INTRODUCCIN A LA TECNOLOGA

LiDAR
XV CONGRESO NACIONAL TECNOLOGAS DE LA INFORMACIN GEOGRFICA

Tecnologas de la Informacin Geogrfica en el Contexto de Cambio Global

Mariano Garca Alonso (mariano.garcia

(mariano garcia @ uah.es)
uah es)
4

INTRODUCCIN AL LiDAR

Introduccin a la tecnologa LiDAR. Principios bsicos

Componentes
p
de un sistema LiDAR
Especificaciones del sistema
Clasificacin de los sistemas LiDAR
Datos proporcionados por los sistemas LiDAR
Precisin de los datos LiDAR
Recursos disponibles

 LiDAR: Light Detection And Ranging.

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

Laser scanning
Airborne Laser Scanning (ALS)
LaDAR (Laser Detection and Ranging)
Rpido

desarrollo desde mediados de 1990s.

Sistemas experimentales.
p
Perfiles (Institute for
Photogrammetry, University Stuttgart, Special research group)

Instrumentdevelopment
P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

1993

2007

2 kHz

Up to ~200 kHz

1000 m max. AGL height

Up to 4500 m max. AGL height

20 scan angle

Up to 32 scan angle

First or last return

Multiple returns to full waveform

4 5 m point spacing
4-5

8 16 bit intensity values

8-16
< 1m point spacing
g
7

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

Lidar Market:StatusandgrowthTrends
g
(presentedattheInternationalLidar MappingForum28January2009.
TinaCary,Ph.D,CaryandAssociates)

Region

LiDARsystems

NorthAmerica

5
51ALSoperated
p
by29commercialcompaniesand3
y 9
p
3
universities

Europe

30ALS operatedby19commercialcompaniesand1
university

Rest oftheworld

29ALSoperatedby18commercialcompanies

Bathymetric LiDAR

10systemsoperatedby3commercial companiesand7
governmentorganizations

global market for lidar services at $160 million per year,

year with North
America being the largest market at $64 million, Rest of World next at
$52 million, and Europe accounting for $44 million

Sistema activo

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s

(iii)
(ii)

Sensores Pasivos
((i)) Reflexin
(ii) Emisin

(i)

Sensores Activos
(iii) Emisin-Reflexin

s
i
c
o
s

Chuvieco,2002

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

10

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

11

Principio de funcionamiento. Medida de distancia

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

R=c*t/2
R: distancia sensor-objeto (range)
c: velocidad
l id d de
d la
l luz
l (300.000
(300 000 km
k s-11)
t= tiempo transcurrido entre la emisin del
pulso y la recepcin del retorno

12

Principio de funcionamiento. Medida de distancia

P
r
i
n
c
i
p
i
o
s
b

s
i
c
o
s

Diferencia de fase

R: distancia sensor-objeto (range)

c: velocidad de la luz (300.000 km s-1)
f= frecuencia (Hz)
= diferencia de fase entre la seal
emitida y la recibida (rad)

13

C
o
m
p
o
n
e
n
t
e
s
s
i
s
t
e
m
a
L
i
D
A
R

(Fuente: Baltsavias:International SchoolonLiDARTechnology, IIT Kanpur, India, 31 March - 4 April 2008)

Unidad de medida de distancia

Scanner
Sistema GPS (posicionamiento diferencial)
Inertial
I ti l Measurement
M
t Unit
U it
Unidad de control, seguimiento y registro

14

C
o
m
p
o
n
e
n
t
e
s
s
i
s
t
e
m
a

GPS
2Hz

1Hz

IMU
200Hz

50Hz

RangingUnit
25000Hz

5000Hz

GPS & IMU Interpoladas a los registros proporcionados por la unidad de

medida de distancias

L
i
D
A
R

15

C
o
m
p
o
n
e
n
t
e
s

Ejemplo adquisicin de datos de un sistema aeroportado

s
i
s
t
e
m
a
L
i
D
A
R

16

E
s
p
e
c
i
f
i
c
a
c
i
o
n
e
s
s
i
s
t
e
m
a

Pueden determinar los costes de adquisicin e incluso la viabilidad del

proyecto

Frecuencia de emisin de pulsos:

Nmero de p
pulsos emitidos por
p segundo.
g
150 kHz.
Mayor altura de vuelo y velocidad Tiempo de vuelo y costes

Patrn de escaneo:

Funcin del espejo

Frecuencia de escaneo:

Nmero de lneas por segundo

ngulo de escaneo:

Determina el FOV

Divergencia
g
del rayo:
y

Incremento del dimetro del rayo

con la distancia

17

E
s
p
e
c
i
f
i
c
a
c
i
o
n
e
s
s
i
s
t
e
m
a

Pueden determinar los costes de adquisicin e incluso la viabilidad del proyecto

Dimetro de la huella:

IFOV
rea muestreada por el lser.
f(altura de vuelo, ngulo escaneo, divergencia del rayo,
geometra objeto)

Distancia entre huellas:

Junto con el dimetro de la huella determina la resolucin

Configuracin de registro:

graban la energa
g recibida
Determina cmo se g
18


C
l
a
s
i
f
i
c
a
c
i

n
s
i
s
t
e
m
a
s

Criterios

Superficie a medir

=(700-1550 nm)

=(700-1300 nm)
=(500-600 nm)

19


C
l
a
s
i
f
i
c
a
c
i

Criterios

Plataforma

s
i
s
t
e
m
a
s

20


C
l
a
s
i
f
i
c
a
c
i

Criterios

Capacidad de registro

s
i
s
t
e
m
a
s

21


C
l
a
s
i
f
i
c
a
c
i

Criterios

Tamao de huella

s
i
s
t
e
m
a
s

22

Datos LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

GPS
2Hz

1Hz

IMU
200Hz

50Hz

RangingUnit
25000Hz

5000Hz

23

Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

24

Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Classified returns

Intensity data

Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Intensidad
2
2
atm
Dr2 Dtar
Pr
Ps
4 2
4R

(Baltsavias, 1999)

Intensidad depende:
Propiedades del sistema
ngulo de incidencia
Distancia

Intensidad vara entre campaas,

regiones o incluso a lo largo de
una misma lnea de vuelo

Reflectividad del objeto

j
Problema: los sistemas comerciales no proporcionan informacin sobre el
g
empleado
p
para detectar los retornos.
p
algoritmo
26

Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Calibracin de los datos de intensidad

1.- Range dependency removal

Datos normalizados a una distancia estndar definida por el usuario

Before Normalization

After Normalization

27

Intensidad. Calibracin
Se han propuesto otro mtodo ms elaborados
D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Hfle and Pfeifer (2007)

Utiliza dos aproximaciones
1.- Emprica.
Asume que la intensidad es proporcional a la reflectividad del terreno y
depende de la altura de vuelo via una funcin montona.
Es necesario volar con distintas alturas de vuelo sobre las reas (target) de
referencia
Solo se pueden emplear retornos nicos como targets de referencia
2.- Terica.

Intensidad. Calibracin

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

B f
Before
C
Correction
ti

Data-driven correction

Hfle and Pfeifer (2007)

29

Atributos de los datos LiDAR

Densidad de pulsos:
D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Nmero de p
pulsos emitidos por
p m-2.
f(distancia entre huellas)
Relacionado con la resolucin espacial
Densidad
D
id d de
d puntos:
t

Nmero de retornos por m-2.

Nmero de retorno:

Orden de un retorno en relacin a aquellos que se han

generado
d a partir de
d un pulso.
l

https://www e-education
https://www.e
education.psu.edu/lidar/book/export/html/1873
psu edu/lidar/book/export/html/1873

30

Atributos de los datos LiDAR

ngulo de escaneo:
D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Atributo del p
pulso = todos los retornos asociados
Tiempo GPS:

Instante de emisin del pulso.

pulso
Atributo heredado por todos los retornos asociados al pulso
Final lnea escaneo:

Atributo binario. Indica si el pulso corresponde al final.

Atributo heredado por todos los retornos
Atributo
Clasificacin:

Clase a la que corresponde el retorno.

Opcional.

31

Formatos de los datos LIDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

Full waveform / retornos discretos

X, Y, Z, Intensidad
Primer y/o ltimo retorno; mltiples retornos; ngulo escaneo; etc.
etc
Variedad de formatos (propietarios, ASCII)
Inconvenientes:
Sistemas propietarios: difcil intercambio entre sistemas
Lectura e interpretacin de los datos en formato ASCII puede ser muy
lenta y el tamao del archivo puede ser muy grande, incluso para
cantidades de datos p
pequea
q
La informacin bruta, as como cierta informacin especfica de la
adquisicin de los datos es perdida.

32

Atributos de los datos LiDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

GPS-time X,Y,Z & Intensity last return

X,Y,Z & Intensity 1st return

Huso UTM

33

Formatos de los datos LIDAR

D
a
t
o
s
p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

LASer ((LAS)) File Format Exchange

g
Formato pblico para el intercambio de datos LiDAR
Formato de archivos binarios-binarios ASPRS
ltima versin permite almacenar datos full waveform
http://www asprs org/society/committees/standards/asprs las spec v13 pdf
http://www.asprs.org/society/committees/standards/asprs_las_spec_v13.pdf

Actualmente, incluso software no especfico para datos LiDAR software,

puede leer archivos LAS
PCI GEOMATICS , ENVI, ERDAS, ArcGIS, GVSIG,

34

Formatos de los datos LIDAR

D
a
t
o
s

LAS format v1.3

p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

35

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

Fuentes de distorsin (Huising & Gomes Pereira, 1998; Maas, 2001):

Sistema Laser (laser instrument+INS+GPS)
Efectos atmosfricos (troposphere,
(troposphere atmospheric transmissivity)
Caractersticas del objeto (permeabilidad, pendiente, )

d
a
t
o
s

Determinacin de las distancias Z

L
i
D
A
R

GPS/IMU principal fuente de error (Maas, 2001)

Espejo X,Y

10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y

36

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

Ejemplo
j p determinacin de la precisin:
p
Z error en torno a +/- 15cm para una altura de vuelo de 1000 m.
Error horizontal (X,Y) en torno a 50cm (o 1/2000 la altura de vuelo).
(Amable, G. comunicacin personal)

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

3x3m
M d f 2004
Morsdorf,
37

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

Cmo quedan reflejados estos errores?:

Desplazamientos visibles en las zonas de solape

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

38

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

Cmo quedan reflejados estos errores?:

Desplazamiento horizontal. Elementos artificiales

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

39

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

n
d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

Correccin de los desplazamientos:

Global: aplicacin de mtodos que permiten corregir en bloque los
desplazamientos horizontales y verticales
ode os que co
consideran
s de a d
diferencias
e e c as e
entre
t e pu
puntos
tos
Modelos
Identificacin de elementos que permite cuantificar las
diferencias entre ambas p
pasadas.
Modelos sensor
2- fases: correccin primero en Z y luego en X,Y.

40

Precisin de las coordenadas

P
r
e
c
i
s
i

Cmo quedan reflejados estos errores?:

Desplazamiento vertical. MDE

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R
Pfeifer International School on Lidar Technology
2008 IIT Kanpur, India
Favalli et al., (2009)

41

P
r
e
c
i
s
i

Precisin de las coordenadas. Ejemplo

j p correccin error
planimtrico
Precisin nominal
10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

Garca et al. 2009 (Geofocus)

42

P
r
e
c
i
s
i

Precisin de las coordenadas. Ejemplo

j p correccin error
planimtrico

Generacin imgenes de intensidad a partir de los daros LiDAR

plicacin de tcnicas de correlacin de imgenes

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

Garca et al. 2009 (Geofocus)

43

P
r
e
c
i
s
i

Precisin de las coordenadas. Ejemplo

j p correccin error
planimtrico
Datos ajustados con una transformacin afn 2-D

d
a
t
o
s
L
i
D
A
R

Garca et al. 2009 (Geofocus)

44

Recursos: sofware comerciales de procesamiento y visualizacion

R
e
c
u
r
s
o
s
d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

Terrasolid TerraScan TerraModeler

Merricks Advanced Remote Sensing (MARS) Software
QT Modeler (Tinning and visualization)
ArcGIS and extensions
Interactive Data Language (IDL) for custom routines
GlobalMapper

45

Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s
d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

46

Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s
d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

47

Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s
d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

http://www.airbornelasermapping.com/

http://www.lidarmap.org/index.html

http://www.fsl.orst.edu/~lefsky/

http://www.asprs.org/society/committees/lidar/

http://www geo unizh ch/ morsdorf/

http://www.geo.unizh.ch/~morsdorf/

http://lidar.cr.usgs.gov

48

Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s
d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

Research groups
Dubayah University of Maryland
Lefsky
L f k Colorado
C l d State
St t University
U i
it
Hyppa - Helsinki University of Technology
Naesset - Norwegian University of Life Sciences
Homlgren Swedish University of Agricultural Sciences
Morsdorf- Universidad de Zurich
Popescu Universidad Texas A&M
Journals
Remote Sensing of Environment and other RS journals
Scandinavian Journal of Forest Research,, 19: 6,, 2004
Canadian Journal of Remote Sensing (CJRS). 2003. Special issue:
LIDAR remote sensing of forest structure and terrain. Volume 29, No.
5
ISPRS. 1999. Special issues on airborne laser scanning. ISPRS Journal
of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 54, No. 2 and 3

49