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EXERCCIO 1 Mesa Indexadora

Especificar um motor de passo com sistema de reduo para a aplicao descrita a


seguir:

Dimetro da Mesa indexadora : DT = 300 mm


Espessura da Mesa : LT = 10 mm
Dimetro da Carga : DW = 30 mm
Espessura da Carga : LW = 40 mm
Material da mesa e carga : Ferro ( = 7,9x103 kg/m3
Nmero de cargas : 12 ( uma a cada 30 )
Distncia do centro da mesa ao centro da carga : l = 125 mm
ngulo de poscionamento : = 30
Perodo de posicionamento : to = 0,4 s
Caractersticas do Redutor : i = 36 ( M / C ) com resoluo de 0,02

Perfil de posicionamento
Deslocamento por movimento
Resoluo

- = 30
- RES = 0,02

Nmero de pulsos por movimento

Npulsos =

RES

tot = 30 = 30 x

30
= 1500 pulsos
0,02

2
= 0,5236 rad
360

Tempo de Regime
t acel = t desacel = 0,1 s

t reg = t tot t acel t desacel = 0,4 2 x 0,1 = 0,2 s

Velocidade Mxima

Vmax =

dtot
t
t acel

+ desacel + t reg

2
2

1500
= 5000 pulsos / s
0,1 0,1
+

+ 0,2
2
2

max =

tot
t
t acel

+ desacel + t reg

2
2

0,5236
= 1,7453 rad / s
0,1 0,1
+

+ 0,2
2
2

Acelerao

A acel =

max 1,7453
=
= 17,453 rad / s2
t acel
0,1

Clculo do torque de carga desprezvel

TC = 0

Clculo do torque de acelerao


Tacel = Tdesacel = (Jm + JTOTAL ) A acel
JTOTAL = JT + JW

Momento de inrcia da mesa

4
JT = DT L T
32

4
JT = (0,3 ) 0,01 7,9 x 103 = 6,282 x 10 2 kg m2
32

Momento de inrcia de cada pea da carga

4
JW1 = D W L W
32

4
JW 1 = (0,03 ) 0,04 7,9 x 10 3 = 2,513 x 10 5 kg m 2
32

Momento de inrcia de cada carga em relao ao centro de rotao

J W 2 = J W + m W l2

JW 2 = 2,513 x 10

0,03 2

2
3
3
2
+
0,04 7,9 x 10 (0,125 ) = 3,515 x 10 kg m
2

Momento de inrcia total da carga 12 peas

JW = 12 . JW 2 = 4,218 x 10 2 kg m 2

Momento de inrcia total do sistema (carga + mesa) referido ao eixo do


motor

JTOTAL = JT + JW

JTOTAL = 6,282 x 10 2 + 4,218 x 10 2 = 0,105 kg m 2

Torque de acelerao

Tacel = Tdesacel = i2 Jm + JTOTAL A acel

Tacel = Tdesacel = 36 2 Jm + 0,105 17,453

Fator de segurana : fs = 2

Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 Jm + 3,666

MOTOR ESCOLHIDO - Jm = 175 x 10-7 kg m2

Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 x 175 x 10 7 + 3,666 = 4,46 N m

Verificao da taxa de acelerao

ACEL =

t ACEL
0,1
=
= 20 m s / KHz
VF VI
5000 0

Verificao da relao de inrcia

J =

JTOTAL
0,105
=
= 4,63 < 10
i2 JM
36 2 175 x 10 7