Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
UNIVERSIDADE DE BRASLIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
UNIVERSIDADE DE BRASLIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
DISSERTAO
DE
MESTRADO
SUBMETIDA
AO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA DA FACULDADE
DE TECNOLOGIA DA UNIVERSIDADE DE BRASLIA COMO
PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO
GRAU DE MESTRE EM SISTEMAS MECATRNICOS
APROVADA POR:
_______________________________________________________
Prof. Alberto Jos lvares, Dr. Eng. (ENM-UnB)
(Orientador)
_______________________________________________________
Prof. Antnio Piratelli Filho, Dr. Eng. (ENM-UnB)
(Examinador Interno)
_______________________________________________________
Prof. Joo Carlos Espindola Ferreira, Dr. Eng. (ENM-UFSC)
(Examinador Externo)
ii
FICHA CATALOGRFICA
PAREDES, MIGUEL EDUARDO GUTIERREZ
Desenvolvimento de ama Fresadora CNC Aderente Norma STEP-NC Baseado no Controlador de
Mquina Avanado (Emc2). [Distrito Federal] 2013.
xxi, 227p., 210 x 297 mm (ENM/FT/UnB, Mestre, Sistemas Mecatrnicos, 2013).
Dissertao de Mestrado Universidade de Braslia. Faculdade de Tecnologia.
Departamento de Engenharia Mecnica.
1.
3.
I.
Engenharia de Produo
STEP-NC
ENM/FT/UnB
2.
4.
II.
CNC
Linux e EMC2
Ttulo (srie)
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
GUTIERREZ P., M. E. (2013). Desenvolvimento de uma Fresadora CNC Aderente Norma STEPNC Baseado no Controlador de Mquina Avanado (Emc2). Dissertao de Mestrado em Sistemas
Mecatrnicos, Publicao ENM.DM-61A/13, Departamento de Engenharia Mecnica,
Universidade de Braslia, Braslia, DF, 227p.
CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Miguel Eduardo Gutierrez Paredes.
TTULO: Desenvolvimento de uma Fresadora CNC Aderente Norma STEP-NC Baseado no
Controlador de Mquina Avanado (Emc2).
GRAU: Mestre
ANO: 2013
_______________________________
Miguel Eduardo Gutierrez Paredes.
ADE guas Claras, Arniquieras.
Conjunto 2, Condomnio Jerusalm
SHVG CH 53/2, Lt 18/19
71998-180 Braslia DF Brasil.
iii
AGRADECIMENTOS
Agradeo...
Em primeiro lugar a Deus por me dar vida, sabedoria e fora para terminar todas as metas
que me propus.
Aos meus Pais, RIGOBERTO e LUZ AMPARO, que so o mais importante da minha vida e
que construram em mim a pessoa que sou hoje.
minha famlia, irmos, tios e aos avs porque me apoiam e cada dia contribuem com sua
alegria em minha vida para seguir adiante com meus estudos.
A meu tio e engenheiro WILLINTON por seu apoio incondicional, por me deixar no belo
caminho da engenharia e me colaborar em cada etapa dos meus estudos.
minha amiga e meu amor THALLITA RAQUEL por sua pacincia, apoio e fora, me
ajudando a terminar os estudos de mestrado.
A todas as pessoas, familiares e amigos que contriburam com este grande logro.
iv
RESUMO
Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a validao de uma arquitetura de um controlador
numrico computadorizado (CNC) aderente norma STEP-NC por mdio de um adaptador de
STEP-NC a Cdigo G. O CNC est associado ao processo de fresamento. O controlador STEP-NC
desenvolvido baseado no controlador de cdigo aberto EMC (Enhanced Machine Controller)
aderente norma RS-274, que originalmente trabalha com programa NC (Numerical Control)
usando cdigos G e M. Para validao da arquitetura do controlador foi desenvolvida uma mquinaferramenta controlada numericamente com topologia tipo Router (fresadora com estrutura em
portal) com trs graus de liberdade tendo como controlador o EMC em plataforma x86 (computador
pessoal) usando o sistema operacional Ubuntu/Linux. O controlador EMC foi integrado com o
modelo de dados STEP-NC Parte 21 utilizando um adaptador do arquivo fsico p21 a cdigo G,
permitindo que o EMC receba como entrada um programa de comando numrico em formato STEPNC Part-21. O formato se baseia no conceito de workingsteps, features de usinagem e operaes de
usinagem, entre outras entidades descritas pela norma; ou seja, o programa STEP-NC foca-se em
uma descrio de alto nvel baseada em features de usinagem e em um modelo de dados mais
sofisticado, mas no na movimentao dos eixos da mquina. O comando numrico com cdigo
STEP-NC gerado pelo sistema integrado de projeto, planejamento de processo e manufatura
auxiliado
por
computador
(CAD/CAPP/CAM)
denominado
STEP
Modeler
(http://www.grima.ufsc.br/stepnc_project/), desenvolvido pelo GRIMA/UFSC, que permite a
modelagem de uma pea prismtica via Web baseada em features de usinagem, tendo um modelo
de dados aderente ao projeto STEP, viabilizando a integrao do ciclo de vida de uma pea, do
projeto fabricao, via Web. O controlador EMC com o adaptador STEP-NC utiliza o cdigo
gerado pelo STEP Modeler e o executa de forma transparente para o operador da Router CNC,
especialmente desenvolvida para validao da arquitetura idealizada. Este desenvolvimento
permitiu a validao do conceito de integrao do ciclo de vida do projeto fabricao baseado no
modelo de dados STEP-NC, utilizando os conceitos de features de projeto e usinagem. A arquitetura
apresentada usando modelos IDEF0 (Integration Definition for Function Modeling) e UML
(Unified Modeling Language), mostrando a especificao do sistema integrado CAD/CAPP/CAM,
em especial a etapa associada ao CAM Execuo, ou seja, o controlador/adaptador STEP-NC
desenvolvido baseado no EMC. O projeto detalhado da Router apresentado de forma resumida. Os
resultados obtidos so mostrados atravs de estudo de caso com a fabricao de peas exemplos,
contemplando sua medio e anlise. O ambiente STEP-NC foi concebido para um contexto Web
sendo tambm usado em disciplinas de Automao da Manufatura de graduao e ps-graduao da
UnB e da UFSC, visando apresentao dos conceitos e modelos de dados baseados em STEP, que
ser o futuro da Automao da Manufatura, estando a cada ano mais madura.
ABSTRACT
This document describes the development and validation of the architecture of a numerical computer
controller that is adherent to the standard STEP-NC by means of an adapter of STEP-NC to G-Code.
The CNC is associated with the milling process. The STEP-NC controller development is based on
the open source driver EMC (Enhanced Machine Controller) adherent to the standard RS-274 that
originally works with the NC program using G/M codes. In order to validate the controller
architecture, the NC machine-tool topology type Router (portal structure) was developed with three
degrees of freedom to have the EMC controller in x86 platform (personal computer) using the
operating system Ubuntu/Linux. The EMC controller was integrated using an adapter to the Data
Model STEP-NC Part- 11, allowing the EMC to receive as an input a numerical control program in
a format STEP-NC Part-21 also called STEP. The format is based on the concept of workingsteps,
machining features and machining operations, among others that are described by the standard, i.e.,
the STEP program focuses on a high-level description based on machining features and a more
sophisticated data model but not the movement of the machine axes. This numerical control program
with STEP-NC code is generated by the integrated design, process planning and computer-aided
manufacturing
(CAD
/
CAPP
/
CAM)
called
STEP
Modeler
(http://www.grima.ufsc.br/stepnc_project/), developed by GRIMA/UFSC, that allows the modeling
of a prismatic part web-based machining features, having a data model adhering to the STEP project,
enabling the integration of the life cycle of a piece, from design to manufacturing, via Web. The
EMC controller with STEP-NC adapter uses codes generated by STEP Modeler and runs
transparently to the operator of specially developed CNC Router to validate the architecture
conceived. This development allows the validation of the concept of integration lifecycle from
design to manufacturing based on the data model of STEP-NC, using the concepts of design and
machining features. The architecture is presented to use models IDEF0 (Integration Definition for
Function Modeling) and UML (Unified Modeling Language), showing the specification of
integrated system CAD / CAPP / CAM, particularly the stage associated with CAM Execution, i.e.,
the controller/adapter STEP-NC developed based on EMC. The detailed project of the Router CNC
is presented in a summarized way. The results are shown through study of cases, process planning
and manufacturing parts examples, with measurement and analysis. The environment STEP-NC
has been designed for Web context being also used in the disciplines of the Manufacturing
Automation of graduate and postgraduate of UNB and UFSC, aiming at presentation of concepts
and data models based on STEP, which will be the future of Automation Manufacturing, maturing
through time and technological improvements.
vi
SUMRIO
RESUMO .......................................................................................................................................... v
ABSTRACT ..................................................................................................................................... vi
LISTA DE TABELAS .................................................................................................................... xii
LISTA DE FIGURAS .................................................................................................................... xiii
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS ............................................................................ xviii
1.
2.
INTRODUO ........................................................................................................................ 1
1.1.
CONTEXTUALIZAO ................................................................................................. 1
1.2.
1.3.
OBJETIVOS ..................................................................................................................... 5
1.3.1.
1.3.2.
Objetivos especficos..................................................................................................... 5
1.4.
1.5.
2.1.1.
2.1.2.
2.1.3.
2.2.
2.2.1.
2.3.
2.4.
2.4.1.
2.4.2.
2.4.3.
2.5.
2.5.1.
2.5.2.
2.5.3.
2.6.
2.6.1.
2.6.2.
2.6.3.
2.6.4.
2.7.
2.7.1.
2.7.2.
2.7.3.
2.7.4.
2.7.5.
2.7.6.
2.7.7.
2.7.8.
NC
2.8.
2.8.1.
2.8.2.
O Prottipo STEPNCMillUoA.................................................................................... 37
2.8.3.
2.9.
2.9.1.
Patente 1 No US 8,041,445 B2: Mtodo de transformao de Cdigo G num programa
de pea em STEP-NC [58].......................................................................................................... 39
2.9.2.
Patente 2 No US 6,795,749 B2: Mtodo para gerao automtica de um programa de
pea para uso no STEP-NC [59] ................................................................................................. 40
3.
4.
2.10.
2.11.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
4.2.
4.2.1.
4.2.2.
4.2.3.
viii
4.2.4.
4.2.5.
4.3.
4.4.
5.2.2.
Implementao de uma GUI para visualizar o arquivo fsico p21 usando Glade ..... 103
5.2.3.
Implementao das funes da GUI que visualiza o arquivo fsico p21 ................... 104
6.1.1.
6.1.2.
Gerar um arquivo fsico p21 no STEP Modeler de acordo com o esboo da pea teste
108
6.1.3.
6.1.4.
6.1.5.
6.1.6.
Comparao entre as medidas tericas (esboo pea teste) com as prticas (pea teste
usinada) 115
6.1.7.
7.
7.2.
A.2.
A.2.1.
A.2.2.
A.2.3.
APNDICE B.
B.1.
B.2.
B.3.
B.4.
B.4.1.
B.4.2.
APNDICE C.
PROJETO DE DESENHO E FABRICAO DE UMA ROUTER CNC DE
TRS EIXOS PARA PEAS PRISMTICAS ............................................................................ 146
C.1.
C.2.
C.3.
C.4.
C.5.
C.6.
C.7.
APNDICE D.
MODELER
D.1. Exemplo a) Programa de pea em STEP-NC: Pea com uma feature (simples) tipo furo
com base cnica gerado pelo STEP Modeler............................................................................ 175
D.2. Exemplo b) Programa de pea em STEP-NC: Pea com uma feature tipo Ranhura com
perfil em U gerada pelo STEP Modeler .................................................................................... 176
APNDICE E.
IMPLEMENTAO DO ALGORITMO DA GUI DE VISUALIZAO
USANDO A LINGUAJEM PYTHON ......................................................................................... 178
APNDICE F.
F.1.4.
Resultado do erro de forma macrogeomtrico da pea teste relacionado com
circularidade.............................................................................................................................. 186
x
F.1.5.
Procedimento de toma de amostras para identificar o valor do erro de posicionamento
dos eixos X, Y e Z .................................................................................................................... 187
F.1.6.
Resultado do erro de posicionamento da pea teste relacionado com os eixos X, Y e Z
da Router CNC.......................................................................................................................... 188
APNDICE G.
ARQUIVO DE CONFIGURAO USADO PELO ADAPTADOR DE STEPNC A CDIGO G. 189
ANEXO 1.
ANEXO 2.
KALATEC
ANEXO 3.
ANEXO 4.
ANEXO 5.
xi
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1: Features de usinagem, condies e operaes usadas no software STEP Modeler. ............ 34
Tabela 4.1: Conceitos relacionados com a programao NC ................................................................. 67
Tabela 4.2: Cdigos G Funes preparatrias ..................................................................................... 68
Tabela 4.3: Cdigos G Funes miscelneas e outros cdigos auxiliares ........................................... 68
Tabela 4.4: Toolpaths 2D dispostos na norma ISO14649-11 .............................................................. 80
Tabela 4.5: Equaes para descrever a geometria de uma feature simples ............................................ 83
Tabela 4.6: Sees da ranhura com perfil quadrado U, Figura 4.34 ....................................................... 84
Tabela 4.7: Caratersticas da feature de exemplo. .................................................................................. 84
Tabela 4.8: Converso de coordenadas ................................................................................................... 90
Tabela 4.9: Clculo do comprimento e profundidade da semicircunferncia da feature ........................ 91
Tabela 4.10: Informaes para criar um exemplo de programa P21 ...................................................... 92
Tabela 4.11: Ferramentas do programa P21 - segundo exemplo ............................................................ 95
Tabela 4.12: Features e a suas ferramentas - segundo exemplo ............................................................. 95
Tabela 4.13: Features e a suas ferramentas rearranjadas segundo exemplo ........................................ 96
Tabela 4.14: Features funcionais no adaptador ...................................................................................... 97
Tabela 6.1: Itens e suas caratersticas para o projeto da pea ............................................................... 107
Tabela 6.2: Medidas encontradas na pea teste usinada ....................................................................... 116
Tabela 6.3: Medidas encontradas na pea teste usinada ....................................................................... 116
Tabela 6.4: Comparao entre medidas tericas e prticas da pea teste ............................................. 117
Tabela 6.5: Medidas encontradas nas peas simuladas usinadas .......................................................... 118
Tabela B.1: Hardware do PC usado na Router CNC ............................................................................ 140
Tabela C.1: Fusos de esferas recirculantes ........................................................................................... 147
Tabela C.2: Caractersticas do Motor de passo KTC-HT23-400 .......................................................... 147
Tabela C.3: Resumo das caractersticas de ferramentas eltricas. ........................................................ 148
Tabela C.4: Matrias para a estrutura da Router ................................................................................... 149
Tabela C.5: Componentes para o Projeto.............................................................................................. 150
Tabela C.6: Componentes mecnicos para o Modulo do eixo Z .......................................................... 152
Tabela C.7: Componentes eletromecnicos para o Mdulo do eixo Z ................................................. 152
Tabela C.8: Componentes mecnicos para o Modulo do eixo X .......................................................... 154
Tabela C.9: Componentes eletromecnicos para o Mdulo do eixo X ................................................. 154
Tabela C.10: Componentes mecnicos para o Mdulo do eixo Y ........................................................ 155
Tabela C.11: Componentes eletromecnicos para o Mdulo do eixo Y ............................................... 156
Tabela C.12: Perfis Industriais [97]. ..................................................................................................... 157
Tabela C.13: Lista de novos materiais .................................................................................................. 161
Tabela C.14: Velocidades de avano .................................................................................................... 173
Tabela C.15: Acelerao de avano ...................................................................................................... 173
Tabela D.1: Informaes da pea bruta ................................................................................................ 175
Tabela D.2: Informaes da feature...................................................................................................... 175
Tabela D.3: Informaes das ferramentas............................................................................................. 175
Tabela F.1: Parmetros de corte da Router CNC encontrados experimentalmente .............................. 181
Tabela F.2: Resultados do ensaio de retilineidade ................................................................................ 183
Tabela F.3: Resultados do ensaio de paralelismo (180) ...................................................................... 184
Tabela F.4: Resultados do ensaio de perpendicularismo (90) ............................................................. 184
Tabela F.5: Resultados do ensaio de circularidade ............................................................................... 186
Tabela F.6: Resultados do ensaio posicionamento eixos X, Y e Z ....................................................... 188
xii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: Estrutura geral da organizao de dados na ISO 14649 (Adaptado de [2]) .................... 2
Figura 1.2: Sada de dados para fabricao de uma pea em STEP-NC (Adaptado de [2]) ............. 3
Figura 1.3: Tentativa do sistema finalizado ...................................................................................... 4
Figura 2.1: Modelos de integrao CAD/CAPP/CAM/CNC (Adaptado de [17]) .......................... 10
Figura 2.2: Sistema Integrado CAD/CAPP/CAM/CNC usando STEP e STEP-NC (Adaptado de
[20]) ................................................................................................................................................. 11
Figura 2.3: Linha de programa tpica usando a norma ISO 6983 aplicando como referncia o
intrprete RS274NGC (Adaptado de [11]) ...................................................................................... 13
Figura 2.4: A relao entre a ISO 14649 e ISO 10303 (Adaptado de [31]) .................................... 15
Figura 2.5: Exemplo simples do esquema EXPRESS textual [33] ................................................. 16
Figura 2.6: Exemplo simples do esquema EXPRESS-G [33] ......................................................... 17
Figura 2.7: Comparao entre Cdigo G/M e STEP-NC (Adaptado de [31]). ............................... 19
Figura 2.8: Descrio geral do modelo de dados do ISO14649 (Adaptado de [31]). ..................... 20
Figura 2.9: Estrutura do modelo de dados STEP-NC para fresamento (Adaptado de [27]) ........... 21
Figura 2.10: Estrutura do modelo de dados STEP-NC para fresado no diagrama EXPRESS-G
(Adaptado de [7]). ........................................................................................................................... 21
Figura 2.11: Estrutura de dados do ISO 14649 (Adaptado de [38]). ............................................... 22
Figura 2.12: Diagrama EXPRESS-G da entidade project (Adaptado de [36]). ............................... 23
Figura 2.13: Diagrama EXPRESS-G, Executables (Adaptado de [36]). ......................................... 24
Figura 2.14: Diagrama EXPRESS-G do workplan (Adaptado de [36])........................................... 24
Figura 2.15: Diagrama EXPRESS-G do workingstep (Adaptado de [36]). ..................................... 25
Figura 2.16: Diagrama EXPRESS-G do machining_workingstep (Adaptado de [36]). .................. 25
Figura 2.17: Diagrama EXPRESS-G do manufacturing_feature [11]. ............................................ 26
Figura 2.18: Diagrama EXPRESS-G do operation (Adaptado de [36]). ......................................... 26
Figura 2.19: Diagrama EXPRESS-G do machining_operation (Adaptado de [36]). ...................... 27
Figura 2.20: Diagrama EXPRESS-G do milling_machining_operation (Adaptado de [39]). ......... 28
Figura 2.21: Diagrama EXPRESS-G do milling_tipe_operation (Adaptado de [39]). .................... 28
Figura 2.22: Diagrama EXPRESS-G do drilling_tipe_operation (Adaptado de [39]). ................... 29
Figura 2.23: Diagrama EXPRESS-G do milling technology [39]. ................................................... 29
Figura 2.24: Diagrama EXPRESS-G do milling machine functions (Adaptado de [39]). ............... 30
Figura 2.25: Diagrama EXPRESS-G do cutting tool for milling (Adaptado de [11]). .................... 31
Figura 2.26: Diferentes tipos de ferramentas e suas Dimenses (Adaptado de [40]). .................... 31
Figura 2.27: Diagrama EXPRESS-G do Milling tool body (Adaptado de [40]). ............................ 32
Figura 2.28: Diagrama EXPRESS-G do Tool dimension (Adaptado de [40]). ............................... 32
Figura 2.29: Os principais contribuintes para a abordagem do STEP-NC [53] .............................. 36
Figura 2.30: Passos para transformar Cdigo G para STEP-NC (Adaptado de [58]) ..................... 40
Figura 2.31: Diagrama IDEF da funo principal da patente 2 (Adaptado de [59]) .................... 41
Figura 2.32: Tipos de controladores STEP-NC (Adaptado de [60]) ............................................... 42
Figura 2.33: Extenso de nc_functions [62] .................................................................................... 43
Figura 3.1: Diagrama geral IDEF do Sistema integrado CAD/CAPP/CAM/CNC aderente STEPNC. .................................................................................................................................................. 46
Figura 3.2: Diagrama IDEF do sistema integrado, dentro do nvel A0 ........................................ 47
Figura 3.3: Diagrama IDEF do CNC aderente STEP-NC, dentro do nvel A2 ............................ 48
Figura 3.4: Diagrama IDEF do Adaptador STEP-NC a Cdigo G/M, dentro do nvel A21 ........ 49
xiii
Figura 3.5: Diagrama IDEF - Extrair informaes bsicas, dentro do nvel A211 ...................... 51
Figura 3.6: Diagrama UML, classes da extrao de informaes bsicas ...................................... 52
Figura 3.7: Diagrama IDEF - Extrair informaes Avanadas, dentro do nvel A212 ................ 53
Figura 3.8: Diagrama UML, classes da extrao de informaes Avanadas ................................ 54
Figura 3.9: Exemplo de criao de uma feature no software STEP Modeler ................................. 55
Figura 3.10: Informaes que dever conter o ArrayList - InformaoesAvanadas ....................... 55
Figura 3.11: Diagrama IDEF Gerar cdigo G/M, dentro do nvel A213 .................................. 57
Figura 3.12: Diagrama IDEF Gerar programa NC, dentro do nvel A2136 .............................. 58
Figura 3.13: Diagrama UML, classes da gerao do Cdigo G/M ................................................. 59
Figura 3.14: Diagrama UML, classes da gerao do arquivo tool.tbl ......................................... 60
Figura 3.15: Diagrama IDEF Configurar o EMC aderindo o MTConnect, dentro do nvel A22
......................................................................................................................................................... 61
Figura 4.1: Diagrama de fluxo da arquitetura do prottipo do adaptador, parte 1 .......................... 62
Figura 4.2: Diagrama de fluxo da arquitetura do prottipo do adaptador, parte 2 .......................... 63
Figura 4.3: Programa de pea STEP-NC ........................................................................................ 64
Figura 4.4: Estrutura de dados STEP-NC para CAD/CAM [2]. ..................................................... 65
Figura 4.5: Endereos e linhas do programa. .................................................................................. 65
Figura 4.6: Informaes bsicas: dados da pea bruta .................................................................... 66
Figura 4.7: Informaes bsicas: plano de segurana ..................................................................... 66
Figura 4.8: Mapeamento de Informaes Avanadas ..................................................................... 66
Figura 4.9: Informaes Avanadas (Adaptado de [69]) ................................................................ 68
Figura 4.10: Interpolao linear (Adaptado de [71]) ....................................................................... 69
Figura 4.11: Interpolao circular (Adaptado de [72]).................................................................... 70
Figura 4.12: Diferenas entre os formatos de interpolao circular (Adaptado de [71]) ................ 71
Figura 4.13: Compensao de raio de corte (Adaptado de [72]) ..................................................... 71
Figura 4.14: Sistemas de coordenadas ............................................................................................ 72
Figura 4.15: Coordenadas de distncia G90 e G91 (Adaptador de [73]) ........................................ 73
Figura 4.16: Janela: Troca manual de ferramenta [74] ................................................................... 74
Figura 4.17: Workingsteps de um furo com base plana (Adaptado de [11]) ................................... 74
Figura 4.18: Workingsteps de um furo com base arredondada (Adaptado de [11]) ........................ 75
Figura 4.19: Workingsteps de um furo com base esfrica (Adaptado de [11]) ............................... 75
Figura 4.20: Workingsteps de uma ranhura perfil quadrado U (Adaptado de [11]) ........................ 75
Figura 4.21: Workingsteps de uma ranhura perfil parcial circular (Adaptado de [11])................... 76
Figura 4.22: Workingsteps de uma cavidade com fundo plano (Adaptado de [11]). ...................... 76
Figura 4.23: Workingsteps de uma cavidade com fundo arredondado (Adaptado de [11]) ............ 76
Figura 4.24: Planos de trabalho ....................................................................................................... 77
Figura 4.25: Plano de trabalho XZ A etapa de desbaste gera degraus ......................................... 78
Figura 4.26: Toolpath - Ziguezague ................................................................................................ 78
Figura 4.27: Toolpath - Espiral retangular com quina circular (Adaptado de [76]) ........................ 79
Figura 4.28: Toolpath - Isoparamtrico [77]. .................................................................................. 79
Figura 4.29: Toolpath - Preenchimento usando curvas Hilbert's [75] ............................................ 79
Figura 4.30: Toolpath - Contour parallel [76] ................................................................................ 80
Figura 4.31: Toolpath para furos (adaptado de [76]). ..................................................................... 81
Figura 4.32: Toolpath para Ranhuras e Degraus (adaptado A, B de [80] e C de [39]) .................... 81
Figura 4.33: Vistas dos planos de trabalho...................................................................................... 82
Figura 4.34: Decomposio e anlises matemtico/geomtrico da feature tipo ranhura com perfil
quadrado U ...................................................................................................................................... 83
xiv
Figura 4.35: Caratersticas da feature de exemplo (feature tipo ranhura com perfil quadrado U) . 84
Figura 4.36: Diviso da feature em partes mais simples ................................................................. 85
Figura 4.37: Tringulo retngulo parte da feature de exemplo ....................................................... 86
Figura 4.38: Tringulo retngulo mais retngulo, parte da feature exemplo .................................. 87
Figura 4.39: Analise geomtrica do ponto de intercepo .............................................................. 88
Figura 4.40: ponto de intercepo e a suas medidas. ...................................................................... 89
Figura 4.41: Porco de semicircunferncia e ngulos em sequncia. ............................................. 89
Figura 4.42: Comprimento em sequncia........................................................................................ 90
Figura 4.43: Comprimento em sequncia (Adaptado de [81]) ........................................................ 90
Figura 4.44: Comprimentos e profundidades .................................................................................. 91
Figura 4.45: Arquivo fsico p21 gerado pelo STEP Modeler.......................................................... 93
Figura 4.46: Informaes extradas do arquivo fsico p21 .............................................................. 94
Figura 4.47: Ferramentas do arquivo fsico p21.............................................................................. 95
Figura 4.48: Simulao de trajetrias de ferramenta e geometria final (usinagem) ........................ 97
Figura 4.49: Cdigo G gerado a partir do Programa de pea em STEP-NC de exemplo. .............. 98
Figura 5.1: Ferramentas e suas caratersticas ................................................................................ 101
Figura 5.2: GUI AXIS do LinuxCNC ............................................................................................ 102
Figura 5.3: Widgets do PyVCP. .................................................................................................... 102
Figura 5.4: GUI para visualizao do arquivo fsico p21.............................................................. 104
Figura 5.5: Diagrama de fluxo do algoritmo da GUI de visualizao........................................... 105
Figura 5.6: Fragmento original e modificado da GUI AXIS.......................................................... 105
Figura 5.7: Menu View original e modificado da GUI AXIS. .................................................... 106
Figura 6.1:Esboo da pea teste do estudo de caso ....................................................................... 108
Figura 6.2:Projeto CAD/CAPP/CAM da pea teste no software STEP Modeler. ........................ 108
Figura 6.3: Modelo 3D da pea projetada gerado pelo STEP Modeler......................................... 109
Figura 6.4: Diferentes vistas 2D da pea modelada no STEP Modeler ........................................ 109
Figura 6.5: Features, CAPP e workplan do projeto ...................................................................... 109
Figura 6.6: Ferramentas utilizadas no projeto ............................................................................... 110
Figura 6.7: Fragmento do arquivo fsico p21 gerado pelo STEP Modeler para a pea teste ........ 110
Figura 6.8: Abrindo o arquivo fsico p21 ...................................................................................... 111
Figura 6.9: Trajetrias geradas pelo adaptador visualizadas na GUI AXIS .................................. 111
Figura 6.10: Editor de ferramentas com as ferramentas usadas no Cdigo G .............................. 112
Figura 6.11: GUI AXIS e a GUI de visualizao .......................................................................... 112
Figura 6.12: Resultado da simulao da Router CNC com a pea teste usinada .......................... 113
Figura 6.13: Resultado da simulao da pea teste usinada .......................................................... 113
Figura 6.14: Fixao da pea teste na mesa de trabalho ............................................................... 114
Figura 6.15: Resultado da usinagem da pea do segundo estudo de caso ..................................... 114
Figura 6.16: Identificao das features da pea usinada ............................................................... 114
Figura 6.17: Diviso das features da pea teste pontos para medio........................................ 115
Figura 6.18: Simulao de usinagem CNC no Vericut ................................................................. 118
Figura 6.19: Exemplo de montagem com duas peas teste ........................................................... 118
Figura A.1: Desenho preliminar de um tradutor (Adaptado de [89]) ............................................ 133
Figura B.1: Tela de incio do programa LinuxCNC Stepconf Wizard .......................................... 136
Figura B.2: Tela de escolha configurao do EMC2 .................................................................... 137
Figura B.3: Tela de Informaes bsicas da mquina ................................................................... 138
Figura B.4: Sinais do Driver Timing Settings [92]........................................................................ 138
Figura B.5: Janela do Teste de latncia [72] ................................................................................. 139
xv
xvi
xvii
xviii
PLC
PyVCP
RT
SC
SCADA
SET
SFP
SMS
STEP
STEP-NC
TACOM
TBL
TC
Tcl/Tk
VDA
XML
xix
1. INTRODUO
1.1.
CONTEXTUALIZAO
A ISO 14649 [7] define um modelo de dados orientado a objetos para CNC, com uma estrutura
detalhada de interface de dados que incorpora a programao baseada em features [8], onde h uma
gama de informaes tais como a feature a ser usinada, tipo de ferramentas a usar, as operaes a
realizar, e o plano de trabalho [2] - [9]. Tudo isto em um arquivo fsico no formato STEP [10]. Para
cada operao a realizar sobre uma ou mais features definida uma instruo chamada workingstep.
Estes workingsteps fornecem as bases para o funcionamento dos planos de trabalho definidos em
instrues chamadas workplan que definem a fabricao do componente. A Figura 1.1 descreve a
estrutura geral da organizao de dados da norma ISO14649.
FILE_DESCRIPTION;
FILE_NAME;
FILE_SCHEMA;
Workpiece
Material
Property Parameter
Identificao da pea
Identificao Do Material da pea
Propriedade do Material
Workingstep
Program Structure
(Workplans,...)
Descrio da Tecnologia:
Descrio de Workingsteps usados nos Workplan
Associao de Workingsteps e: Regions, Surface e Features
Informaco Tecnolgica
Descrio de Ferramenta
Referencia a
Figura 1.1: Estrutura geral da organizao de dados na ISO 14649 (Adaptado de [2])
Pesquisadores da Universidade Federal de Santa Catarina, esto trabalhando em um sistema
computacional CAD/CAPP/CAM aderente a STEP-NC, voltado manufatura remota de peas
mecnicas de caracterstica prismtica utilizando a Internet como meio de comunicao. Este
sistema chamado STEP Modeler [11].
No STEP Modeler, foram disponibilizadas vrios tipos de features (de acordo com a norma
ISO14649) para o usurio remoto. Um dos mdulos do sistema verifica se a pea criada pelo usurio
vlida do ponto de vista de fabricabilidade com as ferramentas disponveis em uma mquina de
comando numrico de trs eixos, e no caso de no-fabricabilidade o sistema informa ao usurio o
que a causou. Por fim, o sistema gera automaticamente o arquivo fsico no formato P21 [10], o qual
disponibilizado para o usurio via Internet, podendo ele efetuar uma simulao grfica dos
movimentos das ferramentas usinando a pea, tendo o arquivo fsico P21 como entrada. Segundo
2
WANG [12], as extenses do arquivo fsico .STEP e .STP indicam que o arquivo contm dados
em conformidade com os protocolos de aplicao (AP) do STEP.
O arquivo fsico P21 (tambm chamado STEP ou ainda STP) gerado pelo software STEP Modeler,
poder ser utilizado em mquinas CNC reais compatveis com o formato STEP parte 21. A Figura
1.2 ilustra um fragmento de um arquivo fsico p21. Este arquivo usado para fabricao de uma
pea prismtica. Pode-se observar, no programa de pea em STEP-NC, o workplan (e.g. #20 na
Figura) constitudo por workingsteps para faceamento, furao e usinagem de uma cavidade.
Figura 1.2: Sada de dados para fabricao de uma pea em STEP-NC (Adaptado de [2])
3
Para utilizar um programa de pea em STEP-NC necessrio desenvolver uma mquina CNC
compatvel com o formato STEP parte 21 usando, neste caso, o EMC como controlador. Este
controlador de cdigo aberto e permite a integrao de novas funcionalidades. Atravs da
concepo de um adaptador possvel ler o arquivo fsico P21 ou programa de pea em STEP-NC
como entrada de dados em lugar do padro RS-274.
Tambm existe a possibilidade de incluir a gerao de cdigo G para outras mquinas CNC
industriais, baseadas s em cdigo G, pois o adaptador desenvolvido independente do CNC
gerando cdigo G a partir de um programa de pea em STEP-NC.
Na Figura 1.3, pode-se observar as atividades essenciais apoiadas ao ciclo de vida da concepo e
fabricao de uma pea baseada em STEP-NC. O sistema STEP Modeler usado para gerar o
arquivo fsico P21, enquanto o controlador EMC2 aderente norma STEP-NC controla a fresadora
CNC de acordo com um arquivo fsico p21. Neste texto e usado o termo Router CNC para se referir
fresadora CNC.
PROBLEMA DE PESQUISA
O contexto apresentado no item anterior mostra alguns motivos que levaram ao desenvolvimento do
presente trabalho de mestrado. Logo, o problema consiste na falta de controladores NC baseados no
padro STEP-NC que permitam a integrao da manufatura.
O padro STEP-NC fornece um modelo de dados que permite a integrao da manufatura entre
sistemas CAD/CAPP/CAM e CNC. Este padro dever ser includo nos futuros controladores NC.
Portanto, comprovar que vivel a integrao desta norma no CNC, propor-se o desenvolvimento
de uma mquina-ferramenta tipo Router (fresadora com topologia tipo portal) controlada por meio
do controlador EMC, adicionando a funcionalidade de carregar programas de pea em STEP-NC, e
usando com estratgia o desenvolvimento de um adaptador de STEP-NC a RS-274, j que a proposta
usar um interprete de cdigo G baseado no RS-274, e para tal foi escolhido o controlador EMC
(LinuxCNC) que usa este interpretador baseado em cdigo G/M (RS-274).
1.3.
OBJETIVOS
DELIMITAO DO TRABALHO
APRESENTAO DO DOCUMENTO
CAPP, CAM e CNC, assim como a integrao entre eles. Na sequncia, so definidos os padres e
projetos que esto envolvidos com o padro STEP-NC. Por ltimo, se apresentam alguns trabalhos
relacionados com a converso de STEP-NC a Cdigo G.
O captulo 3 refere-se ao modelamento de um CNC aderente a STEP-NC, onde so explicadas em
sequncia as diferentes caratersticas e componentes que deve possuir o CNC com relao a carregar
programas de pea em STEP-NC. Tambm so mostradas as funcionalidades do CNC aderente a
STEP-NC, assim como, o modelamento de um adaptador de STEP-NC a Cdigo G, que permitir
converter um programa de pea em STEP-NC a um programa de pea em Cdigo G.
No captulo 4, mostrada a implementao do CNC aderente a STEP-NC. Esta implementao se
divide em duas partes, um prottipo de adaptador de STEP-NC a Cdigo G e o CNC com o adaptador
incluso, o que permite garantir aderncia norma ISO14649. Ao final, o captulo trata somente a
implementao do prottipo do adaptador em quanto ao algoritmo que descreve suas
funcionalidades. A segunda parte, questo do captulo seguinte.
O capitulo 5 ilustra a implementao do controlador LinuxCNC aderente a STEP-NC, por meio do
adaptador desenvolvido no captulo 4. So expostas as caratersticas do controlador, como ele
instalado e configurado. Apresenta-se tambm a metodologia para adio de novas funcionalidades
relacionadas com o arquivo fsico p21, carreg-lo e mostr-lo junto GUI do EMC.
Finalmente, no captulo 6, tm-se os principais resultados obtidos da implementao do CNC
aderente norma STEP-NC por meio de um estudo de caso. Para encerrar, no captulo 7 so
apresentadas as concluses sobre este trabalho e sugestes para trabalhos futuros.
J no apndice A mostra-se uma metodologia de trabalho e conceitos sobre tradutor de linguagem
para a modelagem do CNC aderente a norma STEP-NC. No apndice B apresentada uma reviso
de literatura sobre o controlador LinuxCNC suas caratersticas e funes. Seguidamente no apndice
C exibido o projeto e fabricao da Router CNC de forma resumida. No apndice D so
apresentados vrios exemplos sobre a criao de programas STEP-NC parte 21 usando o STEP
Modeler. No apndice E mostrado o algoritmo da GUI de visualizao do arquivo fsico p21
usando a linguajem Python. Este programa em Phyton executado junto com a GUI do controlador
LinuxCNC.
O apndice F ilustra o estudo de capabilidade da Router desenvolvida neste trabalho por meio de
um estudo de caso de uma pea teste usinada. Por ltimo est o apndice G que apresenta o formato
do arquivo de configurao usado pelo adaptador de STEP-NC a cdigo G. Neste arquivo esto os
dados referentes aos parmetros de corte da Router, entre outros dados usados pelo adaptador. Nos
anexos se encontram informaes relacionadas com os cdigos G usados no adaptador, assim como
caratersticas de alguns componentes usados no desenho e montagem da Router CNC.
2.
O intercmbio de informaes entre CAD/CAPP/CAM e CNC tem sido, na ltimas dcadas, um dos
maiores problemas na indstria dado a perda de informaes no ciclo de desenvolvimento de um
produto. Atualmente existe um padro que permite esse intercambio, padro este conhecido como
STEP-NC (ISO14649).
Este captulo apresenta a reviso bibliogrfica feita da teoria ao redor da norma ISO 14649. So
apresentados conceitos bsicos que sero utilizados no resto do desenvolvimento do trabalho.
Tambm so mostrados alguns trabalhos relacionados com STEP-NC, destacando-se a suas
contribuies no presente projeto.
2.1.
Os sistemas assistidos por computador aproveitam a tecnologia da computao para facilitar muitos
dos trabalhos realizados na rea da engenharia, e.g. desenho CAD, manufatura CNC, etc. A seguir
apresentada uma resenha bsica de alguns dos sistemas assistidos por computador utilizados na
rea da manufatura e de fabricao.
2.1.1. Sistema CAD
O Projeto Assistido por Computador (Computer-Aided Design ou CAD) um sistema eletrnico
que permite desenhar novas peas e produtos ou modificar outros j existentes, substituindo o
desenho tradicional na mo [13]. O sistema CAD ajuda a poupar tempo e agilizar as tarefas de edio
de projetos existentes em lugar de conceb-los do incio.
Atualmente existe uma ampla variedade de solues CAD para diversas aplicaes como:
Engenharia mecnica: projeto de configurao de peas mecnicas, projeto de peas,
modelagem de moldes etc.
Engenharia eltrica: para desenho de circuitos, desenho de placas eletrnicas.
Arquitetura: projetos arquitetnicos de qualquer tipo.
Engenharia civil: edificaes, projeto de tubulaes, projetos eltricos, etc.
Segundo TICONA [11], apesar da sigla "CAD" incluir o termo "design", observa-se que so poucos
os casos em que o computador efetivamente projeta alguma coisa, servindo mais como uma
ferramenta de auxlio confeco de desenhos de engenharia. Sua maior contribuio ocorre na
modelagem dos produtos e componentes e no detalhamento de seus desenhos.
2.1.2. Sistema CAPP
O Planejamento do Processo Assistido por Computador (Computer Aided Process Planning ou
CAPP) se ocupa da seleo de mtodos de produo, ou seja: ferramentas, suportes, maquinaria,
sequncia de operaes e montagem [14], sendo uma das tarefas mais difceis e especializadas na
rea de produo segundo TICONA [11].
Segundo GROOVER [15], o CAPP pode significar: a atividade responsvel pela determinao dos
processos e sua sequncia para a transformao da matria prima na pea acabada.
No geral, o CAPP demanda grande consumo de tempo ao considerar uma operao (e.g. um produto
terminado) como um sistema integrado, pois uma tarefa muito complexa, isto , identificar todas
as informaes, operaes e passos individuais que intervm na fabricao de uma ou vrias peas
coordenadas entre si, sendo realizada em forma eficiente e confivel. por isto que o sistema CAPP
um parte importante entre CAD e CAM.
2.1.3. Sistema CAM
A Manufatura Assistida por Computador (Computer Aided Manufacturing ou CAM) est enfocada
para a automatizao de um processo de manufatura, de manipulao de materiais mediante tcnicas
integradas de controle automtico (SCADA, PLC, etc.) e de controle numrico computadorizado
(CNC). Essa integrao fornece ao processo de manufatura uma grande flexibilidade e melhora
notavelmente a reprodutibilidade das peas fabricadas [16].
Segundo GROOVER [15], o CAM se define como o uso eficaz da tecnologia informtica no
planejamento de fabricao e controle, estando mais estreitamente relacionada com as funes de
engenharia de fabricao, tais como processos de planejamento e de controle numrico (NC).
Assim, o propsito principal do sistema CAM criar um processo de produo mais rpido,
componentes e ferramentas com mais preciso e uso de menor quantidade de matria-prima e
energia.
2.2.
10
O padro ISO6983 descreve o formato das instrues do programa para mquinas de controle
numrico. um formato genrico de programao, ou seja, no um formato para um tipo de
mquina especfica [11]. Neste texto usa-se cdigo G ou cdigo G/M para referir-se a este padro.
2.4.1. Partes do ISO6983
O padro ISO6983 no muito flexvel e, portanto, no garante a interoperabilidade entre mquinas
NC, a no ser que essas tenham o mesmo intrprete NC. Alm disso, o padro ISO 6983 encontrase dividido principalmente em duas partes, mostradas a seguir:
11
i.
Esta parte do ISO foi publicada em 1982 [24] e sua ltima verso em 2009 [5]. Especifica os
requisitos e fornece recomendaes para um formato dos dados para posicionamento e
movimentao de mquinas NC. Esta parte ajuda na coordenao do projeto do sistema a fim de
minimizar a diversidade de programas manuscritos requeridos. Promove a uniformidade das
tcnicas de programao e promove o intercmbio de programas entre mquinas controladas
numericamente do mesmo tipo por classificao, processo, funo, tamanho e preciso [11].
ii.
Especifica a codificao e a elaborao das funes preparatrias (G) e miscelneas (M) (classes 1
a 8) [11]. Esta parte apenas um rascunho [25].
2.4.2. Programao de mquinas NC com o ISO6983
A programao de mquinas NC usando o padro ISO 6983 resulta em programas extensos e difceis
de manipular. Mudanas e correes de ltima hora de programas complexos so difceis de
gerenciar no cho de fbrica e o controle da execuo do programa na mquina muito limitado
[26].
A fim de simplificar as atividades de programao e para fazer com que os programas NC sejam
mais compactos, a norma ISO 6983 permite um conjunto especial de cdigo G chamado de ciclos
fixos, que so funes pr-programadas. Como por exemplo, ciclos para furao profunda com
quebra de cavaco (G83) (tambm conhecida como estratgia pica-pau), entrando e saindo para
facilitar a quebra e remoo de cavacos em operaes de furao profunda [27].
Assim como existe o ciclo fixo G83 para furao, tambm existem outros ciclos especficos
implementados por cada fabricante de mquinas CNC.
Outra caracterstica da norma ISO6983 que ela permite a implementao de subprogramas e
macros. Subprogramas so conjuntos de linhas de cdigo que se usam vrias vezes em um ou mais
programas principais. A implementao destes subprogramas especfico de cada fabricante e tem
diferenas entre controladores [27].
Estas variaes de programao dos ciclos fixos e dos subprogramas, que segundo MAEDER et al.
[26], so mais de 500 dialetos, resulta em problemas de interoperabilidade entre mquinas CNC.
Portanto, necessrio uma abordagem padronizada que permita a interoperabilidade na manufatura
CNC, e por esta razo que os padres relacionados fabricao evoluram [27] - [28].
Existe um padro chamado RS274 que baseado no padro ISO6983. Esse padro foi uma reviso
da parte 1 do padro ISO6983 aprovada em 1980. Assim como padro RS274 baseado no ISO6983
h outras modificaes ou revises que tomam nomes diferentes, e.g. BLC, RS274NGC, DIN, entre
outros.
Como j foi mencionado, o padro RS274 (a verso mais atual chamada RS274D) possui algumas
modificaes com relao com o ISO6983, no entanto neste texto usado o termo cdigo G ou G/M
como referncia tanto do padro ISO6983 quanto o padro RS274 e o RS274NGC.
12
Este intrprete l o cdigo de controle numrico NC (ISO 6983 ou Cdigo G/M) e produz as
chamadas para um conjunto de funes cannicas para realizar a usinagem. O intrprete um
software escrito em C++. A sada do intrprete pode ser usada para movimentar centros de usinagem
de trs a seis eixos. A entrada para o intrprete RS274 cdigo no dialeto definido pelo controlador
de Prxima Gerao (NGC ou RS274NGC), que um cdigo G/M com algumas modificaes [4].
O intrprete pode ser compilado como um programa de computador autnomo ou pode ser integrado
com o controlador da mquina avanada EMC2. Para a entrada do intrprete possvel inserir um
arquivo fsico com cdigo G/M ou um usurio digitando inteiramente o cdigo G/M. Os comandos
de sada podem ser impressos para uso futuro ou podem ser executados diretamente em um centro
de usinagem. A Figura 2.3 mostra um fragmento de uma linha de programao NC.
Existe ainda um relatrio que inclui uma descrio completa da linguagem de entrada RS274/NGC
e as funes cannicas de usinagem chamados pelo intrprete [4].
Figura 2.3: Linha de programa tpica usando a norma ISO 6983 aplicando como referncia o
intrprete RS274NGC (Adaptado de [11])
2.5.
O ISO10303 - STEP
produto atravs do ciclo de vida do mesmo, independentemente de qualquer sistema (CAD, CAPP,
CAM) em particular [29].
A referncia inicial do STEP foi ter a coleo de todos os dados do modelo do produto. A ideia de
modelo de produto foi derivada da utilizao dos sistemas de projeto assistido por computador
(CAD). A segunda referncia foi uma troca filosfica de dados do produto (implicando que
qualquer quantidade de dados do produto poderia ser intercambiada) [30].
Alm disso, O STEP no apenas serve para um intercmbio neutral de arquivos, como tambm
uma base para desenvolver e compartilhar bases de dados de produtos e arquivos.
Normalmente STEP pode ser usado para intercambiar dados entre sistemas CAD, CAM, CAE,
PDM/EDM e outros sistemas CAx. O STEP suporta modelos de desenho mecnico, eltrico, anlises
e manufatura, adicionando informaes especficas de vrias indstrias como automotriz,
aeroespacial, construo de edifcios, barcos, plantas de processo, etc [29].
Valendo-se da flexibilidade do ISO 10303 para suportar vrios modelos de dados, foi criada uma
extenso para a representao de um novo modelo de dados para CNC conhecido como STEP-NC.
2.5.1. A relao entre STEP e STEP-NC
O padro STEP-NC adota a definio de STEP modificando-o em conformidade com o CNC, na
Figura 2.4 mostra-se a relao entre STEP e STEP-NC.
A norma ISO14649 usa dois Protocolos de Aplicao ou AP (Application Protocol) da norma ISO
10303, a saber:
O AP 203 com o qual se determinam as informaes de referncia para superfcies freeform e desenho 3D [29].
O AP 224 para as caratersticas de usinagem 2.5D [29].
Ao mesmo tempo existe um esquema identificado como EXPRESS, que usado para o modelo de
dados do STEP-NC. Este esquema feito com referncia na norma ISO 10303 Parte 11 conhecida
como EXPRESS e a implementao do mtodo para o formato do arquivo fsico com o ISO10303
parte 21 e ISO10303 parte 28. A parte 21 (regra de codificao de texto claro) para o formato de
arquivo STEP ou STP e a parte 28 para o formato do arquivo em XML.
Neste projeto, trabalhar-se- com o esquema EXPRESS para modelo de dados e somente com a
codificao de texto da Parte 21 do STEP. J o STEP-NC est sendo desenvolvido pelo ISO TC 184
(Technical Committee in International Standardization Organization) CS1 e SC4 (Sub-Comisses
de 1 e 4). Estritamente falando, existem duas verses do modelo de dados STEP-NC. O primeiro
o Modelo de Referncia de Aplicao (ARM), a saber, a norma ISO14649 que descreve os processos
de usinagem em termos de domnio da terminologia. O segundo o Modelo de Aplicao
Interpretada (AIM), a saber, a norma ISO10303 AP 238 [29] que mapeia o ARM para os recursos
existentes integrados do STEP (Padres de intercmbio de dados do modelo do produto como o ISO
10303 formalizado).
Segundo SUK et al. [31], recentemente, o padro STEP-NC foi harmonizado com o conjunto de
normas do STEP como a norma ISO10303 AP238, que oferece a possibilidade de integrao de
aplicao durante o desenho e a manufatura.
14
Figura 2.4: A relao entre a ISO 14649 e ISO 10303 (Adaptado de [31])
Este esforo para uma melhor integrao para possibilitar o intercmbio de informaes baseadas
na manufatura, nomeada como a sute de STEP-Manufacturing recomendado pela ISO TC184 SC4
e SC1. Essa sute mostra as funes e as informaes associadas aos padres em termos de
Protocolos de Aplicao do STEP [31], mencionados anteriormente.
Neste texto, usa-se a referncia norma ISO 14649 como o modelo de dados de STEP-NC.
2.5.2. Protocolo de Aplicao
Um protocolo de aplicao ou Application Protocol (AP) uma parte do STEP destinada a ser
implementado no uso industrial levando um objetivo especfico, por exemplo: o AP 21 do ISO 10303
usado para a codificao do arquivo fsico do STEP-NC.
Segundo SCRA [29], o STEP usa protocolos de aplicao (APs) para especificar a representao de
informaes sobre o produto para uma ou mais aplicaes.
Espera-se que vrias centenas de APs possam ser desenvolvidos para suportar muitas aplicaes
industriais que o padro STEP espera cobrir.
2.5.3. O Esquema EXPRESS
O Esquema EXPRESS uma linguagem de modelagem de dados padro para dados de produto
definido na norma ISO10303 parte 11, conhecido tambm como o manual de referncia da
linguagem EXPRESS.
Existem dois mtodos de linguagem ou esquema EXPRESS:
Mtodo EXPRESS textual
Mtodo EXPRESS Grfico ou EXPRESS-G
15
16
O ISO14649 - STEP-NC
O STEP-NC uma extenso do STEP, logo, este padro aproveita a caraterstica do formato neutro
de dados do STEP para a informao digital de um produto, ento esses dados podem ser
compartilhados e intercambiados entre vrias plataformas, sendo a nica forma de compatibilidade.
A norma ISO14649 padroniza a maneira de como a informao sobre a usinagem CNC pode ser
adicionada s peas representadas no modelo de produto do STEP [34]. Assim, esse padro foi
desenvolvido com a finalidade de fornecer um modelo de dados para um novo conjunto de
controladores CNC inteligentes e, consequentemente, apresentar um homlogo melhorado do antigo
Cdigo G/M como foi mostrado na sesso 2.4.
Como j foi mencionado, o padro STEP-NC tem um Modelo de Referncia de Aplicao (ARM)
identificado com o nmero ISO 14649-1 [7], o mesmo est direcionado especificamente
programao NC, buscando satisfazer o objetivo de um controlador CNC em um nvel mais elevado,
tornando a gerao do programa mais rpida e eficiente. Em conjunto com o ARM est o Modelo
Interpretado da Aplicao (AIM) do STEP-NC, ISO 10303 parte 238 [35].
O ARM tambm fornece um modelo de dados orientado a objetos voltado para CNCs com uma
interface de dados estruturada e detalhada que incorpora a programao baseada em features1 a
serem usinadas, os tipos de ferramentas usadas, as operaes a serem realizadas (workingsteps) e o
plano de processo (workplan) [11].
Por ltimo est o AIM do STEP-NC, cuja principal importncia est em melhorar a troca de dados
entre sistemas CAD/CAM e CNC [21].
2.6.1. O Sistema STEP-NC
O padro STEP-NC foi abordado por muitas filiaes, instituies e empresas desde vrios pontos
de vista. Assim sendo, existem vrias terminologias relacionadas com o sistema STEP-NC. A seguir
so apresentadas diversas definies dos autores que trabalham com ele.
Uma feature descreve a rea de remoo de material em uma pea. Tambm, descreve o resultado desejado de um processo de usinagem.
17
18
a) Parte de um programa
em Cdigo G/M
b) Parte de um programa em
STEP-NC
19
20
ISO 14649
Modelo de dados do STEP-NC
Part 1 Viso geral e princpios fundamentais
Part 10 Processamento geral de dados
Part 11 Processamento de dados para
fresamento
Figura 2.9: Estrutura do modelo de dados STEP-NC para fresamento (Adaptado de [27])
Geometry
Workpiece
Workplan
S[0:?]
L[0:?]
Machining_feature
1
Region
Hole
Machining_workingstep
S[0:?]
Machining_operation
1
Millin
operation
Tool
Technologia
Plane
Strategy
Pocket
Toolpath
Figura 2.10: Estrutura do modelo de dados STEP-NC para fresado no diagrama EXPRESS-G
(Adaptado de [7]).
Depois de identificar as partes do modelo de dados do STEP-NC para fresamento, como visto na
Figura 2.10, segue-se com a descrio geral das mesmas.
i. Parte 1 Viso geral e princpios fundamentais
Esta parte da norma ISO14649 fornece uma introduo e organizao geral de um modelo de dados
para Controladores Numricos Computadorizados com base nos conceitos de dados do produto.
Um programa de uma pea descrito em um formato de arquivo fsico de acordo com a ISO 1030321. A primeira seo do programa parte da seo do cabealho, marcado pela palavra-chave
"HEADER". Neste cabealho, algumas informaes gerais e comentrios sobre o programa da pea
so colocados, como nome, autor, data, organizao, etc.
21
A segunda e principal seo do arquivo do programa a seo marcada pela palavra-chave "DATA".
Essa contm todas as informaes sobre geometria, funes e tarefas de fabricao. O contedo da
seo de dados est dividido em trs partes significativas:
o workplan e executables (Plano de trabalho e executveis) com sua descrio da
tecnologia.
features de usinagem.
descrio de geometria.
As entidades do projeto servem como uma referncia explcita para o ponto de partida das tarefas
de fabricao. A Figura 2.11 mostra a relao entre estas partes significativas de um conjunto de
dados da norma ISO14649.
23
Identifier
Its_id
(ABS)Workingstep
(ABS)Executable
(ABS)NC_function
8, 63 (9)
Conexo com outras entidates
Program_structure
Setup
its_setup
its_effect
Workplan
8, 35, In_process_geometry
its_channel
Channel
24
Elementary_surface
Rapid_movement
its_secplane
Workingstep
Machining_workingstep
In_process_geometry
its_effect
Machining_
workingstep
its_operation
its_feature
1, 46, Manufacturing_feature
25
Toolpath_list
Its_toolpath
Its_tool_direction
(ABS)Operation
(ABS)Tool_direction
10,67, Machining_operation
10,68, Touch_probing
8,61, Rapid_movement
26
Machining_operation
A entidade machining_operation define o mtodo de usinagem para uma rea especfica da pea de
trabalho. Nela fica explcita a ferramenta a ser utilizada e um conjunto de parmetros tecnolgicos
para usinar a feature que foi vinculada. Na Figura 2.19, apresenta-se esta entidade e seus atributos.
Operation
1
its_Id
Identifier
its_technology
(ABS)Technology
retract_plane
Lengh_measure
start_point
(ABS)Machining_operation
Cartesian_point
its_machine_funcions
its_tool
(ABS)Machine_functions
27
material da pea dependendo do tipo de feature a ser usinada, deixando por ltimo uma camada
(allowance) para fazer o acabamento. A operao de acabamento remove essa camada (allowance)
at a superfcie final da feature em uma ou vrias passadas. A Figura 2.21 apresenta esta entidade
com seus atributos e subtipos (operaes de forma livre e operaes em 2D).
approach
(ABS)Milling_type_operation
3,15, Approach_retract_strategy
retract
(ABS)Two5D_milling_operation
Freeform_operation
28
Lengh_measure
feed_on_retract
Positive_ratio_measure
previous_diameter
(ABS)Drilling_type_operation
Lengh_measure
its_machining_strategy
dwell_time_step
Time_measure
5, 26, Drilling_type_strategy
(ABS) Drilling_operation
(ABS) Boring_operation
Back_boring
Tapping
Thread_drilling
29
(ABS)Machine_functions
Boolean
Preassure_measure
Boolean
Boolean
Preassure_measure
axis_clamping
L[0:?]
coolant
coolant_preassure
Identifier
chip_removal
Boolean
mist
through_spindle
_coolant
Milling_machine_functions
oriented_spindle_stop
Preassure_measure
other_functions
S[0:?]
through_pressure
its_process_model
Property_parameter
Process_model_list
30
machining_tool
cutting_component
1, 1, length_measure
its_cutting_edge
L[1:?]
its_tool_body
overall_assembly_
length
tool_holder_diameter_for_
spindle_orientation
1, 1, length_measure
(ABS)cutting_tool
milling_cutting_tool
tool_body
direction_for_spindle_
orientation
2, 2, direction
Figura 2.25: Diagrama EXPRESS-G do cutting tool for milling (Adaptado de [11]).
Milling tool body
Esta a classe base para todos os tipos de corpos de ferramenta usados em processos de fresamento
sendo subtipo da entidade tool body definida na parte 10. A Figura 2.27 mostra um diagrama desta
entidade com seus atributos e seus subtipos mais a tool body.
Tool dimension
Esta entidade descreve as dimenses do corpo da ferramenta. A Figura 2.26 descreve uma
ferramenta genrica, uma fresa esfrica e uma de perfil arredondado, e a Figura 2.28 apresenta um
diagrama em EXPRESS-G desta entidade e seus atributos.
31
Todas as dimenses aparecem como atributos da entidade tool dimension, como observado na Figura
2.28.
(ABS)Tool_body
dimension
2, 1, Tool_dimension
number_of_ teeth
Integer
hand_ of _ cut
(ABS)Milling_tool_body
[left,
right,
nuetral]
Hand
pilot_ length
Length_measure
coolant_through_tool
Boolean
Centerdrill
(ABS)Drill
(ABS)Milling_cutter
1
Facemill
Endmill
tool_tip_half_angle
tool_circumference_angle
Tool_dimension
cutting_edge_length
edge_radius
edge_center_horizontal
edge_center_vertical
Length_measure
Plane_angle_measure
Plane_angle_measure
Length_measure
Length_measure
Length_measure
Length_measure
Atributos
Existem vrios projetos que constroem, desenvolvem e trabalham com a norma ISO14649. Alguns
deles continuam atualmente ativos em conjunto com o desenvolvimento de outras normas. A seguir
so apresentados alguns desses projetos.
32
33
Na reviso deste projeto so identificadas algumas ferramentas que marcam a base para o
desenvolvimento da arquitetura do adaptador de STEP-NC a cdigo G/M do presente projeto.
possvel usar como exemplo a estrutura do programa (toolkit) e a forma de identificao dos dados
inclusos no arquivo fsico p21. Isto com o fim de fazer o modelado funcional do adaptador.
2.7.4. Projeto STEP Modeler UFSC/GRIMA
Este projeto de doutorado foi desenvolvido Na Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) em
conjunto com Grupo de Integrao da manufatura (GRIMA) com o nome: UM SISTEMA PARA
O PROJETO E FABRICAO DE PEAS MECNICAS A DISTNCIA VIA INTERNET
ADERENTE NORMA ISO 14649 (STEP-NC) [11], o resultado final foi o software chamado
STEP Modeler.
O STEP Modeler aproveita a tecnologia da internet introduzindo a e-manufatura. A e-manufatura
consiste em um fluxo de dados compatveis e sem brechas na cadeia CAD-CAPP-CAM-CNC [11].
Este software usa o padro ISO14649 voltado para fresamento (partes 10, 11 e 111). Apesar do
padro ISO14649 conter muitas informaes para usinagem de peas prismticas e outras, s foram
disponibilizadas algumas das features descritas na norma ISO14649 parte 11.
Com o STEP Modeler possvel visualizar uma pea prismtica junto com features adicionadas,
isso com o fim de ter uma ideia da pea acabada alm de se verificar se a pea criada vlida desde
o ponto de vista de fabricabilidade com as ferramentas disponveis. Por ltimo o sistema gera
automaticamente o arquivo fsico no formato p21.
Concludo parcialmente em dezembro de 2011, atualmente presentam-se modificaes no seu
cdigo, melhorando-se constantemente com relao gerao do cdigo no formato fsico STEP
parte 21 ou .p21 usando a norma ISO14649 de 2002.
importante ressaltar o funcionamento deste software, pois ser usado neste projeto para gerar o
arquivo fsico de uma pea CAD projetada, exportando-o no formato de sada STP ou p21
(padro ISO 10303 parte 21). O arquivo de sada ser utilizado como entrada no EMC (LinuxCNC)
que ir controlar a Router CNC. Desta forma, verifica-se a operabilidade e a funcionalidade do CNC
na aderncia norma ISO14649 mediante estudo de casos, alm de validar o trabalho da UFSC
associado ao gerador de cdigo STEP-NC. Adverte-se tambm que o STEP Modeler s trabalha
com as features de usinagem dispostas na Tabela 2.1 onde so mostradas as caractersticas e
operaes delas.
Tabela 2.1: Features de usinagem, condies e operaes usadas no software STEP Modeler.
Feature de usinagem
Condies
Pocket - Bottom_and_side_rough_milling
Pocket_button_condition
Slot - Bottom_and_side_rough_milling
Open_slot_end_type
Step - Bottom_and_side_rough_milling
Open_boundary
Hole_button_condition
34
Operaes
Ferramenta,
Velocidade de
avano, parmetros
tecnolgicos da
mquina.
35
O Programa RAMP do Reino Unido uma implementao da tecnologia RAMP no UK, financiado
pelo Ministrio da Defesa Britnico. Este programa est em vigor desde 1998 e em uso na indstria
[52].
2.7.8. Projeto de Manufatura inteligente para Usinagem e Inspeo compatvel com STEP-NC
Este projeto nascido no Reino Unido, financiado pelo Engineering & Physical Sciences Research
Council (EPSRC) e comeou em maio de 2004, sendo liderado pelo Centro de AMST da
Universidade de Loughborough [49]. Este trabalho tem como objetivo ampliar a investigao da UE
com o CNC Siemens 840D no processo de medio na mquina CNC e tambm explorar a aplicao
e integrao da etapa de padres compatveis com NC entre a mquina CNC e uma Mquina de
Medio por Coordenadas (CMM).
Um tema importante ainda subjacente da pesquisa a aplicao da inteligncia artificial ao processo
CAPP/CAM/CNC com a aplicao da tecnologia de agentes atravs do uso de extrao de dados. O
projeto apoiado por uma srie de parceiros industriais, especificamente: Renishaw, Siemens,
Grupo LSC, Delcam e Rolls Royce.
Alguns dos projetos anteriores podem ser localizados na Figura 2.29, que mostra o mapa mundial
dos principais contribuintes do STEP-NC.
36
37
trajetrias de ferramenta (toolpath) baseado nas FB criadas na segunda parte. Por fim, este prottipo
foi testado por meio de simulao e usinagem real.
Os resultados obtidos permitiram inferir que a arquitetura em camadas de FB prev flexibilidade na
adopo do controlador para novas mquinas e equipamentos com relao plataforma
hardware/software. Neste projeto tambm apresentou-se uma metodologia para facilitar a transio
de um sistema centralizado para um sistema distribudo. O controlador STEP-NC fazendo uso da
IEC61499 tira o mximo proveito para a integrao da manufatura de acordo aos sistemas
CAD/CAM e CNC.
A arquitetura, a estrutura e a metodologia usadas no sistema supracitado so tomadas como
referncia para o desenvolvimento deste trabalho de mestrado em quanto a modelagem funcional do
CNC aderente a norma STEP-NC.
2.8.3. CNC aderente as normas STEP-NC e FB
Este projeto centrado no uso das normas ISO14649 e IEC61499 de maneira integrada de modo a
obter um CNC flexvel, adaptvel, escalvel e interopervel. O modelo de dados fornecido pelo
padro STEP-NC usado para a transferncia/compartilhamento de dados entre sistemas
CAD/CAM e CNC. A norma IEC61499 apresenta uma arquitetura padronizada para controle de
processo de automao baseada em blocos de funes. Essas normas foram usadas para a concepo
de um controlador NC para uma mquina-ferramenta prottipo servoacionada, mas o alvo deste
trabalho foi o desenvolvimento do software responsvel pelo controle do servoacionamento. Para
validao do funcionamento, foi realizada a usinagem de uma pea teste com vrias features [57].
O sistema usa como entrada um arquivo STEP-NC em formato ISO10303-21 e por meio de um
conversor gerado como cdigo alvo, arquivos aderentes norma IEC61499 no formato XML,
contendo as informaes STEP-NC e toda a estratgia de controle da mquina-ferramenta
representada em redes de FBs. Para validao da proposta de integrao das normas, foi
desenvolvido um controlador numrico para uma fresadora de 3 eixos para testes dos programas
construdos.
Este projeto possui limitaes tanto hardware quanto software, no entanto foi usinada uma pea teste
com algumas das features disponveis na norma STEP-NC. O trabalho mostrou um sistema CNC
capaz de sintetizar a estrutura de alto nvel da STEP-NC em instrues de baixo nvel dentro do
controlador para o acionamento dos servomotores, o que permite ao CNC utilizar arquivos STEPNC
sem a necessidade de linguagens intermedirias [57].
2.9.
Desde que o STEP-NC comeou a ser desenvolvido a fim de substituir o antigo Cdigo G, vrias
instituies e pessoas levaram a iniciativa para desenvolver um conversor entre esses formatos.
Entre esses conversores, encontra-se o projeto anteriormente mencionado na sesso 2.7.3, sendo
diretamente um conversor do tipo intrprete.
Tambm existem algumas patentes que descrevem tanto os mtodos relacionados converso de
um formato a outro quanto o planejamento de processos. A seguir, so apresentadas essas patentes.
38
39
Programa de uma
Pea em Cdigo G
Informaes da
ferramenta
Controlador de
STEP-NC
CAM
Informaes do
controlador
Usuario
Conversor de
Cdigo G
Programa de uma
Pea em STEP-NC
Unidade de
armazenamento
STEP-NC
Informao sobre o
material para ser
usinado
Figura 2.30: Passos para transformar Cdigo G para STEP-NC (Adaptado de [58])
2.9.2. Patente 2 No US 6,795,749 B2: Mtodo para gerao automtica de um programa de
pea para uso no STEP-NC [59]
Esta patente refere-se a um mtodo para gerar automaticamente um programa de pea (STEP-NC)
para uso num controlador STEP-NC em um sistema SFP (programao de cho de fbrica) com
base no modelo de dados fornecido pela norma ISO14649.
O desenvolvimento da inveno que se apresenta nesta patente descreve um procedimento de vrias
fases. Tais fases so:
Primeiro, feita a interpretao de um arquivo fsico STEP ou de um programa de pea em
ISO14649. Isto gera uma base de dados com as features reconhecidas. Em seguida,
estabelecido um plano de processos de acordo a dita norma.
Segundo, o plano de processos editado e um programa de pea em STEP-NC gerado.
Terceiro, de acordo com as informaes das features de usinagem feita a trajetria da
ferramenta para usin-las cada qual independentemente. Depois a trajetria verificada num
equipamento CNC.
Por fim, ao incluir as funes de um sistema CAD/CAPP/CAM, a presente inveno faz que seja
possvel gerar rapidamente um programa de pea em STEP-NC para utiliz-lo num controlador
CNC.
Na Figura 2.31, apresenta-se um diagrama IDEF representando a funo principal do mtodo
descrito anteriormente.
importante ressaltar o mtodo usado nesta patente, pois serve como ponto de referncia para
desenvolver o software que permitir aderir a norma ISO14649 no EMC2.
40
G-CODE
A0
MANUFACTURING ENGINEER
SOFTWARE
41
Controle
convencional
Novo
controle
Interpretador
Cdigo G
Novo
controle
Novo
controle
Psprocessador
Feedback
Geometria
Tecnologia
Ferramenta
42
comercial como CATIA, GibbsCAM, UGS NX e Mastercam, que demostram essa funcionalidade.
Eles usam o padro (ISO10303-238) por meio de plug-ins (tradutores de exportao) [63].
Alm disso, o AP238 prope a implementao de uma nova extenso de nc_functions para
rastreabilidade e monitoramento de dados de acordo com o programa STEP-NC. Na Figura 2.33,
essa ideia apresentada [62].
43
3.
A qualidade com que seja realizada a especificao dos requisitos vai influenciar no processo todo
de desenvolvimento do software, impactando as fases restantes de desenvolvimento dele mesmo.
Em seguida so especificados os requisitos funcionais mais importantes para a modelagem da
arquitetura do adaptador de STEP-NC a Cdigo G/M.
Requisitos funcionais
Extrair as informaes de usinagem do programa de pea em STEP-NC de acordo com
seu modelo de dados.
Converter um programa de pea em STEP-NC a Cdigo G/M de acordo com as
informaes de usinagem.
Construir o arquivo fsico p21 (ou STP) original para visualiz-lo na GUI AXIS do
controlador EMC.
Gerar um arquivo (.tbl: tool table) com as ferramentas usadas na usinagem para o EMC.
A converso fonte-fonte deve ser automtica e transparente para o usurio final.
Tomando como referncia os requisitos gerais supracitados possvel iniciar a modelagem das
funes do adaptador, levando em conta tambm conceitos como: Converso fonte-fonte,
identificao de tokens, modularidade, recursividade entre outros antes referidos.
3.2.
(A212), gerar cdigo G/M (A213). A seguir sero descritas detalhadamente cada uma delas.
Tambm sero mencionados e mostrados o nvel A22 com seus sub nveis A221, A222, A223.
Nodo: A0
Pg: 1
Figura 3.1: Diagrama geral IDEF do Sistema integrado CAD/CAPP/CAM/CNC aderente STEPNC.
46
Nodo: A0
47
Pg: 2
Nodo: A2
Pg: 3
48
Nodo: A21
Pg: 4
Figura 3.4: Diagrama IDEF do Adaptador STEP-NC a Cdigo G/M, dentro do nvel A21
49
50
Nodo: A211
Pg: 5
Figura 3.5: Diagrama IDEF - Extrair informaes bsicas, dentro do nvel A211
51
PassarProg
TirarTokensIrrelevantes
IndexLinhasProgramaP21
DadosPlanoSeg
DadosWorkPiece
Usando UML e diagrama de classes sero apresentados a seguir os atributos principais e a relao
das classes envolvidas na extrao das informaes avanadas do programa de pea em STEP-NC.
O diagrama UML da atividade A2112 (Figura 3.8) segue a ordem de execuo dos dados de processo
que so necessrios para a programao NC, segundo a linguagem ou esquema EXPRESS, conforme
as entidades definidas nas partes 10, 11 e 111 da norma ISO14649.
importante notar que todas as informaes obtidas de uma machining_workingstep sero
armazenadas em um ArrayList2 tipo String chamado InformaoesAvanadas, deste sero extrados
os dados que utilizar o gerador de cdigo G.
Nodo: A212
Pg: 6
Figura 3.7: Diagrama IDEF - Extrair informaes Avanadas, dentro do nvel A212
Lista que permite conter e ordenar objetos. Seu tamanho dinmico, ou seja, esta lista vai crescer medida que mais elementos so
inseridos nela [116].
53
J fazendo uso do software STEP Modeler, pode-se criar, e.g. um programa de pea em STEP-NC
de uma pea bruta com uma feature tipo furo com base plana (ver Figura 3.9), isto com o fim de
visar a modelagem funcional e a organizao dos dados no ArrayList das informaes avanadas.
A organizao dos dados no ArrayList (InformaoesAvanadas) ser feita da seguinte forma: Tipo
de feature + Nmero de feature, Nmero de ferramenta + dados da ferramenta, Posio XYZ,
Profundidade Z, Dados da feature, Tipo de operao. A Figura 3.10 exibe os dados esperados no
ArrayList - InformaoesAvanadas.
54
55
Como foi referido anteriormente, as atividades A2131, A2132, A2133 e A2134 individualizam os
dados referentes a uma s feature com suas informaes.
Depois de gerar o cdigo G/M de uma feature, prossegue com a seguinte (se houver) at terminar
todo o set de features.
A atividade A2135 a encarregada de gerar um arquivo tool.tbl que contm a tabela com os dados
das ferramentas de corte usadas para a usinagem de todo o set de features contidas no programa NC
[67]. O arquivo tool.tbl usado no EMC para a execuo correta do programa NC, da compensao
de ferramenta e da troca de ferramenta. A exposio deste arquivo feita no apndice B.4.2.
Por ltimo, encontra-se a atividade A2136. Essa o corao do adaptador e depende completamente
das atividades anteriores. Nessa se sintetizam todos dados das informaes bsicas e avanadas,
alm das informaes (parmetros de configurao como feedrate mxima, profundidade mxima
de corte, etc.) da mquina-ferramenta contidas em um arquivo externo. Com esses dados possvel
gerar o programa NC levando em conta a sintaxe descrita no padro ISO6983 e o intrprete RS247
para programas NC. Este programa de pea em Cdigo G/M ou NC contm a trajetria da ferramenta
(toolpath), velocidade de avano (feedrate), indexao das ferramentas para a troca manual de
ferramenta, a posio em um ponto coordenado XYZ do plano de segurana entre outras (ver Figura
3.12).
Em seguida se mostra os diagramas de classe UML para descrever a atividade do nvel A213. A
Figura 3.13 apresenta a relao das classes envolvidas na gerao do cdigo G/M, depois na Figura
3.14, mostra-se a relao das classes envolvidas na gerao do arquivo tool.tbl tendo como exemplo
uma feature tipo Step (ver sesso 2.7.4), j que trabalha-se da mesma forma para as outras features.
56
Nodo: A213
Pg: 7
Figura 3.11: Diagrama IDEF Gerar cdigo G/M, dentro do nvel A213
57
Nodo: A2136
Pg: 8
Figura 3.12: Diagrama IDEF Gerar programa NC, dentro do nvel A2136
58
59
Como foi exposto no incio deste captulo, este projeto est limitado somente ao CNC aderente a
STEP-NC e consequentemente s ser implementado o adaptador de STEP-NC a Cdigo G/M, os
demais componentes mostrados no modelo da Figura 3.3 apenas so modelados funcionalmente,
sem implementao.
60
Nodo: A22
Pg: 9
Figura 3.15: Diagrama IDEF Configurar o EMC aderindo o MTConnect, dentro do nvel A22
61
4.
sim
no
H
mais
sim
Salvar Informaes
ArrayList:
InformaesAvanadas
Parte2
Ferramenta
Round Hole:
Drilling
Center Drilling
no
H
mais
Slot
Round Hole
Step
sim
Closet
pocket
no
H mais
Extrair Machining
workingstep
Extrair Operaes
Extrair Features
Informaes
Machining workingstep
Extrair Dados Avanados
WorkPlan
Extrair os valores
geomtricos da
pea bruta
Operaes Iniciais
Indexar com
endereos as linhas
do arquivo STEP
Remover espaos
em branco
Endereos:
Arquivo de entrada P21
Arquivo de temporal - Repositrio
Arquivo tool.tbl
Arquivo Confg: param maq.
Integrador
(main)
Extrair os valores da
posio do plano de
segurana
Informaes
avanadas
Informaes
bsicas
A implementao do CNC aderente a STEP-NC consiste em duas etapas principais. A primeira etapa
a implementao de um adaptador de STEP-NC a Cdigo G/M e a segunda a adio desse
adaptador ao controlador LinuxCNC. Este captulo apresentar a implementao do prottipo de
adaptador proposto e modelado no captulo anterior. A segunda etapa implementada no captulo
seguinte. A seguir apresentada a implementao do adaptador de STEP-NC a Cdigo G/M baseado
nas sesses 2.6.4, 2.7.3, 2.7.4, 2.8.2 e 2.8.3. proposto ento um diagrama de fluxo que representa
a arquitetura do prottipo do adaptador. Ele est dividido em duas partes: Figura 4.1, extrao de
informaes do arquivo fsico STEP e Figura 4.2, gerao do cdigo G a partir das informaes
extradas.
Parte1
Gerar
Cdigo G/M
Selecionar features
Round Hole
Slot
Step
Open Profile
Open Boundary
FLAT_HOLE_BOTTOM
SQUARE_U_PROFILE
LINEAR_PATH
CONICAL_HOLE_BOTTOM
PARTIAL_CIRCULAR_PROFILE
SPHERICAL_HOLE_BOTTOM
ROUNDED_U_PROFILE
FLAT_WITH_RADIUS_HOLE_BOTTOM
VEE_PROFILE
Closet
pocket
Closed Profile
RECTANGULAR_PROFILE
GENERAL_PROFILE
THROUGH_BOTTOM_CONDITION
Selecionar Operaes
Informaes das
Ferramentas
Remover a feature
que j foi adaptada
Informaes das
Condies de Usinagem
Furo Simples
Furo Complexo
Furo Segmentado
sim
Exist e a
ferrament a
no
Ferramenta +1
sim
H outra
feature
no
Gerar
Cdigo G/M
e finaliza-lo
Remover
repositorio
Gerar arquivo
tool.tbl
Fim programa
Uma classe uma abstrao que define as caractersticas e os comportamentos de um objeto [116].
63
exemplo a). O arquivo fsico P21 da pea projetada gerado pelo STEP Modeler mostrado na Figura
4.3.
O fragmento do programa fsico p21 mostrado na Figura 4.3, usado como estudo de caso. Com
isso como exemplo, inicia-se anlise da informao contida nele e, portanto, a implementao do
prottipo das classes do adaptador de acordo com a modelagem funcional.
Antes de comear com o desenvolvimento do software do adaptador, importante lembrar que a
estrutura de dados STEP-NC usa um modelo orientado a objetos para descrever as entidades tais
como workplan, workingstep, assim como para identificar features, operaes, ferramentas e todas
as entidades geomtricas. Desta maneira, cada entidade pertence a uma classe de objetos e deve ser
utilizada como tal. Isso feito apontando-se para as partes de cada objeto ao invs de um nico
registro fsico/linha (ver Figura 4.4). As partes da informao so tambm indexadas em um ndice
principal de entidades que gerencia a localizao de cada informao [27]. As informaes so
recuperadas e, montadas juntas para posterior uso na gerao do cdigo G.
ROSSO et al [2]. e NEWMAN et al. [22] implementaram uma estrutura de dados de acordo com um
sistema CAD/CAM com ncleo e estrutura de dados aderentes a STEP-NC. A Figura 4.4 descreve
a estrutura de dados implementada.
As informaes so armazenadas em estruturas para cada classe de entidade e o programa guiado
pelos planos de trabalho descritos pela entidade workplan [2]. Neste projeto utiliza-se o conceito
anterior apresentado por ROSSO et al. [2] e NEWMAN et al. [22].
ISO-10303-21;
HEADER;
ENDSEC;
DATA;
#1=PROJECT('novo projeto',#60,(#2),$,$,$);
#2=WORKPIECE('workpiece',#7,50.0,$,$,#9,());
#3=AXIS2_PLACEMENT_3D('workpiece placement',#4,#5,#6);
#4=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#5=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#6=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#7=MATERIAL('SAE 1020','ACO SEM LIGA',(#8));
#8=NUMERIC_PARAMETER('Hardness',250.0,'HB');
#13=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#14=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#15=PLANE('security plane',#11);
#16=AXIS2_PLACEMENT_3D('origin',#17,#18,#19);
#17=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#21=AXIS2_PLACEMENT_3D('',#22,#23,#24);
#22=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#23=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#24=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#33=MILLING_MACHINE_FUNCTIONS(.T.,$,$,.F.,$,(),.T.,$,$,());
#34=ROUND_HOLE('Furo com base conica',#2,(#25,#48),#35,#43,#44,$,#46);
#35=AXIS2_PLACEMENT_3D('Furo com base conica placement',#36,#37,#38);
#51=MILLING_TOOL_DIMENSION(10.0,0.3490658503988659,0.0,40.0,0.0,0.0,0.0);
#52=CUTTING_COMPONENT(70.0,#53,$,$,$);
#53=MATERIAL('P','CARBIDE',());
#58=MACHINING_WORKINGSTEP('ConicalBottomHole_RGH',#15,#34,#48,$);
#59=WORKPLAN('workplan setup plano: XY',(#47,#58),$,#10,$);
#60=WORKPLAN('Main workplan',(#59),$,$,$);
ENDSEC;
END-ISO-10303-21;
64
O software STEP Modeler utiliza a estrutura de dados exposta na Figura 4.4. Portanto, neste
trabalho, usada essa estrutura de dados como referncia para identificar e indexar as linhas do
programa de pea em STEP-NC e, por fim, extrair as informaes contidas em cada entidade.
65
DadosDaPea: esta classe identifica a rota onde se encontra a entidade block usando o index
das linhas do programa. Essa entidade contm as informaes geomtricas dimensionais da pea de
trabalho. A classe DadosDaPea extrai essas informaes e as armazena. Na Figura 4.6
mostrado o mapeamento da entidade block de acordo com o programa do estudo de caso (Figura
4.3).
#1=PROJECT('novo projeto',#60,(#2),$,$,$);
#2=WORKPIECE('workpiece',#7,50.0,$,$,#9,());
#9=BLOCK('piece',#3,200.0,150.0,30.0);
66
A Figura 4.8 exibe a feature Round_hole: Furo com base cnica e uma s ferramenta: center
drill. As caixas (retngulos na Figura 4.8) indicam as informaes da feature, ferramenta e
parmetros tecnolgicos de acordo com as especificaes da norma ISO14649 parte 10 e 11(ver
sesso 2.6.4). Depois que esta classe mapeia uma ou mais features, as informaes destas so salvas
em uma lista (ArrayList tipo String) chamada: InformaoesAvanadas. Essas informaes ficam
disponveis para qualquer classe ou mtodo dentro do algoritmo do adaptador.
As classes anteriores representam os nveis A211 e A212 (Figura 3.5 e Figura 3.7 respectivamente)
do diagrama IDEF e tambm representam a primeira parte do diagrama de fluxo da arquitetura do
adaptador de STEP-NC a Cdigo G (ver Figura 4.1). Antes de implementar o nvel A213 ou a
segunda parte do diagrama de fluxo, necessrio conhecer algumas caratersticas importantes para
a programao NC.
4.2.
Para implementar o prottipo do adaptador, preciso antes conhecer alguns conceitos gerais
relacionados com os cdigos G e cdigos M, programao NC e o contedo deste ltimo quanto
formatao e s instrues que descreve a sua sintaxe (ver Figura 2.3).
Tabela 4.1: Conceitos relacionados com a programao NC
Levando-se em conta os conceitos apresentados na Tabela 4.1, pode-se criar um programa NC para
uma mquina-ferramenta CNC usando a linguagem NC (ver sesso 2.4). Deste modo, por exemplo,
a partir das informaes extradas do programa do estudo de caso (como foi exposto na sesso
anterior), pode-se gerar basicamente um programa da pea em cdigo G.
Alm disso, necessrio ter em conta as observaes feitas pelos autores SCHTZER et al. [68] e
OLIVEIRA [69], que expem que a programao NC depende no s dos conceitos supracitados,
seno tambm do modelo da mquina e do tipo de controlador NC que executa o programa de pea
em cdigo G. Assim, as caratersticas da mquina-ferramenta (como avano, mxima profundidade
de corte, entre outras da Router CNC desenvolvido neste projeto e descrito no apndice C) e do
controlador EMC (descrito no apndice B) devem ser levadas em conta para gerar adequadamente
um programa de pea em cdigo G pelo adaptador proposto.
Um programa NC ou programa de pea em cdigo G contm instrues (funes ou comandos G)
para a movimentao dos eixos XYZ de uma mquina-ferramenta CNC. Geralmente essa
movimentao baseada na interpolao linear (comando G00 ou G01) e na interpolao circular
(comando G02 e G03). Essas instrues especificam a posio em que a ferramenta deve passar para
67
usinar superfcies simples ou complexas [70], em outras palavras, a trajetria em que a ferramenta
deve se movimentar para atender a usinagem especificada nos comandos.
Na Figura 4.9 so ilustrados os dois mtodos de interpolao encontrados nos sistemas CAM e, em
consequncia, no programa NC. Na sesso seguinte explicam-se estas interpolaes detalhadamente.
Descrio
Deslocamento rpido
Deslocamento com avano
programado - interpolao lineal
Interpolao circular (Horrio e Antihorrio)
Selecionar Plano de trabalho
Unidade de Medida
Cancelar compensao de raio de
corte
Ativar compensao de raio de corte
(interno, externo)
G54-G55
G90, G91
Parmetros ou Ao
Eixos XYZ
Eixos XYZ-F
Eixos XY-IJK ou XY-R
Plano XY
Milmetros
Deslocamento normal
Deslocamento compensando
raio de ferramenta
54 plano de trabalho, 55 Plano
de troca de ferramenta
90 Absoluto, 91 incremental
68
Cdigo
Descrio
M03/M04 Ativar o Spindle
M05
Parar o Spindle
M06
Parmetros ou Ao
Sentido CW/ Sentido CCW
Stop
Parar programa temporalmente,
espera confirmao
Finalizar execuo programa NC
Velocidade de avano
mm/mim
Velocidade de rotao do Spindle
rot/min
ou velocidade de corte (G96)
Seleo de ferramenta
Nmero de Ferramenta
Nmero de identificador de
Identificador de ferramenta
ferramenta para a compensao de
raio
69
O cdigo G00 produz um deslocamento linear rpido dos eixos da mquina de acordo com a sua
velocidade mxima de avano, enquanto o cdigo G01 produz um deslocamento dos eixos da
mquina com uma velocidade de avano programada atravs do comando F.
Interpolao Circular
A interpolao circular mais complexa que a linear, pois os parmetros para ger-la so mais
intricados. A gerao de trajetria com interpolao circular s funciona tendo como referncia o
plano de usinagem em duas dimenses, por exemplo os planos XY, XZ o YZ [71]. Neste projeto
usado o plano de usinagem XY.
Um arco circular ou helicoidal especificado usando o comando G02 (arco no sentido horrio CW) ou G03 (arco anti-horrio CCW). O sentido do giro (CW, CCW) visto a partir da extremidade
positiva do eixo em torno do qual o movimento circular ocorre.
Existem dois tipos de formatos permitidos para especificar um arco, so elas:
a.
Formato do centro do arco: este o formato preferido em programas NC
executados pelo EMC pela facilidade de processamento. Neste formato utilizam-se os seguintes
parmetros usando como referncia o plano de trabalho XY:
Eixos- G02 ou G03 I- J-
Esses parmetros descrevem uma trajetria de arco tomando como referncia o centro do mesmo. O
clculo de arcos feitos mo pode ser uma tarefa difcil s vezes. Uma opo desenhar o arco com
ajuda de um programa CAD para obter as coordenadas e as compensaes. Na Figura 4.11 mostramse dois exemplos de interpolao circular usando o formato do centro do arco.
Pode-se criar um arco com este formato de maneira similar aos exemplos da Figura 4.11, onde, ao
invs de colocar os pontos IJK, coloca-se o raio (R) do arco. Na Figura 4.12, pode-se ver a diferena
entre os dois formatos.
Um elemento importante para usar o G41 e o G42 a tabela de ferramentas, pois a compensao de
raio de corte usa os dados contidos na tabela para determinar o Offset necessrio a fim de compensar
a trajetria.
Sistema de coordenadas
Os sistema de coordenadas so identificados com os cdigos G54 e G55, entre outros. Eles definem
um ponto coordenado onde iniciam os eixos da mquina, nesse caso os eixos XYZ. Este ponto a
referncia para o deslocamento dos eixos dependendo do modo de coordenadas de distncia,
absoluto G90 ou incremental G91.
Este sistema pode ter vrios usos, por exemplo um programa NC que descreve a usinagem de uma
feature que se repete, ao invs de mudar as coordenadas da trajetria da ferramenta, s se muda o
sistema de coordenadas e o mesmo programa repetido. A Figura 4.14 ilustra um exemplo desta
situao.
72
EMC, ao mesmo tempo pausa a execuo do programa NC, ficando na espera da confirmao da
troca da ferramenta para continuar com a execuo. A Figura 4.16 mostra a janela de confirmao
de troca de ferramenta enquanto o programa NC est pausado.
74
75
Figura 4.21: Workingsteps de uma ranhura perfil parcial circular (Adaptado de [11])
Figura 4.22: Workingsteps de uma cavidade com fundo plano (Adaptado de [11]).
Figura 4.23: Workingsteps de uma cavidade com fundo arredondado (Adaptado de [11])
76
Das figuras 4.17 at a 4.23, nota-se que cada workingstep (WSx) refere-se a uma feature simples
que possui uma operao e uma ferramenta. Portanto, cada feature simples leva associada a si uma
trajetria da ferramenta que descreve a sua geometria.
A trajetria de ferramenta que descreve a geometria de uma feature deve ser implementada para os
planos de trabalho XY, XZ e YZ. O plano de trabalho XY refere-se geometria frontal da feature e
os planos XZ e/ou YZ refere-se geometria lateral e profundidade da feature (ver Figura 4.24). A
gerao de trajetrias de ferramenta assunto da sesso seguinte.
77
O toolpath num programa de pea em STEP-NC gerado levando-se em conta uma srie de
informaes como features de usinagem, estratgia de usinagem, setup e informaes do plano de
segurana.
Existem dois tipos de toolpath segundo a norma ISO14649, so eles: Auxiliar (auxiliary tool-path)
e de Usinagem (Machining tool-path). Note-se que, segundo a norma ISO14649, a especificao do
toolpath opcional.
O programa de pea em cdigo G que ser gerado pelo prottipo de adaptador de STEP-NC a Cdigo
G/M incluir, portanto, apenas a etapa de desbaste.
Quando se usam planos de corte na etapa de desbaste com uma fresa de topo (isto , plana) para
usinar uma feature na sua geometria, ficam degraus que s podem ser tirados com o acabamento
[75]. A figura 4.25 ilustra este problema.
78
b. Espiral retangular: Com o uso voltado para cavidades, este tipo de toolpath tem a forma
de uma espiral. A usinagem realizada do centro para o contorno, com trajetrias igualmente
espaadas. A Figura 4.27 mostra a forma deste toolpath.
Figura 4.27: Toolpath - Espiral retangular com quina circular (Adaptado de [76])
c. Isoparamtrico: Usado em superfcies paramtricas, este tipo de toolpath formado por
trajetrias em ziguezague criadas atravs da anlise paramtrica da superfcie. Para algumas
superfcies, este tipo tem o inconveniente de passar por regies j usinadas devido ao fato que o
espaamento das trajetrias deve ser determinado considerando o dimetro da ferramenta e a
superfcie no tem uma forma regular [75]. A Figura 4.28 mostra a forma deste toolpath.
J a norma ISO14649-11 expe que para criar um toolpath em 2D, h disponvel oito tipos de
estratgias (Tabela 4.4).
Tabela 4.4: Toolpaths 2D dispostos na norma ISO14649-11
Estratgias para fresamento Two5D
Unidirectional
Contour_bidirectional
Bidirectional
Contour_spiral
Contour_parallel
Center_milling
Bidirectional_contour
Explicit_strategy
Das estratgias anteriores, descrita apenas o Contour_parallel, pois ela escolhida para gerar
algumas das trajetrias de ferramenta para usinagem das features segundo o STEP Modeler. A
Figura 4.30 ilustra esta estratgia.
A Figura 4.31 mostra dos tipos de toolpath para features tipo furo.
81
Plano XZ
Plano XYZ
Plano YZ
82
Para descrever a trajetria que deve seguir a ferramenta no plano XZ ou YZ, necessrio analisar a
feature de estudo geometricamente e descrev-la por meio de equaes matemticas. A seguir so
apresentadas diferentes funes ou equaes matemticas usadas na descrio de features simples
e, portanto, no clculo de trajetria de ferramenta de corte.
Na Tabela 4.5, mostrado o tipo de funo matemtica envolvida e a sua caraterstica.
Tabela 4.5: Equaes para descrever a geometria de uma feature simples
Matemtica envolvida
Equao da reta
Caraterstica
Forma reduzida
Teorema de Pitgoras
Tringulo retngulo
Aplicada circunferncia
As equaes indicadas na Tabela 4.5 so usadas para modelar, por exemplo, uma feature tipo
Ranhura com perfil quadrado U (feature disponibilizada no software STEP Modeler).
A Figura 4.34 mostra a decomposio da feature (Ranhura com perfil quadrado U) em diferentes
partes geomtricas (geometrias simples), sendo modeladas matematicamente usando a equao
da reta, do tringulo retngulo e da semicircunferncia.
Figura 4.34: Decomposio e anlises matemtico/geomtrico da feature tipo ranhura com perfil
quadrado U
83
Descrio
Feature tipo ranhura com perfil quadrado U completa.
Corte metade da feature.
Traos das geometrias que compem a metade da feature.
Decomposio da geometria da feature em geometrias simples.
Descrio matemtica de um ponto que compe a reta inclinada
Descrio matemtica de um ponto que compe a semicircunferncia
Descrio matemtica do ponto de intercesso entre a reta inclinada e
a semicircunferncia.
Valor (mm)
20
20
2
7
Figura 4.35: Caratersticas da feature de exemplo (feature tipo ranhura com perfil quadrado U)
Primeiramente a feature separada em partes mais simples como mostrado na figura 4.36. Depois
modela-se matematicamente cada uma dessas partes.
A modelagem matemtica de cada parte geomtrica da feature mostrada na Figura 4.36 baseada
nos seguintes componentes matemticos:
Reta inclinada + tringulo de Pitgoras.
84
Metade da feature
(Figura 4.35)
Caratersticas
dimensionais
a) Tringulo retngulo +
retngulo
b) ngulo da base
c) Tringulo retngulo
d) Ponto de interceptao
Semicircunferncia- reta
inclinada
e) Semicircunferncia
85
Y
(0,0)
X
(5,0)
(5,-7)
7 0
= 1,4
50
Tendo-se o valor de e utilizando o ponto (5,-7), pode-se obter o valor do intercepto usando a
equao (An7-3), assim:
= 7 (1,4) 5 = 0
o resultado final com a substituio dos anteriores valores na equao (An7-1), :
= 1,4 + 0 = 1,4
Pode-se isolar a varivel da anterior equao:
1,4
Mudando o valor de em uma sequncia (e.g. 1,2,3,...N) pode-se calcular o comprimento da feature
at o ponto em que se intercepta com a semicircunferncia. A Figura 4.38 ilustra esta ideia.
Na Figura 4.38 apresentada a seguinte equao (4-1):
( + )
= [(
) 2] + ( 2)
1,4
(4-1)
A equao (4-1) permite descrever matematicamente parte da geometria da feature tipo ranhura com
perfil quadrado U como mostrado na Figura 4.38.
86
Os dados obtidos a partir da equao (4-1) so mostrados na Figura 4.38. Eles podem ser usados
para descrever a trajetria de uma ferramenta de corte (toolpath) referente geometria modelada e,
consequentemente, a gerao do cdigo G dessa parte da feature.
O clculo seguinte o ponto de intercepo entre a linha inclinada e a semicircunferncia. Para
calcular o dito ponto, necessrio levar-se a cabo um pouco de geometria analtica. Inicialmente
deve-se calcular os ngulos complementares do tringulo retngulo que, neste caso, o tringulo da
Figura 4.37. Para calcular esses ngulos so utilizadas as equaes das relaes trigonomtricas do
tringulo retngulo e o teorema de Pitgoras. O teorema de Pitgoras fornecer o valor da hipotenusa
do tringulo. Com este dado possvel calcular os ngulos complementares do tringulo usando as
funes seno e cosseno.
= = 5
O clculo final :
0
1
2
3
4
5
6
7
20
18,571
17,143
15,714
14,286
12,857
11,429
10
= 52 + (7)2 2 = 74 = 74 = 8,602
Ento, o valor da hipotenusa igual a 8,602mm. Com este dado continua-se com o clculo de um
dos ngulos complementares usando a equao (An7-10).
5
= 1 (8,602) = 54,46
87
O valor do ngulo ento: 54,46. Sabendo-se que a soma dos ngulos de um tringulo retngulo
igual a 180, pode-se calcular um deles conhecendo-se dois dos trs ngulos. Aplicando isso no
problema, obtm-se:
Linha
Inclinada
Ponto de
Intercepo
Semicircunferncia
88
(4-2)
Por fim, com os dados obtidos anteriormente, o ponto de interceptao identificado. Tendo
como referncia a Figura 4.35, pode-se identificar e marcar este ponto conforma a Figura
4.40.
raio
89
Cada ponto da semicircunferncia mais o valor de (ver Figura 4.39) determinam a ltima
parte da feature. A Figura 4.42 mostra a geometria desta parte em vrios segmentos.
A geometria da figura anterior pode ser modelada usando como referncia o clculo de um
ponto tangencial dependendo do ngulo e o raio (ver Figura 4.43) [81]. Esse ponto
tangencial est em coordenadas polares e deve ser convertido em coordenadas cartesianas
para conseguir-se us-lo na gerao da trajetria da ferramenta e, consequentemente, no
cdigo G/M. A Tabela 4.8 apresenta as equaes (4-3) e (4-4) de converso de coordenadas.
As equaes para realizar isso se baseiam na Figura 4.43
cos
sin
(x,y)
Semicircunferncia
y
Figura 4.43: Comprimento em sequncia (Adaptado de [81])
Tabela 4.8: Converso de coordenadas
Coordenadas polares
Coordenadas polares
2 = 2 + 2
tan =
90
= cos
(4-3)
= sin
(4-4)
(4-5)
= ( sin ) +
(4-6)
Onde:
: o comprimento ( da equao (4-3)) do ponto tangencial da semicircunferncia
que depende do ngulo , do ngulo C (triangulo retngulo) e do comprimento do ponto de
interceptao.
: a profundidade ( da equao (4-4)) do ponto de tangncia da semicircunferncia
que depende do ngulo e do valor da profundidade do ponto de interceptao. Com os dados da
feature da Tabela 4.7 e os dados calculados antes do ponto de interceptao, pode-se calcular o
comprimento e a profundidade da parte da feature que falta (semicircunferncia). A Tabela 4.9
mostra os resultados do clculo usando as equaes (4-5) e (4-6). Comeando desde o ngulo do
ponto de interceptao, seguindo prxima dezena em sequncia at completar 90 (ngulo onde se
posiciona o ponto tangencial de interceptao entre a semicircunferncia e o limite do comprimento
inferior da feature como mostrado na Figura 4.36).
Tabela 4.9: Clculo do comprimento e profundidade da semicircunferncia da feature
ngulo
35,54
40
50
60
70
80
90
11,196
11,005
10,512
9,941
9,309
8,636
7,941
6,163
6,286
6,532
6,732
6,879
6,970
7,000
Profundidade
Comprimento
91
A Figura 4.44 representa graficamente os dados (medies dos pontos identificando o comprimento
entre pontos e a profundidade) calculados da geometria da feature com relao parte da
semicircunferncia.
Finalmente, com as equaes antes descritas, pode-se criar vrias geometrias que tenham um
desenho parecido ou igual ao descrito no exemplo de estudo da Figura 4.34. Um exemplo disso a
geometria das features descritas na sesso 4.2.2.
4.3.
Adotando como base o formato do programa NC descrito pela norma ISO6983 parte 1 e parte 2,
assim como a identificao dos comandos que o intrprete RS274NGC aceita e todos os conceitos
antes referidos, gera-se ento o cdigo G/M correspondente s informaes extradas de um
programa pea em STEP-NC (arquivo fsico p21) informaes como os workingsteps relacionados
s features de usinagem com a suas caratersticas.
Tendo como referncia as caratersticas da feature exemplo (Tabela 4.7), modela-se essa feature no
software STEP Modeler, com o objetivo de apresentar a converso de programa de pea em STEPNC para Cdigo G/M por meio do adaptador (implementado).
A Tabela 4.10 mostra as caratersticas da pea de trabalho, a posio da feature e as ferramentas de
corte escolhidas para a usinagem.
Tabela 4.10: Informaes para criar um exemplo de programa P21
Item
Pea de trabalho
(workpiece)
Posio da feature
Ferramenta de corte:
FaceMill
Ferramenta de corte:
Ball End Mill
Caraterstica
Comprimento X
Comprimento Y
Comprimento Z
Comprimento X
Comprimento Y
Comprimento Z
Comprimento feature
Direo
Dimetro do corte
Comprimento de corte
Comprimento total
Dimetro da haste
Dimetro do corte
Comprimento de corte
Comprimento total
Dimetro da haste
Valor
100 mm
100 mm
20 mm
0 mm
40 mm
0 mm
20mm
Hor
6mm
40 mm
70 mm
20 mm
4 mm
40 mm
70 mm
20 mm
No apndice D.1 exemplo b, apresentada uma sequncia de passos (por meio de figuras) para
criao de um projeto CAD/CAPP/CAM de uma pea de trabalho usando os dados da Tabela 4.7 e
da Tabela 4.10 e tendo como sada o arquivo fsico p21.
92
O arquivo fsico p21 (programa de pea em STEP-NC) gerado pelo STEP Modeler mostrado na
figura 4.45.
ISO-10303-21;
HEADER;
/*GRIMA*/
FILE_DESCRIPTION(
/* description */ ('Descricao'),
/* implementation_level */ '2;1');
FILE_NAME(
/* name */ ' ',
/* time_stamp */ '2013-07-09T10:12:26',
/* author */ ('MIGUEL2'),
/* organization */ ('UFSC'),
/* preprocessor_version */ 'ST-GENERATOR
5.3',
/* originating_system */ ' ',
/* authorization */ ' ');
FILE_SCHEMA(('COMBINED_SCHEMA'));
ENDSEC;
DATA;
#1=PROJECT('novo projeto',#87,(#2),$,$,$);
#2=WORKPIECE('workpiece',#7,50.0,$,$,#9,());
#3=AXIS2_PLACEMENT_3D('workpiece
placement',#4,#5,#6);
#4=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#5=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#6=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#7=MATERIAL('SAE 1020','ACO SEM LIGA',(#8));
#8=NUMERIC_PARAMETER('Hardness',250.0,'HB');
#9=BLOCK('piece',#3,100.0,100.0,20.0);
#10=SETUP('setup',#16,#15,(#20));
#11=AXIS2_PLACEMENT_3D('',#12,#13,#14);
#12=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,45.0));
#13=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#14=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#15=PLANE('security plane',#11);
#16=AXIS2_PLACEMENT_3D('origin',#17,#18,#19)
#17=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#18=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#19=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#20=WORKPIECE_SETUP(#2,#21,$,$,());
#21=AXIS2_PLACEMENT_3D('',#22,#23,#24);
#22=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#23=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#24=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#25=BOTTOM_AND_SIDE_ROUGH_MILLING($,$,'Botto
m And Side Rough
Milling',5.0,#33,#26,#31,#32,$,#34,#35,#38,2
.0,2.25,0.0,0.0);
#26=MILLING_CUTTING_TOOL('SF20',#27,(#29),$,
$,$);
#27=FACEMILL(#28,4,.RIGHT.,$,60.0);
#28=MILLING_TOOL_DIMENSION(3.0,0.0,0.0,40.0,
0.0,0.0,0.0);
#29=CUTTING_COMPONENT(70.0,#30,$,$,$);
#30=MATERIAL('P','CARBIDE',());
#31=MILLING_TECHNOLOGY(0.0060,.TCP.,14.5,15.38497783221655,$,.F.,.F.,.F.,$);
#32=MILLING_MACHINE_FUNCTIONS(.T.,$,$,.F.,$,
(),.T.,$,$,());
#33=CARTESIAN_POINT('start
point',(0.0,0.0,0.0));
#34=PLUNGE_TOOLAXIS(#36);
#35=PLUNGE_TOOLAXIS(#37);
#36=DIRECTION('approach strategy
direction',(0.0,0.0,1.0));
#37=DIRECTION('retract strategy
direction',(0.0,0.0,-1.0));
#38=CONTOUR_PARALLEL(0.6000000000000001,.T.,
.CCW.,.CONVENTIONAL.);
#39=SLOT('ranhura com perfil
U',#2,(#25,#71),#40,#48,#53,#57,(#68,#69));
#40=AXIS2_PLACEMENT_3D('ranhura com perfil U
placement',#41,#42,#43);
#41=CARTESIAN_POINT('',(0.0,50.0,20.0));
#42=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#43=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#44=AXIS2_PLACEMENT_3D('ranhura com
perfil U depth',#45,#46,#47);
#45=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,-7.0));
#46=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#47=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#48=PLANE('ranhura com perfil U depth
location',#44);
#49=AXIS2_PLACEMENT_3D('course of travel
placement',#50,#51,#52);
#50=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,0.0));
#51=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#52=DIRECTION('',(1.0,0.0,0.0));
#53=LINEAR_PATH(#49,#54,#56);
#54=TOLERANCED_LENGTH_MEASURE(100.0,#55);
#55=PLUS_MINUS_VALUE(0.05,0.05,4);
#56=DIRECTION('Linear Path Direction HORIZONTAL',(1.0,0.0,0.0));
#57=SQUARE_U_PROFILE(#64,#58,#60,0.620249
4859828215,#62,0.6202494859828215);
#58=TOLERANCED_LENGTH_MEASURE(10.0,#59);
#59=PLUS_MINUS_VALUE(0.05,0.05,4);
#60=TOLERANCED_LENGTH_MEASURE(2.0,#61);
#61=PLUS_MINUS_VALUE(0.05,0.05,4);
#62=TOLERANCED_LENGTH_MEASURE(2.0,#63);
#63=PLUS_MINUS_VALUE(0.05,0.05,4);
#64=AXIS2_PLACEMENT_3D($,#65,#66,#67);
#65=CARTESIAN_POINT('',(0.0,0.0,-7.0));
#66=DIRECTION('',(0.0,0.0,1.0));
#67=DIRECTION('',(0.0,-1.0,0.0));
#68=OPEN_SLOT_END_TYPE();
#69=OPEN_SLOT_END_TYPE();
#70=MACHINING_WORKINGSTEP('SquareUProfile
Slot_RGH',#15,#39,#25,$);
#71=BOTTOM_AND_SIDE_ROUGH_MILLING($,$,'Bo
ttom And Side Rough Milling',5.0,#79,#72,
..#77,#78,$,#80,#81,#84,0.2,0.2,0.0,0.0);
#72=MILLING_CUTTING_TOOL('ball end
mill',#73,(#75),$,$,$);
#73=BALL_ENDMILL(#74,4,.RIGHT.,$,60.0);
#74=MILLING_TOOL_DIMENSION(4.0,0.0,0.0,40
.0,2.0,2.0,0.0);
#75=CUTTING_COMPONENT(70.0,#76,$,$,$);
#76=MATERIAL('P','CARBIDE',());
#77=MILLING_TECHNOLOGY(0.068,.TCP.,66.0,52.521131220325465,$,.F.,.F.,.F.,$);
#78=MILLING_MACHINE_FUNCTIONS(.T.,$,$,.F.
,$,(),.T.,$,$,());
#79=CARTESIAN_POINT('start
point',(0.0,0.0,0.0));
#80=PLUNGE_TOOLAXIS(#82);
#81=PLUNGE_TOOLAXIS(#83);
#82=DIRECTION('approach strategy
direction',(0.0,0.0,1.0));
#83=DIRECTION('retract strategy
direction',(0.0,0.0,-1.0));
#84=CONTOUR_PARALLEL(0.8,.T.,.CCW.,.CONVE
NTIONAL.);
#85=MACHINING_WORKINGSTEP('SquareUProfile
Slot_RGH',#15,#39,#71,$);
#86=WORKPLAN('workplan setup plano:
XY',(#70,#85),$,#10,$);
#87=WORKPLAN('Main
workplan',(#86),$,$,$);
ENDSEC;
END-ISO-10303-21;
93
A seguir sero apresentadas algumas janelas capturadas para mostrar a funcionalidade do adaptador
e, consequentemente, a gerao do cdigo G de acordo com o programa de pea em STEP-NC da
Figura 4.45.
Deve-se notar que a programao do algoritmo do prottipo de adaptador de STEP-NC para Cdigo
G foi realizada usando a linguagem Java e o software Eclipse como o ambiente integrado de
desenvolvimento (IDE). Tambm, note-se que a nica sada de dados visvel que apresenta o
adaptador o cdigo G, e portanto, so apresentadas apenas as informaes extradas do programa
pea em STEP-NC de acordo as variveis que as contm.
A Figura 4.46 mostra as informaes bsicas e avanadas extradas pelo algoritmo de acordo com o
exemplo da Figura 4.45.
Informaes bsicas dados da pea de trabalho (bloco)
94
Tipo de
Dimetro
ferramenta
FACEMILL
6.0
FACEMILL
10.0
BALLENDMILL
4.0
ngulo
da base
0.0
0.0
2.0
Comprimento
de corte
40.0
40.0
50.0
Tipo de
ferramenta
T1
T2
FACEMILL
BALLENDMILL
T1
T2
FACEMILL
BALLENDMILL
Dimetro
FEATURE 1
6.0
4.0
FEATURE 2
10.0
4.0
ngulo
da base
Comprimento
de corte
0.0
2.0
40.0
50.0
0.0
2.0
40.0
50.0
Note-se na Tabela 4.12 que cada feature possui as suas ferramentas as quais tm seu prprio ndice.
Quando o cdigo G enquanto troca de ferramenta gerado, as ferramentas de cada feature so
95
Tipo de
ferramenta
T1
T3
FACEMILL
BALLENDMILL
T2
T3
FACEMILL
BALLENDMILL
Dimetro
FEATURE 1
6.0
4.0
FEATURE 2
10.0
4.0
ngulo
da base
Comprimento
de corte
0.0
2.0
40.0
50.0
0.0
2.0
40.0
50.0
O seguinte passo do algoritmo selecionar o tipo de feature. Isso permite saber as caratersticas
geomtricas da feature e seu posterior modelamento matemtico. Consequentemente gerado o
cdigo G/M dependendo de:
Informaes bsicas
Informaes avanadas
Ferramentas de usinagem
Tipo de feature de usinagem
Modelamento matemtico da geometria da feature selecionada
Trajetrias da ferramenta de corte
Parmetros de corte da mquina-ferramenta (arquivo de configurao, ver apndice G)
96
Furos
Base plana
Base cnica
Base esfrica
Base arredondada
Cnico
Features
Ranhuras (em horizontal)
U base plana
U base arredondada
Perfil circular
Perfil U circular
97
Cavidades
Retangular
com
fundo plano
Retangular
com
fundo arredondado
N25 X-1.5000
N26 G90 Y41.0000
N27 X101.5000
N28 Y60.0000
N29 X-1.5000
N30 Y40.0000
N31 X101.5000
N32 Z0.0000
N33 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N34 G91 G01 F400.0 Z1.0000
N35 G90 G01 X101.5000
N36 Y51.5000
N37 X-1.5000
N38 Y48.5000
N39 X101.5000
N40 G41 D1
N41 G90 Y56.0000
N42 X-1.5000
N43 G90 Y44.0000
N44 X101.5000
N45 G90 Y59.0000
N46 X-1.5000
N47 G90 Y41.0000
N48 X101.5000
N49 Y59.2857
N50 X-1.5000
N51 Y40.7143
N52 X101.5000
N53 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N54 G91 G01 F400.0 Z1.0000
N55 G90 G01 X101.5000
N56 Y51.5000
N57 X-1.5000
N58 Y48.5000
N59 X101.5000
N60 G41 D1
N61 G90 Y56.0000
N62 X-1.5000
N63 G90 Y44.0000
N64 X101.5000
N65 Y58.5714
N66 X-1.5000
N67 Y41.4286
N68 X101.5000
N69 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N70 G91 G01 F400.0 Z1.0000
N71 G90 G01 X101.5000
N72 Y51.5000
N73 X-1.5000
N74 Y48.5000
N75 X101.5000
N76 G41 D1
N77 G90 Y56.0000
N78 X-1.5000
N79 G90 Y44.0000
N80 X101.5000
N81 Y57.8571
N82 X-1.5000
N83 Y42.1429
N84 X101.5000
N85 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N86 G91 G01 F400.0 Z1.0000
N87 G90 G01 X101.5000
N88 Y51.5000
N89 X-1.5000
N90 Y48.5000
N91 X101.5000
N92 G41 D1
N93 G90 Y56.0000
N94 X-1.5000
N95 G90 Y44.0000
N96 X101.5000
N97 Y57.1429
N98 X-1.5000
N99 Y42.8571
N100 X101.5000
N101 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N102 G91 G01 F400.0 Z1.0000
98
(Sistema de
coordenadas G55)
N142 G90 G40 G55 G00
Z5.0000
N143 G01 F800.0000
X0.0000 Y0.0000
N144 G00 Z0.0000
(Troca de ferramenta)
N145 M06 T2
N146 G00 Z5.0000 (Liga
o Spindle)
N147 M03
(Sistema de
coordenadas G54)
N148 G54
(Segunda parte)
N149 G40 G90 G01
F800.0 X0.0000 Y0.0000
N150 G90 G01 F400.0
Y50.0000
N151 G00 Z0.0000
N152 G90 G00 Z-5.0000
N153 G91 G01 Z-2.0000
N154 G90 G01 X102.0000
N155 Y52.0000
N156 X-2.0000
N157 Y48.0000
N158 X102.0000
N159 G41 D2
N160 Y55.5982
N161 X-2.0000
N162 Y44.4018
N163 X102.0000
N164 G90 X104.0000
N165 G40 G90 G00
Z45.0000
(Desliga o Spindle)
N166 M05
(Fim programa)
N167 M30
99
100
padro, i.e. cdigo G. Esta sada o que ser exibida na rea de texto da GUI AXIS e ser executado
pelo LinuxCNC [84].
Na Figura 5.1 so mostradas duas configuraes da seo [FILTER], uma com a configurao
original e outra com o adaptador adicionado como um filtro.
Configurao Original
101
102
O PyVCP no possui um widget para mostrar grandes quantidades texto (e.g. um TextBox), portanto
este tipo de painel no pode ser usado para visualizar o cdigo STEP-NC.
O GladeVCP um componente do LinuxCNC que adiciona a capacidade de inserir um
novo painel de interface do usurio (GUI) para interfaces de usurio do LinuxCNC como AXIS ou
TOUCHY. Ao contrrio de PyVCP, GladeVCP no est limitado para exibir e definir componentes
HAL. Portanto, o GladeVCP fornece ao operrio a capacidade de construir uma GUI completa para
o LinuxCNC, apoiando-se na linguagem Python [72]
O GladeVCP possui uma grande quantidade de widgets entre eles o EMC SourceView que permite
visualizar o cdigo que est sendo executado pelo LinuxCNC. Como o arquivo fsico P21 no
executado (mas sim o cdigo G convertido pelo adaptador a partir do arquivo fsico p21), apenas
visualizado, esse widget no resolve a necessidade antes mencionada.
5.2.2. Implementao de uma GUI para visualizar o arquivo fsico p21 usando Glade
O Glade Interface Designer ou Glade uma ferramenta de desenvolvimento visual de interfaces
grficas por meio de GTK/GNOME. independente da linguagem de programao e de forma
predeterminada no gera cdigo fonte, seno um arquivo XML.
Por meio do uso de GtkBuilder, os arquivos XML de Glade podem ser usados em vrias linguagens
de programao como C, C++, Java, Perl, Python entre outros. Glade um software livre publicado
com licena GNU/GPL [85].
Com o uso de Glade implementada uma GUI para visualizar o arquivo fsico p21. Usando os
widgets encontrados normalmente em Glade (no GladeVCP), pode-se criar uma GUI que
basicamente permita visualizar o programa pea em STEP-NC. O prottipo da GUI deve ter seguir
os seguintes parmetros:
Visualizar o arquivo fsico P21 que foi convertido pelo adaptador a cdigo G.
Ocultar o texto do arquivo fsico p21.
Ter duas janelas para realizar o proposto nos dois itens anteriores.
o
A primeira janela deve ter dois botes um para carregar o arquivo fsico p21 e outro
para ocult-lo. Quando o boto de carregar pressionado o programa pea em STEPNC mostrado na janela, e depois o boto de carregar desaparece e o boto de ocultar
aparece. Quando o boto de ocultar pressionado, a primeira janela se oculta e a
segunda janela invocada e mostrada.
A segunda janela deve estar vazia e ter um boto para invocar a primeira janela.
Quando o boto pressionado a segunda janela se oculta e a primeira janela
invocada e mostrada.
103
Verso em Glade
Verso no LinuxCNC
Primeira
Janela onde
se visualiza o
arquivo
fsico p21
Segunda
Janela
que
oculta
o
arquivo
visualizado
Figura 5.4: GUI para visualizao do arquivo fsico p21
Por ltimo, resta fazer a programao das funes da GUI usando a linguagem Python para
implement-las.
5.2.3. Implementao das funes da GUI que visualiza o arquivo fsico p21
Na sesso anterior, foi modelada a GUI que permitir visualizar o arquivo fsico p21, que consiste
apenas, na interface grfica. Agora preciso implementar o algoritmo (programa) que permite dar
funcionalidade aos widgets dessas GUI. Para isto, utiliza-se a linguagem Python que trabalha em
conjunto com Glade.
O algoritmo proposto segue o diagrama de fluxo da Figura 5.5. O cdigo da implementao do
programa em Python apresentado no apndice E. Esse cdigo tambm pode ser visto no site web
do projeto https://code.google.com/p/adaptador-de-stepnc-to-gcode-on-linuxcnc/ do Google code.
Tendo todos os componentes necessrios, pode-se continuar com a incluso da GUI modelada nos
itens anteriores na GUI AXIS do LinuxCNC, sendo esse o ltimo passo na implementao do CNC
aderente norma STEP-NC.
5.3. METODOLOGIA PARA AGREGAR A GUI DE VISUALIZAO NA GUI AXIS DO
LINUXCNC
Como j foi explicado antes, a GUI AXIS do LinuxCNC est escrita em Python e utiliza Tcl/Tk e
OpenGL.O arquivo que pertence GUI do LinuxCNC pode ser reconhecido como axis.tcl e
encontrado dentro da pasta do controlador. A extenso do arquivo axis tcl. O tcl (Tool Command
Language), usado principalmente para o desenvolvimento rpido de prottipos, aplicaes e
interfaces grficas [86]. A GUI AXIS usa a combinao de Tcl/Tk (Tool Kit) que so
fundamentalmente os encarregados da GUI e todos seus componentes.
104
Inicio
Inicializar widgets
Janela1, Janela2
Boto carregar, Boto Ocultar, Boto exibir
Carrega a rota do
arquivo fsico p21
Boto carregar arquivo
Visualizar arquivo
fsico p21-Janela1
Ocultar Janela1
sim
Boto
Ocultar
no
sim
Boto
Exibir
no
Mostrar Janela2
105
As linhas agregadas que permitem executar o programa Python se baseiam na lgica seguinte:
a.
b.
c.
d.
106
6. ESTUDO DE CASOS
Neste captulo apresentada a validao do controlador LinuxCNC em relao aderncia norma
ISO14649 por meio de um estudo de caso.
6.1. ESTUDO DE CASO CNC ADERENTE A STEP-NC
Este estudo de caso est relacionado com o controlador LinuxCNC usando o adaptador de STEPNC para Cdigo G para executar programas de pea em STEP-NC part 21 de forma nativa. Em
outras palavras, verificada a aderncia do controlador LinuxCNC norma ISO14649 por meio da
usinagem uma pea teste de madeira, mostrando que os workingsteps do programa p21 corresponde
com o cdigo G gerado pelo adaptador. Este estudo de caso tem o seguintes objetivos:
Projetar uma pea no software STEP Modeler (usar algumas das features funcionais
descritas na sesso 4.3), exportando (gerando) o arquivo fsico p21, correspondente ao
modelo CAD/CAPP/CAM.
Realizar a converso do arquivo fsico p21 a cdigo G usando o LinuxCNC
Visualizar o arquivo fsico p21 (o texto) na GUI AXIS do LinuxCNC depois da converso.
Simular no software Vericut o cdigo G gerado pelo adaptador a partir do programa de pea
em STEP-NC para encontrar erros (se houver).
Usinar na Router CNC uma pea teste para o estudo de caso, usando como entrada um
arquivo fsico p21 (antes gerado) no controlador LinuxCNC.
Comparar de forma geral as medidas do desenho CAD com a pea usinada pela Router
CNC.
Fazer manualmente um cdigo G de acordo com as features projetadas no software STEP
Modeler.
Validar o cdigo G gerado pelo adaptador a partir do arquivo fsico p21 de entrada,
comparando-o com o cdigo G feito manualmente para ver semelhanas e concordncias.
6.1.1. Esboo da pea teste do estudo de caso
Realiza-se um esboo da pea teste para ser projetada no software STEP Modeler. Isto permite
realizar duas aes: validar as features disponibilizadas no STEP Modeler e gerar um arquivo fsico
p21 de uma pea projetada a partir de um esboo. A Figura 6.1 mostra o esboo da pea desejada.
As medidas da pea apresentadas no esboo possuem uma tolerncia dimensional de 0,05 mm.
As caratersticas da pea de trabalho e das ferramentas de corte usadas no projeto da pea teste so
apresentadas na Tabela 6.1.
Tabela 6.1: Itens e suas caratersticas para o projeto da pea
Item
Informaes da geometria da
pea de trabalho
CenterDrill
TwisDrill
Ferramentas
FaceMill
BallEndMill
107
Novo projeto
108
Figura 6.7: Fragmento do arquivo fsico p21 gerado pelo STEP Modeler para a pea teste
110
Tendo o programa de pea em STEP-NC gerado pelo STEP Modeler, pode-se continuar com o
processo de usinagem da pea teste na Router CNC. Para isso, so realizados os passos a seguir.
6.1.3. Carregar um arquivo fsico p21 no LinuxCNC
A prxima etapa carregar o programa pea em STEP-NC (chamado TesteFinalUNBLAB.p21)
no Controlador LinuxCNC. Isso permite que o adaptador abra esse programa e realize a converso
(fonte-fonte) do arquivo fsico p21 para cdigo G, alm de criar o arquivo TBL com as ferramentas
necessrias para a correta execuo do cdigo G. Nas Figuras 6.8 a 6.10, so apresentadas algumas
janelas do dito processo.
Cdigo G
adaptador
gerado
pelo
111
112
LinuxCNC, i.e. o adaptador foi executado usando o IDE Eclipse. O programa NC da pea teste foi
carregado no Vericut. O resultado da simulao da usinagem CNC exibido nas Figuras 6.12 e 6.13.
Foi tambm gravado um filme deste processo, o qual est disponibilizado no site web Youtube. O
link para visualizar o vdeo http://youtu.be/3DCRe0UtoR8.
Pea teste
usinada
Figura 6.12: Resultado da simulao da Router CNC com a pea teste usinada
Pea teste
usinada
Ferramenta
Detalhe
Ranhura V
Detalhe
Ranhura U
Figura 6.13: Resultado da simulao da pea teste usinada
Observando-se o processo de simulao do cdigo G da pea teste no software Vericut, pode-se
concluir que no h erros no cdigo G gerado pelo adaptador. Portanto, continua-se com o processo
real de usinagem da pea teste do estudo de caso.
6.1.5. Usinagem da pea de trabalho
Inicialmente deve-se realizar um procedimento para preparar a mquina para a usinagem. Isso
conseguido colocando-se os eixos (XYZ) da mquina nos pontos Home (a origem das
coordenadas de cada eixo da mquina). Em seguida deve-se fixar a pea bruta na mesa de trabalho
da Router CNC, levando em considerao que nenhum tipo de batimento entre o sistema de fixao
e a ferramenta de corte pode ocorrer. Depois deve-se colocar a referncia do zero-pea usando o
sistemas de coordenas G54. Por ltimo colocada a referncia para o ponto para troca de ferramenta
usando o sistema de coordenas G55. A Figura 6.14 mostra a fixao.
113
Spindle
Pea
Fixao
pea
Mesa de trabalho
Figura 6.14: Fixao da pea teste na mesa de trabalho
Depois de realizar as instrues anteriores, pode-se usinar a pea teste com o cdigo G gerado pelo
adaptador, devendo antes recarregar as ferramentas do arquivo TBL. A seguir apresentado o
resultado final da usinagem da pea teste na Figura 6.15.
Rh1
Rh2
Pt1
Pt6
Fr2
Pt2
Pt5
Fr1
Pt4
Cp1
Pt3
6.1.6. Comparao entre as medidas tericas (esboo pea teste) com as prticas (pea teste
usinada)
A seguir so comparadas as medidas tericas e prticas da pea teste. As medidas prticas (6
amostras por feature) so obtidas usando o procedimento descrito no estudo de capabilidade da
Router CNC (apndice F figuras F.7E e F.7F), ou seja, usada uma mquina de medio por
coordenadas para obter as amostras (medies). Os pontos de referncia para a medio das
caratersticas dimensionais das features da pea teste so apresentados na Figura 6.12.
J uma medida prtica tomada como mdia das amostras encontradas na pea teste usinada para
cada medio levando-se em conta os erros geomtricos e de posio da Router (ver apndice F).
Por fim, a comparao das caratersticas dimensionais tericas com as prticas das features da pea
teste realizada. A Tabela 6.2 mostra a medies encontradas na pea teste usinada segundo a Figura
6.17
A
a
.
B
C
a
b
c
d
e
f
a
g
f
e
Figura 6.17: Diviso das features da pea teste pontos para medio
Na Figura 6.17, pode-se observar a individualizao das features da pea teste. Isso permite
identificar melhor os pontos de referncia onde so tomadas as amostras. No caso das ranhuras Rh1
e Rh2 so medidos os comprimentos das linhas, e.g. Rh1 a=18,25, b= 18,251 e assim
sucessivamente. No pocket Cp1 as medies so, por exemplo, para horizontal Cp1 ha =56,012 e
para vertical Cp1 av=56,012 e assim sucessivamente. J no furo (circunferncia), o medidor solicita
5 ou mais pontos de referncia para realizar a medio. No final, o mesmo medidor proporciona a
medida de circularidade. As medies para o furo 1 so e.g. Fr1 ac=46,012 e assim sucessivamente.
115
Feature
Operao
Compr.
(X) mm
Ranhura1
Rh1
Fresamento
120
Ranhura2
Rh2
Fresamento
120
Furos P1
a P6
Furao
No se
aplica
Furo F1
Fresamento
No se
aplica
Furo base
plana F2
Fresamento
No se
aplica
Fresamento
56,002
56,012
56,017
56,006
56,014
56,019
Cavidade
retangular
1 fundo
plano
Cp1
Medidas encontradas
Altura
Largura
Dimetro
(Y) mm
(Z) mm
mm
15,002
5,009
15,012
5,019
15,010
5,017
No se
15,016
5,004
aplica
15,009
5,002
15,019
5,011
18,253
7,009
18,264
7,015
18,267
7,001
No se
18,255
7,018
aplica
18,251
7,012
18,262
7,005
No se
Passante
6 mm
aplica
10,010
10,007
No se
10,002
Passante
aplica
10,013
10,007
10,017
6,008
46,007
6,006
46,019
No se
6,007
46,001
aplica
6,009
46,017
6,002
46,014
6,016
46,013
56,010
4,008
56,002
4,010
Raio
56,008
4,008
ortogonal 3
56,017
4,014
mm
56,013
4,008
56,005
4,009
Feature
Operao
Rh1
Rh2
Pt1 a Pt6
Fr1
Fr2
Cp1
Fresamento
Fresamento
Furao
Fresamento
Fresamento
Fresamento
Compr. (X)
mm
120
120
No se aplica
No se aplica
No se aplica
56,012
116
Dimetro
mm
No se aplica
No se aplica
6
10,009
46,012
Raio ort 3
A comparao dos valores tericos (ver Figura 6.1 e Figura 6.17) com os prticos (Tabela 6.3)
apresentada na tabela 6.4.
Tabela 6.4: Comparao entre medidas tericas e prticas da pea teste
Feat
Rh1
Rh2
Pt1 a
Pt6
Fr1
Fr2
Cp1
Compr. (X) mm
Terico Prtico
120
120
Altura (Y) mm
Terico Prtico
150,05 15,012
18,25
18,253
0,05
120
120
NA
NA
NA
NA
NA
560,05
NA
NA
56,012
NA
NA
560,05
Largura (Z) mm
Terico Prtico
70,05
5,011
Dimetro mm
Terico Prtico
NA
NA
70,05
7,01
NA
NA
NA
Passante
Passante
NA
NA
56,009
Passante
60,05
40,05
Passante
6,008
4,009
100,05
460,05
Rort 3
10,009
46,012
Rort 3
Deve ser elucidado que a Ranhura1 no tem a parte de desbaste da base arredondada (2mm raio) de
acordo com o workinstep que usa a ferramenta BallEndMill de 4mm de dimetro, j que essa
ferramenta no estava disponvel no momento da usinagem. O raio ortogonal (Rort) da cavidade foi
colocado propositalmente para 3mm, pois a ferramenta usada tem um dimetro de 6mm. Isso
permitiu ganhar um pouco de tempo na usinagem da pea teste. Note-se que na Tabela 6.4 usa-se a
abreviao NA que significa No Aplica.
J o resultado da comparao numrica monstra que os valores tericos esto prximos dos prticos
(note-se que no esto includos os erros geomtricos e posicionamento da Router) e , portanto,
possvel concluir que a Router desenvolvida neste trabalho atende os valores de tolerncia na
usinagem da pea. Consequentemente, pode-se inferir que o cdigo G gerado sim corresponde com
os workingsteps do arquivo fsico TesteFinalUNBLAB.p21. J uma comparao visual entre a pea
teste usinada (Figura 6.15) e o modelo 3d da pea teste (Figura 6.3) oferece uma ideia de que o
resultado da usinagem concorda com o desenho CAD de acordo com o projeto da pea no STEP
Modeler.
6.1.7. Comparao entre cdigo G feito manualmente e o cdigo G gerado pelo adaptador
A realizao do cdigo G feito manualmente foi uma tarefa que levou bastante tempo e muito
cuidado a fim de evitar erros, uma vez que muitas trajetrias devem ser programadas. Somado a
isso, deve-se levar em conta a troca de ferramenta, feedrate, a velocidade de corte e a profundidade
de corte e a compensao de raio de corte, entre outros. O cdigo G final muito extenso para incluo neste texto, portanto disponibilizado no site web do projeto deste trabalho de mestrado:
https://code.google.com/p/adaptador-de-stepnc-to-gcode-on-linuxcnc/.
A comparao realizada por segmentos. Esses so referentes aos workingsteps (WS). Na figura
6.5 podem-se identificar 21 WS. Assim, para esta comparao so tomadas apenas duas features
(ver Figura 6.16) Rh2 e Fr1 com um total de 4 WS.
Na Figura 6.18 so apresentados dois resultados de simulao de usinagem no Vericut. O primeiro
o cdigo G feito manualmente e o segundo o cdigo G gerado pelo adaptador.
117
Fr1m
Fr1
Rh2
Rh2m
Rh1m
Rh1
Furos(0.2mm)
Fr1m
Fr1
10
10
A Figura 6.19 mostra uma montagem de duas peas teste usinadas e um motor.
119
120
121
1. Realizar uma parceria com o projeto do STEP Modeler para corrigir erros no arquivo fsico
P21 de acordo as features da tabela 7.1.
2. Acrescentar as features do STEP Modeler no tratadas pelo adaptador para a gerao das
trajetrias.
3. Dotar de inteligncia o adaptador para realizar otimizao do cdigo G gerado, usando
algoritmos de otimizao de trajetrias de ferramenta.
4. Implementar no adaptador um sistema de informao de erros do formato p21.
5. Atualizar o adaptador em termos da aquisio de informaes (bsicas e avanadas) de
acordo com a norma STEP-NC AP238
6. Realizar uma interface de usurio individual para o adaptador, permitindo que seja usado
independentemente do tipo de controlador e acrescentando a opo de gerar cdigo G em
diferentes formatos a partir de cdigo STEP-NC AP 238.
7. Elaborar a documentao da implementao computacional do algoritmo do adaptador a
fim de que seja mais fcil mant-lo e modific-lo por outros programadores.
8. Divulgar e disponibilizar o adaptador na comunidade LinuxCNC.org para que seja adotado
como uma nova funcionalidade do controlador, o que permitir a disseminao do padro
ISO14649 (AP21 e AP238) substituindo o antigo cdigo G (RS274NGC) e comportando a
integrao da manufatura entre sistemas CAD/CAPP/CAM e CNC.
9. Implementar o padro MTConnect no Router com LinuxCNC aderente a STEP-NC.
10. Realizar um estudo detalhado da capabilidade da Router CNC.
11. Melhorar o sistema de acoplamento mecnico entre o motor de passo e o parafuso (aplica
para todos os eixos).
12. Implementar no adaptador a possibilidade de compensao de erros geomtricos e de
posicionamento da mquina no cdigo G para melhorar a capabilidade da Router CNC e,
consequentemente, o processo de usinagem.
122
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1]
[2]
[3]
[4]
T. R. KRAMER, F. M. PROCTOR e E. R. MESSINA, "The NIST RS274NGC Interpreter Version 3", 2010.
[5]
ISO 6983-1, "Automation systems and integration -- Numerical control of machines -Program format and definitions of address words -- Part 1: Data format for positioning, line
motion and contouring control systems", 2009.
[6]
ISO/FDIS/DIS , "14 Industrial automation systems and integration Physical device control
Data model for computerized numerical controllers", 2002.
[7]
ISO 14649-1, "Industrial automation systems and integration -- Physical device control -Data model for computerized numerical controllers -- Part 1 -- Overview and fundamental
principles", 2003.
[8]
[9]
[10] I. 10303-21, "Industrial automation systems and integration - Product data representation and
exchange - Part 21: Implementation methods: Clear text encoding of the exchange structure",
2002.
[11] TICONA JULIO C. B., "Um Sistema Para O Projeto E Fabricao De Peas Mecnicas A
Distncia Via Internet Aderente Norma ISO 14649 (STEP-NC)", Trabalho de Doutorado
em Engenharia Mecnica, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 223f, 2011.
[12] H. WANG, "New Control Strategy for CNC Machines Via STEP-NC", Intelligent and
Interoperable Manufacturing Systems (IIMS), Department of Mechanical Engineering, The
University of Auckland, New Zealand, 2009.
123
and
Computer-Integrated
124
125
Tech.
Rep.
[Online].
Disponvel:
Disponvel:
[43] MASTERCAM, "STEP-NC and Mastercam The Future is Only a Few", Tech. Rep.
[Online]. Disponvel: http://www.mastercam.com/camzone/Newsletter/Archives/3rd2003final.pdf, Mastercam Notes, 2003.
[44] IMS STEP-NC, step-nc,official STEP-NC page, Tech. Rep. [Online]. Disponvel:
http://www.step-nc.org/index.htm, 2001.
[45] P. IMS, STEP-NC, STEP-compliant Data Interface for Numerical, IMS Project No. 01009,
2003.
[46] ISO-14649-TOOLKIT, Google code, Toolkit for ISO 14649 / STEP-NC, Tech. Rep.
[Online]. Disponvel: http://code.google.com/p/iso-14649-toolkit/, 2009.
[47] SEBN2PARS, Google code, A tool for building STEP Part 21 file parsers, Tech. Rep.
[Online]. Disponvel: http://code.google.com/p/sebnf2pars/, 2009.
[48] NIST SCL, STEP Class Library (SCL), NIST, STEP Class Library Components, Tech. Rep.
[Online]. Disponvel: http://www.nist.gov/el/msid/scl.cfm, 1999.
[49] X. XU, H. WANG, J. MAO, S. T. NEWMAN, T. R. KRAMER, F. M. PROCTOR e J. L.
MICHALOSKI, "STEPCompliant NC Research: the Search for Intelligent
CAD/CAPP/CAM/CNC Integration", International Journal of Product Research, 2004.
[50] H. K. DENKENA, J. TONSHOFF, A. S. S. SELLE, S. HEUSINGER e G. ROGERS,
"Offline-Berechnung der Zerspankrfte in der NC-Programmierung, Predio de foras de
corte no fresado de acabamento HSC", 2002.
[51] SCRA, "Defining the Suite of STEP Application Protocols and the implementation
architecture for STEP-enabled parts production within commercial and defense
applications", White paper, 2004.
[52] R. W. Paper, Driving Down the Cost of Spares Provisioning. LSC Group, Warship Support
Agency, 2002.
[53] STEP-NC, STEP-NC Research, Tech. Rep. [Online]. Disponvel: http://mechweb.mech.auckland.ac.nz/manfSys/IIMS/html/international_research.html, 2012.
[54] J. GARRIDO CAMPOS, "Standard function blocks for product oriented programmed
process data access", Vigo: Springer Link, 2013.
126
[55] M. MINHATA, X. XU e V. VYATKIN, "STEPNCMillUoA: a CNC system based on STEPNC and Function Block architecture", Int. J. Mechatronics and Manufacturing Systems, Vol.
2, Nos. 1/2, Auckland: Inderscience Publishers, 2009.
[56] M. MINHATA, V. VYATKIN, X. XU, S. WONG e Z. AL-BAYAA, "A novel open CNC
architecture based on STEP-NC data model and IEC 61499 function blocks", Robotics and
Computer-Integrated Manufacturing, Auckland: ScienceDirect, 2008.
[57] E. HARBS, G. JARENTCHUK, G. H. NEGRI, R. S. U. ROSSO JR., M. DA SILVA
HOUNSELL, F. H. HUMEL LAFRATTA e J. C. ESPNDOLA FERREIRA, "CNC
servoacionado aderente s normas ISO 14649 e IEC 61499", 7 CONGRESSO
BRASILEIRO DE ENGENHARIA DE FABRICAO, Santa Catarina: ABCM, 2013.
[58] S.-H. SUH e S.-J. SHIN, "Transformation method of G-Code into STEP-NC part program",
Patent No US 8,041,445 B2, United States Patent, 2011.
[59] S.-H. SUH e S.-U. CHEON, "Method for automatically generating part program for use in
STEP-NC", Patent No US 6,795,749 b2, United Stated Patent, 2002.
[60] S. SUH, "Architecture and implementaao of a shop-floor programming system for STEPcompilant CNC", ELSEVIER, 2003.
[61] ISO10306-AP238, "Industrial automation systems and integration -- Product data
representation and exchange - Part 238: Application protocol: Application interpreted model
for computerized numerical controllers", ISO, 2007.
[62] J. GARRIDO CAMPOS e M. HARDWICK, "Manufacturing traceability automation using
features and nc-functions", International Journal of Computer Integrated Manufacturing,
Vigo: Scholarone Manuscript Central, 2010.
[63] STEP TOOLS, STEP-NC MACHINE, Tech. Rep. [Online]. Disponvel:
http://www.steptools.com/library/stepnc/tech_resources/ap238is_review, NY: STEP Tools,
2006.
[64] A. VIJAYARAGHAVAN, W. SOBEL, A. FOX, D. DORNFELD e P. WARNDORF,
"Improving machine tool interoperability using standardized interface protocols:
MTConnect", Atlanta, GA, USA: Proceedings of ISFA, International Symposium on Flexible
Auto-mation., 2008.
[65] MTCONNECT, The MTConnect Institute, Tech. Rep. [Online].
http://mtconnect.org/index.php?option=com_frontpage&Itemid=1, 2011.
Disponvel:
[66] R. FIRMAN e X. XU, "Advanced CNC system with in-process feed-rate optimisation", New
Zealand: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - SciVerse ScienceDirect, 2012.
[67] LINUXCNC, "Tool Table", Enhanced Machine Controller, Tech. Rep. [Online]. Disponvel:
http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/gcode_tool_compensation.html, 2012.
127
128
[81] E. STEINER, Coordenadas polares, em Matemticas para las ciencias aplicadas, Oxford
University Press Inc. New York. USA, REVERTE, 2003, pp. 59-62.
[82] V. CGTECTH, Vericut - CNC Machine Simulation, Tech. Rep. [Online]. Disponvel:
http://www.vericut.com.br/, CGTECTH, 2013.
[83] GOOGLE, Google code - Google developers, google, Novembro 2012. [Online].
Available: https://code.google.com. [Acesso em Julho 2013].
[84] LINUXCNC, Introduccin a EMC2, LinuxCNC.org, 2011. [Online]. Available:
http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/common_user_intro.html. [Acesso em maio 2013].
[85] GLADEPROJECT, Glade - A User Interface Designer, The Glade Project, Maro 2013.
[Online]. Available: https://glade.gnome.org/. [Acesso em julho 2013].
[86] TCL/TK, Tcl8.5.14/Tk8.5.14 Documentation, Tcl/Tk, 2008. [Online]. Available:
http://www.tcl.tk/man/tcl8.5/contents.htm. [Acesso em Decembro 2012].
[87] K. AGUANNO, "PMP, MAPM, Managing Agile Projects", first edition, Ontario: Multimedia Publications Inc., 2005.
[88] J. HIGHSMITH, "Agile Software Development Ecosystems", Addison Wesley Inc., 2002.
[89] S. GALVES ROJAS e M. A. MORA MATA, "Compiladores, Traductores y compiladores
con Lex/Yacc, JFlex/Cup y JavaCC", Malaga: Universidade de Malaga, 2005.
[90] A. AHO e J. ULLMAN, "Compiladores: Proncipios, Tcnicas e Ferramientas", Rio de
Janeiro: Guanabara Koogan, 1995.
[91] URICER, "Apostila de COMPILADORES", Erechim: Universidade Regional Integrada do
Alto Uruguai, 2001.
[92] LYRA, PABLO V. A., "Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica",
Trabalho de Graduao em Engenharia de Controle e Automao, Faculdade de Tecnologia,
Universidade de Braslia, Braslia DF, 123f, 2010.
[93] A. ALAIN, "Understanding CNC Routers", Quebec: FPInnovations, Forintek, 2008, pp.
2-4.
[94] DUTRAMAQUINAS, Tupia Makita Ref 3709, 2012. [Online]. Available:
http://www.factoryauthorizedoutlet.com/makita/makita-1-4-fixed-base-laminate-trimmer.
[Acesso em 08 2012].
[95] H. MUNKTELL, LinuxCNC manual tool change with tool length offset, 2011. [Online].
Available: http://www.youtube.com/watch?v=9H86iNWPYds.
[96] P. D. HOOD e J. K. FLOYD, "Build Your Own CNC Machine", New York: Springer-Verlag
and Apress, 2009.
129
130
131
A.1.
METODOLOGIA DE TRABALHO
Estas metodologias tm alguns princpios em comum que so adoptados no presente trabalho, alguns
deles so:
Desenvolvimento iterativo e incremental: pequenas melhoras no cdigo do adaptador, uma
aps da outra.
Correo de todos os erros antes de adicionar uma nova funcionalidade: fazer que o cdigo
seja modular ao tempo que so feitas as correes necessrias antes de adicionar um novo
modulo.
Lanamentos: o projeto principal est dividido em vrios mdulos, os quais realizam tarefas
especificas sendo lanadas em sequncia.
Testes: h partes do programa que so de grande importncia, e.g. a programao dos
mdulos de leitura de arquivo fsico STP. necessrio verificar que os mtodos retornem
os valores corretos, no formato correto.
132
Existem outros princpios destas metodologias geis que no so considerados, pois s so aplicados
para prticas de programao de equipes numerosas de desenvolvimento de software.
A.2.
TRADUTOR DE LINGUAGEM
Programa de
entrada na
linguagem Fonte
Tradutor
Programa de sada
numa linguagem
diferente
Mensagens de erro
Figura A.1: Desenho preliminar de um tradutor (Adaptado de [89])
A seguir, apresentam-se alguns tipos de tradutores com suas definies e a suas caratersticas.
A.2.1. O Compilador
Um compilador um software que l um programa escrito numa linguajem (a linguagem fonte) e o
traduz num programa equivalente numa outra linguajem (a linguajem alvo) [90]. Uma parte
importante desse processo de traduo so as mensagens de erro que o compilador relata para o
usurio [89]. Num compilador a entrada uma sentencia numa linguagem formal (e.g. C, Phyton) e
na sada tem-se um arquivo executvel, em outras palavras, o compilador realiza uma traduo de
um cdigo de alto nvel para cdigo de mquina. Um compilador tambm pode ter como sada um
arquivo objeto em lugar de um executvel. Algumas das caratersticas gerais de um compilador so:
A.2.2. O Intrprete
Um intrprete funciona de forma parecida a um compilador, mas a sada dele uma execuo. O
programa de entrada se reconhece e executa ao mesmo tempo. No se produz um resultado fsico (o
cdigo de mquina) mas sim logico (uma execuo) [89]. A principal vantagem a fcil depurao
mas tambm h algumas desvantagens, como, por exemplo: uma execuo lenta, consumo de
recursos, entre outros. Algumas das caratersticas gerais de um interprete so:
Interpretao pura
133
Execuo divaga
Fcil depurao
A.2.3. O Conversor Fonte - Fonte
O conversor F-F permite traduzir desde uma linguagem de alto nvel a outra linguagem de alto nvel
ou ainda outro nvel, com isto consegue-se uma maior portabilidade nos programas de alto nvel.
Segundo GALVES et al. [89], um programa resultante de uma converso F-F, pode requerer
retoques manuais devido a vrios motivos, como:
Situaes em que a linguagem-alvo carece de importantes caratersticas com relao
linguagem de origem. Como, por exemplo, um conversor de Java a C, pois C no tem coletor
de lixo.
Situaes em que a traduo no inteligente e os programas finais ou sada so altamente
ineficientes.
Neste projeto, utiliza-se principalmente os conceitos do conversor fonte fonte e algumas
caratersticas dos compiladores e intrpretes para modelar o adaptador de STEP-NC a Cdigo G/M.
Uma dessas caraterstica o analisador lxico. Um analisador lxico tem a funo de identificar os
tokens (Trata-se de um bloco de texto categorizado, e.g., um sinal de pontuao, um operador, um
identificador, um nmero, etc.) que compem a linguajem original, ou seja, identifica-se as menores
unidades de informao que constituem a linguagem em questo. Assim, pode-se dizer que o
analisador lxico responsvel pela leitura dos caracteres da entrada, agrupando-os em palavras,
que so classificadas em categorias [91]. Estas categorias podem ser, basicamente, as seguintes:
Palavras reservadas: palavras que devem aparecer literalmente na linguagem, sem variaes.
Algumas palavras reservadas do arquivo fsico STEP so: HEADER, FILE_SCHEMA,
ENDSEC.
Identificadores: palavras que seguem algumas regras de escrita, porm podem assumir
diversos valores. So definidos de forma genrica. Geralmente, as regras de formao de
identificadores so as mesmas utilizadas para a formao de palavras reservadas. Nesse
caso, necessrio algum mecanismo para decidir quando um token forma um identificador
ou uma palavra reservada.
Smbolos especiais: sequncias de um ou mais smbolos que no podem aparecer em
identificadores nem palavras reservadas. So utilizados para composio de expresses
aritmticas ou lgicas, comando de atribuio, etc. So exemplos de smbolos especiais: ;
(ponto-e-vrgula), : (dois pontos), := (atribuio).
Constantes: podem ser valores inteiros, valores reais, caracteres ou literais.
Comentrio: qualquer cadeia de caracteres iniciando com e terminando com smbolos
delimitadores, utilizada na documentao do programa fonte.
Neste trabalho se usar a converso fonte-fonte, convertendo a linguagem de alto nvel STEP-NC
linguagem de baixo nvel Cdigo G/M. Tambm, observe-se que o reconhecimento de tokens que
descrevem o programa de pea em STEP-NC esto governados e referenciados pelos atributos e
entidades dispostas nas normas que compem o padro STEP-NC (part 1, 10, 11 e 111) para
fresamento.
134
APNDICE B.
E FUNES
B.1.
O CONTROLADOR LINUXCNC
135
INSTALAO DO LINUXCNC
136
B.4.
de direo depois que o prximo sinal de passo foi emitido. E o Direction Setup o tempo de
durao do sinal de direo antes do sinal de passo. Segundo o guia de utilizao do driver, o valor
destes ltimos dois dados de 20000 s (ver anexo 4). Na Figura B.4 pode-se observar para melhor
entendimento, uma ilustrao dos sinais de comando segundo o assistente.
138
Por fim, o ltimo campo nesta tela (ver Figura B.3), refere-se ao teste de latncia do computador. A
latncia o tempo que o computador precisa para responder a um pedido externo. Neste projeto, o
pedido externo o tempo necessrio para a gerao de pulsos de passos. Assim, quanto menor a
latncia, mais rpido o trem de pulsos.
importante notar que deve-se usar o OS em tempo real para garantir que o controle dos motores
seja executado num intervalo de tempo adequado. Portanto, o EMC2 um software RT (real time).
Segundo LYRA [92], isso garante que as tarefas sero executadas num intervalo de tempo prestabelecido e o teste de latncia fornecer este parmetro de relgio para garantir que o motor de
passo no perca passos.
Teste de Latncia
A latncia o tempo que o PC tarda para deter o que est fazendo e responder um pedido externo.
Segundo o manual do LinuxCNC [72], quanto menor for a latncia, mais rpidos e suaves sero os
pulsos de passo.
A latncia muito mais importante que a velocidade da CPU. A CPU no o nico fator para
determinar a latncia. Outros componentes como Placa base, placa de vdeo, portas USB,
processador e um nmero de outras coisas podem interferir na latncia.
Segundo o manual do assistente [72], enquanto executado o teste, deve-se abusar do computador,
em outras palavras, por uma grande carga computacional no PC, por exemplo movimentar janelas
pela tela, navegar pela web, copiar alguns arquivos de grande tamanho no disco e, tambm, executar
um programa OpenGL como glxgears. No se deve, no entanto, usar o EMC2 em quando o teste
estiver sendo feito.
Quando a prova de latncia (ver Figura B.5) feita, durante um minuto ou mais, so capturados os
eventos que poderiam ocorrer em intervalos menos frequentes.
139
Caraterstica
Placa Mae
Intel 865GV
Placa de vdeo
Disco rgido
Memoria
Processador
Intel Extreme 2
40Gb
1Ghz
Pentium IV de 2.8Ghz
O teste de latncia especfico para este PC foi feito utilizando o EMC2/Hal Latency Test, que
executado quando se pressiona o boto Test Base Period Jitter da janela de informaes bsicas
da mquina. O teste teve como resultado um valor de 24763ns (Last Interval). Na Figura B.3, podese observar o valor de latncia.
Ao final da tela de informaes bsicas da mquina tambm est a opo de visualizar na janela do
EMC2 uma janela para pedir a troca de ferramenta. Esta opo selecionada, pois ser usada
posteriormente quando for necessria a troca de ferramenta manual invocada pelo programa de pea
em cdigo G.
Depois de preencher todos os requisitos da janela de informaes bsicas da mquina, pode-se
avanar tela seguinte, chamada de opes de configurao avanada (ver Figura B.6). H duas
opes para escolher uma interface de usurio adicional ao EMC2. Essas interfaces podem conter,
mostrar ou adicionar novas funcionalidades ao controlador LinuxCNC. Neste projeto no se usa
nenhuma dessas funcionalidades.
140
A tela seguinte mostra os requisitos para a configurao da porta paralela. Baseando-se no guia de
usurio do BCP-PRO (placa de comunicao via porta paralela), a configurao de cada pino da
porta paralela resultante para a Router CNC como mostrado na Figura B.7.
LinuxCNC e uma pasta onde se encontram alguns arquivos de configurao da mesma. Entre os
arquivos mais importantes da configurao da mquina esto o arquivo com extenso .INI e o
arquivo com extenso .TBL. Esses arquivos so explicados detalhadamente a seguir.
B.4.1. O arquivo .INI
Este arquivo no apenas contm as informaes inseridas na configurao anterior (configurao da
mquina com o controlador), mas tambm as informaes relacionadas com a configurao interna
da GUI do controlador e a configurao da HAL [72].
O arquivo .INI (ou arquivo INI) est composto basicamente por trs capas, comentrio, sees
e variveis.
Uma linha de comentrio comea com um carter tipo ; ou #. Quando uma linha do arquivo INI
inicialmente contm esses carteres, o resto da linha ignorada pelo software. Os comentrios
podem ser usados para descrever o funcionamento de um elemento. O arquivo INI est separado em
sees. O nome delas est entre colchetes e.g. [SEO]. A ordem das seces no importante. As
sees comeam pelo nome de uma seo e termina no prximo nome de outra seo.
As seces a seguir so usadas pelo controlador LinuxCNC:
Por ltimo esto as variveis. Uma linha que contm uma varivel se identifica por estar
composta do nome de varivel, um sinal de igual (=), e um valor, e.g. MACHINE = Minha Mquina.
Para este trabalho a seo mais importante a chamada [FILTER], nesta seo ser
implementado ou adicionado o adaptador desenvolvido na sesso 3.4. Isto ser explicado depois.
B.4.2. O arquivo .TBL
O arquivo TBL salva as informaes das ferramentas. Este arquivo obedece os parmetros de
configurao da tabela de ferramentas (tool table) do controlador LinuxCNC [74].
A tabela de ferramentas um arquivo de texto que contm informaes sobre cada ferramenta. O
arquivo est localizado no mesmo diretrio que a sua configurao e chamado tool.tbl. As
ferramentas podem estar em um trocador de ferramentas automtico ou apenas trocar a ferramenta
manualmente.
143
O arquivo TBL pode ser modificado por meio de um editor de texto ou usando-se o Editor de
Ferramenta (Tool Editor) disponibilizado pelo EMC. Depois de modificar o arquivo, necessrio
certificar-se de recarregar a tabela de ferramentas na GUI do controlador.
O formato do arquivo tbl compe-se de uma tabela onde so alojadas as informaes ou
caratersticas das ferramentas usadas pelo cdigo G. Na Figura B.11, apresenta-se um exemplo do
contedo de um arquivo TBL usando o Editor de Ferramenta.
Nas verses anteriores do LinuxCNC, havia dois formatos diferentes da tabela de ferramentas, um
para fresamento e outro para torneamento, mas desde a verso 2.4.x um s formato de tabela
ferramenta usado para todas as mquinas, sendo apenas necessrio ignorar as partes da tabela de
ferramentas que no pertencem mquina configurada.
As unidades utilizadas para o comprimento, dimetro, etc, so em unidades de mquina (milmetros
ou polegadas).
Apenas trs, dos dados para mquinas fresadoras, so obrigatrios, TOOL, POC e DIAM. Os demais
so opcionais.
No formato de texto (tabela) cada linha representa uma ferramenta, os dados so separados por
espaos simples e no comentrio usando ponto e vrgula. A seguir apresenta-se as informaes no
editor de ferramentas (Figura B.12) do arquivo TBL do exemplo da Figura 4.50, depois mostra-se
essas mesmas informaes em um editor de texto plano (gedit do Linux na Figura B.13).
144
145
Antes de fazer o desenho CAD da Router, deve-se saber o que e quais so os seus componentes.
Assim sendo, uma Router CNC uma mquina ferramenta que contm uma mesa com um portal no
qual est montado um Spindle (fuso). Um controlador NC executa um programa NC que contm as
instrues que movimenta o Spindle ao longo de trs eixos (XYZ) [93].
Uma mquina ferramenta CNC tipo Router tambm conhecida como fresadora por causa da suas
semelhanas. O desenho da Router CNC est baseado nas seguintes partes ou componentes
escolhidos:
Controlador NC: O controlador o crebro da mquina CNC. O termo controlador
geralmente se refere no apenas ao computador, mas tambm a todos os dispositivos eletrnicos e
eltricos que do movimento mquina. Existem dois tipos de controladores disponveis em
mquinas de hoje. Controladores proprietrios e de arquitetura aberta, baseados no computador
pessoal (PC) [93]. Este projeto usa o controlador de arquitetura aberta EMC ou LinuxCNC aderente
norma ISO14649, para controlar o prottipo da Router.
Mesas de trabalho: Atualmente existem muitos tipos de mesas de trabalho disponveis.
Estas variam dependendo do tipo de trabalho a ser feito e dos mtodos de fixao que esto sendo
utilizados. Segundo ALAIN [93], h atualmente cinco tipos de mesas de trabalho para Router CNC,
so elas: mesa simples, mesa com T-entalhe, mesa transversa, vcuo universal e mesa tipo matriz.
Para escolher uma mesa apropriada para a Router foram considerados os seguintes requisitos, fcil
fixao da pea bruta, alta resistncia mecnica e manuteno simples. Dado isso, foi escolhida a
construo de uma mesa tipo ranhura T com a unio de perfis em alumnio extrudado. A Figura C.1
mostra a mesa montada com os perfis de alumnio.
Movimento dos eixos: a movimentao ou o deslocamento dos eixos (neste caso trs XYZ)
da Router realizado por meio de motores de passo acoplados a fusos de esferas recirculantes. Assim
sendo, usa-se um fuso e um motor para cada eixo. A Tabela C.1 mostra as caratersticas dos fusos
de esferas recirculantes e a Tabela C.2 mostra as caratersticas do motor de passo.
Tabela C.1: Fusos de esferas recirculantes
Comprimento
mm
420
1020
320
Passo
mm/360
5
5
5
Preciso
mm
0.001
0.001
0.001
Dimetr
o mm
20
20
20
Aplica
ao Eixo
X
Y
Z
Valor
15 Kg x cm
1.0 Kg
1.8 x passo
Unipolar ou Bipolar
De acordo com as caratersticas dos fusos (comprimento) possvel ter uma noo da rea de
trabalho efetiva que ter a Router, sendo 400X x 1000Y x 300Z em teoria aproximadamente. Devese, ainda, notar que todos os eixos utilizam o mesmo tipo de motor de passo. No Anexo 2 so
apresentadas as caratersticas gerais deste tipo de motor. Na Figura C.2, apresenta-se o motor de
passo e sistema de movimentao.
Figura C.2: Acople de motor de passo com fuso de esferas (Adaptado de [93])
Spindle: este componente responsvel pela rotao da ferramenta de corte na mquina.
Segundo ALAIN [93], essencialmente existem dois tipos diferentes de Spindles em uso hoje em dia,
Spindle acionado por correias e Spindle de motor de alta velocidade [93]. Para rotar a ferramenta de
corte foi escolhido o segundo tipo de Spindle por sua facilidade de manuseio e sua disponibilidade
no mercado nacional. Para escolher um Spindle de motor apropriado para a Router, foram
considerados os seguintes requisitos: tem que ser um motor eltrico de CA de 220V (de acordo com
a voltagem local), possuir uma geometria regular cilndrica para fcil fixao no eixo Z (cabeote),
147
possuir tamanho reduzido, alta potncia e, por ltimo, ter que ser preferivelmente voltado para
usinagem de madeira (material que ser usado para fazer os testes e estudo de caso da Router CNC).
O tamanho reduzido do motor necessrio, visto que o conjunto de componentes do cabeote (no
eixo Z) ocupa parte do comprimento til do eixo, logo, quanto maior o tamanho do motor, menor
seria a rea de trabalho efetiva do eixo Z. alm disso, quando um Spindle possui uma alta velocidade
rotacional, isto favorece as velocidades de corte e de avano da mquina.
No mercado local, pode-se encontrar vrios tipos de motores (ferramentas para usinagem) que
atendem um ou vrios dos requisitos supracitados, so estes: furadeiras, tupias (router) e
retificadoras. Mesmo com a diversidade de modelos e marcas reconhecidas no mercado de furadeiras
e retificadoras, a Tupia mostrou-se ser a opo mais adequada para o projeto. A Tabela C.3 resume
as caratersticas de algumas das ferramentas comumente usadas como Spindle em mquinasferramenta CNC.
Tabela C.3: Resumo das caractersticas de ferramentas eltricas.
Furadeira Black e
Retificadora Bosch
Decker KR505
Gss 28
Potencia
500W
500W
Peso
1.6 Kg
1.4 Kg
Geometria
Irregular
Cilndrica Regular
Velocidade Baixa-varivel 3000 rpm Media 25000 rpm
Custo
Baixo
Mdio
Das furadeiras encontradas no mercado, julgou-se que geralmente essas possuem velocidades de
rotao baixa da ordem de 3000 rpm, e uma geometria irregular em forma de L, caratersticas que
prejudicam mquina tanto na fixao no cabeote quanto na usinagem. As retificadoras embora
possuam dimenses intermedirias entre as furadeiras e tupias, no so muito boas para usinagem
de madeira e seu uso mais voltado para trabalhos manuais delicados. Portanto, a tupia considerada
(Tupia marca Makita, modelo 3709 [94]) se adequou ao projeto devido, principalmente, sua
geometria regular cilndrica que facilita a fixao no cabeote do eixo Z. Esta ferramenta tambm
possui maior velocidade e maior torque quando comparada com as outras ferramentas da Tabela
A.3. Por ltimo, as tupias so indicadas pelos fabricantes para uso em madeira, caraterstica que se
sobressai das outras ferramentas. A Figura C.3 mostra a Tupia escolhida.
148
casos a troca de ferramenta comandada pelo programa NC e muitas vezes, porm, um programa
NC necessita ser dividido em vrias partes, iniciando e finalizando em cada troca de ferramenta. Em
todos os casos de troca de ferramenta manual h interveno do operador da mquina. Na troca de
ferramenta automtica, o que realmente existe um espao coordenado especialmente projetado
para este fim. A troca de ferramenta feita completamente pela mquina sem nenhuma ou pouca
interveno do operador da mquina. A Figura C.4 ilustra estes dois tipos de troca de ferramenta.
(a)
(b)
Vantagem
- Fcil Usinagem
- Fcil Montagem
- Leve
Desvantagem
- Baixa resistncia mecnica
- Difcil Usinagem
Chapa de Ao - Alta resistncia mecnica - Difcil Montagem
- Pesado
- Alta resistncia mecnica
Chapa de
- Leve
- Media Usinagem
Alumnio
- Media Montagem
O melhor material, escolhido por sua relao de vantagens e desvantagens, foi a chapa em alumnio,
a qual menos densa e mais fcil de usinar que o ao. Alm disso, a chapa de alumnio possui alta
resistncia mecnica, caraterstica importante principalmente pela geometria das peas que sero
usinadas e que conformam a Router.
149
Este projeto CAD descreve o desenho da Router CNC baseado nos componentes supracitados
(Spindle, motores de passo, fusos de esferas recirculantes e mesa de trabalho), para criar a estrutura
da mquina donde so montados estes elementos.
importante mencionar que inicialmente este projeto contava com alguns componentes (materiais)
em estoque. A seguinte tabela mostra esses elementos.
Tabela C.5: Componentes para o Projeto
Componentes
Parafuso de esferas recirculantes 20 mm x 320 mm
Parafuso de esferas recirculantes 20 mm x 420 mm
Parafuso de esferas recirculantes 20 mm x 1020 mm
Barra guia linear de 20 mm x 320 mm
Barra guia linear de 20 mm x 420 mm
Trilho de 1000 mm com patim de carga
Castanha simples de 20 mm
Motor de passo de 1.9N, Marca KTC-HT23-400
Driver para motor de passo, Marca Hobby CNC
Placa de comunicao entre porta paralela e driver, Marca Hobby CNC
Transformador 220vac - 24vac x 5amp
Quantidade
1
1
1
2
2
2
4
3
3
1
1
metodologia de construo por mdulos proposta por [96] para a construo de mquinas CNC.
Usando essa metodologia, pode-se dividir o desenho da mquina em vrias partes (mdulos),
ficando menos difcil a montagem final tanto no desenho CAD como na fabricao da Router. Cada
eixo (XYZ) compe um modulo da mquina e possui suas prprias caratersticas e detalhes, mas
tambm h caratersticas similares que so compartidas entre eles, por exemplo o sistema de
acoplamento entre o fuso de esferas recirculantes e o motor de passo. Tambm podem existir outros
mdulos e.g. a mesa de trabalho. A Figura C.6 ilustra os mdulos separados dos eixos X, Y e Z.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura C.6: Mdulos: eixo Y (a e b), eixo X (c) e eixo Z (d) (Adaptado de [96])
O desenho CAD da mquina comea com o mdulo do eixo Z, pois deve-se levar em considerao
o espao aproximado que ocupado pelo cabeote, visando assim otimizar o espao para os demais
mdulos. Depois o desenho que segue o mdulo do eixo X, prossegue-se com o eixo Y, com a
mesa de trabalho e, por ltimo, com o mdulo referente ao suporte da mquina que inclui o espao
para o sistema de controle. A Figura C.7 apresenta uma proposta do prottipo terminado da Router
CNC.
Quant.
Fuso
de
esferas
recirculantes 20 mm x
320 mm
Caraterstica geomtrica
Quant.
Caraterstica geomtrica
O desenho CAD deste mdulo est dividido em duas partes, so elas, o cabeote (ver peas que
compem o cabeote na Figura C.8) e o grupo de movimentao do eixo Z (ver peas que compem
o grupo na Figura C.9).
152
153
Quant.
Fuso
de
esferas
recirculantes 20 mm x
420 mm
Caraterstica geomtrica
Quant.
Caraterstica geomtrica
O desenho CAD deste mdulo herda vrias caratersticas do grupo de movimentao do eixo Z (ver
Figura C.9), com a diferena de que se faz necessrio colocar duas chapas de suporte, uma superior
e outra inferior, para melhorar a perpendicularidade e paralelismo do mecanismo. A Figura C.11
mostra todas as peas deste modulo montadas. Pode-se observar que foi necessrio criar ou desenhar
novas peas para fazer o desenho CAD da montagem do mdulo Z.
154
Suporte
Superior e
Inferior
Acoplamento
Semirrgido
Quant.
Fuso
de
esferas
recirculantes 20 mm x
1000 mm
Caraterstica geomtrica
155
Quant.
Caraterstica geomtrica
O desenho CAD deste mdulo totalmente diferente dos j apresentados, pois possui dois trilhos
que sero os encarregados de ajudar a suportar o peso e a deslocar os mdulos X e Z. Para este
desenho foi necessrio criar duas chapas em forma de L para conectar os trilhos/patins com o mdulo
X (ver Figura C.13). Logo, o desenho da estrutura deste mdulo tem como referncia a forma de um
portal. H duas partes que formam o mdulo do eixo Y ou portal, so elas: a base do portal (ver
peas que conformam a base na Figura C.12) e o portal (ver peas que compem o portal na Figura
C.13),
156
Acoplamento
Semirrgido
Caraterstica geomtrica
Cantoneira dobrada
Abas iguais
Ferro chato
157
H trs partes que compem o suporte, so elas: suporte para a Router CNC, suporte para o sistema
de controle e suporte para o Controlador. O sistema de Controle descrito no prximo item e o
Controlador descrito no captulo 5. A Figura C.15 mostra o desenho CAD do suporte.
Operador
da
Router
CNC
Suporte para
Controlador
PC - LinuxCNC
Suporte para
Router CNC
Suporte para
Sistema de
Controle
Drivers
Suporte
Router
CNC e
Mesa de
trabalho
Sistema
de
controle
Drivers
Base do
suporte
Ps anti-
Sistema de
fixao na
Mesa de
trabalho
Brao
articulado
Superfcie
de contato
lo como referncia para a troca de ferramenta. Resumindo, o desenho CAD do Router CNC permite
identificar todos os componentes necessrios para a sua construo, evitando o desperdcio de
material. Na Figura C.18 apresenta-se o desenho CAD terminado do Router CNC com todos seus
componentes. A Tabela C.13 mostra a lista dos materiais necessrios para a fabricao do Router
CNC.
160
C.3.
Quant.
Material
36
24
24
48
12
24
24
12
36
12
100
100
1
1
1
Comprimento
mm
M5
20
M5
25
M5
35
M6
65
M6
70
M4
20
M5
25
M5
30
M5
35
M5
45
M5
M5
M5
M5
Dint:15 x Dext:32
x Largura:10
1/4"
1500x1500
3/8"
1000x1000
1/2"
1000x1000
TIPO
Neste item apresentado o resultado final da usinagem das peas do desenho CAD do Router CNC,
assim como a montagem dos mdulos, mesa de trabalho e suporte. A usinagem das peas foi feita
no laboratrio de mecnica do SG9 (servios gerais 9) da Universidade de Braslia. importante
ressaltar que esse laboratrio no possui mquinas de controle numrico para usinar metal. Logo as
peas desenhadas para o Router CNC foram feitas manualmente, usando a experincia dos tcnicos
do laboratrio e a experincia prpria.
Os desenhos nos quais foi baseada a usinagem das peas projetadas para o Router CNC podem ser
consultadas no site web do projeto deste trabalho de mestrado: https://code.google.com/p/adaptadorde-stepnc-to-gcode-on-linuxcnc/.
161
Na montagem e fixao dos componentes do Router CNC, foram usados diferentes tipos de
parafusos, arruelas de presso, porcas autro-travantes e rolamentos. A seguir, so mostradas as peas
usinadas, a montagem dos mdulos, a mesa de trabalho e o suporte (Figuras C.20 at C.28).
Motor e acople
162
Motor
e acople
Portal
Eixo Z
163
Motor e acople
Mesa de trabalho
164
Controlador NC
Router
Drivers interface
de comunicao
Dispositivo
Mesa de
Trabalho
165
Cutting
Tool
Mesa de
Trabalho
Dispositivo
Superfcie de contato com
a ferramenta de corte
Figura C.30: Dispositivo de troca de ferramenta: Superfcie de contato com ferramenta de corte do
Router CNC.
C.5.
MOTORES DE PASSO
O projeto inicialmente contava com os motores de passo modelo KTC-HT23-40 (ver anexo 2). Esses
so otimizados para uso em aplicaes de Micro Passo, portanto, com a existncia desses motores
apenas necessrio analisar a suas caractersticas e saber se so apropriados para us-los no Router
CNC. Na Tabela C.2, foram referidas suas caractersticas.
Os motores disponibilizados podem ser acionados no modo unipolar ou bipolar. O correto modo de
acionamento deve ser baseado no torque exigido ao motor. A partir do conhecimento do torque que
deve atingir o motor, pode-se escolher melhor a controladora dos motores de passo.
Para o clculo do torque que deve atingir o motor, necessrio realizar algumas consideraes e
obter alguns dados tcnicos a respeito do fuso de esferas recirculantes, do motor de passo e da carga
que ser submetida ao fuso [92]. Primeiramente considera-se o motor de passo acoplado ao fuso que
por sua vez desloca uma carga (e.g. o Spindle), como mostra a Figura C.31.
Carga
Acople
Fuso
Motor
de passo
Figura C.31: Desenho CAD da integrao entre motor, fuso e carga (Adaptado de [92])
Segundo PARKER [98], o torque necessrio ao motor definido pela equao C-1:
= 2 /2
166
(C-1)
(C-2)
(C-3)
A equao C-3 descreve que a inrcia igual ao produto da massa, em Quilogramas (Kg), e o passo
do fuso em milmetros (mm).
Portanto, = 37,5.10 6. , visto que = 60 e = 5.
A inrcia total igual soma das trs parciais j calculadas pelas equaes C-2 e C-3 e ainda a
inrcia especificada na nota tcnica do motor de passo. Portanto, = 219,27.10 6 . .
Considera-se ainda que a eficincia do fuso, o coeficiente de atrito dos rolamentos e o
desalinhamento entre o eixo do motor e fuso, aumente a inrcia em at 70%. Com isso tem-se uma
inrcia total (Jt): = 350,83.10 6 .
O ltimo parmetro que ainda resta encontrar a acelerao. Conhecendo as mquinas CNC do
mercado nacional, encontram-se uma velocidade mxima de trabalho na ordem de 900 at 2000
mm/min para motores semelhantes ao KTC-HT23-400. Esse valor corresponde a 5 mm em 85ms,
ou seja, 1 passo a cada 85ms. Sabendo que o movimento do eixo possui um perfil trapezoidal, ou
seja, parte da velocidade zero e aumenta linearmente at a velocidade mxima, mantm depois a
velocidade constante e posteriormente comea a decair linearmente at a parada, possvel
determinar a acelerao pela equao C-4. Na Figura C.32, mostra-se o grfico do movimento com
perfil trapezoidal.
Segundo PARKER [98], a acelerao para um movimento com perfil trapezoidal definida pela
seguinte equao:
= 4,5 2
167
(C-4)
A equao C-4 descreve a acelerao para um movimento com perfil trapezoidal, com D em rotaes
e t em segundos.
Velocidade
Tempo
169
170
Fins de curso
Eixo
X
Eixo
Y
Eixo
Z
O Router CNC pertence s mquinas-ferramenta que permitem levar a cabo o processo de usinagem
tipo fresamento, existem, porm, uma srie de importantes parmetros de corte a considerar. Esses
parmetros descrevem quantitativamente os movimentos, as dimenses e outras caratersticas da
operao de corte.
Os parmetros que descrevem o movimento da ferramenta e/ou pea so: velocidade de corte e
velocidade de avano. As dimenses do corte so: profundidade de corte e penetrao de trabalho.
171
Outros parmetros so: dimetro da ferramenta e seu nmero de dentes (aristas principais), taxa de
remoo de material e o tempo de corte [101].
Para definio e medio dos ngulos da ferramenta e outros parmetros usado um ponto
selecionado sobre a aresta como referncia, como mostrado na Figura C.39.
[]
mm e em n revolues por
(C-5)
(C-6)
Segundo VERLAG et al. [103], apesar de ter, teoricamente, a equao que define a velocidade de
corte, a verdade que ela est regulada por diversos fatores, tais como: o tipo de material da
ferramenta, do tipo de material da pea, pelo procedimento de trabalho (desbaste, acabamento, etc.)
pelo meio de refrigerao, pelo funcionamento estvel do Router CNC, pela fixao da pea bruta,
e tambm pela largura e profundidade da operao de fresamento. Em suma, o clculo da velocidade
de corte pode se tornar uma tarefa manual, feita diretamente pelo operador no manuseio da mquina.
Velocidade de avano: O avano ou a velocidade de avano no fresamento a velocidade
relativa entre a ferramenta de corte e a pea, ou seja, a velocidade com que o corte progride. O raio
da ponta ou tambm a aresta da ferramenta de corte e o avano so os dois fatores mais importantes
dos quais depende a rugosidade da superfcie obtida no processo de fresamento [104]. Cada
ferramenta pode cortar adequadamente numa variedade de velocidades de avano por cada
revoluo dada. Isto chamado de avano por revoluo, identificada com o ndice f. Essa variedade
depende fundamentalmente do nmero de arestas de corte ou dentes da ferramenta de corte, do
tamanho de cada um e da profundidade de corte, do tipo de material da pea e o tipo de corte. Essa
variedade de velocidades determinada experimentalmente ou so dadas pelo fabricante da
172
ferramenta de corte. Alm disso, a velocidade de avano est limitada pela fixao da pea, da
ferramenta de corte e pela potncia do motor, que se reflete no avano da mquina [105]. A
espessura mxima do cavaco em mm o indicador mais importante da limitao da ferramenta de
corte na operao de fresamento. Segundo CIMM [101], o avano por revoluo (f) a distncia
linear percorrida por um conjunto de dentes ou aresta de corte que compe uma ferramenta durante
uma rotao completa da mesma, medido no plano de trabalho. O avano por revoluo f o produto
do avano por dente (fz) pelo nmero de dentes ou aresta de corte (z) da ferramenta (ver equao C7).
= [
(C-7)
Por fim, a velocidade de avano o produto do avano por revoluo pela velocidade de rotao da
ferramenta (ver equao C-8).
= [
(C-8)
Eixo X
400,2 mm/min
Eixo Y
390,5 mm/min
Eixo Z
409,8 mm/min
Experimentalmente tambm, foi possvel encontrar a acelerao mxima de avano por meio do
programa de configurao do EMC. Os resultados obtidos se apresentam na Tabela C.15:
Tabela C.15: Acelerao de avano
Eixo X
299,8 mm/min2
Eixo Y
250 mm/min2
Eixo Z
299,8 mm/min2
173
p
Vista lateral
Vista superior
n
Avano da
ferramenta
Onde:
p = profundidade de corte (no mximo 1/3
da altura da ferramenta)
h = comprimento de corte da ferramenta
n = rpm da ferramenta
174
Dimenses da pea
X= 200 mm
Y= 150 mm
Z= 30 mm
Tolerncia Global
50 um
10 mm
6 mm
50 mm
12 mm
70
40 mm
10 mm
70 mm
20 mm
70
175
177
178
APNDICE F.
Neste apndice apresentado o estudo da capabilidade da Router CNC que permitir conhecer o
desempenho da mquina (com relao aos eixos X e Y) em relao a retilineidade, paralelismo,
perpendicularidade, circularidade, posicionamento por meio da usinagem de uma pea teste. Apenas
um estudo de posicionamento do eixo Z ser feito e apresentado no final deste apndice.
Para a realizao das medies, utilizou-se como medidor eletrnico uma mquina de medio por
coordenadas marca Mitutoyo (ver modelo e certificado de calibrao no Anexo 8). Essa mquina
possui uma resoluo de 0,0001 mm, uma incerteza de 0.003 mm e um nvel de confiana de
aproximadamente 95%. Para usinar a pea teste (na Router com o controlador LinuxCNC), usado
um cdigo G (ver Figura F.2) feito manualmente de acordo com as geometrias da Figura F.1.
X60 Y100
Z-4
(FURO 2)
Z10
X80 Y100
Z-4 (FURO 3)
Z10
X100 Y100
Z-4
(FURO 4)
Z10
X120 Y100
Z-4
(FURO 5)
Z10
X140 Y100
Z-4
(FURO 6)
Z10
X100 Y60
Z-4
(FURO 7)
Z10
X100 Y80
Z-4
(FURO 8)
Z10
X100 Y120
Z-4
(FURO 9)
Z10
X100 Y140
Z-2
Z10
X110 Y100
Z-4
(CIRCULO)
G03 X90 R10
G03 X110 R10
G01 Z10
G00 X0 Y0
M30
179
Na Figura F.3 , apresentada a simulao do cdigo G da pea teste no software Vericut. Para a
simulao da usinagem, usou-se uma ferramenta tipo Facemill de 6 mm.
Figura F.4: Trajetrias da ferramenta de corte (linhas pretas) mostradas pelo LinuxCNC de acordo
com o cdigo G da pea teste
Depois de observar a simulao e comprovar que no h erros no cdigo G, usinou-se a pea teste
usando a Router CNC desenvolvida neste trabalho, utilizando como ferramenta de corte uma fresa
de 6 mm. O resultado obtido mostrado na Figura F.5.
180
Note-se que o cdigo G exposto na Figura F.2 no possui compensao de raio de ferramenta.
Idealmente usa-se uma ferramenta com um dimetro muito pequeno mas o resultado da usinagem
mostrado na Figura F.5 exibe alteraes das medies (ver esboo da Figura F.1) criadas pelo uso
de uma ferramenta com dimetro maior, neste caso 6 mm. Na Figura F.6, so apresentadas as
novas caratersticas dimensionais. esperada uma tolerncia de 0,05 (mm ou graus) tanto para
tolerncia geomtrica quanto para tolerncia dimensional.
y
x
Parmetro
Velocidade de Corte mx.
Velocidade de avano mx.
Profundidade de corte mx.
Tendo como base a pea teste usinada, possvel determinar a capabilidade da Router CNC de forma
indireta estudando a retilineidade, paralelismo, perpendicularidade, circularidade, posicionamento
de seus eixos XY por meio de toma de amostras (medies). Deve-se frisar que apenas feito o
estudo de posicionamento o eixo Z.
Como j foi mencionado, para a obteno de amostras, utiliza-se como medidor eletrnico uma
mquina de medio por coordenadas (CMM). Essa mquina permite obter automaticamente os
valores da retilineidade, do paralelismo, da perpendicularidade, da circularidade e posicionamento.
As medies foram feitas pelo pessoal tcnico do laboratrio de metrologia no setor de servios
gerais (SG9) da UNB. O relatrio dos resultados das medies (em uma planilha EXCEL) est
181
disponvel no site web do projeto https://code.google.com/p/adaptador-de-stepnc-to-gcode-onlinuxcnc/. A apresentao dos resultados feita usando simbologia de tolerncias.
F.1.
PROCEDIMENTOS PARA OBTENO DE AMOSTRAS E APRESENTAO DE
RESULTADOS
Para poder identificar o erro da retilineidade, do paralelismo, da perpendicularidade, da circularidade
e de posicionamento necessrio tomar algumas amostras (medies) das caratersticas geomtricas
da pea teste usinada. So mostrados tres procedimentos usados para a obteno das amostras na
pea teste usinada, utilizando o CMM. Depois de cada procedimento, so apresentados os resultados
obtidos.
F.1.1. Procedimento para obteno de amostras para identificar o valor do erro de
retilineidade, paralelismo e perpendicularidade
Usando a CMM, possvel determinar a retilineidade de uma reta, a perpendicularidade e o
paralelismo entre duas retas. Neste caso h varias retas presentes na pea teste usinada mas apenas
sero usadas as retas que formam o quadrado da parte interna como mostrado na Figura F.7. Nessa
figura, h vrios pontos em cada linha do quadrado. Os pontos esto separados a cada 10 mm. Cada
linha tem um comprimento de 154mm por tanto h um total de 16 pontos. Esses pontos so os locais
onde so tomadas as amostras.
A CMM possui um apalpador (ver Figura F.8) que contm uma ponta esfrica de 2mm. Essa ponta
colocada a uma profundidade de aproximadamente 2,5mm com relao a face superficial da pea,
i.e. a ponta colocada dentro da ranhura sem tocar o fundo ou as bordas (paredes internas). Depois
manualmente aproxima-se a ponta at fazer contato com a face interna da ranhura de acordo com
cada ponto. Na Figura F.9, esse procedimento ilustrado.
L4
L3
L1
Pontos
L2
Y
Figura F.7: Pontos de referncia para medio da pea teste
182
Amplitude
Tolerncia
Incerteza
de medio
L1/X
L2/Y
L3/X
L4/Y
19 m
59 m
57 m
63 m
50 m
3,0 m
183
Entre
Linha# e Linha#
L1/L3
L2/L4
Amplitude
Tolerncia
Incerteza
de medio
0,019
0,134
0,05
3,0 m
90
Entre
Linha# e Linha#
L1/L2
L2/L3
L3/L4
L4/L1
Amplitude
Tolerncia
Incerteza
de medio
0,093
0,093
0,136
0,137
0,05
3,0 m
184
linhas L3/L4 e L4/L1 (com valores muito prximos) maior. Isso permite identificar junto ao erro
da retilineidade dos eixo X e Y que a mquina possui um erro geomtrico maior quando se afasta
do incio das coordenadas (Home ou Zero_mquina) da Router.
F.1.3. Procedimento de toma de amostras para identificar o valor do erro de circularidade
Usando a CMM, possvel determinar a circularidade de uma circunferncia. Neste caso, h duas
delas presentes na pea teste usinada. Essas circunferncias esto no centro da pea (ver Figura F.7).
A CMM precisa de trs ou mais pontos para recriar uma circunferncia. Na Figura F.13, h um
fragmento da Figura F.7, nela h seis pontos ao redor da circunferncia externa. Os pontos esto
separados a cada 60. Esses pontos so os locais de onde so tomadas as amostras usando o
procedimento ilustrado na Figura F.9.
Circunferncia
externa
Circunferncia
interna
Ponto
Circunferncia
Amplitude
Tolerncia
Incerteza
de medio
26
14
Externa
Interna
34 m
31 m
50 m
3,0 m
Na Figura F.14, pode-se observar que os valores mximo e mnimo da circularidade das duas
circunferncias esto dentro da tolerncia esperada. O valor da referncia da circunferncia externa
pequeno relacionado com o comprimento das linhas. Portanto, h um erro pequeno que
possivelmente no mostre a verdadeira amplitude do erro da circularidade. Ou seja, esse erro de
circularidade para este estudo bsico da capabilidade da Router CNC aceitvel.
186
Ponto de
medio
Centro do furo
Furo
y
x
a) Fragmento matriz de furos
187
Plano 2
base
Furo
Plano 1
superficial
Ranhura
Corte
Eixo
Media
Tolerncia
Incerteza de
medio
X
Y
Z
16,1 m
-21 m
189 m
50 m
3,0 m
188
189
arqConf.txt
Repositorio=/home/fresa/Temp/
Code_p21==/home/fresa/Temp/
ComentariosInf=false
ComentariosCod=false
Pla_Seg=55
VelAvaMaq=900
VelAvaCorte=400
AvaProfCorte=1
AvaAngSemiCir=10
PorFerEspiral=50
AvaLinhaProf=1
tooltbl=/home/fresa/FresaTG2/
Figura G.1: Exemplo do arquivo de configurao usado pelo adaptador
190
ANEXO 1.
Cdigo G
G0
G1
G2
G3
G4
G10
G17
G18
G19
G20
G21
G28
G30
G38.2
G40
G41
G42
G43
G49
G53
G54
G55
G56
G57
G58
G59
G59.1
G59.2
G59.3
G61
G61.1
G64
G80
G90
G91
G93
G94
191
Cdigo M
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
M8
M9
M30
Significado
Parada do programa
Parada do programa opcional
Fim do programa
Ativar Spindle no sentido horrio
Ativar Spindle no sentido anti-horrio
Para giro do Spindle
Troca de ferramenta
Ativar refrigerao em neblina
Ativar refrigerao a jato
Cancelar refrigerao
Fim do programa e reset do programa
192
ANEXO 2.
CARACTERSTICAS GERAIS DO MOTOR DE
PASSO KTC-HT23-400, KALATEC
193
ANEXO 3.
CARATERSTICAS GERAIS
ALUMNIO ALZINTOK 75-T651
194
DA
LIGA
DE
ANEXO 4.
195
196
197
198
ANEXO 5.
199
200
201
202
ANEXO 6.
CDIGO G CRIADO PELO ADAPTADOR A
PARTIR DE UM PROGRAMA DE PEA EM STEP-NC
203
N114 X-1.5000
N115 Y43.5714
N116 X101.5000
N117 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N118 G91 G01 F400.0 Z1.0000
N119 G90 G01 X101.5000
N120 Y51.5000
N121 X-1.5000
N122 Y48.5000
N123 X101.5000
N124 G41 D1
N125 Y55.7143
N126 X-1.5000
N127 Y44.2857
N128 X101.5000
N129 G40 G90 X0.0000
Y50.0000
N130 G91 G01 F400.0 Z0.1625
N131 G90 G01 X101.5000
N132 Y51.5000
N133 X-1.5000
N134 Y48.5000
N135 X101.5000
N136 G41 D1
N137 Y55.5982
N138 X-1.5000
N139 Y44.4018
N140 X101.5000
N141 M05
N142 G90 G40 G55 G00
Z5.0000
N143 G01 F800.0000 X0.0000
Y0.0000
N144 G00 Z0.0000
N145 M06 T2
N146 G00 Z5.0000
N147 M03
N148 G54
N149 G40 G90 G01 F800.0
X0.0000 Y0.0000
N150 G90 G01 F400.0
Y50.0000
N151 G00 Z0.0000
N152 G90 G00 Z-5.0000
N153 G91 G01 Z-2.0000
N154 G90 G01 X102.0000
N155 Y52.0000
N156 X-2.0000
N157 Y48.0000
N158 X102.0000
N159 G41 D2
N160 Y55.5982
N161 X-2.0000
N162 Y44.4018
N163 X102.0000
N164 G90 X104.0000
N165 G40 G90 G00 Z45.0000
N166 M05
N167 M30
ANEXO 7.
EQUAES USADAS NO MODELAMENTO
MATEMTICO DA GEOMETRIA DE FEATURES
Equao reduzida da reta
A equao de uma reta pode ser escrita de vrias formas. Entre as mais uteis est a forma angularintercepto, conhecida comumente como equao reduzida da reta. Esta equao define uma reta com
coeficiente angular e intercepto [107]. A equao dada por:
=+
(An7-1)
A equao An7-1 define uma reta para o plano XY. No entanto, neste trabalho usada nos planos
XZ e YZ descrevendo largura e a profundidade, i.e. da equao An7-1(An7-1), pode ser o plano
X ou Y e refere-se profundidade ou ao plano Z.
O clculo do coeficiente angular dado pela equao An7-2, assim:
=
2 1
2 1
(An7-2)
(An7-3)
Da mesma forma, possvel isolar a varivel da equao An7-1 ficando que a equao An7-4 seja:
=
(An7-4)
Teorema de Pitgoras
Este teorema baseia-se no clculo sobre tringulos retngulos. Os tringulos retngulos consistem
em dois catetos: um maior e outro menor, alm da hipotenusa, que o maior lado do triangulo.
Chama-se de triangulo retngulo, um triangulo em que um do seus ngulos reto, i.e. mede 90o
[108]. A Figura An7.1 mostra um triangulo retngulo com a suas caratersticas.
Onde:
a: cateto menor
b: cateto maior
c: hipotenusa
A: ngulo reto
B: ngulo de menor grau
C: outro ngulo
204
O teorema de Pitgoras expe que a soma dos catetos elevados ao quadrado, igual hipotenusa
elevada ao quadrado. Tomando como referncia a Figura An7.1 para explicar este teorema, pode-se
escrever a seguinte equao An7-5:
2 = 2 + 2
(An7-5)
Manipulando a equao An7-5, possvel isolar qualquer varivel como mostrado nas equaes
An7-6 e An7-7.
2 = 2 2
(An7-6)
2 = 2 2
(An7-7)
tan =
(An7-8)
tan =
(An7-9)
De cada uma destas equaes (An7-8 e An7-9), possvel isolar o ngulo, se so conhecidas as
variveis independentes, e.g. com o cos B (An7-8):
=
1
( )
205
(An7-10)
ANEXO 8.
MODELO E CERTIFICADO DE CALIBRAO
CMM MITUTOYO
206
207