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Esta gua esta basada en los manuscritos que elabore para los cursos de Mecanica que dicte
en la Universidad Simon Bolvar. La gua todava requiere de modicaciones y correcciones,
y es mi esperanza que en alg
un momento se convierta en un libro. Si el lector desea hacerme
alguna observacion puede escribirme a la direccion dibarto@usb.ve
AGRADECIMIENTOS
El libro se esta realizando con la magnca colaboracion de mi esposa Jacqueline Geille,
quien contribuye en todos los aspectos de su elaboracion. Tambien agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilito sus
notas para el curso de Mecanica.
8
Cuerpo rgido
8.1
Introducci
on.
Un cuerpo rgido se dene como un sistema de partculas tal que la distancia entre ellas no
cambia en el tiempo, d = |r r | = cte. Los sistemas reales, compuestos de atomos
vibrantes, no pueden satisfacer esta condicion, sin embargo la mayora de los cuerpos que
llamamos solidos la satisfacen de manera aproximada. Adicionalmente supondremos que los
cuerpos rgidos satisfacen la version restringida de la tercera ley de Newton:
F, = F, = (r r )f ,
(8.1)
con f una funcion de las posiciones de las partculas. Esta condicion implica que las fuerzas
internas no realizan trabajo ya que la potencia asociada a las fuerzas entre cualquier par de
partculas del rgido es nula,
Potencia 12 = F2,1 V2 + F1,2 V1 = f12 (r1 r2 )
d
1
d
(r1 r2 ) = f12 |r1 r2 |2 = 0 .
dt
2 dt
Un solido rgido con al menos 3 partculas no colineales tiene 6 grados de libertad, veamos el conteo
ayudandonos con la graca a la derecha. Se necesitan 3 coordenadas, (x, y, z), para ubicar la partcula p1 .
Para ubicar la partcula p2 , a una distancia ja de p1 ,
se requiere una direccion (vector unitario u2,1 ), i.e., dos
n
umeros reales. Una partcula p3 (no alineada con las
otras dos) requiere de un angulo, , que especique el
giro alrededor de la lnea que une p1 y p2 .
p3
p2
p1
u2,1
(x, y, z)
Al jarse la posicion de 3 partculas no colineales quedan denidas las posiciones del resto de
las partculas (conocidas las distancias entre ellas), para convencernos de esto u
ltimo veamos
que las tres partculas denen una base ortonormal solidaria al rgido, por ejemplo formada
por el vector u2,1 , el vector perpendicular a la lnea p1 p2 que apunta hacia p3 y un vector
perpendicular a los dos anteriores. Por ser esta base solidaria al rgido se cumple que el vector
posicion respecto a p1 de cualquier otro punto del rgido se escribe como una combinacion
lineal a coecientes constantes de los vectores de la base. Usualmente se especica la posicion
del centro de masa y luego se ja de alguna manera, con los tres grados de libertad restantes,
la rotacion del solido en el referencial centro de masa.
139
140
Mec
anica Cl
asica 2
Generalmente simplicaremos la escritura de ecuaciones para un solido rgido suponiendolo formado por un conjunto discreto de partculas. Se puede pasar de una notacion discreta
(de sumatorias) a una continua (de integrales) haciendo el cambio
m ( r )
dm ( r )
cuerpo
A continuacion deniremos la velocidad angular de un cuerpo rgido. En muchas ocasiones para describir el movimiento de un solido rgido usaremos dos sistemas de referencia:
1) un referencial S (usualmente inercial aunque nosotros no lo haremos a menos que
se diga explcitamente), al cual se le suele llamar jo, denotaremos por O a su
punto de origen y por B = {i, j, k} a una base de vectores cartesianos jos en S.
2) un referencial S solidario al cuerpo rgido, usualmente conocido como sistema
movil. S se traslada y rota con el cuerpo, i.e., todas las partculas que componen
al rgido estan en reposo en S . Llamaremos O a su origen.
A la velocidad angular WS |S se le denomina velocidad angular del cuerpo rgido y la denotaremos por W ,
(8.2)
W WCuerpo rgido|S = WS |S .
Si se toma otro sistema de coordenadas S solidario al cuerpo se cumple que WS |S = 0 por
lo cual WS |S = WS |S .
Recuerdese que los dos sistemas de referencia miden derivadas temporales de un vector
de forma distinta,
d
d
(8.3)
A = A + WS |S A .
dt S
dt S
En particular, la posicion y velocidad de una partcula del cuerpo rgido en ambos sistemas
de coordenadas se relacionan por:
r = rO ,O + r
dr
V
dt S
dr
V
=0
dt S
V = VO ,O |S + W r
8.2
(8.4)
(8.5)
(8.6)
m
S
S
r
O
r
rO ,O
O
Rotaciones.
En muchas ocasiones relacionaremos las medidas de cantidades fsicas realizadas en los refe-
C. Di Bartolo
141
Cuerpo rgido
8.2.1
Notaci
on para transformaciones lineales y vectores.
(8.7)
Esta u
ltima notacion es muy pesada e incomoda si solo se trabaja con vectores pero resulta
practica cuando se introducen formas lineales y dadas.
Llamaremos < a | a la forma lineal sobre V que consiste en tomar el producto escalar
con el vector a, i.e.,
<a| : V R /
(8.8)
(8.9)
(8.10)
(8.11)
con 1 y 2 n
umeros reales.
Dados dos vectores a y b denimos su dada o producto diadico, y lo anotamos como
a b | a >< b | ,
(8.12)
/
(8.13)
142
Mec
anica Cl
asica 2
luego
(| a1 >< b1 |) (| a2 >< b2 |) =< b1 | a2 > | a1 >< b2 | .
(8.14)
Tambien resultara u
til la representacion matricial de los objetos antes denidos, veamos
como se construye. Escojamos dos bases ortonormales en V
B = {
u1 , u2 , u3 } y B = {
u1 , u2 , u3 } .
(8.15)
Un vector a puede escribirse como una combinacion lineal de los vectores de cada base,
a=
ai ui =
aj uj
(8.16)
i
donde
ai =< ui | a >
(8.17)
Llamaremos a {a1 , a2 , a3 } y {a1 , a2 , a3 } las componentes de a en las bases B y B respectivamente. Tomaremos la representacion matricial del vector a como una matriz columna
formada con sus componentes. La representacion depende de la base seleccionada,
a1
a1
(8.18)
(a)B = a2 y (a)B = a2 .
a3
a3
El producto escalar de dos vectores puede escribirse como el producto de una matriz la
por una matriz columna
b
1
(8.19)
< a | b >=
ai b i = a1 a2 a3 b 2 .
i
b3
Esto nos lleva a escoger la representacion matricial de < a | como una matriz la
( < a | )B = (a )B = a1 a2 a3 .
(8.20)
C. Di Bartolo
143
Cuerpo rgido
(8.21)
uj luego
esto es, Aij es la componente i-esima del vector A
Aij | ui > .
A | uj >=
(8.22)
a1
A11 A12 A13
(A | a >)B = A21 A22 A23 a2 ,
A31 A32 A33
a3
este resultado nos lleva a denir la representacion matricial de A en la base B por
(8.23)
Una transformacion lineal puede denirse por su accion sobre los elementos de la base
en consecuencia dos transformaciones lineales son identicas si y solo si tienen los mismos
elementos de matriz o componentes.
Para obtener la representacion matricial de la dada | a >< b | partimos de sus elementos
de matriz < ui | a >< b | uj >= ai bj y obtenemos
a1
a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3
(8.24)
{ | a >< b | }B = a2 b1 a2 b2 a2 b3 = a2 b1 b2 b3 .
a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3
a3
En general en una expresion de la forma
(. . . | v >< w | . . . A . . . | a > . . . < b | . . .)B
el resultado nal se obtiene al multiplicar entre s las matrices que representan a los objetos
en el orden indicado por la expresion.
A continuacion estudiaremos la traspuesta de una transformacion lineal. Dada una transformacion lineal A denimos su traspuesta AT como la transformacion lineal que satisface
la relacion
a, b V .
(8.25)
< a | AT | b >=< b | A | a >
Esto implica
b ,
144
Mec
anica Cl
asica 2
(8.26)
Los elementos de matriz de la traspuesta son (AT )ij = Aji , por lo cual la representacion
matricial de AT es igual a la traspuesta de la representacion matricial de A,
T
(8.28b)
(8.28c)
i,j
8.2.2
Rotaciones activas.
d
a
e
b
C. Di Bartolo
145
Cuerpo rgido
(8.29)
Al examinar esta u
ltima expresion es facil darse cuenta que la transformacion que lleva
del vector r al vector r es lineal. Llamaremos a esta transformacion lineal una rotacion y
la denotaremos por Rn (). Luego,
r Rn ()r = (1 cos)(r n
) n
+ rcos + n
r sen
(8.30)
Deseamos hallar la representacion matricial del operador rotacion y para ello comenzaremos deniendo la transformacion lineal
Gn : V V
/ Gn | r > Gn r = n
r.
(8.31)
ijk nk
(8.33)
0 n3 n2
0 n1
(Gn )B = n3
n2 n1
0
(8.34)
donde ni = n
ui . Esta transformacion lineal se puede escribir como la suma de tres transformaciones asociadas a los elementos de la base,
ni ui r =
ni Gui r
n
r =
i
146
Mec
anica Cl
asica 2
G
Gn = n
ni Gui .
(8.35)
(8.36)
0 0 0
G1 = 0 0 1 ;
0 1 0
0 0 1
G2 = 0 0 0 ;
1 0 0
(8.37)
0 1 0
G3 = 1 0 0 .
0 0 0
(8.38)
Estas 3 matrices se conocen como los generadores de las rotaciones. Notese que si considee1 , e2 , e3 } se cumple que
ramos otra base ortonormal derecha B = {
(Gei )B = (Gui )B = Gi .
(8.39)
(8.40)
2
1 0 0
n 1 n1 n2 n1 n3
(Rn ())B =
cos 0 1 0 + (1 cos) n1 n2 n22 n2 n3
n1 n3 n2 n3 n23
0 0 1
0 n3 n2
0 n1 .
+ sen n3
n2 n1
0
(8.41)
Para referencias futuras escribamos explcitamente la matriz que representa a una rotacion
activa, positiva, de angulo alrededor de cada eje cartesiano
(Ru1 ())B
1
0
0
= 0 cos sen
0 sen cos
(8.42a)
(Ru2 ())B
cos 0 sen
0
1
0
=
sen 0 cos
(8.42b)
(Ru3 ())B
cos sen 0
= sen cos 0 ,
0
0
1
(8.42c)
C. Di Bartolo
147
Cuerpo rgido
(8.43)
Ejemplo 8.1.
En este ejemplo se rota la base ortonormal derecha B = {
u1 , u2 , u3 } por medio de la rotacion
ui .
activa R = Ru3 (). Al nal se calculan los productos ui uj con ui R
Usando (8.42c) se obtiene que
cos sen 0
1
cos
(Ru3 ()
u1 )B = sen cos 0 0 = sen = (cos u1 + sen u2 )B .
0
0
1
0
0
Procediendo de manera similar con los otros dos vectores de la base obtenemos nalmente
que
(8.44)
u1 = cos u1 + sen u2 , u2 = sen u1 + cos u2 , u3 = u3 .
A partir de estas ecuaciones (y calculando directamente) es inmediato demostrar que u3
u1 = u2 , u1 u2 = u3 y u2 u3 = u1 . En consecuencia
ui uj =
ijk uk .
(8.45)
k
8.2.3
Las transformaciones lineales que dejan invariante el producto escalar se denominan ortogonales, i.e.,
A es ortogonal
Ar1 Ar2 = r1 r2
r1 , r2 V
(8.46)
La rotacion es una transformacion ortogonal y tiene las propiedades de estas transformaciones. Veamos algunas de ellas. De (8.46)
< Ar1 | Ar2 >=< r1 | AT A | r2 >=< r1 | r2 >
luego
A es ortogonal
A1 = AT .
r1 , r2 V ,
(8.47)
148
Mec
anica Cl
asica 2
Para el caso particular de las rotaciones se tiene que la transformacion lineal inversa es otra
rotacion de angulo opuesto alrededor del mismo eje, por lo cual
>< n
| + cos 1| sen Gn .
Rn ()T = Rn ()1 = Rn () = (1 cos) | n
(8.48)
detA = 1 .
(8.49)
cos sen 0
(8.50)
(Rn ())B = sen cos 0
0
0
1
cuyo determinante es cos2 + sen2 = 1. Luego
det(Rn ()) = +1 .
(8.51)
Otra cantidad que no depende de la base es la traza de un operador lineal. Para las
rotaciones, se obtiene de (8.50) que
< ui | Rn () | ui >= 1 + 2cos .
(8.52)
Traza(Rn ())
i
(8.54)
C. Di Bartolo
149
Cuerpo rgido
(8.55)
Para la demostracion usaremos los resultados del ejemplo 8.1. Escribimos los vectores a y b
en las bases del ejemplo: B y su rotada por R = Ru3 ().
(Ra) (Rb) =
ai bj (R
ui ) (R
uj ) =
i,j
=R
ai bj ui uj =
i,j
ai bj ijk uk
i,j,k
=R
ai bj ijk uk
ai bj ui uj
= R(a b) .
i,j
i,j,k
Por u
ltimo se deja al lector la demostracion de las siguientes propiedades de los generadores:
(Ga Gb )ij = aj ib ab ij
abc Gc
Ga Gb Gb Ga =
(8.56a)
(8.56b)
GTa
Traza(Ga )
Traza(Ga Gb )
Traza[Rn () Gm ]
8.2.4
=
=
=
=
Ga
0
2ab
2sen n
m
(8.56c)
(8.56d)
(8.56e)
(8.56f)
Rotaciones Pasivas.
En ocasiones se esta interesado no en como cambia un vector ante una rotacion, sino en
como se comparan sus componentes en dos bases distintas, una de ellas obtenida por medio
de una rotacion de la otra. A esta situacion se le llama rotacion pasiva y la estudiaremos en
este apartado.
Sean las bases ortonormales de mano derecha
B = {
u1 , u2 , u3 },
B = {
u1 , u2 , u3 } con ui Rn () ui .
(8.57)
Donde estamos suponiendo que B se obtiene de B por una rotacion de angulo alrededor
del eje paralelo a n
. Sea un vector r cuyas componentes en cada base vienen dadas por
x1
x1
x2
x2 .
y (r)B =
(8.58)
(r)B =
x3
x3
150
Mec
anica Cl
asica 2
Para hallar como se relacionan los dos conjuntos de coordenadas nos basta un peque
no
calculo
xi ui =
xi ui
xi = ui r =
xj ui uj
r=
xi
xj < Rn ()
ui | uj >=
Luego
xj < ui |
RTn ()
| uj >=
xj (Rn ())B
ij .
x1
x1
x1
x2 = (Rn ())B x2 = (RTn ())B x2 .
x3
x3
x3
(8.59)
Notese que una rotacion activa de la base de angulo equivale a una rotacion pasiva de
angulo .
Tambien resultara u
til encontrar como cambian las componentes o elementos de matriz
de una transformacion lineal. Para una transformacion lineal A la relacion entre sus dos
representaciones matriciales se obtiene a partir de
Aij < ui | A | uj >=< ui | RTn () A Rn () | uj >
luego
(8.60)
Notese que los vectores son tensores de rango 1 y las transformaciones lineales son tensores
de rango 2.
8.3
Energa cin
etica.
C. Di Bartolo
Cuerpo rgido
151
Etiquetaremos las partculas del rgido con letras griegas, llamaremos M a la masa neta del
cuerpo y W = WS |S a su velocidad angular en el referencial S. De (8.6) se tiene que la
velocidad de la partcula en S es
V = Vcm + W r,cm
donde r,cm es la posicion de la partcula respecto al centro de masa y Vcm es la velocidad del
mismo. Al substituir esta ecuacion en la expresion de energa cinetica del sistema se tiene
1
1
2
m V2 =
m [Vcm
+ 2Vcm (W r,cm ) + |W r,cm |2 ]
2
2
1
1
2
+ Vcm (W
m r,cm ) +
m |W r,cm |2
M Vcm
=
2
2
T |S =
pero
m r,cm = 0 y
2
|W r,cm |2 = (W r,cm ) (W r,cm ) = W 2 r,cm
(W r,cm )2 ,
luego
1
1
2
2
T |S = M Vcm
+
m [W 2 r,cm
(r,cm W )2 ]
2
2
(8.62)
(8.63)
donde la transformacion lineal Icm se conoce como el tensor de inercia en el centro de masa.
El tensor de inercia en el punto Q se dene por
m { < r,Q | r,Q > 1| | r,Q >< r,Q | }
(8.64)
IQ
(8.65)
(8.66)
152
Mec
anica Cl
asica 2
siempre y cuando el referencial S sea inercial. Las ecuaciones de Lagrange, junto con las
ecuaciones de ligadura si las hubiese, proporcionan las ecuaciones de movimiento del cuerpo
rgido.
Otra expresion para la energa cinetica que sera de utilidad es la siguiente
1
1
T |S = M VQ2 + < W | IQ | W > +M VQ [W (rCM rQ )] ,
2
2
(8.67)
8.4
El tensor de inercia.
8.4.1
m
r,Q
La representacion matricial del tensor de inercia se denomina matriz de inercia. A continuacion hallaremos esta matriz. Sea la base ortonormal B {
u1 , u2 , u3 }, a las componentes
de r,Q en este base las llamaremos
xi() ui r,Q =< ui | r,Q > .
Entonces las componentes del tensor de inercia son
IQij = IQji < ui | IQ | uj >=
m ij
k
(8.69)
xk() xk() xi() xj()
(8.70)
C. Di Bartolo
153
Cuerpo rgido
m(x2 + z 2 )
myz
IQ (IQ )B = mxy
mxz
myz
m(x2 + y 2 )
(8.71)
r,Q
m
R
n
(8.72)
Ejemplo 8.2.
En este ejemplo se halla la matriz de inercia de una barra en su centro de masa. La barra es
homogenea, delgada, de longitud h y masa M , usaremos como base ortonormal la mostrada
en la gura.
Los puntos de la barra satisfacen x = y = 0 luego Iz =
Ixz = Ixy = Ixy = 0. La simetra de la barra nos conduce a
Ix = Iy , luego
Ix = Iy =
z 2 dm =
+h/2
h/2
M h2
M 2
z dz =
.
h
12
x
cm
y
h
1 0 0
Mh
0 1 0 .
=
12
0 0 0
2
Icm
(8.73)
154
Mec
anica Cl
asica 2
d
IQij = 0 .
dt
En otras bases no solidarias al cuerpo rgido las componentes de IQ pueden depender del
tiempo.
Suma de tensores de inercia: Dado un cuerpo rgido C compuesto de dos partes A y B es claro, de la denicion del tensor de
inercia, que
AB=C
IQ |
C =AB
A
= IQ | + IQ |
(8.74)
Desigualdad: Examinando los elementos de la diagonal de la matriz de inercia es inmediato convencerse de la siguiente desigualdad
Ii + Ij Ik
i, j, k
diferentes entre s.
(8.75)
(8.76)
Veamos
su demostraci
= 0 se cumple que
on. Como z
Ix =
2
2
2
2
2
my e Iy =
m(x + z ) =
mx2
m(y + z ) =
por lo cual Iz =
m(x2 + y 2 ) = Ix + Iy .
y
x
Ejemplo 8.3.
Consideremos un disco homogeneo en el plano xy, de radio R, centrado en el origen, de masa
M y densidad supercial = M/(R2 ). Deseamos hallar los momentos de inercia respecto
a los ejes de coordenadas. Por simetra es claro que Ix = Iy y junto con el teorema de la
gura plana se obtiene Ix = Iy = Iz /2. El momento Iz se obtiene por integracion:
2 R
R4
M R2
2
(rdrd)r2 = 2 =
Iz = dmr =
.
4
2
0
0
Finalmente tenemos
Ix = I y =
M R2
4
Iz =
M R2
.
2
(8.77)
C. Di Bartolo
155
Cuerpo rgido
Traslaci
on del tensor de inercia. Teorema de Steiner: Consideremos un cuerpo
rgido y un punto Q con vector posicion a respecto al centro de masa (cm) del rgido (ver
siguiente gura a la izquierda). A partir de la denicion del tensor de inercia es inmediato
demostrar que
IQ = Icm + M
a2 1| | a >< a |
(8.78)
donde M es la masa del cuerpo rgido (la demostracion la dejaremos como un ejercicio para
el lector).
Q
a
r,Q
cm
cm
r
De esta traslacion del tensor de inercia es facil encontrar como se relacionan los momentos
de inercia entre ejes paralelos. La gura anterior a la derecha muestra al cuerpo rgido y a
dos ejes paralelos, con direccion n
y separados una distancia h, que pasan por el centro de
masa y el punto Q. De acuerdo a (8.72) y (8.78) el momento de inercia respecto al eje que
pasa por Q cumple con
| a2 1| | a >< a | | n
>
IQ,n = Icm,n + M < n
2
2
= Icm,n + M a (a n
)
luego
IQ,n = Icm,n + M h2 .
(8.79)
Esta u
ltima identidad se conoce con el nombre de Teorema de Steiner o Teorema de ejes
paralelos.
Ejemplo 8.4.
Aqu continuaremos con la barra del ejemplo 8.2, hallaremos la matriz de inercia de la barra
en su extremo izquierdo usando (8.78). Se tiene que a = h
z /2 y
a2 1| | a >< a | =
h2 |
1 | z >< z |
4
156
Mec
anica Cl
asica 2
1 0 0
1 0 0
2
Mh
Mh
0 1 0 =
0 1 0 .
I = Icm +
4
3
0 0 0
0 0 0
2
8.4.2
(8.80)
(8.81)
n1
n1
n2 = I n2 .
n3
n3
(8.82)
con
=< ei
en ella los elementos de matriz son IQij
matricial del tensor en esta base es diagonal,
I1
(IQ )B = 0
(8.85)
0 ,
I3
(8.86)
C. Di Bartolo
157
Cuerpo rgido
o si se quiere
IQ =
Ii | ei >< ei | .
(8.87)
(8.88)
Este sistema posee solo dos, de los tres usuales, grados de libertad relacionados con la rotacion, y se le llama rotor.
158
8.4.3
Mec
anica Cl
asica 2
En este apartado estudiaremos las propiedades de los ejes principales de inercia en el caso
de algunos cuerpos rgidos con mucha simetra.
1) Si un cuerpo rgido tiene un plano de simetra, entonces cualquier eje perpendicular al
plano es un eje principal de inercia en el punto que corta al plano.
Para la demostracion tomemos un sistema de ejes cartesianos con origen en un punto Q sobre el plano de simetra
y el eje z perpendicular al mismo. El vector IQ | uz > puede
escribirse en la base cartesiana como
< ui | IQ | uz > | ui >
IQ | uz > =
Q
z
Tenemos que demostrar que los productos de inercia Ixz e Iyz son nulos, para ello observaremos que las contribuciones de las partculas a esos productos de inercia se pueden organizar
en pares que se anulan. Que el plano xy sea de simetra signica que para cada partcula
con coordenadas r1 = (x, y, z) existe otra de la misma masa con posicion r2 = (x, y, z);
como m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 entonces Ixz = 0 y como m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 entonces Iyz = 0.
Luego obtenemos que uz es propio de IQ ,
IQ | uz >= Iz | uz > .
(8.89)
z
Q
x
Eje de simetra
C. Di Bartolo
159
Cuerpo rgido
Demostraremos a continuacion que los productos de inercia Ixz e Iyz son nulos. Para cada
punto r1 = (x, y, z) existe otro r2 = (x, y, z) con la misma masa por lo cual sus contribuciones a Ixz se eliminan de a pares:
m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 Ixz
m x z = 0 .
(8.91)
Ejemplo 8.5.
Consideremos un disco homogeneo de radio R, masa M , en el plano xy y centrado en el
origen. En el ejemplo 8-2 obtuvimos para este disco los momentos de inercia:
Iz =
M R2
2
Ix = I y =
M R2
.
4
Como el eje z es un eje de simetra se cumple que los ejes cartesianos son ejes principales
de inercia, luego la representacion matricial de Icm en esta base es
1 0 0
MR
0 1 0 .
=
4
0 0 2
2
Icm
8.5
Eje instant
aneo de rotaci
on.
160
Mec
anica Cl
asica 2
Denici
on de eje instant
aneo de rotaci
on:
Dado un punto P jo en S tal que en cierto instante t0 esta en reposo
en S llamaremos eje instantaneo de rotacion del cuerpo rgido al instante
t0 y en el referencial S al eje que pasa por P y tiene direccion W (t0 ).
Dado un referencial S no siempre existe un punto que satisfaga las condiciones de la
denicion anterior, dicho de otra forma, en un referencial S arbitrario no siempre existe
un eje instantaneo de rotacion del cuerpo rgido. Para estudiar las consecuencias de esta
denicion seran de mucha utilidad los siguientes dos enunciados:
Q esta jo en S
Si P y Q estan jos en S
VQ = Vcm + W rQ
,
VQ VP = W (rQ rP ) .
(8.92)
(8.93)
Q
RQ
eje instantaneo
W
C. Di Bartolo
161
Cuerpo rgido
Para demostrar esta propiedad basta usar (8.93) con P un punto del eje, luego VQ = W
(rQ rP ) = W RQ .
De la ecuacion (8.67) con Q un punto sobre el eje de rotacion se obtiene la siguiente
propiedad.
Propiedad 4: Sea un cuerpo rgido que al instante t0 tiene un eje instantaneo de rotacion en S, siendo Ieir el momento de inercia del cuerpo
respecto a este eje. Entonces para t0 se cumple que la energa cinetica
del solido rgido en el referencial S es
T =
1 2
W Ieir .
2
(8.94)
Ya hemos dicho que no siempre existe un eje instantaneo de rotacion, las condiciones
para que exista se establecen en el siguiente enunciado:
Vcm (t0 ) W (t0 ) = 0
(8.95)
Veamos su demostracion en dos partes (durante la misma todos los vectores estaran evaluados
al instante t0 ):
i) Comencemos con el sentido (). Debido a (8.92) si P / VP = VP = 0 se cumple que
0 = Vcm + W rP Vcm W = 0.
ii) Ahora en el sentido (). Supongamos que Vcm W = 0, esto signica que el vector Vcm
pertenece al plano perpendicular a W . Por otro lado cualquier vector de ese plano puede
generarse o escribirse como W A para alg
un A. Esto signica que siempre es posible
encontrar un vector rP tal que 0 = Vcm + W rP y esto, debido a (8.92), signica que
VP = 0.
Siempre es posible conseguir un referencial inercial en el cual la velocidad Vcm (t0 ) tenga
cualquier valor que uno desee, en particular esa velocidad puede ser perpendicular a la
velocidad angular W (t0 ) y usando (8.95) se obtiene que para cada instante t se puede
encontrar un sistema de referencia inercial en el cual el cuerpo rgido tenga un eje instantaneo
de rotacion en ese instante.
Por u
ltimo denamos que signica rodar sin deslizar. Se dice que un cuerpo rgido
rueda sin deslizar sobre una supercie si los puntos del solido en contacto con la supercie
tienen velocidad nula respecto al referencial S solidario a la supercie. En este caso el eje
instantaneo de rotacion en el referencial S existe, pasa por dichos puntos y es paralelo a la
velocidad angular del rgido respecto a S.
Ejemplo 8.6.
En este ejemplo se halla el eje instantaneo de rotacion y la velocidad angular de un aro
162
Mec
anica Cl
asica 2
que, manteniendose siempre en un plano vertical, rueda sin deslizar sobre una supercie
horizontal (plano xy) mientras gira alrededor de un eje vertical (el eje z).
El aro es homogeneo, de radio R, masa M y posee una
varilla sin masa en uno de sus diametros. Otra varilla sin
masa de longitud l y siempre horizontal une el centro C del
aro con un punto P del eje z, ver gura a la derecha. El punto
Q denota al punto del aro que hace contacto con el plano
horizontal. La base B = {
u , u , uz } es la base de coordenadas
cilndricas en el punto Q. Llamaremos S al referencial en el
cual estan jos los ejes cartesianos y la supercie horizontal.
Al referencial solidario al aro lo llamaremos S .
z
P
R
C
R
Q
y
u
u
1
(l u + R uz ) .
l 2 + R2
(8.96)
l 2 + R2
W
W lR
l u =
(l u + R uz ) (R
uz ) =
u W =
R
l 2 + R2
l 2 + R2
y en consecuencia
W =
8.6
(l u + R uz ) .
R
(8.97)
C. Di Bartolo
163
Cuerpo rgido
m rQ (W rQ )
I11
L1
L2
I12
=
LQi = IQij Wj o
L3
I13
(8.99)
W1
I12 I13
I22 I23 W2 .
I23 I33
W3
(8.100)
(8.101)
El lector puede observar que los vectores LQ y W no necesariamente son paralelos. Estos
vectores seran paralelos si y solo si la direccion del vector velocidad angular es una direccion
principal de inercia en Q.
164
Mec
anica Cl
asica 2
Ejemplo 8.7.
A continuacion hallaremos, para el aro del problema (8.6), el momento angular respecto al
centro de masa del aro en el referencial S.
En primer lugar necesitamos el tensor de inercia del aro en su centro de masa (punto C).
El aro es un solido de revolucion con un eje de simetra que pasa por C y es perpendicular al
aro. Este eje es por tanto un eje principal y cualquier eje que sea perpendicular a el y pase
por C tambien es un eje principal en el punto C. Por simetra todos los ejes en el plano del
aro y que pasan por C tienen el mismo momento de inercia I, en otras palabras tenemos
una peonza simetrica y la base B = {
u , u , uz } es una base propia de IC ,
IC | u >= IC, | u > ,
IC | u >= I | u > ,
IC | uz >= I | uz > .
(8.102)
Donde IC, es el momento de inercia respecto al eje perpendicular al aro y que pasa por C.
De su denicion es inmediato encontrar que este momento vale
IC, = M R2 .
(8.103)
R
(l IC, u + R I uz ) = M R l u + uz .
(8.105)
LC = IQ W =
R
2
Notese que los vectores LC y W no son paralelos.
8.7
Ecuaciones de Euler.
En esta seccion usaremos el formalismo Newtoniano para hallar las ecuaciones dinamicas
que rigen la rotacion de un cuerpo rgido. Al nal escribiremos las ecuaciones de Euler para
la rotacion de un rgido.
C. Di Bartolo
165
Cuerpo rgido
(8.106)
Esta ecuacion solo da cuenta de los grados de libertad de traslacion que tiene un solido rgido.
Los restantes grados de libertad estan relacionados con la rotacion del rgido. Veremos a
continuacion que la evolucion de estos grados de libertad se puede obtener de la relacion
entre el torque y el momento angular para un sistema de partculas.
Para comenzar supondremos que los cuerpos rgidos satisfacen la version restringida de la tercera ley de Newton, i.e.,
suponemos que las fuerzas internas entre las partculas son
paralelas a las lneas de union entre ellas.
m1
F1,2
m2
F2,1
d
LQ = NQExt M (rcm rQ ) rQ |S .
dt S
(8.108)
Simplicaremos esta u
ltima ecuacion escogiendo que el punto Q sea el centro de masa o un
punto en reposo en alg
un referencial inercial,
d
con Q el centro de masa
Ext
NQ = LQ
(8.109)
o un punto jo en S.
dt
S
Para aprovechar la relacion entre el momento angular y la velocidad angular, la mayora de
las veces, convendra trabajar con una base ja en el referencial S y un punto Q solidario
al rgido ya que de esta manera los elementos de la matriz de inercia son constantes. Cambiemos entonces la derivada temporal en la ecuacion anterior por una derivada temporal en
el referencial movil,
d
d
Ext
NQ = LQ = LQ + W LQ .
dt
dt
S
S
Luego la ecuacion vectorial que rige la dinamica rotacional de un cuerpo rgido es
d
con Q el centro de masa
Ext
NQ = LQ + W LQ
o un punto jo en S y S .
dt
S
(8.110)
166
Mec
anica Cl
asica 2
y usando (8.99) en componentes, Li = n Iin Wn , se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales para las componentes de la velocidad angular o ecuaciones de movimiento para la
dinamica rotacional del cuerpo rgido,
n+
Iin W
ijk Wj Ikn Wn .
(8.111)
Ni =
n
j,k,n
A su vez estas ecuaciones se simplican mucho si la base movil B es una base principal
de inercia en el punto Q, Iij = Ii ij , en este caso las ecuaciones resultantes se denominan
ecuaciones de Euler y toman la forma
i+
N i = Ii W
ijk Ik Wj Wk
(Base movil principal en Q) ,
(8.112)
j,k
o en notacion no compacta:
x + (Iz Iy )Wy Wz = Nx
Ix W
y + (Ix Iz )Wx Wz = Ny
Iy W
z + (Iy Ix )Wy Wx = Nz
Iz W
(8.113)
Recuerdese que las ecuaciones de Euler son ecuaciones diferenciales para las componentes de
la velocidad angular en una base principal solidaria al cuerpo.
8.8
Ejemplo: el girocomp
as.
disco
Wd
soporte
u1
eje del
soporte
Tambien supondremos que el soporte y los ejes son de masa despreciable comparada con
la masa del disco. El eje que pasa por el centro de masa del disco y tiene direccion u1 es
C. Di Bartolo
167
Cuerpo rgido
uT1
uT1
p
uT3
uT2
E
uT3
uT2
S
(8.115)
N
u1
O
uT1
uT2
E
uT3
u2
(8.116)
ya que uT1 = cos u1 sen u2 . Por otro lado la velocidad angular del disco en el referencial
inercial es W = WB + Wd u1 y su expresion en la base B es
168
Mec
anica Cl
asica 2
(8.117)
El momentum angular del girocompas es el momentum angular del disco (el resto tiene masa
despreciable) y, de acuerdo a la ecuacion anterior, es igual a
Lcm = Icm | W >=
I1 (T cos cos + Wd ) u1 IT cos sen u2 + I( + T sen ) uT3 . (8.118)
Para estudiar el movimiento de rotacion del girocampas partiremos de la ecuacion (8.109)
tomando como el punto Q el centro de masa del disco,
d
d
ext
(8.119)
Ncm = Lcm = Lcm + WB Lcm ,
dt
dt
S
B
no usaremos las ecuaciones de Euler (8.113) ya que en este ejemplo preferimos usar la base
B en lugar de una base solidaria al disco. La ecuacion anterior expresada como componentes
en la base B toma la forma
(8.120)
Ni = L i + ijk WBj Lk .
El torque del peso, respecto al centro de masa, es nulo y el de las otras fuerzas, que act
uan
sobre el eje del soporte, no tiene componente en la direccion uT3 . Luego N3 = 0 y de (8.120)
tenemos entonces
0 = L 3 + 3jk WBj Lk = L 3 + WB1 L2 WB2 L1
= I + (T cos cos )(IT cos sen ) (T cos sen )(T cos cos + Wd )I1
= I + T cos sen [T cos cos (I + I1 ) + I1 Wd ] ,
supondremos que Wd es muy grande comparada con la velocidad angular de rotacion de la
Tierra, i.e.,
I1 Wd |T cos cos (I + I1 )|
luego
+
I1
T Wd cos
I
sen 0 .
(8.121)
C. Di Bartolo
8.9
169
Cuerpo rgido
Angulos de Euler.
y
z
y
x
n
uz uz | ,
n
= uz uz / |
(8.123)
[0, 2)
= angulo entre n
y ux
[0, 2)
(8.124)
Estos angulos se denen de forma tal que al aplicar tres rotaciones sucesivas a los ejes (o
direcciones) xyz se obtengan los ejes x y z , las rotaciones y el orden en el cual se realizan se
muestran a continuacion:
y
plano x y
2) Rotacion alrededor de n
de angulo , Rn ().
3) Rotacion alrededor de z de angulo , Ruz ().
Todas las rotaciones son positivas, i.e., se hacen en
el sentido antihorario en el plano perpendicular al eje
de rotacion y cuando se ve a este emerger de dicho
plano.
z
planoxy
3
n
x
x
El producto de estas tres rotaciones,
R(, , ) Ruz ()Rn ()Ruz () ,
(8.125)
transforma la base B = {
ux , uy , uz } en la base B = {
ux , uy , uz }, esto es
ui = R(, , ) ui = Ruz ()Rn ()Ruz () ui
i {1, 2, 3} .
(8.126)
170
Mec
anica Cl
asica 2
Por construccion es claro que existe una correspondencia biunvoca entre los angulos de
Euler y los sistemas de ejes rotados. Ahora deseamos hallar la representacion matricial de
R(, , ) en la base B; no lo haremos multiplicando las expresiones matriciales en la base B
de las tres matrices en (8.125) porque las mismas son un tanto aparatosas. Lo que haremos
sera descomponer la rotacion pasiva correspondiente
en tres
rotaciones pasivas sucesivas y
usar las expresiones (8.42), dado un vector r = i xi ui = i xi ui se cumple que
x
x
x
y = (RT (, , ))B y = R3T ()R1T ()R3T () y
z
z
z
x
cos sen 0
1
0
0
cos sen 0
= sen cos 0 0 cos sen sen cos 0 y .
z
0
0
1
0 sen cos
0
0
1
(8.127)
El lector debe notar que las matrices {R3T (), R1T (), R3T ()} en la expresion anterior corresponden a representaciones de rotaciones cada una de ellas en una base distinta. R3T () se
encuentra en la base B, R1T () en la base obtenida luego de la primera rotacion y R3T () en
la siguiente. Finalmente al multiplicar las tres matrices obtenemos la expresion buscada:
RT (, , ) B =
+cos cos sen cos sen +sen cos + cos cos sen sen sen
cos sen sen cos cos sen sen + cos cos cos sen cos (8.128)
sen sen
cos sen
cos
Si los angulos de Euler varan en el tiempo los dos sistemas de ejes rotan uno respecto al
otro, deseamos determinar la velocidad angular relativa entre ellos en funcion de los angulos
de Euler. Llamaremos S al referencial en el cual la base B esta ja y S aquel en el cual
B esta en reposo, para hallar WS |S conviene introducir otros dos referenciales de apoyo:
n, uz } y en el S1 las direcciones {
n, uz }. Es
en el referencial S2 estan jas las direcciones {
inmediato que
WS |S2 = uz , WS2 |S1 = n
y WS1 |S = uz ,
y al substituir en WS |S = WS |S2 + WS2 |S1 + WS1 |S se obtiene
+ uz
WS |S = uz + n
(8.129)
Para futuras referencias expresaremos esta velocidad en los dos sistemas de vectores unitarios:
WS |S = ux [ cos + sen sen] + uy [ sen sen cos] + uz [ + cos]
WS |S = u [ cos + sen sen] + u [ sen cos sen] + u [ + cos] .
x
(8.130)
(8.131)
C. Di Bartolo
171
Cuerpo rgido
Ejemplo 8.8.
Para un cuerpo rgido arbitrario expresemos la energa cinetica de rotacion en funcion de los
angulos de Euler.
Tomemos el referencial S solidario al cuerpo y las direcciones {
ux , uy , uz } coincidiendo
con las direcciones principales de inercia en un punto Q, llamemos {I1 , I2 , I3 } a los momentos
de inercia correspondientes y W a la velocidad angular del cuerpo rgido en S. Se cumple
entonces que
1
< W | IQ | W >
2
I1
I2
I3
= [ cos + sen sen]2 + [ sen cos sen]2 + [ + cos]2 .
2
2
2
TQ
(8.132)
8.10
(8.133)
Rotaci
on libre de torques de un cuerpo rgido.
Aqu estudiaremos algunas caractersticas del momento angular de un cuerpo rgido que
rota sin torques respecto a alg
un punto Q, este punto debe ser el centro de masa o alg
un
punto solidario al rgido que este en reposo en un referencial inercial. Estamos interesados
en determinar las direcciones de equilibrio del momento angular y la estabilidad de esas
direcciones.
Como es usual llamaremos S a un sistema de referencia inercial, S al sistema solidario al
cuerpo rgido y W = WS |S a la velocidad angular del cuerpo rgido en el referencial inercial.
Consideremos un punto Q solidario al rgido que o es el centro de masa o se trata de un
punto que tambien esta en reposo en S. Supondremos que el torque neto respecto al punto
Q es nulo luego
d
(8.134)
LQ = NQ = 0 .
dt
S
172
Mec
anica Cl
asica 2
Sea B = {
e1 , e2 , e3 } una base ortonormal, principal de inercia en el punto Q cuyos momentos principales de inercia son (I1 , I2 , I3 ). Denominaremos (W1 , W2 , W3 ) y (L1 , L2 , L3 ) a las
componentes en la base B de W y LQ respectivamente. Luego
IQ =
Ii | ei >< ei | ,
(8.135)
i
LQ = IQ W =
Ii Wi ei .
(8.136)
Por lo tanto
Li = Ii W i .
(8.137)
(8.139)
si ella se expresa en la base B se obtienen las ecuaciones de Euler con torque nulo y si
ademas se usa (8.137) se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales para las
componentes del momento angular
L i =
j,k
ijk
Lj Lk
.
Ik
LQ = 0 W LQ = 0
dt
S
W y LQ son paralelos LQ = I W
es una direccion principal de inercia en el punto Q .
W
(8.140)
(8.141)
C. Di Bartolo
Cuerpo rgido
173
1
1 2
Wi Ii = cte .
< W | IQ | W >=
2
2 i
(8.144)
dTQ
d 1 2
dL
i Ii = W
=
W i Ii =
Wi W
= 0.
dt
dt 2 i
dt
S
i
De estas dos constantes de movimiento y usando (8.137) se obtiene el siguiente sistema
de ecuaciones para las componentes del momentum angular
L2 = L21 + L22 + L23 ,
L21
L22
L23
1=
+
+
.
2TQ I1 2TQ I2 2TQ I3
(8.145a)
(8.145b)
con
Lmin =
Lmin L Lmax
(8.146)
2TQ min{I1 , I2 , I3 } y Lmax = 2TQ max{I1 , I2 , I3 } .
(8.147)
174
Mec
anica Cl
asica 2
2TQ I3
y Lmax =
2TQ I1 .
(8.149)
donde se ha denido
L2max L2
= constante
L2max
(8.151)
que satisface 0 1. La ecuacion (8.150) muestra que los valores {L2 , L3 } describen una
elipse y esta ecuacion es claro que
I2
I3
2
2 2
2
Lmax y L3
2 L2max .
L2
(8.152)
I 1 I2
I 1 I3
Supongamos ahora que el cuerpo rgido tiene momento angular en la direccion e1 y se perturba ligeramente, en este caso tenemos que 1 y veamos que en el transcurso del tiempo
el momento angular se mantiene variando en un entorno de la direccion de equilibrio. De
(8.152) se sigue que L2 = O() y L3 = O() y usando (8.151) se obtiene
L1 = L2 L22 L23 = L2max (1 2 ) L22 L23 = Lmax + O(2 ) ,
(8.153)
luego L 1 = O(2 ). Por otro lado de (8.140) se obtienen las ecuaciones de evolucion para L2
y L3 ,
1
I
I
1
I
1
3
1
3
L 2 = L1 L3
= L1 L3
= Lmax
L3 + O(3 )
I1 I3
I1 I3
I1 I3
1
I
I
1
I
1
2
1
2
L 3 = L1 L2
= +L1 L2
= +Lmax
L2 + O(3 ) .
I2 I1
I1 I2
I1 I2
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo es inmediato desacoplarlas obteniendose
2
I
I
I
L
1
3
1
2
max
2 =
L2 + O(3 )
(8.154)
L
2
I1
I3
I2
2
I
I
L
I
1
3
1
2
max
3 =
L
L3 + O(3 ) .
(8.155)
2
I1
I3
I2
C. Di Bartolo
175
Cuerpo rgido
I1 > I2 > I3 .
e3
ejes estables
e1
e2
eje inestable