Cours de Modlisation des systmes Mcatroniques : Travaux dirigs

Exercice 1: Modlisation simplifie dun vhicule hybride

On donne ci-dessous la reprsentation technologique simplifie dun vhicule hybride.
1. Faire une analyse fonctionnelle du systme et donner le modle bond graph mots de ce
systme

2. On sintresse ensuite au moteur lectrique du dispositif. Il sagit dun moteur courant

continu. Ce moteur est aliment par un hacheur en passant par un filtre de deuxime ordre.

Le hacheur est considr parfait sans pertes de puissance. Il permet de commander la tension
d'entre du moteur. En valeur moyenne, nous avons les relations suivantes :

o a est le rapport cyclique de hacheur, associ la commande. La commande en

courant peut tre ralise par une fonction simple comme un hystrsis ou un correcteur de
type PID.

Le moteur est modlis par la rsistance et l'inductance d'induit (R m et L m ) en srie du

ct lectrique. Du ct mcanique, nous considrons le frottement et l'inertie de l'arbre du
moteur (F m et J m ). Le moteur est coupl avec lessieu avant du vhicule dinertie J c
travers un rducteur de rapport N et un frottement F r . Le couple de charge impos par la
masse du vhicule est modlis par une source d'effort C ch.
1.
2.
3.
4.

Donner le bond graph associ au moteur courant continu.

Donner le diagramme des exigences du systme
Donner le diagramme de dfinition des bocs du systme
Donner en langage modlica le modle de moteur courant continu

Exercice 2 : Modlisation dun instrument mdical pour diagnostiquer les

maladies de loreille
Le dispositif appel tympanomtre utilise un signal acoustique pour dtecter des
ventuelles maladies de loreille interne. Son schma fonctionnel est dcrit dans la figure
cidessous. Un petit cne en caoutchouc est insr dans loreille. Quand on appuie sur un
bouton, un moteur pompe pressurise la cavit de loreille jusqu 20mmHg. Puis la pression
diminue par dcrments de 5mmHg alors quun signal acoustique une frquence de 226
Hz est mis dans la cavit de loreille. La pression acoustique est mesure avec un
microphone miniature. Le signal est trait et un affichage sur la poigne de lappareil indique la
sant de loreille. Donner le modle Bond graph de la partie encadre du dispositif

1. Donner le diagramme cas dutilisation de ce systme

2. Proposer un diagramme de dfinition des blocks
3. Dfinir les diffrents objets du systme en langage modelica et les encadrer

Exercice 3 : La modlisation dun actionneur hydrostatique

Le dispositif modliser est le nouvel actionneur lectro-hydrostatique, appel EHA, pour la
gouverne de lAirbus A380. Afin de mettre en vidence plusieurs caractristiques du systme,
celui-ci est modlis en 2 tapes, dun niveau de prcision de plus en plus lev.

1. Donner le modle bond graph du niveau fonctionnel , dont lobjectif est de reprsenter
le comportement du systme le plus simplement possible, se dcompose en 4 lments :
laccumulateur, le moteur, la pompe, le vrin et la gouverne (voir schmas ci-dessus)
2. Proposer un diagramme des exigences du systme
3. Proposer un diagramme de dfinition des blocs pour ce systme
Il apparat clairement s que le comportement des lments tels que le moteur, la pompe et le vrin a
t simplifi, puisquils sont rduits des composants de conservation de puissance. Pour la
gouverne :
- le transformateur symbolise leffet du bras de gouverne
- la rsistance RS et linductance IS caractrisent les pertes
- la capacit C air modlise leffet des efforts extrieurs (vent principalement) sur la gouverne
La diffrence majeure entre ltape fonctionnelle et ltape suivante se situe au niveau des
composants actifs et passifs insrs ltape 2 et caractrisant la dissipation ou le stockage de
lnergie.
4. En intgrant ces diffrents lments, donner le modle bond graph de lactionneur lectrohydrostatique de lairbus A380

Exercice 4 : Modlisation de la de la chane de traction ferroviaire BB36000

La BB36000 est une chane de traction ferroviaire produite par la socit ALSTOM. Cette
chane doit pouvoir supporter diffrentes configurations dalimentation. Cest la raison pour
laquelle elle a t qualifie de "locomotive passe frontire.

Le schma lectrique de chaque configuration dalimentation de la BB36000 est expos cidessous. Les caractristiques techniques de cette chane sont rsumes dans le tableau ci-dessous.
1. Donner un diagramme de dfinition des blocs
2. Donner un diagramme des exigences

Dans cet exercice, nous utiliserons un modle approch de la chane de traction o nous ne
considrerons quun seul moteur (modle monomoteur) au lieu de quatre. La Figure ci-dessous
dcrit le synoptique de cette chane.

En utilisant le formalisme bond graph, nous pouvons modliser chaque partie physique de la
locomotive de manire unifiante. Les modules de calcul (commande et MLI) peuvent tre
reprsents par des quations en utilisant la notion de signal.
1. Donner le bond graph mots de cette chane complte en indiquant le sens de transfert de
puissance est indiqu par des demi-flches.
En fonctionnement normal, la chane est alimente par une tension de bus continu de 2750 V
suppose parfaite.
La chane est compose dun filtre de type RLC du deuxime ordre dont le rle est de rduire les
courants harmoniques produits par le dcoupage de londuleur et de filtrer les

perturbations issues de la catnaire. Le circuit lectrique associ ce filtre sont prsents cidessous. La frquence de rsonance du filtre est de 18.72 Hz.
2. Proposez un modle bond graph pour le filtre

Pour alimenter la machine asynchrone, un onduleur est utilis pour convertir les grandeurs
continues en grandeurs alternatives. Nous supposons que londuleur est sans pertes par
conduction et par commutation dans les semi-conducteurs. Les quations ci-dessous montrent les
relations lies au fonctionnement de londuleur.

On fait lhypothse que la charge de londuleur est quilibre.

3. Proposez un modle bond graph pour cet onduleur
La chane de transmission mcanique est constitue par deux accouplements : laccouplement
moteur et un accouplement souple appel Jacquemin. Un rducteur trois plateaux est insr
entre ces deux accouplements. Ces diffrents lments sont reprsents par diffrentes inerties,
raideur et souplesse (lments Bond Graph R, C, I). En particulier, la masse de la chane de
traction est ramene travers une inertie quivalente (I eq ). La ci-dessous montre le
synoptique de cette chane. Dans notre tude, nous avons choisi de ne pas considrer le
contact roue-rail et de nous limiter un contact sans glissement. La principale frquence de
rsonance de cette chane mcanique est de 18.02 Hz.
4. Donner le modle bond graph de la chaine de transmission mcanique

La modlisation de la machine asynchrone triphase est complexe et fait intervenir la transformation

de Park, la commande vectorielle.

Exercice 6 : Modlisation du Bras robotis MAXPID

La socit PELLENC conoit des quipements pour la viticulture et larboriculture et plus
particulirement des systmes autonomes pour la cueillette des fruits. La maquette MAXPID du
laboratoire est la reproduction de lun des axes motoris du robot (photos ci-contre) qui assure
la position angulaire des diffrents bras pour placer la tte aspirante sur le fruit cueillir
Ce robot est capable de reprer et de localiser automatiquement une orange mre grce
un systme de vision artificielle. Une fois localise, lorange est saisie par une ventouse monte en
bout du bras. Lorange ne pourra tre saisie et dtache de larbre que si la position du bras est
parfaitement contrle : le bras doit se positionner lendroit voulu pour assurer un bon contact de
la ventouse et de lorange, et viter des mouvements nuisibles (vibrations par exemple).
Cette maquette est principalement constitue dun bras guid en rotation par rapport au bti.
Un moteur aliment en 24V par un variateur (practionneur), entrane en rotation une vis
dont lcrou ( double recirculation de billes) transforme le mouvement de rotation en mouvement
de translation. Ce mouvement de translation est ensuite traduit en mouvement de rotation grce
une liaison pivot entre le bras et le bti. Un capteur potentiomtrique rotatif situ au niveau de
cette liaison informe la carte lectronique sur la position angulaire du bras.

Dans le schma ci-dessous, Le rotor du moteur (entre systme) entraine la vis en rotation.
Lcrou se dplace alors le long de la vis, entrainant la rotation du bras.

Modlisation du systme
On peut modliser la chane cinmatique entre le moteur et le bras de la faon suivante :

Le traitement numrique des informations peut se schmatiser ainsi :

Le dispositif permet de faire les mesures suivantes :

La position angulaire bras/bti grce un capteur angulaire potentiomtre situ sur laxe de
la liaison correspondante,
lintensit I m du moteur courant continu, ce qui permettra de calculer le couple
moteur Cm correspondant sachant que C m = K. I m ou K est une constante de couple
connue et donne dans le dossier technique.
Modlisation de la partie mcanique
Schma cinmatique

Graphe de liaison

Travail demand :
Donner la chaine dnergie et la chaine dinformation du systme
Donner le diagramme dexigence du systme
Donner le diagramme de dfinition des blocs du systme
Donner le modle bond graph mots du systme
Proposer un modle bond graph dtaill du systme
Donner en langage modlica le modle du capteur angulaire potentiometrique

Exercice 7 : Modlisation de la direction assiste lectrique de la Renault Twingo

La Direction Assiste Electrique DAE est le vritable systme de direction de la Renault
Twingo Easy. Le produit intgre le systme rel instrument en situation de fonctionnement
avec carte d'acquisition et traitement des donnes dans son propre logiciel.
Le systme est compos d'une chane d'nergie avec volant, colonne de direction
assistance lectrique, calculateur rel, transmission pignon crmaillire, biellettes de
direction et pivots de roues. La chane d'information intgre un capteur de couple (image de
l'effort du conducteur sur le volant), rgime moteur et vitesse du vhicule. Le systme est
instrument et il mesure les couples, positions, courant et tension. il est fourni avec un
logiciel d'acquistion et de traitement des donnes.

A partir des informations et des schmas ci-dessous donner :

Les quations de fonctionnement de la chaine dentrainnement

Le diagramme cas dutilisation du systme
Le diagramme des exigeances
Le diagramme de dfinition des blocks
Le diagramme de bloc interne de la carte dacquisition
Le diagramme paramtrique de la carte dacquisition
Le modle bond graph mot du systme
Le modle bond graph dtaill du systme