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CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
JUSTIFICACIN
La evolucin lgica de las instalaciones trmicas de edificio e industriales camina hacia tcnicas de control cada vez ms precisas y con respuestas
automticas. El conocimiento de los autmatas programables y de sus posibles aplicaciones en este campo se hace cada vez ms imprescindible para la
regulacin y control de dichas instalaciones.
OBJETIVOS
El objetivo principal del curso de autmatas programables es conocer la tipologa y caractersticas de los autmatas programables, as como dominar las
operaciones bsicas de los mismos, los lenguajes de programacin, el tratamiento de seales digitales y analgicas, etc. y su integracin en
aplicaciones del campo de las instalaciones trmicas y de fluidos.
CONTENIDOS (30 horas)
Distribucin en Unidades de Trabajo
CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
MATERIALES ADICIONALES:
Recursos
https://www.evernote.com/pub/jmardelc/automatasiessanroque
CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
UD1.Introduccin a los
Autmatas Programables
Jos Mara Delgado Casado
Profesor Tcnico FP Instalaciones Electrotcnicas IES JAVIER GARCA TLLEZ (Cceres)
AUTOMATISMOS
PROGRAMADOS
Foto: Siemens
Los PLCs surgen como evolucin natural a la necesidad industrial de facilitar los cambios en los procesos, y corre
paralela a la evolucin electrnica de los dispositivos en el ltimo cuarto del s.XX, habiendo evolucionado desde el
MODICON 084 (Bedford Associates, posteriormente Gould Electronics, posteriormente AEG y posteriormente
Schneider Electric).
MODICON 084
Foto:
CP1L (Omron)
S7-400 (Siemens)
Procesador
Memoria
PC
Fuente de alimentacin
Red elctrica
CPU
Interfaz de entradas
Comunicaciones
Interfaz de salidas
Interfaz de salidas
Expansin
Foto: Siemens
Interfaz de entradas
Fuente de alimentacin
(integrada)
Interfaz de salidas D0
Fuente de alimentacin
Foto: Siemens
CPU
Memoria
Lectura / Escritura
VOLTIL
RAM
Slo lectura
Aplicaciones
Datos internos
Memoria imagen E/S
ROM
Firmware
Rutinas y funciones
Intrprete
EPROM
Programa de usuario
(depurado)
NO VOLTIL
RAM+Batera
EPROM+Batera
Programa de usuario
Datos internos mantenidos
Parmetros
RTC
CPU 21x
S7-200 (Siemens)
S7-200 (Siemens)
CPU 22x
S7-1200 (Siemens)
Foto: Siemens
S7-200 (Siemens)
S7-1200 (Siemens)
Foto: mecanicaelectric
Foto: fornvalls
Foto: Siemens
Entradas a 230Vca
24 Vcc
L+
24 Vcc
I1
I2
I3
I4
I5
Sensor pasivo
L+
1M
I1
I2
I3
I4
Sensor pasivo
Sensor activo
Foto: Telemecanique
Foto: Telemecanique
Foto: Siemens
L
N
1L
.1
.2
.3
2L
Salidas a 24Vcc
.4
.5
24 Vcc
Tensin
Corriente
0 a 10 Vcc
4 a 20 mA
0 a 20 mA
2 a 10 Vcc
1 a 5 mA
0 a 5 mA
Memoria
Dado que el PLC slo trata internamente en memoria informacin digital, los mdulos de E/S analgicos deben realizar un escalado de valores en el
programa de usuario para el tratamiento de la seal.
+32767
-32768
Rango de seal
0V
10 V
CPU 1211C
CPU
Modelo
DI
DO
AI
AO
S71200
CPU 1211C
CPU 1212C
S7200
CPU 224
14
10
S7-1200 (Siemens)
S7-200 (Siemens)
El nmero de E/S, tanto digitales como analogicas, puede ser ampliado mediante mdulos de ampliacin. No obstante, todas las CPUs no soportan el
mismo nmero de mdulos subordinados, por lo que es conveniente conocer las posibilidades de ampliacin de las mismas si se preveen cambios en los
procesos productivos.
S7-200 (Siemens)
S7-1200 (Siemens)
CPU 224
Ampliable mediante:
mdulos EM 2xx
CPU 1211C
NO ampliable en DI/
DO con SM
CPU 1212C
S ampliable mediante
Signal Board
Permiten incorporar AO
sin necesidad de SM
S ampliable en DI/
DO con SM
Foto: Siemens
PC/PPI USB
PC/PPI RS-232
RS-485
Ethernet Cross-over
Foto: aest.it
RJ-45
Foto: Asavin
De cara a la comunicacin directa, es necesario asegurarse de que ambos dispositivos se localizan en la misma subred (rango de direcciones IP comn).
La incorporacin de Ethernet a los interfaces de comunicacin de autmatas de gama baja como el S7-1200 permite una sencilla integracin en red,
posibilitando adems el uso de protocolos deterministas (ProfiNET), con altas velocidades de comunicacin y la posibilidad de integracin en sistemas
informticos complejos.
Imagen: Siemens
Sealizacin modo
de funcionamiento
Imagen: Siemens
En el caso de las Memory Card del S7-1200 slo es posible usar las Siemens Memory Card, de forma
que el autmata no admite otro tipo de tarjetas de almacenamiento (tampoco las de S7-300 S7-400):
Imagen: Siemens
Imagen: RS-online
El reloj en tiempo real viene integrado en S7-1200, pudiendo operarse con l de forma directa.
En el caso del S7-200 el reloj viene incluido en algunas CPUs, mientras que no lo hace en otras, estando disponible como hardware externo insertable en la
ranura de cartucho de memoria.
- Interfaces de comunicacin: tanto para S7-200 como el S7-1200 existen multitud de mdulos de comunicaciones (CM, CP, TC,...)
que permiten integrar comunicaciones con diversos protocolos para la integracin en redes de comunicacin. De este modo existen
mdulos Ethernet (CP 243-1) Profibus (EM 277) para el S7-200, o mdulos RS-232 RS-485 (CM 1241 232 485) para el S7-200.
De la misma forma, existen interfaces GSM GPRS para la comunicacin en red de datos telefnica (TC35i para S7-200 CP 1242-7
para S7-1200), o para la integracin de los autmatas en redes ASi MODBUS.
- (...)
1. Memoria del programa de usuario: En esta zona queda almacenado el programa de usuario que se ejecuta cclicamente.
2. Memoria de la tabla de datos: Se estructuras en reas. Cada una de ella est destinada a almacenar un tipo de dato distinto y con una funcionalidad
diferente. De este modo, habr un rea de entradas, otro de salidas, de marcas internas o locales, de temporizadores, de contadores...
3. Memoria del sistema: Aqu se encuentra almacenado el firmware del sistema. Es el sistema operativo del autmata, ejecutado y controlado por el
microprocesador.
4. Memoria de almacenamiento: Se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario. Suele ser de tipo EPROM o
EEPROM.
Los autmatas programables almacenan los datos que procesan en diferentes reas de memoria. El desarrollo de programas requiere conocer de forma
adecuada cules son estas reas de memoria para poder acceder a las mismas y direccionar las instrucciones. Cada autmata programable tiene una
estructura de memoria (mapa de memoria) diferente, con nombres particulares y tamaos distintos.
Programa de usuario
Bloque de datos
Memoria de sistema
Memoria de
almacenamiento
Imagen: Siemens
- BYTE (B): La CPU organiza los bits de datos en grupos. Cada grupo de 8 bits se denomina byte. Cada bit del grupo est definido por una posicin
propia con una direccin especfica, compuesta por la direccin del byte y la del bit referido.
MSB
LSB
La posicin del bit dentro del byte suele denominarse peso, ya que en la codificacin binario-decimal la posicin de dicho byte determina la influencia en el
resultado de la conversin. De esta forma, al primer bit del byte se le denomina LSB (Less Significant Bit Bit Menos Significativo), mientras que al
ltimo bit del byte se le denomina MSB (Most Significant Bit Bit Ms Significativo).
- PALABRA (W): Un grupo de dos bytes se denomina palabra. Los bytes deben ser para ello consecutivos.
- DOBLE PALABRA (DW): Se denomina doble palabra a dos palabras consecutivas (1 doble palabra = 2 palabras = 4 bytes = 32 bits).
Rango
Tipo de dato
Byte (8 bits)
----
----
----
0 a 255
0 a 65535
0 a 4.294.967.295
-128 a +127
-32768 a +32767
-2.147.483.648 a +2.147.483.647
----
----
(1)
Bool
(1)
(1)
(1)
Fecha
(3)
----
D#1990-1-1 a D#2168-12-31
----
----
----
TOD#0:0:0.0 a TOD#23:59:59.999
----
----
(3)
Hora
Char
DTL
(1)
(3)
S7-200
Zonas de memoria
Identificador Siemens
Procesan / Almacenan
Entradas
Entradas fsicas
Salidas
Salidas fsicas
Marcas
Temporizadores
Valores de tiempo
Contadores
Valores de contaje
SM
Operaciones de sistema
Datos de variables
DB
Datos de variables
Variables de sistema
Variables
Bloque de datos
(2)
(2)
(3)
Exiten reas de memoria a las que es puede ser necesario referirse con una direccin en formato byte, palabra o doble palabra (I, Q, V, SM, ...), indicando
para ello el acrnimo de rea, el formato referido (B, W, D) y el nmero de direccin:
2. Ejecucin de la lgica de control de programa: El PLC ejecuta el programa de usuario y guarda los
valores en diversas reas de memoria, entre ellas en la imagen de proceso de las salidas.
Imagen: Siemens
4. Ejecucin del autodiagnstico del PLC: se verifica el firmware, la memoria de programa y mdulos
de ampliacin, y se actualizan los registros dependientes de los mismos.
5. Escritura de salidas: Se actualiza el estado de las salidas a partir de la imagen de proceso de las
salidas.
El tiempo de scan se define como el empleado para ejecutar los pasos anteriores, y puede variar entre 3 y 10 milisegundos, dependiendo de varios
factores: modelo de autmata y procesador, tamao de programa, operaciones de comunicacin dependientes, etc.
Imagen: Siemens
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Curso 2012 /2013
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Todo el material contenido y generado en este documento, excepto aquellas imgenes que pudieran tener licencia copyright y que se han empleado con
fines educativos, estn licenciados bajo Creative Commons CC BY-NC-SA 3.0 ES.
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UD2.Programacin
de Autmatas Programables
Jos Mara Delgado Casado
Profesor Tcnico FP Instalaciones Electrotcnicas IES JAVIER GARCA TLLEZ (Cceres)
Foto: OMRON
Foto: Siemens
Imagen: Siemens
3. Programacin desde software de programacin. Es el mtodo ms habitual para la programacin de dispositivos. Cada fabricante dispone de una
plataforma software propia, desarrollada en base a los estndares IEC 61131 (en Espaa, UNE-EN-61131), que permite la interaccin con sus dipositivos
(programacin, monitorizacin, comunicacin, etc.).
4. Programacin desde red. La integracin de los dispositivos en redes de comunicaciones ha posibilitado que en dispositivos esclavos de red puedan
volcarse de forma directa bloques de programa desde dispositivos de rango superior a travs de redes de comunicacin.
Lenguajes grficos
Bloques funcionales (FBD / FUP)
Bloques de contactos (LD / KOP)
STEP7 MicroWIN
S7-1200
S7-300
S7-400
V4.0 SP9
SIMATIC STEP7
V5.5
LOGO!
Sustitudos a
largo-medio plazo
S7-1500
Es importante tener en cuenta que SP8 y SP9 slo estn disponibles como
actualizaciones de versin, no como versin completa, por lo que se debe disponer
de versin de MicroWIN previamente instalada.
Imagen: Siemens
Consejo: Es suficiente la presencia en sistema de un archivo microwin.exe de un sistema ya instalado para que SP9 reconozca una versin
preinstalada y pueda actualizarse desde la misma.
1
5
5. Barra de navegacin. Se muestran iconos para acceso rpido a elementos de programa de comn acceso: comunicaciones, bloque de programa, tabla de
smbolos y de estado, bloque de sistema, etc.
6. rbol de operaciones. Mediante el mismo pueden insertarse las operaciones KOP en los segmentos del editor de programa, as como acceder a otros
elementos accesibles tambin desde la barra de navegacin.
2. Desde el PG (CPU) al PC (Cargar en PC). El programa presente en la memoria de sistema del PLC, as como los bloques de datos, sistema, recetas, etc.
se recuperan a MicroWIN, pudiendo de esta forma realizar modificaciones en el mismo para una carga posterior.
Control de segmentos
VISTA DE PORTAL
6) rbol del proyecto: Al igual que ocurra con MicroWIN, en esta zona se
organiza jerrquicamente el proyecto abierto, sus dispositivos, bloques de
programa, configuraciones, recursos, etc.
5
7
10
VISTA DE PROYECTO
2) Configuracin Ethernet: Una vez agregado el dispositivo, debe configurarse la direccin Ethernet del mismo antes de establecer comunicacin desde el
PC. Para ello, puede accederse a la misma en Propiedades de dispositivo -> Direcciones Ethernet o directamente pinchando en la interfaz Profinet de la vista
de dispositivos.
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La estructura de un programa en lenguaje KOP se basa en la disposicin ordenada y consecutiva de barras de contactos (denominadas segmentos o
Networks), de acuerdo a unas reglas especficas, y conectadas todas ellas a una barra de red suministradora de seal en la parque izquierda.
La lectura del programa en lenguaje KOP se realiza de forma completa en cada ciclo de scan del PLC, volcando los resultados al proceso de imagen de las
salidas, y actuando de forma consecuente con las reas de memoria correspondientes.
Network 1 SEGMENTO 1
BARRA DE RED
Network 2 SEGMENTO 2
Network 3 SEGMENTO 3
2.2. Bobinas
Las bobinas reciben este nombre por analoga con los sistemas cableados. Son el resultado lgico de una combinacin de elementos anteriores en el
segmento, que si se cumplen, harn llegar seal desde la barra de red hasta la bobina, activando sta mientas la seal se mantenga, y operando sobre el
rea de memoria correspondiente.
Las bobinas son los ltimos elementos en cada barra de red, no pudiendo estar en posicin intermedia (excepto en S7-1200).
TEMPORIZADOR S7-200
TEMPORIZADOR S7-1200
Dado que nicamente dispone de 2 temporizadores con base 1ms (TON y TOF), estos debern emplearse para aquellas tareas cuyo tiempo de contaje sea
crtico y necesite por tanto estar ajustado al ms. Si la criticidad de la tarea o el tiempo de contaje es menos relevante, se emplearn temporizadores de base
10ms o 100ms.
MicroWIN detecta automticamente el nmero de temporizador especificado, reflejando la base de tiempos en el mismo. Si el tiempo especificado en PT
excede del tiempo mximo de contaje del temporizador, el precompilador de programa dar un error.
Es fundamental tener en cuenta que cada temporizador ocupa en el rea de memoria una palabra (1W = 2 bytes), y la consulta del mismo en tabla de estado
nos devolver el tiempo instantneo de contaje.
S7-200
S7-1200
2) Contadores decrementales (CTD): Los contadores incrementales (CounTer Down) cuentan un suceso hacia atrs desde PV cuando se produce un flanco
positivo en la entrada de contaje hacia atrs (CD). Si el valor actual del temporizador es igual a 0 se activa el bit de contaje dependiente. El contador desactiva
el bit de contaje y carga el valor actual con el valor de preseleccin (PV) cuando se activa la entrada de carga LD.
S7-200
S7-1200
S7-200
S7-1200
Al igual que ocurre con los temporizadores, los contadores en el caso del S7-1200 llevan asociados necesariamente un bloque de datos (DB) de instancia o
globales donde poner almacenar los datos necesarios del contador, con una estructura del tipo IEC_Counter.
De igual forma, no existe un nmero lmite de contadores, sino que su nmero estar limitado por la memoria del dispositivo PLC, ya que es posible crear
tantos DBs asociados como permite la memoria de dispositivo.
2) Operacin OR: Tiene su correspondencia con el circuito elctrico combinacional de contactos en paralelo. El resultado de operacin llega a la bobina como
activacin cuando al menos uno de los operandos de los contactos abiertos se encuentran a 1 o los de los contactos cerrados a 0.
3) Operacin NOT: La operacin NOT invierte el valor de la operacin lgica previa (RLO previo de la operacin o conjunto de operaciones anteriores).
Agrupacin OR de ANDs
X
- NO se permite crear ramas que puedan causar cortocircuito, y en el caso del S7-200, no se permiten ms de dos inicios de rama dentro del mismo network.
El contacto flanco negativo (N), en cambio, permite que la corriente circule durante un ciclo de scan cada vez que se produce un cambio de ON a OFF.
Los flancos son por tanto especialmente tiles en el procesado de seales de corta duracin o bien en el caso de posible intromisin de seales en una
misma activacin, permitiendo discernir la accin a realizar en funcin de las condiciones.
En el caso anterior se emplea un contacto abierto de la salida Q0.0 para mantener la alimentacin en la misma aunque la condicin de activacin que lo
origin (cambio de 0 a 1 de I0.0) haya cesado.
El empleo de marcas internas, tambin denominadas memorias o bits internos, tiene un comportamiento similar al
de los rels auxiliares
la lgica cableada.
De estaoforma,
es posible almacenar
intermedios de
memoria
(al los rels auxiliares en la lgica
El rea de marcas del PLC (denominadas
marcaseninternas,
rels internos
bits internos),
tiene un estados
comportamiento
similar
al de
igual que
hacen los rels
auxiliares)
para usarlos
conveniencia
la activacin
/ desactivacin
salidas fsicas,
cableada. De esta forma, es posible
almacenar
estados
intermedios
de amemoria
(al en
igual
que hacen
los rels de
auxiliares)
para usarlos a conveniencia en la
activacin
/ desactivacin
de marcas,
temporizadores
o contadores,
o bien para la llamada
a funciones.o bien para la llamada a funciones.
activacin / desactivacin de salidas
fsicas,
activacin
/ desactivacin
de marcas,
temporizadores
o contadores,
de comparacin.
En el ejemplo anterior puede verse 7.1.8.
cmordenes
se alimenta
una salida fsica a travs de un rel interno (marca interna), con el que se acte de forma similar a como
se haca en el ejemplo anterior sobre la propia salida.
Las operaciones de comparacin se utilizan para comparar dos valores. Las posibilidades son:
S7-200
IN1 = IN2!
IN1 >= IN2!
IN1 <= IN2
IN1 > IN2!
IN1 < IN2!
IN1 <> IN2
S7-1200
Estas comparaciones pueden realizarse con todos los tipos de datos que podemos encontrar en un S7-200. Los
tipos de datos ms corrientes en representacin (que ocuparn determinados bits, bytes, palabras y dobles palabras
como elementos de almacenamiento de informacin que ya hemos visto), son los siguientes:
SMB0
Bits SM
SM0.0
SM0.1
Este bit se activa en el primer ciclo. Se utiliza p. ej. para llamar una subrutina de inicializacin.
SM0.2
Este bit se activa durante un ciclo si se pierden los datos remanentes. Se puede utilizar como
marca de error o como mecanismo para llamar a una secuencia especial de arranque.
SM0.3
Este bit se activa durante un ciclo cuando se pasa a modo RUN tras conectarse la
alimentacin. Se puede utilizar durante el tiempo de calentamiento de la instalacin antes del
funcionamiento normal.
SM0.4
Este bit ofrece un reloj que est activado durante 30 segundos y desactivado durante 30
segundos, siendo el tiempo de ciclo de 1 minuto. Ofrece un retardo fcil de utilizar o un reloj de
1 minuto.
SM0.5
Este bit ofrece un reloj que est activado durante 0,5 segundos y desactivado durante 0,5
segundos, siendo el tiempo de ciclo de 1 segundo. Ofrece un retardo fcil de utilizar o un reloj
de 1 segundo.
SM0.6
Este bit es un reloj que est activado en un ciclo y desactivado en el ciclo siguiente. Se puede
utilizar como entrada de contaje de ciclos.
SM0.7
Este bit indica la posicin del selector de modos de operacin (OFF = TERM; ON = RUN). Si el
bit se utiliza para habilitar el modo Freeport cuando el selector est en posicin RUN, se podr
habilitar la comunicacin normal con la programadora cambiando el selector a TERM.
SMW22
amuestra
SMW26:
de ciclo
Como
la tablaTiempos
D-2, SMB1 contiene
varios indicadores de los posibles errores.
Estos bits son activados y desactivados por ciertas operaciones durante el tiempo de ejecucin.
Como muestra la tabla D-9, las marcas especiales SMW22, SMW24, y SMW26 informan sobre el
tiempo de ciclo. Permiten leer el ltimo tiempo de ciclo, as como los tiempos de ciclo mnimo y
Tabla
D-2
Byte de marcas SMB1 (SM1.0 a SM1.7)
mximo.
SMB1
Bits SM
Descripcin (slo lectura)
Tabla
D-9
Palabras
de activa
marcasalSMW22
a SMW26
SM1.0
Este bit se
ejecutarse
ciertas operaciones si el resultado lgico es cero.
Palabra de
Descripcin (slo lectura)
SM1.1
Este bit se activa al ejecutarse ciertas operaciones si se produce un desbordamiento o si se
marcas
detecta un valor numrico no vlido.
SMW22
Tiempo del ltimo ciclo en milisegundos.
SM1.2
Este bit se activa si el resultado de una operacin aritmtica es negativo.
SMW24
Tiempo de ciclo mnimo en milisegundos desde que inici el modo RUN.
SM1.3
Este bit se activa si se intenta dividir por cero.
SMW26
Tiempo de ciclo mximo en milisegundos desde que inici el modo RUN.
SM1.4
Este bit se activa si la operacin Registrar valor en tabla intenta sobrepasar el lmite de llenado
de la tabla.
SM1.5
Este bit se activa si las operaciones FIFO o LIFO intentan leer de una tabla vaca.
SMB28
y SMB29:
Potencimetros analgicos
SM1.6
Como muestra la tabla D-10, SMB28 almacena el valor digital que representa la posicin del
SM1.7
Este bit se activa si un valor ASCII no se puede convertir en un valor hexadecimal vlido.
potencimetro
analgico 0. SMB29 almacena el valor digital que representa la posicin del
potencimetro analgico 1.
SMB28
SMB29
Tabla D-10
Byte SM
SMB28
Este byte almacena el valor ledo del potencimetro analgico 0. El valor se actualiza una
vez por ciclo en STOP/RUN.
SMB29
Este byte almacena el valor ledo del potencimetro analgico 1. El valor se actualiza una
vez por ciclo en STOP/RUN.
Puerto 1
Formato de
Formato de
SMB130
LSB
0
m m
forma de realizar
entre reas de memoria
difiere sustancialmente entre el S7-200 y el S7-1200. Mientras que en el primero, siempre que se
Sistemas La
automatizados
basadoslaencomparacin
Autmatas Programables
52
IES
realiza una comparacin, es necesario especificar el formato de la misma, resultando
de esta forma comparaciones en formato byte, entero, doble entero y
Garca Tllez
Curso
real, en el caso del S7-1200 se simplifica la operacin, implementando una(Cceres)
sola funcin de comparacin en la que ser necesario escoger el tipo de dato a
a Delgado Casado
2012/2013
comparar entre los implementados por el S7-1200.
En el caso del S7-1200, dado que los potencimetros no estn implementados en el PLC, puede compararse una entrada analgica en formato entero:
En el caso del S7-1200, las rdenes de movimiento (obviando las de tipo tabla) se han sustituido por una nica orden (MOVE) en la que adems no es
necesario la concordancia del tipo de datos, sino que los datos se truncan o llenan valores nulos a necesidad, con la ventaja adicional de poder copiar el
rea de origen en mltiples localizaciones de destino.
14
insertar
la subrutina desde
la pestaa inferior de PRINCIPAL, con botn derecho de ratn > Ins
IES
Es posible
hasta
256 subrutinas en el programa
de usuario,
bien desde Garca
el men
edicin -> insertar o bien desde la pestaa de subrutinas en la
Tllez
Subrutina.
CIDA 2 CFGS
SISTEMASinsertar
ELCTRICOS
Y AUTOMATIZADOS
Curso
(Cceres)
ventana
de
edicin.
Autor: Jos Mara Delgado Casado
2012/2013
Para la llamada a la subrutina se emplea la orden de llamamiento a subrutina precedida de las condiciones de activacin definidas. Slo podrn llamarse
que hayan
sidola previamente
creadas.
O biensubrutinas
insertar la subrutina
desde
pestaa inferior
de PRINCIPAL, con botn derecho de ratn > Insertar >
Subrutina.
Es posible llamar a una subrutina con parmetros (similar a la llamada a funciones con parme
entrada / salida de la programacin estructurada). Los parmetros se definen en la tabla de variables locale
subrutina. Estos parmetros deben tener un nombre simblico (de 23 caracteres como mximo), un tipo de varia
tipo de datos. Se pueden transferir 16 parmetros a o desde una subrutina.
! a la subrutina,
El campo
Tipo
de variable
en la tabla
de finalizada
variables o
locales
define si funciones
la variableespeciales
se transfiere
Una vez llamada, el control del programa pasar
que
lo devolver
al principal
una vez
al encontrarse
de a la s
retorno condicionado (RET).
(IN), a y desde la subrutina (IN_OUT) o desde la subrutina (OUT).
Imagen: Siemens
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Foto: directindustry.com
Foto: fanell.com
Foto: cabeco.com
Foto: ledscontrol.com
De igual forma ocurre con los dispositivos accionadores y preaccionadores conectados a las salidas digitales del PLC. Dado que las salidas del PLC (a
rel o a transistor) slo poseen los estados de conexin / desconexin, los dispositivos conectados a ellos slo podrn distinguir entre estos dos estados,
emplendose habitualmente para ello rels y/o contactores.
Foto: directindustry.com
Foto: rs-online.com
En el caso de las instalaciones trmicas y en otros muchos mbitos son corrientes dispositivos que no realizan una deteccin / accionamiento todo-nada
sino que realizan una medicin dentro de un rango, en funcin de la cual deben activarse / desactivarse procesos o realizar procesamiento de datos.
Los dispositivos que adoptan ms de un estado y que generan seales continuas (dato de informacin variable con el tiempo) en base a alguna magnitud
fsica, objeto de la medicin, se denominan dispositivos analgicos, y las seales que generan, seales analgicas.
En el caso de las instalaciones trmicas y de eficiencia energtica, son corrientes dispositivos como:
- Medidores de temperatura (PT-100 o termopares).
- Medidores de caudal.
- Luxmetros.
- Sensores piezoelctricos de presin.
- Balastos electrnicos.
- Servomotores.
- Variadores de frecuencia.
- Electrovlvulas regulables.
- (...)
Foto: nissitec.com.ar
Foto: grupohierros.com
Foto: solostocks.com
En los PLCs, la medicin de seales analgicas o el envo de valores analgicos a actuadores para actuar en consecuencia se consigue a travs de mdulos
de E/S analgicos, que realizan conversiones analgico / digitales para el procesado de seales.
Tanto para el procesado de entradas como de salidas analgicas, existen estndares de seal de envo / recepcin de informacin:
Estndar de tensin
Estndar de corriente
0-10 Vcc
4-20 mA
0-20 mA
2-10 Vcc
1-5 mA
0-5 mA
Los mdulos de E/S analgicos de los PLCs transforman las seales analgicas a digitales (o viceversa, en el caso
de las salidas) asociando un rango de variacin de datos digitales a la informacin recibida / enviada desde / hacia el
sensor o actuador.
En el caso del S7-200 y el S7-1200 de Siemens existen varios tipos de mdulos de E/S destinados a realizar la
conversin analgico / digital y poder procesar seales analgicas y enviar datos analgicos a actuadores.
Foto: Rockwell Automation
Para el S7-200 existen mdulos generales para el tratamiento de seales analgicas y mdulos dedicados para la
medida de temperaturas, posicionamiento, pesaje, etc.
212 = 4096
En un rango de medicin, p.e. de 0 a 10 Vcc (unipolar) significa que el EM235 es capaz de realizar cambios en medidas de:
Cmo puede ser eso?. La explicacin viene dada en la propia hoja de caractersticas:
El primero de los bits de la palabra (MSB-Most Significant Bit) se reserva para el caso de valores bipolares, indicando con un 0 si es positivo y con un 1 si es
negativo, por lo que en el caso de los unipolares est permanentemente a 0. Los ltimos 3 bits (LSB-Less Significant Bit) estn permanentementa a 0, con lo
que el dato real queda incrustado entre el tercer cuarto y decimoquinto bit.
Esto caso que una variacin de una unidad en los posibles 4096 valores (2.5 mV) se traduzca automticamente como una variacin de 8 en el valor total de la
palabra:
1000 = 0 2 0 + 0 21 + 0 2 2 + 1 2 3 = 8
Cualquier variacin por tanto del cuarto bit menos significativo ocasionar que el valor de la palabra de datos cambie automticamente en 8 valores, como
puede verse en el razonamiento anterior, lo que har que los 4096 valores se conviertan en:
4096 8 = 32768
Reservndose el exceso de 32000 para el desbordamiento de medida.
4
4
5
1
2
AQW0, AQW2
En el caso de las entradas analgicas, el S7-200 permite realizar un filtrado de las mismas, que no es ms que obtener un valor promedio de un nmero
preseleccionado de muestreo. Esto es til para aquellas entradas analgicas que puedan variar cuando lo que realmente interesa es un valor medio. Por
contra, aquellas entradas analgicas de las que queramos reflejar su variacin en cada ciclo de scan, no es aconsejable filtrarlas. Los parmetros de filtrado
se pueden definir en el bloque de sistema.
ESCALADO BIPOLAR
OV =
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IES San Roque (BADAJOZ)
Jos Mara Delgado Casado
(Osh Osl )
(I v I sl ) + Osl
(I sh I sl )
2) S_RTR: convierte rango de datos en formato real a valores en formato real (escalando al rango de medida
del dispositivo):
El valor real anterior entre 0.0 y 1.0 deber ser ahora escalado
al rango real de medicin del dispositivo. Su input en este caso
ser el rea de memoria donde se ha almacenado el dato
previo (en formato DW), Ish e Isl sern respectivamente 0 y 1,
y Osh y Osl sern el rango de medicin real del dispositivo (o
un porcentaje, si se prefiere, para lo cual el rango de salida
ser entre 0 y 100).
El dato escalado ser depositado en otro rea en formato
doble palabra.
En este caso, la resolucin de las entradas analgicas integradas en el S7-1200 es de 10 bits, a diferencia de los 12 bits del mdulo EM235 del S7-200. Para
el caso de las SB y los SM, la resolucin de las AI y AQ aumenta hasta los 12 bits, admitiendo tanto entrada en tensin como en corriente.
Esto significa que el rango de valores capaces de ser distinguidos por el PLC en base a los 10 bits de almacenamiento es de:
210 = 1024
No obstante, al igual que ocurra con el EM235, estos 10 bits van integrados en una palabra de datos, por lo que su rango de variacin en el PLC ser mayor
como podemos ver en las caractersticas: de 0 a 27648.
216 = 65536
que se queda en nicamente de 0 a 32767 por ser unipolar (0 a 10 V), se ha modificado el rango para contemplar sobreimpulsos y excesos de seal (valores
de entrada en tensin por encima de los 10 V). De esta forma, el rango de 0-10 Vcc comprende las seales entre 0 y 27658.
IW64, IW66
Prescindiendo en este caso del identificador analgico A que era
necesario anteponer en el caso del S7-200.
En el caso de emplear SBs o SMs con entradas / salidas analgicas
adicionales, las mismas ser igualmente configurables desde la vista
general de dispositivos:
Dado que en el en las funciones NORM_X y SCALE_X del S7-1200 es posible utilizar las entradas y salidas de habilitacin, todo el proceso puede
recogerse en un solo Network de la siguiente forma:
La funcin es accesible desde el rbol de instrucciones bsicas de las Task Cards, dentro de Funciones matemticas, o bien directamente insertando un
bloque de funcin sin definir y escribiendo el nombre de la misma.
La instruccin no configurada ofrece dos parmetros de entrada y uno de salida. El primer paso es seleccionar el tipo de datos con el que se va a realizar la
operacin, desplegando el men presente en ???. En el caso de realizar escalado de valores analgicos, la operacin deber realizarse en formato real.
Posteriormente deber accederse al botn introducir ecuacin visible en la figura superior, debiendo introducir la ecuacin de la recta genrica de
interpolacin para el escalado de valores:
OV =
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(Osh Osl )
(I v I sl ) + Osl
(I sh I sl )
Deber escribirse la ecuacin en el formato esperado por la instruccin CALCULATE, por lo que podemos traducir la ecuacin anterior a:
OV =
(Osh Osl )
(I v I sl ) + Osl
(I sh I sl )
Donde:
Ov
Out
Iv
in1
Ish
in2
Isl
in3
Osh
in4
Osl
in5
Una vez realizada la conversin de tipos es posible rellenar la funcin CALCULATE y obtener el valor real en OUT correspondiente al dato real de medida
del dispositivo conectado a la entrada analgica.
CPR de Badajoz
Curso 2012 /2013
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CPR de Mrida
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Proceso (P): Denominaremos de aqu en adelanta proceso al sistema fsico que se desea
monitorizar o controlar.
Variable de proceso (PV): Llamamos variable de proceso (VP PV.- Process Variable) a la
variable controlada en el proceso (presin, temperatura, nivel,...) y en funcin de la cual el
proceso deber regularse.
Error (E): Diferencia entre la variable de proceso (PV) y el Setpoint (SP), indicador de que
an no se ha llegado al punto de referencia deseado y empleado como parmetro de control para
el proceso.
Ganancia (K): Valor por el cual se amplifica el error como parmetro de control para el
proceso y actuar de esta forma con mayor o menor celeridad para alcanzar el SP por parte de la
PV.
Setpoint (SP)
Controlador
+
Sistema
Salida
Los sistemas de lazo abierto no son sistemas regulables de forma automtica, pero por contra son sistemas estables frente a oscilaciones o alteraciones, ya
que la entrada al sistema acta de forma independiente a la salida del mismo.
b) Sistemas de lazo cerrado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso de una realimentacin de la seal de salida y la toman como referencia para de esta
forma corregir la entrada al controlador, actundo este sobre el sistema con la diferencia existente entre la variable de proceso (PV) y la consigna establecida
(SP). De esta forma, a mayor diferencia entre ambas, mayor ser la actuacin del controlador sobre el sistema, midiendo de nuevo el resultado producido y
actundo el controlador en consecuencia.
Setpoint (SP)
Error (E)
Controlador
+
Sistema
Salida
Entrada de
referencia (PV)
Medidor
Los sistemas de lazo cerrado son capaces de lograr la exactitud de control de proceso requerida en un sistema, pero por contra pueden presentar
oscilaciones importantes debido a su tendencia a sobrecorregir errores en el sistema.
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Cada uno de estos tipos de control est diseado con un fin, y aunque es posible emplearlos por separado, la mayora de los reguladores basados en PLC
incorporan funciones especficas parametrizables que realizan el control conjunto proporcional, integral y derivativo.
Es posible, no obstante, modular la aplicacin de cada uno de los controles mediante el cambio de sus ganancias individuales, aunque esto no es posible en
todos los tipos de controlador, como veremos ms adelante.
En la situacin inicial, si la temperatura ambiente se encuentra a un valor determinado (25C) y el horno lleva un largo tiempo apagado, estando la vlvula de
regulacin cerrada y el quemador no alimentado, la temperatura interior del horno ser igualmente de 25C, estando el sistema en estado estacionario, en el
que no habr flujo calorfico hasta que una variable cambie.
Q2
Q2
Q1
Q1
80%
180C
40C
10%
0
250C
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 C
26%
50 C
16%
25 C
A
Es decir, hemos llegado a un punto en el que, con el porcentaje de apertura de la vlvula, el calor que escapa del horno iguala al calor proporcionado, por lo
que es imposible acercarnos ms al SP de 90C con el tipo de control empleado.
Lo cierto es que, en este estado estacionario, un porcentaje de apertura de vlvula del 16% es insuficiente para lograr subir la temperatura del horno por
encima de los 50C.
Matemticamente, el control proporcional suele venir expresado por:
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 25
4 100%
250
52%
90 C
64 C
21%
25 C
A
250C
100%
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 C
75 C
24%
25 C
250C
K=8
K=12
Setpoint
Setpoint
PV (temperatura horno)
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
CV (apertura de vlvula)
57%
90 C
90 C
83 C
33%
31%
6%
85 C
0%
250C
Setpoint
K=16
CV (apertura de vlvula)
70%
90 C
81 C
0%
94 C
PV (temperatura horno)
De cara a ver el funcionamiento del control integral, al igual que hicimos con el proporcional, veamos el siguiente ejemplo:
Supongamos que tenemos un sistema de control de temperatura similar al anterior.
Por comodidad, en vez de en C, trabajaremos en porcentaje. En unas condiciones
iniciales, en estado estacionario, tenemos un SP establecido a un 10%. En estas
condiciones, CV se abre un 25% para ser capaz de mantener PV al valor marcado
por SP (10%).
Supongamos adems, de cara a ver cmo trabaja exclusivamente la accin integral
del controlador, que de alguna manera hemos anclado CV a su valor del 25%, de
forma que aunque se produzca un cambio en SP y el controlador intente abrir ms
CV, no podr. Si CV se mantiene en un valor fijo (25%), tambin lo har SP (10%).
En un momento determinado (punto 1), se cambia sbitamente el valor de SP del 10
al 20%. El controlador, en base a sus clculos, intentar cambiar el valor de CV para
que PV se acerque a SP, pero no podr al estar fijado en un valor.
(1)
4 min/rep
A partir de este punto existen dos posibles alternativas: las que van a los puntos D y
E. En la primera de ellas se ha ajustado el tiempo de integracin a 2 (minutos /
repeticin). Esto quiere decir que la accin integral le lleva 2 minutos volver a
repetir la accin proporcional previa.
2 min/rep
(1)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
P: 0 -> 2
I: 0
52%
90 C
64 C
21%
25 C
BA
P: 0 -> 2
I: 16
52%
90 C
78 C
30%
25 C
250C
P: 0 -> 2
I: 4
57%
52%
90 C
37%
25 C
Cabe preguntarse que si una accin integral con Ti=16 no nos dio suficiente control integral, que s nos ha dado una accin integral con Ti=4, si reducimos el
tiempo de integracin, lo ms probable es que consigamos acercar PV a SP de forma ms rpida.
Veamos qu ocurre en estos casos...
Setpoint
I: 1
PV (temperatura horno)
P: 0 -> 2
I: 0.25
CV (apertura de vlvula)
P: 0 -> 20
I: 0
PV - Variable de proceso
Accin derivativa X
Accin derivativa Y
Accin derivativa Z
Accin derivativa X
Accin derivativa Y
Accin derivativa Z
Accin derivativa Y
minutos
Accin derivativa Z
minutos
(1)
(1)
De acuerdo a los ajustes de ganancia del sistema, podemos tener una infraactuacin o
sobreactuacin, pudiendo diagnosticar la misma de acuerdo a su comportamiento e
identificando la parte del sistema que est contribuyendo a ella.
Imagen: opto22.com
Imagen: support.automation.siemens.com
Hay algunos aspectos interesantes sobre la ecuacin de algoritmo PID especificada en el manual de sistema del S7-1200 de Siemens:
- La ganancia proporcional, como hemos visto hasta ahora, afecta a los tres trminos del algoritmo de control: proporcional, integral y derivativo. Si Kp=0,
se anula el control PID.
- La ponderacin de la accin proporcional (P) es un coeficiente que afecta exclusivamente al trmino proporcional.
- En el algoritmo del manual de sistema se expresan los trminos integral y derivativo por sus correspondientes transformadas de Laplace. La parte
derivativa va amortiguada por un e-at, de ah que su expresin vare ligeramente respecto a la del PID ideal.
- Cada accin (P,I y D) va afectada por sus respectivos coeficientes: Ponderacin proporcional (P), tiempo integral (Ti) y tiempo derivativo (Td).
rbol de proyecto
Task Cards
(Automtico)
Aadir OB cclico
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
Crear DB asociado a la
instruccin
Editor de variables
Instruccin PID
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
Puesta en servicio de
la instruccin PID
2
rbol de proyecto
Aadir OB cclico
3
Task Cards
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
(Automtico)
Crear DB asociado a la
instruccin
5
Editor de variables
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
4) Editar las variables de la instruccin: De cara a configurar posterior la instruccin PID ajustando sus
diferentes parmetros de entrada y salida, ser necesario en la mayor parte de los casos definir en la tabla de
variables del PLC los valores con los que trabajar. De esta forma, si va a trabajarse con una sonda de
temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
5) Ajuste de la instruccin PID: Para poder realizar el ajuste de la instruccin PID es necesario conocer, por un lado, los parmetros de E/S de la
instruccin sobre el bloque de programa y por otro conocer la configuracin de la misma desde la ventana de configuracin de la instruccin.
EN: Entrada de habilitacin de la instruccin PID_Compact. Puede conectarse directamente a la barra de red en e
OB cclico si no depende de ninguna condicin para su ejecucin.
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de
acuerdo al tipo de unidad a elegir posteriormente en configuracin o en unidades enteras de los diferentes tipos de
datos de S7-1200 si se usa entrada desde dato de programa.
Input: Entrada al PID utilizando una variable del programa de usuario como valor real.
Input_PER: Entrada al PID utilizando una entrada analgica como origen del valor real (p.e. IW64).
ENO: Salida de habilitacin de la instruccin PID_Compact.
Output: Valor de salida en el formato REAL.
Output_PER: Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analgica (p.e. QW80).
Output_PWM: Valor de salida modulado por ancho de impulso. El valor de salida se obtiene por tiempos de conexin y desconexin variables. Suele
emplearse con salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de calefaccin).
State & Error: State indica el modo de operacin del regulador PID, mientras que error devuelve los posibles mensajes de error.
5
Editor de variables
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
Configurados los parmetros de E/S, deben especificarse las variables de la instruccin (de modo opcional) y
fundamentalmente realizar el ajuste de la instruccin PID desde el icono
.
El ajuste de la instruccin PID implica varios pasos:
1) Ajustes bsicos: En el tipo de regulacin es posible elegir la magnitud fsica de la variable medida (PV)
(temperatura, presin, nivel,...) as como sus
unidades. Es posible tambin seleccionar si se
desea una inversin del sentido de
regulacin (reducir un valor real con un valor
de salida ms elevado, p.e aumentar potencia
de refrigeracin para reducir T, o abrir vlvula
para reducir nivel).
Se puede igualmente seleccionar si se desea
una reactivacin del control PID tras un
rearranque de CPU, as como el tipo de Input
y Output a emplear.
2) Ajustes del valor real: Es posible y necesario seleccionar los valores lmites absolutos del valor real si en los ajustes bsicos se ha
seleccionado entrada Input_PER. El valor de la entrada analgica debe convertirse en el tamao fsico del valor real. Para ello, se escala
el valor de entrada en base a una pareja de valores inferiores y superiores: valor inferior y superior del valor real, y valor inferior y
superior escalado.
Ajuste de la
instruccin PID
La pareja valor real escalado hace referencia a los extremos de seal enviados por el sensor. Es posible asignarles valores inferiores y
superiores acordes con el valor lmite del rea
de entradas empleado en formato palabra. De
esta forma, por defecto vara entre 0 y 27648.
La pareja lmite del valor real hace
referencia a los lmites entre los que va a
variar nuestra seal. En cuanto dichos valores
se rebasen por exceso o por defecto, la
regulacin se desconectar y se ajustar el
valor de salida al 0%. Es pues muy importante
elegir valores superior e inferior del valor real
acordes con el proceso a controlar.
Ejemplo: sensor ultrasnico que mide entre
10mm (4mA) y 200mm (20mA), pero en el
proceso se mover entre 50mm (7.4mA) y
100mm (11.6mA).
Si se controla una salida digital mediante PWM, es posible definir periodos de conexin y desconexin mnimos para evitar excesivas conmutaciones en
la salida (en caso de no emplear elementos de estado slido).
Es posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Direccin
Smbolo
Tipo de dato
Comentario
%IW64
NIVEL_SENSOR
Int
%QW80
SALIDA_REG
Int
%I0.0
S1_100
Bool
%I0.1
S2_140
Bool
Es necesario tener en cuenta que, debido a las limitaciones de las entradas analgicas integradas del dispositivo (0-10V), no ser posible conectar
diretamente el sensor ultrasnico con salida en corriente, por lo que sera necesario aadir un mdulo de seal SM (p.e. SM 1231 AI4x13bits) con al menos
una entrada analgica configurable de U/I.
Por mayor simplicidad del ejemplo, vamos a suponer que las entradas analgicas integradas de la CPU admiten rango de entrada 0-20 mA.
Ser necesario tambin, como siempre, para mayor comodidad, configurar la IP del PLC en el mismo rango que la del PC para la posterior carga de
programa.
Nuestra principal limitacin ser ahora que al emplear una entrada INPUT, nuestro SETPOINT deber llevar, no unidades reales de magnitud (mm), sino
unidades de valor entre 0 y 27648.
Siguiendo los datos de curva caracterstica, hemos identificado el valor 330mm como aquel con el que el sensor manda 20mA, la cuestin es :qu manda
cuando el sensor mide 0mm?. Segn la curva, podemos ver que corresponde aproximadamente a 9mA.
Si 20mA corresponde a un dato de 27648, 9mA (teniendo en cuanta que el 0 de dato corresponde a 4mA), corresponde a un dato de 8640.
Dado que nuestro rango real de medicin es de un mximo de 200mm y mnimo de 40mm, los colocamos en la curva.
Por ltimo ser necesario realizar una optimizacin inicial de los parmetros PID. Para ello marcamos un tiempo de muestro superior al valor de interrupcin
cclica marcado, y pinchamos en optimizacin inicial.
Los parmetros PID generados podemos cargarlos posteriormente en el controlador.
CPR de Mrida
Curso 2012 /2013
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Los ejemplos y explicaciones del control PID son una libre adaptacin y traduccin, modificada en muchos casos, de la contribucin de Ron Beaufort sobre el
funcionamiento del control PID, en sus documentos What is P in PID?, What is I in PID? y What is D in PID?.