Curso Taller Arduino (Parte 5) PDF

CURSO TALLER
ARDUINO BSICO
Carlos Prez
www.TecBolivia.com
2016 WWW.TECBOLIVIA.COM
viernes, 26 de Febrero de 2016
MOTORES
Curso Taller Arduino Bsico
MOTOR DC
Es el motor mas simple que
existe.
El funcionamiento se basa
en la interaccin de campos
magnticos (imanes).
El movimiento del motor se
produce cuando existe una

fuerza de repulsin por la
interaccin de polos iguales.
PARTES DE UN MOTOR DC
Estator: que es la
parte fija del motor y

generalmente tiene
imanes permanentes.
Rotor: que es la parte
mvil del motor y

tiene un electroimn
conectado con las
terminales del motor
MOTOR DC
Los motores de este tipo son
conocidos por trabajar con

escobillas.
Las escobillas interactan las
terminales del motor (partes fijas),

con el electroimn del rotor (parte
mvil).
MOTOR DC
Cada escobilla entrar en contacto con una mitad del
electroimn generando dos campos magnticos iguales pero

contrarios.
MOTOR DC
Aumentando la seal de
corriente se aumenta el campo

magntico, aumentando la
velocidad del motor.
Invirtiendo la seal de corriente,
se invierten los campos

magnticos, invirtiendo la fuerza
de repulsin, invirtiendo el
sentido de giro.
MOTOR DC
Para aumentar la fuerza de un motor DC se utiliza un
sistema de engranajes reductores.

Un sistema reductor une un engranaje pequeo a uno
grande para reducir la velocidad del sistema pero

aumentando su fuerza.
MOTOR DC
Motor de doble eje
Relacin de reduccin: 1: 48
Voltaje de funcionamiento: 3V ~ 6V
Consumo de Corriente sin carga:
200mA @ 6V
150mA @ 3V
Velocidad sin carga:
200 10% RPM @ 6V
90 10% RPM @ 3V
MOTOR DC PUENTE H
Un puente H dirige el sentido de la corriente en un motor.
Existen diferentes Circuitos Integrados que cumplen con
esta funcin, por ejemplo: L9110 y L298N.
Puente H
Estados Bsicos del Puente H

10
MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L9110

Control de dos motores (A y B)
Control mediante seales digitales.
Motor A
Motor B
Seales PWM en lugar de estados HIGH para
controlar la velocidad.
A-IA
B-IA
A-IB
B-IB
Operacin
LOW
HIGH
Giro derecha
HIGH
LOW
Giro izquierda
LOW
LOW
Motor Stop
HIGH
HIGH
Motor Stop
Alimentacin Motor: 5-12V

11
MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L298N

Trabaja de la misma manera
que el L9110
IN1
IN3
IN2
IN4
LOW
HIGH
Giro derecha
HIGH
LOW
Giro izquierda
LOW
LOW
Motor Stop
HIGH
HIGH
Motor Stop
Operacin
12
MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L298N

El pin habilitador permite utilizar
solo un puerto PWM para el

motor.
Dos puertos hacen la
combinacin de salidas.
Un puerto (PWM) en el
habilitador (Enable) regula la

velocidad.
13
PREGUNTAS
CURSO TALLER ARDUINO BSICO
14
SERVOMOTORES
Bsicamente son motores
DC con una placa de

control.
Capacidad de ubicarse y
mantenerse estable en
cualquier posicin dentro
de su rango de operacin
Rango de operacin
normalmente es menor a
360
15
SERVOMOTORES
Tienen un torque muy
fuerte.
Puede trabajar ms all
de los 360, en este

caso se controla la
velocidad.
Los que trabajan en
ms de 360 no tienen
control de posicin.
16
ESTRUCTURA INTERNA
Un servomotor se compone de:
Motor DC: alta velocidad bajo
torque
Caja reductora: juego de engranajes,
reduce la velocidad y aumenta el
torque
Potencimetro: alineado con el eje
del motor para el control de la
posicin.
Tarjeta controladora: con los datos
del potencimetro mueve el motor
DC
17
CABLE DE CONEXIN
Los servomotores
tienen tres cables:

alimentacin, tierra, y
seal.
La tensin de
alimentacin puede
variar de 4 a 8 voltios
(dependiendo del servo),
vara velocidad y torque.
18
FUNCIONAMIENTO
Cable de Seal:
La posicin del motor
se define por el ancho

de pulso de una seal
PWM.
Los servomotores de
rotacin continua utilizan

la seal PWM para variar
la velocidad de rotacin
19
LIBRERAS
Una librera es un programa que contiene funciones las
cuales pueden ser utilizadas por otros programas para su

utilizacin.
Para llamar a una librera, se coloca al inicio del Sketch la
palabra de invocacin seguido del nombre de la librera:
#include <Servo.h>
Un objeto es una variable que contiene todas las
especificaciones de la librera, algunas libreras requieren que

sean creadas:
Servo nombre_servo;
20
LIBRERA SERVO
El Arduino UNO deshabilita la funcin analogWrite() en
los puertos 9 y 10.

Los servos consumen energa de manera considerable, se
recomienda el uso de fuentes externas alimentando

directamente los cables de alimentacin de los servos.
21
LIBRERA SERVO
attach(): Asocia la variable servo a un pin
nombre_servo.attach(pin)
nombre_servo.attach(pin, min, max)
min: ancho de pulso ngulo mnimo (544)

max: ancho de pulso ngulo mximo (2400)
detach(): Desasocia la variable servo de un pin
nombre_servo.detach(pin)
22
LIBRERA SERVO
write(): Ajusta el eje al ngulo deseado
nombre_servo.write(ngulo)
read(): Lee el ngulo Actual del servo

nombre_servo.read()
attached(): Devuelve TRUE si la variable servo est asociada
a un pin
nombre_servo.attached()
23
CIRCUITO SWEEP
24
SWEEP
#include <Servo.h>
// Llamada a la librera Servo
Servo myservo;
// Creacin del objeto tipo Servo
int pos = 0;
// Variable donde se guarda la

// posicin del servo
void setup()
{
myservo.attach(9);
// Se asocia el servo al pin 9 (PWM)
}
25
SWEEP
void loop() {
// Se hace el recorrido total en ambas direcciones
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){
myservo.write(pos);
delay(15);
// Retardo de 15 ms para el movimiento del motor
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1){
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
26
CIRCUITO KNOB
27
KNOB
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int potpin = 0;
// Pin del potencimetro
int val;
// Variable lectura potencimetro
void setup(){
myservo.attach(9);
}
28
KNOB
void loop()
{
val = analogRead(potpin);
// Lectura potencimetro
// Mapeo a rango de 0 a 180

val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
myservo.write(val);
// Mover servo
delay(15);
// Retardo movimiento
29
PREGUNTAS
30
MOTOR PASO A PASO

Convierte impulsos elctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie

de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control
31
MOTOR PASO A PASO

El motor de paso de rotor de imn
permanente: Permite mantener un par diferente de cero

cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la
construccin del motor, es tpicamente posible obtener
pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90
Este tipo de motor tiene cuatro bobinas que al ser
energizadas atraen al eje haciendo mover el motor.
32
TIPOS
33
SECUENCIAS
Paso simple
Esta secuencia consiste
en activar cada bobina

una a una y por
separado, con esta
secuencia de encendido
de bobinas no se obtiene
mucha fuerza ya que solo
es una bobina cada vez la
que arrastra y sujeta el
rotor del eje del motor
34
SECUENCIAS
Paso doble
En paso doble se activan
las bobinas de dos en dos

con lo que se hace un
campo magntico ms
potente que atraer con
ms fuerza y retendr el
rotor del motor en el sitio.
Los son algo bruscos
debido a que la accin del
campo magntico es ms
poderosa que en la
secuencia de paso sencillo
35
SECUENCIAS
Medio paso
Este se logra
combinando dos
tipos de secuencias es
decir el paso sencillo
y el doble paso y as
se puede hacer mover
el motor en pasos
ms pequeos y
precisos de esta
manera se tiene el
doble de pasos de
movimiento para el
recorrido total de
360 del motor.
36
PLACA MDULO PARA MOTORES PASO A PASO

(ULN2003)
Las terminales del motor requieren pasar por una etapa de
conversin para conectarse con la placa Arduino, existen

varios circuitos que pueden hacer ese trabajo
37
MOTOR PASO A PASO 5V 28BYJ-48

Para una vuelta completa
con solo una bobina

activada a la vez se
necesitan 32 pasos.
Para una vuelta completa
con dos bobinas activadas a

la vez se necesitan 64
pasos.
Relacin de reduccin: 1: 48
38

Con la relacin de reduccin se multiplica por 64 la cantidad
de pasos para dar una vuelta completa en el eje final.
39

Para conocer el ngulo de paso se divide el recorrido de un giro
completo (360) entre la cantidad total de pasos por ciclo del

motor:
360
= 0,17578125 /
64 32
Para conocer la cantidad de pasos que se necesitan para un
ngulo en especfico se divide el ngulo deseado entre el ngulo
de paso, por ejemplo para 135:
135
= 768
0,17578125/
40
PREGUNTAS
41
ARDUINO SHIELD DRIVER / CONTROL /

EXPANSIN PARA MOTORES L293D
Tiene dos conexiones de
expansin de los pines 9 y 10

del Arduino para el control de
servomotores.
Puede controlar 4 motores
DC o 2 motores paso a paso.
La librera AFMotor debe
descargarse de la siguiente
pgina web:
www.ladyada.net/make/mshield
42
CONEXIN MOTOR DC
43
CONEXIN MOTOR PASO A PASO
44
LIBRERA AFMOTOR PARA MOTOR DC

AF_DCMotor nombre_obj(motor#, frequencia): Crea
el objeto tipo Motor DC
motor: puerto del motor 1, 2, 3, 4

frecuencia:
Para motores 1 y 2: MOTOR12_64KHZ, MOTOR12_8KHZ,

MOTOR12_2KHZ, MOTOR12_1KHZ.
Para motores 3 y 4 solo funciona MOTOR12_1KHZ
45
LIBRERA AFMOTOR PARA MOTOR DC

setSpeed(speed): determina la velocidad del motor 0 para
motor detenido, 255 para la mxima velocidad del motor
run(direction): determina la direccin del motor:

FORWARD: Sentido Horario
BACKWARD: Sentido Antihorario
RELEASE: Detenido
46
LIBRERA AFMOTOR PARA MOTOR PASO A PASO

AF_Stepper nombre_obj(steps, stepper#): Crea el
objeto tipo Motor Stepper

steps: nmero de pasos
stepper#: puerto del motor 1, 2
setSpeed(rpm): Velocidad del motor
47
LIBRERA AFMOTOR PARA MOTOR PASO A PASO

step(#steps, direction, steptype)
#steps: nmero de pasos
direction
FORWARD
BACKWARD
steptype:
SINGLE
DOUBLE
INTERLEAVE
MICROSTEP
48
NOTA
Los materiales grficos distribuidos en el Curso de Robtica Educativa
son para uso exclusivo de los alumnos, queda terminantemente

prohibido copiar el material a terceros o publicarlos por cualquier
medio visual incluyendo la Internet. Queda tambin terminantemente
prohibido el uso de los materiales en otros cursos y talleres no
relacionados con TecBolivia.com bajo pena de no ser aceptados
nuevamente en futuros talleres y cursos organizados por TecBolivia.com
49

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produce cuando existe una

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parte fija del motor y

mvil del motor y

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conocidos por trabajar con

terminales del motor (partes fijas),

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electroimn generando dos campos magnticos iguales pero

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corriente se aumenta el campo

Invirtiendo la seal de corriente,

se invierten los campos

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sistema de engranajes reductores.

grande para reducir la velocidad del sistema pero

viernes, 26 de Febrero de 2016

Velocidad sin carga:

200 10% RPM @ 6V

esta funcin, por ejemplo: L9110 y L298N.

Estados Bsicos del Puente H

MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L9110

Seales PWM en lugar de estados HIGH para

Alimentacin Motor: 5-12V

MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L298N

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MDULO CONTROLADOR DE MOTORES L298N

solo un puerto PWM para el

Dos puertos hacen la

habilitador (Enable) regula la

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DC con una placa de

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de los 360, en este

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tienen tres cables:

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se define por el ancho

rotacin continua utilizan

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cuales pueden ser utilizadas por otros programas para su

Un objeto es una variable que contiene todas las

especificaciones de la librera, algunas libreras requieren que

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los puertos 9 y 10.

recomienda el uso de fuentes externas alimentando

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min: ancho de pulso ngulo mnimo (544)

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read(): Lee el ngulo Actual del servo

attached(): Devuelve TRUE si la variable servo est asociada

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// Llamada a la librera Servo

// Creacin del objeto tipo Servo

// Variable donde se guarda la

// Se asocia el servo al pin 9 (PWM)

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