Inversor de Freqncia Trifsico com

Analisador de Qualidade de Energia

Lus Henrique C. Batagin
Matheus Bortoloti Dias
Rodrigo Daniel
Engenharia de Controle e Automao
Unesp - Campus Sorocaba
Sistemas para Controle e Automao I

03/11/2015

Resumo
Este trabalho apresenta os resultados obtidos na implementao prtica de um
inversor de frequncia trifsico operando em conjunto com um analisador de qualidade de energia. Alm dos resultados prticos, discute-se ainda os aspectos tericos
envolvidos na concepo do projeto de ambos os sistemas. Analisa-se diferentes
tcnicas de modulao, a saber modulao por vetores espaciais e modulao Six

Steps, do ponto de vista de implementao e da qualidade da energia entregue

carga.

Sumrio
1 Introduo

2 Desenvolvimento Terico

2.1

Sistema de Aquisio de Dados

2.2

Condicionador de Sinais

2.3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.2.1

Projeto do Condicionador de Tenso

2.2.2

Projeto do Condicionador de Corrente

Estratgias de Modulao

. . . . . . . . . . . . .

16

. . . . . . . . . . . .

18

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.3.1

Modulao por Vetores Espaciais

. . . . . . . . . . . . . . .

22

2.3.2

Modulao Six Steps

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3 Metodologia

32

3.1

Lista de Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

3.2

Operao do driver IR2112

33

3.3

Calibrao do Sistema de Aquisio de Dados

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .

4 Anlise de Resultados

35

38

4.1

Validao das Modualaes Implementadas . . . . . . . . . . . . . .

38

4.2

Resultados do Sistema Completo

41

5 Concluses

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

Lista de Figuras
1.1

Diagrama de blocos do projeto realizado

2.1

Aquisio de dados

2.2

Diagrama esquemtico de um sistema de aquisio de dados

2.3

Imagem digital de uma onda senoidal para um conversor de 3 e 16

bits

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.4

Sinal amostrado com diferentes frequncias de amostragem . . . . .

11

2.5

Exemplo de aliasing

11

2.6

Painel frontal do Labview

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.7

Diagrama de blocos do Labview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.8

Sistema de qualidade de energia implementado no LabVIEW

. . .

14

2.9

Conexes do Transdutor LV 20-P

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.10 Filtro Passa Baixas Butterworth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.11 Condicionador de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.12 Conexes do Transdutor LA 55-P . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

2.13 Amplicador Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2.14 Condicionador de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

2.15 Topologia do inversor construdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.16 Vetores espaciais do inversor trifsico em conjunto com o vetor de

referncia[2]

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2.17 Vetor de referncia como combinao dos vetores adjacentes[3] . . .

24

2.18 Setor 1 (esquerada) e Setor 2 (direita)[3]

. . . . . . . . . . . . . . .

25

2.19 Setor 3 (esquerada) e Setor 4 (direita)[3]

. . . . . . . . . . . . . . .

25

2.20 Setor 5 (esquerada) e Setor 6 (direita)[3]

. . . . . . . . . . . . . . .

26

3
2.21 Perodo ativo de cada chave na modulao Six Steps

180 [2]

. . . .

29

. . . . . . . .

29

2.23 Circuito equivalente do inversor para cada vetor de acionamento . .

30

2.22 Tenso Fase-Neutro para modulao Six Steps

2.24 Tenses na modulao Six Steps

120

180 [2]

. . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.1

Ligao do IR2112

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.2

Um exemplo de circuito de Boot Strap [5] . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.3

Operao do circuito de Boot Strap [5] . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.4

Ajuste da Tenso no LabVIEW

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

3.5

Ajuste da Corrente no LabVIEW

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.1

Parmetros medidos na modulao Six Steps

querda),

4.2

2VDC /3

(centro),

VDC /3

(direita)

180 :

. . . . . . . . . . . . . .

Defasagem das tenses na modulao Six Steps

(esquerda),

vbn

vcn

(direita)

frequncia (es-

180 : van

vbn

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3

Tenses na modulao SVM: carga Y (esquerda) e carga

(direita)

4.4

Espectro harmnico da tenso entregue uma carga em

na mo-

dulao

120

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5

Tela do Analisador para uma carga R em

4.6

Espectro harmnico para uma carga R em

4.7

Tela do Analisador para uma carga R em Y com modulao

4.8

Tela do Analisador para uma carga R em

4.9

Espectro harmnico para uma carga R em

4.10 Carga no-linear utilizada

com modulao

38

120

39
39

40

41

42

43

. . . . . . .

44

com SVM . . . . . . .

45

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

com modulao

com SVM

4.11 Tela do Analisador para uma carga no-linear com SVM

120

180

. . . . . .

46

Captulo 1
Introduo
fato armar que no mundo moderno o homem se tornou dependente da tecnologia. Esta se encontra presente em todos os seguimentos e ponto determinante
para a sobrevivncia da sociedade. Dito isso, uma das contribuies mais importantes relaciona-se com a capacidade atual do ser humano de utilizar a tecnologia
para trabalhar com a aquisio de dados, ou seja, os sistemas modernos so capazes de recolher informaes do mundo fsico e transform-las em informaes
resumidas e prontas para serem analisadas atravs da tela de um computador. De
maneira simples, a aquisio de dados pode ser denida como medir as informaes do mundo real.

Contudo, para que essas informaes coletadas do mundo

fsico sejam transformadas em informaes claras dentro de um PC, existe todo

um processo de adequao complexo e importante que ser detalhado neste trabalho. Outro ponto de evoluo para a sociedade relaciona-se com a descoberta de
tcnicas capazes de controlar a velocidade de motores AC, e para que isso seja possvel, faz-se necessrio a compreenso dos inversores de frequncia que representam
a base desse estudo. Estes so nada mais que circuitos capazes de realizar uma
converso DC - AC com uma frequncia, tenso ou correntes desejadas. Podem ser
classicados em Inversores por Fonte de Tenso  VSI(Voltage Source Inverters ),
ou por Fonte de Corrente, os CSI, (Current Source Inverters ). Para as aplicaes
de controle de velocidade, os VSI so mais comumente utilizados, sendo assim,
escolheu-se para se trabalhar nesse projeto os inversores trifsicos por fonte de
tenso. O controle de velocidade feito atravs de tcnicas de modulao distin-

5
tas, sendo que alguma delas so capazes de fornecer tenses alternadas a carga de
maneira bastante satisfatria. Para esse trabalho escolheu-se trs tcnicas diferentes de modulao, sendo estas denominadas como Six Steps

120 , Six

Steps

180

,e

ainda, Modulao por Vetores Espaciais, escolhas estas que sero compreendidas
atravs da anlise dos resultados obtidos. Apesar de assuntos bastante distintos,
ambos foram abordados em conjunto neste projeto. Em resumo, implementou-se
um inversor trifsico e as diferentes tcnicas de modulao e os sinais de tenso e
corrente obtidos foram condicionados atravs de um sistema de aquisio de dados
para que fosse possvel ser feita uma anlise completa dos sinais medidos dentro
do software LabVIEW. Para melhor compreenso, o resumo deste trabalho pode
ser vericado no diagrama de blocos apresentado na Figura 1.1 abaixo

Figura 1.1: Diagrama de blocos do projeto realizado

Captulo 2
Desenvolvimento Terico
2.1

Sistema de Aquisio de Dados

A aquisio de dados pode ser entendida como o processo de medio de um

sinal fsico, como por exemplo, tenso, corrente, luz, temperatura, presso, fora e
deslocamento, atravs do uso de um computador. Esta pode ser resumida segundo
a Figura 2.1 abaixo:

Figura 2.1: Aquisio de dados

Ao contrrio dos sistemas de medio tradicionais, com os sistemas DAQ existe

a possibilidade de se utilizar os recursos de processamento, sistemas de visualizao entre outros benefcios que os computadores juntamente com seus softwares
conseguem oferecer.

Sendo assim, as possibilidades para construo de equipa-

mentos virtuais de medio se tornam mais poderosas e abrangentes. Ainda, para

melhor compreenso, um hardware DAQ corresponde a interface entre os sinais
fsicos e o computador, ou seja, ele capaz de digitalizar o sinais analgicos do
mundo exterior em sinais digitais decifrveis pelo PC. Sendo assim, um DAQ pode
ser entendido basicamente como a unio de um circuito que faz o condicionamento

7
dos sinais, um conversor analgico  digital(ADC), e o barramento do computador.
O digrama esquemtico de um sistema de Aquisio de dados pode ser vericado
na Figura 2.2 abaixo:

Figura 2.2: Diagrama esquemtico de um sistema de aquisio de dados

Abaixo pode-se conferir em mais detalhes a funo de cada parte do sistema

de aquisio de dados.

Sensores e Transdutores
Os sensores e transdutores so os elementos diretamente responsveis por interpretar os sinais fsicos provenientes do mundo exterior e converte-los em sinais
eltricos (tenses e correntes) apropriados para que seja feito o condicionamento
dos sinais para a aquisio desses dados.

Atualmente existem vrios tipos de

sensores capazes de captar as informaes do mundo real. Para citar alguns, podemos exemplicar os termopares, resistncias dependentes da temperatura (RTDs),
transdutores de uxo, transdutores de presso, entre muitos outros existentes. O
principal ponto destes dispositivos que o sinal eltrico transmitido para o nvel
sequente da aquisio proporcional ao sinal fsico medido, deste modo as relaes
so estabelecidas para o funcionamento correto do sistema.

Condicionadores de Sinal
Esta a etapa responsvel por adequar o sinal proveniente dos sensores e transdutores, otimizando-o para a escalada do conversor A/D da placa de aquisio
de dados. Para que isso ocorra, o condicionador de sinal pode apresentar vrias

8
etapas que permitem transmitir o sinal ajustado. Sendo assim, as caractersticas
principais de um condicionador esto explicitadas abaixo:

XAmplicao/Atenuao:

Um sinal eltrico deve ser amplicado ou ate-

nuado, de modo que a mxima faixa de tenso do sinal condicionado se iguale

a mxima faixa do conversor A/D utilizado. Isso contribui para uma melhor resoluo do sinal transmitido, ponto de extrema importncia quando o assunto
aquisio de dados.

Comumente este representa o primeiro estgio do condicio-

namento de um sinal e sua congurao estabelecida considerando a aplicao

desejada.

XFiltragem:

bastante comum que os sinais fornecidos pelos sensores e

transdutores apresentem rudos que comprometem a interpretao correta dos dados fornecidos.

Sendo assim, de extrema importncia a utilizao de ltros

passa-baixas, ou at mesmo rejeita-faixas, que minimizem os sinais indesejveis

antes que a digitalizao ocorra. Pensando nisto, existem dois possveis tipos de
ltros para serem implementados. Estes so denominados como Filtros passivos,
que utilizam apenas elementos passivos em sua construo, como por exemplo R,
C e L, ou ento os Filtros Ativos, cuja construo feita atravs de amplicadores
realimentados. No projeto do condicionador deste trabalho optou-se por utilizar
ltros ativos, pois estes possuem uma caracterstica mais prxima do ltro ideal.

XLinearizao:
dutor no linear.

Em muitos casos, a relao entre a entrada e sada do transDeste modo, faz-se necessrio uma correo do sinal trans-

mitido. Isto pode ser conseguido atravs da implementao de um circuito com

caractersticas inversas a do transdutor.

Um exemplo bastante claro conside-

rar um termistor que varia sua resistncia de forma exponencial, sendo assim,
utilizando um circuito com amplicador logartmico obtem-se uma resposta linearizada. Outro ponto possvel converter o sinal de sada do sensor em um sinal
digital, e fazer a linearizao atravs de mtodos numricos.

XIsolamento:

Outra caracterstica importante de se construir um circuito

condicionador relaciona-se com a capacidade de se isolar o sensor eletricamente

do computador utilizado na aplicao.

Isto evita que o transitrios elevados de

tenso que possam vir ocorrer no sistema monitorado no venha a danicar os

9
equipamentos do computador, ou ainda, evita que os operadores que utilizam esses
equipamentos sejam eletrocutados. Outro ponto no menos importante dizer que
a isolao garante que o sinal medido no seja afetado por potencial de terra de
modo comum. Os condicionadores de sinal podem apresentar outras caractersticas
como ,por exemplo, realizar converses de sinais, casamento de impedncia, entre
outras funes. Entretanto, foi explicado em maiores detalhes as caractersticas
que foram abordadas neste projeto, e isso poder ser vericado mais adiante no
trabalho.

XMdulos

ou placas de aquisio:

Uma placa de aquisio de dados ge-

ralmente composta pelos seguintes elementos:

Entradas Analgicas;

Conversor A/D;

Conversor D/A

Sadas Analgicas;

Triggers;

Entradas e sadas digitais;

Contadores e temporizadores.

Dentre todos os elementos citados, destaca-se a importncia do conversor A/D

num sistema de aquisio de dados.

Isso porque o conversor est diretamente

relacionado com os 3Rs de um sistema de aquisio denominados como Resoluo,

Rate, e Range, ou seja, para que a aquisio seja feita de maneira correta, estes
trs pontos devem ser considerados. Abaixo destaca-se em detalhes cada um dos
fatores.

-Resoluo:

A resoluo em amplitude determinada pelo nmero de sadas

discretas que o conversor A/D possui, ou seja, para o caso de um conversor de

3bits, dene-se que sua resoluo igual a oito,

23

. Sendo assim, a amplitude do

sinal transferido ser representada em oito camadas. Na gura 2.3 abaixo pode-se
observar uma imagem digital de uma onda senoidal obtida por um AD de 3bits e

10
de 16 bits.

Figura 2.3: Imagem digital de uma onda senoidal para um conversor de 3 e 16 bits

Como apresentado na Figura 2.3 acima, para um conversor de 3 bits, o sinal

digital no representa adequadamente o sinal original, pois o conversor possui uma
quantidade pequena de divises para representar todo o sinal analisado. Quando
utilizado um conversor com 16 bits, conseguido uma representao extremamente
exata do sinal analgico. Dito isso, outro ponto importante da aquisio de dados
ressaltado abaixo.

-Range :

Este caso relaciona-se com a tenso mnima e mxima do conversor

que pode ser analisado. Os dispositivos DAQ normalmente abrangem faixas de 10V e +10V ou -2V e +2V. Sendo assim, vale relembrar a importncia de se realizar
o condicionamento dos sinais analisados. Considerando ainda o caso apresentado
na Figura 2.3, caso o sinal fosse adequado para se trabalhar na faixa de -2V e
+2V, com um conversor de 3bits de resoluo o sinal apresentado seria melhor
representado e mais perto do real analgico analisado. Sendo assim, vale ressaltar
que vivel adequar o sinal para que este que dentro de um Range compatvel
com a resoluo do conversor.

Por m, destaca-se em seguida outro ponto de

extrema importncia no processo de aquisio de dados.

Taxa de amostragem(Rate ):

Esta representa basicamente a quantidade de

amostras coletadas em um determinado intervalo de tempo. Deste modo, relacionase com a velocidade na qual o conversor A/D converte o sinal analgico aps as
etapas de atenuao, ganho, ltragem e todas as outras que forem necessrias no
condicionamento do sinal, em valores digitais. A taxa de amostragem baseada no
clock de amostragem que controla os pontos exatos no tempo em que o conversor

11
capta os valores do sinal analgico. Dito isto, relevante exemplicar a importncia do teorema de Nyquist. Este ressalta que um sinal deve ser amostrado com
uma frequncia de amostragem duas vezes maior que o contedo de maior frequncia do sinal de interesse para que essas componentes sejam tambm capturadas.
Esta componente de maior frequncia do sinal denominada como frequncia de
Nyquist

fs 2fn .

Sugere-se que a frequncia de amostragem seja at 10 vezes a

frequncia do seu sinal original. Na Figura 2.4 abaixo pode ser vericado um sinal
representado com diferentes frequncias de amostragem.

Figura 2.4: Sinal amostrado com diferentes frequncias de amostragem

Caso o teorema de Nyquist no seja representado, uma ou mais componentes

de baixa frequncia sero representadas nos dados amostrados, fenmeno este denominado como aliasing.

Uma demonstrao pode ser vericada na Figura 2.5

abaixo.

Figura 2.5: Exemplo de aliasing

Como em muitos casos aumentar a frequncia de amostragem torna-se impraticvel, pois isso envolve trocar a placa de aquisio aumentando custos, uma alter-

12
nativa vivel fazer uso de um ltro passa-baixas que eliminariam as frequncias
do sinal maiores que a frequncia de Nyquist. Vale ressalta que a placa de aquisio do NI Elvis utilizado para este projeto trabalha com um taxa de amostragem
de 1.25MS/s e 16 bits de resoluo.

Software

LabVIEW:

Outro ponto de extrema importncia no sistema de

aquisio de dados relaciona-se com o software utilizado para fazer a anlise dos
valores obtidos. Um ambiente de desenvolvimento capaz de manipular e interpretar
as variveis fsicas do mundo real foi fator determinante para acelerar a produtividade dos engenheiros.

Sendo assim, vale ressaltar as caractersticas principais

do software utilizado neste trabalho, o LabVIEW. Este um software produzido

pela National Instruments, NI, que oferece uma integrao bastante slida com
diferentes marcas de hardwares de aquisio de dados. Consiste basicamente em
duas partes, sendo uma denominada de painel frontal, e a outra como diagrama
de blocos. O Painel frontal corresponde a interface entre o usurio e o sistema, e
pode ser vericado na Figura 2.6 abaixo:

Figura 2.6: Painel frontal do Labview

Outro ponto pode ser visualizado na Figura 2.7.

13

Figura 2.7: Diagrama de blocos do Labview

Esses dois elementos fundamentais citados acima constituem o que pode ser
chamado de instrumento virtual, ou VI. A grande diferena do LabVIEW para os
demais softwares de programao que ele utiliza uma linguagem grca, denominada de linguagem G, ou seja, utiliza cones no lugar de linhas de programao,
algo pensado para facilitar e ser mais intuitivo para as pessoas. Em resumo, esta
uma ferramenta extremamente poderosa, pois ela capaz de receber as informaes vindas da placa de aquisio de dados e, atravs do diagrama de blocos,
torna-se possvel a criao de diferentes cdigos capazes de fornecer resultados e
anlises diversas e relevantes para um sistema de medio, portanto, correto
armar que o LabView capaz de fornecer um instrumento virtual mais exvel
em termos de anlises de dados quando comparado com qualquer sistema fsico de
medio.

Qualidade de Energia:
A qualidade de energia est diretamente relacionada com a circulao de harmnicas presente no sistema. A presena destas componentes est diretamente ligada
com a insero de cargas no lineares na rede, e as perturbao que as harmnicas podem causar num sistema eltrico so tantas que atualmente seu controle
vem sendo bastante estudado. Existem vrios indicadores que permitem quanticar e avaliar a qualidade da energia que est sendo fornecida. Para este trabalho
ressaltou-se dois, pelo fato de serem os mais utilizados nos casos que procuram
esse controle. Estes so:

Taxa de Distoro Harmnica (TDH);

14

Fator de Potncia (FP).

Entre os muitos pontos positivos de se utilizar o LabVIEW, pode-se destacar

o fato de existir blocos com rotinas prontas que apresentam solues para diversas
situaes. Para se analisar Taxa de Distoro harmnica, fez-se uso deste recurso e
utilizou-se um bloco denominado Distortion Measurements . Esta representao
pode ser vericada na Figura 2.8 abaixo.

Figura 2.8: Sistema de qualidade de energia implementado no LabVIEW

Na verdade, para se determinar a quantidade de distoro no linear, THD, que

um sistema introduz, o bloco Distortion Measurements relaciona as amplitudes
das harmnicas presente no sistema com a amplitude da frequncia fundamental.
Isso est melhor exemplicado na equao abaixo:

p
A22 + A23 + A24 +
T HD =
A1

(2.1)

Como comumente este ndice representado em porcentagem este valor calculado foi multiplicado por 100. Outro meio de se qualicar a energia de um sistema

15
com a anlise do fator de potncia. Este denido como a relao entre a potncia ativa e a potncia aparente consumida por um dispositivo ou equipamento.
Sabe-se que

S = VRM S IRM S

(2.2)

Sendo assim, utilizou-se um bloco RMS nos sinais de corrente e tenso proveniente do DAQ assistente, multiplicando-os em seguida para se obter a potncia
aparente do sistema. Ainda, sabido que a potncia ativa denida como:

1
P =
T

vi (t)ii (t)dt

(2.3)

Portanto, multiplicou-se os sinais de corrente e tenso, e atravs do bloco Mean

Value , obteve-se a potncia ativa. Calculadas ambas as potncias, fez-se uso de

outro recurso do LabVIEW. Com o bloco Formula Node conseguiu-se os valores da potncia reativa e do fator de potncia, obtendo-se ,por m, os requisitos
necessrios para se analisar a qualidade de energia do projeto elaborado. Os processos descritos podem ser vericados na Figura 2.8. Nas etapas descritas assim
percebe-se a importncia de um software ecaz dentro de um sistema de aquisio
de dados. Atravs deste e de seus blocos e sub-rotinas, foi possvel a implementao de um instrumento virtual capaz de avaliar diversos fatores atravs de um
sinal eltrico proveniente de um sistema fsico. Ainda, a utilizao destes blocos
prontos, auxilia para que um resultado seja mais exato, pois evita os erros que
poderiam ocorrer caso a implementao fosse feita passo-a-passo, e ainda, reduz
tempo para que outras pontos interessantes sejam construdos e analisados. Por
m, essa etapa resume a exibilizao que um instrumento virtual possui quando
comparado com qualquer instrumento fsico de medio

16

2.2

Condicionador de Sinais

2.2.1

Projeto do Condicionador de Tenso

Para o projeto do condicionador de tenso, primeiramente caracterizou-se o sinal

que seria amostrado pelo sistema NI Elvis (National Instruments Educational La-

boratory Virtual Instrumentation Suite ). Basicamente, esse sinal composto de

uma frequncia fundamental de 60 Hz de maior amplitude e as demais frequncias devem possuir uma amplitude bem menor, conforme o projeto do inversor de
frequncia. Para uma anlise da distoro harmnica optou-se por amostrar sinais
com frequncias menores que 5 KHz.
exceder

Por m, a amplitude de tenso no deve

24 Vp .

Resumindo, as caractersticas do sinal amostrado so:

Frequencias inferiores a 5 KHz e Amplitude de

24 Vp .

A placa de aquisio do NI Elvis permite uma entrada de sinal analgico de

10 V

e deniu-se a frequncia de amostragem em 10 KHz.

Com o objetivo de manter ao mximo possvel as caractersticas originais do

sinal e sua potncia, mas tambm proteger o sistema de aquisio de dados, para a
leitura do sinal de tenso na carga alimentada pelo inversor utilizou-se o transdutor
de tenso LV 20-P que alm de medir a tenso em sua entrada (tenso mxima
na entrada:

500 V ) e converter para a sada,

como se fosse um transformador com

dois estgios (entrada e sada), tambm isola o sistema, pois utiliza o efeito Hall
para gerar a tenso na sada, fazendo com que a sada do sensor seja totalmente
isolada em relao sua entrada.
A Figura 2.9 mostra como devem ser as conexes para a utilizao do transdutor.
O sinal de entrada deve ser inserido nos terminais

+HT

HT .

A alimentao

do componente realizada pelos terminais + e - com valores entre 12 e 15 volts e

R1

RM

so calculados de acordo com os valores de tenso de entrada de modo

que a corrente no primrio seja no mximo 10 mA e a corrente do secundrio no

exceda o valor de 25 mA.

17

Figura 2.9: Conexes do Transdutor LV 20-P

Para

R1

entre

24 Vp ,

temos que

R1 = 24 10mA = 2, 4 K

e conforme o

datasheet a relao de transformao entre corrente do primrio e secundrio do

sensor de 2500:1000, assim sendo a corrente no secundrio ser de 25 mA.
Segundo o datasheet, o valor de

15 V

RM

para uma alimentao do transdutor de

e 10 mA de corrente no primrio deve ser entre

escolhendo

100

350 .

Logo,

RM = 350 e IS = 25 mA a tenso no secundrio de 35025103 =

8, 75 V .
Um seguidor de tenso (buer de tenso) foi instalado na sada do sensor com
o intuito de manter a potncia do sinal. E por m, na sada do buer projetou-se
um ltro Butterworth passa baixas com frequncia de corte de 5 KHz.

18

Figura 2.10: Filtro Passa Baixas Butterworth

Para o projeto do ltro tem-se:

R1 = R2 = R (10 K < R < 100 K)

RF = R1 + R2.

C1 = 0, 707 (2 Fc R).
C2 = 2 C1
Tendo a frequncia de corte

Fc = 5 KHz

e escolhendo

R = 10 K:

R1 = R2 = 10 K
C1 = 2.5 nF
C2 = 5 nF
A Figura 2.11 ilustra o condicionador de tenso projetado.

Figura 2.11: Condicionador de Tenso

2.2.2

Projeto do Condicionador de Corrente

Em relao ao condicionador de corrente tm-se os mesmos parmetros de frequncias que foram utilizados para o condicionador de tenso, mas com amplitudes no

19
superiores

1 App

Em resumo, as caractersticas do sinal de corrente amostrado so:

Frequencias inferiores a 5 KHz e Amplitude de

1 App .

Novamente, com o objetivo de manter ao mximo possvel as caractersticas

originais do sinal e sua potncia, mas tambm proteger o sistema de aquisio
de dados, para a leitura do sinal de corrente na carga alimentada pelo inversor
utilizou-se o transdutor de corrente LA 55-P. Esse sensor realiza leituras de cor-

50 Arms

rente inferiores a

na sua entrada e fornece na sada um valor de tenso

proporcional corrente de entrada. Ele tambm utiliza o efeito Hall para realizar
a leitura e converso dos valores e portanto a sada do sensor totalmente isolada
em relao sua entrada.
O valor de corrente amostrado possui uma amplitude muito baixa, dessa forma
na entrada do transdutor houve a necessidade de criar uma bobina com 4 espiras
para que o sensor fosse capaz de realizar o valor da leitura.

Figura 2.12: Conexes do Transdutor LA 55-P

Os terminais

15 V .

+Vc

O resistor

RM

Vc

12 V

devem ser alimentados com tenses entre

deve ser calculado de modo que a corrente

IS

no seja

superior 50 mA.
Dessa forma, o transdutor foi alimentado com uma tenso de

15 V

em

Vc .

que o resistor

RM

Escolheu-se

15 V

em

+Vc

Para essa congurao a recomendao descrita no datasheet

tenha valores entre

RM = 160 .

50

160 .

Como a corrente de entrada de

de transformao 1:1000 temos que a corrente

tenso de sada do transdutor de

IS

0, 5 Ap

e a relao

de 0,5 mAp . Dessa forma, a

160 0, 5.103 = 0.08 V

20
Como o sistema de aquisio NI Elvis trabalha com tenses entre

10 V

tm-se

a necessidade de amplicar o sinal de entrada para valores prximos a 10 V para

aproveitar ao mximo a resoluo da placa de aquisio.

Adicionalmente, para

manter a potncia do sinal, nesse caso tambm foi instalado um buer de tenso
na sada do transdutor.

Figura 2.13: Amplicador Inversor

A Figura 2.13 mostra o esquema de projeto de um amplicador inversor. A

relao de transformao nesse caso :

Vout =

R2
Vin
R1

Portanto, para que no haja uma defasagem de

180

na fase do sinal de sada

necessrio a utilizao de dois amplicadores com as mesma caracterstica.

Escolhendo

R2 = 1 K

R1 = 100

o ganho de tenso ser de

R2 R1 =

1000 100 = 10
Com dois amplicadores inversores acoplados com a mesma relao de ganho
a amplicao total ser de

(10) (10) = 100.

Sabe-se que o sinal de sada do transdutor possui tenso de 0,08 V como j mostrado acima, portanto aps a utilizao de dois amplicadores inversores acoplados
a tenso de sada ser de:

0, 08 100 = 8 V

Por m, com o objetivo de ltrar as frequncias do sinal de corrente menores

que 5 KHz utilizou-se tambm o ltro passa baixas Butteworth conforme o projeto
utilizado para o condicionador de tenso.

21

Figura 2.14: Condicionador de Corrente

2.3

Estratgias de Modulao

Considere a topologia de um inversor de frequncia trifsico apresentado na Figura 2.15. Nela possvel ver que existem seis chaves, e consequentemente oito
possibilidades de chaveamento sem que ocorra curto-circuito em um brao. Isso
impe a condio de que as chaves superiores devem operar de maneira complementar com as de baixo. Sendo assim, podemos denir um estado de chaveamento
simplesmente indicando os estados das chaves superiores

[S1 , S3 , S5 ],

e os estado

das inferiores cam imediatamente denidos. A Tabela 2.1 apresenta os estados

possveis da topologia da Figura 2.15 com as respectivas tenses de sada do conversor.

Figura 2.15: Topologia do inversor construdo

Percebe-se que entre estados sucessivos ocorre apenas uma comutao. Isto
fundamental para minimizar perdas em comutao e melhorar o contedo harm-

22

Estado Chaves On

van

vbn

vcn

Q4 Q6 Q2

Q1 Q6 Q2

2VDC /3

VDC /3

VDC /3

Q1 Q3 Q2

VDC /3

VDC /3

2VDC /3

Q4 Q3 Q2

VDC /3

2VDC /3

VDC /3

Q4 Q3 Q5

2VDC /3

VDC /3

VDC /3

Q4 Q6 Q5

VDC /3

VDC /3

2VDC /3

Q1 Q6 Q5

VDC /3

2VDC /3

VDC /3

Q1 Q3 Q5

Space Vector

V0 = [0, 0, 0]

V1 = [1, 0, 0]

V2 = [1, 1, 0]

V3 = [0, 1, 0]

V4 = [0, 1, 1]

V5 = [0, 0, 1]

V6 = [1, 0, 1]

V7 = [1, 1, 1]

Tabela 2.1: Resumo dos Estados de Chaveamento do Inversor

nico da tenso sintetizada.

A partir da Tabela 2.1 possvel deduzir todas as

modulaes "digitais"que foram utilizadas neste trabalho (space vector, six-steps

120

e six-steps

2.3.1

180 ).

Modulao por Vetores Espaciais

A modulao por vetores espaciais (space vector modulation, SVM) trata o sistema
trifsico como um todo, e busca a cada perodo de chaveamento fazer com que a
tenso de sada do conversor seja a mais prxima possvel do vetor de referncia.
Considere o sistema trifsico senoidal:

Va = Vm sin(t)

(2.4)

Vb = Vm sin(t 2/3)

(2.5)

Vc = Vm sin(t 4/3)

(2.6)

Atravs da transformao de Clark, este sistema trifsico pode ser representado

por um nico vetor girante atravs da seguinte transformao linear [1]:

vd

1 21

vq = 0

1
v0
2

3
2
1
2

21

3
2

1
2

Va

Vb

Vc

(2.7)

23
Neste trabalho a componente de ordem 0 (v0 ) no considerada, pois utilizase apenas sistemas trifsicos balanceados.

Com a transformao acima pode-se

obter, em cada instante de tempo, um vetor girante que representa todo o sistema
trifsico neste mesmo instante de tempo. A representao polar deste vetor dada
pelas equaes abaixo.

V REF = vd2 + vq2

= arctan

vq
vd

(2.8)

Se representarmos os vetores de estado da Tabela 2.1 em conjunto com o vetor

de referncia

V REF

tem-se o esquema da Figura 2.16.

Figura 2.16: Vetores espaciais do inversor trifsico em conjunto com o vetor de

referncia[2]

Na Figura 2.16 tem-se a denio de 6 setores delimitados por 2 vetores distintos, alm de 2 vetores nulos que no fornecem valor mdio de tenso na sada
do inversor. Alm disso, nota-se que o vetor de referncia encontra-se no setor 1.
O vetores

V1

V2

formam um sistema de coordenadas no-ortogonal, de modo

que possvel escrever

V REF

como uma combinao linear de

V REF = a V 1 + b V 2

V1

V 2:

(2.9)

24
Considerando que a relao acima deve valer durante um perodo de chaveamento, e que o tempo no ocupado pelo vetores ativos ser ocupado por um vetor
nulo, obtem-se

Tz

V REF dt =

vetor

V1

Tz

T1

V 1 dt +

0
Sendo

T1 +T2

V 2 dt +

i (i = 0, 1, ..., 7).

V 2.

A Figura 2.17 mostra como

Tz

V 0 dt

(2.10)

T1 +T2

T1

metade do perodo de chaveamento e

Ti o tempo de acionamento do

V REF construdo a partir de

Figura 2.17: Vetor de referncia como combinao dos vetores adjacentes[3]

Da equao (2.10) segue que

T V
= T1 V 1 + T2 V 2
z REF

cos
1
cos(/3)

= T1 2 VDC + T2 2 VDC

Tz | V REF |
3
3
0
sin(/3)
sin
Sendo

0 60 .

(2.11)

(2.12)

Da equao acima seguem os tempos de acionamento de

cada vetor:

sin(/3 )
sin(/3)
sin()
T2 = Tz a
sin(/3)
T0 = Tz (T1 T2 )

| V REF |
a =
2VDC /3
T1 = Tz a

(2.13)

(2.14)
(2.15)
(2.16)

25
As equaes acima podem ser generalizadas para qualquer um dos seis setores[3]:

T1
T2
T0

 n

3Tz | V REF |
sin
, n = 1, . . . , 6
=
VDC
3




n1
3Tz | V REF |
=
sin
, n = 1, . . . , 6
VDC
3
= Tz (T1 + T2 )

(2.17)

(2.18)
(2.19)

Embora, em princpio, os tempos de acionamento possam ser aplicados em

qualquer ordem, sabe-se que para melhorar o contedo harmnico da tenso sintetizada necessrio que os pulsos sejam simtricos [3].

Nas Figuras 2.18, 2.19

e 2.20 mostra-se como os pulsos devem ser construdos a partir dos tempos de
acionamento.

Figura 2.18: Setor 1 (esquerada) e Setor 2 (direita)[3]

Figura 2.19: Setor 3 (esquerada) e Setor 4 (direita)[3]

A SVM uma das melhores e mais sosticadas modulaes disponveis para

inversores trifsicos de dois nveis. Entre suas principais vantagens, quando comparada s outras modulaes, pode-se citar:

26

Figura 2.20: Setor 5 (esquerada) e Setor 6 (direita)[3]

Regio linear estendida (em relao modulao PWM senoidal);

Melhor contedo harmnico;

Menores perdas por comutao (comutao tima).

Sua principal desvantagem reside na necessidade de realizar clculos em tempo

real, o que limita a sua frequncia de operao e requer dispositivos de controle
(microcontroladores, DSPs, etc.) mais sosticados.

Estudo de Caso
As equaes (2.17) e (2.18) so as mais fundamentais na implementao da SVM.
Para a realizao destes clculos com preciso, ponto utuante e valores exatos
da funo seno, so necessrios dispositivos de alto custo, e que no estavam
disponveis para a realizao deste trabalho. Neste sentido, procurou-se simplicar
o algoritmo para que fosse possvel implement-lo em um microcontrolador de
baixo custo e fcil acesso. A seguir so descritos todos as simplicaes realizadas
e o algoritmo nal obtido.

Inicialmente decidiu-se que a frequncia da tenso na sada do conversor seria

60 Hz, enquanto que a frequncia de chaveamento seria 720 Hz. Com isso, utilizase 12 vetores (720/60) para sintetizar a tenso desejada.

Alm disso, xou-se a

seguinte relao:

1 Grande

parte desta seo foi realizada na disciplina "Eletrnica Industrial II."

27

3Tz | V REF |
= 0, 5 [ms]
VDC

| V REF | = 0, 416VDC

(2.20)

Com esta restrio a amplitude da componente fundamental de tenso ser

41, 6%

da tenso disponvel no barramento CC. Na Tabela 2.2 tem-se os vetores

utilizados e os tempos de acionamento para cada um deles, j considerando todas

as simplicaes descritas acima.

Vetor Setor ngulo T1 (s) T2 (s) T0 (s)

1

30

250

250

194

60

433

260

90

250

250

194

120

433

260

150

250

250

194

180

433

260

210

250

250

194

240

433

260

270

250

250

194

10

300

433

260

11

330

250

250

194

12

360

433

260

Tabela 2.2: Vetores utilizados na SVM simplicada

Na Tabela 2.2 possvel notar claramente um padro nos tempos de chaveamento: os tempos de acionamento (T1 ,

T2 , T0 )

assumem, cada um, apenas dois

valores distintos, sendo que estes valores se alternam entre um chaveamento e outro. Com esta simplicao foi possvel implementar a SVM de maneira otimizada,
e sem a necessidade de realizar clculos em tempo real.

2.3.2

Modulao

Six Steps

A modulao Six Steps uma das estratgias de modulao mais simples para
inversores trifsicos. Esta tcnica alterna as seis chaves do conversor na tentativa

28
de fornecer na sada uma forma de onda que se aproxime, o mximo possvel,
de uma tenso senoidal.

Como j explicado anteriormente, duas chaves de um

mesmo brao no podem estar acionadas ao mesmo tempo, pois neste caso um
curto-circuito poderia causar danos irreversveis aos componentes do barramento
CC e as chaves semicondutoras do inversor. Dito isto, conclui-se que so possveis
oito,

23 ,

estados para acionamento das chaves.

Todas as combinaes reais de

acionamento podem ser vericadas na Tabela 2.1. Ainda, importante ressaltar

que entre essas oito combinaes, seis so denominas ativas, pois entregam tenso
a carga, e duas so inativas, porque ou todas as chaves superiores esto acionadas,
ou todas do brao inferior esto ativas. Estas duas lgicas so representadas pelos
estados 7 e 1 da Tabela 2.1 e no entregam tenso carga, sendo assim, ao contrrio
da SVM, essas combinaes no so utilizadas na modulao Six Steps.
Outro ponto importante para se destacar que a modulao Six Steps utiliza
uma sequncia de acionamento dos vetores tima, pois existe a comutao de apenas uma chave quando se passa de um vetor para o outro.

Isso tambm pode

ser vericado na Tabela 2.1. Considerando todos os estados de 1 a 6, pode-se se

vericar, por exemplo, que passando do estado 1 para o 2, apenas houve comutao nas chaves do segundo brao do inversor, e todas as outras mantiveram seus
estados. Como citado, isso se repete em todos os outros casos. Este ponto importante, pois as perdas por comutao so bastantes reduzidas possibilitando que
o inversor trabalhe com frequncias mais elevadas. Ainda, vale destacar que este
tipo de modulao no capaz de variar a amplitude da tenso entregue carga,
a menos que se faa um controle no barramento CC, entretanto, a frequncia da
tenso fornecida pode ser alterada variando o tempo que cada vetor permanece
ativo.
Para

Existem dois tipos de modulao Six Steps, sendo estas a

180 ,

cada chave do inversor permanece ativa durante

120

e a

180 .

radianos. Isto pode

ser vericado na Figura 2.21.

Ainda, outro ponto para ser destacado que a defasagem das tenses sintetizadas em cada brao do inversor

2
, fato este que anula automaticamente do
3

espectro harmnico as componentes mltiplas de 3, contribuindo um pouco mais

para qualidade da forma de onda de tenso entregue a carga.

Na Figura 2.22

29

Figura 2.21: Perodo ativo de cada chave na modulao Six Steps

abaixo pode-se vericar a tenso fase - neutro

Van

180 [2]

do inversor.

Figura 2.22: Tenso Fase-Neutro para modulao Six Steps

180 [2]

Nesta possvel perceber os seis degraus na forma de onda, fazendo jus ao

nome da modulao. Outro ponto perceptvel e relevante para ser analisado o
fato de cada vetor permanecer ativo por

60 ,

e em seguida, uma nova comutao

nas chaves ocorre. Na Figura 2.23 para melhor compreenso, pode-se vericar os
circuitos equivalentes do inversor para cada vetor de acionamento das chaves.
Considerando as explicaes anteriores, a modulao Six Steps
da de

120

diferente

180 apenas no fato de cada chave dos braos do inversor conduzirem por 120

e no mais

180 .

Contudo, dependendo do tipo de aplicao uma se faz mais vivel

que a outra. Para uma carga conectada em Y torna-se mais vivel a modulao

180 ,

pois a tenso de linha ir apresentar os seis degraus como demonstrado na

Figura 2.22.
modulao

Entretanto, para o caso de uma carga fechada em

120 ,

4,

prefere-se a

pois a tenso de fase apresentar a forma caracterstica do Six

30

Figura 2.23: Circuito equivalente do inversor para cada vetor de acionamento

Steps. A Figura 2.24 mostra as formas de onda caractersticas da modulao

Figura 2.24: Tenses na modulao Six Steps

120 .

120

Estudo de Caso
Para este trabalho foram implementadas ambas as modulaes Six Steps em micro-

180 pode ser realizada com a sequncia

V 1 V 2 V 3 V 4 V 5 V 6 , sendo que cada vetor per-

controladores PIC16F628A. A modulao

de acionamento

manece ativo por

Ts
segundos (Ts o perodo da tenso que se deseja sintetizar).
6

J a modulao

120

requer uma modicao importante: dene-se um estado

de operao no complementar, no qual as duas chaves do brao esto abertas.

Designando este estado especial por

0 ,

a sequncia de acionamento

[1, 0, 0 ]

31

[1, 0 , 0] [0 , 1, 0] [0, 1, 0 ] [0, 0 , 1] [0 , 0, 1].

permanece ativo por

Ts
segundos.
6

Novamente cada vetor

Captulo 3
Metodologia
3.1

Lista de Materiais

Inversor de Frequncia:

3 microcontroladores PIC 16F628A (adquiridos pelo grupo, ao custo de

R$11,00 cada);

Resistores: 6 x 330

6 optoacopladores 4N25;

3 IR2112 (driver para MOSFETs e IGBTs);

6 MOSFETs com diodo de roda-livre FQP6N60C (adquiridos pelo grupo, ao

, 6 x 5,6 k, 6 x 50 , 3 x 270 - 10 W (carga trifsica);

custo de R$5,00 cada);

Capacitores: 3 x 1
470

- 63 V (polister), 4 x 100 nF - 250 V (cermico), 1 x

- 100 V (eletroltico);

3 diodos 1N4005.

Condicionador de Tenso:

1 - Transdutor LV 20-P;

Resistores: 1 x

2, 4 K,

1 x

350 ,

2 x

32

10 K,

1 x

20 K;

33

2 - LM741 - Amplicador operacional;

Capacitores: 1 x 5 nF, 2 x 2 nF.

Condicionador de Corrente:

1 - Transdutor LA 55-P;

Resistores: 1 x

4 - LM741 - Amplicador operacional;

Capacitores: 1 x 5 nF, 1 x 2 nF.

3.2

160 ,

2 x

Operao do

100 ,

2 x

driver

1 K,

2 x

10 K,

1 x

20 K;

IR2112

No almoxarifado da universidade encontrava-se disponvel apenas um modelo de

driver para IGBTs e MOSFETs: o IR2112. Sendo assim, o grupo deve de aprender
a trabalhar com este componente e adapt-lo para suas necessidades. O componente em questo desenvolvido para acionar duas chaves de um mesmo brao.
Portanto, para este projeto foram necessrios 3 unidades do mesmo. A operao
do CI em questo relativamente simples: entra-se com os pulsos lgicos referentes
s chaves alta e baixa de um lado, e do outro tem-se os mesmos sinais, porm com
os nveis de tenso e corrente apropriados para o disparo das chaves semicondutoras [4]. Os sinais que entravam no IR2112 eram provenientes dos optoacopladores.
A Figura 3.1 mostra as conexes de um brao do inversor.
A escolha do capacitor
do driver.

C3

e do diodo

D3

foi o ponto mais desaador do projeto

Estes componentes formam o chamado circuito de Boot Strap.

Para

entender a funo deste circuito considere a Figura 3.2.

O potencial da sada do inversor (ponto 1 da Figura 3.2) varia de 0 a

VDC ,

de acordo com qual chave est em corte e qual est conduzindo. Para o disparo
do interruptor semicondutor superior a diferena de potencial entre o ponto 1 e
2 deve ser igual a 12 V. Porm, como as junes gate-source de cada chave esto
em potenciais diferentes, faz-se necessrio um circuito capaz de garantir estes 12

34

Figura 3.1: Ligao do IR2112

Figura 3.2: Um exemplo de circuito de Boot Strap [5]

V independentemente dos potenciais nas junes gate-source. Para isso o circuito

de Boot Strap existe. Ele usa o chaveamento do interruptor inferior para suprir 12
V ao driver de cima, atravs do diodo e do capacitor. A Figura 3.3 mostra como
o processo ocorre[5].

Figura 3.3: Operao do circuito de Boot Strap [5]

O capacitor de Boot Strap pode ser calculado pela seguinte equao:

35

2[2Qg + (Iqbs + ic(max) )ton ]

VCC Vf VIS VM IN

(3.1)

Sendo:

Qg

a carga no gate do MOSFET (20 nC);

Iqbs
ton

a corrente requerida para manter a chave on (250

o tempo para entrada em conduo (40 ns);

ic(max)
VCC
Vf

A);

a mxima corrente por dreno e fonte (5 A);

a tenso de alimentao do driver (12 V);

a queda de tenso no diodo de Boot Strap (0,7 V);

VIS

a queda de tenso direta no MOSFET inferior (0,15 V);

VM IN

tenso mnima para ligar a chave (2 V).

Recomenda-se um valor 15 ou 20 vezes maior que o encontrado atravs da equao

(3.1). Assim, encontrou-se um valor de aproximadamente 1

para o capacitor

de Boot Strap [5] (valor utilizado na implementao).

3.3

Calibrao do Sistema de Aquisio de Dados

Aquisio de Tenso
Para a aquisio de dados representar os valores reais que esto sendo lidos do
sistema fsico (nesse caso, a tenso na carga do inversor de frequncia) necessrio
o equacionamento da relao de transformao nal.
Assim sendo, para um resultado mais preciso do sistema real, aps a montagem
do circuito na protoboard, aplicou-se um sinal contnuo de 5 V na entrada do sensor
e mediu-se o valor de tenso no LabVIEW 1,68 V.
Dessa forma, a relao de

5 1, 68 = 2, 976.

Portanto, o sinal de tenso

amostrado pelo LabVIEW foi multiplicado por 2,976 (Figura 3.4) para poder representar o valor de tenso real (leitura de tenso que lida diretamente na carga
do inversor).

36

Figura 3.4: Ajuste da Tenso no LabVIEW

Aquisio de Corrente
Novamente h a necessidade de vericar a relao de transformao nal. Nesse
caso, deve-se vericar quais so os valores de corrente que o inversor est fornecendo
carga e qual a leitura no LabVIEW e assim calcula-se o fator de converso.
Aps a montagem do circuito na protobord, aplicou-se um sinal contnuo de
17 V em um resistor de

R = 265

produzindo assim uma corrente de entrada no

transdutor de 64 mA. Para essas caractersticas tem-se uma tenso de 1,75 V no

LabVIEW.
Dessa forma, a relao de

1, 75 64 103 = 27, 42.

Portanto, o sinal de

corrente amostrado pelo LabVIEW foi dividido por 27,42 (Figura 3.5) para poder
representar o valor de corrente real (leitura de corrente que lida diretamente na
carga do inversor).
Por m, observou-se tambm que havia um pequeno oset na onda do sinal
de corrente, isso acontece devido a utilizao do amplicador operacional, suas
caractersticas de amplicao podem gerar pequenos osets no sinal de sada e
como o sinal amostrado possui uma amplitude muito baixa isso acaba afetando a
qualidade da leitura.
Para corrigir esse problema implementou-se uma rotina no LabVIEW que calcula automaticamente o valor do oset e subtrai o mesmo do sinal de entrada,
fazendo com que ele retome suas caractersticas originais.
A Figura 3.5 mostra os ajustes realizados para a representao da corrente no
LabVIEW:

37

Figura 3.5: Ajuste da Corrente no LabVIEW

Captulo 4
Anlise de Resultados
4.1

Validao das Modualaes Implementadas

Com o objetivo de vericar o funcionamento das estratgias de modulao, e do

prprio inversor como um todo, utilizou-se cargas resistivas trifsicas e osciloscpio.

Incialmente, testou-se a modulao Six Steps

conectada em Y (R=270

),

VDC = 20

180

com um carga resistiva

V. Na Figura 4.1 observa-se a frequncia

da sinal sintetizado, assim como os valores dos degraus previamente indicados na

Figura 2.22.

Figura 4.1:
querda),

Parmetros medidos na modulao Six Steps

2VDC /3

(centro),

VDC /3

180 :

frequncia (es-

(direita)

O erro na frequncia sintetizada foi de 1

%, o que bastante baixo e se justica

pelo fato de que o microcontrolador no capaz de contar tempos com preciso

muito elevada, mas somente mltiplos inteiros do perodo de clock (utilizou-se clock
de 4 MHz). J na amplitude dos degraus o maior erro foi de 2,5

38

%,

o que tambm

39
bastante pequeno. Este erro se deve principalmente resistncia em conduo
(R(DS)on ) dos MOSFETs e a prpria resistncia dos componentes envolvidos.
Na Figura 4.2 pode-se conrmar a defasagem de

120

que deve existir entre as

tenses de fase de um sistema trifsico.

Figura 4.2: Defasagem das tenses na modulao Six Steps

querda),

vbn

vcn

180 : van

vbn

(es-

(direita)

A defasagem de 5,5 ms corresponde, em uma frequncia de 60 Hz, a

119, 3 .

Pode-se ainda constatar a defasagem atentando-se para o fato de que cada degrau
se estende por

60 .

Para a vericao da modulao SVM utilizou-se cargas resistivas (R=270

em Y e em

4.

As tenses obtidas nos dois casos podem ser vercado na Figura

4.3.

Figura 4.3: Tenses na modulao SVM: carga Y (esquerda) e carga

(direita)

ntido que a tenso obtida para a carga conectada em Y apresenta um formato

40
mais prximo de uma forma de onda senoidal, porm como este inversor no possui
ponto neutro a carga Y deve ser ligada a trs os e estar balanceada. Para a carga
em

temos a forma de onda caracterstica de uma modulao unipolar para

inversores monofsicos.
A formas de onda para a modulao Six Steps
idnticas as da

180

120

com carga em

so

com carga em Y (Figuras 4.1 e 4.2). O mesmo vale para o

espectro harmnico mostrado na Figura 4.4.

Figura 4.4: Espectro harmnico da tenso entregue uma carga em

lao

na modu-

120

De acordo com [2] o espectro harmnico da modulao Six Steps contm apenas
as harmnicas

6n 1,

n N ,

ou seja, apenas as harmnicas mpares que no

sejam mltiplas inteiras de trs. Assim, as 4 primeiras componentes harmnicas

so

5a

(300 Hz),

7a

(420 Hz),

estes resultados tericos.

11a

(660 Hz) e

13a

(780 Hz). A Figura 4.4 conrma

41

4.2

Resultados do Sistema Completo

Uma vez validadas as modulaes e o inversor como um todo, testou-se o sistema

completo, ou seja, o inversor de frequncia alimentando uma carga trifsica, e
o analisador de qualidade de energia exibindo todos os parmetros relevantes de
tenso e corrente entregues carga.
Na Figura 4.5 pode-se conferir a tela do Analisador de Qualidade de Energia
para a modulao Six Steps

120

com carga R=265

conectada em

Figura 4.5: Tela do Analisador para uma carga R em

4.

com modulao

120

Todos os ndices mostrados na Figura 4.5 foram conferidos atravs de clculos e medies no osciloscpio e um multmetro TRUE RMS. O erro mximo nas
medidas foi sempre inferior a 5

%.

Ainda nesta gura pode-se notar que o espe-

tro harmnico de tenso e corrente apresentam harmnicas em baixa frequncia

(como explicitado na Figura 4.4). Esta caracterstica uma das principais desvantagens da modulao Six Steps, pois as componentes harmnicas de baixa ordem
no podem ser facilmente ltradas sem que se altere a componente fundamental
de maneira signicativa. Alm disso, o uso dessa modulao no acionamento de
motores AC deve ser feito com cautela, pois as compentes de ordem 5 e 7 geram
torque contrrio no eixo do mquina. As harmnicas que no contribuem no tor-

42
que apenas geram calor e vibrao. Na Figura 4.6 pode-se comparar o resultado
obtido com o Analisador e aquele obtido no osciloscpio (Figura 4.4). Nota-se uma
perfeita correspondncia, o que, mais uma vez, valida o Analisador implementado.

Figura 4.6: Espectro harmnico para uma carga R em

com modulao

Como dito nas sees anteriores, o uso da modulao Six Steps

120

ou

120

180

denido pela forma na qual a carga est fechada. Sendo assim, ligou-se o sistema
com modulao

180

uma carga R=265

conectada em Y. O resultado obtido

pelo Analisador est mostrado na Figura 4.7.

Como era de se esperar, os resultados so qualitativamente idnticos. Diferenas em alguns valores numricos so devidas diferente conexo da carga, pois
como se sabe na conexo

as tenses de fase e linha so idnticas, enquanto que

as correntes de fase e linha esto relacionadas por um fator de

3.

Na conexo Y o

quadro se inverte: tenses de fase e linha esto relacionadas por um fator de

correntes de fase e linha so idnticas, sempre considerando sistemas balanceados e

lineares. Nota-se que o fator de potncia nos dois casos j apresentados ca muito
prximo da unidade, o que natural, pois trata-se de carga puramente resistiva.
Para a modulao SVM procedeu-se da seguinte forma: conectou-se ao sistema
uma carga trifsica resistiva (R=265
Analisador para este caso.

em

4.

A Figura 4.8 mostra a tela do

43

Figura 4.7: Tela do Analisador para uma carga R em Y com modulao

interessante notar que o fator de potncia est quase 10

180

abaixo do va-

lor esperado (unitrio). Acredita-se que a principal razo para isto reside na alta
quantidade de componentes harmnicas de alta frequncia envolvidas no clculo.
possvel que um sistema de aquisio com frequncia de amostragem mais elevada
e um algoritmo de clculo com passo menor conduzam a resultados mais precisos.
No caso de uma modulao em alta frequncia, como o caso da SVM, as componentes harmnicas tendem a ser mltiplas inteiras da frequncia de chavamento.
Na Figura 4.9 possvel ver o espectro harmnico da tenso entregue carga
em detalhe.

Percebe-se um distanciamento entre o contedo harmnico de alta

frequncia e a componente fundamental de tenso.

Esta caracterstica uma

grande vantagem das modulaes de alta frequencia, pois apesar do chaveamento

em alta frequncia ocasionar maiores perdas, este distanciamento no espectro permite uma ltragem eciente sem grandes prejuzos componente fundamental. No
caso do acionamento de motores AC este aspecto se revela ainda mais importante,
j que a alta indutncia do motor tende a ltrar naturalmente as componentes de
alta frequncia. Com isso, mesmo aplicando a forma de onda de tenso da Figura
4.3 a forma de onda corrente ser praticamente senoidal. Como o torque do motor

44

Figura 4.8: Tela do Analisador para uma carga R em

com SVM

depende principalmente da corrente, tudo se passa, do ponto de vista do torque

disponvel no eixo, como se o motor fosse alimentado com uma tenso senoidal
pura.

Alm de todas as vantagens j mencionadas da SVM, importante destacar que

esta modulao a base para o controle vetorial de motores de induo trifsicos[2].
Este tipo de controle pea fundamental em vrios sistemas modernos de acionamento utilizados em turbinas elicas, trens e etc.
Comparando a SVM com a modulao Six Steps nota-se que a DHT de tenso
da SVM 37

% menor que a da Six Steps.

Este ganho considervel na qualidade da

energia entregue pelo conversor conseguido s custas de uma maior complexidade

da modulao. Este diferena poderia ser ainda mais acentuada se a SVM estivesse
sendo utilizada no limite superior da regio linear.
Para a modulao SVM testou-se ainda uma carga no-linear. A carga escolhida foi um ponte reticadora de Graetz alimentando uma carga resistiva R=265

A Figura 4.10 exibe o esquema do circuito implementado.

Na Figura 4.11 pode-se ver a tela do Analisador para a carga no-linear.

45

Figura 4.9: Espectro harmnico para uma carga R em

com SVM

Figura 4.10: Carga no-linear utilizada

A forma de onda de tenso no sofreu grandes alteraes (que o ideal), porm

possvel observar que a forma de onda de corrente adquire um aspecto mais
prximo do senoidal. Isto conrmado por uma diminuio de 10

na DHT de

corrente da carga n-linear em relao carga resistiva. Nota-se ainda uma queda
acentuada no fator de potncia, o que tambm j era esperado.

46

Figura 4.11: Tela do Analisador para uma carga no-linear com SVM

Captulo 5
Concluses
Com este trabalho foi possvel vericar os inmeros benefcios de se operar um
inversor de frequncia em conjunto com um analisador de qualidade de energia.
O Analisador tornou muito mais fcil a tarefa de comparar duas modulaes diferentes, alm de fornecer subsdios para uma discusso crtica do acionamento
de mquinas eltricas AC. O inversor construdo caracterizado basicamente pelo
baixo custo (R$70,00, em mdia) baixa potncia (3 KVA). Este equipamento
mostra-se muito adequado para aplicaes de gerao fotovoltaica de baixa potncia.

O acionamento de pequenos motores AC tambm pode ser feito, desde

que com cautela. O sistema como um todo se comportou exatamente da forma

como foi previsto no nicio do projeto. O circuito de condicionamento e aquisio
se mostrou robusto e apropriado para a aplicao proposta.

Com a experincia

adquirida, em trabalhos futuros pode-se expandir as modulaes utilizadas, assim

como aventurar-se em potncias mais elevadas e aplicaes mais sosticadas.

47

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