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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement suprieur et de La Recherche


Scientifique

Universit : Hassiba BENBOUALI de CHLEF


Facult : Sciences
Dpartement : Physique
Domaine : ST-SM

Polycopie:
Vibrations et Ondes Mcaniques
Rappels de Cours
Problmes poss aux concours dentre aux
Grandes Ecoles Scientifiques

Module : Physique 03
Niveau : 2ime Anne Licence
Prsent par

Dr Fouad BOUKLI HACENE


Anne Universitaire : 2012 /2013

Avant propos
Ce document a t destin aux tudiants de deuxime anne des filires
scientifiques techniques des universits et coles dingnieurs dAlgrie. Il rpond au
programme officiel du module Vibrations et Ondes mcaniques enseigns en
deuxime anne des filires Sciences et techniques et Sciences de la matire.
Ce manuel contient une srie de problmes lis aux phnomnes de vibrations
et de propagation des ondes mcaniques avec un rappel de cours.
Le manuscrit est divis en deux grandes parties, vibrations et ondes mcaniques
rparties en sept chapitres. Le premier porte sur lutilisation du formalise de Lagrange
pour dcrire les oscillations des systmes physiques. Ltude des oscillations linaires
(de faible amplitude) libres des systmes un degr de libert est prsente dans le
chapitre deux. Le troisime chapitre traite le mouvement amorti qui prend en compte
les forces de frottements de viscosit proportionnelles la vitesse du mobile.
La notion de rsonance consacre aux oscillations forces est prsente au
quatrime chapitre. Le cinquime chapitre sur les vibrations aux plusieurs degrs de
libert. Les analogies entre les systmes lectriques et mcaniques sont prsentes les
cinq chapitres.
Le deuxime volet du programme recommande dintroduire linitiation des
phnomnes lis la propagation des ondes mcaniques dans diffrents milieux
matriels. A cet effet nous avons pris le, comme le modle de la corde vibrante.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

Nomenclature
p( t ) Coordonnes gnralises

ET

Energie totale du systme

Ec

Energie Cintique du systme

Ec

Energie Cintique moyenne du systme

Ep

Energie potentielle su systme

Lagrangien du systme

Action du systme

Fexe

Forces extrieures appliques au systme

M exe

Moments extrieurs appliqus au systme

Pulsation propre du mouvement libre

Amplitude

Dphasage

T0

Priode propre du mouvement libre

Constante de raideur du ressort

Constante de torsion

Moment dinertie

Rayon dun disque

Masse dun systme

xi

Coordonnes du systme

Vitesse du dplacement

Masse volumique

Longueur du ressort

l0

Longueur du ressort vide

P0

Pression du gaz lquilibre

V0

Volume du gaz lquilibre

dx

Tranche dlment entre les positions x et x+dx

C ap

Capacit lectrique

Lind

Capacit lectrique

Charge qui circule dans le circuit

u( t )

Tension dalimentation

f fr

Force de frottement

Coefficient de frottement

Facteur damortissement

Pseudo Pulsation du mouvement faiblement amorti

Pseudo Priode du mouvement faiblement amorti

f ( t ) Force extrieure applique au systme

Pulsation Force extrieure applique au systme

p g ( t ) Solution gnrale du mouvement force


p p ( t ) Solution particulire
r

Pulsation de rsonance du mouvement forc

1 , 2 Pulsation de coupure en rgime forc

Bande passante

Facteur de qualit

~
Z

Impdance

Masse linique de la corde

Masse surfacique

Tension de la corde

Tension linaire

Constante de Young

Longueur donde

k0

Vecteur donde

Vitesse de propagation

Coefficient de compressibilit

DEDICACES
Je ddie ce travail en signe de respect et de reconnaissance :
Mes chers parents pour tous les sacrifices qu'ils ont consentis, pour tous
les encouragements ainsi que pour leur soutient moral et matriel qui
m'a permis dachever ce travail.

Je le ddie galement :
Ma trs chre femme et mes chers enfants
Mes chers frres et surs
Mes oncles et tantes
Toute ma famille et mes proches

Sommaire
Avant propos
Nomenclature

PREMIERE PARTIE : VIBRATIONS


Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations.

Chapitre 2 : Mouvement libre un degr de libert.

Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert.

28

Chapitre 4 : Mouvement forc un degr de libert.

39

Chapitre 5 : Mouvement plusieurs degrs de libert.

61

DEUXIEME PARTIE : ONDES MECANIQUES


Chapitre 6 : Gnralits sur le phnomne de propagation.

105

Chapitre 7 : Application : lquation de propagation mcanique dans


diffrents milieux.

Rfrences bibliographiques

116

1
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

PARTIE I
VIBRATIONS
Chapitre 1:
Gnralits sur les oscillations

Dr Fouad BOUKLI HACENE

2
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Rappel thorique :
La vibration est un phnomne physique oscillatoire dun corps en mouvement
autour de sa position dquilibre.
Parmi les mouvements mcaniques les plus varis, il existe des mouvements qui
se rptent : les battements du cur, le mouvement d'une balanoire, le
mouvement alternatif des pistons d'un moteur explosion. Tous ces
mouvements ont un trait commun : une rptition du mouvement sur un cycle.
Un cycle est une suite ininterrompue de mouvements ou de phnomnes qui se
renouvellent toujours dans le mme ordre. Prenez titre d'exemple le cycle
quatre temps d'un moteur explosion. Un cycle complet comprend quatre
tapes (admission, compression, explosion, chappement) qui se rptent durant
un cycle moteur.
On appelle mouvement priodique un mouvement qui se rpte et dont chaque
cycle se reproduit identiquement. La dure d'un cycle est appele priode.
Un mouvement priodique particulirement intressant dans le domaine de la
mcanique est celui d'un objet qui se dplace de sa position d'quilibre et y
revient en effectuant un mouvement de va-et-vient par rapport cette position.
Ce type de mouvement priodique se nomme oscillation ou mouvement
oscillatoire. Les oscillations d'une masse relie un ressort, le mouvement d'un
pendule ou les vibrations d'un instrument corde sont des exemples de
mouvements oscillatoires.
Tout systme mcanique, incluant les machines industrielles les plus
complexes, peut tre reprsent par des modles forms dun ressort, un
amortisseur et une masse. Le corps humain, souvent qualifi de "belle
mcanique", est dcompos la figure 1.1 en plusieurs sous-systmes "masseressort-amortisseur" reprsentant la tte, les paules, la cage thoracique et les
jambes ou les pieds.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

3
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Figure 1.1 : Modlisation masse-ressort-amortisseur de lhomme.


Pour comprendre le phnomne vibratoire, on associe tous les systmes
physiques un systme "masse-ressort" qui constitue un excellent modle
reprsentatif pour tudier les oscillations comme suit, figure 2.1 :

Figure 2.1: Schma masse-ressort

F(t) sappelle la force de rappelle qui est proportionnelle lallongement x(t).


La constante k est appele la constante de raideur.
Il existe deux autres configurations pour le systme masse-ressort, figure 3.1 :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

4
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Figure 3.1 : Trois autres configurations pour le systme masse-ressort

La reprsentation de plusieurs ressorts se prsente en deux cas :


En parallle, figure 4.1 :

Figure 4.1 : Ressorts en parallles


La raideur quivalente est la somme des raideurs k1 et k2 telle que :
k eq k1 k 2
En srie, figure 5.1 :

Figure 5.1 : Ressorts en sries

Dr Fouad BOUKLI HACENE

5
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
La raideur quivalente pour les constantes k1 et k2 telle que :
1
1 1

k eq k1 k 2
Un systme physique oscillant est repr par la coordonne gnralise p qui est
dfinit par lcart par rapport la position dquilibre stable.
On dfinit q le nombre de degr de libert par le nombre de mouvements
indpendants dun systme physique qui dtermine le nombre dquations
diffrentielles du mouvement.
Lnergie cintique dun systme mcanique scrit sous la forme :
1
Ec mi p i2
n 1 2
Lnergie potentielle dun systme mcanique scrit partir de dveloppement
limit de Taylor sous la forme:
Ep Ep(0 )

E p
p

p 0 p

2
1 Ep
2 p 2

p 0

p2

3
1 Ep
6 p 3

p 0

p 3 ...

La valeur p=0 correspond la position dquilibre du systme


caractrise par :
E p
pi

p 0

Il existe deux types dquilibre :


Equilibre stable, figure 6.1 :
2Ep
p 2

p 0

Figure 6.1: Equilibre stable

Dr Fouad BOUKLI HACENE

6
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Equilibre instable, figure 7.1 :
2Ep
p 2

p 0

Figure 7.1: Equilibre instable


Le mouvement oscillatoire est dit linaire si cet cart est infinitsimal. Ainsi,
lnergie potentielle prend la forme quadratique en fonction de lcart par
rapport la position dquilibre telle que :
2
1 Ep
Ep
2 p 2

La constante

2Ep
p 2

p 0

p2

est appele la constante de rappelle.

Ainsi ; la force de rappelle prend la forme linaire en fonction de lallongement


et oppose au mouvement telle que:

2Ep
F (t )
p 2

p 0

Lquation du mouvement pour un systme conservatif peut tre dtermine


par trois mthodes :
Principe de la conservation dnergie totale :
ET Ec E p Cons tan te

dET
0
dt

O ET est appele lnergie totale du systme.


Loi dynamique de Newton :

F
i mi a i
n 1

Dr Fouad BOUKLI HACENE

7
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

O ai est appele lacclration des composantes du systme.


Mthode de Lagrange :
L Ec E p Cons tan te
O L est le Lagrangien du systme. Dans ce cas les forces drivent dun
potentiel et le mouvement du systme est conservatif.
Aprs lapplication le principe de moindre action, on obtient lquation
dEuler- Lagrange comme suit :
d L
L
(
)
)0
dt p i
pi

i 1, n

Lquation du mouvement pour un systme dissipatif (non conservatif) peut


tre dtermine comme suit :
Systme en translation :

d L
L
(
)
) Fext
dt p i
pi

i 1, n

O Fext sont les forces extrieures appliques au systme.


Systme en rotation

d L
L
(
)
) M ext
dt p i
pi

i 1, n

O M ext sont les moments extrieurs appliqus au systme.


Dans ce cas les forces ne drivent pas dun potentiel.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

Chapitre 2 :
Mouvement libre un degr de libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

Rappels thoriques:
Un systme isol oscillant un degr de libert est dtermin par la coordonne
gnralise p qui est lcart par rapport lquilibre stable.
On dfinit loscillation harmonique par lquation diffrentielle suivante :
p( t ) 02 p( t ) 0
O 0 est appele la pulsation propre du systme.
On dfinit la priode propre T0 comme suit :
2
0
La solution de cette quation diffrentielle est de forme sinusodale tel que :
T0

p( t ) A cos( 0 t )
O A reprsente lamplitude des oscillations et est le dphasage. Les constantes A et
sont dtermines par les conditions initiales suivantes :
p( t 0 ) p0

p ( t 0 ) p 0

Figure 2.1 : Mouvement sinusodal


Il faut signaler que toutes les oscillations de faible amplitude autour de la
position dquilibre peuvent tre assimiles des mouvements linaires et
lnergie potentielle peut sexprimer sous forme quadratique de la coordonne
gnralise p.
En revanche, au-del dune certaine amplitude loscillation devient non linaire.
Exemples :
Ressort :
Dr Fouad BOUKLI HACENE

10

Figure 2.2 : Mouvement linaire dun ressort


Le vecteur de position :

om xi
v x i
Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie potentielle pour des petites oscillations, scrit:


Ep

1 2
kx
2

Alors, le Lagrangien du systme est de forme:


L Ec E p

1 2 1 2
mx kx
2
2

Lquation de mouvement est de forme :


d L
L
(
)
0
dt x
x

L
mx
x

L
k
kx mx kx 0 avec 02
x
m

La solution de lquation diffrentielle :


x(t ) A cos( 0 t )
Pendule simple :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

11

Figure 2.3 : Mouvement linaire dun pendule simple


Le vecteur de position :
x l sin

om
y

l
cos

x l cos

v
sin

v x 2 y 2 l
2

Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 ml 2
2
2

Lnergie potentielle :
E p mgl cos

Alors, le Lagrangien du systme scrit :


L Ec E p

1
ml 2 mgl cos
2

Lquation de mouvement pour des petites oscillations, est :


d L L
( )
0
dt

L
L
ml
mgl sin ml mgl 0 avec sin

La pulsation propre est gale :


02

k
m

La solution de lquation diffrentielle est de forme :


x(t ) A cos( 0 t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

12
Applications :

Problme 1:
Soient les systmes mcaniques suivants :
o Une poulie de masse M, de moment dinertie J, et de rayon R, suspendue au
point O par un ressort de raideur k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans
frottement reli par une masse m, figure 2.4.
o Un systme de bras rigidement lis et tournant dans le plan de la figure autour
du point fixe O. A lquilibre le bras L3 est vertical, figure 2.5.
o Un systme hydraulique de forme U constitu de deux tuyaux cylindriques de
sections S1, S3 relis par un autre cylindre de section S2 et de longueur B qui
contient un liquide de masse volumique. Le systme est quivalent un
ressort de raideur ke et de masse Me. A lquilibre le liquide a la hauteur H,
figure 2.6.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

13

Dans le cas des oscillations linaires, dterminer pour chaque systme :


Le nombre de degr de libert.
Lnergie cintique, lnergie potentielle. En dduire le Lagrangien.
Lquation diffrentielle du mouvement.
La priode propre.

Solutions :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

14
Figure 2.4:
La figure 2.4 est reprsente en tat dquilibre (Figure 2.4a) et en tat de
mouvement (Figure 2.4b). Les paramtres, (X01, X02) et (X1, X2) reprsentent
respectivement les positions des masses M et m en tat dquilibre et en
mouvement.

Le nombre de degr de libert :


La longueur du fil l est la mme en mouvement et en quilibre tel que:
En quilibre :
l D X 01 R ( X 02 X 01 )

En mouvement :
l D X 1 R ( X 2 X 1 )

Apres lgalit des deux quations, on obtient :


x2 2 x1

x1 , x2 sont

dpendants

Le nombre de degr de libert est alors gal 1.


Le Lagrangien est :
Lnergie cintique :
Ec

1
1
1
Mx 12 J12 mx 22
2
2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

15
Lnergie potentielle:
Ep

1 2
kx1
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
J
1
( M 2 m 2 )x 12 kx12
2
2
R

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)
0
dt x 1
x1

x1 (

k
M 4m

) x1 0

R2

La priode propre T0 :
TO

2
k
M 4m

J
R2

Figure 2.5:

Le nombre de degr de libert :


On dfinit les dplacements infinitsimaux comme suit :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

16
x 1 l 1 , x 2 l 2 , x 3 l 3

x1 , x 2 , x 3 sont

dpendants

Le nombre de degr de libert est gal 1


Le Lagrangien :
Lnergie cintique :
Ec

2 m x
1

1
1
1
m1l 12 2 m 2 l 22 2 m 3 l 32 2
2
2
2

2
i i

i 1

Lnergie potentielle :
Ep

1 2 2 1 2 2
kl 1 kl 2 m 3 gl 3 cos
2
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
2

i 1

1
mi l i2i2 k ( li ) 2 m3 gl 3 cos
2 i 1

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)
0

dt

kl 22 kl 12 mgl 1

(
) 0
3

m l

2
i i

i 1

La priode propre T0 :
TO

2
kl 22 kl12 mgl1
mi li2
i 1

Figure 2.6:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

17

Le nombre de degr de libert :


On a la conservation du volume deau dplac dans le tube en forme U do,
S1 x1 S 2 x 2 S 3 x 3 les coordonnes x1 , x 2 , x3 sont

dpendantes

Donc le nombre de degr de libert est gal a 1


Le Lagrangien :
Lnergie cintique :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

18

Ec

1
2

i 1

2
B S1 S1
2
x 1 hS 1 ( 1 h S S ) M e x 1
2
3

1
B S1 S1
mi x i2 M e x 12
Avec
M e hS 1 ( 1

)
2
h S2 S3
m hS , m BS , m hS
1
2
2
3
3
1

Lnergie potentielle :
On calcule la constante de rappelle partir de lnergie potentielle, on a alors :
Ep

1
k e x12
2

F k e x 1 S 1 P S 1 g( x1 x 3 ) S 1 gh( 1

S1
S
)x1 k e S 1 gh( 1 1 )
S3
S3

Le Lagrangien du systme scrit alors :


L Ec E p
L

2m x
1

2
i i

i 1

1
2

k x

2
i i

i 1

1
1
M e x 12 k e x12
2
2

Lquation diffrentielle est :


x1 (

ke
) x1 0
Me

La pulsation propre 0 est :


02

ke

Me

S 1 gh( 1

hS 1 ( 1

S1
)
S3

B S1 S1

)
h S2 S3

Problme 2:
On modlise le mouvement dun baffe dune radio par un rsonateur dHELMOTZ,
prsent comme un gaz parfait de pression P0, de volume V0 lquilibre thermique,
enferm dans une enceinte relie par un piston de masse m qui oscille sans frottement
suivant laxe Ox comme le montre la figure (2.7)ci-dessous.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

19

Lensemble du systme volue en opration adiabatique.


Dterminer lquation diffrentielle du mouvement en appliquant la loi
fondamentale de la dynamique.

En dduire la pulsation propre du systme et la solution gnrale.

Solutions :

En appliquant la mthode des forces on obtient :

i 1


Sur : Ox

ma P Frap ma
SP mx

Puisque lopration est adiabatique, on a:


PV c cons tan te

P
P
V

P 0 Sx
P0
V0
V0

Lquation diffrentielle scrit alors :


P0 S 2
x (
)x 0
V0 m

La pulsation propre est :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

20
P0 S 2

V0 m
2
0

La solution gnrale est :


x( t ) A cos( 0 t )

Problme 3:
Soient les systmes mcaniques constitus par une tige de masse ngligeable relie par
un ressort de raideur k reprsents dans les figures 2.8 et 2.9 comme suit:

Pour des petites oscillations, dterminer pour le systme de la figure (2.8):


Le Lagrangien.
Lquation diffrentielle du mouvement.

La pulsation propre et la solution gnrale.


Dr Fouad BOUKLI HACENE

21
En dduire pour le systme de la figure (2.9) :

Lquation diffrentielle du mouvement ainsi que la solution gnrale sans


faire des calculs.
Solutions :
Figure (2.8) :
Lnergie cintique

x l sin
x l cos

V m om
om
y l sin
y l cos

Ec

1
1
mV m2 ml 2 2
2
2

Lnergie potentielle pour deux systmes :


Ep

1 2
kx mgl cos
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1 2 2 1 2
ml kx mgl cos
2
2

Lquation diffrentielle du mouvement est :


ka 2 mgl
d L
L
(
)
0 (
) 0
dt

ml 2

La pulsation propre est :


02

ka 2 mgl
ml 2

La solution gnrale est :

( t ) A cos( 0 t )
Figure (2.7) :
Lquation diffrentielle du mouvement est :
ka 2 mgl

(
) 0
ml 2

La solution gnrale est :

( t ) A cos( 0 t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

22
Problme 4:
On considre un flau constitu dune tige mtallique de masse ngligeable, de
longueur l portant deux masses m et M, tournant sans frottement autour de son axe au
point fixe O comme le montre la figure 2.10. A lquilibre la barre est horizontale.

Dterminer:
La condition dquilibre et lallongement du ressort.
Le Lagrangien du systme

Lquation diffrentielle du mouvement, la pulsation propre et la priode


propre.
La solution gnrale avec les conditions initiales suivantes :
*

x( t 0 ) 0 et x( t 0 ) v0

Application numrique : m=M=1Kg, k=20N/m


Solutions :
Le lagrangien :
On a les dplacements infinitsimaux comme suit :
x1

l
3l
, x 2 x1 , x 2
4
4

sont

dpandants

Dr Fouad BOUKLI HACENE

23
On a donc un seul degr de libert.
Lnergie cintique :
Ec

1
1
1
1
1
3
mx 12 Mx 22 m( l ) 2 M ( l ) 2 avec
2
2
2
4
2
4

x1

l
3l
, x2
4
4

Lnergie potentielle :
Ep

1 l
1
l
k( ) 2 k( ) 2
2 4
2
4

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
1
1
3
l
1 l2 2
l
m( l ) 2 M ( l ) 2 k ( ) 2 L
( 9 M m ) k( ) 2
2
4
2
4
4
2 16
4

Lquation diffrentielle du mouvement :


d L
L
2k
(
)
0
0

dt

m 9M

La pulsation propre 0 et la priode propre sont :


02
TO

2k
m 9M
2
2k
m 9M

La solution gnrale est :

( t ) A cos( 0 t )

Problme 5 :
Soit un disque de masse M, de moment dinertie J li par deux ressorts, lun au centre
O, lautre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
laxe Ox comme le montre la figure 2.11:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

24
Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer lquation diffrentielle du mouvement
En dduire la pulsation propre du systme ainsi que la solution gnrale
Solutions :

Le degr de libert :
On a le dplacement infinitsimal comme suit
x R

x ,

sont

dpendants

Le systme a un seul degr de libert


Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique :
Ec

1 2 1
J Mx 2 avec x R
2
2

Lnergie potentielle :
Dr Fouad BOUKLI HACENE

25
Ep

1
1
R 2
k( x ) 2 k( x
)
2
2
2

Le Lagrangien du systme scrit alors comme suit :


L

1
J
1 13 2
( M 2 )x 2
kx
2
2 4
R

Lquation diffrentielle scrit alors :


d L
L
(
)
0 x
dt x
x

13
k
4
x0
J
M 2
R

La pulsation propre est :


13
k
02 4
J
M 2
R

La solution gnrale scrit alors :


x( t ) A cos( 0 t )

Problme6 :
Soit un systme lectrique (Lind, Cap) en srie reprsent dans la figure 2.12 comme
suit :

A partir des lois du Kirchhoff, tablir lquation diffrentielle du mouvement.


En dduire la pulsation propre du mouvement.
Solutions :
La loi des mailles :

V
i

0 Z Lind i( t )

q
di( t )
q
0 avec Z Lind jLind Lind

0
C ap
dt
C ap

Lquation diffrentielle devient alors :


Dr Fouad BOUKLI HACENE

26
Lind q

1
q( t ) 0
C ap

avec i( t )

dq
dt

On a lquivalence du systme mcanique-lectricit comme suit:

1
Lind q
q( t ) 0
C ap

Lind

mx kx( t ) 0 q( t )
1

c
ap

m
x( t )
k

La pulsation propre du mouvement scrit sous la forme:


02

1
Lind C ap

Problmes supplmentaires:
Problme 6:
Soient deux ressorts de mme raideur k ont une longueur vide l0. La figure 2.13
reprsente une masse m relie leurs extrmits peut glisser sans frottement suivant
laxe Ox

Dterminer:
Le Lagrangien du systme.

Lquation diffrentielle du mouvement.


La pulsation propre, la priode propre et la solution gnrale.
Problme 7:
On considre un gaz ionis, un plasma, form dions et dlectrons ayant une
charge globale nulle. On ngligera les mouvements des ions beaucoup plus
lourds que les lectrons. On suppose que les lectrons ne se dplacent que

Dr Fouad BOUKLI HACENE

27
paralllement laxe Ox. Au repos, le plasma est homogne et contient n0,
nombre dlectron par unit de volume. On considre une tranche de plasma dx,
les lectrons situs respectivement en position x et x +dx se dplacent par les
quantits s(x, t) et s(x+dx), la figure 2.14:

En utilisant lquation de poisson, dterminer lquation diffrentielle du


mouvement.

En dduire la pulsation propre du systme.

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28
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert

Chapitre 3 :
Mouvement amorti un degr de libert

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29
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert

Rappel thorique :
En ralit tous les systmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans
ce chapitre on doit tenir compte linfluence de la force de frottement visqueuse de type

f fr V sur les oscillations du systme. Ce type de mouvement est appel


mouvement amorti.
On dfinit loscillation amorti comme suit :
p 2p 02 p( t ) 0
O est un coefficient positif et est appel facteur damortissement. La rsolution de
cette quation se fait par le changement de variable, lquation devient alors :
r 2 2r 02 0
On calcule le discriminent on obtient alors :

' 2 02
Il existe trois types de solutions :
Cas o le systme est fortement amorti : 0
La solution de lquation diffrentielle scrit comme suit :
p( t ) A1 e r1t A2 e r2t
r1 ,2 2 02
O A1 et A2 sont coefficients dterminer par les conditions initiales :
p( t 0 )

p ( t 0 )

On dit que le systme a un mouvement apriodique.

Cas o lamortissement critique : 0

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30
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
La solution de lquation est de forme :
p( t ) ( A1t A2 )e

rt

r1 r2 r
O A1 et A2 sont coefficients dterminer par les conditions initiales :
p( t 0 ), p ( t 0 )

Cas o lamortissement est faible : 0


La solution de lquation diffrentielle est de forme :
p( t ) Ae t cos( t )

avec 02 2

O A et sont des constantes dterminer par les conditions initiales :


p( t 0 )

p ( t 0 )

On dfinit la pulsation du systme comme suit:

02 2
On dfinit la priode du systme T appel pseudo-priode comme suit :

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31
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
T

On dfinit le dcrment logarithmique qui reprsente la dcroissance de


lamplitude une seule priode du systme comme suit:

Ln

p( t )
p( t T )

Il faut signaler que le systme subit une perte dnergie totale due au travail des
forces de frottement.
dET ( t ) p ( t ) 2 dt dW fr ET W fr 0

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32
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert

Applications :
Problme 1 :
On dfinit un oscillateur amorti rgi par lquation diffrentielle suivante :
.

mx x kx 0

Avec m est la masse du corps, k est le coefficient de rappel et x est le dplacement du


corps. On lance le systme avec une vitesse initiale v0=25cm/s.
Donc t=0, x=0 et x v0
Calculer la priode propre du systme, sachant que : m=150g et k=3.8N/m.
Montrer que si =0.6kg/s, le corps a un mouvement oscillatoire amorti.
Rsoudre dans ce cas lquation diffrentielle.
Calculer le pseudo-priode du mouvement.
Calculer le temps t m au bout duquel la premire amplitude xm est atteinte. En
dduire xm .
Calculer la vitesse dune pseudo-priode.
Solutions :
Lquation du mouvement amorti est de forme :
.

mx x kx 0

x 2x 02 x 0

avec

k
2 , 02
m
m

La priode propre du systme est T0:


k
5 rad / s
m
2
TO
1.25 s
k
m

Lquation diffrentielle du mouvement se transforme en :

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33
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
r 2 2r 02 0

' ' 2 02 21 0
Avec
02 2 21

Le corps m a un mouvement oscillatoire amorti.


La rsolution de cette quation diffrentielle est de forme :
x( t ) Ae t cos( t )

En appliquant les conditions initiales :


t 0, x 0
t 0 , x v0

cos 0
A

v0

avec

La solution finale sera exprime comme suit :


x( t ) Ae t cos( t )

x( t )

v 0 t
e sin t

La figure 2.1 reprsente le mouvement oscillatoire amorti.

La pseudo-priode :
T

2
1.37 s

Le temps de la premire amplitude t m


Il faut que :

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34
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert

x( t t m )

dx( t )
dt

t tm

0 tm

Arctg

Do :
t m 0.25 s

T
4

Problme 2 :
Soient les systmes mcaniques reprsents dans les figures 2.2 et 2.3 come suit :

Pour des petites oscillations, dterminer pour chaque systme :


Le Lagrangien et lquation diffrentielle du mouvement.
La pulsation propre et la solution gnrale pour un faible amortissement.
Solutions :
Figure 2.2 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 ml 2 2
2
2

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35
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
Lnergie Potentielle :
Ep

1 2
kx mgl cos
2

x a sin a

avec

Le Lagrangien scrit :
L Ec E p

1 2 2 1
ml k ( a ) 2 mgl cos
2
2

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)

dt

ext

2 02 0

ka
2 0

ka 2
m
ml
2 , 02
m
ml 2
2

La solution gnrale est pour un faible amortissement est de forme:

( t ) Ae t cos( t )

Figure 2.3 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie Potentielle :
Ep

1 2 1
kx k ( x ) 2
2
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1 2
mx kx 2
2

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)

dt

ext

x 2x 02 x 0

2k
x x
x 0

2k
m
m
2 , 02
m
m

La solution gnrale pour un faible amortissement est :


x( t ) Ae t cos( t )

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36
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
Problme 3 :
On considre un systme mcanique amorti, oscillant autour dun axe passant par O
reprsent par une tige mtallique de longueur l de masse ngligeable relie par deux
ressorts identiques de constante de raideur k au point l/2 comme le montre la figure
2.4 :

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre du systme.
Rsoudre dans le cas de faible amortissement lquation diffrentielle du
mouvement avec les conditions initiales suivantes :

( t 0 ) 0 ,( t 0 ) 0
Solutions :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 ml 2 2
2
2

Lnergie Potentielle :
Ep

1 2 1
kx k ( x ) 2 mglCos
2
2

avec

l
l
sin
2
2

Le Lagrangien scrit :

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37
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
L Ec E p

1 2 2
l
ml k ( ) 2 mgl cos
2
2

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)

dt

ext

2 02 0
l2
mgl
2
l2

k
mgl
ml 2
2
2
2 , 0
m
ml 2

Pour un faible amortissement la solution scrit sous la forme :


( t ) Ae

cos( t )

t 0 , 0 , 0
avec

,A 0
2

Alors, la solution gnrale scrit :


( t )

0 t
e
sin t

Problme 4:
Soit une boule de masse m suspendue une tige de longueur l, de masse ngligeable et
plonge dans un liquide. Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse
dont le coefficient de frottement est comme le montre la figure 2.6 comme suit :

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer lquation du mouvement.
Rsoudre dans le cas de faible amortissement lquation diffrentielle.
Application numrique : m=1Kg, l=50cm, g=10m/s. Calculer la valeur maximale
que ne doit pas atteindre pour que le systme oscille.
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38
Chapitre 3: Mouvement amorti un degr de libert
On prend la valeur de gale 10N.s/m, calculer le temps ncessaire pour que
lamplitude diminue de sa valeur.
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
L Ec E p

1 2 2
ml mgl cos
2

Lquation diffrentielle est :

2 02 0
Avec

g
2 ,02
m
l
La solution gnrale est :

( t ) Ae t cos( t )
La valeur maximale de max :

2 02 0 2 m

g
max 8.94 N .s / m
l

Le temps :
Ae ( t )

1 t
ln 4
e
0.28 s
4

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39
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Chapitre 4 :
Mouvement forc un degr de libert

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40
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Rappel thorique :
On dfinit une oscillation force, tout systme en mouvement sous laction dune force
extrieure.
On dfinit lquation du mouvement forc comme suit :
p 2p 02 p f ( t )
O f(t) est appele la fonction excitation extrieure. Cette quation est linaire de
second ordre non homogne coefficients constant.
La solution p(t) de lquation diffrentielle qui prsente la rponse du systme
laction extrieure, est la somme de deux thermes :
p( t ) p g ( t ) p p ( t )
O p g ( t ) et p p ( t ) reprsentent respectivement la solution gnrale la solution
particulire.
Il faut signaler quau dbut du mouvement p(t) reprsente le rgime
transitoire. Au fil du temps la solution homogne pg ( t ) devient ngligeable
devant la solution particulire p p ( t ) qui dfinit le rgime permanant. Ainsi la
solution totale dans ce cas, est de forme :
p( t ) p p ( t )
Dans le cas o lexcitation est sinusodale de type :
f ( t ) f 0 cos t f 0 e jt
La solution totale scrit alors comme suit :
p( t ) p p ( t ) A cos( t )
O A reprsente lamplitude de la solution totale et le dphasage.

On cherche la solution de lquation diffrentielle sous forme complexe :


p( t ) p p ( t ) Ae j ( t )
Avec
p ( t ) jAe j ( t )
p( t ) 2 Ae j ( t )

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41
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Alors lamplitude scrit :
Ae j

f0
2 02 2j

En module :
f0

( 2 02 ) 2 4 2 2

En Argument :
Artg

02
2

Ltude des variations du module de lamplitude se fait par :


dA
d

Il existe deux pulsations :


0
r 02 22

On appelle r la pulsation de rsonance.


On dfinit ainsi :

La largeur de la bande passante :


2 1

Le facteur de qualit Q pour un faible amortissement :


Q

r
2 1

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42
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Applications :
Problme 1:
Soit un immeuble A modlis par le systme physique reprsent par une masse M et
un ressort de raideur k subit un mouvement sismique sinusodal damplitude a de
forme x s a cos t comme suit:

Quelle est la rponse du systme. Justifier


Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique :
Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie potentielle :
Ep

1
k( x x s )2
2

Le Lagrangien du systme scrit alors :


1 2 1
mx k ( x x s )2
2
2
Lquation diffrentielle est de forme :
L

d L
L
(
)

dt

ext

k
a
x( t ) x( t ) cos t
m
m

x( t ) 02 x( t ) Re e jt
m

k
02
m

La solution de cette quation est :


x( t ) x p ( t ) Ae j ( t )

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43
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

En remplaant dans lquation de mouvement, on dtermine lamplitude de la


rponse comme suit :
a
A( ) 2 m 2
0

La rponse du systme est reprsente dans la figure 3.3 :


A( ) lorsque 0

Limmeuble va seffondrer face au sisme car le systme oscille avec la


pulsation propre. On appelle ce phnomne la rsonance. On se propose dans ce
cas la de mettre en place un moyen damortir les oscillations extrieurs du
systme qui se traduit par une force de frottement visqueuse.

Problme 2:
Soit le circuit forme par lassociation parallle R, Lind, Cap et alimente par une source
de courant sinusodale dlivrant un courant dintensit i( t ) i0 2 cos t comme le
montre la figure 4.4 ci-dessous.

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44
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Exprimer la tension complexe u aux bornes de lassociation parallle en


fonction de, i0, et des paramtres du circuit.
On pose 02

, x
et on dfinit le facteur de qualit du circuit
L ind C ap
0

comme suit : Q RC ap 0
Exprimer le module de la tension u aux bornes de lassociation parallle
en fonction de R, i0, Q et x.
Montrer que u passe par un maximum u max pour une valeur de x
dterminer.
Reprsenter sommairement f ( x )

u
u max

en fonction de x. Que retrouve t-

on ?

Calculer la largeur de la bande passante.


Solutions :
La tension complexe u du systme est de forme :
~
u ( t ) Z qui i ( t )

d ' o

u( t )
i( t ) ~
Z qui

Soit Z qui limpdance complexe quivalente du circuit R.L.C en parallle.


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45
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Avec :
1
1
1

jC ap
~
R
jL ind
Z qui

d ' o

Ri ( t )

u( t )

1 jR ( C ap

1
L ind

Le module de la tension scrit alors :


Ri 0

u( t )

1 Q 2( x

1 2
)
x

On constate que :
u u max Ri 0

x 1

lorsque

Le schma de la fonction f ( x )

u
u max

est reprsent dans la figure 3.4

comme suit :
f(x)

u
u max

Avec f ( x ) 1

1 2
)
x
x 1 Rsonance

1 Q 2( x
si

La bande passante scrit comme suit :


x x 2 x1

avec

1
1 Q 2( x

1 2
)
x

Aprs transformation on obtient la largeur relle de la bande passante :

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46
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
0x

d ' o

1
RC

Problme 3:
On considre un systme de rception radio modlis par un circuit R, Lind, Cap en srie
et aliment par une source de tension sinusodale dintensit u ( t ) u 0 cos t comme
le montre la figure 4.6 ci-dessous.

Dterminer limpdance totale du systme.


En dduire le module du courant parcourue par le circuit en fonction des
paramtres R, Lind, Cap et .
Etudier les variations du module de courant en fonction de
Trouver la frquence de rsonance. En dduire le courant maximum.
Etablir la bande passante et le facteur de qualit en fonction des paramtres du
circuit R, Lind, Cap et .
Donner une explication pour le fonctionnement de ce systme.
Solutions :
Le circuit est en srie, limpdance totale est :
~
Z R j ( L ind

1
C ap

Le module du courant est :


I0

u( t )
~
Z

u0
R 2 ( L ind

1
C ap

)2

Les variations du module du courant sont :


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47
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
I 0 max

u0
R

Pour

L ind

1
C ap

d ' o

r 0

1
L ind C ap

On appelle r par la pulsation de rsonance.


La figure 4.7 reprsente lallure I0 en fonction de

La bande passante et le facteur de qualit sont dfinit :


2 1

R
L ind

0
L
ind 0

R
Lapplication technique de ce phnomne est la slection des frquences de
Q

rsonances pour diffrentes stations de radio.

Problme 4:
On dfinit un sismomtre comme un systme physique appel capteur qui comprend
un support et une masse m reli par un ressort et un amortisseur disposs en parallle,
la figure 4.8. La masse, de centre de gravit G, ne peut se dplacer que verticalement.
Le support, le ressort et lamortisseur ont une masse ngligeable.

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48
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Le ressort a une longueur vide l et une rigidit k. La constante de frottement est. On


prcise que si, les extrmits A et B dun amortisseur appartenant un systme
mcanique, dcrivent un axe parallle laxe Ox avec des vitesses respectives v a et

vb , lamortisseur exercice sur le reste du systme en point A une force ( v b v a ) i et

en point B une force ( v a v a )i o i est le vecteur unitaire.

Partie A :
Le support est immobile par rapport au repre (R0).
Calculer labscisse x0 du centre dinertie de la masse en quilibre.
Ecrire lquation diffrentielle du mouvement de la masse cart de sa position
dquilibre.
Que devient cette quation quand on pose x=x0+X.
On pose 02

k
, f C avec f c2 4 km . Montrer que lquation diffrentielle
m

scrit sous la forme suivante :


..

x 0

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49
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Calculer * et * en fonction de et 0.
On donne = 0.5, 0=10 rad/s. A linstant initial, X=1 cm et X 0 . Dterminer
X pour t= 0.2s.

Partie B :
On suppose maintenant que le support est solidaire du carter dune machine anim
dun mouvement sinusodale verticale x1 b sin t par rapport au repre (R0),
comme le montre la figure 4.9. On suppose que b est positif.

Ecrire lquation de la masse par rapport (R0).


Montrer que lquation diffrentielle peut scrire sous la forme suivante :
..

x
Avec

x x H sin t
x X C b sin t

Dterminer H et C, que reprsente X ?


Etudier la solution en rgime permanent X ( t ) B sin( t ) avec B
positif.

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50
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
B

et tan en fonction de et
.
b
0

Calculer le rapport

Tracer lallure du graphe de B en fonction de tel que B=f ().


On suppose que =0.5, montrer que si est suprieur une certaine valeur 1,
B
-2
1 est infrieur 10 . Calculer 1.
b

En dduire une condition pour que lappareil puisse fonctionner en capteur


damplitude.

Solutions :
Partie A : Le support est immobile par rapport au repre (R0).
Labscisse x0 scrit comme suit :

mg
( l a )
k
Lquation diffrentielle du mouvement est de forme :
x

m x k ( x ( l a )) mg x
x X
d ' o
x X
Alors
m X X kX 0
La nouvelle quation du mouvement scrit alors :

X 2

Avec

2
0

X
0

2
0

La rsolution de cette quation diffrentielle :

2
0

0 .5

r
2

2
0

1 )

La solution est de forme :

X ( t ) e
Avec

A X

t B sin
X 0
B
1 2

( A cos
0

t )

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51
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Le systme a un mouvement amorti.


La valeur de X est : X=0.15m
Partie B : Le support est mobile par rapport au repre (R0).

La relation dynamique du mouvement :


m x k ( x x 1 ( l a )) mg ( x x 1 )
Lquation
d ' o
x X x 1
et x x 1 X 2 b sin t

du mouvement devient alors :


X 2
Avec

2
0

b sin t

La solution totale de lquation diffrentielle en rgime permanent est :


X ( t ) X

t )

( t ) B sin(

En notation complexe on aura la forme suivante :


~
~
X ( t ) X

( t ) Be

)
2

j( t

En remplaant dans lquation diffrentielle, on obtient alors :


b

( 1

) 2 ( 2

tan

)2

2
1

Les

Avec

variations de B=f() :
dB
d

0
1
1 2

si

1
2

Ainsi on distingue deux cas :

1
2
1
2

Amortissement faible

Amortissement important

Rsonance

On peut en dduire que :

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52
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

B 0
B

Pour =0.5, on aura :


B B max 1 . 15 b
B
1 10 2
b
12
1 10
( 1 1 ) 2 12

pour

d ' o

si
2

2
1

7 . 05

On peut conclure que lappareil reproduit les oscillations du carter si la


pulsation est importante. Il fonctionne alors en capteur damplitude.

Problme 5:
On dfinit le modle dun oscillateur harmonique, figure 4.10, reprsente par une
1 2
masse m place dans un potentiel lastique du type : E p kx
2
Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse et dont le coefficient de
frottement est .

Mode libre : Dans le cas des oscillations libres


Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir lquation du mouvement.
En dduire la solution gnrale avec les conditions initiales suivantes :
x(t=0)=0 et x ( t 0 ) v 0 .
Mode forc : On admet que les frottements existent, la masse m effectue des
oscillations forces sous leffet dune force sinusodale : f ( t ) f 0 cos t

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53
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
On admet que la vitesse du mobile est de forme : v( t ) v0 cos( t )
tablir lquation du mouvement.

Rsoudre lquation diffrentielle en rgime permanent.

Dterminer limpdance mcanique complexe dfinit comme rapport entre la


force applique et la vitesse du mobile.
Comparer le rsultat avec le systme lectrique.
Solutions :
Mode libre :
Le lagrangien du systme :
L

1
1
m x 2 kx 2
2
2

Lquation du mouvement :
m x kx 0

x 02 x 0

avec

02

k
m

La solution gnrale est de forme :


x( t )

v0
sin 0 t
0

Mode forc :
Lquation du mouvement :
m x x kx f ( t )

x 2 x 02 x

f(t )
m

m
k

2
avec

02

Cest une quation diffrentielle inhomogne linaire, dun mouvement force.


La rsolution de cette quation diffrentielle en rgime permanent est :
x ( t ) x p ( t ) A cos( t ) R e Ae

j ( t )

Soient A lamplitude de la solution et son argument.


En remplaant dans lquation diffrentielle et aprs le calcul, On obtient
alors :
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54
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
f0
m

A( )

02 ) 2 ( 2 ) 2

tan

et

02

Les variations de A( ) sont dtermines par :


dA( )
0
d

r 2 22

Rsonance

En remplaant dans lquation du mouvement, limpdance complexe est crite


comme suit :
f(t )
~
Z mcani
v( t )

k
~
Z mcani j( m )

Pour le systme lectrique, le rsultat est donn comme suit:


u( t )
~
Z lectri
i( t )

~
Z lectri R j( Lind

1
C ap

On conclue donc les quivalences suivantes :



m
k

R
Lind
1
C ap

Problme 6:
Lorsquun moteur lectrique fonctionne, il prsente des vibrations naturelles quil est
ncessaire damortir pour viter de les transmettre a son chssis. On prvoit donc un
systme de suspension.
Le moteur est assimile au point matriel m de masse m pouvant se dplacer
paralllement a laxe vertical Oz. La suspension le reliant au chssis est modlise par
un ressort de longueur vide l0 et de raideur k en parallle avec un amortisseur

exerant sur le moteur une force de freinage f fr z u z

Le chssis reste fixe dans un rfrencier galilen et on note le champ de pesanteur g

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55
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Mode A : Le moteur ne fonctionne pas et il est immobile.


Dterminer dans ce cas la longueur l du ressort. On prend la rfrence z=0 au
point m.

Mode B : Le moteur tant toujours arrt, on lcarte de sa position dquilibre et puis


on le laisse voluer librement.
Dterminer le Lagrangien du systme.
tablir lquation diffrentielle du mouvement vrifie par z(t).
On pose

2
0

et
2m
m

Donner la forme de la solution gnrale z(t) en fonction des paramtres et 0,


on suppose que <1. Comment appelle-t-on ce rgime ?
crire lexpression de lnergie totale ET en fonction de z(t) et
Que vaut-t-il la valeur de lexpression

dz ( t )
dt

dE T
. le systme est il conservatif ?
dt

Mode C : Le moteur fonctionne, et tout se passe comme sil apparaissait une force

supplmentaire de forme : F ( t ) F 0 cos t u z


tablir la nouvelle quation du mouvement vrifie par z(t)
En rgime permanent, on cherche des solutions de la forme
Dr Fouad BOUKLI HACENE

56
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
z ( t ) z 0 cos( t ) etV ( t ) V 0 cos( t )

Donner lexpression de la grandeur V V 0 e i

Exprimer lamplitude V0 en fonction de et des paramtres v, 0 et F0/m.


Donner lallure de V0 ().
Application numrique: la pulsation vaut 628 rad/s, le moteur a une masse
m=10kg. On dispose de deux ressorts de raideurs k1=4 106n/m et k2=106n/m.
lequel faut il choisir pour raliser la suspension ?
Solutions :
Mode A : En quilibre
La longueur du ressort :

mg
Fi 0
l l0

k
i1
Mode B : En mouvement amorti
Le lagrangien du systme :
L

1
1
m z 2 kz 2
2
2

Lquation diffrentielle :
m z z kz 0
k

Avec 02

m
2m0
z 2 0 z 02 z 0

La rsolution de lquation du mouvement :


r 2 2 0 r 02 0

( 0 ) 2 02 02 ( 1 ) j 2

Le systeme a un mouvement oscillatoire amorti.


La solution est de forme :
z ( t ) Ae 0 t cos( t )

lnergie totale du systeme :


1
dz 2
1
m(
) kz 2
2
dt
2
dE T ( t )
z [ m z kz z ]
z 2 0
dt

ET ( t )

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57
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Le systeme nest conservatif. La diminution dnergie totale est due au travail
des forces de frottement.

Mode C : En mouvement forc


Lquation du mouvement est :
m z z kz F ( t )

2m0
F(t )
z 2 0 z 02 z
m
La solution de lquation diffrentielle est :
02

Avec

z ( t ) V ( t ) V 0 cos(
z ( t )
Avec
z( t )
j

k
m

t ) R eV 0 e

j( t )

z( t ) j z ( t )

En remplaant dans lquation du mouvement on obtient alors :


F0
m

V (t )
2

j ( 1

2
0
2

j t

Le module de la vitesse est de forme :


F0
m

V0( )
( 2

)2

(1

2
0
2

)2

Ltude des variations du module de la vitesse :


dV 0 ( )
0
d

V 0 ( ) V max

r 0

Pour cette pulsation on a le phnomne de rsonance.


Lallure de la courbe V0() est de forme :

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58
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Application numrique :
r 1 01
r 2 02

k1
m
k2
m

F0
2 m 01
F0
)
2 m 02

V max 1 ( 01 )
V max 2 ( 02

V ( 02 ) 01

V ( 01 ) 02

Dr Fouad BOUKLI HACENE

59
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Problmes supplmentaires
Problme 7 :
Soit un disque de masse ngligeable enroul par un fil inextensible et non glissant,
comme le montre la figure ci-dessous :

Mode libre :
Dans le cas des oscillations libres
Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre
Donner la solution gnrale avec les conditions suivantes :
( t 0 ) 0 , ( t 0 ) 0 .

Mode forc :
On admet que les frottements existent, la masse m1 effectue des oscillations forces
sous leffet dune force sinusodale : f ( t ) f 0 cos t
Etablir la nouvelle quation du mouvement.
Dterminer le module de la solution permanente de lquation diffrentielle.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

60
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Quelle est la frquence pour que le module de lamplitude soit maximum.
Donner la bande passante et le facteur de qualit

Q pour les faibles

amortissements.

Application numrique : on donne m1=2Kg, m2=1Kg, k=10N/m et =0.1N.s/m.


Calculer Q.

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61
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Chapitre 5 :
Mouvement plusieurs degrs de libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

62
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Rappel thorique
On dfinit les systmes plusieurs degrs de liberts par les systmes qui
ncessitent plusieurs coordonnes indpendantes pour spcifier leurs. Le nombre de
degr de libert dtermine les modes propres.
Il existe deux types de systmes :
Systmes simples plusieurs sous systmes dcoupls comme le montre la
figure 5.1:

Il existe deux degrs de libert, x1 , x 2


Le lagrangien du systme scrit alors :
L

i1

1
1
m i x i2
2
2

k
i1

x i2

Les deux sous systmes sont indpendants et dcoupls :


m 1 x1 k 1 x 1 0

m 2 x2 k 2 x 2 0

2
x 01
x1 0
1
avec
2
x2 0
x2 02

2
01

k1
k
2
, 02
1
m1
m1

Les deux solutions des sous systmes sont indpendantes de formes :


x 1 ( t ) A cos( 01 t 1 )

x 2 ( t ) B cos( 02 t 2 )

Systmes complexe plusieurs sous systmes coupls comme le montre la


figure 5.2:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

63
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Le Lagrangien scrit comme suit :


L

i1

1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2
2
2
2

k
i1

x i2

Le systme diffrentiel coupl devient alors :


d L
dt ( x )
1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x 1
L
0
x 2

m x ( k 1 k 2 ) x 1 k 2 x 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 1 k 2 ) x 2 k 1 x 1 0

La solution scrit sous forme dune superposition des deux modes propres,
comme suit :
x 1 ( t ) A1 cos( 01 t 1 ) A 2 cos( 02 t 2 )

x 2 ( t ) B 1 cos( 01 t 1 ) B 2 cos( 02 t 2 )

Il existe plusieurs types de couplage :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

64
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Dr Fouad BOUKLI HACENE

65
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Applications :
Problme 1 :
Partie1 :

On reprsente le systme mcanique comme suit :

Quel est le nombre de degr de libert ?


Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir les quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les modes fondamentales

Partie2 :
On pose les paramtres suivants : k1=k2=k et m1=m2=m, et on lance le systme sans
vitesses initiales avec les conditions initiales suivantes: x1(t)=C, x2 (t)= 0.
Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les pulsations propres
Donner les solutions gnrales.
Quelle est la nature du phnomne tudi ?

Parie3 :
On impose une force sinusodale extrieure

f ( t ) f 0 cos t au premier sous

systme.
Dterminer les nouvelles quations du mouvement.
En dduire le module des amplitudes.
Quelles est la nature du phnomne tudi ?

Dr Fouad BOUKLI HACENE

66
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Solutions :
Partie1 :
Le nombre de degr de libert du systme est de 2
Le Lagrangien du systme est :
L

i1

1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2
2
2
2

k
i1

x i2

Le systme diffrentiel scrit :


d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

m x ( k 1 k ) x 1 kx 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 2 k ) x 2 kx 1 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x 1 ( t ) Ae

x 2 ( t ) Be

j ( p t )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :
( m1 2p k 1 k ) A kB 0

2
( m2 p k 2 k )B kA 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Avec

m 1 2p k k 1

12

m 2

k
k1
m1

22

k2
m2

K2

2
p

k2 k

4p ( 12 22 ) 2p 12 22 ( 1 K

k2
( k 1 k )( k 2 k )

K est appele le coefficient du couplage


Les deux pulsations propres sont :
2
12
1 p

2
2 1
2
p

22
1

2
2
22
1

2
2

( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22
( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22

Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement scrivent comme suit :

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)0

67
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
m x1 2 kx 1 kx 2 0

m x2 2 kx 2 kx 1 0

Les pulsations propres :


Les solutions du systme sont de types sinusodaux :
x 1 ( t ) Ae

x 2 ( t ) Be

j ( p t )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( m 2p 2 k ) A kB 0

2
( m p 2 k ) B kA 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

m 2p 2 k

m 2p 2 k

( m 2p 2 k ) 2 k 2 0

Les deux pulsations propres sont :


k
2
1 p m

k
22 p 3
m

Les solutions gnrales :


x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

En appliquant les conditions initiales, on trouve :


1p 2 p
1p 2 p

t cos
t
x 1 ( t ) C cos
2
2

2p
1p 2 p
x ( t ) C sin 1 p
t sin
t
2
2
2

Le phnomne tudi est le battement ou modulation damplitude.

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68
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Partie 3 :
Les quations du mouvement scrivent comme suit :
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

m x1 2 kx 1 kx 2 f ( t ) R e f 0 e

m x2 2 kx 2 kx 1 0

j t

Les solutions particulires sont :


x ( t ) x ( t ) Ae
1
1p

x 2 ( t ) x 2 p ( t ) Be

j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire forc suivant :
~
~
( m 2p 2 k ) A
kB f0

~
~
2
( m p 2 k ) B k A 0
~
~
Avec
A Ae j B B e

Les modules des amplitudes sont :

f0
k

0
m 2p 2 k

2
(

2
k

k
p

k
m p 2k

m 2p 2 k
f0

k
0
B

(
m p 2k
k

2
k
m p 2k

f0
k
( 2
)
m
m
12 p )( 2 22 p )

f0 k
2

m2
12 p )(

22 p )

Les phnomnes tudis sont :


la rsonance

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69
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
A
quand 1 p

2 p

anti rsonance.
A0

k
quand

m
B cons tan te

Problme 2 :
On considre deux circuits lectriques ( R , L ind , C ap ) coupls reprsent par la figure
5.7 comme suit:

Quel est le nombre de degr de libert ?


Dterminer le Lagrangien du systme.
Donner les quations du mouvement
On nglige les rsistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs
physiques tel que: L 1 ind L 2 ind L ind et C 1 ap C 2 ap C ap et 02

1
.
L ind C ap

Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.


En dduire les pulsations propres du systme en fonction de 0.
Donner les solutions gnrales.
Quel est le modle mcanique quivalent ?
Solutions :
Nombre de degr de libert est 2 car les deux courants parcourus dans les deux
circuits sont diffrents.
Le Lagrangien du systme est exprim comme suit :

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70
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
L

i 1

1
1
1
L iind q i2
( q1 q 2 )2
2
2 C ap
2

C
i1

1
iap

q i2

Le systme diffrentiel :
1
1
1

)q 1
q2 0
L 1 ind q1 ( C
C ap
C ap

1 ap

1
1
1
L 2 ind q2 (

)q 2
q1 0
C
C
C

2 ap
ap
ap

Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement :
2
1

L ind q1 C q 1 C q 2 0

ap
ap

2
1
L ind q2
q2
q1 0
C ap
C ap

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
q ( t ) Ae
1
q 2 ( t ) Be

j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
2
1

2
)A
B 0
( L ind p C
C ap

ap

2
1
( L ap 2p
)B
A 0
C
C

ap
ap

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

( L ind 2p

1 2
1 2
) (
) 0
C ap
C ap

Les deux pulsations propres sont :


1
2
1 p L C

ind
ap

3
2
2 p
L ind C ap

Les solutions gnrales :


q 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

q 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

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71
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Le systme mcanique quivalent est reprsent par la figure 5.9 comme suit:

Problme 3 :
On a un systme mcanique constitu par trois masses coupls par deux ressorts
identiques de constante de raideur k reprsent dans la figure 5.10 comme suit:

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer les quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les pulsations propres ainsi la nature du mouvement.
Donner la matrice de passage.
Donner les solutions gnrales.
Solutions :

Le Lagrangien du systme :
3

2 m x
1

i1

2
i

1
1
k ( x1 x2 )2 k ( x 2 x3 )2
2
2

Lquation diffrentielle :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

72
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

d
L
L
(
)
0
dt x 3
x 3

m x1 kx 1 kx 2 0

2 m x2 2 kx 2 kx 1 kx 3 0

m x3 kx 3 kx 2 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x ( t ) Ae
1
x 2 ( t ) Be
x ( t ) Ce
3

j ( p t )
j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( m 2p k ) A kB 0

2
( 2 m p 2 k ) B kA kC 0

( m 2p k )C kB 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

( m 2p k )[( m 2p k ) 2 k 2 ] 0

Les pulsations propres sont :


k
2
1p m
2
2p 0
2
2k
3 p
m

La matrice de passage scrit:


1

P 0
0

1
1
0

1
0

La solution gnrale est :


cos( 1 p t 1 )
x1 ( t )

x 2 ( t ) P cos( 2 p t 2 )

x ( t )

cos( 3 p t 3 )

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73
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Problme 4 :
Sur un arbre OO horizontal et fixe, de masse ngligeable, encastr ses extrmits O
et O, sont fixs trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
mme moment dinertie J par rapport leur axe commun OO. On dsignera 1(t),

2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport
leur position de repos, figure 5.11 :

Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3Ode larbre ont mme constante de torsion C.
On posera 02

C
.
J

Rgime libre :
Dterminer le Lagrangien de ce systme.
Etablir les quations diffrentielles du second ordre vrifies par les angles

1(t), 2(t) et 3(t).


En dduire les trois pulsations propres 1p, 2p et 3p de ce systme en fonction
de 0.
Dterminer pour chaque des trois modes propres, les amplitudes angulaires des
disques D2 et D3 si lamplitude angulaire du disque D1 est A= 1 radian.
Calculer lnergie mcanique totale ET de cette chane de trois disques, pour
chacun des modes propres, en fonction de C et de lamplitude angulaire 10 du
disque D1.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

74
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Rgime forc :
On

applique

au

moment ( t )

seul

0 cos( t ) ,

disque

(D1)

un

couple

moteur

sinusodal

de

de pulsation rglable et damplitude 0.

Etablir en fonction du paramtre X

2
)
0

, les amplitudes angulaires A1, A2 et

A3 de chacun des disques en rgime forc.


Pour quelles valeurs de X ce systme est il en rsonance ?
Solutions :
Rgime libre :
Le Lagrangien de ce systme.
3

2 J
1

2
i

i1

1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 12
2
2
2
2

Les quations diffrentielles sont :


d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2

L
0
1
L
0
2

d
L
L
(
)
0
dt 3
3

1 02 ( 2 1 2 ) 0

2 02 ( 2 2 1 3 ) 0
2 ( 2 ) 0
3
0
3
2

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be
( t ) Ce
3

j( pt )
j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( 2p 2 02 ) A 02 B 0

2
2
2
2
( p 2 0 ) B 0 A 0 C 0

( 2p 2 02 )C 02 B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

75
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
2p 202
02

det 0

02
202
02

2p

02

0 ( 2 2p 202 )[( 202 2p )2 ( 202 )2 ] 0

2p 202

Les pulsations propres sont :


1p 0

2 p 0

3 p 0

Les amplitudes angulaires des disques D2 et D3

1p 0

2 0

2 p 0

p 3p 0

2 1

2 2 1

3 2
2

2 3

2 2 3

Lnergie mcanique totale ET :


3

ET

2 J
1

2
i

i 1

1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 12
2
2
2
2

Rgime forc :
Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2

L
0
1
L
0
2

d
L
L
(
)
0
dt 3
3

J 1 C 1 C ( 1 2 ) 0 cos( t )

2 02 ( 2 2 1 3 ) 0

2
3 0 ( 2 3 2 ) 0

En rgime forc les solutions sont du type :


1 ( t ) A1 e j t

j t
2 ( t ) A 2 e
( t ) A e j t
3
3

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient le rsultat


suivant :

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76
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

0
(1
A1
C ( 2 X )( 2

A2 0

C (2 2

A3 C
( 2 X )( 2

X )( 3 X )
2 X )( 2
1
X )( 2
1

2 X )

2 X )

2 X )( 2

2 X )

Ce systme entre en rsonnance pour les valeurs de X suivantes :


X 2
X 2

X 2

Problme 5 :
On considre trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, prsents
dans la figure 5.12. Les masses sont relies entre elles par lintermdiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A lquilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont quidistantes sur une mme, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le
systme en mouvement est dfini, linstant t, par les longations angulaires 1, 2, 3
des pendules avec la verticale descendante. On posera

02

k
m

et 02

g
l

Dterminer le Lagrangien du systme


Etablir les quations diffrentielles du second ordre vrifies par les longations
angulaires 1(t), 2(t), et 3(t) pour les petites oscillations du systme.
Dterminer les pulsations propres du systme.
Application numrique : m=1kg, k=10N/m ; l=1m, g=10m s-2.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

77
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Dterminer le rapport des amplitudes angulaires

B
A

et

C
A

pour chacun des

modes propres de ce systme.


Solutions :

Le Lagrangien du systme :
3

2 ml
1

i 1

1
1
i2 k ( l 1 l 2 ) 2 k ( l 2 l 3 ) 2
2
2

mgl cos

i 1

Lquation diffrentielle :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2

L
0
1
L
0
2

d
L
L
(
)
0
dt 3
3

1 ( 02 02 ) 1 02 2 0

2 ( 02 2 02 ) 2 02 1 02 3 0

3 ( 02 02 ) 3 02 2 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1

2 ( t ) Be
( t ) Ce
3

j( pt )
j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( 2p 02 02 ) A 02 B 0

2
2
2
2
2
( p 0 2 0 ) B 0 A 0 C 0

( 2p 02 02 )C 02 B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement


2p 02 02
02

det 0

2p

02
202
02

0
02

02
2p

02

0
02

( 2p 02 02 )[ 4p ( 2 02 302 ) 2p 04 302 02 ] 0

Les pulsations propres sont alors:

1p 0

2
2
2 p 0 0

2
2
3 p 0 3 0

p 3 . 16 rad / s

p 4 . 46 rad / s

p 6 . 32 rad / s

Dr Fouad BOUKLI HACENE

78
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Les rapports des amplitudes sont :
1p 0
2p

02 02

3p

02 3 02

B
1
A
B
0
A
B
2
A

C
1
A
C
1
A
C
1
A

Problme 6:
Soit le systme mcanique, constitu de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 reprsents dans la figure 5.13 comme suit :

Etablir le Lagrangien du systme


Donner les quations diffrentielles du mouvement pour les faibles oscillations.
On pose 02

m
g
et 1 . Dterminer 1p et 2p les pulsations propres du
l
m2

systme en fonction des paramtres et 0.


Solutions:

Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique scrit :
Ec

1
1
m 1V m21 m 2 V m22
2
2

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

79
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
x m l sin 1

Om1 ( 1
)
y m1 l cos 1

x m l(sin 1 sin 2 )

Om 2 ( 2
)
y m2 l(cos 1 cos 2 )

V m2

x l1 cos 1
V m1 ( m1
)
y m1 l1 sin 1
V m21 x m2 1 y m2 1

x m l( 1 cos 1 1 cos 2 )
V m22 x m2 2 y m2 2
( 2
)
y m2 l( 1 sin 1 2 sin 2 )

Lnergie potentielle scrit :


E p m 1 gl cos 1 m 2 gl (cos 1 cos 2 )

Alors le Lagrangien devient alors:


1
1
( m1 m2 )l 212 m2 l 222 m2 l 212 cos( 1 2 )
2
2
m1 gl cos 1 m2 gl(cos 1 cos 2 )
L

Le systme diffrentiel devient :


( m1 m2 )l1 m2 l2 ( m1 m2 )g 1 0

l2 l1 g 2 0

( 1 )1 2 ( 1 )02 1 0

2 1 02 2 0

m
g
Avec
1 et 02
m2
l

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be

j ( p t )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( 2p 02 )( 1 ) A 2p B 0

2
2
2
p A ( p 0 ) B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

( 2p 02 ) 2 ( 1 ) 4p 0

Les deux pulsations propres sont 1p et 2p exprimes comme suit :


2
1
1p
1

1
2
1p
1


1

1

02
02

Les solutions gnrales sont :


1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

80
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Problme 7:
Un ressort est relie par ses deux extrmits a deux points matriels, B de masse M et P de
masse m, figure 5.14. Ce dernier peut se dplacer sans frottement le long de laxe Ox tandis
que B est fixe lextrmit inferieur dun fil inextensible, de longueur l=OA, de masse
ngligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner librement autour de
laxe Az . Le ressort a une masse ngligeable, une raideur k et une longueur a vide galement
ngligeable. Il a la possibilit, avec P, dtre gauche ou droite de B. le champ de pesanteur

est de la forme g g u y et on suppose que langle dfini par lattitude du fil relativement
la verticale reste petit.

Etablir le Lagrangien du systme

Dterminer les quations du mouvement

On pose 02

g
k
, 12
l
m

22

k
2
et r 0 2 .
M
2 1

Mettre les quations du mouvement en fonction les paramtres 0, 1 et 2.

On cherche une solution de la forme : x p Xe


Dterminer les modes propres 1 p et

j p t

et l

Ye

j p t

2p

On nadmet dsormais que m=M.


Exprimer les deux pulsations propres 1 p et

2 p en fonction de r et 1.

En dduire la solution gnrale.


Solutions :
Le Lagrangien du systme :
L

1
1
1
m x 2p M ( l ) 2 k ( x p l ) 2 Mgl cos
2
2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

81
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Les quations du mouvement :
l ( 22 02 )l 22 x p 0

x p 12 x p 12 l 0

Les solutions sont de forme :


x p Xe

j t

et

l Ye

j t

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On


obtient un systme linaire symtrique suivant :
22 X ( 2p 02 22 )Y 0

( 2p 12 ) X 12 Y 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

( 2p 02 22 )( 2p 12 ) 12 22 0

Les deux pulsations propres sont :

2 2 12 ( 02 2 12 ) 2 4 02 12
12p 0

02 2 12 ( 02 2 12 ) 2 4 02 12
2

2p
2

1 p 1 r 1 r 2 1
avec

2 p 1 r 1 r 2 1

02
2 12

Les solutions gnrales :


x p ( t ) X 1 cos( 1 p t ) X 2 cos( 2 p t )

Y ( t ) Y 1 cos( 1 p t ) Y 2 cos( 2 p t )

Problme 8 :
Partie A : Rgime libre
Soient deux circuits ( L ind C ap ) identiques de rsistances ngligeables, figure 5.15.
Le couplage par inductance mutuelle M est caractris par le coefficient de
couplage k

M
L ind

. On posera 02

1
L ind C ap

Dr Fouad BOUKLI HACENE

82
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Ecrire les deux quations diffrentielles vrifies par les charges q1(t) et q2(t) des
condensateurs des circuits (1) et (2).
Dterminer les quations diffrentielles vrifies par la somme S(t)=q1+q2 et la
diffrence D(t)=q1-q2.
En dduire les pulsations propres et de ce systme coupl, en fonction
des paramtres 0 et k.
On admet le couplage faible ( k

M
1). A linstant t =0 o on ferme
L ind

linterrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est dcharg.
Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) volue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t ) q10 cost cos 0 t

O le paramtre sera exprim en fonction de 0 et k.


En dduire la loi dvolution de la charge q2(t) du circuit (2).
Quelle est la nature du phnomne tudi ? Commenter.

Partie B : Rgime forc :


Le circuit primaire (1), Figure 5.16 est maintenant aliment par un gnrateur
sinusodal de f..m. tel que u ( t ) u 0 sin t .

Dr Fouad BOUKLI HACENE

83
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

On tudie le circuit coupl en rgime permanent.


Exprimer les charges q1(t) et q2(t) sous la forme
q 1 ( t ) A ( ) cos t et

q 2 ( t ) B( ) cos t

O on dterminera les amplitudes q1 () et q2 () en fonction de u0, Lind, 0 et k.


Dterminer la pulsation a danti rsonance pour laquelle q1(a) = 0. En
dduire lamplitude q2(a).
Tracer lallure des graphes q1 () et q2 ().
Solutions :
Les deux quations diffrentielles :

Circuit 1

Circuit 2

q1
L ind
C ap
q2
L ind
C ap

En introduisant le couplage k

Circuit 1

Circuit 2

di 1
di 2
M
0
dt
dt
di 2
di 1
M
0
dt
dt

M
, on obtient :
L ind

q1 q 1 k q2 0

q2 q 2 k q1 0
2
0
2
0

02
S 0
1 k
02
D 0
1 k

Les pulsations propres et sont :


0
et
1 k

0
1k

Les lois dvolution des charges q2(t) et q2(t) :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

84
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
k 0

q 1 ( t ) q 10 cos 2 t cos 0 t
Avec

k 0
q 2 ( t ) q 10 sin
t sin 0 t
2

k 0
2

La nature du mouvement : Les battements

Partie B : Rgime forc :


Les charges q1(t) et q2(t) :

Circuit 1

Circuit 2

q1
di 1
di 2
L ind
M
u 0 e j t
C ap
dt
dt
q2
di 2
di 1
L ind
M
0
C ap
dt
dt

En introduisant le couplage k

Circuit 1

Circuit 2

M
, on obtient :
L ind

u 0 j t
e
L
q2 02 q 2 k q1 0

q1 02 q 1 k q2

Les solutions particulires :


q 1 ( t ) A ( ) cos t et q 2 ( t ) B( ) cos t

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient alors :

Circuit 1

Circuit 2

u0
L
02 ) B k 2 A 0

( 2 02 ) A k 2 B
( 2

Alors aprs le calcul, on aura :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

85
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
u0
02 2
L ind ( 02 2 ) 2 ( k 2 ) 2
u
k 2
B( ) 0
L ind ( 02 2 ) 2 ( k 2 ) 2
A( )

La pulsation a danti rsonance :


A 0

B( A )

u0
1
L ind k 02

Problme 09 :
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
coupls par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
5.18. A lquilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1 O2.

Les deux pendules sont reprs, linstant t, par leurs longations angulaires 1 et 2
supposes petites par rapport leur position verticale dquilibre. On dsignera g
lacclration de la pesanteur.
Modes propres :
Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir les quations diffrentielles couples vrifies par les deux longations
angulaires instantanes 1 et 2
Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
systme.
Applications numriques : Calculer 1p et 2p sachant que:
m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

86
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
On lche sans vitesses initiales le systme linstant t=0 dans les conditions initiales
suivantes : 1=0 et 2=0
En dduire les lois dvolution. 1 et 2 aux instants t 0.
Quel est le phnomne tudi.
Modes forcs :
La masse A est soumise une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t ) F0 cos( t )

Ecrire les nouvelles quations diffrentielles couples en 1 et 2.


Exprimer les relations complexes qui concernent les vitesses linaires V1 et V2
des points A1 et A2 en rgime forc.
F
V1

En dduire limpdance dentre complexe Z e ~ .


Solutions :
Le Lagrangien du systme :
2

i1

1
1
ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2
2
2

mgl cos

i1

Les quations diffrentielles couples :


g
k
k

1 ( l m ) 1 m 2

g
k
k
2 (

) 2
1
l
m
m

Les pulsations propres 1p et 2p:


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be

j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On


obtient un systme linaire symtrique suivant :
g
k
k

2
( p l m ) A m B 0
k
g
k

A ( 2p

)B 0
l
m
m

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

87
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

det 0

( 2p

g
k 2
k 2

) ( ) 0
l
m
m

Les deux pulsations propres sont :

g
2
1 p 3 . 5 rad / s
1p

2 g 2 k
2 p 14 rad / s
2 p
l
m

Les solutions gnrales :


1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

En appliquant les conditions initiales, on trouve :


1p 2 p
1p 2 p

t cos
t
x 1 ( t ) C cos
2
2

1p 2 p
1 p 2 p
x ( t ) C sin
t
sin
t
2
2
2

Avec

x 1 ( t ) c cos t cos t
x 2 ( t ) c sin t sin t
2 p 1p
2 p 1 p

t
t
2
2

Le phnomne tudi est les battements.


Modes forcs :
Les nouvelles quations diffrentielles couples :
ml 1 ( mg kl ) 1 kl 2 F0 cos t

ml 2 ( mg kl ) 2 kl 1 0

Les relations complexes qui concernent les vitesses linaires V1 et V2 :


Les solutions particulires sont :
~
V1 ( t ) j l 1
~
V 2 ( t ) j l 2

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


F0
g
k ~
k ~

2
( l m )V 1 m V 2 j m e

k ~
g
k ~

V1 ( 2

)V 2 0
m
l
m

j t

Limpdance dentre complexe :


Z

F
j
k2
mg
~
(
k m 2
mg

l
V1
2
k m
l

Ce systme mcanique fonctionne comme un filtre de frquence puisque son


impdance varie en fonction de la frquence.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

88
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Problme 10 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 4.16, comme suit :

Partie A :
Dterminer le Lagrangien du systme ?
En dduire les quations diffrentielles de mouvements.
Dterminer les pulsations propres du systme.
Trouver le rapport damplitude dans les modes normaux.
Donner les solutions gnrales lorsque : M tend vers linfini et l tend vers 0.
Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusodal de type x s

a sin t

comme le montre

la figure 5.20 :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

89
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

En dduire les nouvelles quations du mouvement.


Donner le module des amplitudes.
Quelle est la nature du mouvement.
Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
L

1
MV
2

2
M

1
1
mV m2 kx 2 mgl cos
2
2

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe :



x m x l sin
)

O m (
y m l cos

x x

OM ( M
)

yM 0

x m x l cos
)
V m (
y m l sin

x M x

)
V M (
y M 0

Aprs le calcul, le Lagrangien sera gale :


L

1
1
[( M m ) x 2 m ( l ) 2 ] m x l cos kx 2 mgl cos
2
2

Le systme diffrentiel est donn comme suit :


( M m ) x ml kx 0

2
ml mgl ml x 0

Les pulsations propres 1p et 2p:


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Be

x ( t ) Ae

j( pt )
j( pt )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

90
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On
obtient un systme linaire symtrique suivant :
[ ( M m ) 2p k ] A ml 2p B 0

2p A [ 2p l g ] B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

[ ( M m ) 2p k ][ 2p l g ] ml 4p 0

On obtient alors :
Ml 4p [( M m )g kl ] p2 kg 0 Avec

[( M m )g kl ] 2 4kgM 0 Il

existe donc deux pulsations propres sont 12p et 22 p comme suit :


1
2
1 p 2 [( M m ) g kl

1
12p [( M m ) g kl
2

[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]
[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]

Les rapports damplitudes sont :


A

A
B

p 1 p

p 2 p

ml 12 p
( M m ) 12 p k
ml 22 p
( M m ) 22 p k

Les solutions gnrales :


x ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

Les solutions gnrales lorsque :


M tend vers linfini :
Le systme devient un pendule simple comme suit :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

91
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

l tend vers 0 :
Le systme devient un simple oscillateur harmonique comme suit :

Partie B :
Les nouvelles quations du mouvement sont :
( M m )x ml kx kx s kae

ml 2 mgl ml x 0

i t

Les solutions particulires en rgime permanant sont :


x ( t ) A ( )e i ( t

et

( t ) B( )e i( t )

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient alors :


[ ( M m ) 2 k ] A ml 2 B ka

2 A [ 2l g ] B 0

Les modules des amplitudes sont :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

92
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

A
(

B
(

g
)
l
)( 2 22 p )

ka (
2

12 p

2 ka
12 p )(

22 p )

Les phnomnes tudis sont :


la rsonance
A
quand

1 p

2 p

anti rsonance.
A0

quand

B cons tan te

g
l

La figure 5.22 reprsente les phnomnes tudis:

Problme 11 :
Partie A :
On considre une barre homogne de masse M, de longueur l, moment
dinertie J g

1
Ml 2 , mobile dun axe fixe une de ses extrmits O. A lautre
12

extrmit A est fix un ressort de raideur k1comme la montre la figure 5.23:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

93
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

De plus le systme est amorti par le biais dun amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement . En position dquilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
Donner le Lagrangien du systme.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
Donner le cas dun faible amortissement lexpression de la solution gnrale
(t) avec les conditions initiales : (t=0)=0 et ( t 0 ) 0 .
Tracer le graphe de (t)
Partie B :
On enlve lamortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, reprsent dans la figure 5.24:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

94
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Ecrire le Lagrangien du systme.


On pose k1=k, k2=4k et M=3m.
Etablir les quations diffrentielles du mouvement.
Donner les pulsations propres.
Dterminer les rapports damplitudes aux modes propres du systme.
Donner les solutions gnrales.
En dduire la matrice de passage.
Solutions :
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
L

1
1
J / O 2 k 1 ( l ) 2 avec
2
2

J/O J/G M(

l 2
)
2

Lquation diffrentielle :

d L
L

dt

frot

avec

l2
J / O k 1 l 2

k l2
l2
1 0
2J/ O
J/O

Alors
2 02 0

La solution gnrale :
La rsolution de cette quation diffrentielle est de forme :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

95
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
( t ) Ae t cos( t )

0 t
e sin t

2 02 2

Elle est reprsente dans la figure 5.26 comme suit:

Partie B :
Le Lagrangien du systme :
L

1
1
1
l 2
1
J / O 2 m x 2 k 2 ( x
) k 1 ( l ) 2 avec
2
2
2
2
2

J/O J/G M(

l 2
)
2

Les nouvelles quations diffrentielles du mouvement :


m x 4 kx 2 ky 0
avec

m y 2 ky 2 kx 0

y l

Les pulsations propres :


Les solutions sont de formes :
x Ae

j p t

,y

l Be

j p t

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( m 2p 4 k ) A 2 kB 0
avec

2
( m p 2 k ) B 2 kA 0

y l

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0
D' o

( m 2p 4 k )( m p2 2 k ) ( 2 k ) 2 0

m 2 4p 6 m 2 4 k 2 0 avec

' 5 k 2 m 2 0

Donc, il existe deux pulsations propres:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

96
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
k
2
1 p m ( 3

k
22 p
(3
m

5 )
5 )

Les rapports damplitude aux modes propres sont :


2
k
(3
1 p
m

22 p k ( 3

5 )
5 )

A
B

A
B

1 p

2 p

2
1

5
2

Les solutions sont :


x ( t ) A cos 1 p t B cos 2 p t

1 5
1 5
cos 1 p t B
cos 2 p t
x( t ) A
2
2

La Matrice de passage est :


1
P 1 5

1
1 5

Problme 12 :
Dans le montage reprsent dans la figure 5.27, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est coupl par lintermdiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au systme
oscillant constitu dune masse m et du ressort de raideur k2 dont lextrmit O est
fixe. Lextrmit O du pendule est fixe.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

97
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
A lquilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non dforms). On posera 12

k
m

22

g
l

et

kc
m

Les dplacements x1(t) du centre de masse G du chariot et x2(t) de lextrmit H du


pendule, partir de leur position dquilibre, sont suffisamment petits pour admettre
que les deux ressorts demeurent pratiquement horizontaux.
Rgime 1 :
Etablir Le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement.
Dterminer les pulsations propres du systme p 1
Calculer en fonction des paramtres, p 1

p2

p2 .

, 1 et 2, le rapport

B
A

des

amplitudes des oscillations de la masse H et du centre de masse G du chariot,


pour chacun des deux modes propres du systme.
Dterminer la solution gnrale.
Quelle est la nature du rgime 1 ?
Rgime 2 :
Lextrmit O du ressort de raideur k maintenant soumise un excitateur qui
lui communique un mouvement sinusodal damplitude a0 et de pulsation que
lon peut faire varier : x0 ( t ) a0 cos t
'

Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.


Dterminer les amplitudes en complexes des mouvements de G et H en fonction
de la pulsation de lexcitation et des paramtres, 1, 2, a0.
On donne g= 9.8 S.I, l= 0.66 S.I m= 0.1 S.I et k2= 1 S.I.
Calculer la priode T de lexcitateur pour laquelle le chariot demeurera
immobile.
Quelle est la nature du rgime 2 ?
Solutions :
Rgime 1 :
Le Lagrangien du systme :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

98
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
1
1
1
1
m x 12 m x 22 kx 12 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2

Les quations diffrentielles du mouvement :


x1 ( 12

x2 ( 22

2
2

) x1 2 x 2
) x 2 2 x1

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x 1 ( t ) Ae

j( pt )

x 2 ( t ) Be

j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :
( 2p 12 2 ) A 2 B 0

2
2
2
2
A ( p 2 ) B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


4p ( 2

det 0

12 22 ) 2p 2 ( 12 22 ) 12 22 0

Les pulsations propres sont :


2
2
1 p

2 2
2p

Le rapport

12 22
1

2
2
12 22
1

2
2

( 2

12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )

( 2

12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )

B
des amplitudes des oscillations :
A

B
12 p
1
A1

2
B2 2 p
A
2

12

2
22

p 1p

p 2p

La solution gnrale :
x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

La nature du mouvement : le systme a un mouvement libre coupl deux


degrs de liberts.
Rgime 2 :

Les nouvelles quations diffrentielles du mouvement :


Le Lagrangien du systme :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

99
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
L

1
1
1
1
m x 12 m x 22 k ( x 1 x o ' ) 2 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2

Le systme diffrentiel :
x1 ( 12 2 ) x 1 2 x 2 12 a 0 cos t

x2 ( 22 2 ) x 2 2 x 1 0

Les amplitudes en complexes des mouvements de G et H :


Les solutions particulires sont de type :
x 1 ( t ) x 1 p ( t ) Ae

j ( t )

x 2 ( t ) x 2 p ( t ) Be

j ( t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient :


~
~
( 2 12 2 ) A
2 B a 0 12

2 ~
2
2
2 ~
A ( 2 ) B 0
~
~
Avec
A Ae j t B B e j t

Alors :
~
A Ae

j 1

~
B Be

j 2

12 ( 2 22
(

12

( 2 12

)(

22

12 2
)( 2 22

La priode T de lexcitateur pour laquelle le chariot demeurera immobile :


T

22

1 . 26 s

Problmes supplmentaires:
Problme 13:
Nous tudions le cas, important en radiolectricit, de deux circuits ( R L ind C ap )
identiques coupls par induction mutuelle comme le montre la figure 5.28 :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

100
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Dans lun primaire, on introduit un gnrateur de tension sinusodale :


u ( t ) u 0 cos t

Etablir les quations diffrentielles du mouvement


En dduire les modules des courants parcourus dans chaque circuit.
Nous voulons examiner les rsultats dans un intervalle de pulsation troit autour de la
valeur 0 de la pulsation propre aux circuits ; soit

0 ( 1 ) .

En dduire limpdance Z des circuits dans ce cas.


Etablir la tension V aux bornes de la capacit du deuxime circuit.
En introduisant le coefficient de couplage

M
L ind

et le facteur de qualit

Exprimer la fonction de transfert F dfinit comme suit :

V
u

L ind 0
R

en fonction de

k, Q et. En dduire son amplitude.


Etudier les variations de F en fonction de. Commenter les rsultats.

Problme 14 :
Soit le modle physique dun vhicule de longueur l reprsent dans la figure 5.29
comme suit :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

101
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

O M reprsente la masse du vhicule ainsi les passagers.


Les grandeurs (k1, m1) et (k2, m2) reprsentent successivement la raideur et la masse
des roues avant et arrire de vhicule. Les ressorts k3 et k4 dcrivent un modle simple
toutes les vibrations extrieures.
On sintresse quaux vibrations verticales. On considre que les masses m1 et m2 sont
des points matriels.
Quel le nombre de degr de libert ?
Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer les quations diffrentielles des mouvements.
Dterminer les pulsations propres.

Problme 15 :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont relies par
un ressort de raideur k et de longueur vide l0, figure 5.30. Les deux masses, mobiles
sans frottement sur une tige horizontale, sont cartes de leur position dquilibre puis
relches sans vitesse ; elles sont repres chaque instant t par les abscisses
x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, o G dsigne le centre de masse des particules m1 et m2.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

102
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

On pose X(t)=x2(t) x1(t), Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer lquation diffrentielle du second ordre dont X(t) est la solution
Exprimer, en fonction de m1, m2 et k, la priode T avec laquelle les masses
oscillent lune part rapport lautre.
Deux masses gales m1=m2=m=0.1kg couples oscillent avec une priode de
1s ; calculer la raideur k du ressort de couplage.
Le systme tudi modlise les vibrations longitudinales dune molcule diatomique
doxyde de carbone CO dont la frquence propre f0 est f0 = 6.5 1013Hz.
Calculer la constante de rappelle k de la liaison carbone oxygne.
Application numrique :
On donne : C = 12, O = 16 ; Nombre dAvogadro N=6. 1023.

Problme 16 :
On veut tudier les vibrations longitudinales dune molcule triatomique linaire
ABA reprsente dans la figure 5.31. Les atomes A, B, A ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on dsignera x1, x2, x3 les dplacements des atomes A, B, A
partir de leurs position dquilibre. On suppose que chaque atome est rappel sa
position dquilibre par une force proportionnelle lcart, la constante de la force de
rappelle tant k pour la liaison A-B et k pour la liaison B-A.
On admettra que la molcule, dans son ensemble nest pas anime par un mouvement
de translation.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

103
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts

Partie A :
Etablir le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en X(t) et X(t), en effectuant
le changement de variable X(t)=x2(t)x1(t) et X(t)= x2(t)x3(t).
Montrer que X(t)et X(t) peuvent varier sinusodalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre quon dterminera en fonction de
k, k, m2 et des pulsations fondamentales 0 et 0 de chacune des vibrations de
valence des liaisons AB et BA si elle tait seule (en absence de linteraction
de couplage).
Applications numriques : Exprimentalement on dtermine les frquences
propres de la molcule linaire dacide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014
rd/s et 02=3,951014rd/s. Calculer les frquences fondamentales des liaisons
HC et CN sachant que (C-H CN).
En dduire la constante la force de rappelle de la liaison CH de la molcule
tudie et la comparer celle de la liaison CH des alcanes (k = 500 SI).
Partie B :
On considre maintenant que la molcule triatomique est symtrique, A-B-A, c'est-dire, k=k et m1=m3.
Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
Donner un exemple concret qui vrifie ce modle.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

104
Chapitre 5: Mouvement plusieurs degrs de liberts
Problme 17 :
On dfinit un touffeur dynamique reprsente dans la figure 5.32, comme un systme
physique qui comprend deux masses couples m et m oscillent a la verticale, deux
ressorts k, k et un amortisseur. On impose une force extrieure sinusodale de type :

F ( t ) F0 cos t

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer les quations diffrentielles du mouvement.
Dterminer les solutions

x1( t ), x2 ( t ) en

rgime permanent.

Quelle est la condition pour avoir lannulation du mouvement de m. commenter.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

105
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

PARTIE II
ONDES MECANIQUES

Chapitre 6
Gnralits sur le phnomne de
propagation

Dr Fouad BOUKLI HACENE

106
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Rappel thorique
Londe mcanique est une perturbation locale temporaire qui se dplace dans un
milieu matriel lastique, homogne et isotrope sans transport de matire,
comme le montre la figure 5.1.

Londe mcanique se propage avec transport dnergie.


Il existe deux types de milieux :
Milieu dispersif : La clrit de londe dpend des caractristiques du
milieu et de la longueur donde.
Exemple : ce phnomne se peroit par exemple dans l'air lorsque
l'amplitude est importante (dans le cas du tonnerre, les ondes de haute
frquence se propagent plus rapidement que les ondes de basse
frquence, l'air est dispersif)
Milieu non dispersif : La clrit dpend uniquement des proprits du
milieu de propagation.
Il existe deux types donde :
Onde longitudinale : Lbranlement est parallle la direction de
propagation, comme le montre la figure 5.2.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

107
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Onde transversale : Lbranlement est perpendiculaire la direction de


propagation comme le montre la figure 5.3.

La clrit de londe est constante dans un milieu linaire, homogne, isotrope


et non dispersif. Elle dpend de linertie, de la rigidit et de la temprature du
milieu.
Londe mcanique se propage partir dune source sous diffrentes formes :
A une dimension : Mouvement le long dune corde, dun ressort.
A deux dimensions : Mouvement circulaire la surface deau.
Exemple : Lorsquon jette une pierre sur une surface deau, comme la montre la
figure 5.4 ci-dessous :
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108
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Le phnomne apparent dans limage est une onde circulaire se propageant


dans un plan
A trois dimension : Ondes sonores.
Les ondes mcaniques prsentent une double priodicit :
Priodicit temporelle : Caractrise par la priode T (s).
Priodicit spatiale : Caractrise par la longueur donde w (m).
le phnomne de diffraction est caractristique des ondes. il se manifeste
lorsqu'une onde rencontre un obstacle ou une ouverture dont les dimensions
sont du mme ordre de grandeur que la longueur d'onde, voire la figure 5.5 :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

109
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation
Si deux ondes identiques se rencontrent, on va voir qu'elles ne se renforcent pas
forcement, au contraire ! elles peuvent s'annuler : c'est le phnomne
d'interfrence, voire la figure 5.6 :

Dautres exemples pour le phnomne dinterfrence sont :


Lexprience de Young : la lumire passe travers deux trous
spars par une distance d. Il apparait sur lcran alors des
interfrences circulaires comme le montre la figure 5.7 ci-dessus :

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110
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Les ondes mises par deux hauts parleurs comme le montre la


figure 5.8 :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

111
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Applications :
Problme 1 :
Une source met une onde mcanique de frquence se propageant dans la direction
0x avec une vitesse V constante.
Ecrire lquation de propagation
Posant les variables suivantes : p t

x
x
et q t .
V
V

Montrer que la solution de lquation est la somme de types de signaux.


En dduire la forme de la solution dans le cas dun milieu homogne linaire et
infini en rgime sinusodal

Solutions :
Lquation de propagation :
2
V
t 2

2
x 2

Cest une quation aux drives partielles unidimensionnelles.


Les solutions gnrales en utilisant la mthode du changement des variables
sont:
x
p t
V
x
q t
V

2
0
pq
2
0
qp

1( q )

2( p )

T 1( q ) 2 ( p )

En rgime sinusodal, la solution est de forme :


( t , x ) A cos ( t

x)
V

Problme2 :
Une onde mcanique S de frquence se propageant dans un espace cartsien Oxyz
avec une vitesse V constante.
Ecrire lquation de propagation de S

Dr Fouad BOUKLI HACENE

112
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation
Dterminer les solutions de lquation diffrentielle par la mthode de
sparation des variables.
On dfinit le vecteur donde ko et la pulsation .
En dduire la forme de la solution gnrale.
Donner une relation entre ko et
Lespace de propagation est une cavit parallppidique de dimension (a, b, c). On
considre qu linstant initial S ( t 0 ) 0 .
Dterminer les solutions finales.

Solutions :
Lquation de propagation trois dimensions:
2S
V 2S
t 2

Les solutions de lquation diffrentielle par la mthode de sparation des


variables :
S ( t , x ) A ( x ) B ( y )T ( t )

( x ) B( x ) C( x )
A
1 T( t )

2
Cste
A( x ) B ( x ) C ( x ) V T ( t )

Aprs le calcul on obtient alors :


( x ) k 2 A ( x ) O
A
x
k 2 k x2 k y2 k z2
B( y ) k 2 B ( y ) 0
y
avec

C ( z ) k z2 C ( z ) 0
ko
V
T( t ) 2 T ( t ) 0

A ( x ) A 1 cos k x x A 2 sin k x x
B ( y ) B 1 cos k y y B 2 sin k y y
C ( z ) C 1 cos k z z C 2 sin k z z
T ( t ) T 1 cos t T 2 sin t

Lespace de propagation est limit (fini), on obtient des ondes stationnaires dans
les trois directions.
En appliquant les conditions aux limites On obtient :
A( x 0 ) A( x a ) 0
B( y 0 ) B( y b ) 0
C( x 0 ) C( x c ) 0
S ( t 0 ) 0

n
a
m

b
p

A 1 0 et

k x( n )

B 1 0 et

k y( m )

C 1 0 et

k z( m )

T2 0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

113
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation
Les solutions alors sont de formes :
A( x ) A2 sin k x x
B( y ) B2 sin k y y

C( z ) C 2 sin k z z
T ( t ) T1 cos t

Sn ,m , p ( x , y , z ,t ) A2 B2 C2 T1 sin k x( n ) x sin k y( m ) y sin k z( p ) z cos n ,m , p t

Ainsi la solution finale pour tous les modes propres est :


S T ( x , y , z ,t ) sin k x( n ) x sin k y( m ) y sin k z( p ) z cos n ,m , p t avec A2 B2 C 2T1
n

Problme 3 :
Une onde mcanique S de frquence se propageant dans un milieu a symtrie radiale
avec une vitesse V constante.
Ecrire lquation de propagation de S.
Rsoudre lquation aux drives partielles.
Exprimer la solution gnrale dans le cas

dun milieu infini en rgime

sinusodal. Interprter les rsultats.

Solutions :
Lquation de propagation :
2S
V 2S
2
t

La solution gnrale dans le cas dun rgime sinusodal :


S ( r ,t )

1
r
r
f(t
) g( t

r
V
V

) avec

r2 x2 y2 z2

La solution gnrale dans le cas dun rgime sinusodal :


S ( r ,t )

1
r
cos ( t
) avec
r
V

r2 x2 y2 z2

On obtient une onde sphrique incidente sinusodale comme le montre la figure

Dr Fouad BOUKLI HACENE

114
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation

Le facteur

1
reprsente lamortissement de lamplitude de londe sphrique qui
r

est due la rpartition nergtique de londe dans toutes les directions de la mme
manire.

Problme 4 :
Soit une onde mcanique de frquence se propageant dans le plan (0xy) avec une
vitesse V constante.
Ecrire lquation de propagation.
Dterminer les solutions en utilisant la mthode de sparation des variables.
On pose les conditions suivantes :
( x 0 ) 0,

(y 0)0
y

Dterminer les solutions gnrales.

Solutions :
Lquation de propagation deux dimensions:
2
2
2
2

x 2
t 2
y 2

Les solutions de lquation diffrentielle par la mthode de sparation des


variables :
S ( t , x , y ) A ( x ) B ( y )T ( t )

( x ) B( y )
A
1 T( t )

2
Cste
A( x ) B ( y ) V T ( t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

115
Chapitre 6: Gnralits sur le phnomne de propagation
Aprs le calcul on obtient alors :
( x ) k 2 A( x ) O
A
x
( y ) k 2 B ( y ) 0 avec
B
y

T ( t ) 2T ( t ) 0

k O2 k x2 k y2

ko
V

A( x ) A1 cos k x x A 2 sin k x x
B ( y ) B 1 cos k y y B 2 sin k y y
T ( t ) T1 cos t T 2 sin t

Lespace de propagation est limit (fini), on obtient des ondes stationnaires dans
les trois directions.
En appliquant les conditions aux limites On obtient :
(x0)0

(y 0)0
y

A1 0
et
B2 0

k x( n )

A ( x ) A 2 sin k x( n ) x
n

B ( y ) B 1 cos k y y
a

Les solutions gnrales sont :


S T ( x , y ,t ) sin k x( n ) x cos k y( m ) yT ( t ) avec A2 B2
n

Dr Fouad BOUKLI HACENE

116
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Chapitre 7
Application : lquation de propagation
mcanique dans diffrents milieux

Dr Fouad BOUKLI HACENE

117
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
Rappel thorique :
Nous allons voir comment une onde peut progresser dans une corde.
Soit un fil de longueur l et de masse m, la masse linique du fil (suppose constante le
long de celui-ci) est alors :

m dm

l
dx

Par un lger choc, crons une petite perturbation transversale (afin de ne pas dformer
le cble et maintenir constant sa masse linique). Isolons, dans la zone perturbe, un
lment de fil, de longueur dl :
Approximations :
Chaque lment de la corde peut tre dcoup de faon infinitsimale de faon tre
presque parallle l'axe x. Les angles

( x ,t ), ( x dx , t ) sont donc considrs

comme petits
La corde est considre comme dformable mais non allongeable donc la norme des
forces dans la corde est constante en tout point quelque soit la dformation.
Pour la suite du raisonnement, nous nous servons de la figure 6.1 ci-dessous :

Le bilan des forces donne :

F dma

F [cos x dx cos x ] 0
2 y avec dm dl
F [sin x dx sin x ] dm 2
t

Dr Fouad BOUKLI HACENE

118
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Ce qui signifie qu'il n'y pas de dplacements selon x, et a reprsente lacclration selon
y. Si les angles sont vraiment petits, nous avons le premier terme du dveloppement

qui donne :
y
x

sin x tan x
dl dx

La loi de Newton applique la masse dm dx donne (nous considrons que chaque


point de masse se dplace seulement selon y car il n'y a pas allongement) :
Les tangentes sont donnes par les drives partielles de la fonction y(x) :
F[

y
x

x dx

y
2 y
] dx 2
x x
t

Il en rsulte lquation aux drives partielles :


2y
F 2 y

t 2
x 2

Elle se nomme "lquation des cordes vibrantes".


Nous vrifions les units de

F
sont celles du carr d'une vitesse ( m / s ) 2 , comme

l'exige l'analyse dimensionnelle. Pour simplifier l'criture, nous posons :


V

Dr Fouad BOUKLI HACENE

119
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Applications :
Problme 1 :
Soit une corde vibrant transversalement dans le plan Oxy . Lquation de mouvement
est de forme y f ( x , t ) . Soient T et la tension et la masse linique de la corde
lquilibre.
Ecrire lquation de propagation de londe.
En dduire la clrit V des oscillations.
On considre que lbranlement original est sinusodal.
Dterminer les solutions de lquation de propagation en utilisant la
mthode des sparations des variables.
Maintenant la corde est fixe par les deux extrmits de distance a, lche sans vitesse
initiale.
Dterminer la forme de la solution gnrale.
Montrer que les frquences de vibration de la corde sont multiples entier
dune frquence fondamentale f1.
Application numrique : Pour la troisime corde de la guitare de longueur a=63cm
en nylon, de masse volumique =1200kg/m3 et de section S=0.42mm2.
Calculer la tension de cette corde pour quelle puisse mettre le son
fondamental f1=147Hz (note r).

Solutions :
Lquation de propagation :
2y
T 2 y

t 2
x 2

Les solutions de lquation de propagation de londe libre :


y A ( x )T ( t )

( x )
A
V
A( x )

B( t )

B( t )

x A 2 sin
x
V
V
B ( t ) B 1 cos t B 2 sin t

A ( x ) A 1 cos

La corde est maintenant fixe, les conditions aux limites nous donnent :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

120
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
y( x 0 ) y( x a ) 0

y ( t 0 ) 0

A1 0
et
B2 0

k x( n ) (

A ( x ) A 2 sin k x( n ) x

n
)x

V
a
B ( t ) B 1 cos n t

Ainsi la solution finale :


yT ( x ,t ) sin k x( n ) x cos n t avec A2 B1
n

Les frquences de vibration de la corde :


k x( n )

n
2 f n
n

V
V
a

f n nf 1 avec

f1

1
2a

Application numrique :
f1

1
2a

T 4 a 2 Sf 12

T 17 . 3 N

Problme 2:
Une corde vibrante homogne et sans raideur, de masse linique, tendue par une
force de tension dintensit F constante. La corde au repos est horizontale et
matrialise par laxe Ox .
Au cours de la propagation dune onde, le point M de la corde, dabscisse x au repos
subit le dplacement transversal y(x, t) linstant t. On nglige linfluence de la
pesanteur sur la corde, mais on tient compte de la force damortissement dirige
suivant laxe Ox , Ox Oy et de valeur algbrique : bV ( x , t ) par unit de
longueur (avec b0), o V ( x , t )

y
est la vitesse transversale de llment de la
t

corde dabscisse x linstant t.


Etablir lquation aux drives partielles du dplacement y(x, t).
On dfinit k le vecteur donde de cette onde. On supposera lamortissement faible
(b).
Etablir la relation de dispersion sous la forme : k ( )

[ 1 jg ( )]
c

Exprimer les coefficients g et c en fonction des donnes F, et b.


En dduire lquation de londe y(x, t). Que peut on dire sur y(x, t) ?

Dr Fouad BOUKLI HACENE

121
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
On dfinit limpdance mcanique complexe
Ty

~
Z

V ( x ,t )

O T y dsigne la projection sur Oy de la tension de la corde en M(x).


~

Exprimer limpdance mcanique complexe Z de la corde en fonction de


F,, b. et.

Solutions :
Lquation aux drives partielles du dplacement y(x, t) :
2y
2y
b y

avec
2
2
x
F t
F t

La relation de dispersion :
y ( t , x ) Ae

j ( t kx )

k( )

b
(1 j
) avec
c
2

g( )

lquation de londe y(x, t) :


y ( t , x ) Ae

bx
2 c

j( t

x
)
c

Cest une onde progressive amortie.


Limpdance mcanique complexe :
~
Z

y
F x
y
V ( x ,t )
t
Ty

~
Z F ( 1 j

b
)
2

Problme 3 :
Partie A : Equation de la corde vibrante :
Une corde Homogne et inextensible, de masse linique, est tendue horizontalement
suivant laxe Ox avec une tension F constante, voire la figure 6.2.

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b
2

122
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
La corde, dplace de sa position dquilibre, acquiert un mouvement dcrit linstant
t par le dplacement quasi vertical y(x, t), compt partir de sa position dquilibre,
dun point M dabscisse x au repos.
A linstant t, la tension T ( x , t ) exerce par la partie de la corde droite de M sur la
partie de la corde gauche de M, fait un petit angle ( x , t ) avec lhorizontale.
On admettra petit, faible courbure de la corde, et on ngligera les forces de
pesanteur.

Equation des cordes vibrantes : On considre le tronon de la corde compris entre les
abscisses x , x dx .
Etablir lquation de propagation de londe de la corde vibrante.
En dduire la clrit V de londe en fonction de et F.

Partie B : Analogie lectrique :


Soit une tranche dune cellule lectrique sans perte reprsente dans la figure 6.3
comme suit :

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123
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Montrer que la cellule lectrique reprsente ci dessus constitue un circuit


analogique dun lment de corde vibrante de longueur dx
Exprimer les correspondants mcaniques de linductance linique Lind, de la
capacit linique Cap, de lintensit du courant i(x, t) et de la tension lectrique
u(x, t).

Solutions :
Partie A :
Lquation de propagation de londe de la corde vibrante :

ma

T ( x , t ) T ( x dx ) F

2 y
F 2 y

avec
x 2
t 2

Partie B :
Lquation de propagation de londe dans la cellule lectrique :
i

C ap
x
u
Lind
x

u
t
i
t

2
2i

L
C
ind
ap
x 2
t 2

Lquivalence mcanique-lectricit :

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124
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
2
2i

L
C
ind ap
x 2
t 2
Avec

Lind

C ap

i(( x ,t )

2 y 2 y

x 2 F t 2

1
F
y
t

Problme 4 :
Deux cordes, de masses liniques 1 et 2, sont attaches la jonction O pour former
une longue corde tendue horizontalement suivant laxe Ox avec une force de tension
dintensit F. On choisit labscisse x=0 la jonction O des deux cordes.
Une onde incidente sinusodale transversale de faible amplitude ai et venant de la
gauche (rgion x0) de la forme :
y i ( x , t ) a i cos( t k 1 x )

A la jonction O il y a une onde rflchie dans la rgion x0 et une onde transmise vers
la rgion x0. On dfinit k1 et k2 respectivement comme tant les vecteurs dondes
dans les rgions x0 et x0 :
Exprimer les deux quations de continuit au niveau de la jonction O deux
relations qui lient les amplitudes a i , a t , a r et le rapport
En dduire les coefficients de rflexion R

k1
.
k2

a
ar
et de transmission T t
ai
ai

pour lamplitude en fonction de k1 et k2, puis en fonction de 1 et 2.


Commenter.
Application numrique : On attache en O un fil dacier(1) de diamtre d1=2 mm et un
fil dacier (2) de diamtre d2=1.2mm.
Calculer, pour londe qui se propage du fil (1) vers le fil (2), les coefficients R
et T.

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125
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Solutions :
Les deux quations de continuit :
yi ( 0 , t ) y r ( 0 , t ) y t ( 0 , t )
[ y i ( x , t ) y r ( x , t ) y t ( x , t )]
yt ( x ,t )
[
] x 0 [
] x0
x
x

ai ar at
k
ai a r 2 at
k1

Les coefficients de rflexion et de transmission :


R

ar
ai

k 01 k 02

k 01 k 02

at
ai

2 k 01

k 01 k 02

1 2
2 1
1

Commentaire :
1 2
1 2

R 0
et
R 0

1 2

1 2

T 0

Application numrique :
ar
ai
a
T t
ai
R

k 01 k 02

k 01 k 02
2 k 01
T

k 01 k 02

d1 d 2

d1 d 2
2d1
T

d1 d2
R

R 25 %
T 75 %

Problme 5:
Un barreau cylindrique daluminium, de masse volumique de longueur l et de
section droite, subit un allongement relatif :
l
F

l
E

Sous leffet dune force F dtirement dans le sens de laxe 0 x du barreau ; la


constante E est le module dYoung du mtal. On ngligera les variations de la section
du barreau. Lors du passage dune onde acoustique, llment de barreau compris entre
les plans de section voisins dabscisses x , x dx se dplacent respectivement de
s( x ,t ) et s( x dx ,t ) linstant t par rapport leur position dquilibre ;

Montrer que llongation s( x ,t ) obit une quation de propagation dondes.


Calculer la clrit V de ces ondes dans le barreau daluminium pour lequel :
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126
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

= 2700kg/m3 et E= 71010 Pa
Soit une onde plane progressive acoustique damplitude a0 :
s( x ,t ) a0 co( t

x
)
V

Calculer dans ce cas la variation relative maximale max de volume de llment


de barreau ( x , x dx ) entre les instants 0 et t ;
La tension T(x, t) du barreau au niveau de sa section droite dabscisse x,
linstant t.
Le barreau de longueur l, fix une de ses extrmits O, est libre lautre extrmit A.
On cherche la solution de lquation de propagation de londe sous la forme
s( x ,t ) g ( x ) sin t

Dterminer la fonction g(x), on notera a lamplitude de cette fonction spatiale.


On prend comme conditions aux limites :
s( x 0 ,t ) 0 et

s
( x l ,t ) 0
x

Dterminer les frquences propres du barreau en fonction de E, l, et dun


entier N.
Dans les conditions o le son le plus grave a une frquence f0=2KHz,
Dterminer :
La longueur l= OA du barreau cylindrique.
Lnergie cintique moyenne E c ( t ) de ce barreau en fonction de sa masse M et
de la vitesse maximale Vmax dun lment du barreau.

Solution :
Lquation de propagation dondes :

F ma

T ( x dx ) T ( x , t ) Sdx

2s

t 2

2s E 2s

avec
x 2
t 2

Application numrique :

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127
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

E
1610 m / s

La variation relative max et la tension T(x, t) :


max

a0
x
T ( x ,t ) a0 S E sin ( t )
V
V

La fonction g(x) :
s( x ,t ) g( x ) sin t

d 2 g( x ) 2

( ) g ( x ) 0 g ( x ) A1 cos x A2 sin x
2
V
V
V
dx

Alors on aura :
s( 0 ,t ) 0

g( 0 ) 0

g ( x ) a sin
A1 0

x
V

Les frquences propres du barreau :


(

s
g

)x l 0 (
)x l 0 cos( x ) 0
x
x
V

fN

2N 1
4l

La longueur l= OA du barreau cylindrique :


l

1
4 f0

E
31cm

Lnergie cintique moyenne :


1 2
1 s
v dm ( ) 2 Sdx

2
2 0 t
l

Ec ( t )

Ec ( t )

1
M ( a )2
8

Problme 6 :
On se propose dtudier la propagation dune onde transversale la surface S dune
membrane tendue. On considre une membrane rectangulaire dans lespace plan Oxyz
et dont les axes sont Ox ,Oy ,Oz . Soit un lment ds dont les cotes sont soumises a des
tensions linaires , comme le montre la figure 6.4 comme suit :

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128
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

Etablir lquation de propagation de londe sachant que la membrane a une


masse surfacique .
Trouver les solutions de lquation diffrentielle par la mthode des sparations
des variables.

Application :
Etablir lquation de propagation dans le cas dune membrane circulaire de
rayon R.
En dduire la forme de la solution gnrale de lquation de propagation.

Solutions :
Lquation de propagation de londe :

2z
2z 2z
F ma dxdy t 2 ( x 2 y 2 )dxdy

2z 2z
2z

2 z
avec V
2
2
t

x
y

Les solutions de lquation diffrentielle par la mthode de sparation des


variables :
z ( t , x , y ) A ( x ) B ( y )T ( t )

( x ) B( y )
A
1 T( t )

2
Cste
A( x ) B ( y ) V T ( t )

Aprs le calcul on obtient alors :

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129
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
( x ) k 2 A( x ) O
A
x
B( y ) k 2 B ( y ) 0 avec
y

T ( t ) 2T ( t ) 0

k 02 k x2 k y2

k0
V

A( x ) A1 cos k x x A 2 sin k x x
B ( y ) B 1 cos k y y B 2 sin k y y
T ( t ) T1 cos t T 2 sin t

Application :
Dans le cas dune membrane circulaire de rayon R, lquation de propagation
est sous forme :
2 z 2z
2z

t 2
x 2 y 2

1
z
2z

z( r )
(r )
avec V
2
r r r
t

La forme de la solution gnrale de lquation de propagation :


z ( t , x , y ) A1 J ( r ) A 2 N ( r )

O J ( r ), N ( r ) sont les fonctions de Bessel et Neumann.

Problme 7 :
Une ligne de transmission tlphonique, parallle laxe Ox , sans pertes, peut tre
dcompose en cellules lmentaires de longueur dx . Cette ligne est caractrise par
son inductance linique Lind et sa capacit linique C ap . Comme le montre la figure 6.5
ci dessous :

Montrer que le courant i(x, t) et la tension u(x, t) obissent une mme quation
donde dAlembert que lon dterminera.
Exprimer en fonction de Lind et C ap la clrit V de la propagation de londe de
courant et de londe de tension sur cette ligne.

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130
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
On admet quune onde progressive harmonique de courant se propage dans cette ligne,
suppose infinie :
i( x ,t ) i0 cos ( t

x
)
V

Montrer quen tout point de la ligne, on a u( x ,t ) Z c i( x ,t ) o limpdance


caractristique Z c est une constante quon exprimera en fonction de Lind et C ap .
La ligne, situe dans lespace x0, stend jusquen x=0 o elle est ferme sur une
rsistance R. On alimente la ligne par une tension par tension sinusodale de pulsation

Londe de courant scrit alors sous la forme :


i( x ,t ) ( Ae

x
V

Be

x
V

)e jt

Justifier cette criture en notation complexe.


~

Exprimer limpdance Z ( x ,t )

u( x ,t )
de cette ligne. On fera apparatre Z c
i( x ,t )

dans lexpression de Z(x).

Solutions :
Lquation de propagation :
i

C ap
x
u
Lind
x

u
t
i
t

2i

Lind C ap
2
x
2u

Lind C ap
2
x

2i
t 2
2u
t 2

avec

V
L

ind

C ap

Limpdance caractristique Z c
u( x ,t ) i0 Lind V cos ( t

x
) Lind Vi( x ,t )
V

Zc

Lind

C ap

Londe de courant rsultante dans cette ligne ferme par la rsistance R est due
la superposition dune onde incidente qui se propage vers les x0 qui scrit
sous la forme :
ii ( x ,t ) Ae

j ( t x )
V

Et en onde rflchie qui se propage vers les x0 sous forme :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

131
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux

ir ( x ,t ) Ae

j ( t

x)
V

Ainsi la rsultante est donne comme suit :


i( x ,t ) ( Ae

x
V

Be

x
V

)e jt

Limpdance complexe de la ligne :


j

x
V

x
V

u( x , t )
Ae
Be
~
~
Z ( x ,t )
Z ( x ,t ) Z c

j x
j x
i( x ,t )
Ae V Be V

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132
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
Problmes supplmentaires :

Problme 8:
Soit une chaine linaire un atome par maille de cot a. La position au repos du nime
atome de masse m est x na comme le montre la figure 6.6.

Une onde mcanique longitudinale se propageant sans amortissement le long de


laxe Ox est caractrise par :

Ae j ( q x t )

On modlise le mouvement des atomes par un potentiel harmonique de type


1 2
kx comme le montre la figure 6.7 avec k est la constante de rappelle.
2

crire lquation du mouvement pour latome de rang n, en appelant


y n1 , y n , y n 1 les dplacements des atomes de rang n-1, n et n+1.

On cherchera la solution de forme :

y n Ae j ( q xn t )

Dterminer la relation de dispersion ( q ) .


Tracer le graphe ( q ) .
En dduire la vitesse de la phase.
Donner lexpression de la vitesse du groupe.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

133
Chapitre 7: Propagation dondes mcaniques dans diffrents milieux
Que peut-on dire sur la nature du milieu aux grandes longueurs
donde.

Problme 9:
Une conduite cylindrique de section Set daxe horizontal Ox contient un gaz au repos,
de pression P0 , de masse volumique et de coefficient de compressibilit s . Une
onde acoustique plane se propageant dans ce fluide. On notera s( x ,t ) le dplacement
de la tranche de fluide dabscisse au repos x et P( x ,t ) P0 p ( x ,t ) la pression du
fluide a labscisse x, linstant t comme le montre la figure 6.8. On ngligera les
changes de chaleur.

Pour des petites oscillations :


Etablir lquation de propagation relative au dplacement s( x ,t ) partir de
lquation fondamentale de la dynamique.
Calculer la clrit V de londe acoustique dans lair caractris par :

s 7.15.10 6 Pa 1 et 1.29kg .m 3

Dr Fouad BOUKLI HACENE

REFERENCES
[1] P. DENEVE, Mcanique , Edition ELLIPSES, ISBN 27298-8751-2, 1987.
[2] M. TAMINE, O. LAMROUS, Vibrations et Ondes ,
Edition OPU, ISBN 1-02-3698, 1993.
[3] H. LUMBROS0, Ondes Mcaniques et Sonores , Edition
DUNOD, ISBN 2-10-00468-8, 2000
[4] J. KUNTZMANN, Mathmatiques de la physique et de la
technique , Edition HERMANN, ISBN 530, 1963.
[5] G. LANDSBERG, Vibrations et Ondes, Optique, Edition
MIR MOSCOU, ISBN 5-03-000128-X, 1988.
[6] IAIN G. MAIN, Vibrations and Waves in physics, Edition
CAMBRIDGE LOW PRICE, ISBN 0-521-49848-1, 1993.
[7] C. GRUBER, W. BENOIT, Mcanique Gnrale, Edition
PRESSES POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES
ROMANDES, ISBN 2-88074-305-2, 1998.
[8] R. GABILLARD, Vibrations
propagation , Edition DUNOD, 1972.

et

Phnomne

de

[9] M. BALKANSKI, C. SEBENE, Ondes et phnomnes


vibratoires , Edition DUNOD, 1973.
[10] L. LANDEAU ET E. LIFCHITZ, Mcanique, Edition
MIR MOSCOU, 1966.