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5
4 Modlisation
4.1 Mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Procd stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Procd instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7
8
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9
9
9
9
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13
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15
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16
16
16
17
17
7 Rgulation cascade
7.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Programmation sur T2550 . . . . . . .
7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire
7.4 Cascade sur la grandeur rglante . . .
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1) Boucles de rgulation
proportion)
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
19
19
ou
. .
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20
20
21
21
de
. .
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. .
limitation)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cira83.com
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21
21
22
23
23
24
2/24
1) Boucles de rgulation
1
1.1
La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles
entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire
lettre dfinit la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments.
Grandeurs rgles
Rgulateur
Indicateur
Transmetteur
PT
de
Pression
TIC
de
Temprature
Fonctions
Les parcours de linformation sont matrialiss par une flche dont lallure dpend du support
de linformation.
Transmetteur
Rgulateur
de
Pression
Pression
de
PT
PC
Mesure
de
Pression
Cette instrumentation est place sur un schma reprsentant la tuyauterie et les principaux
lments de linstallation. Ci-dessous une rgulation de niveau dans le ballon avec correction
de tendance.
Surchauffeur
LA
H
B
A
L
L
O
N
F
V
FT
1
LT
Turbine
L
C
P
T
Condenseur
L
Y
FT
2
LA
L
3/24
cira83.com
1) Boucles de rgulation
1.1 Le schma TI
R
egulation
TSTL lettres utilises :
Les
principales
Chap. II : Schemas
TSTL
Cours de rgulation
ANNEXE 1
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS
Regulation TSTL
1
Regulation TSTL
Variable mesure
1.2
1.3
TSTL 1.1
TSTL
Signification
Initiale Modificateur
2.1
2
Premier lment
2.2
2.3
2.4
3.1
3
Fonction
3.2
ANNEXE 1
Chap. II : Schemas
4
Chap. II 5: Schemas
Dispositif rglant
Signalisation
4.1
4.2
4.3 Cours
5.1 de rgulation
5.2
3.3
Cours
de rgulation
Lampe
Ala rme
Autonome
tmoin
1
4
5
1 mesure
2 lment
3
5 (H)
Variable
Premier
Fonction
Dispositif
rglant
AZ D F
E
I
T
R
C
H
(H)
Y
V
Z 4
CV
H Signalisation
H
Variable
Dispositif
rglant 4.3
M 3.2
(H) Signalisation
A M
1.1 mesure
1.2 Q1.3
2.1 Premier
2.2 lment
2.3
2.4
3.1SFonction
3.3
4.1
4.2
5.1
5.2
(L)
1.1
1.2
2.3
2.4
3.3
4.1
4.2o n- Autono4.3 L M Lampe
5.1 L (L)
Initiale 1.3
Modifi- 2.1
El ment 2.2
IndicaTransEnregis- 3.1
Rgula- L3.2
CommuRelais
Organe
Acti
Al5.2
a rme
Signification
L
(L)
cateur
primaireIndicteur
metteurEnregistreur
tio n
tatio n Relais
divers Organe
de
me
tmoin Ala rme
Initiale Modi
fi- El ment
aTransRgulaCommuActineur
o nAutonoLampe
Signification
Tension
E
EI
Electrique
Dbit
Tension
Courant
Electrique
Tension
lectrique
Dbit
Electrique
Action humaine
Dbit
Niveau
cateur
Capteurteur
primaire
Capteur
F
A ZFF D F FE
E FI
FFI I
A Z FQ
D FQ
E
FQI
Q
EI
E
FF
FF FQ
FQ
FE
II
E
I FT
FIT T
FFT
FQT
FFIT..
EI
FE
LE
FI
FI FFI
LI FQI
FFI
FQI
FT
FT FIT
LT,LIT
FIT FFT
FFTFQT
FQTFFIT..
PT
FFIT..
PDT
FFR R
FQR
FFC C
FRC
FFIC
FFRC
FSH SH (H)
M FFY Y
FSM
S M L (L)
FSL L (L)
FSLL
FFV V
FR
FR FFR
LR FQR
FFR
FQR
FFZ
H (H)
M
CV FFLHH(H)
H FFAHHAH (H)
FQLHH
FQAHH
(H)L M
A M L (L)
FLHL M LFAH
(L) L (L)
FFLH...L (L)
FFAH..
IAHH
IAH.. FAHH
FCV
FLHH
FC FIC FSHH
FY
FV
FZ
HC,HIC
FSH FYFFY FVFFV FZFFZ
FFLHH FAHH
FFAHH
FCFFC
FIC FSHH
FCV
FLHH
LC FRC LSHH
LY
LV
LZ
LLHH FQLHH
FSM FFY
FQAHH
FFC
FSH
FFV
FFZ LCV
FFLHHLAHH
FFAHH
LIC FFIC LSH FSL
LLH FLHLAH FAH
FRC
FSM
FQLHH FQAHH
LRCFFRC LSM..
LLM..
LAM..
FSLL
FFLH... FAH
FFAH..
FFIC
FSL
FLH
Pression
P I PD
PE
PI I
PR
PC
PSHH
PY
PV
PZ
PCV
PLHH
PAHH IAHH
Courant
FFRC PDSHH
FSLL PDY
FFLH... FFAH..
PDI
PDR
PIC
PDV
PDZ
PDCV
PDLHH PDAHH
lectrique
IAH..
Courant
I
I
PDC
...
PSV
PLH
PAHIAHH
Action humaine
H
lectrique
PDICHC,HIC
....
... IAH..
Niveau
LC TSHH
LSHHTY LY TV LV TZ LZ TCV LCVTLHH LLHH
Action
humaine
HT L
HC,HIC
Temprature
TE LE
TI LI
TT LT,LIT TR LR
TC
TAHH LAHH
LSH LY
LLHTAH..
LAH
Niveau
L
LE
LI
LT,LIT
LR
LC LIC TSH...
LSHH
LV
LZ
LCV TLH..
LLHH
LAHH
TIT
TIC
LSM..
LLM.. LAH
LAM..
LICLRC LSH
LLH
Pression
P
PD
PE
PI
PT
PR
PC
PSHH
PY
PV
PZ
PCV LLM..
PLHH LAM..
PAHH
LRC
LSM..
Modificateur 1.3 D : diffrentiel
F : fraction (rapport)
Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
PDSHH PYPDY PVPDV PZPDZ
PDCV PLHH
PDLHH PAHH
PDAHH
Pression
P
PD
PE
PI PDI
PT PDT PR PDR
PC PIC
PSHH
PCV
PDC PDSHH
...
PSV PDLHH
PLH PDAHH
PAH
Commutation 1.3 Lampe tmoin
5.2
peuventPIC
comporter
un qualificatif:
PDI5.1 et Alarme
PDT
PDR
PDY
PDV
PDZ
PDCV
PDIC ...
.... bas PAH
...
HH : trs haut
H : haut
M : milieu
(intermdiaire)
L : bas
trs
PDC
PSV LL : PLH
Temprature
T
TE
TI
TT
TR
TC
TSHH
TY
TV
TZ
TCV ....TLHH ... TAHH
PDIC
TSH... TY
TLH.. TAHH
TAH..
Temprature
T
TE
TI
TT TIT
TR
TC TIC
TSHH
TV
TZ
TCV
TLHH
TIT
TIC
TSH...
TLH..
TAH..
1.3 D : diffrentiel
F : fraction (rapport)
Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
SeptembreModificateur
98
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H
F
L
Impri- tio n
et de de rgla ge neur
treur
tatioContacts
n
divers
me
tmoin
mante
calcul rgla ge
ImpriContacts et de
FYcalcul YFV
FLHH
FAHH
mante R FC FIC C FSHH H (H)
T FR
VFZ
ZFCV
CV
H
metteur
Modificateur
1.3 1.3
D :Lampe
diffrentiel
F : fraction
(rapport)comporter
Q :un
quantit
(totalisateur, intgrateur, compteur)
Commutation
tmoin 5.1 et Alarme
5.2 peuvent
qualificatif:
L : bas
LL : trs bas
HH : trs haut
H : haut
M : milieu (intermdiaire)
L : bas
LL : trs bas
Les principaux
utilises
:
HH symboles
: trs
H : haut
M : milieu
(intermdiaire)
Commutation
1.3 haut
Lampe tmoin 5.1
et Alarme 5.2 peuvent
comporter
un qualificatif:
Septembre 98
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Septembre 98
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2009-2010
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cira83.com
4/24
2
Regulation TSTL
Chap. II : Schemas
1) TSTL
Boucles de rgulation
Terminale STL
Regulation TSTL
de rgulation
1.2 Le schma fonctionnelCours
ou schma
bloc
Regulation TSTL
Chap. II : Schemas
Terminale STL
Chap. II : Schemas
Sch
ema fonctionnel
- Bloc gain (fig. 9) : Le bloc represente la relation entre deux g
par
unleserelations
lement de lalesboucle
de grandeurs
regulation
:
Le TSTL
sch
fonctionnel
tente de repr
senter
diff
erentes
physiques
boucles
Regulation
Chap.
II : Schepm
2 emaSch
ema fonctionnel
- eBloc
gain (fig. 9)entre
: Le bloc
repr
esente
la relation
entredes
deux
grandeurs
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
unleserelations
lement entre
de lalesboucle
de grandeurs
regulation
:
Le TSTL
sch
ema qui
fonctionnel
tente delerepr
epar
senter
differentes
physiques
boucles
Regulation
Chap.
emas
S =IIH: SchE
Des
lignes
representent
parcours
dune grandeur
physique
dans la boucle
de redes
gulation.
Terminale STL
Regulation
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
B. Schma
fonctionnel
S=H E
Des lignes
qui representent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation.
Sch
ema fonctionnel
Terminale
STL
egulation
Le
schma
fonctionnel
ou
schma
bloc
- Sommateur
etentre
soustracteur
10Ret
fig.
11) : Ce
rep
B.Sch
Schma
fonctionnel
Le
schma
fonctionnel
tente
de reprsenter
les relations
les diffrentes(fig.
grandeurs
physiques
des bloc
boucles
21.2
ema
fonctionnel
Regulation
R
gulation
-sente
Sommateur
etentre
soustracteur
(fig.
10
etgrandeurs
fig.
11)
: Ce
bloc
represente la
-ergulation.
Bloc
gainTerminale
(fig.
:STL
Le
bloc
repr
la
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
eealiser
de grandeurs
physique
de
m
eegrandeurs
me
nature.
Le sch
ma
fonctionnel
de
repr
eesenter
lesrelation
relations
entre
les
diff
rentes
physiques
Le
schma
fonctionnel
tente
de
reprsenter
les
relations
les
diffrentes
physiques
des
boucles
deLe
Il
sera9)tente
compos
uniquement
des
lments
suivants
:de
schma
fonctionnel
tente
de
reprsenter
les
entre
les
diffrentes
grandeurs
De
comparateurs
qui
repr
e
sentent
laddition
ourelations
laentre
soustraction
grandeurs
physiques
de
m
ephysiques
me
nature.des bou
R
e
gulation
Terminale
STL
R
e
gulation
Bloc
gain
(fig.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser
de
grandeurs
physique
de
m
e
me
nature.
par
un
e
l
e
ment
de
la
boucle
de
r
e
gulation
:
sch
ergulation.
ma fonctionnel
tente
de
esenter
lesdes
relations
entre
les:de:diff
erentes
grandeurs
physiques
des boucles
Ilrgulation.
sera
compos
uniquement
des
lments
suivants
deboucles
de reLe
gulation.
Il de
sera
compos
erepr
uniquement
elale(fig.
ments
suivants
:ligne
De
egrandeur
sentent
laddition
ou
soustraction
grandeurs
physiques
de m
e:me
Ligne
parcours
d'une
physique
ligne)
reprsente
lenature.
parcours
d'une mme
des
de
Ilrepr
sera
compos
uniquement
desCette
lments
suivants
par un
ecomparateurs
l
ement
de
la qui
boucle
de
regulation
:
de
r
e
gulation.
Il
sera
compos
e
uniquement
des
e
l
e
ments
suivants
:
Ligne
de
parcours
d'une
grandeur
physique
(fig.
ligne)
:
Cette
ligne
reprsente
le
parcours
d'une
mme
Bloc
gain
(fig.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser
Des
lignes
qui
repr
e
sentent
le
parcours
dune
grandeur
physique
dans
la
boucle
de
r
e
gulation.
e bloc represente la relation
entre
deuxdegrandeurs
physiques,
relation
rephysique.
aliser
physique
de la boucle
de grandeur
rgulation.
grandeur
Des
lignes
parcours
dune
Ces lignesphysiques,
reprsentent
le parcours
Sgrandeur
=laHrelation
Ephysique
(1)
-physique
Bloc
gain
(fig.
9)
: Le
bloc
repr
er
sente
entre deux grandeurs
relation
realiser
Desla lignes
qui
repr
eun
sentent
le
parcours
dune
dans la boucle de
regulation.
g.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser
grandeur
de
la
boucle
de
rgulation.
par
e
l
e
ment
de
la
boucle
de
e
gulation
:
E
S
=
H
E
(1)
boucle de regulation :
de ladeboucle
de: rgulation :
par un ephysique
lement de la boucle
regulation
t de la boucle de regulation : dune grandeur
physique
- Sommateur
et soustracteur (fig. 10Grandeur
etfig.
fig.11)11)
: physique
Ce
bloc
repr
SH=
H
E esente laddition ou la soustraction(1)
- Sommateur et soustracteur (fig. 10Grandeur
et Grandeur
: Ce
bloc
repr
Sphysique
=
E esente laddition ou la soustraction(1)
=SH= HE physique
E physiquede
deS grandeurs
eeme
nature.
de grandeurs
dem
m
me nature.
(1) (1)
O
Regulation
II : Schemas
Regulation
TSTL
Chap.
IIChap.
:ou
Sch
- Sommateur
et
(fig.
et fig.
Ce repr
blocesente
repreladdition
sente laddition
laemas
soustraction
-TSTL
Sommateur
et soustracteur
soustracteur (fig.
10 10
et fig.
11) :11)
Ce :bloc
ou la soustraction
Des
blocs
qui
reprsentent
un
plusieurs
lments
de
larealis
chane
de
rgulation
qui
tracteur
(fig.
10
:blocs
Ce
bloc
repr
laddition
la
soustraction
Bloc
De
qui
repr
eesentent
la
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
realis
eepar
eun
l
ement
de
et
soustracteur
(fig.
10
etcomparateurs
fig.
11)
:blocs
Ce
bloc
repr
esentent
laddition
ou
laou
soustraction
Bloc
De
qui
repr
esente
la relation
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
e par
un
lement
de
de
grandeurs
physique
de
m
eme
nature.
De
repr
esente
laddition
ou
la
soustraction
dephysiques,
grandeurs
physiques
denature.
m
eun
me nat
de
grandeurs
physique
de
eou
me
nature.
fig.
etcomparateurs
De
repr
esentent
sentent
laddition
ou
la
soustraction
dephysiques,
grandeurs
physiques
deun
m
me
11)
gain
:qui
Le
bloc
reprsente
la
relation
entre
deux
relation
raliser
par
gain
:qui
Le
bloc
reprsente
lam
relation
entre
deux
grandeurs
relation
raliser
par
Figure
8
Ligne
de
parcours
Figure
8
grandeurs
Ligne
parcours
S
Ede
S par la fonction
E
la boucle
de
regulation.
de m
eme nature. la
boucle
de
r
e
gulation.
ephysique
de meme
nature.
assure
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
caractrise
lment
de
la
boucle
de rgulation
rgulation : :
H
lment
de
la
boucle
de
2 Sch
Sch
ephysique
ma
fonctionnel
H
2de
ephysique
ma
E
Grandeur
transfert.
Lafonctionnel
fonction de transfert permet pour tous
types
davoir laFigure 9
S
E H deS signaux
Grandeur
H
S
Le schema=
fonctionnel
tente
de representer
relations entre les differentes
grandeurs physiques des boucles
Grandeur
physique
relation
HE
E etente
: physique
S lesles
Le
schema sfonctionnel
de
representer
relations entre les diffeObjet
rentes
grandeurs physiques des boucles
Grandeur
Objet
H
de regulation. Il sera compos
e uniquement des elements suivants :
Objet
H
r physique
de Figure
r
e
gulation.
Il
sera
compos
e
uniquement
des
e
l
e
ments
suivants
:
8 Ligne
de eparcours
e dune grandeur physique danss la boucle de r
Des lignes
qui repr
sentent le parcours
egulation.
Objet
sique
Figure
8 Ligne
de eparcours
8 Ligne
parcours dune grandeur physique dans la boucle de r
Des lignes
qui Figure
repr
sentent
ledeparcours
egulation.
Objet
H
E2
E2
Figure 9 Bloc gain
Figure 8 Ligne
de parcours
Objet
Figure 99 Bloc
gaingain
E2
Figure
Bloc
Ligne de parcours
Sommateur
Figure
9grandeurs
Bloc
gain
et soustracteur
: Ce bloc
reprsente
l'additionphysiques,
ou la soustraction
de r
physique
de de
De blocs
qui representent
la relation
entre
deux grandeurs
relation
ealis
e par
un element
de parcours
Figure
9
Bloc
gain
-de
+
S=
E1
+
E2
De
comparateurs
qui
repr
e
sentent
laddition
ou
la
soustraction
de
grandeurs
physiques
de
m
e
me
nature.
Les
sommateurs
ou
comparateurs,
qui
permettent
laddition
ou
la
soustraction
de
granmme
nature.
E1
Sommateur
et
soustracteur
:
Ce
bloc
reprsente
l'addition
ou
la
soustraction
de
grandeurs
physique
la boucle
regulation.
De blocs
qui de
repr
esentent
la relation
entre
deux
grandeurs physiques, relation realise parE1
un el
emen
+
+
E2
Figure
9
Bloc
gain
E2
E2 grandeurs
S= E1
+ E2 physiques de meme nature. E1
deurs
ou+la soustraction
de
physiquesE2qui
: representent laddition
nature.
E1
la bouclemme
deDerecomparateurs
gulation.
+
E2
E2
E2
E2
S=
SH
= HE E
E1
S= E1 + E2
S= E1 + E2
10 Sommateur
+ + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2
+
E1
E1-
S=- E1
S= E1
E2- E2
- S= E1
+ + E2 S= E1 + E2
S=- E1
E2- E2
S= E1
E1E1 E2
E1
S= E1 -Figure
E2
+
E1 +
Figure 11
10 Sommateur +
De blocs qui repre+
sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
gulation.
2009-2010la boucle de reFigure
Page 11 sur 44
- 10 Sommateur
Figure 11 Comparateur
S= E1 -Figure
E2
E1
F
10 Figure
Sommateur
11
Comparateur
Figure
10
Sommateur
De blocs qui repre+
sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
E1
gulation.
2009-2010la boucle de reFigure
10
Sommateur
Figure 11 Comparateur
Figure 10 Sommateur
Perturbation
Z
Figure
11 Comparateur
Perturbation
Figure 11 Comparateur
Z
Page 11 sur 4
Perturbation
Perturbation
Z
REGULATEUR
3
REGULATEUR
Figure 11 Comparateur Perturbation
mmateur
Consigne
Grandeur rgle
Repr
e
sentation
fonctionnelle
dune
boucle
de
r
e
gulation
Consigne
Z
Perturbation
Y
W
X
Z
REGULATEUR
C
K
S
Y
Perturbation
W
Z Consigne
Grandeur rgle
C
K
S
5/24
cira83.com
Z Organe de
Y
W
X
REGULATEUR
Correcteur
Procd
REGULATEUR
C
K
S
REGULATEUR
Consigne Repr
Grandeur rgle
rglage
esentation
fonctionnelle
duneCorrecteur
boucle de regulation
GrandeurConsigne
rgle
Perturbation
Organe deX Procd
Y
W
REGULATEUR
Y Z
C
K
S
Yrglage
XOrgane
Correcteur
W de Procd
Mesure
C
Consigne
K
Grandeur rgle
1) Boucles de rgulation
partir dun schma TI, on peut construire le schma fonctionnel correspondant.
Exemple : une rgulation de pression :
PI
C
Qs
Y
PT
Qe
Qs
Schma TI
H2
Qe
H1
Schma Fonctionnel
Rgulation de dbit
rgulateur
de pression
GRANDEURS
Rgle = Pression P1
Rglante = Dbit Qe
Perturbatrice = Dbit Qs
P
C
i/p
convertisseur
i/p
PY
P1
PT
vanne de
rgulation
rgulateur
de dbit
F
C
convertisseur
i/p
GRANDEURS
Rgle = Dbit Qe
Rglante = Section ouverture vanne
Perturbatrice = Pression P1
i/p
FY
transmetteur
de pression
vanne de
rgulation
FT
transmetteur
de dbit
P1
Qe
Qs
PV
diaphragme
Rgulation de niveau
rgulateur
de niveau
convertisseur
i/p
L
C
i/p
LY
Rgulation de temprature
rgulateur
de temprature
GRANDEURS
Rgle = Niveau L
Rglante = Dbit Qe
Perturbatrice = Dbit Qs
vanne de
rgulation
GRANDEURS
Rgle = Temprature de l'eau
Rglante = Puissance du four
Perturbatrice = Dbit Qe
T
C
transmetteur
de temprature
TT
Qs
Qe
Qe
FV
Qe
LV
LT
transmetteur
de niveau
Vanne de rgulation
Capteur de dbit
Servomoteur
Positionneur
Corp de
vanne
densit
3
m /h
p
dQ
Cv = 1, 16 p
P
p
S
FY
mesure de
extracteur de P
mesure de
dbit
PD
T
transmetteur
de pression
diffrentielle
Qv = k
racine carre
PV
PV
PV
vanne
pneumatique
Electrovanne
vanne avec
positionneur
flotteur
diaphragme
venturi
tuyre
Capteur de temprature
soudure
froide
soudure
chaude
f
L
Qv
bar
Capteur de niveau
x
P =
plongeur
gh
transmetteur
de temprature
rgulateur
de temprature
T
C
TT
T = f(E)
thermocouple
V
Alimentation
T
C
TT
PDT
Capteur de
pression diffrentielle
cira83.com
mesure
de niveau
T = f(R)
PT100
montage 3 fils
V
6/24
1) Boucles de rgulation
Il ne sagit pas proprement parler de rgulation, car cette technique nutilise pas la mesure
pour dterminer la commande du rgulateur. On suppose que lon connat parfaitement la
fonction de transfert du systme H(p) et quil ny a pas de perturbation. Il suffit alors de
prendre C(p) = H 1 (p). Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante :
1 y
H(p)
H(p)
Mais la fonction de transfert relle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les
systmes rels sont soumis des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert
(retard), H 1 (p) nexiste pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de
la grandeur rgle est difficile et le systme facilement modlisable.
Y
Rgulateur
en Manu
Systme
Echelon
Mesures
Modlisation
4.1
Mise en uvre
4.2
Procd stable
Signaux
K ; le gain statique ;
T ; le retard ;
: la constante de temps.
KeT p
avec ;
1 + p
l'angle
63% de !X
Y
!X
to
t1
t2
!Y
X
;
Y
= t2 t1 ;
T = t1 t0.
K=
Temps t
cira83.com
1) Boucles de rgulation
Signaux
X
40% de !X
28% de !X
to
4.3
Y
!X
!Y
t1 t2
Temps t
Procd instable
Signaux
eT p
k
Un modle de Laplace dun procd instable est : H(p) =
= eT p avec ;
p
p
T ; le retard ;
: le temps dintgration ;
k : constante dintgration.
to
5
5.1
l'angle
t1
t2
= t2 t1 ;
T = t1 t0 ;
1
k= .
Temps t
Cest la rgulation que vous avez tudie jusqu prsent. La mesure est compare la consigne
afin de calculer le signal de commande. Le systme, avec une perturbation z, peut tre reprsent de la manire suivante :
z
w
cira83.com
C(p)
Hz(p)
H(p)
8/24
DO+AP,Q
.()/0R
1) Boucles de rgulation
5.2
PV
OP
62%=2<
7/,N@/
OP
.2&
>+@@/A-/N@
6<%=2<
>+SS(*?/
Le schma est simple. La boucle est compos dune mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID)
et dune sortie (AO_UIO).
5.3
5.3.1
Composition
C(p)
Correction proportionnelle P
Correction intgrale I
1
Ti p
Ti est la constante de temps daction intgrale et sexprime en unit de temps.
5.3.4
Correction drive D
5.4
Structures PID
Le triplet, gain proportionnel A, temps intgral Ti et temps driv Td, dfinit trois structures
qui sont reprsentes sur les figures suivantes.
Structure mixte
100
Xp
1
Ti
Td
d
dt
+
+
100
Xp
1
C(p) = A(1 +
+ T d p)
Ti p
1 + T i p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p
A=
cira83.com
1) Boucles de rgulation
100
Xp
1
Ti
Td
d
dt
Structure parallle
100
Xp
E
5.5
1
Ti
Td
d
dt
100
Xp
1
C(p) = A +
+ Td p
Ti p
1 + A T i p + T iT d p2
C(p) =
Ti p
A=
Action driv
Consigne
Mesure
Ti
Commande
i
p
Un pic rsultant de
laction drive ;
Un chelon rsultant
de laction proportionnelle ;
Une rampe rsultant
de laction intgrale.
Action intgrale
Action proportionnelle
La figure ci-avant montre les constructions ncessaires la dtermination de p et i, permettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de connatre la
valeur de ces deux en fonction de la structure du rgulateur.
Structure
Mixte
Srie
Parallle
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p
Kp
Kp(1 + T d/ti)
Kp
i
Kp
Kp
10/24
1) Boucles de rgulation
5.6
Le facteur de rglabilit kr =
TOR
KeT p
1 + p
Modle instable
H(p) =
eT p
p
T
, permet de connatre quel type de rgulation PID utiliser :
0,05
0,1
PI
0,2
PID
0,5
Autre
La rgulation PID, avec un seul correcteur, est dautant moins efficace que :
T
le rapport kr =
est suprieur 0,5 ;
100
Xp
Ti
PI srie
PI //
0, 8
K kr
Td
K T
0, 8
PID srie
0, 85
K kr
0, 4T
PID //
PID mixte
1
0, 4 + kr
1, 2K
K T
+ 0, 4T
0, 75
0, 35
T
K
kr + 2, 5
Modle instable
P
A=
100
Xp
Ti
Td
PI srie
PI //
0, 8
kr
PID //
0, 85
kr
kr T
0, 15
5T
PID srie
4, 8T
0, 4T
PID mixte
0, 9
kr
kr T
0, 15
0, 35
kr
5, 2T
0, 4T
Note : On rappelle que le correcteur PI srie est un correcteur PID mixte avec Td = 0.
11/24
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1) Boucles de rgulation
5.7
5.7.1
La mthode de ZieglerNichols est une mthode heuristique de rglage dun rgulateur PID.
Elle utilise une identification du systme en boucle ferme. Elle ne nous donne pas proprement parl un modle, mais nous permet de relever deux caractristiques du procd qui nous
permettront de dterminer un rglage satisfaisant. Le systme est en rgulation proportionnelle (actions intgrale et drive annules). On diminue la bande proportionnelle Xp jusqu
obtenir un systme en dbut dinstabilit, le signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y
sont priodiques, sans saturation.
Signaux
Tc
Y
Y
Temps t
On relve alors la valeur du gain critique Ac rgl, ainsi que la priode des oscillations T c. Les
valeurs de T c et de Ac permettent de calculer les actions PID du rgulateur laide du tableau
fourni ci-aprs.
P
A=
100
Xp
Ti
Td
PI srie
Ac
2
PI //
PID srie
2T c
Ac
Ac
3, 3
Tc
4
Tc
8
Ac
2, 2
Tc
1, 2
0
PID //
PID mixte
Ac
1, 7
0.85T c
Ac
T cAc
13, 3
Tc
2
Tc
8
Remarques :
La mthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dpassements ;
Pour les applications qui ont besoin de dpassements minimaux voire nuls, la mthode
de Ziegler-Nichols est inapproprie ;
Le principal intrt de cette mthode est sa grande simplicit : il nest pas ncessaire de
dterminer la fonction de transfert H(p) du systme pour en raliser la correction.
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12/24
1) Boucles de rgulation
5.7.2
Mthode du Rgleur
Le rglage du rgulateur se fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour
du point de consigne, on observe la rponse de la mesure un chelon de consigne.
1) En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en
observant la rponse du systme un chelon de consigne.
Xp trop petit
Xp correct
Mesure
Xp trop grand
Xp varie ;
Td = 0;
T i = .
Temps
Mesure
Td trop grand
Td correct
Xp constant ;
T d = varie ;
T i = .
Temps
Ti correct
Mesure
Xp constant ;
T d constant ;
T i varie.
Temps
Remarques :
Si Td amne des instabilits pour de petites valeurs, on prfrera prendre Td = 0 ;
Lordre PDI permet un rglage plus fin de laction D que lordre PID.
13/24
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1) Boucles de rgulation
6
6.1
Une telle boucle est utile lorsquune perturbation a un poids important et que la mesure ne
varie pas rapidement suite cette perturbation. On utilise la mesure dune perturbation pour
compenser ses effets sur la grandeur rgle. Le systme peut alors tre reprsent de la manire
suivante :
!"##$%&
&'()*+,.()/0"
z
!6>!2>265
!"##$%$"
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,
-C0&(-(D(,/0E/(?/@
H (p)
G(p)
w
y
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
+
C(p)
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
-
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
++
H(p)
2<%5<&4
!"##$%$"
02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
AP,Q
.()/0Run module avance/retard ou un
Le correcteur de tendance G(p) peut tre un simple gain,
oprateur plus complexe. Le rgulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p)
et G(p)).
6.2
PV
PV
.2&
>+@@/A-/N@
OP PV1 6&&"
<L/@(-/N@
OP OP 6<%=2<
>+SS(*?/
PV2
PV
62%=2<
./@-N@D(-'+*
La boucle est compos de deux mesures (grandeur rgle et perturbation), dun correcteur PID,
dun additionneur (ADD2) et dune sortie.
6.3
14/24
1) Boucles de rgulation
6.4
6.5
1 + a p
est dtermin de la manire suivante :
1 + r p
Kg est calcul comme prcdement ;
On note T (respectivement Tz ) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note (respectivement z ) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note n (respectivement nz ) lordre de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
Si nz z + Tz < n + T prendre a = n + T (nz z + Tz ) et r = a /20
Sinon : Ne pas prendre de module A/R.
6.6
TY
2
Exemple
TY
1
TI
C
w
FIT
TT
Eau
Four
15/24
Sans tendance
Module Gain
Module AR
cira83.com
1) Boucles de rgulation
7
7.1
Rgulation cascade
Prsentation
Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure intermdiaire est
contrle par la boucle esclave. La boucle matre contrle la grandeur rgle de la rgulation,
sa commande est la consigne de la rgulation esclave.
z
!6>!2>265
!"##$%$"
w1
w2
0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,
1
&(-(D(,/0E/(?/@
+
C1(p)
y1
2
+
Hz(p)
!"##$%&
&'()*+,.()/0"
H2(p)
C2(p)
H1(p)
y2
02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
!"##$%$"
0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
Si la grandeur intermdiaire est la grandeur rglante de H1(p), on parle de cascade sur la
grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire. Ce type de
0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis--vis dune perturbation
.()/0R
sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire.
Il faut dabord rgler la boucle
interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.
7.2
62%=2<
7/,N@/
PV
PV .2&
7('-@/
OP
RSP .2&
4,AO(T/
OP
OP
6<%=2<
>+SS(*?/
PV
62%=2<
7/,N@/0"
La boucle est compose de deux mesures (grandeur rgle de la boucle esclave et matre), de
deux correcteurs PID et dune sortie. Ne pas oublier dactiver la consigne distance (EnaRem)
et de la slectionner (SelRem) dans SelMode de la boucle esclave.
cira83.com
16/24
1) Boucles de rgulation
7.3
Le produit scher est soumis un de lair chaud pour faire baisser son taux dhumidit.
Plus le temps pass dans le scheur par le produit scher sera grand, plus le taux dhumidit
relative du produit sch sera bas. On contrle ce taux dhumidit en agissant sur la vitesse de
la vis dArchimde. La temprature du produit est la grandeur rgle par la boucle esclave.
Arrive air chaud
MIC
TIC
MY
MT
TT
Produit sch
M
3
vacuation
air humide
Scheur
Transporteur hlice
Produit scher
7.4
On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans le
rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la grandeur
rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression Pin est la
principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle
matre.
LIC
LT
FIC
FT
S
Qout
Qin
Pin
FV1
Rservoir
17/24
cira83.com
1) Boucles de rgulation
On observe ci-aprs lvolution du niveau en rponse une variation de la pression Pin. Linfluence de cette mme perturbation a t observe pour une boucle simple et une boucle
cascade. Lapport de la cascade est sans quivoque.
Sans cascade
Avec cascade
8
8.1
On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs
rgles x1 et x2 (x2/x1 = constante). Dans lexemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilise
pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de la grandeur x2.
x1
y1
w2
+
-
cira83.com
H1(p)
C(p)
y2
x2
H2(p)
18/24
FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
8.2 Programmation
!"##$%$"
1) Boucles de rgulation
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
sur T2550
62%=2<
7/,N@/
PV .2&
PV
OP
OP
6<%=2<
>+SS(*?/
OP
OP
6<%=2<
>+SS(*?/0"
7/*(*-/
PV
PV1
6&&"
I('*
OP
RSP
62%=2<
7/,N@/0"
8.3
PV .2&
PV
7/*//
Exemple
On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible dune rgulation de combustion.
FI
C1
y1
x1
w1
FY
1
Qgaz
FT
1
Brleur
Qair
y2
x2
FI
C2
FT
2
w2
19/24
cira83.com
1) Boucles de rgulation
Exemple de calcul de loprateur FY1 :
Dans lexemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir
un dbit dair cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 Qgaz. Ltendue de mesure du transmetteur de dbit dair est rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0-3
kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits :
0
Qair
x2
10 kg/h 0
100 %
Qgaz
3 kg/h
x1
100 %
Calculs :
x1
x2
et Qgaz = 3
Qair = 10
100
100
x2
x1
10
Qair = 5 Qgaz 10
=53
x1 = x2
k = 0, 67
100
100
15
Ainsi, si lon considre lerreur statique de la boucle 1 est nulle, loprateur FY1 multiplie la
mesure de dbit dair par 0,67 pour dterminer la consigne de dbit de gaz.
Remarque : Le choix de ltendue de mesure de chaque transmetteur nest pas trs judicieux
dans cet exemple (cest fait exprs...). On sattachera dans la pratique choisir un rglage des
transmetteurs entranant la suppression de loprateur FY1 (1).
9
9.1
Dans certain procd, il apparat ncessaire quelquefois de surveiller deux grandeurs, pour des
raisons de scurit ou pour assurer le fonctionnement du procd. Dans ce cas, on utilise une
rgulation dite parallle. Elle utilise deux grandeurs rgles, deux correcteurs diffrents et un
seul organe de rglage. Un slecteur choisi la commande la plus adapte.
w2
w1
2
+
+
C1(p)
1
-
C2(p)
y2
y1
<
H2(p)
z
H1(p)
Hz(p)
On rgle les deux boucles indpendamment. On sassurera de la mise hors service du slecteur
lors du rglage de chacune des boucles.
cira83.com
20/24
FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
2<%5<&4
!"##$%$"
FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
1) Boucles de rgulation
9.2
PV
PV
.2&
H+NAO/0T
OP
62%=2<
7/,N@/0"
PV
PV
.2&
H+NAO/0"
OP
PV1 ;434>!
;/O/A-/N@
OP
OP 6<%=2<
>+SS(*?/
PV2
9.3
Exemple
<
FIC
FY
FT
LIC
LT
Qout
Qin
Pin
FV1
Rservoir
Dans la rgulation de dbit ci-dessus, il est ncessaire de surveiller le niveau, pour viter le
dbordement du liquide. Un slecteur minimum assure le fonctionnement de la rgulation de
dbit sans dbordement de liquide.
10
10.1
Prsentation
On utilise une rgulation partage dtendue lorsque lon dsire contrler le systme laide
de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets
allis ou antagonistes de type chaud-froid.
H1(p)
w
THERM
C(p)
H2(p)
+
+
x
H0(p)
Main (ROOT)
File:
21/24
T2550_02.DBF
DB: T2550_02.DBF
cira83.com
I
D
P
1) Boucles de rgulation
Effets complmentaires : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de
rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler
les dbits importants, lautre pour les dbits faibles.
FY
2
Ouverture de la vanne en %
Ouverte 100
FI
C
Y2
FI
T
FV2
FV1
Y1
FV1
90
80
FV2
70
60
50
40
30
20
10
0
Ferme
10
20
30
FY
1
40
50
60
70
80
90
100
Commande Y en %
Effets antagonistes : Pour remplir ou vider un rservoir, on utilise deux vannes de rgulation.
Une vanne alimente le rservoir, !6>!2>265
une autre vanne vide
le rservoir.
!"##$%&
!"##$%$"
##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,Y
PI
-C0&(-(D(,/0E/(?/@
C
PI
T
PY
2
Ouverture de la vanne en %
Ouverte 100
PY
1
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
Y2
Y1
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
&'()*+,.()/0"
90
FV1
80
FV2
70
60
50
40
30
20
10
Ferme
2<%5<&4
!"##$%$"
0
10
20
30
02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
FV2
FV1
AP,Q
40
50
60
70
80
90
100
Commande Y en %
.()/0R
10.2
62%=2<
7/,N@/
PV
PV .2&
H+NAO/0T
OP
PV1
OP
PV1
6&&"
<L/@(-/N@0T
OP
OP 6<%=2<
6&&"
<L/@(-/N@0"
OP
OP
>+SS(*?/0T
6<%=2<
>+SS(*?/0"
La rgulation est compose dune boucle, deux oprateurs calculent deux commandes diffrentes.
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22/24
1) Boucles de rgulation
10.3
Pour dterminer le sens daction du rgulateur, on cherche le sens daction du procd. Pour
cela, on reprend le graphe de partage, puis ;
partir du plan de partage et du schma TI, dduire le sens daction du procd.
Si la commande Y et la mesure X varie dans le mme sens, le procd est direct, donc
on doit rgler le rgulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X
varie dans deux sens diffrents, le procd est inverse, donc on doit rgler le rgulateur
avec une action directe.
Dans le cas ci-dessous, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action
inverse :
Ouverte 100
Ouverture de la vanne en %
PY
1
X
Y2
Y1
PI
T
10.4
60
re
su
Me
50
40
30
20
10
Ferme
FV2
FV
70
PY
2
80
FV
Y
PI
C
90
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Commande Y en %
FV1
Ferme
90
80
Y1
o
1 en
FV nn
va
70
50
e
ur
es
Y2
60
40
nf
30
FV
va 2
nn
e
Ouverture de la vanne en %
Ouverte 100
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Commande Y en %
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1) Boucles de rgulation
0
Y1
100 %
Y2
100 %
50 %
50
100 %
11
100 0
Y10
=
Y 0
50 0
Y1
100
=
=2
Y
50
Y20
100 0
=
Y 50
100 50
Y2
100
=
=2
Y 50
50
Y 1 = 2Y
Y 2 = 2Y 100
Rgulation adaptative
Les critres de choix des correcteurs que nous avons utiliss jusqu prsent sappliquent des
systmes linaires. Pour prendre en compte les non-linarits dun systme industriel, il est
ncessaire dadapter ces rglages au point de fonctionnement et aux variations du procd.
Il existe de nombreuses mthodes diffrentes qui permettent de rpondre cette problmatique. Elles sont implmentes indiffremment dans les rgulateurs par les constructeurs sous
le qualificatif auto-adptatif.
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