HOJA DE PROBLEMAS N 1

1.

Considere el sistema con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto:

G ( s)

10
( s 1)

Obtenga la salida en estado estable del sistema cuando est sujeto a la entrada siguiente:
2.

r (t ) sen (t 30 )

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

G ( s)

s 0.5
s s2 1
3

Este es un sistema de fase no mnima. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano derecho del
plano s del modo siguiente:
Polos en lazo abierto en:

s = 1.4656
s = 0.2328 + j0.7926
s = 0.2328 j0.7926

Grafique las grficas de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qu la curva del ngulo de fase empieza a partir
de 0 y tiende a +180.
3.

Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

G ( s) H ( s)

10K ( s 0.5)
s ( s 2)( s 10)
2

Grafique las grficas polares de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10.

4.

Bosquejar los perfiles asintticos de Bode y Dibujar los diagramas con MATLAB para las siguientes funciones
transferencia:

() =
5.

1
(1 + 0.5)(1 + 2)

Bosquejar los perfiles asintticos de Bode y Dibujar los diagramas con MATLAB para las siguientes funciones
transferencia:

() =
6.

10
+ 6 + 10

Con el objeto de determinar la funcin transferencia G(s) de una planta, se puede medir la respuesta de frecuencia,
utilizando una entrada sinusoidal. Un sistema produce los siguientes datos:

Determnese la funcin transferencia G(s).

7.

Determinar la funcin transferencia del circuito del amplificador operacional que se muestra en la figura. Suponer
un amplificador operacional ideal. Dibujar con MATLAB la respuesta en frecuencia cuando R =10 K, R1 = 9 K,
R2 =1 K y C =1 F.

8.

El comportamiento de una persona conduciendo un automvil es un tema muy interesante. El diseo y desarrollo
de sistemas para direcciones automatizadas, suspensiones activas, frenado independiente, etc., proporcionan al
ingeniero bastante ms libertad para alterar las calidades de manejo del vehculo de la que exista en el pasado. El
vehculo y el conductor estn representados por el modelo que se muestra en el esquema., en el que el conductor
desarrolla anticipacin de la desviacin del vehculo desde la lnea central. Para K =1, dibujar el diagrama de Bode
de (a) la funcin transferencia de lazo abierto Gc(s)G(s) y (b) la funcin transferencia a lazo cerrado M(s) =
Y(s)/R(s), (c) repetir los apartados (a) y (b) con K = 50 , (d) Un conductor puede seleccionar la ganancia K.
Determinar la ganancia apropiada de manera que el pico de la respuesta Mpw 2 y el ancho de banda mximo que
se puede obtener para el sistema a lazo cerrado. (e) Determinar el error en estado estacionario del sistema para una
entrada rampa, es decir R(s) =1/s2.

9.

Para cada una de las funciones transferencias, dibujar el diagrama de Bode, y determinar las frecuencias para las
cuales 20log G( j) = 0 dB y la fase es -180, obtenindose para cada caso, el margen de ganancia y margen de
fase. Verificar mediante MATLAB.

() =
10.

Para cada una de las funciones transferencias, dibujar el diagrama de Bode, y determinar las frecuencias para las
cuales 20log G( j) = 0 dB y la fase es -180, obtenindose para cada caso, el margen de ganancia y margen de
fase. Verificar mediante MATLAB.

() =
11.

100
( + 0.1)( 2 + + 20)

Para un sistema de control como el indicado en el esquema. Seleccionando un valor de K que haga estable al sistema
y obtngase el margen de ganancia y el margen de fase correspondientes.

() =
12.

100
( + 10( + 20)

( + 1)( + 2)

Para un sistema de control como el indicado en el esquema. Seleccionando un valor de K que haga estable al sistema
y obtngase el margen de ganancia y el margen de fase correspondientes.

() =

( + 2)
( + 3)( 1)

13.

Para los sistemas de realimentacin unitaria (I) y (II) y fase mnima, cuyos diagramas de Bode para la transferencia
a lazo abierto se muestra en los grficos adjuntos, determnese (a) la funcin transferencia a lazo abierto, (b) el
coeficiente de error en estacionario, (c) el diagrama de Bode de la funcin de transferencia a lazo cerrado,
indicndose el ancho de banda del sistema de control.

14.

Del sistema G(s) se conoce la curva de mdulos de su respuesta en frecuencia (Bode) y se sabe que tiene un cero y
dos polos todos ellos de parte real negativa.

Se pide:
Representar la curva de fase para dicho sistema.
Determinar la funcin de transferencia de este sistema.
Calcular el margen de fase y margen de ganancia del sistema.
15.

Para el sistema representado en la siguiente figura

16.

Representar el diagrama de Bode de su funcin de transferencia en bucle abierto (K=1 y K = 10).

Para el sistema representado en la figura siguiente:

Se pide:
Representar el diagrama de Bode
Calcular el margen de fase y margen de ganancia del sistema
17.

Dado el sistema representado en la figura siguiente:

Se pide:
Dibujar el diagrama de Bode asinttico de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Calcular los mrgenes de ganancia y fase sobre el diagrama de Bode asinttico y sobre el diagrama de Bode
trazado con MATLAB.
18.

Determinar por Bode si el sistema es estable (K = 10):

19.

La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
() =

6
(1 + 0.2)(1 + 0.5)

Construya las trazas de Bode de GP(j) y determine el MF, MG, Mr y BW del sistema.
20.

En este ejercicio se requiere analizar la estrategia de control propuesta (Red de adelanto) para actuar sobre el
vehculo de la figura. Considerando que la estructura del vehculo se comporta como un rgido, un diagrama en
bloques que representa el funcionamiento de todo el sistema sera:

P(t)
M
Teniendo:

z(t)
M.g

M = 500 Kg
T = 0.01 seg

R(s)

Gc(s )

1
Ms 2

1
sT 1

C(s)

Calcular los mrgenes de ganancia y de fase que posee el sistema a lazo abierto con Gc(s)=1.
21.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
() =

+ 1
2

Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45.

22.

Considere el sistema de la Figura. Dibuje los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s).
Determine el margen de fase y el margen de ganancia con MATLAB.

23.

Considere el sistema de la Figura. Dibuje los diagramas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto y
determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia de este
sistema con esta ganancia K?

24.

Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto.
() =

( 2

+ + 4)

Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia de este
sistema con esta ganancia K?

Mag. Fidel Anda Guzmn

Profesor del curso