Controle por

Computador
Unidade 2

Projeto de Controlador de Tempo

Discreto

Referncia
Prof. Lcio Fbio Passos (Elaborao: Janeiro de 2012)
Prof. Nasses Zoia Lima (Reviso: Fevereiro de 2014)
Prof. Thiago Madureira Braga (Adaptao: Fevereiro de 2016)

2.1

Motivao

Os controladores, que originalmente tratavam sinais analgicos, hoje so implementados

em dispositivos eletrnicos digitais. As operaes matemticas antes executadas por
meio de componentes mecnicos, pneumticos ou eletrnicos hoje so instrues
programadas em um microprocessador. Chamamos o controle implementado em
computadores de Controle Digital. Este novo cenrio requer consideraes adicionais no
projeto de controladores. Algumas questes so: Como obter uma estrutura de um
controlador digital que seja similar a dos controladores analgicos?, As tcnicas
clssicas de projeto ainda so vlidas para controladores que tratam variveis
discretas?.
Na indstria, os principais dispositivos utilizados para o controle de processos so os
controladores digitais dedicados (single loops), os controladores lgicos programveis
(CLPs), os sistemas digitais de controle distribudo (SDCDs) e os computadores
industriais. Todos so dispositivos microprocessados capazes de implementar , por
exemplo, a funo de um PID.
No projeto de controladores em ambiente digital, duas abordagens podem ser usadas. A
primeira utilizar a teoria de controle digital, onde desde o incio do projeto, os sinais so
tratados como discretos e a funo de transferncia do processo e do controlador utiliza
o domnio Z ao invs do domnio S, de Laplace. As ferramentas de anlise tais como Lugar
das Razes, Diagrama de Bode, tambm so adaptadas para este domnio. Uma segunda
abordagem, adotada neste material, conduz o projeto de maneira clssica (no domnio s).
O controlador digital obtido, ao final, como uma aproximao da verso analgica e
vrios critrios sero discutidos para avaliar a validade desta aproximao.
A Figura 1 mostra o esquema de um controle realimentado onde o controlador
implementado num sistema digital. O sinal na sada do controlador MV(k), de natureza
discreta, convertido para um sinal analgico MV(t) e enviado ao processo. No elo de
realimentao, o sinal da varivel controlada PV(t), analgico, convertido para um sinal
discreto e usado pelo controlador no clculo da prxima ao de controle. Este ciclo se
repete continuamente, com sucessivas converses entre sinais analgicos e digitais. A
converso de um ambiente para outro feito por meio de conversores A/D e D/A.

Figura 1 Malha de controle digital e sua interao com o mundo externo

Vantagens do controle digital:
No h mudana no funcionamento do controlador devido degradao de
componentes internos;
Facilidade para modificar a estratgia de controle, necessitando apenas a
reprogramao do sistema;
Menor custo de implementao e manuteno, visto que com um nico hardware
possvel implementar diversas malhas de controle.
O uso de um controlador digital, no entanto, requer alguns cuidados, visto que seu uso
envolve a converso e o processamento de sinais digitais. Entre as questes envolvidas
esto:
Erro de quantizao associado resoluo do conversor A/D e D/A;
Acrscimo no tempo morto relacionado ao transporte e processamento dos sinais;
Falseamento (
aliasing
) causado por rudo de medio associado com um tempo
de amostragem inadequado;
Erro de aproximao no clculo digital da ao integral e ao derivativa.
Cada um destes itens ser estudado nas sees seguintes. Depois ser apresentado o
algoritmo do PID digital industrial.

2.2

Erro de quantizao no conversor A/D

Um conversor analgico para digital (A/D) um circuito eletrnico capaz de gerar uma
sada digital na forma de um nmero binrio proporcional a uma entrada analgica
medida.

Figura 2 Conversor A/D

Existem inmeros tipos de circuitos A/D, entre eles, o Registro de Aproximaes

Sucessivas (SAR), Capacitores Chaveados e alguns outros implementados parcialmente
em software. Cada um possui caractersticas que priorizam diferentes critrios de
desempenho. Alguns, por exemplo, so rpidos (permitindo altas frequncias de
amostragem), mas possuem uma preciso baixa, enquanto outros so lentos, mas
altamente precisos.
Como a sada do conversor uma palavra binria, apenas alguns nveis discretos da
entrada sero representados. Ou seja, valores intermedirios da entrada sero truncados,
2

gerando um erro chamado de

Erro de Quantizao (Eq). Este pode ser calculado pela
relao:

Exemplo
Calcular o erro de quantizao de um conversor de 3 bits para uma entrada de tenso
na faixa de 0 a 10V.
4
Temos neste caso um erro de quantizao (e
= +- 0.625V.
q)
de: +-(10-0)/2
O grfico de entrada versus sada mostrado em seguida:

2.3

Falseamento (
aliasing
)

Um determinado sinal analgico S1 passa por um conversor A/D (processo de

amostragem ou digitalizao) e sua verso digital S2 , em seguida, convertido de volta
para a forma analgica resultando no sinal S3. Se o sinal S1 diferente do sinal S3, ento
dizemos que houve falseamento ou
aliasing
no processo de digitalizao.

Figura 3 Se S1 for diferente de S3, ento dizemos que ocorreu falseamento na digitalizao

O teorema de Shanon diz que para um sinal ser amostrado adequadamente deve-se
utilizar um amostrador cuja frequncia de amostragem seja pelo menos o dobro da maior
frequncia presente no sinal a ser digitalizado. Esta frequncia conhecida como
frequncia de Nyquist
. Quando esta condio no satisfeita, temos o problema de
aliasing
ou falseamento.
O exemplo a seguir ilustra este problema. O sinal 1, em vermelho, deve ser amostrado e
possui frequncia mxima de 5 Hz. Porm, devido a uma interferncia externa, ele
poludo por um sinal com frequncia de 8 Hz, tomando a forma indicada pelo sinal 2 na
figura. Como esta interferncia no estava prevista, a frequncia de amostragem f A do
conversor A/D baseou-se numa frequncia mxima de 5 Hz, ou seja, f A = 2f MAX = 10Hz . E o
perodo de amostragem equivalente de 0,1 segundos.

Figura 4 Amostragem de dois sinais com diferentes frequncias.

Neste caso ocorrer falseamento, pois a frequncia mxima real do sinal de 8 Hz, e
requer uma frequncia de amostragem de pelo menos 16 Hz.
A Figura 5 explica o falseamento no domnio da frequncia. Em
(a) exibido o espectro de
potncia do sinal 2 e em (b) o espectro de potncia de um amostrador com f A = 10Hz . O
espectro do sinal 2 aps ser digitalizado por este amostrador exibido em (c). Repare que
o espectro de um sinal digital semelhando ao espectro de sua verso analgica, porm
seu perfil copiado infinitamente em intervalos que correspondem frequncia usada
4

para amostr-lo. No processo inverso, de converso de digital para analgico, a parte

replicada do espectro removida por um filtro passa-baixa e o sinal reconstitudo
mostrado em (d).
Repare, no entanto que, durante a replicao do perfil em (c), houve uma superposio de
parte do espectro. Devido a esta superposio, o espectro mostrado em (d) diferente
daquele original mostrado em (a). Esta distoro no perfil indicativo de que haver
falseamento. O resultado mostrado na Figura 6 onde so comparados o sinal original e
o sinal reconstitudo aps a digitalizao. Note que o sinal reconstitudo no equivale
nem ao sinal original (sinal 1), nem ao sinal distorcido (sinal 2).

Figura 5 Representao do sinal no domnio da frequncia

Figura 6 - Sinal original e sinal reconstitudo

Existem duas formas para se evitar este problema. A primeira aumentar a frequncia de
amostragem para 16Hz. Assim estaramos amostrando adequadamente o sinal 2. Na
prtica utiliza-se frequncia ainda maiores (em torno de 10 vezes a frequncia mxima)
para garantir a integridade do sinal mesmo na presena de fatores limitantes em
conversores, tal como incertezas e falta de seletividade de filtros.
A segunda soluo realizar uma filtragem do sinal antes dele ser amostrado. A idia
remover do sinal as frequncia que ultrapassam a frequncia de Nyquist. Este pr-filtro
conhecido como filtro anti-aliasing ou anti-falseamento. Esta soluo mais indicada
5

pois elimina os rudos de alta frequncia que seriam responsveis pelo falseamento. Esta
aplicao exemplificada na figura a seguir.

A figura 7 mostra os espectros do sinal original, amostrador, sinal digitalizado e sinal

reconstitudo, respectivamente. Dessa vez, o sinal foi previamente filtrado, no houve
sobreposio no espectro e o espectro do sinal reconstitudo (d) equivale exatamente ao
do sinal original (a).

Figura 7 - Representaes no Domnio da frequncia

Considerando que todo sinal possui componentes de alta frequncia indesejveis, ou

rudos, ento sempre que um sinal amostrado, uma pr-filtragem deve ser realizada. Nos
CLPs, os filtros
anti-aliasing so encontrados na maioria dos cartes de leitura de sinais
analgicos na forma de filtros RC.

2.4

Escolha do tempo de amostragem e dimensionamento de filtro

anti-aliasing

O filtro passa-baixa mais simples que pode ser utilizado como

anti-aliasing o filtro de 1
ordem. Este filtro elimina frequncias superiores a sua frequncia de corte f (ou 1/f ).
Possui a seguinte funo de transferncia:

Y (s)
X(s)

1
F s+1

Onde X(s) o sinal de entrada, Y(s) o sinal de sada e

F a constante de tempo do filtro.

A resposta em frequncia mostrada ao lado. A partir da frequncia 1/f , o sistema

comea a atenuar a frequncia de entrada. Esta atenuao atinge 90% na frequncia 10/f
Essa faixa de frequncias ser chamada de zona de transio.

Sabe-se que o filtro

anti-aliasing deve eliminar frequncias superiores a frequncia
mxima do sinal m . Assim, no caso ideal, temos que f = m . Porm ao utilizar um filtro
de 1 ordem temos que considerar sua zona de transio. Por isso, uma regra prtica
7

posicionar a frequncia de corte do filtro antes da frequncia m , mais exatamente em

sua metade, ou:

f =

(1)

m
2

A questo seguinte e estimar qual a frequncia mxima m a ser considerada para o

sinal. Quando o sinal a ser amostrado gerado por um processo fsico, podemos estimar
que m aproximadamente 10 vezes o valor da frequncia de corte c da resposta em
frequncia do processo, considerando uma funo de transferncia de 1 ordem para o
mesmo, ou seja:

m = 10c =

10

(2)

Substituindo a equao 2 na equao 1, temos:

f = 5 ou f = 5
Ou seja, a frequncia de corte do filtro pode ser dimensionada com um quinto da
constante de tempo do processo.
No caso da frequncia de amostragem a , esta deve ser o dobro da frequncia mxima.
Considerando o uso de um filtro de primeira ordem, a frequncia mxima do sinal filtrado

mf , ser:
mf = 10f =
a = 2mf =

50
e

100

E convertendo para perodo de amostragem, temos:

Ta =

2
a

2
100 15

Resumindo, dada a constante de tempo do sistema a ser controlado, o tempo de

amostragem T
Ae
a constante de tempo
f do
filtro anti-aliasing, so dados por:

2.5

Aproximao no clculo digital da ao integral e ao derivativa

O clculo da integral e da derivada s definido para sinais contnuos no tempo. No caso

de sinais digitais, utilizam-se clculos aproximados.
Para a ao integral, uma alternativa a utilizao da
integrao retangular. Nela, a
integral (ou rea) entre dois pontos aproximada por um retngulo, cuja base o tempo
de amostragem e a altura o valor do segundo ponto.
No caso da ao derivativa pode-se utilizar a
relao de Euller
, que aproxima a derivada
pela inclinao de uma reta que liga este ponto ao ponto anterior k-1.
Considere o sinal y(t) e duas amostras realizadas no instante
k e no instante
k-1.
Utilizando a Integrao Retangular e a Relao de Euller, temos que:

Aplicando as aproximaes equao de um controlador PID, temos:

Chamamos de
erro de aproximao
a diferena do valor calculado pela relao discreta
CO(k) do valor que seria calculado pela equao contnua CO(t). importante notar que
este erro ser menor, quanto menor for o tempo de amostragem T a , ou seja:

2.6

Discretizao de uma funo de transferncia

Na seo anterior foi apresentada uma forma de aproximar o clculo de funes

matemticas dinmicas por meio de equaes no tempo discreto. Essa mesma
aproximao (retangular) pode ser estendida para qualquer funo de transferncia.
No tempo discreto, a dinmica dos sinais digitais representada por termos atrasados no
tempo [y(k-1), y(k-2), ...]. Os plos da FT implicam em atrasos na sada, onde um atraso de
tempo representa uma dinmica de primeira ordem, dois atrasos de segunda ordem, e
assim por diante. J os zeros implicam em atrasos na entrada.
Y (s)
X(s)

as+b
cs2+ds+e y(k)

= y(k 2) + y(k 1) + x(k) + x(k 1)

Chamamos esta tcnica de converso de uma funo dinmica contnua em uma

equao discreta de
discretizao
.
Considerando a relao Y (s)/X(s) = G(s) , onde X (s) representa a entrada, Y (s) a sada e
G(s) uma funo de transferncia qualquer, a discretizao de G(s) obtida com o
seguinte procedimento:
1. Converso do domnio
S para o domnio
Z
: Substituir as funes X (s) e Y (s)
respectivamente por X (Z) e Y (Z) e substituir cada operador de Laplace
s de
G(s) pela relao:

s=

1z1
T A , onde T A o tempo de amostragem

2. Converso do domnio Z para o domnio do tempo discreto

: Essa converso
tambm feita de maneira direta, observando as seguintes propriedades:

Y (Z)y(k) valor de y na amostra atual

Y (Z)z1y(k 1) valor de y na amostra anterior
Y (Z)z2y(k 2) valor de y duas amostras anteriores

Obs: As mesmas transformaes devem ser aplicadas varivel X (Z)

3. Isolar o termo Y (Z) na equao.
Para exemplificar, considere a funo de transferncia de um filtro analgico de primeira
ordem.

Fazendo a transformao para domnio

z
e multiplicando cruzado, temos:
10

E, fazendo a transformao para o domnio do tempo discreto e isolando y(k), temos:

Equao do filtro discreto

de primeira ordem

2.7

y(k) =

f
f +T A

y(k 1) +

TA
f +T A

Exerccios

E2.1. A faixa (range) de um transmissor de -3000 a 3000 mmCa. Qual deve ser o
tamanho da palavra binria do conversor A/D de forma que a resoluo seja de
pelo menos 1mmCA.
Determine qual deve ser o tempo de amostragem Ta e a constante de tempo do
filtro anti-aliasing para o controle digital dos processos com as seguintes funes
de transferncia.
a)

G(s) =

4
25s+1

b)

G(s) =

1
(s+1)(6s+1)

E2.2. Observando a verso em equao de diferenas de um algoritmo PID (Nota de

aula, pgina 79), o que ocorre com a intensidade das aes proporcional integral e
derivativa se o tempo de amostragem real (realizado pelo sistema digital) for duas
vezes maior que o tempo de amostragem utilizado na equao? Cite uma situao
prtica em que este evento pode ocorrer.
E2.3. Obtenha a verso digital, em equao de diferenas, de um filtro analgico com
constante de tempo de 20 segundos. Considere um tempo de amostragem de 1
segundo.
E2.4. Utilizando uma tcnica de discretizao, obtenha, no forma de equao de
diferena, um filtro digital LEAD-LAG. A funo de transferncia deste tipo de filtro
:

11

E2.5. Faa a discretizao do controlador PID:

co(t) = K p (e(t) + T1 e(t)dt + T d

i

de(t)
dt )

utilizando as aproximao:
a) Retentor de ordem zero
b) Integrao retangular para trs
c) Integrao retangular para frente
d) Integrao trapezoidal (mtodo de Tustin)
Escreva as equaes de diferenas para cada caso.

E2.6. As figuras abaixo mostram 4 verses de um mesmo sinal x(t). Associe

corretamente as classificaes abaixo e, em seguida, descreva o sinal discretizado
quantizado x(KT) em forma de equao matemtica.

E2.7. Supor um sinal analgico com apenas uma frequncia igual a 400 Hz. Se a
amostragem for feita com uma frequncia de amostragem Hz. Pede-se:
a) Qual o tempo de amostragem?
b) Quantos pontos por perodo?
c) Grfico do sinal contnuo vs sinal amostrado

12

E2.8. Qual deve ser a frequncia e o tempo de amostragem de um conversor A/D para
um sinal cuja frequncia mxima de 500Hz?
E2.9. Um sistema deve ser controlado por um sistema digital. Determine um tempo
de amostragem adequado considerando que sua funo de transferncia :

E2.10. A funo de transferncia em Laplace de um sistema dada pela equao G(s)

mostrada. Obtenha a verso no domnio Z desta FT utilizando os seguintes
mtodos:

G(s) =

2
5s+1

a) Tabela de transformadas Z.
b) Por discretizao retangular (backward).
c) Por discretizao retangular (forward).
d) Por discretizao trapezoidal (Tustin).
e) Desenhe o Mapa Z das FTs obtidas nos quatro itens anteriores. Os sistemas
so estveis?
E2.11. Repita o exerccio anterior considerando a seguinte FT

G(s) =

1
s(s+1)

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