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1) Boucles de rgulation

Table des matires


1 Schmatisation des boucles de rgulation
1.1 Le schma TI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Le schma fonctionnel ou schma bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
5

2 Rappels de premire anne

3 Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance)

4 Modlisation
4.1 Mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Procd stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Procd instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7
7
8

5 Rgulation en chane ferme


5.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . .
5.3 Structures des rgulateurs PID . . . . . . . . . .
5.3.1 Composition . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Correction proportionnelle P . . . . . . .
5.3.3 Correction intgrale I . . . . . . . . . . .
5.3.4 Correction drive D . . . . . . . . . . .
5.4 Structures PID . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Dterminer la structure interne dun rgulateur
5.6 Rglages avec modle . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Rglage en chane ferme . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Ziegler & Nichols . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Mthode du Rgleur . . . . . . . . . . .

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8
8
9
9
9
9
9
9
9
10
11
12
12
13

6 Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte)


6.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Dtermination thorique dun correcteur statique . .
6.4 Dtermination pratique dun correcteur statique . . .
6.5 Dtermination dun correcteur dynamique A/R . . .
6.6 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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14
14
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15
15

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16
16
17
17

7 Rgulation cascade
7.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Programmation sur T2550 . . . . . . .
7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire
7.4 Cascade sur la grandeur rglante . . .

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1) Boucles de rgulation

TABLE DES MATIRES

8 Rgulation de rapport (ou de


8.1 Prsentation . . . . . . . . .
8.2 Programmation sur T2550 .
8.3 Exemple . . . . . . . . . . .

proportion)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18
18
19
19

9 Rgulation parallle (override


9.1 Prsentation . . . . . . . . .
9.2 Programmation sur T2550 .
9.3 Exemple . . . . . . . . . . .

ou
. .
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20
20
21
21

de
. .
. .
. .

limitation)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Rgulation deux grandeurs rglantes (split range)


10.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Programmation sur T2550 . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Dtermination du sens daction du rgulateur . . . .
10.4 Dtermination des quations de sortie . . . . . . . . .
11 Rgulation adaptative

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21
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24

2/24

1) Boucles de rgulation

1
1.1

Schmatisation des boucles de rgulation


Le schma TI

La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des cercles
entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur (s) fonction (s). La premire
lettre dfinit la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction des instruments.
Grandeurs rgles

Rgulateur
Indicateur

Transmetteur

PT

de

Pression

TIC

de

Temprature
Fonctions

Les parcours de linformation sont matrialiss par une flche dont lallure dpend du support
de linformation.
Transmetteur

Rgulateur

de
Pression

Pression

de

PT

PC
Mesure
de
Pression

Cette instrumentation est place sur un schma reprsentant la tuyauterie et les principaux
lments de linstallation. Ci-dessous une rgulation de niveau dans le ballon avec correction
de tendance.
Surchauffeur

LA
H

B
A
L
L
O
N

F
V

FT
1

LT

Turbine

L
C
P
T

Condenseur

L
Y
FT
2

LA
L

3/24

cira83.com

1) Boucles de rgulation

1.1 Le schma TI

R
egulation
TSTL lettres utilises :
Les
principales

Chap. II : Schemas

TSTL

Cours de rgulation

ANNEXE 1
TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS

Regulation TSTL
1
Regulation TSTL

Variable mesure
1.2
1.3

TSTL 1.1
TSTL
Signification

Initiale Modificateur

2.1

2
Premier lment
2.2
2.3

2.4

3.1

3
Fonction
3.2

ANNEXE 1

Chap. II : Schemas

4
Chap. II 5: Schemas
Dispositif rglant
Signalisation
4.1
4.2
4.3 Cours
5.1 de rgulation
5.2

3.3

Cours
de rgulation
Lampe
Ala rme

El ment IndicaTransEnregisRgula- Commu- Relais


Organe
Actio nANNEXE
1 tatio nDEVANT
DES
CODETS
ETREde
CONNUSneur
primaire TABLEAU
teur
metteur
treur D'IDENTIFICATION
tio n
divers
TABLEAU
DES
CODETS
D'IDENTIFICATION
DEVANT
ETRE
CONNUS
Capteur
ImpriContacts et de
rgla ge
2
3 calcul
mante

Autonome

tmoin

1
4
5
1 mesure
2 lment
3
5 (H)
Variable
Premier
Fonction
Dispositif
rglant
AZ D F
E
I
T
R
C
H
(H)
Y
V
Z 4
CV
H Signalisation
H
Variable
Dispositif
rglant 4.3
M 3.2
(H) Signalisation
A M
1.1 mesure
1.2 Q1.3
2.1 Premier
2.2 lment
2.3
2.4
3.1SFonction
3.3
4.1
4.2
5.1
5.2
(L)
1.1
1.2
2.3
2.4
3.3
4.1
4.2o n- Autono4.3 L M Lampe
5.1 L (L)
Initiale 1.3
Modifi- 2.1
El ment 2.2
IndicaTransEnregis- 3.1
Rgula- L3.2
CommuRelais
Organe
Acti
Al5.2
a rme
Signification
L
(L)
cateur
primaireIndicteur
metteurEnregistreur
tio n
tatio n Relais
divers Organe
de
me
tmoin Ala rme
Initiale Modi
fi- El ment
aTransRgulaCommuActineur
o nAutonoLampe
Signification
Tension
E
EI
Electrique
Dbit

Tension
Courant
Electrique
Tension
lectrique
Dbit
Electrique
Action humaine
Dbit
Niveau

cateur

Capteurteur
primaire
Capteur

F
A ZFF D F FE
E FI
FFI I
A Z FQ
D FQ
E
FQI
Q

EI

E
FF
FF FQ
FQ

FE

II
E

I FT
FIT T
FFT
FQT
FFIT..
EI

FE
LE

FI
FI FFI
LI FQI
FFI
FQI

FT
FT FIT
LT,LIT
FIT FFT
FFTFQT
FQTFFIT..
PT
FFIT..
PDT

FFR R
FQR

FFC C
FRC
FFIC
FFRC

FSH SH (H)
M FFY Y
FSM
S M L (L)
FSL L (L)
FSLL

FFV V

FR
FR FFR
LR FQR
FFR
FQR

FFZ

H (H)
M
CV FFLHH(H)
H FFAHHAH (H)
FQLHH
FQAHH
(H)L M
A M L (L)
FLHL M LFAH
(L) L (L)
FFLH...L (L)
FFAH..
IAHH
IAH.. FAHH
FCV
FLHH

FC FIC FSHH
FY
FV
FZ
HC,HIC
FSH FYFFY FVFFV FZFFZ
FFLHH FAHH
FFAHH
FCFFC
FIC FSHH
FCV
FLHH
LC FRC LSHH
LY
LV
LZ
LLHH FQLHH
FSM FFY
FQAHH
FFC
FSH
FFV
FFZ LCV
FFLHHLAHH
FFAHH
LIC FFIC LSH FSL
LLH FLHLAH FAH
FRC
FSM
FQLHH FQAHH
LRCFFRC LSM..
LLM..
LAM..
FSLL
FFLH... FAH
FFAH..
FFIC
FSL
FLH
Pression
P I PD
PE
PI I
PR
PC
PSHH
PY
PV
PZ
PCV
PLHH
PAHH IAHH
Courant
FFRC PDSHH
FSLL PDY
FFLH... FFAH..
PDI
PDR
PIC
PDV
PDZ
PDCV
PDLHH PDAHH
lectrique
IAH..
Courant
I
I
PDC
...
PSV
PLH
PAHIAHH
Action humaine
H
lectrique
PDICHC,HIC
....
... IAH..
Niveau
LC TSHH
LSHHTY LY TV LV TZ LZ TCV LCVTLHH LLHH
Action
humaine
HT L
HC,HIC
Temprature
TE LE
TI LI
TT LT,LIT TR LR
TC
TAHH LAHH
LSH LY
LLHTAH..
LAH
Niveau
L
LE
LI
LT,LIT
LR
LC LIC TSH...
LSHH
LV
LZ
LCV TLH..
LLHH
LAHH
TIT
TIC
LSM..
LLM.. LAH
LAM..
LICLRC LSH
LLH
Pression
P
PD
PE
PI
PT
PR
PC
PSHH
PY
PV
PZ
PCV LLM..
PLHH LAM..
PAHH
LRC
LSM..
Modificateur 1.3 D : diffrentiel
F : fraction (rapport)
Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
PDSHH PYPDY PVPDV PZPDZ
PDCV PLHH
PDLHH PAHH
PDAHH
Pression
P
PD
PE
PI PDI
PT PDT PR PDR
PC PIC
PSHH
PCV
PDC PDSHH
...
PSV PDLHH
PLH PDAHH
PAH
Commutation 1.3 Lampe tmoin
5.2
peuventPIC
comporter
un qualificatif:
PDI5.1 et Alarme
PDT
PDR
PDY
PDV
PDZ
PDCV
PDIC ...
.... bas PAH
...
HH : trs haut
H : haut
M : milieu
(intermdiaire)
L : bas
trs
PDC
PSV LL : PLH
Temprature
T
TE
TI
TT
TR
TC
TSHH
TY
TV
TZ
TCV ....TLHH ... TAHH
PDIC
TSH... TY
TLH.. TAHH
TAH..
Temprature
T
TE
TI
TT TIT
TR
TC TIC
TSHH
TV
TZ
TCV
TLHH
TIT
TIC
TSH...
TLH..
TAH..
1.3 D : diffrentiel
F : fraction (rapport)
Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur)
SeptembreModificateur
98
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H
F
L

Impri- tio n
et de de rgla ge neur
treur
tatioContacts
n
divers
me
tmoin
mante
calcul rgla ge
ImpriContacts et de
FYcalcul YFV
FLHH
FAHH
mante R FC FIC C FSHH H (H)
T FR
VFZ
ZFCV
CV
H

metteur

Modificateur
1.3 1.3
D :Lampe
diffrentiel
F : fraction
(rapport)comporter
Q :un
quantit
(totalisateur, intgrateur, compteur)
Commutation
tmoin 5.1 et Alarme
5.2 peuvent
qualificatif:
L : bas
LL : trs bas
HH : trs haut
H : haut
M : milieu (intermdiaire)
L : bas
LL : trs bas

Les principaux
utilises
:
HH symboles
: trs
H : haut
M : milieu
(intermdiaire)
Commutation
1.3 haut
Lampe tmoin 5.1
et Alarme 5.2 peuvent
comporter
un qualificatif:
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2009-2010

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2

Regulation TSTL

Chap. II : Schemas

1) TSTL
Boucles de rgulation

Terminale STL

Regulation TSTL

de rgulation
1.2 Le schma fonctionnelCours
ou schma
bloc

Regulation TSTL

Chap. II : Schemas

Terminale STL

Chap. II : Schemas
Sch
ema fonctionnel
- Bloc gain (fig. 9) : Le bloc represente la relation entre deux g

par
unleserelations
lement de lalesboucle
de grandeurs
regulation
:
Le TSTL
sch
fonctionnel
tente de repr
senter
diff
erentes
physiques
boucles
Regulation
Chap.
II : Schepm
2 emaSch
ema fonctionnel
- eBloc
gain (fig. 9)entre
: Le bloc
repr
esente
la relation
entredes
deux
grandeurs
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :

unleserelations
lement entre
de lalesboucle
de grandeurs
regulation
:
Le TSTL
sch
ema qui
fonctionnel
tente delerepr
epar
senter
differentes
physiques
boucles
Regulation
Chap.
emas
S =IIH: SchE
Des
lignes
representent
parcours
dune grandeur
physique
dans la boucle
de redes
gulation.
Terminale STL
Regulation
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
B. Schma
fonctionnel
S=H E
Des lignes
qui representent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation.

Sch
ema fonctionnel

Terminale
STL
egulation
Le
schma
fonctionnel
ou
schma
bloc
- Sommateur
etentre
soustracteur
10Ret
fig.
11) : Ce
rep
B.Sch
Schma
fonctionnel
Le
schma
fonctionnel
tente
de reprsenter
les relations
les diffrentes(fig.
grandeurs
physiques
des bloc
boucles
21.2
ema
fonctionnel

Regulation
R
gulation
-sente
Sommateur
etentre
soustracteur
(fig.
10
etgrandeurs
fig.
11)
: Ce
bloc
represente la
-ergulation.
Bloc
gainTerminale
(fig.
:STL
Le
bloc
repr
la
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
eealiser
de grandeurs
physique
de
m
eegrandeurs
me
nature.
Le sch
ma
fonctionnel
de
repr
eesenter
lesrelation
relations
entre
les
diff
rentes
physiques
Le
schma
fonctionnel
tente
de
reprsenter
les
relations
les
diffrentes
physiques
des
boucles
deLe
Il
sera9)tente
compos
uniquement
des
lments
suivants
:de
schma
fonctionnel
tente
de
reprsenter
les
entre
les
diffrentes
grandeurs

De
comparateurs
qui
repr
e
sentent
laddition
ourelations
laentre
soustraction
grandeurs
physiques
de
m
ephysiques
me
nature.des bou
R
e
gulation
Terminale
STL
R
e
gulation
Bloc
gain
(fig.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser
de
grandeurs
physique
de
m
e
me
nature.
par
un

e
l
e
ment
de
la
boucle
de
r
e
gulation
:
sch
ergulation.
ma fonctionnel
tente
de
esenter
lesdes
relations
entre
les:de:diff
erentes
grandeurs
physiques
des boucles
Ilrgulation.
sera
compos
uniquement
des
lments
suivants
deboucles
de reLe
gulation.
Il de
sera
compos
erepr
uniquement
elale(fig.
ments
suivants
:ligne
De
egrandeur
sentent
laddition
ou
soustraction
grandeurs
physiques
de m
e:me
Ligne
parcours
d'une
physique
ligne)
reprsente
lenature.
parcours
d'une mme
des
de
Ilrepr
sera
compos
uniquement
desCette
lments
suivants
par un
ecomparateurs
l
ement
de
la qui
boucle
de
regulation
:

de
r
e
gulation.
Il
sera
compos
e
uniquement
des
e
l
e
ments
suivants
:
Ligne
de
parcours
d'une
grandeur
physique
(fig.
ligne)
:
Cette
ligne
reprsente
le
parcours
d'une
mme
Bloc
gain
(fig.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser

Des
lignes
qui
repr
e
sentent
le
parcours
dune
grandeur
physique
dans
la
boucle
de
r
e
gulation.
e bloc represente la relation
entre
deuxdegrandeurs
physiques,
relation
rephysique.
aliser
physique
de la boucle
de grandeur
rgulation.
grandeur
Des
lignes
parcours
dune
Ces lignesphysiques,
reprsentent
le parcours
Sgrandeur
=laHrelation
Ephysique
(1)
-physique
Bloc
gain
(fig.
9)
: Le
bloc
repr
er
sente
entre deux grandeurs
relation
realiser
Desla lignes
qui
repr
eun
sentent
le
parcours
dune
dans la boucle de
regulation.
g.
9)
:
Le
bloc
repr
e
sente
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
r
e
aliser
grandeur
de
la
boucle
de
rgulation.
par

e
l
e
ment
de
la
boucle
de
e
gulation
:
E
S
=
H
E
(1)
boucle de regulation :
de ladeboucle
de: rgulation :
par un ephysique
lement de la boucle
regulation
t de la boucle de regulation : dune grandeur
physique
- Sommateur
et soustracteur (fig. 10Grandeur
etfig.
fig.11)11)
: physique
Ce
bloc
repr
SH=
H
E esente laddition ou la soustraction(1)
- Sommateur et soustracteur (fig. 10Grandeur
et Grandeur
: Ce
bloc
repr
Sphysique
=
E esente laddition ou la soustraction(1)
=SH= HE physique
E physiquede
deS grandeurs
eeme
nature.
de grandeurs
dem
m
me nature.

(1) (1)

O
Regulation
II : Schemas
Regulation
TSTL
Chap.
IIChap.
:ou
Sch
- Sommateur
et
(fig.
et fig.
Ce repr
blocesente
repreladdition
sente laddition
laemas
soustraction
-TSTL
Sommateur
et soustracteur
soustracteur (fig.
10 10
et fig.
11) :11)
Ce :bloc
ou la soustraction

Des
blocs
qui
reprsentent
un
plusieurs
lments
de
larealis
chane
de
rgulation
qui
tracteur
(fig.
10
:blocs
Ce
bloc
repr
laddition
la
soustraction
Bloc
De
qui
repr
eesentent
la
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
realis
eepar
eun
l
ement
de
et
soustracteur
(fig.
10
etcomparateurs
fig.
11)
:blocs
Ce
bloc
repr
esentent
laddition
ou
laou
soustraction
Bloc
De
qui
repr
esente
la relation
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
e par
un
lement
de
de
grandeurs
physique
de
m
eme
nature.
De
repr
esente
laddition
ou
la
soustraction
dephysiques,
grandeurs
physiques
denature.
m
eun
me nat
de
grandeurs
physique
de
eou
me
nature.
fig.
etcomparateurs
De
repr
esentent
sentent
laddition
ou
la
soustraction
dephysiques,
grandeurs
physiques
deun
m
me
11)
gain
:qui
Le
bloc
reprsente
la
relation
entre
deux
relation
raliser
par
gain
:qui
Le
bloc
reprsente
lam
relation
entre
deux
grandeurs
relation
raliser
par
Figure
8
Ligne
de
parcours
Figure
8
grandeurs
Ligne
parcours
S
Ede
S par la fonction
E
la boucle
de
regulation.
de m
eme nature. la
boucle
de
r
e
gulation.
ephysique
de meme
nature.
assure
la
relation
entre
deux
grandeurs
physiques,
relation
caractrise
lment
de
la
boucle
de rgulation
rgulation : :
H
lment
de
la
boucle
de
2 Sch
Sch
ephysique
ma
fonctionnel
H
2de
ephysique
ma
E
Grandeur
transfert.
Lafonctionnel
fonction de transfert permet pour tous
types
davoir laFigure 9
S
E H deS signaux
Grandeur
H
S
Le schema=
fonctionnel
tente
de representer
relations entre les differentes
grandeurs physiques des boucles
Grandeur
physique
relation
HE
E etente
: physique
S lesles
Le
schema sfonctionnel
de
representer
relations entre les diffeObjet
rentes
grandeurs physiques des boucles
Grandeur
Objet
H
de regulation. Il sera compos
e uniquement des elements suivants :
Objet
H
r physique
de Figure
r
e
gulation.
Il
sera
compos
e
uniquement
des

e
l
e
ments
suivants
:
8 Ligne
de eparcours
e dune grandeur physique danss la boucle de r
Des lignes
qui repr
sentent le parcours
egulation.
Objet
sique
Figure
8 Ligne
de eparcours
8 Ligne
parcours dune grandeur physique dans la boucle de r
Des lignes
qui Figure
repr
sentent
ledeparcours
egulation.
Objet
H
E2
E2
Figure 9 Bloc gain
Figure 8 Ligne
de parcours
Objet
Figure 99 Bloc
gaingain
E2
Figure
Bloc
Ligne de parcours
Sommateur
Figure
9grandeurs
Bloc
gain
et soustracteur
: Ce bloc
reprsente
l'additionphysiques,
ou la soustraction
de r
physique
de de
De blocs
qui representent
la relation
entre
deux grandeurs
relation
ealis
e par
un element
de parcours
Figure
9

Bloc
gain
-de
+
S=
E1
+
E2

De
comparateurs
qui
repr
e
sentent
laddition
ou
la
soustraction
de
grandeurs
physiques
de
m
e
me
nature.

Les
sommateurs
ou
comparateurs,
qui
permettent
laddition
ou
la
soustraction
de
granmme
nature.
E1
Sommateur
et
soustracteur
:
Ce
bloc
reprsente
l'addition
ou
la
soustraction
de
grandeurs
physique
la boucle
regulation.
De blocs
qui de
repr
esentent
la relation
entre
deux
grandeurs physiques, relation realise parE1
un el
emen
+
+
E2
Figure
9

Bloc
gain
E2
E2 grandeurs
S= E1
+ E2 physiques de meme nature. E1
deurs
ou+la soustraction
de
physiquesE2qui
: representent laddition
nature.
E1
la bouclemme
deDerecomparateurs
gulation.
+
E2
E2
E2
E2

S=
SH
= HE E

E1

S= E1 + E2

S= E1 + E2

10 Sommateur

+ + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2
+

E1

E1-

S=- E1
S= E1
E2- E2

- S= E1
+ + E2 S= E1 + E2
S=- E1
E2- E2
S= E1
E1E1 E2
E1
S= E1 -Figure
E2
+
E1 +
Figure 11
10 Sommateur +
De blocs qui repre+
sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
gulation.
2009-2010la boucle de reFigure
Page 11 sur 44
- 10 Sommateur
Figure 11 Comparateur
S= E1 -Figure
E2
E1
F
10 Figure
Sommateur
11

Comparateur
Figure
10

Sommateur
De blocs qui repre+
sentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de

E1

gulation.
2009-2010la boucle de reFigure
10

Sommateur
Figure 11 Comparateur
Figure 10 Sommateur

Perturbation
Z

Figure
11 Comparateur
Perturbation

Figure 11 Comparateur
Z

Page 11 sur 4

Perturbation
Perturbation
Z
REGULATEUR
3
REGULATEUR
Figure 11 Comparateur Perturbation
mmateur
Consigne
Grandeur rgle
Repr
e
sentation
fonctionnelle
dune
boucle
de
r
e
gulation
Consigne
Z
Perturbation
Y
W
X
Z
REGULATEUR
C
K
S
Y
Perturbation
W
Z Consigne
Grandeur rgle
C
K
S
5/24
cira83.com
Z Organe de
Y
W
X
REGULATEUR
Correcteur
Procd
REGULATEUR
C
K
S
REGULATEUR
Consigne Repr
Grandeur rgle
rglage
esentation
fonctionnelle
duneCorrecteur
boucle de regulation
GrandeurConsigne
rgle
Perturbation
Organe deX Procd
Y
W
REGULATEUR
Y Z
C
K
S
Yrglage
XOrgane
Correcteur
W de Procd
Mesure
C

Consigne
K

Grandeur rgle

1) Boucles de rgulation
partir dun schma TI, on peut construire le schma fonctionnel correspondant.
Exemple : une rgulation de pression :

PI
C

Qs
Y

PT

Qe

Qs

Schma TI

H2

Qe

H1

Schma Fonctionnel

Rappels de premire anne


Rgulation de pression

Rgulation de dbit

rgulateur
de pression

GRANDEURS
Rgle = Pression P1
Rglante = Dbit Qe
Perturbatrice = Dbit Qs

P
C

i/p
convertisseur
i/p

PY

P1

PT

vanne de
rgulation

rgulateur
de dbit
F
C
convertisseur
i/p

GRANDEURS
Rgle = Dbit Qe
Rglante = Section ouverture vanne
Perturbatrice = Pression P1

i/p
FY

transmetteur
de pression

vanne de
rgulation

FT
transmetteur
de dbit

P1

Qe

Qs

PV

diaphragme

Rgulation de niveau
rgulateur
de niveau

convertisseur
i/p

L
C

i/p
LY

Rgulation de temprature
rgulateur
de temprature

GRANDEURS
Rgle = Niveau L
Rglante = Dbit Qe
Perturbatrice = Dbit Qs

vanne de
rgulation

GRANDEURS
Rgle = Temprature de l'eau
Rglante = Puissance du four
Perturbatrice = Dbit Qe

T
C

transmetteur
de temprature

TT

Qs
Qe

Qe

FV

Qe

LV

LT

transmetteur
de niveau

Vanne de rgulation

Capteur de dbit

Servomoteur
Positionneur

Corp de
vanne

densit

3
m /h

p
dQ
Cv = 1, 16 p
P

p
S

FY

mesure de
extracteur de P

mesure de
dbit

PD
T

transmetteur
de pression
diffrentielle

Qv = k

racine carre

PV

PV

PV

vanne
pneumatique

Electrovanne

vanne avec
positionneur

flotteur

diaphragme

venturi

tuyre

Capteur de temprature
soudure
froide

soudure
chaude

f
L

Qv

bar

Capteur de niveau
x

P =

plongeur

gh

transmetteur
de temprature

rgulateur
de temprature
T
C

TT
T = f(E)
thermocouple
V

Alimentation

T
C

TT
PDT
Capteur de
pression diffrentielle

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mesure
de niveau

T = f(R)

PT100
montage 3 fils
V

6/24

1) Boucles de rgulation

Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance)

Il ne sagit pas proprement parler de rgulation, car cette technique nutilise pas la mesure
pour dterminer la commande du rgulateur. On suppose que lon connat parfaitement la
fonction de transfert du systme H(p) et quil ny a pas de perturbation. Il suffit alors de
prendre C(p) = H 1 (p). Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante :

1 y
H(p)

H(p)

Mais la fonction de transfert relle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les
systmes rels sont soumis des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert
(retard), H 1 (p) nexiste pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de
la grandeur rgle est difficile et le systme facilement modlisable.
Y
Rgulateur
en Manu

Systme

Echelon

Mesures

Modlisation

4.1

Mise en uvre

Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un petit chelon du


signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer la mesure X.

4.2

Procd stable

Un modle de Laplace dun procd stable est : H(p) =

Signaux

K ; le gain statique ;
T ; le retard ;
: la constante de temps.

KeT p
avec ;
1 + p

X partir des constructions :

l'angle
63% de !X

Y
!X

to

t1

t2

!Y

X
;
Y
= t2 t1 ;
T = t1 t0.
K=

Temps t

On privilgiera cette mthode si le retard T est proche de 0.


7/24

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1) Boucles de rgulation

4.3 Procd instable

Signaux

On peut utiliser une autre mthode, dite mthode de Broda :

X
40% de !X
28% de !X
to

4.3

Y
!X

!Y

t1 t2

Temps t

partir des constructions :


X
;
K=
Y
= 5, 5(t2 t1) ;
T = 2, 8(t1 t0)
1, 8(t2 t0).

Procd instable

Signaux

eT p
k
Un modle de Laplace dun procd instable est : H(p) =
= eT p avec ;
p
p
T ; le retard ;
: le temps dintgration ;
k : constante dintgration.

to

5
5.1

X partir des constructions :

l'angle

t1

t2

= t2 t1 ;
T = t1 t0 ;
1
k= .

Temps t

Rgulation en chane ferme


Prsentation

Cest la rgulation que vous avez tudie jusqu prsent. La mesure est compare la consigne
afin de calculer le signal de commande. Le systme, avec une perturbation z, peut tre reprsent de la manire suivante :

z
w

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C(p)

Hz(p)
H(p)

8/24

DO+AP,Q
.()/0R

1) Boucles de rgulation

5.2

5.2 Programmation sur T2550

Programmation sur T2550


PV

PV

OP

62%=2<
7/,N@/

OP

.2&
>+@@/A-/N@

6<%=2<
>+SS(*?/

Le schma est simple. La boucle est compos dune mesure (AI_UIO), de correcteur PID (PID)
et dune sortie (AO_UIO).

5.3
5.3.1

Structures des rgulateurs PID


w

Composition

Tout rgulateur PID est constitu de deux lments


principaux :
Le comparateur ;
Le correcteur C(p).
5.3.2

C(p)

Correction proportionnelle P

Cest un simple amplificateur : C(p) = A.


5.3.3

Correction intgrale I

1
Ti p
Ti est la constante de temps daction intgrale et sexprime en unit de temps.

Le correcteur scrit : C(p) =

5.3.4

Correction drive D

Le correcteur scrit : C(p) = T d p


Td est la constante de temps daction drive et sexprime en unit de temps.

5.4

Structures PID

Le triplet, gain proportionnel A, temps intgral Ti et temps driv Td, dfinit trois structures
qui sont reprsentes sur les figures suivantes.
Structure mixte

100
Xp

1
Ti

Td

d
dt

+
+

100
Xp
1
C(p) = A(1 +
+ T d p)
Ti p
1 + T i p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p
A=

Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux


pratiques) ont une structure mixte.
9/24

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1) Boucles de rgulation

5.5 Dterminer la structure interne dun rgulateur


Structure srie
100
Xp
1
)(1 + T d p)
C(p) = A(1 +
Ti p
1 + (T i + T d) p + T iT d p2
C(p) = A
Ti p
A=

100
Xp

1
Ti

Td

d
dt

Structure parallle
100
Xp
E

5.5

1
Ti

Td

d
dt

100
Xp
1
C(p) = A +
+ Td p
Ti p
1 + A T i p + T iT d p2
C(p) =
Ti p
A=

Dterminer la structure interne dun rgulateur

On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. La rponse Y


est alors compose de trois parties distincts :
t0

Action driv

Consigne

Mesure

Ti
Commande

i
p

Un pic rsultant de
laction drive ;
Un chelon rsultant
de laction proportionnelle ;
Une rampe rsultant
de laction intgrale.

Action intgrale

Action proportionnelle

La figure ci-avant montre les constructions ncessaires la dtermination de p et i, permettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de connatre la
valeur de ces deux en fonction de la structure du rgulateur.
Structure
Mixte
Srie
Parallle
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p
Kp
Kp(1 + T d/ti)
Kp

i
Kp
Kp

10/24

1) Boucles de rgulation

5.6

5.6 Rglages avec modle

Rglages avec modle


Modle stable
H(p) =

Le facteur de rglabilit kr =
TOR

KeT p
1 + p

Modle instable
H(p) =

eT p
p

T
, permet de connatre quel type de rgulation PID utiliser :

0,05

0,1

PI

0,2

PID

0,5

Autre

La rgulation PID, avec un seul correcteur, est dautant moins efficace que :
T
le rapport kr =
est suprieur 0,5 ;

le systme a une perturbation z est trop importante.


partir des tableaux suivants, on dtermine les rglages du correcteur PID :
Modle stable
P
A=

100
Xp

Ti

PI srie

PI //

0, 8
K kr

Td

K T
0, 8

PID srie
0, 85
K kr

0, 4T

PID //

PID mixte

1
0, 4 + kr
1, 2K
K T
+ 0, 4T
0, 75
0, 35
T
K
kr + 2, 5

Modle instable
P
A=

100
Xp

Ti
Td

PI srie

PI //

0, 8
kr

PID //

0, 85
kr
kr T
0, 15

5T

PID srie

4, 8T
0, 4T

PID mixte
0, 9
kr

kr T
0, 15
0, 35
kr

5, 2T
0, 4T

Note : On rappelle que le correcteur PI srie est un correcteur PID mixte avec Td = 0.

11/24

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1) Boucles de rgulation

5.7
5.7.1

5.7 Rglage en chane ferme

Rglage en chane ferme


Ziegler & Nichols

La mthode de ZieglerNichols est une mthode heuristique de rglage dun rgulateur PID.
Elle utilise une identification du systme en boucle ferme. Elle ne nous donne pas proprement parl un modle, mais nous permet de relever deux caractristiques du procd qui nous
permettront de dterminer un rglage satisfaisant. Le systme est en rgulation proportionnelle (actions intgrale et drive annules). On diminue la bande proportionnelle Xp jusqu
obtenir un systme en dbut dinstabilit, le signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y
sont priodiques, sans saturation.

Signaux

Tc

Y
Y

Temps t
On relve alors la valeur du gain critique Ac rgl, ainsi que la priode des oscillations T c. Les
valeurs de T c et de Ac permettent de calculer les actions PID du rgulateur laide du tableau
fourni ci-aprs.
P
A=

100
Xp

Ti
Td

PI srie

Ac
2

PI //

PID srie

2T c
Ac

Ac
3, 3
Tc
4
Tc
8

Ac
2, 2
Tc
1, 2
0

PID //

PID mixte
Ac
1, 7

0.85T c
Ac
T cAc
13, 3

Tc
2
Tc
8

Remarques :
La mthode de Ziegler-Nichols donne un gain agressif et favorise les dpassements ;
Pour les applications qui ont besoin de dpassements minimaux voire nuls, la mthode
de Ziegler-Nichols est inapproprie ;
Le principal intrt de cette mthode est sa grande simplicit : il nest pas ncessaire de
dterminer la fonction de transfert H(p) du systme pour en raliser la correction.

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12/24

1) Boucles de rgulation
5.7.2

5.7 Rglage en chane ferme

Mthode du Rgleur

Le rglage du rgulateur se fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour
du point de consigne, on observe la rponse de la mesure un chelon de consigne.
1) En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en
observant la rponse du systme un chelon de consigne.
Xp trop petit

Xp correct
Mesure

Xp trop grand

Xp varie ;
Td = 0;
T i = .

Temps

2) En rgulation proportionnelle drive, on cherche le temps driv correct en observant


la rponse du systme un chelon de consigne.
Td trop petit

Mesure

Td trop grand

Td correct

Xp constant ;
T d = varie ;
T i = .

Temps

3) En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps intgral correct


en observant la rponse du systme un chelon de consigne :
Ti trop petit
W
Ti trop grand

Ti correct
Mesure

Xp constant ;
T d constant ;
T i varie.

Temps

Remarques :
Si Td amne des instabilits pour de petites valeurs, on prfrera prendre Td = 0 ;
Lordre PDI permet un rglage plus fin de laction D que lordre PID.

13/24

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1) Boucles de rgulation

6
6.1

Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte)


Prsentation

Une telle boucle est utile lorsquune perturbation a un poids important et que la mesure ne
varie pas rapidement suite cette perturbation. On utilise la mesure dune perturbation pour
compenser ses effets sur la grandeur rgle. Le systme peut alors tre reprsent de la manire
suivante :
!"##$%&
&'()*+,.()/0"
z

!6>!2>265
!"##$%$"

##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,
-C0&(-(D(,/0E/(?/@

H (p)

G(p)

w
y
FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
+
C(p)
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF
-

FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF

++

H(p)

2<%5<&4
!"##$%$"

02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
AP,Q
.()/0Run module avance/retard ou un
Le correcteur de tendance G(p) peut tre un simple gain,
oprateur plus complexe. Le rgulateur utilisera deux mesures (x et z), deux correcteurs (C(p)
et G(p)).

6.2

Programmation sur T2550


62%=2<
7/,N@/

PV

PV

.2&
>+@@/A-/N@

OP PV1 6&&"

<L/@(-/N@

OP OP 6<%=2<

>+SS(*?/

PV2

PV
62%=2<
./@-N@D(-'+*

La boucle est compos de deux mesures (grandeur rgle et perturbation), dun correcteur PID,
dun additionneur (ADD2) et dune sortie.

6.3

Dtermination thorique dun correcteur statique

Le module G(p) doit permettre lannulation de linfluence de la perturbation. On cherche


dx
avoir
= 0.
dz
Hz (0)
Or : x = (HG Hz )Z + HC HG Hz = 0 G(p) = Kg =
H(0)
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14/24

1) Boucles de rgulation

6.4

6.4 Dtermination pratique dun correcteur statique

Dtermination pratique dun correcteur statique

Choisir un point de fonctionnement et relever les valeurs de la mesure x1, la commande


y1 et de la perturbation z1.
Faire varier la perturbation z.
Faire revenir la mesure la valeur x1.
Relever les valeurs de la commande y2 et la perturbation z2.
y2 y1
Le gain du correcteur statique est : Kg =
z2 z1

6.5

Dtermination dun correcteur dynamique A/R

1 + a p
est dtermin de la manire suivante :
1 + r p
Kg est calcul comme prcdement ;
On note T (respectivement Tz ) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note (respectivement z ) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
On note n (respectivement nz ) lordre de H(p) (respectivement Hz(p)) ;
Si nz z + Tz < n + T prendre a = n + T (nz z + Tz ) et r = a /20
Sinon : Ne pas prendre de module A/R.

Cette fois G(p) = Kg

6.6

TY
2

Exemple

Dans la rgulation de temprature ci-contre, la mesure


du dbit du liquide chauff
permet danticiper la baisse
de temprature engendre
par son augmentation.

TY
1

TI
C
w

FIT

TT
Eau

Four

On observe lvolution de la temprature pour la mme augmentation du dbit, avec diffrentes


solutions pour TY2.

15/24

Sans tendance

Module Gain

Module AR

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1) Boucles de rgulation

7
7.1

Rgulation cascade
Prsentation

Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure intermdiaire est
contrle par la boucle esclave. La boucle matre contrle la grandeur rgle de la rgulation,
sa commande est la consigne de la rgulation esclave.

z
!6>!2>265
!"##$%$"

w1
w2
0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,
1
&(-(D(,/0E/(?/@
+
C1(p)

y1

2
+

Hz(p)
!"##$%&
&'()*+,.()/0"

H2(p)

C2(p)

H1(p)

y2

02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF

2<%5<&4
!"##$%$"

0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
Si la grandeur intermdiaire est la grandeur rglante de H1(p), on parle de cascade sur la

grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire. Ce type de
0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0

rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis--vis dune perturbation
.()/0R
sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire.
Il faut dabord rgler la boucle
interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

7.2

Programmation sur T2550

62%=2<
7/,N@/

PV

PV .2&

7('-@/

OP

RSP .2&

4,AO(T/

OP

OP

6<%=2<
>+SS(*?/

PV

62%=2<
7/,N@/0"

La boucle est compose de deux mesures (grandeur rgle de la boucle esclave et matre), de
deux correcteurs PID et dune sortie. Ne pas oublier dactiver la consigne distance (EnaRem)
et de la slectionner (SelRem) dans SelMode de la boucle esclave.

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16/24

1) Boucles de rgulation

7.3

7.3 Cascade sur une grandeur intermdiaire

Cascade sur une grandeur intermdiaire

Le produit scher est soumis un de lair chaud pour faire baisser son taux dhumidit.
Plus le temps pass dans le scheur par le produit scher sera grand, plus le taux dhumidit
relative du produit sch sera bas. On contrle ce taux dhumidit en agissant sur la vitesse de
la vis dArchimde. La temprature du produit est la grandeur rgle par la boucle esclave.
Arrive air chaud

MIC

TIC

MY

MT

TT

Produit sch

M
3

vacuation
air humide
Scheur

Transporteur hlice
Produit scher

7.4

Cascade sur la grandeur rglante

On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans le
rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la grandeur
rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression Pin est la
principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle
matre.
LIC

LT

FIC

FT

S
Qout

Qin

Pin
FV1

Rservoir

17/24

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1) Boucles de rgulation
On observe ci-aprs lvolution du niveau en rponse une variation de la pression Pin. Linfluence de cette mme perturbation a t observe pour une boucle simple et une boucle
cascade. Lapport de la cascade est sans quivoque.

Sans cascade

Avec cascade

8
8.1

Rgulation de rapport (ou de proportion)


Prsentation

On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs
rgles x1 et x2 (x2/x1 = constante). Dans lexemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilise
pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de la grandeur x2.

x1
y1

w2
+
-

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H1(p)

C(p)

y2

x2
H2(p)

18/24

FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF

2<%5<&4
8.2 Programmation
!"##$%$"

1) Boucles de rgulation

FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF

sur T2550

8.2 Programmation sur T2550


=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q

La rgulation est compose de deux boucles (boucle menante et


mene), la mesure de la menante
.()/0R
servant au calcul de la consigne de la boucle mene. Ne pas oublier dactiver la consigne
distance (EnaRem) et de la slectionner (SelRem) dans SelMode de la boucle mene.

62%=2<
7/,N@/

PV .2&

PV

OP

OP

6<%=2<
>+SS(*?/

OP

OP

6<%=2<
>+SS(*?/0"

7/*(*-/

PV

PV1

6&&"
I('*
OP
RSP

62%=2<
7/,N@/0"

8.3

PV .2&

PV

7/*//

Exemple

On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible dune rgulation de combustion.
FI
C1

y1

x1

w1
FY
1

Qgaz

FT
1

Brleur

Qair
y2

x2

FI
C2

FT
2

w2

19/24

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1) Boucles de rgulation
Exemple de calcul de loprateur FY1 :
Dans lexemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir
un dbit dair cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 Qgaz. Ltendue de mesure du transmetteur de dbit dair est rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0-3
kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits :
0

Qair

x2

10 kg/h 0
100 %

Qgaz

3 kg/h

x1

100 %

Calculs :
x1
x2
et Qgaz = 3
Qair = 10
100
100
x2
x1
10
Qair = 5 Qgaz 10
=53
x1 = x2
k = 0, 67
100
100
15
Ainsi, si lon considre lerreur statique de la boucle 1 est nulle, loprateur FY1 multiplie la
mesure de dbit dair par 0,67 pour dterminer la consigne de dbit de gaz.
Remarque : Le choix de ltendue de mesure de chaque transmetteur nest pas trs judicieux
dans cet exemple (cest fait exprs...). On sattachera dans la pratique choisir un rglage des
transmetteurs entranant la suppression de loprateur FY1 (1).

9
9.1

Rgulation parallle (override ou de limitation)


Prsentation

Dans certain procd, il apparat ncessaire quelquefois de surveiller deux grandeurs, pour des
raisons de scurit ou pour assurer le fonctionnement du procd. Dans ce cas, on utilise une
rgulation dite parallle. Elle utilise deux grandeurs rgles, deux correcteurs diffrents et un
seul organe de rglage. Un slecteur choisi la commande la plus adapte.

w2

w1

2
+
+

C1(p)

1
-

C2(p)

y2

y1

<

H2(p)
z

H1(p)

Hz(p)

On rgle les deux boucles indpendamment. On sassurera de la mise hors service du slecteur
lors du rglage de chacune des boucles.

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20/24

FFFFFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
FFFFFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF

2<%5<&4
!"##$%$"

FFFFFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF
=,/02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
DO+AP,Q
1) Boucles de rgulation

9.2 Programmation sur T2550


.()/0R

9.2

Programmation sur T2550


62%=2<
7/,N@/

PV

PV

.2&
H+NAO/0T

OP

62%=2<
7/,N@/0"

PV

PV

.2&
H+NAO/0"

OP

PV1 ;434>!

;/O/A-/N@

OP

OP 6<%=2<

>+SS(*?/

PV2

La rgulation est compose de deux boucles. Le slecteur slectionne la commande la plus


petite (ou la plus grande) pour lenvoyer vers la sortie commande.

9.3

Exemple
<

FIC

FY

FT

LIC

LT

Qout

Qin

Pin
FV1

Rservoir

Dans la rgulation de dbit ci-dessus, il est ncessaire de surveiller le niveau, pour viter le
dbordement du liquide. Un slecteur minimum assure le fonctionnement de la rgulation de
dbit sans dbordement de liquide.

10

Rgulation deux grandeurs rglantes (split range)

10.1

Prsentation

On utilise une rgulation partage dtendue lorsque lon dsire contrler le systme laide
de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets
allis ou antagonistes de type chaud-froid.

H1(p)
w

THERM

C(p)

H2(p)

+
+

x
H0(p)

Main (ROOT)
File:
21/24

T2550_02.DBF

DB: T2550_02.DBF

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I
D
P

1) Boucles de rgulation

10.2 Programmation sur T2550

Effets complmentaires : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de
rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler
les dbits importants, lautre pour les dbits faibles.

FY
2

Ouverture de la vanne en %

Ouverte 100

FI
C

Y2
FI
T

FV2

FV1
Y1

FV1

90
80

FV2

70
60
50
40
30
20
10
0

Ferme

10

20

30

FY
1

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

Effets antagonistes : Pour remplir ou vider un rservoir, on utilise deux vannes de rgulation.
Une vanne alimente le rservoir, !6>!2>265
une autre vanne vide
le rservoir.
!"##$%&
!"##$%$"

##$0;-(*?(@?0&'()*+,-'A,Y
PI
-C0&(-(D(,/0E/(?/@
C
PI
T

PY
2

Ouverture de la vanne en %

Ouverte 100

PY
1

FFFF02105<!06036G4:0&6!6H6;400FFFFFFF
Y2
Y1
FFFF0:456740&26I5<;!2>0H3<>J;0FFFFFFF

FFFF0!E450&434!40!E2;074;;6I40FFFFFFF

&'()*+,.()/0"

90

FV1

80

FV2

70
60
50
40
30
20
10

Ferme

2<%5<&4
!"##$%$"
0

10

20

30

02K<0L()/0-+0A+*M')N@/02K<0MN*A-'+*0
FV2
FV1
AP,Q

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

.()/0R

10.2

Programmation sur T2550

62%=2<
7/,N@/

PV

PV .2&

H+NAO/0T

OP

PV1

OP

PV1

6&&"
<L/@(-/N@0T

OP

OP 6<%=2<

6&&"
<L/@(-/N@0"

OP

OP

>+SS(*?/0T
6<%=2<
>+SS(*?/0"

La rgulation est compose dune boucle, deux oprateurs calculent deux commandes diffrentes.

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22/24

1) Boucles de rgulation

10.3

10.3 Dtermination du sens daction du rgulateur

Dtermination du sens daction du rgulateur

Pour dterminer le sens daction du rgulateur, on cherche le sens daction du procd. Pour
cela, on reprend le graphe de partage, puis ;
partir du plan de partage et du schma TI, dduire le sens daction du procd.
Si la commande Y et la mesure X varie dans le mme sens, le procd est direct, donc
on doit rgler le rgulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la mesure X
varie dans deux sens diffrents, le procd est inverse, donc on doit rgler le rgulateur
avec une action directe.
Dans le cas ci-dessous, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action
inverse :
Ouverte 100

Ouverture de la vanne en %

PY
1

X
Y2

Y1

PI
T

10.4

60

re
su
Me

50

40
30
20
10

Ferme

FV2

FV

70

PY
2

80

FV

Y
PI
C

90

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

FV1

Dtermination des quations de sortie

Sur le graphe de partage, on trace lvolution de Y1 et Y2 en fonction du sens daction des


vannes (NO ou NF). Pour dterminer les quations liant les commandes Y1 et Y2 la commande Y, il suffit de reprsenter les relations entre ces grandeurs, puis dappliquer la formule
de proportionnalit. Ne pas oublier de limiter les signaux Y1 et Y2 entre 0 et 100 %.

Ferme

90
80

Y1

o
1 en
FV nn
va

70

50

e
ur
es

Y2

60

40

nf

30

FV
va 2
nn
e

Ouverture de la vanne en %

Ouverte 100

20
10
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %
23/24

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1) Boucles de rgulation
0

Y1

100 %

Y2

100 %

50 %

50

100 %

11

100 0
Y10
=
Y 0
50 0
Y1
100
=
=2
Y
50

Y20
100 0
=
Y 50
100 50
Y2
100
=
=2
Y 50
50

Y 1 = 2Y

Y 2 = 2Y 100

Rgulation adaptative

Les critres de choix des correcteurs que nous avons utiliss jusqu prsent sappliquent des
systmes linaires. Pour prendre en compte les non-linarits dun systme industriel, il est
ncessaire dadapter ces rglages au point de fonctionnement et aux variations du procd.
Il existe de nombreuses mthodes diffrentes qui permettent de rpondre cette problmatique. Elles sont implmentes indiffremment dans les rgulateurs par les constructeurs sous
le qualificatif auto-adptatif.

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