Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

Nous venons de le voir, les GMCAO sappuient essentiellement sur lassociation du
chirurgien des techniques de traitement dimagerie mdicale, de modlisation, de fusion de
donnes ou de robotique. Afin dtre de plus en plus prcises, les stratgies opratoires vont
par exemple associer aux planifications propratoires classiques des techniques de
simulation reposant sur des modles complexes (modles statistique ou biomcaniques,
modles d'irradiation, etc.).
La plupart des procdures de GMCAO, qui ont dj t mises en place dans des
spcialits cliniques aussi diverses que la neurochirurgie, lorthopdie, la chirurgie ORL ou
maxillo-faciale, font toutes lhypothse que les structures anatomiques opres ne se
dforment pas pendant lopration, que ce soit de manire passive, en raction des
contraintes externes, ou active, en raison de dformations physiologiques [Taylor et al.,
1996]. Cest la raison pour laquelle ce sont surtout les os du corps humain qui ont fait lobjet
de procdures de GMCAO au cours des vingt dernires annes (vertbre, bassin, crne,
genou, etc.).
Comme lessentiel du corps humain est compos de tissus biologiques qui se
dforment, des travaux plus rcents ont commenc tudier et prendre en compte les
dformations intrinsques des tissus mous du vivant. Les premiers travaux ont explor le
comportement des organes tels que le cur, le foie ou le cerveau. Deux pistes de recherche se
sont dgages, toutes deux tournes vers la modlisation des tissus mous.
La premire a cherch dvelopper des simulateurs chirurgicaux. Lobjectif tait
llaboration de simulateurs virtuels pour lapprentissage du geste chirurgical. On peut citer
par exemple les travaux sur lapprentissage du geste chographique [Troccaz et al., 2000] ou
ceux qui tournent autour du dveloppement de simulateur du geste de chirurgie
laparoscopique [Cotin et al., 1990]. Les chercheurs de lINRIA ont t prcurseurs pour ces
applications de chirurgie laparoscopique. Ces simulateurs ont pour objectif principal un
ralisme comportemental, avec une fidle prise en compte de la texture des organes et des
niveaux de forces et retours defforts mis en jeu. De plus, ils sont guids par une contrainte
forte de simulation temps rel des dformations des modles.
La seconde piste de recherche a notamment t dveloppe au sein de lquipe
GMCAO, du Laboratoire TIMC (pour Techniques de l'Imagerie, de la Modlisation et de la
Cognition), sous la direction de Yohan Payan [Payan, 2002]. Elle vise utiliser les modles
dans un cadre daide la dfinition du planning chirurgical. Lide consiste prdire les
dformations des tissus mous laide de modles dformables puis intgrer ces prdictions
dans le planning chirurgical. Les modles utiliss pour une aide au planning chirurgical nont
pas de contrainte temps rel , mais exigent une extrme prcision des dformations
calcules. Cest essentiellement dans le cadre de cette deuxime piste que se place cette thse.
Ces modles sont appels modles physiques parce quils permettent de simuler la
fois la forme gomtrique des objets (forme et position) et les lois de comportement des
structures modlises. Selon la prcision des modles, ces lois sont plus ou moins fidles ce
qui se passe dans la ralit. Plusieurs modles ont t mis en uvre. Ce chapitre est consacr
la description des principaux modles utiliss dans ce domaine : les modles analytiques, les
modles discrets et les modles continus.
26

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

1. Les modles analytiques

Une premire approche de la simulation de phnomnes physiques est la
modlisation analytique. Cest lapproche qui requiert le moins de ressources informatiques
puisquelle cherche approcher le phnomne et/ou la structure tudis de faon avoir le
modle le plus simple possible. Pour cela, les modles analytiques se basent sur les quations
de base de la thorie rgissant un phnomne et les tudient sur une reprsentation abstraite
du systme rel, prenant en compte tout ou partie de la gomtrie de la structure analyse.
Par exemple, pour tudier le mouvement dune voiture avec un modle analytique
simple, on ne prend pas comme reprsentation la voiture elle mme, mais on peut plutt
prendre un point dans lespace, auquel on attribue une masse et une vitesse. Pour dfinir les
mouvements de ce point, on se base sur la thorie de la mcanique du point (principe
fondamental de la dynamique). A partir de ce modle simple, le mouvement de notre objet
pourra tre valu dans la limite de la modlisation. En effet, on ne tient pas compte de
paramtres qui peuvent modifier son comportement : par exemple, la voiture roule sur quatre
roues sur lesquelles les masses peuvent tre rparties diffremment
Avant de se lancer dans un modle analytique, il faut donc dfinir quelles sont les
variables intressantes et pertinentes quon veut modliser et celles qui ne le sont pas et que
lon nglige. Mais il faut aussi remarquer que le choix des variables se fait en rfrence une
thorie : si lon cherche caractriser les forces, cest quon a les quations de la mcanique
classique en tte ! Lorsque le cadre thorique est connu et le modle dfini, on cherche
rsoudre les quations du phnomne tudi. Deux routes sont alors possibles : rsoudre les
quations laide dun ordinateur (il faut alors se poser la question de la prcision numrique
de lalgorithme utilis), ou faire des approximations sur les quations pour chercher une
solution analytique simple (se pose alors la question du domaine de validit des
approximations). Il est dailleurs possible de suivre les deux routes la fois. Remarquons
quil ne faut pas confondre lintroduction dapproximations sur la rsolution des quations
avec llaboration de la modlisation initiale. La phase de modlisation est non seulement
indispensable mais essentielle. La difficult tient pour une grande part cette phase danalyse
du systme ou du phnomne modlis, o il sagit de dcouper dans la complexit du monde
empirique un bout de ralit dont on construit une reprsentation abstraite laquelle une
thorie va pouvoir sappliquer.
Il est parfois ncessaire dajuster les quations thoriques pour les faire coller au
mieux aux phnomnes rels. Le modle gagne ainsi en prcision sans tre pnalis par
lajout de nouvelles quations alourdissant sa rsolution. Ces ajustements sont dtermins sur
la base dexpriences relles sur la structure ou le phnomne tudi dans les conditions o le
modle est cens fonctionner. Les donnes enregistres pendant ces expriences permettent de
pondrer le modle analytique et de ladapter la situation prcise dans laquelle il sera utilis.
Sorti de ce contexte, il faut utiliser le modle ainsi dfini avec une grande rserve puisquil
na pas t tabli pour dautres comportements.
Malgr son manque relatif de prcision, dpendant du nombre de facteurs pris en
compte pour modliser le phnomne tudi, la modlisation analytique est parfois la
premire approche mettre en place dans toutes les tudes. En effet, celle-ci permet de
disposer dun outil de simulation rapide, puisque bas sur des quations relativement simples
dapplication, et dune premire tude relativement simplifie de la structure ou du
27

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

phnomne analys. Un modle analytique peut ainsi permettre de donner un premier point de
vue sur le comportement de ce phnomne et donc den sortir de premiers rsultats assez
rapidement qui permettront peut tre de dcider dans quelle(s) direction(s) poursuivre ses
recherches et dvelopper le modle au cours de son tude.
2. Les modles discrets (les systmes masses-ressorts)
Dans la modlisation discrte, on suppose que la matire constituant une structure
peut tre reprsente par un ensemble de sous structures, ou lments discrets, ayant chacune
un comportement propre. Le modle discret le plus utilis est le modle masses-ressorts. Son
nom est d au fait que chaque lment a une masse propre et est reli aux autres lments par
un systme complexe de ressorts symbolisant les interactions entre eux (Figure 3.1). Ces
relations sont souvent caractrises par un systme dynamique du second ordre.
Cette approche a t dveloppe initialement dans le domaine de la mcanique. Elle
essaie de simuler la ralit physique de la matire, en la dcomposant en un grand nombre de
particules (les masses) lies entre elles (par des ressorts) de faon pouvoir interagir. La
rsolution de ce systme consiste appliquer la deuxime loi de Newton (caractrisant le
mouvement dune masse ponctuelle) sur chaque particule, en prenant en compte les forces
des ses interactions avec les particules voisines et celles des ses interactions avec le
milieu extrieur. Les solutions des quations rsultant de ce systme dpendent des valeurs
des forces (elles augmentent avec la rigidit des ressorts) et de leur nature (elles deviennent
infinies si les forces sont discontinues, ce qui est le cas pour une collision).

Figure 3.1 Un objet peut tre reprsent par un ensemble de particules (masses ponctuelles) lies
entre elles par des ressorts (voire des ressorts/amortisseurs). Cest un modle masses-ressorts.

Le systme masses-ressorts a intress de nombreux travaux de recherche grce :

sa facilit de mise en uvre : il suffit de dfinir les diffrentes particules
modliser et de leur donner une masse pour avoir un maillage correspondant
la structure tudie. Il faut ensuite attribuer les caractristiques de raideur des
ressorts, ce qui est moins ais,
sa capacit reflter la ralit physique des matriaux, ce qui lui permet de
simuler une large varit de comportements mcaniques, tels que la traction, la
flexion, le mouvement, les dformations lastiques
sa complexit de rsolution qui peut tre assez faible si on se limite une
mthode de modlisation et de rsolution linaire par exemple.
Malgr ces intrts, le systme masses-ressorts pose certains problmes pratiques :
le premier et le plus pnalisant vient du fait que, dans la ralit physique des
matriaux, un objet est constitu dun trs grand nombre de particules (si on
28

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

veut modliser trs prcisment un objet on peut modliser chaque atome), ce

qui est pratiquement impossible prendre en charge pour un ordinateur. Par
consquent, le modle masses-ressorts perd son intrt (i.e. sa vitesse) quand la
simulation ncessite vraiment un tel nombre de particules,
ce modle donne, comme la plupart des modles, une reprsentation
paramtre de lobjet. Donc, un objet peut avoir une infinit de comportements
selon les valeurs de ses paramtres : lasticit, viscosit Cela impose la
rsolution de deux problmes supplmentaires. Dabord, il faut pouvoir saisir
et reprsenter le comportement de lobjet modliser. Puis, il faut pouvoir
contrler le comportement du modle pour quil ressemble celui de lobjet
rel. Ce dernier point est de loin le plus dlicat. En effet, contrler le
comportement de quelques ressorts pour un petit modle est relativement ais.
Mais, lorsque lon dpasse un certain nombre de particules, la tache devient
beaucoup plus complexe non seulement cause du nombre de ressorts liant les
particules, mais aussi cause de leurs interactions mutuelles qui rend le
modle trs difficile stabiliser sur un comportement prcis,
par ailleurs, il est difficile de faire correspondre le modle masses-ressorts ce
qui se passe dans la ralit. Ainsi, on pourra observer un phnomne
sappliquant la structure tudie et mesurer son comportement (cest la
rhologie) mais il sera dlicat de rgler tous les paramtres de tous les ressorts
de faon modliser ce phnomne.

Bien que ce type de modlisation soit plus complexe que la modlisation analytique,
elle reste relativement rapide du point de vue du temps de calcul grce sa simplicit
algorithmique. Cest pour cela quelle est souvent utilise en synthse dimage, puisquelle
permet de faire notamment des animations ralistes sans trop de temps de calcul, dune
manire simple et efficace. Cependant, ces modles sont confronts des problmes de
stabilit, de contraintes globales (respect du volume de la structure notamment) et la
difficult de retranscrire les mesures exprimentales (ou rhologiques lorsquil sagit de tissus
biologiques) du phnomne tudi avec les paramtres du modle masses-ressorts.
Le monde de la modlisation de structures anatomiques, avec ses gomtries trs
complexes et ses multiples comportements pour un mme organe (ds notamment aux
diffrentes structures simbriquant pour former cet organe), sest en fait trs rapidement
orient vers le dveloppement de nouvelles techniques de modlisations, dont la plus utilise
actuellement est la modlisation continue.
3. Les modles continus (la mthode lments finis)
Les approches continues sont souvent prfres aux approches discrtes que nous
venons de voir. En effet, mme si elles sont beaucoup plus complexes, que ce soit pour la
phase de dfinition du maillage ou pour la phase de calcul, elles sont gnralement plus
prcises et plus fiables.
La modlisation continue est base sur les quations de la mcanique des milieux
continus, qui dcrit mathmatiquement, pour une structure donne, les relations entre les
contraintes quelle subit et les dformations qui en dcoulent (Bonnet et al. [ref]). Selon les
dformations de la structure, on choisira une modlisation en petites dformations (pour les
29

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

dformations infrieures 10 % de la taille de la structure) ou en grandes dformations. Il

est ensuite ncessaire de dfinir la loi de comportement qui modlisera le phnomne tudi.
Cette loi dtermine la relation entre le tenseur des contraintes et le tenseur des dformations.
Elle est dfinie partir de mesures in vivo ou in vitro. Nous reviendrons plus prcisment sur
ces conditions au cours du Chapitre 6.
Pour approcher au mieux la mcanique des milieux continus, une dcomposition de
la structure tudie en un nombre infini dlments serait ncessaire pour rsoudre les
quations impliques. Etant donn que la mmoire des ordinateurs est finie, les problmes
continus ne pourront pas tre rsolus tels quels. Les seuls problmes qui peuvent tre rsolus
exactement par des mthodes mathmatiques sont trs simples, donc loin des problmes que
lon se pose sur des structures complexes comme la modlisation de structures anatomiques.
Pour pouvoir rsoudre ce genre de problmes, il a fallu le dveloppement de techniques de
rsolution impliquant une discrtisation, c'est--dire une approximation du problme continu.
La discrtisation consiste en fait estimer les dformations en fonction des contraintes
externes en un nombre fini de points situs la fois sur la surface de la structure tudie et
lintrieur de celle-ci. Contrairement aux modles discrets pour lesquels la solution nest
quapproche, dans les modles continus, la discrtisation permet de calculer une solution
approche sur un nombre fini de points mais celle-ci peut ensuite tre interpole de faon
continue sur nimporte quel point de la structure modlise. En prenant un trs grand nombre
dlments, cest--dire en discrtisant finement, la modlisation gagne en prcision, mais
demande des calculs mathmatiques trs coteux en temps. Pour cette raison, cette approche
ncessite lutilisation dordinateurs puissants.
Les mathmaticiens et les ingnieurs ont propos diffrentes approches pour la
discrtisation des problmes continus, comme les approximations par diffrences finies, des
mthodes de rsidus pondrs, ou en introduisant une approximation des lments rels
discrets par des lments finis dun milieu continu. Cest cette dernire approche, connue sous
le nom de mthode des lments finis [Zienkiewicz et Taylor, 1994, Touzot et Dahtt,
1984], qui est aujourdhui la plus utilise.
Selon Zienkiewicz, la mthode des lments finis est une mthode dapproximation
de problmes continus telle que :
Le milieu continu est subdivis par des lments simples (par exemple, en
deux dimensions : des triangles, ou en trois dimensions : des hexadres) dont le
comportement est dfini par un nombre fini de paramtres.
La rsolution de la structure globale obtenue par lassemblage de ses lments
respecte prcisment les mmes rgles que celles qui rgissent les structures
discrtes.
Les logiciels de calcul bass sur la mthode des lments finis sont largement
commercialiss. Cette mthode permet de modliser des matriaux isotropes ou anisotropes,
des comportements lastique, lasto-plastique, plastique, fluide
La modlisation continue permet de donner aux ingnieurs un moyen de connatre la
rpartition des contraintes et des dformations dans un milieu continu. Les applications
peuvent aussi bien tre en deux dimensions quen trois dimensions. Dans tous les cas, le
nombre de discrtisations possibles est infini tant en terme de raffinement quen terme de
position des lments (Figure 3-2).

30

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

Figure 3.2 Structures triangulaires avec trois niveaux de discrtisation diffrentes. Il existe une
infinit dautres possibilits de discrtisation pour une telle figure. [Zienkiewicz et Taylor, 1994]

Pour trouver une discrtisation correcte :

Le milieu est subdivis en un certain nombre dlments finis spars par des
lignes ou des surfaces imaginaires. La dformation est dfinie par morceaux
sur chacun de ces lments.
Les lments sont interconnects en un nombre finis de nuds. Les
dplacements de ces points nodaux sont les inconnues de base du problme. Si
le dplacement est connu un nud, alors cest la contrainte qui est linconnue
ce nud.
Un ensemble de fonctions mathmatiques dinterpolation permet de dfinir de
faon unique les dplacements en tout point interne llment en fonction des
dplacements nodaux (ou les contraintes, si le dplacement est connu), ce qui
permet de garder lapproche continue malgr la discrtisation de la
dcomposition en lments. La solution finale est donc continue sur lensemble
du domaine.
Ltat de dformation lintrieur dun lment est alors dtermin de faon
unique en fonction de ces dplacements. Ltat de contraintes dans llment,
ainsi que sur ses frontires, est dfini en fonction des dplacements dj
calculs, des dformations initiales ventuelles et des proprits constitutives
du matriau.
Un systme de forces appliques aux nuds quilibrant les charges rparties et
les contraintes sexerant aux frontires est dtermin (et permet de conduire
une quation de raideur).
La rsolution dun problme ainsi discrtis passe par quatre tapes :
La premire est la dtermination des proprits des lments partir de leur
gomtrie, des proprits du matriau et des donnes de chargement. Cela
permet de pouvoir formaliser localement le problme suivant la mcanique des
milieux continus.
La seconde tape est lassemblage conduisant aux quations globales de
comportement, bases sur la mcanique des milieux continus (contrairement
aux systmes masses-ressorts). Il est dfini par une addition de toutes les
contributions situes aux positions appropries dans le systme matriciel
global. Cest--dire que les quations trouves localement pour chaque lment

31

Chapitre 3 : Les diffrentes formes de modlisation physique

sont mises en commun lorsque les lments partagent des nuds (lorsquils
sont voisins).
La troisime tape est la prise en compte des conditions aux limites (cest-dire les forces appliques au modle) dans le systme linaire assembl.
Enfin, la dernire tape est la rsolution du systme matriciel finalement
obtenu. Cette tape peut ensuite tre suivie par le calcul de certaines
contraintes ou dautres grandeurs dsires pour linterprtation des rsultats.

Globalement, cette approche revient minimiser lnergie potentielle totale du

systme en fonction du champ des dplacements. Si le champ de dplacement est
correctement dfini, la mthode de rsolution converge. La solution ainsi dtermine est une
solution approche puisque la structure a t discrtise par les lments du modle.
Au cours de cette thse, nous avons t amens crer et utiliser un modle
lments finis des tissus mous de lorbite. Nous dvelopperons, dans le chapitre 6, la
mcanique des milieux continus ainsi que les proprits de la mthode des lments finis
utiles pour la comprhension de cette thse.
Nous allons dabord commencer, dans le prochain chapitre, par un tat de lart sur la
modlisation des tissus intra-orbitaire.

32