UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA
INGENIERA ELECTRONICA E INSTRUMENACION
SISTEMAS DE CONTROL

Preguntas de Repaso Capitulo 3

NIVEL: Sexto A
Ing. Franklin Silva

REALIZADO POR:
Guevara Daniel
Granda Pablo
Osorio Cristian

Latacunga - Ecuador

Contenido

TEMA.............................................................................................................................. 3
OBJETVOS...................................................................................................................... 4
General:..................................................................................................................... 4
Especficos:................................................................................................................ 4
RESUMEN...................................................................................................................... 4
ABSTRACT:.................................................................................................................... 4
Resolucin de ejercicios..................................................................................................5
Resolucion d ejercicios............................................................................................ 6
ANLISIS DE RESULTADOS........................................................................................ 14
CONCLUSIONES.......................................................................................................... 15
RECOMENDACIONES.................................................................................................. 15

TEMA
Solucin de los problemas propuestos en el captulo 3 para reforzar los
conocimientos adquiridos en clases.
OBJETVOS
General:

Resolver los problemas propuestos en el captulo 3 para reforzar

los conocimientos adquiridos en clases.

Especficos:

Investigar acerca del espacio de estados, transformaciones de

funciones de transferencia a espacio de estados y viceversa.

Contestar las preguntas y resolver los problemas del captulo 3

aplicando lo investigado y lo aprendido en clases.

Analizar los resultados obtenidos y dar una explicacin tcnica del

mismo para un mejor entendimiento acerca de los sistemas de
control.

RESUMEN
El mtodo en el espacio de estados (tambin conocido como mtodo
moderno, o en el dominio del tiempo), es un mtodo unificado para
modelar, analizar y disear una amplia variedad de sistemas. (Nise,
2004)
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas
que se relacionan entre s de una forma complicada. Para analizar un

sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las

expresiones matemticas, adems de recurrir a computadoras que
realicen una gran parte de los tediosos clculos que son necesarios. El
enfoque en el espacio de estados para el anlisis de sistemas es el ms
conveniente desde este punto de vista. (Ogata, 2010)
ABSTRACT:
The method in the state space ( also known as modern method , or in the time
domain ) is a unified model, analyze and design a wide variety of systems approach.
( Nise , 2004)
A modern complex system has many inputs and many outputs that are interrelated in a
complicated way . To analyze a system of this type , it is essential to reduce the
complexity of the mathematical expressions , in addition to use computers to perform
much of the tedious calculations necessary . The focus on the state space for the
analysis of systems is most suitable from this point of view. ( Ogata, 2010)

MARCO TERICO
REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS
Variante de sistema: Cualquier variante que responda a una entrada o
condiciones iniciales de un sistema.
Variantes de estado: El conjunto ms pequeo de variantes de un
sistema linealmente independiente, Tales que los valores de los
miembros del conjunto en el tiempo t 0, junto con funciones de
excitacin, determinan por completo el valor de todas las variantes del
sistema para todas t> t0.
Espacio de estados: Un espacio n dimensional cuyos ejes son las
variantes de estado.
Vector de estado: Un vector cuyos elementos son las variantes de
estado.
Ecuaciones de estado: Un conjunto de n ecuaciones diferenciales
simultaneas de primer orden con n variantes, donde las n variantes a ser
despejadas son variantes de estado.

Ecuacin de salida: La ecuacin algebraica que expresa las variantes

de salida de un sistema como combinaciones lineales de las variantes de
estado y las entradas.

Figura 1. Representacin grfica de un espacio de estados y un vector

de estado. Tomada de (Nise, 2004)
Un sistema est representado en el espacio de estados por las
siguientes ecuaciones:
x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du
Para

t t0

y las condiciones iniciales

x (t 0 ) , donde:

Vector de estado
x

Derivada del vector de estado con

respecto al tiempo
Vector de salida

Vector de entrada o de control

Matriz del sistema

Matriz de la entrada

Matriz de la salida

Matriz de la realimentacin

El vector x se llama vector de estado y contiene variantes llamadas

variantes de estado. Las variantes de estado se pueden combinar
algebraicamente con la entada para formar la ecuacin de salida.
Las variantes de estado, que pueden representar cantidades fsicas
como voltaje o corriente, se seleccionan para ser linealmente
independientes. La seleccin de variantes de estado no es nica y afecta
la forma en que las matrices A, B, C Y D se ven. (Nise, 2004)
RESOLUCIN DE EJERCICIOS
PREGUNTAS DE REPASO
1) De dos razones para modelar sistemas en espacio de
estados.

Puede modelar sistemas que no son lineales.

Se utiliza para simulacin digital

2) Exprese una ventaja del mtodo de la funcin de

transferencia sobre el mtodo en el espacio de estados.
Brinda una visin cualitativa.
3) Defina variables de estado.
El conjunto ms pequeo de variantes de un sistema linealmente
independiente.
4) Defina estado.
El valor de las variables de estado.

5) Defina vector de estado.

Un vector cuyos elementos son las variantes de estado.
6) Defina espacio de estados.
Un espacio n dimensional cuyos ejes son las variantes de estado.
7) Qu es necesario para representar un sistema en el
espacio de estados?
Ecuaciones de estado, una ecuacin de salida y un vector de
estado inicial (condiciones iniciales).
8) Con cuantas ecuaciones de estado seria representado en
el espacio de estados un sistema de octavo orden?
Ocho
9) Si las ecuaciones de estado son un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden cuya solucin da las
variables de estado, Cul es entonces la funcin que
realiza la ecuacin de salida?
Forma combinaciones lineales de las variables de estado y entrada
para formar la salida deseada.
10)

Qu significa independencia lineal?

Se dice que un conjunto de variantes es linealmente

independiente si no se puede escribir ninguna de las variantes
como una combinacin lineal de las otras.
11)
Qu factores influyen en la seleccin de las variables
de estado en cualquier sistema?

Deben ser linealmente independientes.

El nmero de variables de estado debe estar de acuerdo con

el orden de la ecuacin diferencial que describe al sistema.

El grado de dificultad en la obtencin de las ecuaciones de

estado para un conjunto dado de variables de estado.

12)
Cul es la seleccin conveniente de variables de
estado para redes elctricas?
Las variables que se estn diferenciando en cada uno de los
elementos que almacenan energa.
13)
Si una red elctrica tiene tres elementos que
almacenan energa, es posible tener una representacin
en el espacio de estados con ms de tres variables de
estado? Explique
Si dependiendo de la eleccin de variables del circuito y la tcnica
usada
para escribir las ecuaciones del sistema. Por ejemplo,
una de tres lazos en forma de problema con elementos de
almacenamiento de energa de
tres
podra
producir
tres
ecuaciones diferenciales simultneas de segundo orden que luego
se describen por seis, ecuaciones diferenciales de primer orden.
Esta situacin exacta surgi cuando escribimos las ecuaciones
diferenciales para sistemas mecnicos y despus procedemos a
encontrar las ecuaciones de estado.
14)
Qu significa la forma de las variables de fase de las
ecuaciones de estado?
Las variables de estado son derivadas sucesivas.
PROBLEMAS
1) Represente la red elctrica ilustrada en la figura P3.1 en el
espacio de estados, donde v 0 (t ) es la salida.

Figura 3.1

Voltajes

Corrientes

Variables
estado

vi

i1

v4

v1

i2

v6

v2

i3

i4

v3

i5

v5

de

v 5 ( t ) =L

d i L (t )
d v C1 (t )
d v C 2( t )
, i2 ( t )=C1
, i5 ( t )=C 2
dt
dt
dt

Las dems variables se expresan como combinacin lineal de las

variables de estado:
i 1=

v1
=v 1=v iv 4
1

i v v
i 2=v 2= 4 + 4 6
2 2 2
i v v
i 3=i 4 +i 5=i 4 + v 5v 6 = 4 6 + 4
2 2 2

i 5=

v 5v 6
i v v
=v 5v 6= 4 + 4 6
1
2
2 2

v 1=v iv 4
i v v
v 2= 4 + 4 6
2 2 2

v 3=v 5v 6=

v 5=

v 4 v 6 i4

2 2 2

v 4 + v6 i 4
2

Derivada de las variables de estado:

v 2
1
1
2
i4= 5 =
i 4 v 4 + v 6+ v i
L
3
3
3
3

v4=

i 2 1
2
2
1
=
i 4 v 4 v 6+ v i
C1 3
3
3
3

v6 =

i5 1
2
1
1
=
i4 v 4 v6 + v i
C2 3
3
3
3

Representacin en espacio de estados:

[ ][ ] [ ]

2
3
i4
1
v4 =
3
v6
1
3

[]

1
3
2
3
2
3

1
2
3 i
3
4
2
1 v
v4 +
i
3
3
v
1 6
1
3
3

[]

i4
y=[ 0 0 1 ] v 4
v6

9) Encuentre la representacin en el espacio de estados en forma de las variables de fase

para cada uno de los sistemas que se muestran.

R(s)

C(s)

Cs
100
= 4
3
R s s +20 S +10 s2 +7 s +100
C s ( s 4 +20 S 3 +10 s 2+7 s+ 100 )=100 R s
c . (t )+20 c (t)+10 c ..(t )+7 c . (t )+100 c(t )=16 r ( t )

x 1 ( t )=x 2 (t)
x .2 ( t )=x 3 (t)
.

x 3 ( t )=x 4 (t )
x .4 (t)=16 r ( t )100 x 1 ( t )2 x 2 ( t )10 x 3 ( t )20 x 4 ( t )

[ ] [ ][ ]

x .1 (t) 0 1 0 0 x 1 (t) 0
x .2 (t) = 0 0 1 0 x 2 (t) +[ 0 ]r (t)
x .3 (t ) 0 0 0 1 x 3 (t) 0

[ x .4 (t )] [ 10021020 ] [ x 4 (t)] [16]

[ ]

x1 ( t )
(
)
[
]
c t = 1 0 01 x 2 ( t )
x3 ( t )

x 4 (t)

R(s)

C(s)

Cs
30
= 5
4
R s s +8 s + 9 s3 +6 s 2+ s+30
C s ( s 5+ 8 s 4 +9 s3 +6 s2 +s +30 ) =30 R s
c .. ( t ) +8 c . (t )+ 9 c (t )+ 6 c ..(t )+c . (t )+ 30 c(t )=30 r ( t )
.

x 1 ( t )=x 2 (t)

x 2 ( t )=x 3 (t)
x .3 ( t )=x 4 (t )
.

x 4 (t)=x5 ( t)
x .5 ( t )=30 r ( t ) 30 x 1 ( t ) x2 ( t ) 6 x 3 ( t )9 x 4 ( t )x 5( t)
x .1( t)

x 1(t)

x .2(t)

x 2(t)

x 3( t) =

x .4 (t)

x 4 (t)

x .5(t)

-30

-1

-6

-9

-1

x 5( t)

30

x 1(t)

x .3(t)

c (t)

x 2( t)
x 3( t)
x 4 (t)
x 5( t)

10) Repita los problemas anteriores utilizando Matlab

R (s)

R (s)

100
C (s)
s +20 s +10 s2 +7 s +100
4

30
C ( s)
3
2
s +8 s + 9 s +6 s + s+30
5

r (t)

11) Para cada sistema que se ilustra en la figura escriba las

ecuaciones de estado y la ecuacin de salida para la
representacin de las variables de fase.

R (s)

5 s+10
C(s)
s +2 s3 + s2 +5 s +10
4

C( s)(s 4 +2 s 3+ s 2+5 s+10)

C1IV +2 C 1 +C1 +5C 1 +10 C1
IV

C =10 C 15 C1C1 2C 1

x 1=C1

x 1=x 2

x 2=C1

x 2=x 3

x 3=C1

x 3=x 4

x 4=C 1

x 4=10 C1 5C 1C 12 C 1

[ ][
x1
x2

][ ][]

0 1
0 0
0 0
1 0
=

0
0
0
1
x3
10 5 1 2
x 4

x1 0
x2 0
+ r
x3 0
x4 1

C( s)(5 s+10)

5 C1 +10 C1

[]

x1
x
y=[10 5 0 0 0] 2
x3
x4

12) Repita los problemas anteriores utilizando Matlab

R (s)

R (s)

5 s+10
C(s)
s +2 s3 + s2 +5 s +10
4

s 4 +2 s3 +12 s 2+7 s+ 3 ( )
C s
s 5 +9 s 4 +10 s3 +8 s2

14) Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=

Y ( s)
R ( s ) , para

cada uno de los siguientes sistemas representados en el

espacio de estados.

SOLUCION
G( s)=C ( sI A )

1 B

] []

0
1
0
0
A= 0
0
1 ; B= 0 ; C=[ 1 0 0 ]
3 2 5
10

1
( sI A ) =
2
s 3+ 5 s +2 s+3
1

G( s)=

s +5 s+ 2 s
s +5
1
3
s ( s+5) s
2
3
2 s3 s

10
s + 5 s 2+2 s+3
3

b.
G( s)=C ( sI A )

1 B

] []

2
3 8
1
A= 0
5
3 ; B= 4 ;C= [ 1 3 6 ]
3 5 5
6

s s5
s+ 5
8 s+ 49
9
1
1
2
( sI A ) =
s +2 s32

3 s6
s 33 s 227 s+157
2
3 s+15
5 s+1 s 7 s+ 10

49 s 2349 s+ 452
G( s)= 3
s 3 s 227 s+157

c.
G( s)=C ( sI A )1 B

] []

3 5 2
5
A= 1 8 7 ; B= 3 ; C=[ 1 4 3 ]
3 6 2
2

s + 6 s26
(5 s+ 2)
2 s19
s23
1
2
( sI A )1=
s 5 s+12

7 s19
2
s 3+ 3 s +19 s133
2
( 3 s+ 30) (6 s33) s + 5 s19

G( s)=

23 s 248 s7
s 3+ 3 s 2+19 s133

SOLUCION MATLAB
'Literal a'
A=[0 1 0;0 0 1 ;-3 -2 -5];
B=[0;0;10];
C=[1 0 0];
D=0;
statespace=ss(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)

'Literal b'
A=[2 -5 -2;0 5 3;-3 -6 2];
B=[1;4;6];
C=[1 -4 3];
D=0;
statespace=ss(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);

G=tf(num,den)

'Literal c'
A=[3 -5 2;1 -8 7;-3 -6 2];
B=[5;-3;2];
C=[1 -4 3];
D=0;
statespace=ss(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)

15)

Utilice

transferencia,

matlab

para
hallar
la
Y ( s)
G ( s )=
R ( s ) , para cada

funcion
uno

de

de
los

siguientes sistemas representados en el espacio de

estados:

SOLUCIN EN MATLAB

ANLISIS DE RESULTADOS
1. Tomando en cuenta el resultado obtenido en los todos los
ejercicios que se resolvieron se puede decir que es mucho ms
fcil trabajar con matrices, ya que debido a esto, es fcil
encontrar las ecuaciones de espacio de estados.
2. MATLAB se constituye como un software que proporciona la
resolucin de ecuaciones diferenciales a travs de diferentes
comandos que permiten desarrollar de una manera verstil
determinados problemas. La sistematizacin de informacin
permiti adquirir nuevos conocimientos relacionados al
funcionamiento y a la aplicabilidad de los diversos comandos
que dispone MATLAB.

CONCLUSIONES
Es posible obtener una funcin de transferencia partiendo de la
representacin en espacios de estado.
Con la aplicacin de la funcin de transferencia para espacio de
estados y sistemas mecnicos rotacionales y con la aplicacin
de cualquier mtodo de resolucin de matrices para dar
solucin a los ejercicios se lleg a la solucin de manera ms
rpida y se disminuy la complejidad.
Las funciones de transferencia dependern siempre de la
entrada y la salida de un sistema de control.
La representacin en espacios de estado permite representar
los sistemas fsicos en una ecuacin de estado.
El software Matlab permite transformar de manera muy sencilla
una funcin de transferencia a su equivalente en espacios de
estado.
RECOMENDACIONES
Conocer los conceptos que se utilizan en espacio de estados y
en los sistemas mecnicos rotacionales para evitar confusiones.
Conocer las frmulas para resolver ejercicios de estos sistemas.
Tener en cuenta a que es igual cada elemento sea en un
sistema elctrico o mecnico cuando se trabaja en el dominio
del tiempo.
Ubicar de manera correcta las variables de las ecuaciones en
las matrices para obtener la respuesta correcta.
Se debe analizar cuidadosamente los diferentes componentes
del sistema mecnico para no errar al momento de determinar
sus ecuaciones.
En caso de error revisar los comandos de Matlab ya que tienen
una designacin similar lo que puede conllevar a un error.
BIBLIOGRAFIA:
[1] Norman, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera,
Capitulo III, Mxico: Compaa Editorial Continental.