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LPHY 1113 B & D, Physique gnrale 1 - Leon 4 (Mcanique, Eric Deleersnijder, www.ericd.

be)

L4.1

Leon 4: Frottement
1. Introduction (Benson 6.1)
On pose sur une table horizontale un objet de masse m. Si l'objet est au
r
repos,
il est soumis deux forces, son poids ( mg ) et la raction de la table
r
r
N
r en appliquant la force horizontale
r = mg . Ensuite, on tente de le dplacer
F : une force de frottement statique ( f ) tend s'y opposer.
r
N

r
N

r
f
r
mg

r
mg

Si l'objet est en
mouvement, une force de
r
frottement cintique
F
existe; elle est dirige
dans le sens oppos
la vitesse.

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L4.2

Le frottement gne le mouvement des objets, cause de l'usure et convertit


de l'nergie cintique en chaleur. Mais, le frottement a aussi des avantages:
il permet la marche, la circulation ferroviaire/automobile, etc.
Il existe du frottement solide-solide (exemple ci-dessus), solide-fluide
(mouvement d'un objet dans un fluide), ainsi que des cas intermdiaires
(lubrification). La nature des processus physiques gnrant une force de
frottement est souvent complexe (voir le Sujet connexe la fin du Chp. 6
de Benson). Heureusement, il existe des paramtrisations simples, qui
sont gnralement considres comme satisfaisantes dans nombre de
modles de mcanique macroscopique.
2. Frottement solide-solide (Benson 6.1)
On sait qu'il faut une force minimale pour commencer faire glisser un
objet. Ensuite, pour le maintenir en mouvement une vitesse constante, il

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L4.3

faut une force moins grande. C'est pourquoi Euler (1748) fit la distinction
entre frottement statique et frottement cintique.
La force de frottement cintique obit assez bien aux trois lois
d'Amontons. Cette force est
- proportionnelle la charge (c--d la force normale la surface de
contact);
- indpendante de l'aire (apparente) de contact (!);
- indpendante de la norme de la vitesse.
On considre un objet au reposren contact avec un autre. La surface
r de
contact subit une force normale N . On applique au corps une force Fr qui
grandit progressivement. Tant que la force applique n'atteint pas s N , la
r
force de frottement fs s'adapte pour maintenir l'quilibre statique:
r
r
r
[ f s ] MLT 2
=1
[ s ] = r =
fs  s N
(1)
2
[ N ] MLT

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L4.4

o s est le coefficient de frottement statique, qui est adimensionnel.


Ds que le corps est en mouvement, la force de frottement vaut
r
r
r r
[ f c ] MLT 2
=1
(2)
fc =  c N uv
[ c ] = r =
2
[N ]

MLT

o c est le coefficient de frottement cintique, qui est adimensionnel; le


r
vecteur unitaire uv est parallle la vitesse:
r
r
v
(3)
uv = r
v
r
La force de frottement est dirige dans le sens oppos la vitesse v (d'o le
signe - dans (2)), mais sa norme est indpendante de la vitesse, car le
r
r
vecteur uv est unitaire ( u = 1). En gnral, on a
c < s
(4)
La valeur des coefficients de frottement statique et cintique dpend
fortement des matriaux en contact (voir Tableau 6.1 de Benson).

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L4.5

Application: quilibre sur un plan inclin. Un corps de masse m est au


repos sur un plan inclin d'un angle  avec l'horizontale. Dterminer le
coefficient de frottement statique.
r
N

r
fs
plan inclin
coeff. de frottement:  s , c
y

r
mg//

r
j

r
i

r
r
mg = mg cos  j
r
r
mg// = mg sin  i

r
mg

r
mg

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L4.6

r
Le corpsr est soumis deux forces, sont poids mg et la raction du plan
inclin R. Le corps tant au repos, ces deux forces doivent tre en quilibre
(leur somme doit tre nulle):
r
r
mg + R = 0
(5)
r
On dcompose le poids en une partie normale au plan inclin ( mg ) et une
r
partie parallle au plan inclin ( mg//):
r
r
r
r
r
(6)
mg = mg// + mg = mgsin i + (mgcos ) j
142
4
3
1
4
4
2
4
4
3
r
r
mg //
m g
r
On dcompose aussi la raction
du plan inclin en une partie normale ( N )
r
et une partie tangentielle ( fs ), qui est due au frottement. On a
r
r
r
r
r
(7)
R = fs + N = {
fs i + {
Nj
r
r
fs

On substitue (6)-(7) dans (5), ce qui conduit


r
r
(mgsin  fs ) i + (mgcos + N ) j = 0
14243
14
4244
3
=0

=0

(8)

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L'quilibre du poids et de la raction du plan inclin impose donc


fs = mgsin
N = mgcos

L4.7

(9)
(10)

On substitue (9)-(10) dans la formule (1) et on obtient


mgsin
fs
=
= tan  s
(11)
N
mgcos
Si l'on augmente l'inclinaison (c--d augmenter  ), l'quilibre reste possible
aussi longtemps que tan  s . Si tan > s , alors l'quilibre n'est plus
possible, et le corps doit glisser. Il existe donc une valeur critique de
l'inclinaison, crit , telle que
tancrit = s
(12)
Ainsi, il vient

  crit = arctan s  quilibre possible


 > crit = arctan s  quilibre impossible  glissement

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L4.8

Dtermination exprimentale du coefficient de frottement statique. On


pose un corps sur un plan horizontal et on l'incline trs lentement jusqu'au
moment o le corps se met glisser. L'angle correspondant est l'angle
critique, crit . On utilise alors (12) pour dterminer le coefficient de
frottement statique, c--d s = tancrit . L'angle critique ne dpend pas de la
masse du corps.
Application: glissement avec frottement sur un plan inclin. Un corps
de masse m descend un plan inclin d'un angle  avec l'horizontale, avec
 > crit . Si X(t) est la coordonne du corps mesure dans le sens de la
descente, la vitesse du corps est
r
r
d
v (t) =
X(t) i
(13)
dt 23
1
=v x (t)

Puisque le corps descend le


plan inclin, le vecteur unitaire pointant dans le
r r
sens de la vitesse est uv = i .

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L4.9

Comme dans le cas o le corps est au repos, il est soumis deux forces, son
r
poids mg et la raction du plan inclin
r
r
r
r
r
(14)
R = fc + N = {
fc i + {
Nj
r
fc

r
N

r
La composante tangentielle de la raction, fc, est la force de frottement
cintique et non plus la force de frottement statique. La relation (2)
conduit
fc = c N
(15)
Le corps restant en contact avec le plan inclin, la rsultante des forces
normales au plan doit tre nulle; la relation (10) reste donc valable. En
combinant (10) et (15), il vient
fc = c mgcos
(16)
On applique maintenant la seconde loi de Newton
d
m vx (t) = mg
sin
 + (
4
mg
cos
 ) = mg(tan
  c )cos = const.
(17)
c4
{
1
4
2
4
3
1
2
4
4
3
dt
r r
> s
mg// i

force de friction

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L4.10

La force tant constante, le corps subit un mouvement uniformment


acclr:
vx (t) = vx,0 + [g(tan  c )cos ]t
(18)
t2
X(t) = X0 + vx,0 t + [g(tan  c )cos ]
144
42444
3 2

(19)

a x =const.

Dans des systmes mcaniques, pour rduire le frottement entre deux


solides (et lutter contre ses consquences parfois trs nfastes comme le
grippage), on fait en sorte qu'une mince couche de liquide lubrifiant se
maintienne entre les deux corps. Dans ce cas, il n'y a plus de contact direct
entre les deux solides et la force de frottement est grandement diminue.
3. Frottement solide-fluide (Benson 6.4)
Un solide qui se meut dans un fluide subit une force arodynamique
(due l'coulement du fluide autour du corps), que l'on dcompose en

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L4.11

r
r
trane ( fD ), qui s'oppose au mouvement, et portance ( f L ), qui est
r
normale la vitesse du corps ( v ). Ici, on suppose que la masse volumique
du solide est nettement plus grande que celle du fluide: on peut ngliger la
pousse d'Archimde.

La nature des forces arodynamiques est complexe. Heureusement, on


peut souvent les paramtriser de faon simple:
r
1
r2 r
f D =  C D  A v uv
(20)
2
r
1
r2 r
fL = C L  A v u
(21)
2
r
r
o: u est un vecteur unitaire ( u = 1) qui est normal la vitesse
r r
( u v = 0) dont l'orientation dpend de la forme de l'objet et de son
orientation par rapport l'coulement;
A est la surface (frontale) de l'objet (que l'on dfinit selon les
conventions en vigueur dans le domaine concern);

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 est la masse volumique du fluide dans lequel se meut le corps;


CD et CL sont les coefficients de trane et de portance; ils sont
adimensionnels.
r r
fD, fL ]
[
MLT 2
MLT 2
(22)
[CD ,CL ] =
r 2 = (ML3 )L2 (LT 1 ) 2 = MLT 2 = 1
[ ][ A][v ]
Les coefficients de portance et de trane ne dpendent pas de la masse
de l'objet (car la masse de l'objet n'influence pas l'coulement du fluide
autour de lui), mais dpendent de la vitesse de l'objet, de sa forme et de
son orientation. A haute vitesse, le coefficient de trane tend tre
constant, tandis qu' basse vitesse il tend tre inversment proportionnel
la vitesse. Donc, basse vitesse, on peut exprimer la trane comme suit:
r
r
rr
r
[ fD ] MLT 2
(23)
fD =   v uv =  v
[ ] = r =
= MT 1
1
r
rr
r v r
voir (3) : v uv = v r = v
v

[v ]

LT

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L4.13

o le coefficient  ne dpend ni de la vitesse, ni de la masse de l'objet


tudi. Par contre, il dpend de sa forme et de son orientation, et de la
masse volumique du fluide dans lequel l'objet de dplace.
Application: les voitures de comptition sont lgres (moindre inertie) et
profiles (moindre trane). Inconvnient de la lgret: force normale
applique sur la piste faible, donc force de frottement faible, donc peu de
motricit et de tenue de route (possibilit de patinage ou drapage).
Solution: forme qui induit une portance dirige vers le bas, le poids
arodynamique. Celui-ci se combine au poids rel, mais n'implique pas
une augmentation de l'inertie. En d'autres termes, la voiture a une masse ou
une inertie faible, mais un grand poids (apparent) grande vitesse.
Enzo Ferrari, fondateur de la firme ponyme,
aurait dclar: L'arodynamique, c'est pour ceux
qui ne savent pas construire un moteur.
On apprciera la pertinence de cette affirmation...

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L4.14

4. Chute dans un milieu rsistant (Benson 6.4)


On tudie le mouvement basse vitesse en milieu rsistant d'une particule
de masse m. Elle est soumise deux forces: le poids (=const.) et la trane
r
( v ). On peut montrer que la trajectoire s'inscrit dans un plan vertical.
r
r
fD = v
r
k

r
v (t)

r
r (t)

r
r
mg = mgk
r
i

trajectoire

Sans perte de gnralit, on peutr supposer


que le plan du mouvement est
r
celui des vecteurs orthonorms (i , k ). Le problme diffrentiel rsoudre
est le suivant:

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r
d2 r
d r
r
m 2 r (t) = m v (t) =  mgk  v (t)
dt
dt
r
r
r
r
r (0) = r0 , v (0) = v0

L4.15

(24)
(25)

On pose
[ ] MT 1

[ ] =
=
= T 1
 =
(26)
[m]
M
m
Ainsi 1 est un temps caractristique associ la friction. La solution de
(24)-(25) est
1 e t r
r
r


t
g
v (t) = e v0 +
(27)


1 e t r
1 t  e t r
r
r
g
r (t) = r0 +
v0 
2



(28)

On se persuade que cette solution est correcte en vrifiant que (27) est la
drive de (28), et que (27)-(28) satisfont (24)-(25).

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L4.16

Les expressions (27)-(28) semblent trs diffrentes de celles que l'on


obtient en supposant que la trane est nulle ( = 0) (voir Sections L3.3 et
L3.4):
r
r
r
v (t) = v0 + t g
(29)
t2 r
r
r
r
g
r (t) = r0 + tv0 +
(30)
2
Pourtant, dans les premiers instants, les trajectoires se ressemblent (voir
figure ci-dessous).
 =0
(trane nulle)

r
v0

Trajectoires obtenues
pour des positions et vitesses
initiales identiques,
et diffrentes valeurs de .

0 < 1 <  2
 = 2
r
k
r
r0
r
i

 = 1

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L4.17

Le dveloppement de Taylor de e t est:



(1)n (t)n
(t)2
(t)3


t
e
= 
= 1  t +

+ ...
n!
2
6
n=0

(31)

Pour t <<  1, c--d t << 1, on peut tronquer (31) en ne conservant que les
premiers termes, ce qui conduit aux approximations illustres ci-dessous.


  

  




Les approximations
polynomiales sont d'autant
meilleures que t << 1

(t)2
1 t +
2





e t



1 t














(t)2 (t)3
1 t +

2
6


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L4.18

On prend
2
3
(
(

t)

t)
e t ~ 1  t +

, t  0
(32)
2
6
On substitue (32) dans (27)-(28) et en se limitant au premier ordre en t , on
aboutit aux expressions asymptotiques suivantes

r
r
r
r
t r
v (t) ~ (v 0 + t g)  v 0 + g ( t) ,
1
424
3


2 4
1
4
4
2
4
3
friction nulle
(  =0)

t  0

correction due
la friction

r
r
r t 2 r  t r t 2 r
r (t) ~  r0 + tv 0 + g   v 0 + g ( t) , t  0
2
6
14424243 1
442443
friction nulle
(  =0)

(33)

correction due
la friction

(34)

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L4.19

A l'exception d'un mouvement de dveloppant dans le vide, la trane est


toujours prsente. On pourrait donc penser qu'ignorer cette force de friction
n'est jamais acceptable. Les relations asymptotiques (33) et (34) montrent
que cela n'est pas le cas:
Il est lgitime de ngliger la trane pour autant que l'on se borne
tudier les premiers instants du mouvement, c--d 0  t << 1.
En d'autres termes, la solution obtenue en ngligeant la friction (c--d en
posant  = 0) est une bonne approximation de la solution exacte aussi
longtemps que 0  t << 1, d'o l'importance du temps caractristique 1
A mesure que t augmente, le mouvement tend vers un mouvement
rectiligne uniforme dirig vers le bas:
r


t


mr
g
mg r
r
r
r 1 e r


t
=
k
v = lim v (t) = lim
e v0 +
g =
g = 
(35)
t
t





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L4.20

Ainsi, quelles que soient la position initiale et la vitesse initiale, la friction


va progressivement annuler la vitesse horizontale et le corps tendra chuter
r
la vitesse verticale constante v , que l'on appelle vitesse limite. Ce
comportement est trs diffrent de celui obtenu en ngligeant
compltement la friction: dans cette hypothse, la vitesse horizontale reste
constante et la vitesse de chute augmente indfiniment. Donc, on aboutit
la conclusion suivante:
Ds que t est du mme ordre de grandeur que 1, la solution obtenue
en ngligeant la friction devient irraliste.
Pour les grandes valeurs du temps, c--d t >> 1, la vitesse est
approximativement constante (et gale la vitesse limite). L'acclration
est donc ngligeable. La rsultante des forces agissant sur le corps (poids +
trane) est donc peu prs nulle. D'aprs (24), on a
r r
mg r r
r
k = v
0 ~ mgk  v  v ~ 
(36)


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L4.21

La trane et le poids sont alors approximativement en quilibre.


Corps
Parachutiste en chute libre
position verticale
position du saut de lange

vL ( m s )
85
55

Parachutiste

6,5

Balle de tennis de table

Balle de base-ball

40

Balle de golf

30

Balle en fer (2 cm de rayon)

80

Pierre (1 cm de rayon)

30

Goutte de pluie

10

La plupart des mouvements que l'on observe


dans l'air sont caractriss par une haute
vitesse. La trane est alors une fonction
quadratique de la vitesse plutt qu'une
fonction linaire. Toutefois, le concept de
vitesse limite reste pertinent. Ci-contre,
quelques valeurs typiques de la vitesse
limite dans l'air.

Tous les mouvements ( basse vitesse ou haute vitesse) de chute en


milieu rsistant tendent vers une chute verticale la vitesse limite. C'est
pourquoi ce processus fait l'objet de nombreuses tudes.

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Mixte
Violent
Naturel

L4.22

Avant le XVIme sicle, on pensait que


la force du canon influenait le projectile
pendant la premire partie du trajet, avant que le
mouvement naturel l'emporte progressivement,
entranant alors le projectile vers le bas. Si cette
description/explication est fausse, l'allure
gnrale de la trajectoire est compatible avec la
prsence de friction.

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L4.23

Points essentiels
1. La force de frottement tend s'opposer au mouvement relatif de
deux corps.
2. Pour le frottement solide-solide, on distingue le frottement statique
et le frottement cintique. La norme de la force de frottement
cintique est indpendante de la vitesse et est proportionnelle la
force de contact normale.
3. Pour le frottement solide-fluide, la force de friction que subit le
solide (la trane) dpend de la vitesse, de la forme et de
l'orientation du corps.
4. La chute d'un corps en milieu rsistant tend toujours vers une
situation o la trane et le poids sont en quilibre. La vitesse
correspondante (vitesse limite) est verticale et de norme constante.