 8 Principio de medicin ABC world (5D)

El mtodo ABC -- World (6D)

En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales.
Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en forma paralela a los
ejes del sistema de coordenadas universales. Deben cumplirse las siguientes condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0

Ilustracin 9 Principio de medicin ABC-WORLD (6D)

Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija. Con la instruccin [ Inicial.
Medicin Herramienta Entrada numrica ] se abre a continuacin la ventana de dilogo correspondiente:

12

Ilustracin 10 Entrada numrica

Seleccione con la tecla de estado correspondiente el nmero de herramienta [ W. Nr. 1 ]...[ W.

Nr.16 ]. Pulse el softkey [Continuar ] para poder editar los datos de esta herramienta. Se abre la
ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes. Las abreviaturas de la ventana de
dilogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z Posicin del TCP con respecto al origen del sistema
de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la brida). A, B, C Orientacin del TCP
respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

4.3 Datos de carga de la herramienta (KUKA)

Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y aportan a la

optimizacin del tiempo de ciclo. Los datos de carga deben ser declarados en la unidad
de control del robot.
Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga errneos o
incorrectos, existe riesgo de que el sistema de robot sufra daos considerables,
y que el personal sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.
Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles, que permiten comprobar con rapidez, si la
carga til del robot es apropiada. Pero el diagrama no reemplaza el
control de la carga con KUKA.Load

Para poder utilizar en forma ptima los momentos mximos disponibles de las aceleraciones de los
ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herramienta
utilizada.

13

Ilustracin 11 Cargas de la herramienta

Datos de carga adicional Todos los datos de cargas adicionales presentes en el robot deben
comunicarse al sistema.

Ilustracin 12 carga adicional

(1) Carga adicional eje 1

(2) Carga adicional eje 2
(3) Carga adicional eje 3
Datos de carga: Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se definen mediante los siguientes
parmetros:
Tabla 3 Parmetros

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5. PROCEDIMIENTO (ING.ACUA)

5.1 Realice los siguientes pasos:

1.

Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > XYZ 4Puntos

2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se desea medir. Pulsar

Continuar.
3. Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin1). Pulsar Medicin,
despus Continuar.

Ilustracin 13 Direccin 1

4.

Alinear la herramienta (TCP) a un punto de referencia (Direccin2). Pulsar

Medicin, despus Continuar.

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Ilustracin 14 Direccin 2

5.

Repetir el paso 3.4 dos veces.

Ilustracin 15 direccin 3 y 4

6. Pulsar Guardar.
Antes de guardar se debe verificar que exista un error menor al 1% para que la herramienta
se encuentre bien configurada y pueda trabajar sin problemas en la prctica se obtuvo un
error del 2%

5.2 Activacin de la Herramienta y Base (Ing.Acua)

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Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una
coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE).

herramienta

(sistema

de

1. Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base

2. En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado.
3. En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.

4. En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de trabajar con una herramienta

fija:
Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija.
5. Pulsar OK

Ilustracin 16 Activar la herramienta y la base

6. ANALISIS DE RESULTADOS

Despus de culminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para
efectuar las siguientes tareas:

Activar la herramienta medida.

Medicin de una herramienta con el mtodo XYZ-4-puntos.
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta.
Desplazamiento en direccin de avance de la herramienta.

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Reorientacin de la herramienta alrededor de Tool Center Point (TCP).

Ventajas

Se puede medir un total de 16 herramientas y guardar su medicin para utilizar en cualquier

aplicacin en este caso la herramienta 16 Torcha para soldadura
Se puede obtener una mayor exactitud, con este mtodo de medicin siempre y cuando el
error sea menor al 1%.
Tenemos mejor control para el momento de realizar operaciones de gran exactitud.

Desventajas

Se pueden ingresar errores al momento de realizar la medicin si la base es movida.

Pueden aparecer conflictos de numeracin al momento de ingresar las 16 diferentes
herramientas

7. CONCLUSIONES

Se puede configurar la herramienta con el mtodo de los 4 puntos con una

precisin considerable, teniendo en cuenta que la repetitividad es importante
dado que se debe guardar un error menor al 1%.

8. RECOMENDACIONES

Se recomienda guardar la herramienta con un nmero que la identifique de otras

herramientas para no tener problemas en su utilizacin, a su vez Verificar que no existan
impedimentos con numeraciones ya guardadas por otros equipos de trabajo.

9. BIBLIOGRAFIA
Ing.Acua, F. (s.f.). Gua de laboratorio de Robtica Industrial.
KUKA, M. D. (s.f.). Mtodo de los tres puntos. Obtenido de
http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_manualKUKA54.pdf