PARAMETROS DE DISEO

La morfologa del brazo robot UTN es de forma articulada o angular. Los parmetros a
considerar son los siguientes:
El peso que deber levantar ser de 1 Kg, la longitud de las articulaciones sern, longitud
del brazo de 0.40m, longitud del antebrazo de 0.30m y del eyector final (Gripper) de 0.20m,
dando como longitud final del brazo de 0.90m.
Tomando en cuenta estos parmetros se procede a disear un modelo de la base, capaz de
soportar el peso de todo el brazo y proporcionar la movilidad (la rotacin del brazo) en
cualquier direccin.

DISEO DE LA BASE PARA EL BRAZO ROBOT UTN

CALCULO DEL TORQUE NECESARIO

Para el clculo de la rotacin de la base se toma a la trayectoria de giro del brazo como la
forma de un disco slido, para lo cual usamos la frmula de (Mott).
Ecuacin para el clculo del torque.
=
Donde:
I=

Inercia.

Aceleracin angular.

La aceleracin angular se calcula a partir de la velocidad del motor, para lo cual se emplea la
ecuacin..:
Ecuacin para el clculo de a velocidad angular.
= + .
Donde:
f = 50 [rpm] que equivale a 5.236 [rad/s]

Velocidad final.

0 = 0 [rad/s]

Velocidad inicial.

t=1

Tiempo.

[s]

Reemplazando valores en la ecuacin y despejando la aceleracin angular se tiene:

=

= 5.236

El clculo de la inercia se lo har tomando como datos la masa de cada uno de las
articulaciones sumadas en total, Por lo tanto:

= + +
Donde:
mb =
ma =
mmg =

Masa del brazo.

[5kg]

Masa del antebrazo.

[3kg]

Masa de la mano ms el objeto a levantar.

[2kg]

= 10

Obtenidos los datos necesarios procedemos a calcular la inercia que existe en la rotacin de
la mueca mediante el uso de la ecuacin de (Serway & Jewett, 2008).
Ecuacin para calcular la inercia en un disco slido.
=
Donde:
I =

Inercia.

m =

masa del Gripper y el objeto.

r =

Radio del Gripper.

1
2
2

Reemplazando los valores y calculando tenemos:

=

1
(10 (0.9)2
2
= 4.5 . 2

Por lo tanto el torque ser:

=
= 23.56 .
Se toma un factor de seguridad de 2 por seguridad y el resultado obtenido es:
2 = 47,12 N. m

= 47.12 .

Se procede a seleccionar un motor de 30 Nm ya que con la transmisin de potencia que

consiste en engranes con una relacin de 2:1 queda cubierto el torque necesario.

CALCULO DEL ESPESOR DE LA PLANCHA

Para la construccin se seleccion el material de aluminio ASTM A 1200 por sus propiedades
(ver anexo), todas las juntas sern empernadas, por lo tanto se tomara tales uniones como
puntos de anlisis para el clculo del espesor de la plancha a utilizar.
Pieza N 1 Porta Brazo
Fuerza que ejerce el peso del brazo: 100N
Longitud de porta brazo: 120 mm
Momento en la mueca: 3.19 Nm
Momento en el codo: 11.57 Nm

Momento en el hombro: 40 Nm
Sumatoria de momentos: 54.76 Nm ~ 55 Nm

Se hace una distribucin de fuerza en toda la longitud del porta brazo.

Para el anlisis se toma solo una parte de la pieza ya que la fuerza en ese lugar es la que ser
tomada en los clculos, las dems se excluyen ya que se contrarrestan.
Procedemos a realizar el anlisis de cuerpo libre para determinar las fuerzas y momentos que
actan sobre la barra.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

 = 29,16
= 55,51

Con estos datos se procede al clculo del espesor utilizando la frmula de (Budynas &
Nisbett).
Frmula para calcular la fuerza cortante
=
Donde
F es la fuerza de corte
es esfuerzo promedio cortante
A es el rea
Para saber la fuerza calculamos mediante a siguiente formula de (Mott) que dice:
=
Donde los valores de momento y distancia previamente ya hemos calculado. Por lo que
despejando la fuerza obtenemos su valor.
=
= 55,51

0,035

= 1586

Para calcular Tau () utilizamos la siguiente formula = 0.577

puro.
= 0,577

135
4

= 19,47

por ser un cortante

Con estos valores procedemos al clculo de espesor despejando el rea.

=

Donde D es longitud y (e) la altura o espesor, por lo tanto:

=
=

1586
0.035 19,47106
= 2,33103
= 2,33

DIAGRAMA CUERPO LIBRE PARTE DOS

Datos del material

Grados de aluminio series 1xxx
Estos grados de aluminio (1050, 1060, 1100, 1145, 1200, 1230, 1350, etc.) se caracterizan
por una excelente resistencia a la corrosin, alta conductividad trmica y elctrica,
bajas propiedades mecnicas, y excelente trabajabilidad. Aumentos moderados en la
resistencia pueden obtenerse a travs de endurecimiento por deformacin. Hierro y silicio
son las principales impurezas.

Budynas, R. G., & Nisbett, J. k. Diseo en Ingenieria Mecnica de Shigley.

Mott, R. L. Diseo de elementos de maquinas.
Serway, R. A., & Jewett, J. W. J. (2008). Fsica para ciencias e ingenira (S. Cervantes Ed. septima
edicion ed.).