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anica
COPPE / UFRJ
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Hidrodin
amica IVb
SH Sphaier
Marco de 2008
Sum
ario
1 Introduc
ao `
a Din
amica de Corpos Flutuantes
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Consideracoes Fsicas sobre o Problema Hidrodinamico . . . . . . . . . . . . .
1
1
1
2
2 Din
amica do Corpo Bidimensional Flutuante
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Movimento Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Movimento de Jogo Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Movimento Lateral Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Hipotese de Froude-Krylov para o Calculo de Forca de Onda . . . . . . . . . .
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares . . . . . . . . . .
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Retangulo . . . . . .
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um Navio com
fundo plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Semisubmersveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
7
17
20
20
21
22
26
3 Din
amica de um Corpo Tridimensional Esbelto em Ondas
3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Movimentos vertical e de rotacao em torno do eixo lateral . . .
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
3.2.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . .
3.3 Movimentos lateral, de rotacao em torno do eixo Oz e de jogo
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal . . . . . .
3.3.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . .
31
31
32
33
35
36
37
38
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27
27
4 Generalizac
ao do Problema Din
amico
41
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Corpos com Geometria Qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
i
ii
4.3
Um Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Hidrodin
amica de Corpos Flutuantes Estacion
arios
6.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Formulacao hidrodinamica: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Forcas Atuantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Forcas hidrodinamicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Forca de excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Forca de radiacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do Corpo
6.3.5 Restauracao: Acao das forcas hidrostaticas e das forcas de corpo .
6.4 Equacoes de Movimento no Domnio da Frequencia . . . . . . . . . . . .
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49
49
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65
65
67
74
74
79
81
82
87
92
Lista de Figuras
1.1
1.2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Angulo
de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Banda de uma secao naval . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelamento em Formas Retangulares . . . . . . . .
Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Esquematica
Esquematica
Esquematica
Esquematica
Esquematica
I .
II
III
IV
V
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iii
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8
13
16
17
18
23
28
Adimensional
Adimensional
Adimensional
. . . . . . . .
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. . . . . . . .
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I .
II
III
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46
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48
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59
60
61
62
63
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5
6
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Captulo 1
Introduc
ao `
a Din
amica de Corpos
Flutuantes
1.1
Introduc
ao
1.2
Sistemas de refer
encia
1.3
Considerac
oes Fsicas sobre o Problema Hidrodin
amico
do corpo impoe velocidades `as partculas fluidas de forma a terem componentes normais
junto ao corpo iguais a zero. Sao originadas ondas que se propagam para o fluido, interagem
com a onda incidente anulando as componentes de velocidades das partculas fluidas junto a
superfcie do corpo na direcao normal. A este fenomeno chamamos de difracao. Aparecem
ondas de difracao geradas junto ao corpo. Este fenomeno esta intimamente ligado `as ondas
incidentes. A onda incidente ao encontrar o corpo se difrata. A energia que se propaga na
direcao da onda incidente espalha-se devido `a presenca do corpo propagando-se em outras
direcoes. Soma-se `a pressao dinamica da onda incidente uma nova parcela devida `a onda
difratada pdif . De forma semelhante ao problema do escoamento uniforme acelerado em torno
de um crculo em que a forca resultante era composta de duas componentes, uma devida ao
escoamento acelerado, e outra devida `a perturbacao que o crculo, representado pelo dipolo
causava no escoamento, no problema de ondas aparecem duas componentes de forca, uma
devida `a onda incidente como se nao houvesse corpo (forca de Foude-Krylov) e outra devida
a perturbacao que o corpo cria na onda incidente, forca de difracao.
Uma segunda fonte de formacao de ondas que se radiam do corpo para o meio deve-se aos
movimentos do corpo. O movimento do corpo induz movimento `as partculas fluidas junto ao
casco. Este movimento transmite-se `as outras partculas fluidas, agitando a superfcie livre
gerando ondas que se propagam para o meio. A este fenomeno chamamos de radiacao. Estas
ondas tambem provocarao uma modificacao no campo de pressoes atuantes sobre o casco prad .
Uma u
ltima parcela que contribui para a variacao da pressao atuante em um ponto da superfcie do corpo com o tempo e sua constante mudanca de posicao. A pressao hidrostatica
dependera da posicao inicial do ponto e dos movimentos do corpo. Com os movimentos do
corpo cada ponto de sua superfcie tera sua coordenada vertical variando com o tempo. Assim
teremos a coluna de agua em um ponto, que rege a pressao hidrostatica, variando com o tempo
e a pressao hidrostatica total dada pela soma da pressao hidrostatica inicial correspondente a
posicao de equilbrio estatico do corpo, e de uma componente de pressao hidrostatica variavel
com o tempo, correspondente `a mudanca de posicao vertical do ponto pe,t .
Admitindo ser possvel a superposicao dos efeitos acima descritos na forma de um somatorio
de efeitos a pressao total ptotal seria entao:
ptotal = pe + pd
= pe,0 + pe,t + pinc + pdif + prad
= pe,0 + p(t)
(1.1)
(1.2)
pe,0 + pe,t
(1.3)
(1.4)
onde:
pressao estatica pe
pressao dinamica pd
pressao dependente do tempo pt
pressao estatica independente do tempo pe,0
pressao estatica dependente do tempo pe,t
pressao devida `a onda incidente pinc
pressao devida `a onda difratada pdif
pressao devida `a onda radiada prad
As forcas de origem hidrodinamica seriam obtidas pela integracao destas pressoes ptotal ao
longo do casco. Alem das forcas hidrodinamicas atua sobre o corpo a forca de peso. Reunindo estas forcas externas e utilizando a lei de Newton, temos as equacoes que vao reger o
movimento do corpo.
Atraves das figuras 1.1 e 1.2 vemos esquematicamente as diversas contribuicoes.
Captulo 2
Din
amica do Corpo Bidimensional
Flutuante
2.1
Introduc
ao
Neste captulo vamos tratar da dinamica do movimento de um corpo flutuante. Vamos nos
ater ao problema no plano, isto e, observamos o comportamento de um cilindro, cuja secao
tem uma forma naval, flutuando na superfcie livre. Inicialmente, daremos somente um grau
de liberdade de movimento. Este grau de liberdade sera o de movimento vertical, depois o
de movimento de jogo e por u
ltimo o de movimento lateral. Posteriormente analisaremos os
movimentos acoplados de jogo e lateral.
2.2
Movimento Vertical
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
com s(t = 0) = s0 e s = 0.
Trata-se de uma equacao diferencial ordinaria a coeficientes constantes de segunda ordem
homogenea sujeita a uma condicao inicial. A solucao e da forma
s = s0 ein t
(2.5)
p
com n = gB/m, frequencia natural, e o corpo permaneceria em movimento harmonico
indefinidamente.
A experiencia diaria nos diz entretanto que este movimento tem um decremento com o tempo,
e podemos observar o aparecimento de ondas na superfcie livre. Estas ondas propagam-se
do corpo para o infinito carregando consigo energia.
Lembrando as conclusoes obtidas no estudo do escoamento devido a um crculo acelerado em
um fluido em repouso, sabemos que a pressao dinamica da origem a uma forca contraria `a
aceleracao do corpo. Sem nos preocuparmos aqui com o rigor matematico, podemos dizer que
a pressao da origem a uma forca na forma
Fhdin = a33 s
(2.6)
m
s = a33 s gBs
(2.7)
(m + a33 )
s + gBs = 0
(2.8)
10
(2.10)
(2.11)
ou
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = 0
(2.12)
Esta e uma equacao diferencial homogenea ordinaria de segunda ordem a coeficientes constantes. Sua solucao e da forma exponencial. Este problema corresponde ao de vibracao livre
de um sistema amortecido, sujeito a um deslocamento e uma velocidade iniciais.
Consideremos agora que incide uma onda monocromatica que, como descrito acima, introduz
uma forca de excitacao harmonica.
Fexc = F0 eit = (F0,R + i F0,I )eit
(2.13)
onde
F0 e a amplitude da forca
e a frequencia de oscilacao.
A lei de Newton fornece entao a seguinte equacao de movimento
m
s = a33 s b33 s gBs + Fexc
ou
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = F0 eit (2.15)
(2.14)
11
(2.16)
onde:
s0 e a amplitude do movimento
s0 e a amplitude complexa
e a fase.
Solu
c
ao homog
enea
A solucao homogenea e a solucao da equacao:
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = 0
(2.17)
e e da forma:
2
2
s = eb33 /[2(m+a33 )] t a1 et (b33 /[2(m+a33 )]) g B/(m+a33 ) + a2 et (b33 /[2(m+a33 )]) g B/(m+a33 )
(2.18)
Para valores de b33 em que [b33 /2(m + a33 )]2 g B/(m + a33 ) > 0 temos o movimento
decrescendo exponencialmente segundo 2.18.
Para pequenos valores de b33 em que [b33 /2(m+a33 )]2 g B/(m+a33 ) < 0 temos um sistema
pouco amortecido e o argumento das funcoes exponenciais sera imaginario. A solucao toma
a forma:
p
s = eb33 /[2(m+a33 )] t a1 cos(t g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
p
+a2 sin(t g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
Se defirmos como frequencia amortecida:
p
= g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
(2.19)
(2.20)
12
entao teremos
s = eb33 /[2(m+a33 )] t (a1 cos(t) + a2 sin(t))
(2.21)
(2.22)
(2.23)
b33
b33,c
(2.24)
(2.25)
Este e um formato compacto da uma equacao diferencial que vimos acima. Trata-se de uma
equacao ordinaria a coeficientes constantes. Embora seja totalmente equivalente ao caso visto
acima, vamos aqui desenvolver novamente sua solucao, que e da forma
s = aet
(2.26)
(2.28)
(2.29)
13
(2.30)
Assim vemos que o corpo vai oscilar indefinidamente harmonicamente na chamada freq
uencia
natural.
Caso < 0, o movimento aumentara indefinidamente com o tempo. Trata-se de um sistema
com amortecimento negativo causando uma amplificacao do movimento. Caso > 0, o termo
exponencial atuara forcando o decaimento do movimento.
Para o caso do amortecimento positivo, isto e, positivo, devemos distinguir tres casos. O
primeiro em que < 1. O termo exponencial atuara como um regulador da amplitude do
movimento. Este regulador impoe um decaimento do movimento. O corpo oscila com a
frequencia
p
(2.31)
= 1 2 n
A figura 2.2 mostra este comportamento.
Para o caso em que > 1 o sistema e fortemente amortecido. Nao ha oscilacao. A solucao
14
toma a forma
s = a1 e
2 1 n t
+ a2 e
2 1 n t
(2.32)
(2.33)
(2.34)
Temos que providenciar uma segunda solucao. Como sabido do calculo diferencial a solucao
homogenea torna-se entao:
s = (a1 + a2 t)et
(2.35)
Observemos que, de forma geral, em um sistema massa-mola-amortecedor, podemos medir a
massa do corpo e o efeito de mola aplicando-se uma forca e medindo-se a elongacao da mola.
Conhecidos estes dois termos da equacao diferencial do movimento, falta-nos determinar o
amortecimento do sistema. Atraves de uma experiencia e, determinando-se o logaritmo natural da relacao entre duas amplitudes sucessivas, e possvel extrair-se o valor do amortecimento.
No caso de um corpo oscilando na superfcie, podemos medir os efeitos de restauracao ou
calcula-los atraves das linhas do corpo. Podemos determinar a massa do corpo, compondo a
massa de cada uma de suas partes, e calcular a massa adicional e o coeficiente de amortecimento de ondas atraves de metodos matematicos. Na abordagem aqui encaminhada, nao
fazemos nenhuma mencao a efeitos viscosos, que por efeitos locais, podem ser importantes.
Nestes casos, embora possamos determinar o amortecimento devido a formacao de ondas,
e fundamental o teste do decremento logartmico para a determinacao precisa dos efeitos
viscosos. Poder-se-ia perguntar entao se sempre teramos que fazer o teste. Em termos
absolutos sempre seria necessario, entretanto devemos inicialmente verificar se os efeitos viscosos sao importantes ou nao, e se os metodos de calculo das propriedades hidrodinamicas,
massa adicional e amortecimento, para formas semelhantes levam a bons resultados ou nao.
Em geral para formas navais, somente o movimento de jogo apresenta efeitos viscosos importantes. Costuma-se desenvolver testes experimentais, acumulando-se informacoes sobre o
amortecimento na forma de um percentual do amortecimento crtico do sistema. Isto e, se o
amortecimento fosse igual ao crtico este seria dado por (2.23).
Para a determinacao do decremento logartmico, admitamos que a solucao seja dada por:
h p
i
n t
2
sin
s = Se
1 n t +
(2.36)
onde S e foram obtidos a partir de (2.18) e das condicoes de deslocamento s(t = 0) e
velocicades s(t
= 0) iniciais.
15
A curva
s = Sen t
(2.37)
s1
en t1
= ln n (t1 +T ) = ln en T = n T
s2
e
(2.38)
p
1 2
(2.39)
2
p
n 1 2
(2.40)
2
1 2
(2.41)
(2.42)
Solu
c
ao Particular
Substituindo (2.16) em (2.15) obtemos a amplitude complexa s0 dada por
s0 =
gB
1
F0
(m + a33 ) + i b33
g B 2 (m + a33 ) i b33
F0
( g B 2 (m + a33 ))2 (i b33 )2
g B 2 (m + a33 ) i b33
F0
( g B 2 (m + a33 ))2 + ( b33 )2
(2.43)
(2.44)
16
10
9
8
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
7
6
5
4
3
2
1
0
0.5
1.5
2.5
g B 2 (m + a33 ) i b33
[ g B 2 (m + a33 )]2 + ( b33 )2
=
2
2
2 g B (m + a33 ) + i b33 | F0 |
1
| F0 |2
2
2
2
[ g B (m + a33 )] + ( b33 )
(2.45)
onde
| F0 |2 = F0 F0
(2.46)
(2.47)
O comportamento da solucao desta equacao diferencial e mostrado nas figuras 2.3 e 2.4. Esta
solucao e chamada de fator de amplificacao, funcao de transferencia ou RAO (Operador de
Amplitude de Resposta).
17
0
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
-30
-60
-90
-120
-150
-180
0.5
1.5
2.5
3.5
2.3
Estudemos agora o problema de oscilacao angular de um corpo bidimensional junto a superfcie livre. Consideremos que incide uma onda monocromatica que, impoe um momento
de excitacao harmonico.
Mexc = M0 eit = (M0,R + i M0,I )eit
(2.48)
O corpo, reagindo a este momento, entra em movimento harmonico com a mesma frequencia
da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes
sobre o corpo. O momento da forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo, e da
forma
Mrad = a44 4 b44 4
(2.49)
Com o deslocamento do corpo de sua posicao de equilbrio, atuara sobre ele um momento
restaurador resultante da acao das forcas devidas ao peso e `as pressoes hidrostaticas.
Admitamos que a secao execute uma rotacao 4 em torno do ponto O, ver figura 2.5.
18
b
tan(4 )
2
(2.50)
GB = BM GM
(2.51)
(2.52)
0
b/2
2g
b/2
= 2g tan(4 )
y 2 dy
y 3 b/2
b3
|0 = g tan(4 )
3
12
(2.54)
19
(2.56)
M2 = g tan(4 )
BB 00 = (g tan(4 )
b3
)/mg
12
(2.57)
Assim
b3
)/mg
12
Compondo os dois momentos teremos o momento restaurador Mrest dado por:
(GM + GB) sin(4 ) = (g tan(4 )
Mrest = M1 + M2 = g tan(4 )
(2.58)
b3
GBmg sin(4 )
12
(2.59)
(2.60)
ou
(I44 + a44 )
4 + b44 4 + mgGM 4 = Mexc
(2.61)
Da mesma forma que no movimento vertical, esta e uma equacao diferencial ordinaria de segunda ordem a coeficientes constantes, nao homogenea. Sua solucao e a soma de uma solucao
homogenea e uma solucao particular. Admitindo que a contribuicao da solucao homogenea
decai rapidamente, o corpo executara movimento harmonico na mesma frequencia das ondas
incidentes. Todo o desenvolvimento utilizado na solucao do movimento vertical e aplicado
diretamente, pois as equacoes diferenciais sao correspondentes.
20
2.4
(2.62)
O corpo reagindo a esta forca entra em movimento harmonico com a mesma frequencia da
excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes sobre
o corpo. A forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo e da forma
Frad = a22 2 b22 2
(2.63)
2.5
Movimentos Simult
aneos Lateral e de Jogo
Consideremos que uma onda monocromatica incide sobre a secao impondo uma distribuicao de
pressoes sobre ela. Esta distribuicao nao ira somente induzir forca ou momento de excitacao,
porem ambos e simultaneamente. Sendo a onda harmonica, a forca e o momento de excitacao
serao harmonicos.
Fexc = F0 eit = (F0,R + i F0,I )eit
(2.65)
Mexc = M0 eit = (M0,R + i M0,I )eit
(2.66)
O corpo, reagindo a esta forca e este momento, entra em movimento harmonico com a mesma
frequencia da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem
pressoes sobre o corpo.
Ao executar um movimento lateral a secao sofre uma reacao na forma de uma forca na
direcao horizontal e um momento em torno do ponto O. Assim sendo, a secao tendera a ter
dois movimentos acoplados. De forma similar, ao executar movimentos em torno do ponto O
21
a secao sofre uma reacao hidrodinamica na forma de uma forca horizontal e de um momento
em torno do ponto O. Podemos dizer que ao executar os movimentos em conjuntos, atuarao
sobre a secao forcas e momentos da forma
Frad = a22 2 b22 2 a24 4 b24 4
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)
ou
(m + a22 )
2 + b22 2 + (a24 mZg )
4 + b24 4 = fexc,2
(2.71)
(I +a44 )
4 +b44 4 +mgGM 4 +(a42 mZg )
2 +b42 2 = fexc,4 (2.72)
Este e um sistema de equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem acopladas a coeficientes constantes, nao homogeneas.
2.6
Hip
otese de Froude-Krylov para o C
alculo de For
ca
de Onda
Vimos acima o problema de radiacao. Um corpo oscila junto `a superfcie livre gera ondas
que se propagam carregando energia. Determinamos a solucao para o caso de um batedor de
ondas como exemplo basico. Originalmente nao existiam ondas no meio fluido. Vamos agora
estudar o problema da acao de ondas em um corpo fixo junto `a superfcie livre.
Consideremos um retangulo flutuando na superfcie livre e determinemos a forca de onda
atuante sobre ele segundo a hipotese de Froude-Krylov, isto e, a forca devida a onda incidente. Segundo a hipotese de Froude-Krylov, as forcas hidrodinamicas atuando em um corpo
flutuante devem-se unicamente `a acao da onda incidente. Despreza-se o efeito da difracao das
ondas incidentes.
22
A forca hidrodin
amica e calculada integrando-se as press
oes devidas `as ondas incidentes atuando sobre a superfcie imaginaria dada pela posic
ao instantanea a
ser ocupada pelo corpo.
A pressao e dada pela integral da Equacao de Euler linearizada
p =
gz
t
e a forca e entao
Z
F = Fd + Fe =
S0
+ gz nds
t
Fd =
nds
t
S0
(2.73)
(2.74)
(2.75)
(gz) nds
(2.76)
S0
0 g k0 z
e
inc
= iA(z)iei(tk0 x)
t
= A(z)[cos(t k0 x) + i sin(t k0 x)]
(2.77)
(2.78)
pd =
2.6.1
(2.79)
23
24
Fd =
(2.80)
Fd =
(2.81)
Fd,x =
Fd,x
oZ
oZ
(2.82)
A(z)dz
T
0
A(z)dz
T
A(z)dz ei(tk0 x0 )
= 2i
(2.83)
e assim
Fd,x = 2i
(2.84)
0 g k0 z
e
(2.85)
sin(k0 b/2)
[i ei(tk0 x0 ) ]
(k0 b/2)
(2.86)
25
(2.87)
e a forca anula-se.
Observemos o caso em que x0 e nulo. A forca horizontal tem intensidade:
Fd,x,0 = g0 b[1 ek0 T ]
sin(k0 b/2)
(k0 b/2)
(2.88)
(2.89)
Podemos tambem observar que a forca horizontal e regida pelo seno de t. A forca horizontal
horizontal tem seu maximo defasado do maximo da onda. Vemos que a forca horizontal e
maxima quando temos um no com zero descendente em x0 .
For
ca Vertical
Z
Fd,z =
x0 +b/2
ei(tk0 x) dx
x0 b/2
= A(T )
i ei(tk0 x) x0 +b/2
|x0 b/2
k0
e finalmente
Fd,z = 2
A(T ) i(tk0 x0 )
e
sin(k0 b/2)
k0
(2.90)
(2.91)
Podemos observar que a forca vertical e regida pelo cosseno de t. Isto e, a forca vertical
passara por um maximo sempre que a amplitude da onda passar por um maximo em x0 .
Lembrando que em grandes profundidades A(z) = 0 g ek0 z / entao:
sin(k0 b/2)
Fd,z = g 0 ek0 T ei(tk0 x0 )
k0 /2
(2.92)
26
sin(k0 b/2)
k0 b/2
(2.93)
Esta expressao indica que a forca esta em fase com a elevacao da onda em x0 e tem uma forma
similar a uma forca hidrostatica como se o corpo afundasse o que a onda se eleva corrigida
de:
1. o efeito do decaimento da pressao dinamica com a profundidade
2. da variacao da forma da onda e da pressao com o cosseno de k0 x
Caso a onda seja muito longa
Assim,
k0 b/2 = 2b/2/L0 0,
(2.94)
(2.95)
sin(k0 b/2)
sin(w)
=
1
k0 b/2
w
(2.96)
(2.97)
e a forca atuante tem uma semelhanca com uma forca hidrostatica com variacao de afundamento igual a (t) no ponto x0 .
2.6.2
Cancelamento de For
cas de Froude-Krylov em um Ret
angulo
sin(k0 b/2)
Fd,z = g 0 bek0 T ei(tk0 x0 )
k0 b/2
(2.98)
(2.99)
(2.100)
27
Como
k0 b
2b
b
=
(2.101)
=
2
2L0
L0
onde L0 e o comprimento da onda, a relacao entre a boca do retangulo e o comprimento da
onda podera, por um efeito de forma acarretar que a amplitude da forca seja nula. Assim as
forcas horizontal e vertical terao amplitudes nulas se
b
=n
L
2.6.3
n = 1, 2, ....
(2.102)
Extens
ao da express
ao de Froude-Krylov para o caso de um
Navio com fundo plano horizontal
Digamos que temos agora um navio com fundo chato em que as ondas se propagam na direcao
do eixo longitudinal do navio. O problema e semelhante ao anterior, porem a boca torna-se
o comprimento do navio e ao longo da boca, para um x fixo a pressao e constante. O sistema
de referencia agora e Oxyz com Ox na direcao longitudinal e Oy na direcao transversal. O
navio tem boca B e comprimento L. A expressao da forca vertical e dada por:
Z
Fd,z = A(z) ei(tk0 x) dxdy
(2.103)
S
ei(tk0 x) dx
Fd,z = A(T )B
(2.104)
(2.105)
(2.106)
2.6.4
Cancelamento de For
cas de Froude-Krylov em Estruturas
Semisubmersveis
28
membros afloram da superfcie livre e outros tem suas extremidades localizadas totalmente
no meio fluido, quando as ondas sao longas.
A figura 2.7 apresenta o esquema de uma estrutura semi-submersvel em um plano. As colunas
estao indicadas com C1 e C2 e o pontoon com PON. O fundo da estrutura esta na cota z2 .
A parte superior do pontoon esta na cota z1 . As bases das colunas tem comprimento l1 e o
comprimento do pontoon tem comprimento l2 .
29
A pressao e composta por duas parcelas, estatica e dinamica. A essas soma-se a pressao
atmosferica, que normalmente e assumida ser igual a zero.
p = patm + pest + pdin
(2.107)
p = gz
(2.108)
A pressao na parte superior do pontoon e menor que na parte inferior. Assim o pontoon sofre
uma forca para cima. A pressao dinamica e dada por:
pdin =
(x, z, t)
(x, 0, t) k0 z
=
e
t
t
(2.110)
1 (x, 0, t)
= 0 cos(t k0 x)
g
t
(2.111)
(x, 0, t)
= g0 cos(t k0 x)
t
(2.112)
(2.113)
[Obs: o mais correto seria trabalhar com a forma exponencial, incluindo a parte imaginaria
na analise e somente no final pegar o modulo e a fase. Entretanto as conclusoes seriam as
mesmas]
Na situacao em que a crista de uma onda longa passa pelo centro geometrico da plataforma,
toda a plataforma estara sujeita a pressoes como se estivesse toda ela em situacao de crista. A
situacao em que a crista passa pelo centro da estrutura localizado na posicao x0 , corresponde
a
2
= t0 k0 x0 = t0
x0 = n 2
(2.114)
L
onde n e um inteiro. Se a onda e longa em relacao ao tamanho da estrutura, e a crista se
localiza no centro da estrutura, entao
l1 + l2 + l1
<< 1
L
(2.115)
30
= t k0 x = t k0 x0 2
x x0
x x0
1 2
L
L
(2.116)
x x0
)
L
(2.117)
(2.118)
l1
Z
pdin (z2 )dx g0 ek0 z2 l1
fC2 =
l1
Z
fP ON =
Z
pdin (z1 )dx l2 g0 (ek0 z2 ek0 z1 )
(2.119)
(2.120)
l2
Captulo 3
Din
amica de um Corpo Tridimensional
Esbelto em Ondas
3.1
Introduc
ao
32
ondas.
3.2
(3.1)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a contribuicao do movimento vertical 3 , e a contribuicao do movimento angular de arfagem
5
a = (
3 x
5 )k
(3.2)
m e a massa da secao
p e o peso da secao
p = mgk
(3.3)
e = gB(3 x5 )k + e0
(3.4)
e e o empuxo da secao
(3.5)
(3.6)
33
(3.7)
onde:
r xi.
Deve-se observar que e0 6= p em cada secao, porem
Z
Z
e0 =
p
L
Z
r e0 =
L
3.2.1
(3.8)
r p
(3.9)
Equac
oes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
A partir do deslocamento de uma secao a uma distancia x da origem do sistema pode-se obter
as velocidades e as aceleracoes da secao:
(x) = 3 x sin(5 ) 3 x5
(3.10)
= 3 x5
(x)
= 3 x5
(x)
(3.11)
(3.12)
A partir das forcas acima mencionadas e com as expressoes dos deslocamentos, das velocidades
e das aceleracoes, pode-se determinar a carga por secao:
q(x) = m(x) a33 (x) b33 (x) + p(x) + e0 (x) gB(x) + 0 (finc + fdif )
= m(x) (
3 x
5 ) a33 (x) (
3 x
5 ) b33 (x) ( 3 x 5 )
+p(x) + e0 (x) gB(x) (3 x5 ) + 0 (finc + fdif )
(3.13)
[a33 (x) (
3 x
5 )]dx +
L
34
[p(x) + e0 (x)]dx +
L
[gB(x) (3 x5 )]dx +
L
xq(x)dx = +
L
Z
+
Z
+
Z
x[b33 (x) ( 3 x 5 )]dx
L
x[p(x) + e0 (x)]dx +
L
(3.14)
x[m(x) (
3 x
5 )]dx
L
x[a33 (x) (
3 x
5 )]dx +
L
x[gB(x) (3 x5 )]dx +
L
(3.15)
(A33 + M )
3 + B33 3 + C33 3 + (A35 M Xg )
5 + B35 5 + C35 5 = F3
(3.16)
(A53 M Xg )
3 + B53 3 + C53 3 + (A55 + Iyy )
5 + B55 5 + C55 5 = F5
(3.17)
A35 =
x a33 dx
B35 =
x b33 dx
C35 = g
A53 = A35
Z
2
A55 =
x a33 dx
B55
x B(x)dx
L
B53 = B35
Z
=
x2 b33 dx
L
C53 = C35
Z
x2 B(x)dx
C55 = g
L
fexc dx
(3.18)
xfexc dx
(3.19)
Z
F5 = 0
L
onde:
fexc e a soma das contribuicoes devidas `a onda incidente finc e `a onda difratada fdif ,
Xg e a posicao longitudinal do centro de gravidade.
3.2.2
35
Soluc
ao das equaco
es de movimento
Inicialmente vamos observar que ate entao consideramos o navio como uma serie de secoes,
calculamos as cargas nas secoes e integramos ao longo do comprimento. Para determinacao
das cargas detrminamos as massas adicionais, os amortecimentos e as forcas de restauracao
e de excitacao em cada secao. Podemos fazer o mesmo atraves de metodos tridimensionais.
Assim, A33 , B33 , C33 , A35 , B35 , C35 , A53 , B53 , C53 , A55 , B55 , C55 , F3 e F5 sao calculados por
metodos tridimensionais integrando-se as pressoes dinamicas e estaticas como anteriormente,
porem sobre uma superfcie molhada do corpo na posicao media. As pressoes dinamicas sao
obtidas da solucao de problemas tridimensionais. Obtemos como equacoes de movimento o
sistema.
(A33 + M )
3 + B33 3 + C33 3 + (A35 M Xg )
5 + B35 5 + C35 5 = F3 (3.20)
(A53 M Xg )
3 + B53 3 + C53 3 + (A55 + Iyy )
5 + B55 5 + C55 5 = F5 (3.21)
As equacoes acopladas que regem os movimentos vertical e de arfagem, sao equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem a coeficientes constantes. Admitindo que a onda incidente
e harmonica, e que a fase transiente ja tenha sido superada, o processo entra em regime permanente; as ondas difratadas tambem o serao harmonicas. As pressoes atuantes sobre o corpo
tambem terao um carater harmonico e consequentemente as forcas e momentos de excitacao
terao o mesmo comportamento e neste regime permanente a solucao da equacao diferencial,
que rege o movimento e descrita pela solucao particular.
Assim, as forcas e momentos sao dados por Fi,0 ei e as solucoes por:
j = j,0 eit
(3.22)
obtemos
(3.23)
(3.24)
(3.25)
(3.26)
(3.27)
36
(3.28)
(3.30)
DEN = P S R Q
(3.31)
onde:
3.3
Vamos equacionar o problema, de forma semelhante ao que fizemos no caso dos movimentos
vertical e de arfagem acoplados. O procedimento adotado e dividir o corpo em varias secoes,
aplicar as leis de conservacao da quantidade de movimento linear (segunda lei de Newton) e
de forma similar a de quantidade de movimento angular para os movimentos de rotacao e de
jogo.
A conservacao da quantidade de movimento linear indica:
Z
Z
ma =
fhidrodinamica
L
(3.32)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a
contribuicao do movimento vertical 2 , e a contribuicao do movimento de rotacao 6
a = (
2 + x
6 )k
(3.33)
m e a massa da secao
fhidrodinamica e a forca hidrodinamica na secao, composta de um termo devido ao fenomeno
de radiacao e outro devido `a onda incidente e sua difracao
fhidrodinamica = [a22 (
2 + x
6 ) b22 ( 2 + x 6 ) a24 4 b24 4 + 0 fexc,2 ] j
(3.34)
Assim,
Z
Z
m(2 Zg 4 +x6 ) = (a22 [
2 +x
6 ]b22 [ 2 +x 6 ]a24 4 b24 4 +0 fexc,2 )dx (3.35)
L
37
r [m(
2 + x
6 zm(x) 4 )j] = k
L
r fhidrodinamica
(3.36)
De acordo com nossa aproximacao, em que estamos considerando o corpo esbelto vale r xi,
e entao
M Xg 2 + Izz 6 Ixz 4 =
Z
[a22 (x
2 + x2 6 ) b22 (x 2 + x2 6 ) a24 x
4 b24 x 4 + 0 xfexc,2 ] dx
(3.37)
Z
mhidrodinamica +
=i
L
ou
Z
mpeso +
L
mhidrostatica
(3.38)
Z
(Ixx 4 mzg 2 mxzg 6 )
L
3.3.1
m gdx 4 +
L
fexc,4 dx (3.39)
L
Equac
oes de movimento no plano horizontal
(A22 + M )
2 + B22 2 + (A24 M Zg )
4 + B24 4 + (A26 + M Xg )
6 + B26 6 = F2 (3.40)
(A42 M Zg )
2 +B42 2 +(A44 +Ixx )
4 +B44 4 +C44 4 +(A46 Ixz )
6 +B46 6 = F4 (3.41)
(A62 + M Xg )
2 + B62 2 + (A64 Ixz )
4 + B64 4 + (A66 + Izz )
6 + B66 6 = F6
sendo
(3.42)
38
R
L
a22 dx
A26 = A62 =
A66 =
R
L
x a22 dx
x2 a22 dx
A24 = A42 =
A44 =
B22 =
R
L
a24 dx
a dx
L 44
A46 = A64 =
R
L
b dx
L 22
B26 = B62 =
B66 =
R
L
R
L
x b22 dx
x2 b22 dx
B24 = B42 =
B44 =
x a24 dx
b dx
L 24
b dx
L 44
B46 = B64 =
R
L
x b24 dx
0
T
C44
= g GM
3.3.2
Soluc
ao das equaco
es de movimento
De forma semelhante ao que foi feito para os movimentos acoplados vertical e de arfagem,
vamos supor que separamos a fase transiente, que ja estamos na fase permanente, onde as
ondas tem carater harmonico, as forcas e os momentos de excitacao tambem o tem, e o corpo
executa movimentos harmonicos. Definindo
P = C22 2 (A22 + M ) + iB22
(3.43)
(3.44)
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)
(3.49)
(3.50)
(3.51)
39
(3.52)
(3.53)
(3.54)
(3.58)
40
Captulo 4
Generalizac
ao do Problema Din
amico
4.1
Introduc
ao
Vamos aqui, de forma abreviada, generalizar o problema para corpos de formas quaisquer.
Escreveremos as equacoes de movimento e posteriormente vamos analisar as simplificacoes
quando aparecem simetrias.
Posteriormente mostraremos a forma das equacoes de movimento para um corpo esbelto com
simetria longitudinal e dotado de velocidade de avanco.
4.2
A generalizacao do problema com seis graus de liberdade e corpos de qualquer geometria toma
a forma:
([M] + [A])
+ [B] + [C] = [F]
(4.1)
Em que introduzimos
- a matriz de inercia [M] = [Mij ], onde seus termos definem a massa, os produtos e os
41
42
momentos de inercia
[M] = [Mij ] =
M
0
0
0
M Zg M Yg
0
M
0
M Zg
0
M Xg
0
0
M
M Yg M Xg
0
0
M Zg M Yg
I44
I45
I46
M Zg
0
M Xg I54
I55
I56
M Yg M Xg
0
I64
I65
I66
(4.2)
[A] = [Aij ] =
A11
A21
A31
A41
A51
A61
A12
A22
A32
A42
A52
A62
A13
A23
A33
A43
A53
A63
A13
A24
A34
A44
A54
A64
A15
A25
A35
A45
A55
A65
A16
A26
A36
A46
A56
A66
B12
B22
B32
B42
B52
B62
B13
B23
B33
B43
B53
B63
B13
B24
B34
B44
B54
B64
B15
B25
B35
B45
B55
B65
B16
B26
B36
B46
B56
B66
(4.3)
[B] = [Bij ] =
B11
B21
B31
B41
B51
B61
(4.4)
[C] = [Cij ] =
0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0 0
0
0
0 C33 C34 C35
0 C43 C44 C45
0 C53 C54 C55
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
(4.5)
com:
C33 = gSw
(4.6)
(4.7)
(4.8)
(4.9)
43
(4.10)
(4.11)
(4.12)
Sw
Z
Sy =
Z
Sxx =
Z
(4.13)
x2 dxdy
(4.14)
y 2 dxdy
(4.15)
xydxdy
(4.16)
Sw
Syy =
Z
ydxdy
Sw
Sw
Sxy =
Sw
[A] = [Aij ] =
[B] = [Bij ] =
(4.17)
(4.18)
44
em que
Aij = Aji
(4.19)
Bij = Bji
(4.20)
(4.21)
No caso de corpos alongados, como navios, podemos assumir que o acoplamento do movimento
longitudinal, na direcao 1, com os movimentos nas direcoes 3 e 5 seja pequeno e as matrizes
de massa adicional e de amortecimento tomam a forma:
[A] = [Aij ] =
[B] = [Bij ] =
A11 0
0
0
0
0
0 A22 0 A24 0 A26
0
0 A33 0 A35 0
0 A42 0 A44 0 A46
0
0 A53 0 A55 0
0 A62 0 A64 0 A66
B11 0
0
0
0
0
0 B22 0 B24 0 B26
0
0 B33 0 B35 0
0 B42 0 B44 0 B46
0
0 B53 0 B55 0
0 B62 0 B64 0 B66
(4.22)
(4.23)
4.3
Um Exemplo
Como exemplo apresentamos nas figuras 4.1, 4.2, 4.3, 4.44.54.6 e 4.7 as inercias adicionais, os
amortecimentos, as forcas de excitacao e os RAOs, em forma adimensional para os movimentos
3 (heave) e 5 (pitch) de um VLCC, calculados por um metodo tridimensional:
b33 = A33 /(L3 )
A
pp
(4.24)
(4.25)
45
0.02
0.0175
0.015
0.0125
A33, B33
0.01
VLCC
0.0075
A33
B33
0.005
0.0025
0
25
50
75
100
Periodos em Segundos
(4.26)
(4.27)
(4.28)
(4.29)
Fb3 = F3 /(gL2pp )
(4.30)
Fb5 = F5 /(gL3pp )
(4.31)
A solucao deste problema para diversas frequencias de onda gera as seis funcoes de trans comum chamarmos de RAO (Operador de Amferencia para os deslocamentos do corpo. E
plitude de Resposta), como ja citamos anteriormente.
46
A35, B35
VLCC
A35
B35
25
50
75
100
Periodos em Segundos
A55, B55
VLCC
A55
B55
25
50
75
100
Periodos em Segundos
47
Fora de Excitao
de Heave
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
40
50
60
Periodos em segundos
0.018
Momento de Excitao
de Pitch
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
10
20
30
40
50
Periodos em segundos
60
48
0.75
RAO de Heave
0.5
0.25
10
20
30
40
50
60
Periodo em segundos
1
0.9
0.8
0.7
RAO de Pitch
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
20
30
40
Periodo em segundos
50
60
Captulo 5
Navio em Mar Irregular
5.1
Introduc
ao
Determinamos nos captulos anteriores a funcao de resposta do navio em ondas regulares, que
chamamos de RAOs. As ondas consideradas foram sempre ondas monocromaticas. Investigaremos agora a resposta do navio em mar irregular.
5.2
(5.1)
(5.2)
50
= iG()
(5.4)
F{
g (t)} = 2 G()
(5.5)
(5.6)
F{
gT (t)} = 2 GT ()
(5.7)
entao
(5.8)
{ 2 (M + A) + iB + C}XT = FT
(5.9)
XT = XR,T + iXI,T
(5.10)
FT = FR,T + iFI,T
(5.11)
onde
5.3
O Espectro de Resposta
(5.12)
2
2
FR,T
+ FI,T
(C 2 (M + A))2 + (B)2
(5.13)
ou
FT FT
(C 2 (M + A))2 + (B)2
dividindo pelo tempo T e fazendo o limite quando T temos:
XT XT =
(5.14)
2FT FT
1
2XT XT
= lim
2
T
T
T
T
(C (M + A))2 + (B)2
lim
porem limT
2XT XT
T
Entao
Sxx = Sf f
(C
2 (M
2FT FT
T
1
+ A))2 + (B)2
(5.15)
51
Por outro lado, ha uma relacao similar entre o espectro das forcas e o espectro do sinal
elevacao da onda na origem.
Sf f = S |F ()|2
(5.17)
logo
Sxx = S |F ()|2
5.4
(C
2 (M
1
+ A))2 + (B)2
(5.18)
A previsao das respostas de um corpo flutuante en ondas, tais como movimentos e baseada
na equacao 5.18 e o trabalho pioneiro no assunto foi desenvolvido por St. Denis e Pierson em
1953. Desde entao tem sido amplamente aplicado para varios problemas de comportamento
de estruturas flutuantes no mar. Entretanto cabe ressaltar em que condicoes foi desenvolvido:
- As ondas do mar sao consideradas como um processo estocastico estacionario, normalmente distribudo com media zero.
- A funcao de densidade espectral das ondas do mar e das respostas da estrutura sao
consideradas de banda estreita.
- As funcoes de densidade de probabilidade e o espectro de excitacao e de respostas sao
consideradas como independentes do tempo.
- O princpio de superposicao e aplicavel para a previsao das respostas em mar irregular.
- As respostas em ondas irregulares podem ser representadas pela soma de respostass da
estrutura em ondas regulares.
Um sistema linear mantem relacoes entre respostas e excitacao de tal maneira que:
- a resposta do sistema a uma excitacao monocromatica (onda regular com uma u
nica
frequencia e amplitude constante) e monocromatica
- se a variavel aleatoria que representa a excitacao do sistema segue um processo gaussiano
a resposta tambem sera um processo gaussiano
- a partir das respostas do sistema para uma onda regular (monocromatica) variando
sua frequencia, construimos a funcao de resposta do sistema (funcao de transferencia,
fator de amplificacao) que e a relacao entre a amplitude da resposta e a amplitude da
excitacao para as varias frequencias
52
(5.19)
5.5
O estudo de um corpo flutuante tem como interesse respostas como movimentos, velocidades
e aceleracoes de pontos do corpo, alem de outras variaveis que decorrem dos movimentos.
Com os movimentos pode-se calcular as pressoes sobre o casco, cargas, etc. Inicialmente
consideremos os movimentos do centro do sistema localizado no corpo. Assim, estas respostas
formam um vetor de 6 posicoes.
=
onde
1
l =
2
3
l
a
(5.20)
4
a =
5
6
(5.21)
(5.22)
53
(5.23)
d2
= = 2 = a
eit
dt2
(5.24)
v=
- aceleracao = (d/dt) (velocidade)
a=
(5.25)
X
S () = V V S () = 2 |RAO ()|2 S () (5.26)
SX X () = |RAOX ()|2 S () = X
X
S () = AA S () = 4 |RAO ()|2 S () (5.27)
SX X () = |RAOX ()|2 S () = X
X
A = X,
X = V e X
= A , e X
, V e A sao os conjugados de X,
V e A
onde: V = X,
respectivamente.
5.5.1
onde
d = l + a R
(5.28)
dx
d=
d
y
dz
(5.29)
1
l =
2
3
(5.30)
54
4
a =
5
6
(5.31)
(5.32)
dx
d=
d
y
dz
(5.33)
(5.34)
vx idx
v=
=
v
idy
y
vz
idz
(5.35)
a = iv = 2 d
(5.36)
ax
a=
a
y
az
ivx
v=
ivy
ivz
(5.37)
(5.39)
55
|RAOdz ()|2 = |dz |2 = dz dz
(5.40)
(5.41)
(5.42)
(5.43)
(5.44)
(5.45)
(5.46)
Para obtermos os espectros resposta, basta multiplicarmos os quadrados das funcoes de transferencia (RAOs) pelo espectro do mar.
5.5.2
Eventos de Seakeeping
(5.47)
56
= [3,0 ei3 XL 5,0 ei5 eik0 XL ] [3,0 ei3 XL 5,0 ei5 eik0 XL ]
2
2
= (3,0
+ XL2 5,0
+ 02 ) XL3,0 5,0 [ei(3 5 ) + ei(3 5 ) ]+
3,0 0 [ei(3 k0 XL) + ei(3 k0 XL) ] + XL 5,0 0 [ei(5 k0 XL) + ei(5 k0 XL) ]
(5.49)
(5.50)
De forma similar ao que foi feito anteriormente, os quadrados dos RAOs de velocidade e
aceleracoes relativas sao dados por:
RV L = 2 RM L
(5.51)
RAL = 2 RV L = 4 RM L
(5.52)
(5.53)
SV V = S RV L
(5.54)
SAA = S RAL
(5.55)
Como sabido, a area sob a curva da funcao de densidade espectral fornece a media dos
quadrados do processo em estudo: deslocamentos, velocidades e aceleracoes. Assumindose que o processo e de banda estreita o processo estocastico dos picos de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes, segue a lei de Rayleigh cuja funcao de densidade de probabilidade
e dada por:
x x2 /2mx
fX (x) =
e
(5.56)
mx
onde mx e a variancia do processo da variavel X:
Z
mx =
Sxx d
(5.57)
0
(5.58)
57
ou
2
Xcrit
= 2mx ln P [X > Xcrit ]
(5.59)
Esta expressao fornece o deslocamento relativo vertical crtico para um certo nvel de probabilidade P [X > Xcrit ]. Caso conheca-se a frequencia admissvel de ocorrencia de embarque
de agua no conves pode-se obter a borda livre necessaria
p
BL = 2mx ln P [X > Xcrit ]
(5.60)
Se, por exemplo, a probabilidade de excedencia for de 1/25 obtem-se uma borda livre
BL = 2.54 mx
(5.61)
No caso em que a borda livre e dada e se quer verificar a incidencia de ocorrencia de agua no
conves tem-se:
2
P [X > BL] = eBL /(2mx )
(5.62)
e, determinando-se o n
umero de oscilacoes por hora
Nosc = 3600 (ciclos por segundo) = 3600medio /(2) = 3600
mv /mx /(2)
(5.63)
pode-se calcular o n
umero de vezes em media esperado de ocorrencia de agua no conves:
p
2
N = Nosc P [X > BL] = 3600 mv /mx eBL /(2mx ) /(2)
(5.64)
No caso de emersao do propulsor o procedimento e similar. Determina-se qual a probabilidade
da pa do propulsor deixar a agua, isto e, quer-se que a distancia entre a onda e a posicao da
pa do propulsor nao se torne nula.
Para as previsoes de slamming longitudinal e transversal a situacao e relativamente similar.
Deve-se determinar a probabilidade do deslocamento, dada pela diferenca entre a cota do
fundo do corpo flutuante e a linha de aguas tranquilas, exceder uma distancia limite preestabelecida. Entretanto um outro fator e tambem importante que e a velocidade de imersao.
Se a velocidade for baixa nao ha risco. Entretanto se ela exceder um certo valor a entrada na
agua e feita com risco de dano estrutural.
A probabilidade de ocorrer simultaneamente emersao do propulsor e excedencia da velocidade
crtica e dado por:
P [ocorrencia de slamming] = P [excedencia do deslocamento] P [excedencia da velocidade]
(5.65)
onde
2
P [excedencia do deslocamento] = eDIST /(2mx )
(5.66)
2 /(2m )
x
P [excedencia da velocidade] = eV T L
(5.67)
58
5.6
Resumo Esquem
atico
59
60
61
62
63
64
Captulo 6
Hidrodin
amica de Corpos Flutuantes
Estacion
arios
6.1
Passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais do ponto de vista
hidrodinamico. Vamos assumir que as ondas sao de pequenas amplitudes, o corpo executara
movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linearmente.
Nosso objetivo e o estudo do comportamento de corpos flutuantes, isto e, corpos rgidos
movendo-se, semi-imersos em um fluido em movimento. Como sabemos o movimento de um
corpo e regido pelas leis da mecanica, que sao as tres leis de Newton e a lei de gravitacao
universal. Alem disto temos que satisfazer aos princpios de conservacao da massa e da
impenetrabilidade dos corpos.
No caso especfico do corpo, sua massa e considerada imutavel, estando assim, automaticamente satisfeito o princpio de conservacao da massa.
O princpio da impenetrabilidade nos diz que os movimentos do corpo e das partculas fluidas
sao tais que as partculas nao podem penetrar no corpo, nem tampouco uma partcula fluida
podera penetrar no corpo ou em outra partcula fluida.
O movimento de um corpo sujeito a forca externas e descrito pela segunda lei de Newton, em
que as as varia
co
es das quantidades de movimento s
ao iguais `
as forcas e momentos
externos:
Z
B
X
d
(u dm) =
Fext
dt
65
(6.1)
66
X
d
(r u dm) =
Mext
dt
(6.2)
onde:
B e o domnio que define o corpo
dm e a massa de uma parte elementar do corpo
r e o raio vetor de cada ponto do corpo em relacao a um ponto O.
u e o vetor velocidade de cada ponto do corpo
u = U0 + r
(6.3)
d
(u dm) = Fc + Fs
dt
(6.4)
d
(r u dm) = Mc + Ms
dt
(6.5)
Z
B
onde:
Fc e a resultante das forcas de corpo
Fs e a resultante das forcas de superfcie.
A forca devida `a atracao da Terra pode ser obtida atraves da lei de gravitacao universal de
Newton. No caso especfico do movimento junto `a superfcie da Terra podemos dizer que esta
forca e constante, e dada por:
Z
Fc = (
dm)g = M g
B
onde:
(6.6)
67
M e a massa do corpo
Z
M=
dm
(6.7)
6.2
Formulac
ao hidrodin
amica: Leis e Princpios
68
onde:
D/Dt e o operador derivada substantiva
e a massa especfica do fluido.
dV e o volume elementar da partcula
v representa o campo vetorial das velocidades
dFext sao as forcas externas atuando sobre a partcula fluida
A derivada substantiva da velocidade define o campo vetorial que representa as aceleracoes
das partculas fluidas, a = (D/Dt)v.
As forcas externas sao tambem, a forca de atracao da Terra e as forcas de superfcie. As forcas
de superfcie devem-se `a acao das outras partculas que estao em contato, e eventualmente ao
corpo, caso a partcula encontre-se em contato com o corpo.
D
(vdV ) = dFc + dFs
Dt
(6.9)
onde:
dFc e a forca de corpo atuando no elemento de fluido
dFs e a forca de superfcie atuando no elemento de fluido
Aplicando-se a segunda lei de Newton ao estudo do movimento de um fluido incompressvel,
cuja relacao entre tensao cisalhante e movimento siga a equacao constitutiva de Newton,
chegamos a equacao de Navier-Stokes:
ou
a dV = g dV p dV + 2 v dV
(6.10)
D
p
v+g+
2 v = 0
Dt
(6.11)
onde:
D
v = v + v (v)
Dt
t
p e a pressao
e a viscosidade cinematica do fluido.
69
e o operador gradiente
2 e o laplaceano, 2 =
O princpio de conservacao da massa e dado pela equacao da continuidade, que para fluidos
incompressveis e
v =0
(6.12)
onde e o operador divergente
O princpio da impenetrabilidade define uma relacao entre as componentes das velocidades
das partculas fluidas e do corpo na direcao da normal ao corpo. No caso de corpos nao
porosos essas componentes devem ser iguais
vn=un
(6.13)
(6.14)
70
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
Considerando que os efeitos de viscosidades sao desprezveis podemos adotar a hipotese de
fluido ideal e escoamento irrotacional. Supomos tambem que o fluido e incompressvel. Com
estas hipoteses pode-se verificar que o escoamento e descrito por uma funcao , potencial de
velocidade tal que
v =
(6.15)
sendo solucao da equacao de Laplace
2 = 0
(6.16)
+
=f
(6.17)
n
onde , e f sao conhecidas.
O contorno fluido neste caso e composto da superfcie do casco, a superfcie livre, o fundo e
uma superfcie longe do corpo ligando a superfcie livre e o fundo.
Na superfcie do casco devemos ter por exemplo
n
onde u e a velocidade de um ponto P do casco, n a normal a superfcie do casco.
un=
(6.18)
(6.19)
(6.20)
Em cada ponto da superfcie livre as componentes das velocidades do perfil da onda usl e da
velocidade da partcula fluida na direcao da normal sao iguais.
usl n =
(6.21)
De forma similar ao que expusemos acima, se Fsl (x, y, z, t) = 0 e a equacao da superfcie livre
entao
D
Fsl (x, y, z, t) = 0
(6.22)
Dt
71
(x, y, z = d, t) = 0
(6.23)
z
Observando o problema de valor de contorno estabelecido acima e o problema de ondas de
gravidade, vemos que ambos diferem unicamente pela condicao de contorno no corpo. Assim,
apos linearizacao do problema chegamos ao seguinte problema de valor de contorno para o
potencial de velocidades
2 = 0
(6.24)
em todo domnio fluido
1 2
+
=0
z g t2
(6.25)
=0
z
(6.26)
= un
n
(6.27)
em z = 0
em z = d
na superfcie do corpo
1 (x, y, z = 0, t)
g
t
(6.28)
(x, y, z, t)
t
(6.29)
(6.30)
onde inc potencial de velocidades das ondas incidentes, dif potencial de velocidades de
difracao das ondas incidentes e rad potencial de velocidades das ondas de radiacao.
O potencial inc representa as ondas existentes antes da colocacao do corpo e dif o potencial de difracao das ondas incidentes. Representa ondas que sao geradas junto ao corpo
72
e se propagam para o meio, isto e, representa a presenca do corpo como obstaculo para a
propagacao da onda incidente. Traduz o efeito da presenca do corpo diante das ondas incidentes gerando um campo que compense a penetracao das ondas atraves do corpo. Assim
sobre o corpo devemos ter
dif
inc
=
(6.31)
n
n
O potencial de radiacao representa as ondas geradas junto ao corpo devidas aos movimentos
do corpo e se propagam para o meio. Assim,
rad
= un
n
(6.32)
(6.33)
(6.34)
(6.35)
(6.36)
Considerac
oes sobre os potenciais de difrac
ao e de radiac
ao
Como dito acima, se imaginarmos um navio colocado no meio das ondas do mar, a superfcie
do casco sera invadida pelas partculas fluidas. Isto e, as ondas vao atravessar corpo, o
que nao e fisicamente aceitavel. Assim sendo, temos que gerar um escoamento que junto
ao casco neutralize as ondas incidentes. Este e o papel do potencial de difracao; vai gerar
velocidades junto ao casco que se contraponham `as velocidades das ondas incidentes. O
potencial de difracao gera velocidades cujas componentes na direcao da normal ao casco
73
anulem as componentes das velocidades da onda incidente sobre o casco. Este e o sentido da
condicao de contorno sobre o corpo:
udif n =
dif
inc
=
= uinc n
n
n
(6.37)
one
udif = dif
(6.38)
uinc = inc
(6.39)
Esses potenciais vao gerar pressoes que variam harmonicamente, uma vez que estamos assumindo que as ondas sao harmonicas. Essas pressoes vao gerar forcas harmonicas e o corpo
vai se mover harmonicamente.
Assim, como o corpo, alem de impedir a passagem das partculas fluidas atraves de si, se
move periodicamente, ele impoe movimento `as partculas fluidas. Tudo se passa como se
forcassemos o corpo a se mover em aguas tranquilas. O corpo gera ondas. Para representalas introduzimos um potencial de velocidades. Este potencial tem que gerar movimento nas
partculas fluidas de tal forma que junto ao corpo, as partculas fluidas acompanhem o corpo.
Pensemos agora em um ponto do corpo. Como as partculas podem deslizar sobre o corpo,
suas componentes de velocidades na direcao normal ao corpo no ponto considerado tem que
se igualar `a componente de velocidade do corpo na direcao normal ao ponto da superfcie do
corpo.
Assim, este potencial tem que satisfazer:
rad
= un
n
(6.40)
Porem o corpo tem seis movimentos, tres lineares ao longo dos eixos do sistema de referencias
colocado no corpo, e tres movimentos angulares em torno desses tres eixos. Entao podemos
imaginar que cada movimento seja um gerador de movimentos das partculas fluidas. Isolamos
cada um deles e para cada um e necessario gerar um potencial de velocidades. Cada um
desses potenciais de velocidades e dado pelo produto de uma funcao, que depende da forma
do corpo e da frequencia do movimento, multiplicada pelo modulo da velocidade do corpo
naquela direcao:
rad = 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 + 5 5 + 6 6
(6.41)
74
6.3
Forcas Atuantes
6.3.1
Forcas hidrodin
amicas
(6.42)
a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.43)
(6.44)
Alem disto vamos admitir inicialmente que as ondas sao monocromaticas, e por conseguinte,
qualquer grandeza varia no tempo harmonicamente:
F (x, y, z, t) = f (x, y, z; ) eit
(6.45)
Seguindo esta linha de raciocnio, o potencial de radiacao pode ser escrito na forma:
rad =
6
X
i=1
i (x, y, z, t) =
6
X
i=1
i (t)i (x, y, z; )
(6.46)
75
Isto e, sao seis potenciais correspondendo aos seis movimentos, em que cada um deles e o
produto de uma funcao de forma i (x, y, z; ) multiplicada pela velocidade naquela direcao
(velocidade linear ou angular) i (t), onde
l = 1 (t)i + 2 (t)j + 3 (t)k
(6.47)
(6.48)
Deve ser lembrado que os angulos que posicionam o corpo ao longo do tempo nao formam
um vetor. Entretanto, se forem pequenos pode-se assumir que formam um vetor.
Com a integral da equacao de Euler linearizada temos a pressao em qualquer parte do domnio
dada por
T
p =
gz
(6.49)
t
Podemos separar esta pressao em parte dinamica e parte estatica, bem como em partes
independente e dependente do tempo:
p(t) = pe + pd
= pe,0 + pe,t + pinc + pdif + prad
= pe,0 + pt
pt = pe,t + pinc + pdif + prad
(6.50)
onde:
p e a pressao total,
pe e a pressao estatica,
pd e a pressao dinamica,
pe,0 e a pressao estatica independente do tempo,
pe,t e a pressao estatica dependente do tempo,
pt e a pressao dependente do tempo,
A pressao dinamica e dada por:
pd =
T
t
(6.51)
76
(6.52)
onde z e a posicao do ponto da superfcie do corpo onde se esteja avaliando a pressao, isto e,
e a soma da cota da posicao em repouso e a variacao devida ao movimento do corpo:
z = z0 + k ( l + a r)
(6.53)
Devemos lembrar que com a hipotese de pequenas perturbacoes podemos desprezar a contribuicao do termo quadratico, como feito acima, na expressao das pressoes, na integral da
equacao de Euler. A pressao dinamica e a soma do termo em derivada partial em relacao ao
tempo do potencial das ondas incidentes, das ondas difratadas e das ondas radiadas.
pd =
dif
rad
inc
t
t
t
(6.54)
Multiplicando-se a pressao pelo elemento de area local tem-se a intensidade da forca que a
pressao exerce sobre o corpo naquele local. Multiplicando-se pelo vetor normal, tem-se o
elemento de forca local
dFs = pd ndS + pe ndS =
inc
dif
rad
ndS
ndS
ndS gzndS
t
t
t
(6.55)
Multiplicando-se o elemento de forca pelo raio vetor que liga o centro do sistema ao elemento
de area, tem-se o momento que a pressao atuando neste elemento de area gera.
dMs = r (pd ndS + pe ndS) = pd r ndS + pe r ndS
=
dif
rad
inc
r ndS
r ndS
r ndS gzr ndS
t
t
t
(6.56)
(6.57)
Notemos que
Assim, se utilizarmos a notacao
n1 = nx
n2 = ny
n3 = nz
n4 = (y nz z ny )
n5 = (z nx x nz )
77
n6 = (x ny y nx )
podemos pensar em um elemento de forca generalizada, um vetor de seis componentes em
que as tres primeiras componentes significam forcas e as tres u
ltimas componentes significam
momentos:
dF
1
dF
dF3
dF =
=
dF4
dF5
dF6
p n1 dS
p n2 dS
p n3 dS
p n4 dS
p n5 dS
p n6 dS
p nx dS
p ny dS
p nz dS
p (y nz z ny ) dS
p (z nx x nz ) dS
p (x ny y nx ) dS
(6.58)
A partir dessas forcas generalizadas podemos obter as forcas e os momentos sobre o corpo integrando os elementos de forca. Esta integracao fornece a forca generalizada (forca e momento)
total atuando sobre o corpo:
Z
Z
inc
dif
Fs = Fd + Fe =
ndS
ndS
S0 t
S0 t
Z
Z
rad
ndS g
zndS
(6.59)
t
S0
S0
Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
- forcas hidrostaticas generalizadas (forca e momento)
Z
Fe = g
zndS
(6.60)
S0
(6.61)
(6.62)
6
X
i=1
i (t)i (x, y, z; )
(6.63)
78
Assim, temos:
h
i
pd = i (inc + dif + rad ) eit
= i(inc + dif
) eit i
6
X
(6.64)
i i eit
(6.65)
i=1
(i + gz) ndS
(6.66)
S0
Para nao repetirmos sempre a expressao forca generalizada (forca e momento), vamos simplesmente chamar de forca. Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
For
ca hidrodin
amica
Z
Fd =
indS
(6.67)
(gz) ndS
(6.68)
S0
For
ca hidrost
atica
Z
Fe =
S0
(6.69)
t
S0
S0
S0
Z
Fdif
dif
ndS = i
=
pdif ndS =
t
S0
S0
Z
Frad
(6.70)
(6.71)
S0
X
rad
ndS =
i i
=
prad ndS =
t
S0
S0
i=1
i ndS eit
(6.72)
S0
isto e:
Z
Fd = i
S0
6
X
i=1
i ndS eit
i i
S0
(6.73)
6.3.2
79
Forca de excitac
ao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribuicoes do potencial da
onda incidente e de sua difracao e potencial das ondas de radiacao.
O potencial de velocidades das ondas incidentes em aguas profundas e dado por:
inc = i
(6.74)
Fexc = i
inc ndS +
S0
(6.75)
S0
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa `a onda incidente
e a outra relativa ao potencial de difracao. A forca devida `a onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
Z
Finc = i
(6.76)
(6.77)
S0
j
dif dS eit
n
(6.78)
Utilizando agora as relacoes de reciprocidade, as componentes das forcas sao entao dadas por:
Z
Fdif,j = i
j
S0
dif
dS eit
n
(6.79)
j
S0
inc
dS eit
n
(6.80)
80
For
ca de Froude-Krylov
Acima estabelecemos a expressao do calculo da forca sobre o corpo a partir do conhecimento
das pressoes. Determinaremos agora a expressao da forca de onda segundo a hipotese de
Froude-Krylov, isto e a forca devida a onda incidente. A onda incide com um angulo de
ataque , tal que = 0 significa ondas de traves. A pressao dinamica devida `a onda incidente
e dada pela integral da Equacao de Euler linearizada
pinc =
e a forca e entao
Z
Finc =
S0
inc
t
(6.81)
inc
ndS
t
(6.82)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente `a onda incidente, temos entao
p = pinc = g0 ek0 z eit eik0 x cos eik0 y sin
(6.83)
Finc = g0
(6.84)
S0
For
ca de difrac
ao
A partir da pressao de difracao e usando relacoes de reciprocidade entre os potenciais podemos
expressar as forcas de difracao sem que necessitemos resolver o problema de valor de contorno
para dif .
Cada componente e dada por
Z
Z
dif
inc
i
t
Fdif,j = i
j
dS e = i
j
dS eit
n
n
S0
S0
Z
inc
inc
inc
nx +
ny +
nz dS eit
= i
j
x
y
z
S0
(6.85)
Como
inc
= (in1 cos + in2 sin + n3 )k0 inc
n
Chegamos finalmente a expressao
Z
Fdif,j = i
(in1 cos + in2 sin + n3 )k0 j inc dS eit
S0
(6.86)
(6.87)
6.3.3
81
Forca de radiac
ao
6
X
i ndS i eit
(6.88)
S0
i=1
6
X
i (t)i (x, y, z; )
(6.89)
i=1
entao
Frad,j =
6
X
i=1
i nj dSi eit =
2
S0
6
X
Z
i (t)
i nj dS =
S0
i=1
6
X
i (t)ji (; f orma)
i=1
(6.90)
onde o coeficiente hidrodinamico, ji (; f orma), depende da forma e da frequencia, e e dado
por
Z
ji =
i nj dS
(6.91)
S0
Deve-se observar que para um movimento em uma direcao aparecem reacoes hidrodinamicas
em todas as direcoes. Isto e, se o corpo se move na direcao 1, gera o potencial
i (t)i (x, y, z; )
(6.92)
este potencial gera uma pressoes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento
de linha geram elementos de forca que integradas gera uma forca sobre o corpo com tres
componentes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento de linha geram elementos
de forca que multiplicadas pelo braco (distancias de cada ponto na superfcie do corpo ate o
centro do sistema) e integradas geram momentos sobre o corpo nas tres direcoes, isto e com
tres componentes .
Para o caso de um corpo profundamente imerso
ji (; f orma) = Aji (f orma)
(6.93)
1
Bji (; f orma)
i
(6.94)
82
onde Bji e o amortecimento hidrodinamico devido a energia cedida para a formacao das ondas.
Na forma vetorial temos:
Frad
6.3.4
Frad,1
Frad,2
Frad,3
=
Frad,4
rad,5
Frad,6
= [A]
[B]
(6.95)
Z
B
d
(r u) dm
dt
(6.97)
Nesta expressao u e a velocidade de um ponto P fixo no corpo, que no sistema Oxyz, e dada
por (6.3):
u = U0 + r = l + r
(6.98)
83
(6.99)
0 0
r = xi + yj + zk = x i + y j + z k
Multiplicando (6.100) escalarmente por i, j
0
i i
x
0
= i j
y
0
i k
z
0
(6.100)
e k obtemos:
0
0
0
j i k i x
0
0
0
j j k j y
0
0
0
z
j k k k
0
(6.101)
e k obtemos:
0
0
ji ki
x
0
0
jj kj y
0
0
jk kk
z
(6.102)
1
0
0
c(5 ) 0 s(5 )
c(6 ) s(6 ) 0
x
x
0
= s(6 ) c(6 ) 0
0 c(4 ) s(4 )
y
y
0
1
0
0
z
0 s(4 ) c(4 )
z
0
0
1
s(5 ) 0 c(5 )
(6.103)
ou
0
x
x
0
= [R] y
=
(6.104)
y
0
z
z
onde introduzimos a matriz de rotacao [R], dada por:
c(5 )c(6 ) c(4 )s(6 ) + s(4 )s(5 )c(6 ) s(4 )s(6 ) c(4 )s(5 )c(6 )
[R] = c(5 )s(6 ) c(4 )c(6 ) s(4 )s(5 )s(6 ) s(4 )c(6 ) + c(4 )s(5 )s(6 ) (6.105)
s(5 )
s(4 )c(5 )
c(4 )c(5 )
84
onde c(i ) e s(i ), significam o cosseno e o seno de i . Assim sendo, um ponto P do corpo
0
0
0
que, em relacao ao sistema solidario tem coordenadas (x , y , z ), tera coordenadas (x, y, z)
em relacao ao sistema inercial, dadas por:
0
xP 1
xP
0
1
=
+ [R]
(6.106)
yP
2
yP
0
zP
3
zP
Sob a hipotese de pequenos deslocamentos, a expressao acima toma a
0
1 6 5
xP
xP 1
0
+ 6
=
yP
1 4
2
yP
0
zP
5 4
1
3
zP
forma:
0
0
0 6 5
1 0 0 xP
xP
1
0
0
+
+ 0 1 0
=
yP
6
0 4
yP
2
0
0
5 4
0
zP
zP
3
0 0 1
Assim, a diferenca entre os vetores rP e
0
xP xP
0
=
y
y
P P0
zP
zP
ou
rP e dada
1
+
2
(6.107)
(6.108)
por
0
0 6 5
xP
0
6
0 4
y
P0
5 4
0
zP
0
r = l + a rP
(6.109)
(6.110)
Assim, podemos assumir que o movimento de rotacao do corpo e dado pela soma vetorial de
tres rotacoes em torno de cada um dos eixos, podendo o movimento angular ser representado
por um vetor. Definimos este vetor por a
a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.111)
(6.112)
(6.113)
z = 4 sin(5 ) + 6
(6.114)
x 4
=
y 5
6
z
(6.115)
85
Isto e, a velocidade angular e dada pela soma das derivadas das tres componentes do vetor
a:
= a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.116)
Definindo as quantidades de movimento linear por
Z
Z
Ll =
udm = L1 i + L2 j + L3 k = ( l + a r)dm
B
(6.117)
e angular por
Z
La =
r udm = L4 i + L5 j + L6 k =
B
r ( l + a r)dm
(6.118)
= i( 1 + z 5 y 6 ) + j( 2 + x 6 z 4 ) + k( 3 + y 4 x 5 )
(6.119)
e o produto vetorial
0
r u = i{y ( 3 + y 4 x 5 ) z ( 2 + x 6 z 4 )}
0
+j{z ( 1 + z 5 y 6 ) z ( 3 + y 4 x 6 )}
0
+k{x ( 2 + x 6 z 4 ) y ( 1 + z 5 y 6 )}
(6.120)
teremos
Z
Z
0
L1 =
( 1 + z 5 y 6 )dm = 1
( 2 + x 6 z 4 )dm = 2
Z
Z
0
L3 =
( 3 + y 4 x 5 )dm = 3
B
=
B
02
(y + z )dm 4
y x dm 5
B
(6.124)
(6.125)
z x dm 6
B
Z
0
x dm 3
B
(6.123)
z dm 1 +
x dm
{z ( 1 + z 5 y 6 ) x ( 3 + y 4 x 6 )}dm
B
L5 =
Z
02
y dm 3 +
y dm 5
B
z dm 2 +
{y ( 3 + y 4 x 5 ) z ( 2 + x 6 z 4 )}dm
Z
0
(6.122)
z dm
L4 =
dm + 4
x dm 4
Z
Z
0
dm + 6
B
(6.121)
y dm
Z
0
L2 =
z dm 6
Z
0
dm + 5
02
y x dm 4 +
B
02
(x + z )dm 5
B
z y dm 6
B
86
L6 = {x ( 2 + x 6 z 4 ) y ( 1 + z 5 y 6 )}dm
Z
Z B
Z
Z
Z
0
0
0 0
0 0
0
0
= y dm 1 + x dm 2 z x dm 4 z y dm 5 + (x 2 + y 2 )dm 6
B
(6.126)
Z
dm = M
B
x dm = M Xg
ZB
0
z dm = M Zg
ZB
0
y dm = M Yg
B
Z
02
(y + z 2 )dm = I44
ZB
(x 2 + z 2 )dm = I55
ZB
(x 2 + y 2 )dm
B
Z
0 0
x y dm
ZB
0 0
x z dm
ZB
0 0
y z dm
= I66
= I45 = I54
= I46 = I64
= I56 = I65
Ll
La
= [M]
= [M]{}
l
a
(6.127)
onde introduzimos a matriz de inercia [M] = [Mij ], onde seus termos definem a massa, os
produtos e os momentos de inercia,
M
0
0
0
M Zg M Yg
0
M
0
M Zg
0
M Xg
0
0
M
M Yg M Xg
0
(6.128)
[M] = [Mij ] =
0
M
Z
M
Y
I
I
I
g
g
44
45
46
M Zg
0
M Xg I54
I55
I56
M Yg M Xg
0
I64
I65
I66
6.3.5
87
d
{L} = [M]{
}
dt
(6.129)
Restaurac
ao: Ac
ao das forcas hidrost
aticas e das forcas de
corpo
Quando um corpo flutuante abandona sua posicao de equilbrio estatico, a acao de seu peso e
das reacoes de origem hidrostaticas tendem a restaurar sua posicao original. A estas reacoes
da-se o nome de forcas e momentos de restauracao.
Assim, a obtencao das forcas e momentos de restauracao passa pela determinacao das forcas
dos momentos de origem hidrostatica, obtidos atraves da integracao das pressoes hidrostaticas
ao longo da superfcie instantanea do corpo:
Z
Fe =
pndS
(6.130)
pr ndS
(6.131)
Sc
Z
Me =
Sc
Utilizaremos aqui os mesmos dois sistemas de referencia utilizados na determinacao das quantidades de movimento, ver figura (??).
Como a pressao hidrostatica e dada por p = gz, temos que:
Z
Fe = g
zndS
Z
(6.132)
Sc
Me = g
zr ndS
(6.133)
Sc
r = r + l + a r
(6.134)
onde:
0
88
r e o vetor que fornece a posicao de um ponto qualquer do casco com relacao a O , quando
o corpo se encontra em sua posicao inicial de equilbrio.
(6.135)
(6.136)
(6.137)
x = x + 1 + 5 z 6 y
y = y + 2 + 6 x 4 z
z = z + 3 + 4 y 5 x
A coordenada z, que aparece nas expressoes (6.132) e (6.133), encontra-se fixa no espaco,
enquanto a superfcie molhada do corpo Sc (x, y, z, t) oscila.
Para que se possa calcular as integrais de superfcie por meio da aplicacao do teorema de
Gauss, deve-se utilizar o artifcio de fechar a superfcie Sc , acrescentando-se parte do plano
de linha dagua pertencente ao plano z = 0, observando-se, no entanto, que os integrandos em
(6.132) e (6.133) se anularao.
Aplicando as duas variantes do teorema de Gauss
Z
Z
f dV = f ndS
V
(6.138)
Z
f dV =
V
n f dS
(6.139)
(6.140)
Vc
Me = g
zr ndS = g
Sc
(zr)dV
(6.141)
Vc
(iy + jx) dV
(6.142)
Vc
As integrais volumetricas em (6.140) e (6.141) podem ser calculadas em termos das coordenadas fixas ao corpo fazendo-se uma decomposicao do volume instantaneo Vc num volume
0
constante V0 , igual ao volume sob o plano z = 0, mais a variacao desse volume dada pela
0
regiao entre os planos z = 0 e z = 0.
89
Z
0
0
0
0
Fe = gk V0
(3 + 4 y 5 x )dx dy
(6.143)
Sw
Z
0
(6.144)
Sw
Z
Z
Z
0
0
0
0
0
Fe = gk V0 3
dx dy 4
y dx dy + 5
Sw
Sw
+3
V0
02
y dx dy + 4
Sw
Z
dV +
V0
Z
0
x dx dy
y dV
V0
02
x y dx dy + 5
Sw
z dV 6
V0
x dx dy 4
Sw
Sw
x dV + 5
V0
V0
z dV
y dx dy 5
Sw
+gj 1
(6.145)
x dV + 4
V0
Z
0
y dV 6
V0
x dx dy
Z
0
dV
Sw
Me = gi 2
x dx dy
(6.146)
Sw
(6.147)
(6.148)
(6.149)
(6.150)
90
dV
(6.151)
V0
e definindo:
Z
Sx0 =
(6.152)
(6.153)
x dx dy
Sw
Z
Sy =
y dx dy
Sw
Z
Z
(6.154)
(6.155)
Sw
Sw
0
x y dx dy
0 0
temos
y 2 dx dy
Sy0 y0 =
Sx y =
x 2 dx dy
Sx0 x0 =
(6.156)
Sw
Fe = gk V0 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
i
h
0
0
0
Me = gi 2 V0 yb V0 6 xb V0 + 4 zb V0 + 3 Sy0 + 4 Sy0 y0 5 Sx0 y0
i
h
0
0
0
+gj 1 V0 + xb V0 + 5 zb V0 6 yb V0 3 Sx0 4 Sx0 y0 + 5 Sx0 x0
(6.157)
(6.158)
Podemos incorporar agora a contribuicao devida `a acao das forcas gravitacionais, isto e, a
acao do peso, e `as forcas e aos momentos de restauracao.
Fp = M gk
(6.159)
(6.161)
(6.162)
yg = yg + 2 + 6 xg 4 zg
zg = zg + 3 + 4 yg 5 xg
onde:
91
(6.163)
(6.164)
Somando os termos de forca e momento do peso `as forcas e momentos hidrostaticos teremos
entao as forcas e momentos de restauracao propriamente ditos:
Fr = M gk + gk V0 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
(6.165)
h
0
0
0
0
0
0
Mr = i g2 V0 gyb V0 g6 xb V0 + g4 zb V0 yg M g 2 M g 6 xg M g + 4 zg M g
(6.167)
(6.168)
(6.169)
xg = xb
yg = yb
Substituindo estas expressoes em (6.165) e (6.166) teremos:
Fr = gk 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
i
h
0
0
0
0
0
0
0
Mr = i 4 M g(zb zg ) + g3 Sy + g4 Sy y g5 Sx y
i
h
0
0
+j 5 M g(zb zg ) g3 Sx0 g4 Sx0 y0 + g5 Sx0 x0
(6.170)
(6.171)
Utilizando a notacao
Fr,i =
6
X
Cij j
i = 1, 6
(6.172)
j=1
temos
C33 = gSw
(6.173)
92
(6.174)
(6.175)
(6.176)
(6.177)
(6.178)
6.4
(6.179)
Equac
oes de Movimento no Domnio da Frequ
encia
(6.180)
A onda incidente ao encontrar o corpo sofre difracao e a onda difratada e tambem harmonica,
gerando pressoes que variam harmonicamente:
pdif (x, y, z, t) = fdif (x, y, z) eit
(6.181)
A soma desses dois campos gera o campo de pressoes de excitacao, tambem harmonicas
pexc (x, y, z, t) = fexc (x, y, z) eit = [finc (x, y, z) + fdif (x, y, z)] eit
(6.182)
A integracao das pressoes hidrodinamicas gera forcas harmonicas que, atuando sobre o corpo,
vao impor um movimento harmonico ao corpo. O movimento harmonico do corpo gera forcas
de radiacao harmonicas. Assim, todas as propriedades, velocidades das partculas fluidas,
93
(6.183)
(6.184)
ou
Observando as forcas de excitacao e as forcas de radiacao vemos que esta equacao foi desenvolvida para uma excitacao harmonica. Tratando-se de um sistema linear respondera
harmonicamente `a excitacao. As forcas de excitacao e as respostas sao entao escritas na
forma:
Fexc,i = Finc,i + Fdif,i = F0i eit
(6.185)
= ei(t)
(6.186)
j
0j
(6.187)
j = 2 j
(6.188)
(6.189)
Vemos que a dependencia do tempo se concentra na funcao exponencial que pode ser cancelada na equacao, obtendo-se uma equacao algebrica para obtencao da resposta para cada
frequencia:
1
0j = (Mij + Aij ) 2 + iBij + Cij
F0i
(6.190)
Como a expressao nao depende do tempo, somente da frequencia, diz-se que se esta resolvendo
o problema no domnio do tempo. Deve-se observar que tanto a forca de excitacao bem como
a fracao sao funcoes complexas. O vetor de forcas e momentos F0i e complexo e seu modulo
forma o vetor de intensidade e a relacao entre a parte imaginaria e a parte real fornecem a fase
da forca em relacao `a onda. De maneira similar o vetor de respostas, contem a intensidade
da resposta para os seis graus de liberdade do corpo, bem como a informacao da fase dos
movimentos em relacao `a onda. Como a forca de onda pode ser escrita como:
F0i = f (, forma do corpo)0
(6.191)
94
onde f (, forma do corpo) e a funcao de transferencia entre a onda e a forca sobre o corpo.
1
0j
= (Mij + Aij ) 2 + iBij + Cij
f (, forma do corpo)
0
(6.192)
Tem-se entao a relacao entre os seis movimentos do corpo e a amplitude da onda em funcao
da frequencia. Esta funcao e chamada de funcao de transferencia, fator de amplificacao e
operador de resposta de amplitude (RAO - response amplitude operator).